JPH1199435A - パレット交換装置及びパレット交換方法 - Google Patents
パレット交換装置及びパレット交換方法Info
- Publication number
- JPH1199435A JPH1199435A JP26445197A JP26445197A JPH1199435A JP H1199435 A JPH1199435 A JP H1199435A JP 26445197 A JP26445197 A JP 26445197A JP 26445197 A JP26445197 A JP 26445197A JP H1199435 A JPH1199435 A JP H1199435A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- loading
- unloading
- shutter
- machine tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 パレット搬入出装置のコンパクト化およびパ
レット搬入出時間の短縮。 【解決手段】 パレット搬入出装置とパレットが係合し
ていないことが分かっている工程では、シーケンス回路
４８により電磁弁３８を流通する圧油の流量を増加さ
せ、搬入出用シリンダ４４を高速で作動させるように設
定してパレット搬入出装置の搬入出速度を高速とする。
また、パレット搬入出装置の後退と同時にシャッタ１３
の閉動作を開始し、途中位置検出用リミットスイッチ１
４ｃの信号が出力された時点で後退端位置検出用センサ
４４ｂの信号が出力されていない場合はシャッタ１３の
閉動作を途中位置で一旦停止させ、後退端位置検出用セ
ンサ４４ｂの信号が出力されている場合はシャッタ１３
の閉動作を停止させないで全閉させるようにした。
レット搬入出時間の短縮。 【解決手段】 パレット搬入出装置とパレットが係合し
ていないことが分かっている工程では、シーケンス回路
４８により電磁弁３８を流通する圧油の流量を増加さ
せ、搬入出用シリンダ４４を高速で作動させるように設
定してパレット搬入出装置の搬入出速度を高速とする。
また、パレット搬入出装置の後退と同時にシャッタ１３
の閉動作を開始し、途中位置検出用リミットスイッチ１
４ｃの信号が出力された時点で後退端位置検出用センサ
４４ｂの信号が出力されていない場合はシャッタ１３の
閉動作を途中位置で一旦停止させ、後退端位置検出用セ
ンサ４４ｂの信号が出力されている場合はシャッタ１３
の閉動作を停止させないで全閉させるようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械のテーブ
ルに載置される工作物支持用のパレットを交換するパレ
ット交換装置に関するものである。
ルに載置される工作物支持用のパレットを交換するパレ
ット交換装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種のパレット交換装置として例え
ば、実開平４−７３４３８号に開示されている技術があ
る。この技術では、２個のパレットが工作機械のテーブ
ルに対して平面的に並列に配置され、２個のパレットの
間にはこれらのパレットの間で左右に移動してどちらか
のパレットと係合し、その係合したパレットを工作機械
のテーブルに搬入出するためのシフタが設けられてい
る。
ば、実開平４−７３４３８号に開示されている技術があ
る。この技術では、２個のパレットが工作機械のテーブ
ルに対して平面的に並列に配置され、２個のパレットの
間にはこれらのパレットの間で左右に移動してどちらか
のパレットと係合し、その係合したパレットを工作機械
のテーブルに搬入出するためのシフタが設けられてい
る。
【０００３】そして、パレットの搬入出動作にはシフタ
にパレットが係合されている状態と係合されていない状
態があるので、シフタとパレットの係合状態検出手段に
より係合状態を検出し、シフタとパレットが係合してい
る状態ではパレットの搬入出速度を低速にして、シフタ
にパレットが係合していない状態では高速にすることで
パレットの搬入出時間を短縮するようにしている。
にパレットが係合されている状態と係合されていない状
態があるので、シフタとパレットの係合状態検出手段に
より係合状態を検出し、シフタとパレットが係合してい
る状態ではパレットの搬入出速度を低速にして、シフタ
にパレットが係合していない状態では高速にすることで
パレットの搬入出時間を短縮するようにしている。
【０００４】また、この種のパレット交換装置には一般
に特開平５−２０８３３５号に開示されているように工
作機械のテーブルとパレット台の間には切粉やクーラン
ト等の飛散を防止するためのシャッタが設けられてお
り、パレットの搬入出の際にこのシャッタの開閉を行う
ようにしている。従来は、シャッタの開閉を含めたパレ
ットの搬入出時間の短縮のために、シャッタが全開して
からパレットの搬入出動作を開始するのではなく、シフ
タが通過するのに充分な位置までシャッタが開いたらシ
ャッタが全開するのを待たずにその時点でパレットの搬
入出動作を開始するようにしていた。
に特開平５−２０８３３５号に開示されているように工
作機械のテーブルとパレット台の間には切粉やクーラン
ト等の飛散を防止するためのシャッタが設けられてお
り、パレットの搬入出の際にこのシャッタの開閉を行う
ようにしている。従来は、シャッタの開閉を含めたパレ
ットの搬入出時間の短縮のために、シャッタが全開して
からパレットの搬入出動作を開始するのではなく、シフ
タが通過するのに充分な位置までシャッタが開いたらシ
ャッタが全開するのを待たずにその時点でパレットの搬
入出動作を開始するようにしていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】実開平４−７３４３８
号ではシフタとパレットの係合を識別するためにリミッ
トスイッチを用いており、部品点数が多くなるという問
題があった。また、従来はシフタとシャッタの動作を上
記のように一部同時動作とすることでシャッタの開閉を
含めた一連の動作の時間短縮が行われていたが、それで
もまだ時間短縮が充分でないという問題があった。
号ではシフタとパレットの係合を識別するためにリミッ
トスイッチを用いており、部品点数が多くなるという問
題があった。また、従来はシフタとシャッタの動作を上
記のように一部同時動作とすることでシャッタの開閉を
含めた一連の動作の時間短縮が行われていたが、それで
もまだ時間短縮が充分でないという問題があった。
【０００６】本発明はシャッタの開閉を含めたパレット
搬入出動作の時間を短縮するとともに、パレット交換装
置の構成をコンパクトにすることを目的としている。
搬入出動作の時間を短縮するとともに、パレット交換装
置の構成をコンパクトにすることを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するためになされたもので、請求項１のものについて
は、工作機械のテーブルに工作物を搬入出するための２
つのパレットと、この２つのパレットの内いづれかのパ
レットと選択的に係脱するとともに、前記係合したパレ
ットを工作機械のテーブルとパレット支持テーブルの間
で搬入出するパレット搬入出装置と、工作機械のテーブ
ルとパレット支持テーブルとの間を仕切るシャッタとを
有するパレット交換装置において、前記パレット搬入出
装置の前進端の位置と後退端の位置を検出する前後進端
位置検出手段と、前記シャッタの上昇端と下降端の間の
任意の途中位置を検出する途中位置検出手段と、前記パ
レットの搬入出動作工程の内、前記パレット搬入出装置
が未加工の工作物を工作機械のテーブルに搬入した後に
パレット支持テーブルに向かって後退する工程では、前
記前後進端位置検出手段および前記途中位置検出手段の
検出信号に基づいてパレット搬入出装置の後退と同時に
前記シャッタの閉動作を開始し、シャッタが途中位置ま
で達したときにパレット搬入出装置が後退端位置に達し
ていない場合は、シャッタを前記途中位置で一旦停止さ
せてパレット搬入出装置が後退端位置に達するのを待っ
てシャッタを全閉し、シャッタが途中位置まで達したと
きにパレット搬入出装置が後退端位置に達していれば前
記途中位置で一旦停止することなしにそのままシャッタ
を全閉する制御手段とを備えたことを特徴とするもので
ある。
するためになされたもので、請求項１のものについて
は、工作機械のテーブルに工作物を搬入出するための２
つのパレットと、この２つのパレットの内いづれかのパ
レットと選択的に係脱するとともに、前記係合したパレ
ットを工作機械のテーブルとパレット支持テーブルの間
で搬入出するパレット搬入出装置と、工作機械のテーブ
ルとパレット支持テーブルとの間を仕切るシャッタとを
有するパレット交換装置において、前記パレット搬入出
装置の前進端の位置と後退端の位置を検出する前後進端
位置検出手段と、前記シャッタの上昇端と下降端の間の
任意の途中位置を検出する途中位置検出手段と、前記パ
レットの搬入出動作工程の内、前記パレット搬入出装置
が未加工の工作物を工作機械のテーブルに搬入した後に
パレット支持テーブルに向かって後退する工程では、前
記前後進端位置検出手段および前記途中位置検出手段の
検出信号に基づいてパレット搬入出装置の後退と同時に
前記シャッタの閉動作を開始し、シャッタが途中位置ま
で達したときにパレット搬入出装置が後退端位置に達し
ていない場合は、シャッタを前記途中位置で一旦停止さ
せてパレット搬入出装置が後退端位置に達するのを待っ
てシャッタを全閉し、シャッタが途中位置まで達したと
きにパレット搬入出装置が後退端位置に達していれば前
記途中位置で一旦停止することなしにそのままシャッタ
を全閉する制御手段とを備えたことを特徴とするもので
ある。
【０００８】請求項２のものについては、工作機械のテ
ーブルに工作物を搬入出するための２つのパレットと、
この２つのパレットの内いづれかのパレットと選択的に
係脱するとともに、前記係合したパレットを工作機械の
テーブルとパレット支持テーブルの間で搬入出するパレ
ット搬入出装置と、工作機械のテーブルとパレット支持
テーブルとの間を仕切るシャッタとを有するパレット交
換装置において、パレット搬入出装置の搬入出速度を変
化させる搬入出速度可変手段と、パレットの搬入出動作
工程の内、加工済の工作物を工作機械のテーブルから搬
出するためにパレット支持テーブルから工作機械のテー
ブルに向かって前進する工程および未加工の工作物を工
作機械のテーブルに搬入した後にパレット支持テーブル
に向かって後退する工程ではパレット搬入出装置の搬入
出速度を高速にするように前記搬入出速度可変手段を制
御するシーケンス回路とを備えたことを特徴とするもの
である。
ーブルに工作物を搬入出するための２つのパレットと、
この２つのパレットの内いづれかのパレットと選択的に
係脱するとともに、前記係合したパレットを工作機械の
テーブルとパレット支持テーブルの間で搬入出するパレ
ット搬入出装置と、工作機械のテーブルとパレット支持
テーブルとの間を仕切るシャッタとを有するパレット交
換装置において、パレット搬入出装置の搬入出速度を変
化させる搬入出速度可変手段と、パレットの搬入出動作
工程の内、加工済の工作物を工作機械のテーブルから搬
出するためにパレット支持テーブルから工作機械のテー
ブルに向かって前進する工程および未加工の工作物を工
作機械のテーブルに搬入した後にパレット支持テーブル
に向かって後退する工程ではパレット搬入出装置の搬入
出速度を高速にするように前記搬入出速度可変手段を制
御するシーケンス回路とを備えたことを特徴とするもの
である。
【０００９】請求項３のものについては、工作機械のテ
ーブルに工作物を搬入出するための２つのパレットの内
いづれかのパレットと選択的に係脱し、工作機械のテー
ブルとパレット支持テーブルとの間を仕切るシャッタを
開閉し、前記係合したパレットを工作機械のテーブルと
パレット支持テーブルの間で搬入出するパレット交換方
法において、パレットの工作機械のテーブルへの搬入出
動作工程の内、未加工の工作物を工作機械のテーブルに
搬入した後にパレット支持テーブルに向かって後退する
工程では、パレット搬入出装置の後退と同時に前記シャ
ッタの閉動作を開始し、シャッタが途中位置まで達した
ときにパレット搬入出装置が後退端位置に達していない
場合は、シャッタを前記途中位置で一旦停止させてパレ
ット搬入出装置が後退端位置に達するのを待ってシャッ
タを全閉し、パレット搬入出装置が途中位置まで達した
ときにパレット搬入出装置が後退端位置に達していれば
前記途中位置で一旦停止することなしにそのままシャッ
タを全閉するようにしたことを特徴とするものである。
ーブルに工作物を搬入出するための２つのパレットの内
いづれかのパレットと選択的に係脱し、工作機械のテー
ブルとパレット支持テーブルとの間を仕切るシャッタを
開閉し、前記係合したパレットを工作機械のテーブルと
パレット支持テーブルの間で搬入出するパレット交換方
法において、パレットの工作機械のテーブルへの搬入出
動作工程の内、未加工の工作物を工作機械のテーブルに
搬入した後にパレット支持テーブルに向かって後退する
工程では、パレット搬入出装置の後退と同時に前記シャ
ッタの閉動作を開始し、シャッタが途中位置まで達した
ときにパレット搬入出装置が後退端位置に達していない
場合は、シャッタを前記途中位置で一旦停止させてパレ
ット搬入出装置が後退端位置に達するのを待ってシャッ
タを全閉し、パレット搬入出装置が途中位置まで達した
ときにパレット搬入出装置が後退端位置に達していれば
前記途中位置で一旦停止することなしにそのままシャッ
タを全閉するようにしたことを特徴とするものである。
【００１０】請求項４のものについては、請求項３に記
載の発明において、パレットの工作機械のテーブルへの
搬入出動作工程の内、加工済の工作物を工作機械のテー
ブルから搬出するためにパレット支持テーブルから工作
機械のテーブルに向かって前進する工程および未加工の
工作物を工作機械のテーブルに搬入した後にパレット支
持テーブルに向かって後退する工程ではパレット搬入出
装置の搬入出速度を高速とすることを特徴とするもので
ある。
載の発明において、パレットの工作機械のテーブルへの
搬入出動作工程の内、加工済の工作物を工作機械のテー
ブルから搬出するためにパレット支持テーブルから工作
機械のテーブルに向かって前進する工程および未加工の
工作物を工作機械のテーブルに搬入した後にパレット支
持テーブルに向かって後退する工程ではパレット搬入出
装置の搬入出速度を高速とすることを特徴とするもので
ある。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
基づいて説明する。図１に示すように、工作機械のベッ
ド１０上には、案内面１１を介してスライドテーブル１
２が図１において左右方向（Ｘ軸方向）に移動可能に支
持されている。ベッド１０の前方にはＸ軸方向と平行に
ベースフレーム１５が設けられ、その上に左右一対のパ
レット支持テーブル２０が設けられている。このパレッ
ト支持テーブル２０上には工作物をスライドテーブル１
２に搬入出するためのパレット５０が図１の上下方向
（Ｚ軸方向）に伸びる一対のレール３０を介して支持さ
れている。レール３０にはカイドローラ３１ａと３１ｂ
が取付けられている。また、各パレット支持テーブル２
０のベッド１０側に位置して、ベースフレーム１５上に
はガイドローラ１７を備えた中間レール１６が設けられ
ており、レール３０とともにパレット５０の移動をガイ
ドしている。
基づいて説明する。図１に示すように、工作機械のベッ
ド１０上には、案内面１１を介してスライドテーブル１
２が図１において左右方向（Ｘ軸方向）に移動可能に支
持されている。ベッド１０の前方にはＸ軸方向と平行に
ベースフレーム１５が設けられ、その上に左右一対のパ
レット支持テーブル２０が設けられている。このパレッ
ト支持テーブル２０上には工作物をスライドテーブル１
２に搬入出するためのパレット５０が図１の上下方向
（Ｚ軸方向）に伸びる一対のレール３０を介して支持さ
れている。レール３０にはカイドローラ３１ａと３１ｂ
が取付けられている。また、各パレット支持テーブル２
０のベッド１０側に位置して、ベースフレーム１５上に
はガイドローラ１７を備えた中間レール１６が設けられ
ており、レール３０とともにパレット５０の移動をガイ
ドしている。
【００１２】両パレット支持テーブル２０の間には、パ
レット支持テーブル２０に支持された左右一対のパレッ
ト５０のどちらかと係合し、パレット５０をスライドテ
ーブル１２に搬入出するパレット搬入出装置４０が設け
られている。スライドテーブル１２とベースフレーム１
５の間には切粉やクーラント等の飛散を防止するための
シャッタ１３が設けられており、図５に示すシャッタ開
閉用シリンダ１４の動作によりワイヤ１９を介して上下
動して開閉動作することでパレット支持テーブル２０側
とスライドテーブル１２側の加工領域を仕切るようにな
っている。
レット支持テーブル２０に支持された左右一対のパレッ
ト５０のどちらかと係合し、パレット５０をスライドテ
ーブル１２に搬入出するパレット搬入出装置４０が設け
られている。スライドテーブル１２とベースフレーム１
５の間には切粉やクーラント等の飛散を防止するための
シャッタ１３が設けられており、図５に示すシャッタ開
閉用シリンダ１４の動作によりワイヤ１９を介して上下
動して開閉動作することでパレット支持テーブル２０側
とスライドテーブル１２側の加工領域を仕切るようにな
っている。
【００１３】シャッタ開閉用シリンダ１４の近傍にはシ
ャッタ１３の閉じ端検出用リミットスイッチ１４ａが設
けられており、シャッタ１３の開閉行程の途中位置と全
開位置にはそれぞれ途中位置検出用リミットスイッチ１
４ｃおよび開き端検出用リミットスイッチ１４ｂが設け
られている。前記途中位置はパレット搬入出装置４０の
高さより多少高い位置に設定されており、シャッタ１３
がこの途中位置で停止している状態でパレット搬入出装
置４０が通過できる位置になっている。
ャッタ１３の閉じ端検出用リミットスイッチ１４ａが設
けられており、シャッタ１３の開閉行程の途中位置と全
開位置にはそれぞれ途中位置検出用リミットスイッチ１
４ｃおよび開き端検出用リミットスイッチ１４ｂが設け
られている。前記途中位置はパレット搬入出装置４０の
高さより多少高い位置に設定されており、シャッタ１３
がこの途中位置で停止している状態でパレット搬入出装
置４０が通過できる位置になっている。
【００１４】図２に示すように、前記ベースフレーム１
５上に固定された台座２１には回転軸２３が固定されて
おり、この回転軸２３の中心にはパレット用ノックピン
２４がベアリング２５によりＸ軸およびＺ軸と直交する
鉛直な軸回りに回転可能に支持されるとともに、回転軸
２３の下部に取付けられたパレットノック用シリンダ２
７により上下方向に移動可能になっている。そして、パ
レット用ノックピン２４が上昇したときにパレット５０
のノック穴２６に係合して、パレット５０をパレット支
持テーブル２０上でクランプして移動を規制するように
なっている。
５上に固定された台座２１には回転軸２３が固定されて
おり、この回転軸２３の中心にはパレット用ノックピン
２４がベアリング２５によりＸ軸およびＺ軸と直交する
鉛直な軸回りに回転可能に支持されるとともに、回転軸
２３の下部に取付けられたパレットノック用シリンダ２
７により上下方向に移動可能になっている。そして、パ
レット用ノックピン２４が上昇したときにパレット５０
のノック穴２６に係合して、パレット５０をパレット支
持テーブル２０上でクランプして移動を規制するように
なっている。
【００１５】また、前記台座２１には鉛直な固定軸２８
が固定されており、この固定軸２８の中心にはテーブル
用ノックピン２９が嵌挿され、固定軸２８の下部に取付
けられたテーブル用ノックシリンダ３１により上下動可
能になっている。前記回転軸２３にはテーブル本体２２
が固定されており、このテーブル本体２２は台座２１上
の同一円周上の４等分位置に設けられた回転ガイド３３
の先端に取付けられたガイドローラ３３ａにより回転軸
２３回りでの回転をガイドされている。テーブル本体２
２はテーブルノック用シリンダ３１によりテーブル用ノ
ックピン２９が上昇され、テーブル本体２２下部のノッ
ク穴３２に係合することで回転軸２３回りでの回転を規
制される。
が固定されており、この固定軸２８の中心にはテーブル
用ノックピン２９が嵌挿され、固定軸２８の下部に取付
けられたテーブル用ノックシリンダ３１により上下動可
能になっている。前記回転軸２３にはテーブル本体２２
が固定されており、このテーブル本体２２は台座２１上
の同一円周上の４等分位置に設けられた回転ガイド３３
の先端に取付けられたガイドローラ３３ａにより回転軸
２３回りでの回転をガイドされている。テーブル本体２
２はテーブルノック用シリンダ３１によりテーブル用ノ
ックピン２９が上昇され、テーブル本体２２下部のノッ
ク穴３２に係合することで回転軸２３回りでの回転を規
制される。
【００１６】図２，図３に示すように、パレット搬入出
装置４０は両パレット支持テーブル２０の間においてベ
ースフレーム１５に固定された中間フレーム１５ａ上に
載置されている。中間フレーム１５ａ上には図１，図４
にも示すように、Ｚ軸方向での略中央にパレット搬入出
装置４０を左右にシフトさせるシフト用シリンダ３４が
固定されており、中間フレーム１５ａのＺ軸方向での両
端にはパレット搬入出装置４０のＸ軸方向の前後進をガ
イドする一対のリニアガイド３５が固定されている。前
記シフト用シリンダ３４とリニアガイド３５は中間フレ
ーム１５ａの上方に設けられたベース板３６の下面に固
定されており、つまり前記中間フレーム１５ａとベース
板３６に挟まれる形で固定されている。
装置４０は両パレット支持テーブル２０の間においてベ
ースフレーム１５に固定された中間フレーム１５ａ上に
載置されている。中間フレーム１５ａ上には図１，図４
にも示すように、Ｚ軸方向での略中央にパレット搬入出
装置４０を左右にシフトさせるシフト用シリンダ３４が
固定されており、中間フレーム１５ａのＺ軸方向での両
端にはパレット搬入出装置４０のＸ軸方向の前後進をガ
イドする一対のリニアガイド３５が固定されている。前
記シフト用シリンダ３４とリニアガイド３５は中間フレ
ーム１５ａの上方に設けられたベース板３６の下面に固
定されており、つまり前記中間フレーム１５ａとベース
板３６に挟まれる形で固定されている。
【００１７】ベース板３６上には、Ｘ軸方向での略中央
に固定ラック４１ａが、その両端にはガイドローラ４１
ｂ，４１ｃが設けられている支持部材４１が固定されて
いる。この支持部材４１の上方には中間部材４２が設け
られており、前記ガイドローラ４１ｂ，４１ｃにガイド
されて、支持部材４１に対してＺ軸方向に移動可能とな
っている。この中間部材４２の上方には、Ｘ軸方向での
略中央に可動ラック４３ａが、その両端にガイドローラ
４３ｂ，４３ｃが設けられている移動部材４３が設けら
れている。移動部材４３は前記ガイドローラ４３ｂ，４
３ｃにガイドされて中間部材４２に対してＺ軸方向に移
動可能となっている。この移動部材４３の上部にはシフ
タ４６が固定されており、シフタ４６の両側には係合突
起４６ａ，４６ｂが設けられている。この係合突起４６
ａ，４６ｂはベース板３６下面に固定されたシフト用シ
リンダ３４によって左右にシフトされ、パレット５０に
設けられたフック５１と係脱可能になっている。
に固定ラック４１ａが、その両端にはガイドローラ４１
ｂ，４１ｃが設けられている支持部材４１が固定されて
いる。この支持部材４１の上方には中間部材４２が設け
られており、前記ガイドローラ４１ｂ，４１ｃにガイド
されて、支持部材４１に対してＺ軸方向に移動可能とな
っている。この中間部材４２の上方には、Ｘ軸方向での
略中央に可動ラック４３ａが、その両端にガイドローラ
４３ｂ，４３ｃが設けられている移動部材４３が設けら
れている。移動部材４３は前記ガイドローラ４３ｂ，４
３ｃにガイドされて中間部材４２に対してＺ軸方向に移
動可能となっている。この移動部材４３の上部にはシフ
タ４６が固定されており、シフタ４６の両側には係合突
起４６ａ，４６ｂが設けられている。この係合突起４６
ａ，４６ｂはベース板３６下面に固定されたシフト用シ
リンダ３４によって左右にシフトされ、パレット５０に
設けられたフック５１と係脱可能になっている。
【００１８】また、図５に示すように、シフト用シリン
ダ３４にはシフタ４６と左右のパレット５０との係合を
検出する左右位置検出用センサ３４ａ，３４ｂが取付け
られている。図４に示すように、中間部材４２の内部に
は歯車４５が軸支され、この歯車４５には歯車４５ａと
４５ｂが噛合され、この３つの歯車はＺ軸方向で斜傾方
向に配置されている。下側の歯車４５ａは支持部材４１
の固定ラック４１ａと噛合し、上側の歯車４５ｂは移動
部材４３の可動ラック４３ａに噛合している。
ダ３４にはシフタ４６と左右のパレット５０との係合を
検出する左右位置検出用センサ３４ａ，３４ｂが取付け
られている。図４に示すように、中間部材４２の内部に
は歯車４５が軸支され、この歯車４５には歯車４５ａと
４５ｂが噛合され、この３つの歯車はＺ軸方向で斜傾方
向に配置されている。下側の歯車４５ａは支持部材４１
の固定ラック４１ａと噛合し、上側の歯車４５ｂは移動
部材４３の可動ラック４３ａに噛合している。
【００１９】図１，図２に示すように、パレット搬入出
装置４０をスライドテーブル１２とパレット支持テーブ
ル２０の間で移動させる搬入出用シリンダ４４はベース
板３６に固定され、搬入出用シリンダ４４のロッド４４
ａは連結部材４９を介して中間部材４２の先端に連結さ
れている。搬入出用シリンダ４４が作動すると、ロッド
４４ａに連結されている中間部材４２は支持部材４１に
対して搬入出用シリンダ４４のストローク分だけ移動す
る。更に、移動部材４３は中間部材４２に対して搬入出
用シリンダ４４のストローク分だけ移動するので、移動
部材４３およびシフタ４６は搬入出用シリンダ４４のス
トロークの２倍の距離だけＺ軸方向に進退移動するよう
になっている。
装置４０をスライドテーブル１２とパレット支持テーブ
ル２０の間で移動させる搬入出用シリンダ４４はベース
板３６に固定され、搬入出用シリンダ４４のロッド４４
ａは連結部材４９を介して中間部材４２の先端に連結さ
れている。搬入出用シリンダ４４が作動すると、ロッド
４４ａに連結されている中間部材４２は支持部材４１に
対して搬入出用シリンダ４４のストローク分だけ移動す
る。更に、移動部材４３は中間部材４２に対して搬入出
用シリンダ４４のストローク分だけ移動するので、移動
部材４３およびシフタ４６は搬入出用シリンダ４４のス
トロークの２倍の距離だけＺ軸方向に進退移動するよう
になっている。
【００２０】また、図１，図５に示すように、搬入出用
シリンダ４４にはパレット搬入出装置４０の後退端位置
を検出する後退端位置検出用センサ４４ｂと前進端位置
を検出する前進端位置検出用センサ４４ｃが取付けられ
ている。図５に本実施の形態におけるシャッタ開閉用シ
リンダ１４，シフト用シリンダ３４，搬入出用シリンダ
４４の作動回路を示す。油圧源３９のＰポートからの圧
油は３つの経路に分岐され、シャッタ開閉用シリンダ１
４，シフト用シリンダ３４，搬入出用シリンダ４４を作
動させ、各シリンダから排出された圧油は１つの経路に
集められて油圧源３９のＴポートに戻る。
シリンダ４４にはパレット搬入出装置４０の後退端位置
を検出する後退端位置検出用センサ４４ｂと前進端位置
を検出する前進端位置検出用センサ４４ｃが取付けられ
ている。図５に本実施の形態におけるシャッタ開閉用シ
リンダ１４，シフト用シリンダ３４，搬入出用シリンダ
４４の作動回路を示す。油圧源３９のＰポートからの圧
油は３つの経路に分岐され、シャッタ開閉用シリンダ１
４，シフト用シリンダ３４，搬入出用シリンダ４４を作
動させ、各シリンダから排出された圧油は１つの経路に
集められて油圧源３９のＴポートに戻る。
【００２１】油圧源３９のＰポートから搬入出用シリン
ダ４４に向かう経路の途中には搬入出速度可変手段であ
る電磁弁３８が設けられている。この電磁弁３８は圧油
の流通経路を切換えるとともに、入力される電流により
流量の調整が可能なタイプの電磁弁である。この電磁弁
３８を切換えることで搬入出用シリンダ４４に接続され
る経路が切換わりパレット搬入出装置４０が前後に進退
移動されるとともに、電磁弁３８に入力する電流を調整
することで圧油の流量が変化し、パレット搬入出装置４
０の搬入出速度を変化させることができるようになって
いる。
ダ４４に向かう経路の途中には搬入出速度可変手段であ
る電磁弁３８が設けられている。この電磁弁３８は圧油
の流通経路を切換えるとともに、入力される電流により
流量の調整が可能なタイプの電磁弁である。この電磁弁
３８を切換えることで搬入出用シリンダ４４に接続され
る経路が切換わりパレット搬入出装置４０が前後に進退
移動されるとともに、電磁弁３８に入力する電流を調整
することで圧油の流量が変化し、パレット搬入出装置４
０の搬入出速度を変化させることができるようになって
いる。
【００２２】油圧源３９のＰポートからシフト用シリン
ダ３４に向かう経路の途中には電磁弁３７が設けられて
いる。この電磁弁３７を切換えることでシフト用シリン
ダ３４に接続される経路が切換わり、パレット搬入出装
置４０が左右に移動される。油圧源３９のＰポートから
シャッタ開閉用シリンダ１４に向かう経路の途中には電
磁弁１８が設けられている。この電磁弁１８を切換える
ことでシャッタ開閉用シリンダ１４に接続される経路が
切換わり、シャッタ１３が上下に開閉される。
ダ３４に向かう経路の途中には電磁弁３７が設けられて
いる。この電磁弁３７を切換えることでシフト用シリン
ダ３４に接続される経路が切換わり、パレット搬入出装
置４０が左右に移動される。油圧源３９のＰポートから
シャッタ開閉用シリンダ１４に向かう経路の途中には電
磁弁１８が設けられている。この電磁弁１８を切換える
ことでシャッタ開閉用シリンダ１４に接続される経路が
切換わり、シャッタ１３が上下に開閉される。
【００２３】各電磁弁１８，３７，３８と各リミットス
イッチ１４ａ，１４ｂ，１４ｃと各センサ３４ａ，３４
ｂ，４４ｂ，４４ｃは制御手段４７に接続されている。
制御手段４７にはシーケンス回路４８が組込まれてお
り、このシーケンス回路４８にはシャッタ１３の開閉動
作を含めたパレット５０の交換動作を行うための各電磁
弁１８，３７，３８等の動作が設定されており、これに
基づいてシャッタ１３やパレット搬入出装置４０が動作
され、パレット５０の交換動作が行われるようになって
いる。また、パレット５０の交換動作の各工程で、パレ
ット搬入出装置４０とパレット５０が係合している工程
と係合していない工程は予め分かっているので、パレッ
ト搬入出装置４０とパレット５０が係合している工程で
はパレット搬入出装置４０の搬入出速度を低速とし、係
合していない工程ではパレット搬入出装置４０の搬入出
速度を高速とするように設定されている。
イッチ１４ａ，１４ｂ，１４ｃと各センサ３４ａ，３４
ｂ，４４ｂ，４４ｃは制御手段４７に接続されている。
制御手段４７にはシーケンス回路４８が組込まれてお
り、このシーケンス回路４８にはシャッタ１３の開閉動
作を含めたパレット５０の交換動作を行うための各電磁
弁１８，３７，３８等の動作が設定されており、これに
基づいてシャッタ１３やパレット搬入出装置４０が動作
され、パレット５０の交換動作が行われるようになって
いる。また、パレット５０の交換動作の各工程で、パレ
ット搬入出装置４０とパレット５０が係合している工程
と係合していない工程は予め分かっているので、パレッ
ト搬入出装置４０とパレット５０が係合している工程で
はパレット搬入出装置４０の搬入出速度を低速とし、係
合していない工程ではパレット搬入出装置４０の搬入出
速度を高速とするように設定されている。
【００２４】次に、上記構成のパレット交換装置の動作
を図６のフローチャートに基づいて説明する。加工が終
了してスライドテーブル１２が図１の位置にある。この
状態からシャッタ１３の開動作を開始する（ステップ６
０）。シャッタ１３が途中位置まで開いたことが途中位
置検出用リミットスイッチ１４ｃにより検出された後
（ステップ６１）、電磁弁３８を切換えるとともに圧油
の流量を増大させて搬入出用シリンダ４４を作動させ、
パレット搬入出装置４０をスライドテーブル１２に向け
て高速で前進させる（ステップ６２）。スライドテーブ
ル１２にクランプされているパレット５０は図略のシリ
ンダにより上昇されてスライドテーブル１２でのクラン
プが解除され、パレット搬入出装置４０のシフタ４６と
係合する（ステップ６３）。パレット搬入出装置４０の
シフタ４６とパレット５０が係合した状態で、電磁弁３
８を切換えるとともに圧油の流量を減少させて搬入出用
シリンダ４４を作動させ、パレット搬入出装置４０をパ
レット支持テーブル２０に向けて低速で後退させる（ス
テップ６４）。これで加工済の工作物がスライドテーブ
ル１２から搬出される。
を図６のフローチャートに基づいて説明する。加工が終
了してスライドテーブル１２が図１の位置にある。この
状態からシャッタ１３の開動作を開始する（ステップ６
０）。シャッタ１３が途中位置まで開いたことが途中位
置検出用リミットスイッチ１４ｃにより検出された後
（ステップ６１）、電磁弁３８を切換えるとともに圧油
の流量を増大させて搬入出用シリンダ４４を作動させ、
パレット搬入出装置４０をスライドテーブル１２に向け
て高速で前進させる（ステップ６２）。スライドテーブ
ル１２にクランプされているパレット５０は図略のシリ
ンダにより上昇されてスライドテーブル１２でのクラン
プが解除され、パレット搬入出装置４０のシフタ４６と
係合する（ステップ６３）。パレット搬入出装置４０の
シフタ４６とパレット５０が係合した状態で、電磁弁３
８を切換えるとともに圧油の流量を減少させて搬入出用
シリンダ４４を作動させ、パレット搬入出装置４０をパ
レット支持テーブル２０に向けて低速で後退させる（ス
テップ６４）。これで加工済の工作物がスライドテーブ
ル１２から搬出される。
【００２５】次に、電磁弁３７を切換えてシフト用シリ
ンダ３４を作動させ、パレット搬入出装置４０を図１に
おいて左進させ、未加工の工作物が支持されている左側
のパレット５０とシフタ４６を係合させる（ステップ６
５）。シフタ４６とパレット５０が係合した状態で、電
磁弁３８を切換えるとともに圧油の流量を減少させて搬
入出用シリンダ４４を作動させ、パレット搬入出装置４
０をスライドテーブル１２に向けて低速で前進させ、未
加工の工作物をスライドテーブル１２に搬入する（ステ
ップ６６）。
ンダ３４を作動させ、パレット搬入出装置４０を図１に
おいて左進させ、未加工の工作物が支持されている左側
のパレット５０とシフタ４６を係合させる（ステップ６
５）。シフタ４６とパレット５０が係合した状態で、電
磁弁３８を切換えるとともに圧油の流量を減少させて搬
入出用シリンダ４４を作動させ、パレット搬入出装置４
０をスライドテーブル１２に向けて低速で前進させ、未
加工の工作物をスライドテーブル１２に搬入する（ステ
ップ６６）。
【００２６】スライドテーブル１２に搬入されたパレッ
ト５０は図略のシリンダにより下降されてシフタ４６と
の係合が解除され、スライドテーブル１２にクランプさ
れる（ステップ６７）。次に、電磁弁３８を切換えると
ともに圧油の流量を増大させて搬入出用シリンダ４４を
作動させ、パレット搬入出装置４０をパレット支持テー
ブル２０に向けて高速で後退させる。また、パレット搬
入出装置４０の後退と同時にシャッタ１３の閉動作を開
始する（ステップ６８）。
ト５０は図略のシリンダにより下降されてシフタ４６と
の係合が解除され、スライドテーブル１２にクランプさ
れる（ステップ６７）。次に、電磁弁３８を切換えると
ともに圧油の流量を増大させて搬入出用シリンダ４４を
作動させ、パレット搬入出装置４０をパレット支持テー
ブル２０に向けて高速で後退させる。また、パレット搬
入出装置４０の後退と同時にシャッタ１３の閉動作を開
始する（ステップ６８）。
【００２７】シャッタ１３が途中位置まで閉じたことが
途中位置検出用リミットスイッチ１４ｃにより検出され
（ステップ６９）、この時点でパレット搬入出装置４０
が後退端位置まで後退したかどうかが判断される（ステ
ップ７０）。この時点でパレット搬入出装置４０が後退
端位置まで後退していない（後退端位置検出センサ４４
ｂの検出信号が出力されていない）場合は、シャッタ１
３の閉動作をこの途中位置で一旦停止させる（ステップ
７１）。そして、パレット搬入出装置４０が後退端位置
まで後退したことが後退端位置検出用センサ４４ｂで検
出されたらシャッタ１３を全閉させる。また、パレット
搬入出装置４０が後退端位置まで後退している（後退端
位置検出センサ４４ｂの検出信号が出力されている）場
合は、シャッタ１３の閉動作を途中位置で停止すること
なくそのまま閉じ端まで全閉させる（ステップ７２）。
これでシャッタ１３の開閉動作を含めたパレット５０の
搬入出動作が完了する。
途中位置検出用リミットスイッチ１４ｃにより検出され
（ステップ６９）、この時点でパレット搬入出装置４０
が後退端位置まで後退したかどうかが判断される（ステ
ップ７０）。この時点でパレット搬入出装置４０が後退
端位置まで後退していない（後退端位置検出センサ４４
ｂの検出信号が出力されていない）場合は、シャッタ１
３の閉動作をこの途中位置で一旦停止させる（ステップ
７１）。そして、パレット搬入出装置４０が後退端位置
まで後退したことが後退端位置検出用センサ４４ｂで検
出されたらシャッタ１３を全閉させる。また、パレット
搬入出装置４０が後退端位置まで後退している（後退端
位置検出センサ４４ｂの検出信号が出力されている）場
合は、シャッタ１３の閉動作を途中位置で停止すること
なくそのまま閉じ端まで全閉させる（ステップ７２）。
これでシャッタ１３の開閉動作を含めたパレット５０の
搬入出動作が完了する。
【００２８】
【発明の効果】本発明によれば、シャッタの閉動作とパ
レット搬入出装置の後退を同時に行うようにしたので、
シャッタの開閉を含めたパレット搬入出動作全体の時間
を短縮することができる。また、パレットの搬入出速度
を変化させる搬入出速度可変手段を設けるとともに、パ
レット搬入出装置とパレットが係合していない工程では
シーケンス回路により搬入出速度可変手段を制御してパ
レット搬入出装置の搬入出速度を高速とするようにした
ので、リミットスイッチ等を用いる必要がなく、部品点
数が減り装置をコンパクトにすることができる。
レット搬入出装置の後退を同時に行うようにしたので、
シャッタの開閉を含めたパレット搬入出動作全体の時間
を短縮することができる。また、パレットの搬入出速度
を変化させる搬入出速度可変手段を設けるとともに、パ
レット搬入出装置とパレットが係合していない工程では
シーケンス回路により搬入出速度可変手段を制御してパ
レット搬入出装置の搬入出速度を高速とするようにした
ので、リミットスイッチ等を用いる必要がなく、部品点
数が減り装置をコンパクトにすることができる。
【図１】本発明の実施の形態におけるパレット交換装置
の平面図である。
の平面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ断面図である。
【図３】図２の中央の拡大図である。
【図４】図１のＩＶ−ＩＶ断面図である。
【図５】本発明の実施の形態におけるパレット交換装置
の各シリンダの作動回路である。
の各シリンダの作動回路である。
【図６】本発明の実施の形態におけるパレット交換動作
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
１２ スライドテーブル １３ シャッタ １４ シャッタ開閉用シリンダ １４ｃ 途中位置検出用リミットス
イッチ １８ 電磁弁 ２０ パレット支持テーブル ３０ レール ３１ａ ガイドローラ ３１ｂ ガイドローラ ３４ シフト用シリンダ ３５ リニアガイド ３７ 電磁弁 ３８ 電磁弁（搬入出速度可変手
段） ４０ パレット搬入出装置 ４４ 搬入出用シリンダ ４４ｂ 後退端位置検出用センサ ４４ｃ 前進端位置検出用センサ ４６ シフタ ４７ 制御手段 ４８ シーケンス回路 ５０ パレット
イッチ １８ 電磁弁 ２０ パレット支持テーブル ３０ レール ３１ａ ガイドローラ ３１ｂ ガイドローラ ３４ シフト用シリンダ ３５ リニアガイド ３７ 電磁弁 ３８ 電磁弁（搬入出速度可変手
段） ４０ パレット搬入出装置 ４４ 搬入出用シリンダ ４４ｂ 後退端位置検出用センサ ４４ｃ 前進端位置検出用センサ ４６ シフタ ４７ 制御手段 ４８ シーケンス回路 ５０ パレット
Claims (4)
- 【請求項１】工作機械のテーブルに工作物を搬入出する
ための２つのパレットと、この２つのパレットの内いづ
れかのパレットと選択的に係脱するとともに、前記係合
したパレットを工作機械のテーブルとパレット支持テー
ブルの間で搬入出するパレット搬入出装置と、工作機械
のテーブルとパレット支持テーブルとの間を仕切るシャ
ッタとを有するパレット交換装置において、前記パレッ
ト搬入出装置の前進端の位置と後退端の位置を検出する
前後進端位置検出手段と、前記シャッタの上昇端と下降
端の間の任意の途中位置を検出する途中位置検出手段
と、前記パレットの搬入出動作工程の内、前記パレット
搬入出装置が未加工の工作物を工作機械のテーブルに搬
入した後にパレット支持テーブルに向かって後退する工
程では、前記前後進端位置検出手段および前記途中位置
検出手段の検出信号に基づいてパレット搬入出装置の後
退と同時に前記シャッタの閉動作を開始し、シャッタが
途中位置まで達したときにパレット搬入出装置が後退端
位置に達していない場合は、シャッタを前記途中位置で
一旦停止させてパレット搬入出装置が後退端位置に達す
るのを待ってシャッタを全閉し、シャッタが途中位置ま
で達したときにパレット搬入出装置が後退端位置に達し
ていれば前記途中位置で一旦停止することなしにそのま
まシャッタを全閉する制御手段とを備えたことを特徴と
するパレット交換装置。 - 【請求項２】工作機械のテーブルに工作物を搬入出する
ための２つのパレットと、この２つのパレットの内いづ
れかのパレットと選択的に係脱するとともに、前記係合
したパレットを工作機械のテーブルとパレット支持テー
ブルの間で搬入出するパレット搬入出装置と、工作機械
のテーブルとパレット支持テーブルとの間を仕切るシャ
ッタとを有するパレット交換装置において、パレット搬
入出装置の搬入出速度を変化させる搬入出速度可変手段
と、パレットの搬入出動作工程の内、加工済の工作物を
工作機械のテーブルから搬出するためにパレット支持テ
ーブルから工作機械のテーブルに向かって前進する工程
および未加工の工作物を工作機械のテーブルに搬入した
後にパレット支持テーブルに向かって後退する工程では
パレット搬入出装置の搬入出速度を高速にするように前
記搬入出速度可変手段を制御するシーケンス回路とを備
えたことを特徴とするパレット交換装置。 - 【請求項３】工作機械のテーブルに工作物を搬入出する
ための２つのパレットの内いづれかのパレットと選択的
に係脱し、工作機械のテーブルとパレット支持テーブル
との間を仕切るシャッタを開閉し、前記係合したパレッ
トを工作機械のテーブルとパレット支持テーブルの間で
搬入出するパレット交換方法において、パレットの工作
機械のテーブルへの搬入出動作工程の内、未加工の工作
物を工作機械のテーブルに搬入した後にパレット支持テ
ーブルに向かって後退する工程では、パレット搬入出装
置の後退と同時に前記シャッタの閉動作を開始し、シャ
ッタが途中位置まで達したときにパレット搬入出装置が
後退端位置に達していない場合は、シャッタを前記途中
位置で一旦停止させてパレット搬入出装置が後退端位置
に達するのを待ってシャッタを全閉し、パレット搬入出
装置が途中位置まで達したときにパレット搬入出装置が
後退端位置に達していれば前記途中位置で一旦停止する
ことなしにそのままシャッタを全閉するようにしたこと
を特徴とするパレット交換方法。 - 【請求項４】パレットの工作機械のテーブルへの搬入出
動作工程の内、加工済の工作物を工作機械のテーブルか
ら搬出するためにパレット支持テーブルから工作機械の
テーブルに向かって前進する工程および未加工の工作物
を工作機械のテーブルに搬入した後にパレット支持テー
ブルに向かって後退する工程ではパレット搬入出装置の
搬入出速度を高速とすることを特徴とする請求項３に記
載のパレット交換方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26445197A JPH1199435A (ja) | 1997-09-29 | 1997-09-29 | パレット交換装置及びパレット交換方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26445197A JPH1199435A (ja) | 1997-09-29 | 1997-09-29 | パレット交換装置及びパレット交換方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1199435A true JPH1199435A (ja) | 1999-04-13 |
Family
ID=17403392
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26445197A Pending JPH1199435A (ja) | 1997-09-29 | 1997-09-29 | パレット交換装置及びパレット交換方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1199435A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100403139B1 (ko) * | 2001-03-24 | 2003-10-30 | 위아 주식회사 | 자동 팔레트 교환기의 팔레트 충돌방지 장치 |
| KR101473011B1 (ko) * | 2008-12-03 | 2014-12-26 | 두산인프라코어 주식회사 | 자동 팔레트 교환 장치 |
| JP2017164868A (ja) * | 2016-03-17 | 2017-09-21 | ファナック株式会社 | 工作機械システムおよび開停止位置算出装置 |
| JP2018108608A (ja) * | 2016-12-28 | 2018-07-12 | ブラザー工業株式会社 | ワーク交換装置、ワーク交換方法及びコンピュータプログラム |
| WO2020090055A1 (ja) * | 2018-10-31 | 2020-05-07 | 株式会社牧野フライス製作所 | 工作機械 |
-
1997
- 1997-09-29 JP JP26445197A patent/JPH1199435A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100403139B1 (ko) * | 2001-03-24 | 2003-10-30 | 위아 주식회사 | 자동 팔레트 교환기의 팔레트 충돌방지 장치 |
| KR101473011B1 (ko) * | 2008-12-03 | 2014-12-26 | 두산인프라코어 주식회사 | 자동 팔레트 교환 장치 |
| JP2017164868A (ja) * | 2016-03-17 | 2017-09-21 | ファナック株式会社 | 工作機械システムおよび開停止位置算出装置 |
| CN107199480A (zh) * | 2016-03-17 | 2017-09-26 | 发那科株式会社 | 机床系统以及开启停止位置计算装置 |
| CN107199480B (zh) * | 2016-03-17 | 2019-02-12 | 发那科株式会社 | 机床系统以及开启停止位置计算装置 |
| US10317871B2 (en) | 2016-03-17 | 2019-06-11 | Fanuc Corporation | Machine tool system and opening stop position calculating device |
| JP2018108608A (ja) * | 2016-12-28 | 2018-07-12 | ブラザー工業株式会社 | ワーク交換装置、ワーク交換方法及びコンピュータプログラム |
| WO2020090055A1 (ja) * | 2018-10-31 | 2020-05-07 | 株式会社牧野フライス製作所 | 工作機械 |
| JPWO2020090055A1 (ja) * | 2018-10-31 | 2021-09-02 | 株式会社牧野フライス製作所 | 工作機械 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4449277A (en) | Machine tool with a pallet change function | |
| US8505894B2 (en) | Machine tool | |
| US8640313B2 (en) | Machine tool with feed and removal device | |
| US6679369B2 (en) | Machine tool and associated pallet changer | |
| CN101716734A (zh) | 加工单元 | |
| JPH1199435A (ja) | パレット交換装置及びパレット交換方法 | |
| US5259494A (en) | Pallet exchanging device for machine tool | |
| US7909154B2 (en) | Pallet exchanger | |
| JP3712090B2 (ja) | パレットチェンジャー | |
| JP4311779B2 (ja) | 数値制御工作機械のパレット交換装置 | |
| CN113020990B (zh) | 一种摩托车缸体自动生产线 | |
| CN114279700A (zh) | 一种球阀自动数字化测试机 | |
| JP3561771B2 (ja) | 自動パレット交換装置を有する工作機械のドア開閉機構 | |
| CN110282404A (zh) | 一种可移动式板材180度翻转机 | |
| US4727982A (en) | Workpiece transfer apparatus | |
| CN218859685U (zh) | 一种用于工件摆放的收料台 | |
| JP2001269829A (ja) | 傾斜割出し円テーブル | |
| CN218015351U (zh) | 一种冲压线零件自动翻转机构 | |
| CN214398874U (zh) | 一种伺服上下料滑台 | |
| JPH08155776A (ja) | 工作機械のパレット交換装置 | |
| JPH0329082Y2 (ja) | ||
| JP2981246B2 (ja) | パレットチェンジャー | |
| CN209614678U (zh) | 一种下导轨定位工装 | |
| JPH01127246A (ja) | パレット交換装置 | |
| JP3737859B2 (ja) | 曲げ加工プレス |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050127 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050208 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20050408 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050531 |