JPH1198602A - 電気車用制御装置のセンサ入力値補正方法及び装置 - Google Patents
電気車用制御装置のセンサ入力値補正方法及び装置Info
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- JPH1198602A JPH1198602A JP9257030A JP25703097A JPH1198602A JP H1198602 A JPH1198602 A JP H1198602A JP 9257030 A JP9257030 A JP 9257030A JP 25703097 A JP25703097 A JP 25703097A JP H1198602 A JPH1198602 A JP H1198602A
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- Measurement Of Current Or Voltage (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 電気車用制御装置のセンサ入力値補正方法及
び装置において、ソフト的にカレントセンサのバラツキ
に対する調整及び使用温度による出力値変化を自動補正
し、環境変化等に関係なく常に同じフィーリングでの制
御が得られるようにする。 【解決手段】 所定温度環境下で、負荷に電流を流して
いない状態及び所定の電流を流している状態とにおいて
センサ入力値が目標基準値になるようにオフセット値及
びゲイン値を調整しておく。その後の通常の使用環境下
における車体停止状態で、センサ入力値と所定温度環境
下で負荷に電流を流していない状態でのセンサ入力値と
の差をレベル補正値とし、このレベル補正値で通常の使
用状態下におけるセンサ入力値を補正して制御に用い
る。これにより、センサの温度によるずれを自動補正す
ることができる。
び装置において、ソフト的にカレントセンサのバラツキ
に対する調整及び使用温度による出力値変化を自動補正
し、環境変化等に関係なく常に同じフィーリングでの制
御が得られるようにする。 【解決手段】 所定温度環境下で、負荷に電流を流して
いない状態及び所定の電流を流している状態とにおいて
センサ入力値が目標基準値になるようにオフセット値及
びゲイン値を調整しておく。その後の通常の使用環境下
における車体停止状態で、センサ入力値と所定温度環境
下で負荷に電流を流していない状態でのセンサ入力値と
の差をレベル補正値とし、このレベル補正値で通常の使
用状態下におけるセンサ入力値を補正して制御に用い
る。これにより、センサの温度によるずれを自動補正す
ることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、バッテリフォーク
リフト車等の電気車用制御装置のセンサ入力値補正方法
及び装置に関するものである。
リフト車等の電気車用制御装置のセンサ入力値補正方法
及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、電気車の制御装置においては、制
御装置を構成するＣＰＵ（又はＭＰＵ）に、走行モータ
若しくは油圧モータ等の負荷の電流値がカレントセンサ
により検出され、検出信号がＡ／Ｄ入力され、これと指
令値とが比較されることで、走行や油圧制御が行われ
る。これらの電流のＡ／Ｄ入力値に誤差があると、精度
良く制御することができない。誤差は、これら負荷の電
流値を検出するセンサやその増幅回路のバラツキ等に起
因して生じる。そこで、そのような誤差をなくすため
に、工場出荷時に、制御装置に設けられた補正用の調整
ボリウムを用いて人手による調整作業を行うことが知ら
れている。補正方法としては、実際にカレントセンサ部
分に基準電流、例えば０Ａ、１００Ａを流し、その時の
入力値が正規値となるように、レベル値及びゲイン値を
外部より設定している。
御装置を構成するＣＰＵ（又はＭＰＵ）に、走行モータ
若しくは油圧モータ等の負荷の電流値がカレントセンサ
により検出され、検出信号がＡ／Ｄ入力され、これと指
令値とが比較されることで、走行や油圧制御が行われ
る。これらの電流のＡ／Ｄ入力値に誤差があると、精度
良く制御することができない。誤差は、これら負荷の電
流値を検出するセンサやその増幅回路のバラツキ等に起
因して生じる。そこで、そのような誤差をなくすため
に、工場出荷時に、制御装置に設けられた補正用の調整
ボリウムを用いて人手による調整作業を行うことが知ら
れている。補正方法としては、実際にカレントセンサ部
分に基準電流、例えば０Ａ、１００Ａを流し、その時の
入力値が正規値となるように、レベル値及びゲイン値を
外部より設定している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来のカレントセンサ入力値の補正方法乃至補正
装置にあって、カレントセンサはその使用温度により出
力値が変化してしまう。そのため、フォークリフトの使
用時期（季節）や使用方法などにより、カレントセンサ
の出力値が変化してしまい、その結果、操作フィーリン
グに微妙に影響を及ぼしてしまう。また、温度補正に関
しては、温度センサなどを利用し、その検出値によりカ
レントセンサ出力を自動補正する方法があるが、別途に
温度センサが必要で、スペース及びコスト面で不利であ
る。
ような従来のカレントセンサ入力値の補正方法乃至補正
装置にあって、カレントセンサはその使用温度により出
力値が変化してしまう。そのため、フォークリフトの使
用時期（季節）や使用方法などにより、カレントセンサ
の出力値が変化してしまい、その結果、操作フィーリン
グに微妙に影響を及ぼしてしまう。また、温度補正に関
しては、温度センサなどを利用し、その検出値によりカ
レントセンサ出力を自動補正する方法があるが、別途に
温度センサが必要で、スペース及びコスト面で不利であ
る。
【０００４】本発明は、上述した問題点を解決するため
になされたものであり、別途の温度センサなどを用いる
ことなく、ソフト的に、カレントセンサのバラツキに対
する調整及び使用温度によるカレントセンサの出力値変
化を自動補正し、環境変化等に関係なく常に同じ操作フ
ィーリングが得られ、スペース及びコスト的に有利な電
気車用制御装置のセンサ入力値補正方法及び装置を提供
することを目的とする。
になされたものであり、別途の温度センサなどを用いる
ことなく、ソフト的に、カレントセンサのバラツキに対
する調整及び使用温度によるカレントセンサの出力値変
化を自動補正し、環境変化等に関係なく常に同じ操作フ
ィーリングが得られ、スペース及びコスト的に有利な電
気車用制御装置のセンサ入力値補正方法及び装置を提供
することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１の発明は、電気車の各種被制御負荷に流れる
電流値を検出するセンサからの入力値を補正する電気車
用制御装置のセンサ入力値補正方法において、或る所定
温度環境下で、負荷に電流を流していない状態及び所定
の電流を流した状態においてセンサからの各入力値が基
準値になるようにオフセット値及びゲイン値を調整し、
このオフセット値及びゲイン値を記憶させておき、その
後、通常の使用環境下における車体停止状態でのセンサ
入力値と前記の或る所定温度環境下で負荷に電流を流し
ていない状態でのセンサ入力値との差をレベル補正値と
し、その後の通常の使用状態におけるセンサ入力値を、
前記オフセット値、ゲイン値及びレベル補正値で補正し
て制御に用いるものである。
に請求項１の発明は、電気車の各種被制御負荷に流れる
電流値を検出するセンサからの入力値を補正する電気車
用制御装置のセンサ入力値補正方法において、或る所定
温度環境下で、負荷に電流を流していない状態及び所定
の電流を流した状態においてセンサからの各入力値が基
準値になるようにオフセット値及びゲイン値を調整し、
このオフセット値及びゲイン値を記憶させておき、その
後、通常の使用環境下における車体停止状態でのセンサ
入力値と前記の或る所定温度環境下で負荷に電流を流し
ていない状態でのセンサ入力値との差をレベル補正値と
し、その後の通常の使用状態におけるセンサ入力値を、
前記オフセット値、ゲイン値及びレベル補正値で補正し
て制御に用いるものである。
【０００６】この方法においては、予め、或る所定温度
環境下（例えば２５℃）で、負荷に電流を流していない
状態及び所定の電流を流している状態とにおいてセンサ
からの入力値が目標となる基準値（例えば、電流を流し
ていない状態でセンサ入力が１Ｖ）になるようにオフセ
ット値及びゲイン値を調整しておく。その後の通常の使
用環境下における車体停止状態で（調整モードとな
る）、センサ入力値（温度により変動する）と或る所定
温度環境下で負荷に電流を流していない状態でのセンサ
入力値（上記目標となる基準値で、この例では１Ｖ）と
の差をレベル補正値とする。そして、その後の通常の使
用状態下におけるセンサ入力値を、オフセット値、ゲイ
ン値及びレベル補正値で補正して制御に用いる。これに
より車体停止状態毎に、センサの温度によるずれを自動
補正することができ、環境変化（特に温度）に影響を受
けず常に同じフィーリングでの制御が得られる。
環境下（例えば２５℃）で、負荷に電流を流していない
状態及び所定の電流を流している状態とにおいてセンサ
からの入力値が目標となる基準値（例えば、電流を流し
ていない状態でセンサ入力が１Ｖ）になるようにオフセ
ット値及びゲイン値を調整しておく。その後の通常の使
用環境下における車体停止状態で（調整モードとな
る）、センサ入力値（温度により変動する）と或る所定
温度環境下で負荷に電流を流していない状態でのセンサ
入力値（上記目標となる基準値で、この例では１Ｖ）と
の差をレベル補正値とする。そして、その後の通常の使
用状態下におけるセンサ入力値を、オフセット値、ゲイ
ン値及びレベル補正値で補正して制御に用いる。これに
より車体停止状態毎に、センサの温度によるずれを自動
補正することができ、環境変化（特に温度）に影響を受
けず常に同じフィーリングでの制御が得られる。
【０００７】また、請求項２の発明は、電気車の各種被
制御負荷に流れる電流値を検出するセンサからの入力値
を補正する電気車用制御装置のセンサ入力値補正装置に
おいて、或る所定温度環境下で、負荷に電流を流してい
ない状態及び所定の電流を流した状態においてセンサか
らの各入力値が基準値になるようにオフセット値及びゲ
イン値を調整し、このオフセット値及びゲイン値を記憶
させる調整手段と、調整手段による調整の後、通常の使
用環境下における車体停止状態でのセンサ入力値と前記
の或る所定温度環境下で負荷に電流を流していない状態
でのセンサ入力値との差をレベル補正値とし、その後の
通常の使用状態におけるセンサ入力値を、前記オフセッ
ト値、ゲイン値及びレベル補正値で補正して制御に用い
るセンサ入力値補正手段とを備えたものである。この構
成においても、上記と同等の作用が得られる。
制御負荷に流れる電流値を検出するセンサからの入力値
を補正する電気車用制御装置のセンサ入力値補正装置に
おいて、或る所定温度環境下で、負荷に電流を流してい
ない状態及び所定の電流を流した状態においてセンサか
らの各入力値が基準値になるようにオフセット値及びゲ
イン値を調整し、このオフセット値及びゲイン値を記憶
させる調整手段と、調整手段による調整の後、通常の使
用環境下における車体停止状態でのセンサ入力値と前記
の或る所定温度環境下で負荷に電流を流していない状態
でのセンサ入力値との差をレベル補正値とし、その後の
通常の使用状態におけるセンサ入力値を、前記オフセッ
ト値、ゲイン値及びレベル補正値で補正して制御に用い
るセンサ入力値補正手段とを備えたものである。この構
成においても、上記と同等の作用が得られる。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
形態を図面を参照して説明する。図１は、本発明の電気
車用制御装置の入力値補正方法が適用される一実施形態
によるフォークリフト車の駆動回路図である。走行主回
路１１は、走行モータ１２のアマチュアＡ１、界磁巻線
Ｆ１、前進・後進の切替えコンタクタＭＦ，ＭＲ、及び
駆動制御用のスイッチング素子としてのＦＥＴ又はＩＧ
ＢＴ等の制御素子ＦＣ１から構成され、これらが直列に
接続され、バッテリＢＴに接続されている。アマチュア
Ａ１と並列に環流電流を流すためのプラキングダイオー
ドＤ１が接続され、アマチュアＡ１と界磁巻線Ｆ１の直
列路と並列にフライホイールダイオードＤ２が接続され
ている。カレントセンサ１３，１４は、アマチュアＡ１
に流れる電流Ｉａ及び電流Ｉｆを検出する。
形態を図面を参照して説明する。図１は、本発明の電気
車用制御装置の入力値補正方法が適用される一実施形態
によるフォークリフト車の駆動回路図である。走行主回
路１１は、走行モータ１２のアマチュアＡ１、界磁巻線
Ｆ１、前進・後進の切替えコンタクタＭＦ，ＭＲ、及び
駆動制御用のスイッチング素子としてのＦＥＴ又はＩＧ
ＢＴ等の制御素子ＦＣ１から構成され、これらが直列に
接続され、バッテリＢＴに接続されている。アマチュア
Ａ１と並列に環流電流を流すためのプラキングダイオー
ドＤ１が接続され、アマチュアＡ１と界磁巻線Ｆ１の直
列路と並列にフライホイールダイオードＤ２が接続され
ている。カレントセンサ１３，１４は、アマチュアＡ１
に流れる電流Ｉａ及び電流Ｉｆを検出する。
【０００９】油圧主回路１５は、油圧モータ１６のアマ
チュアＡ２、界磁巻線Ｆ２、駆動制御用のスイッチング
素子としてのＦＥＴ又はＩＧＢＴ等の制御素子ＦＣ２か
ら構成され、これらが直列に接続され、バッテリＢＴに
接続されている。アマチュアＡ２と界磁巻線Ｆ２と並列
に、環流電流を流すためのフライホイールダイオードＤ
３が接続されている。カレントセンサ１７は、アマチュ
アＡ２に流れる電流Ｉｈを検出する。
チュアＡ２、界磁巻線Ｆ２、駆動制御用のスイッチング
素子としてのＦＥＴ又はＩＧＢＴ等の制御素子ＦＣ２か
ら構成され、これらが直列に接続され、バッテリＢＴに
接続されている。アマチュアＡ２と界磁巻線Ｆ２と並列
に、環流電流を流すためのフライホイールダイオードＤ
３が接続されている。カレントセンサ１７は、アマチュ
アＡ２に流れる電流Ｉｈを検出する。
【００１０】上記構成の駆動回路の動作について説明す
ると、走行モータ１２の力行時には、コンタクタＭＦ，
ＭＲを前進・後進に応じて切替え、制御素子ＦＣ１をオ
ン・オフさせて、アマチュア電流を制御することで速度
制御する（チョッパ制御）。油圧モータ１６は、制御素
子ＦＣ２をオン・オフさせてアマチュア電流を制御する
ことで油圧制御する。
ると、走行モータ１２の力行時には、コンタクタＭＦ，
ＭＲを前進・後進に応じて切替え、制御素子ＦＣ１をオ
ン・オフさせて、アマチュア電流を制御することで速度
制御する（チョッパ制御）。油圧モータ１６は、制御素
子ＦＣ２をオン・オフさせてアマチュア電流を制御する
ことで油圧制御する。
【００１１】図２は、電気車用制御装置の回路ブロック
図である。ＣＰＵ２１は、各種操作指示入力にしたが
い、また、ＲＯＭ２２に格納された所定のプログラムに
したがって電気車の走行やフォークの駆動を制御する。
ＣＰＵ２１は、各種データ等を記憶したＲＡＭ２３を内
蔵し、また、Ａ／Ｄ変換器２４、外部のホストコンピュ
ータ２６とのシリアルインタフェース（ＳＩＯ）２５等
を有している。ＲＡＭ２３には、バックアップ用の電池
２７が接続されている。操作指示入力としては、アクセ
ル２８、各種操作スイッチ２９の他に、調整用のアップ
スイッチ３０、ダウンスイッチ３１、ロータリースイッ
チ３２、モードスイッチ３３が設けられている。バッテ
リＢＴの電圧（３４）及び走行モータ１２及び油圧モー
タ１６の各モータ電流（３５；カレントセンサ１３，１
４，１７による検出電流Ｉａ，Ｉｆ，Ｉｈ）がＡ／Ｄ変
換されて入力される。
図である。ＣＰＵ２１は、各種操作指示入力にしたが
い、また、ＲＯＭ２２に格納された所定のプログラムに
したがって電気車の走行やフォークの駆動を制御する。
ＣＰＵ２１は、各種データ等を記憶したＲＡＭ２３を内
蔵し、また、Ａ／Ｄ変換器２４、外部のホストコンピュ
ータ２６とのシリアルインタフェース（ＳＩＯ）２５等
を有している。ＲＡＭ２３には、バックアップ用の電池
２７が接続されている。操作指示入力としては、アクセ
ル２８、各種操作スイッチ２９の他に、調整用のアップ
スイッチ３０、ダウンスイッチ３１、ロータリースイッ
チ３２、モードスイッチ３３が設けられている。バッテ
リＢＴの電圧（３４）及び走行モータ１２及び油圧モー
タ１６の各モータ電流（３５；カレントセンサ１３，１
４，１７による検出電流Ｉａ，Ｉｆ，Ｉｈ）がＡ／Ｄ変
換されて入力される。
【００１２】また、ＣＰＵ２１は、表示ドライバ３６を
介してＬＣＤ３７に各種モニタ表示を行い、また、走行
モータドライバ３８を介して制御素子ＦＣ１のゲート
（３９）を制御し、走行モータ１２の駆動を制御し、ま
た、油圧モータドライバ４０を介して制御素子ＦＣ２の
ゲート（４１）を制御し、油圧モータ１６の駆動を制御
する。
介してＬＣＤ３７に各種モニタ表示を行い、また、走行
モータドライバ３８を介して制御素子ＦＣ１のゲート
（３９）を制御し、走行モータ１２の駆動を制御し、ま
た、油圧モータドライバ４０を介して制御素子ＦＣ２の
ゲート（４１）を制御し、油圧モータ１６の駆動を制御
する。
【００１３】補正のための調整作業を行うに際しては、
バッテリＢＴに外部の電圧計４３が接続され、走行及び
油圧の各モータ１２，１６には、外部の電流計４４が接
続される。ホストコンピュータ２６を用いて自動により
調整を行う時には、ホストコンピュータ２６にこれら計
測器によるバッテリ電圧値及びモータ電流値を入力し、
ホストコンピュータ２６からの所定の演算処理により得
られたオフセット値及びゲイン値をＣＰＵ２１に出力す
る。ホストコンピュータ２６を用いない場合は、作業者
が外部の電圧計４３と電流計４４を見て、ＬＣＤ３７で
の表示値が電圧計４３と電流計４４の表示値になるよう
にアップスイッチ３０又はダウンスイッチ３１を操作し
て、オフセット値及びゲイン値を設定する。この詳細は
後述する。
バッテリＢＴに外部の電圧計４３が接続され、走行及び
油圧の各モータ１２，１６には、外部の電流計４４が接
続される。ホストコンピュータ２６を用いて自動により
調整を行う時には、ホストコンピュータ２６にこれら計
測器によるバッテリ電圧値及びモータ電流値を入力し、
ホストコンピュータ２６からの所定の演算処理により得
られたオフセット値及びゲイン値をＣＰＵ２１に出力す
る。ホストコンピュータ２６を用いない場合は、作業者
が外部の電圧計４３と電流計４４を見て、ＬＣＤ３７で
の表示値が電圧計４３と電流計４４の表示値になるよう
にアップスイッチ３０又はダウンスイッチ３１を操作し
て、オフセット値及びゲイン値を設定する。この詳細は
後述する。
【００１４】図３はＬＣＤ３６によるモニタ表示画面の
例を示す。ＣＰＵ２１は、通常の運転動作時は勿論のこ
と調整作業時においても、各種の入力値を基にＬＣＤ３
６にモニタ表示を行う。例えば、バッテリ電圧（３４）
のＡ／Ｄ入力値に基づいてバッテリＢＴの残量を演算に
より求め、バッテリ容量表示部４６に表示する。また、
モード表示部４７には、選択されているモード内容（図
示の例では、調整作業時におけるモータ電流Ｉａレベル
が４００Ａ（アンペア）であること）が表示される。
例を示す。ＣＰＵ２１は、通常の運転動作時は勿論のこ
と調整作業時においても、各種の入力値を基にＬＣＤ３
６にモニタ表示を行う。例えば、バッテリ電圧（３４）
のＡ／Ｄ入力値に基づいてバッテリＢＴの残量を演算に
より求め、バッテリ容量表示部４６に表示する。また、
モード表示部４７には、選択されているモード内容（図
示の例では、調整作業時におけるモータ電流Ｉａレベル
が４００Ａ（アンペア）であること）が表示される。
【００１５】上記構成による電気車用制御装置の入力値
補正方法について以下、図４乃至図６を参照して説明す
る。図４はモータ電流の入力値補正作業の処理手順を示
す。入力値補正作業に入ると、まず、電源をＯＮし（＃
１）、アクセル２８その他の操作スイッチ２９の出力を
ゼロ（原点）にし（＃２）、ロータリースイッチ３２を
調整モードに設定し（＃３）、モードスイッチ３３をオ
フセットモード（レベルを調整するためのもの）に設定
する（＃４）。このオフセットモードで、アップスイッ
チ３０又はダウンスイッチ３１を用いてオフセット調整
を行う（＃５）。次に、モードスイッチ３３をゲイン調
整モード（傾きを調整するためのもの）に設定する（＃
６）。このゲイン調整モードで、外部電流計４４の指示
値が所定値（例えば最大値の４００Ａ）になるように、
アクセル２８をＯＮに調整する（＃７）。その時のＬＣ
Ｄ３７による表示が該所定値になるように、アップスイ
ッチ３０又はダウンスイッチ３１を用いてゲイン調整を
行う（＃８）。
補正方法について以下、図４乃至図６を参照して説明す
る。図４はモータ電流の入力値補正作業の処理手順を示
す。入力値補正作業に入ると、まず、電源をＯＮし（＃
１）、アクセル２８その他の操作スイッチ２９の出力を
ゼロ（原点）にし（＃２）、ロータリースイッチ３２を
調整モードに設定し（＃３）、モードスイッチ３３をオ
フセットモード（レベルを調整するためのもの）に設定
する（＃４）。このオフセットモードで、アップスイッ
チ３０又はダウンスイッチ３１を用いてオフセット調整
を行う（＃５）。次に、モードスイッチ３３をゲイン調
整モード（傾きを調整するためのもの）に設定する（＃
６）。このゲイン調整モードで、外部電流計４４の指示
値が所定値（例えば最大値の４００Ａ）になるように、
アクセル２８をＯＮに調整する（＃７）。その時のＬＣ
Ｄ３７による表示が該所定値になるように、アップスイ
ッチ３０又はダウンスイッチ３１を用いてゲイン調整を
行う（＃８）。
【００１６】図５は外部入力に対するＬＣＤ３７による
表示値の関係図であり、オフセット調整とゲイン調整の
考え方を示す。横軸には外部入力（電流計４４の指示
値）、縦軸にはＣＰＵ２１によるＬＣＤ３７での表示値
を示す。上記＃５での原点のオフセット調整により、特
性線Ｇ１が原点を通る特性線Ｇ２となり、さらに、上記
＃８でのゲイン調整により、特性線Ｇ２が外部入力の最
大値近傍でそれと表示値が等しくなる特性線Ｇ３とな
る。
表示値の関係図であり、オフセット調整とゲイン調整の
考え方を示す。横軸には外部入力（電流計４４の指示
値）、縦軸にはＣＰＵ２１によるＬＣＤ３７での表示値
を示す。上記＃５での原点のオフセット調整により、特
性線Ｇ１が原点を通る特性線Ｇ２となり、さらに、上記
＃８でのゲイン調整により、特性線Ｇ２が外部入力の最
大値近傍でそれと表示値が等しくなる特性線Ｇ３とな
る。
【００１７】図６は入力値補正のためのＣＰＵ２１によ
る処理手順のフローチャートである。まず、原点の調整
を行うべく各部を設定した状態でＣＰＵ２１にモータ電
流（３５）のＡ／Ｄ値を入力し（＃１１）、ロータリー
スイッチ３２、モードスイッチ３３をオフセット調整モ
ードに設定すると（＃１２でＹＥＳ）、測定値（＝ゲイ
ン×入力値＋オフセット値）がＬＣＤ３７に表示される
（＃１３）。この状態で、アップスイッチ３０又はダウ
ンスイッチ３１を用いてオフセット値を増減し（＃１４
〜＃１７）、原点調整を行う。設定されたオフセット値
はＲＡＭ２３に格納される。
る処理手順のフローチャートである。まず、原点の調整
を行うべく各部を設定した状態でＣＰＵ２１にモータ電
流（３５）のＡ／Ｄ値を入力し（＃１１）、ロータリー
スイッチ３２、モードスイッチ３３をオフセット調整モ
ードに設定すると（＃１２でＹＥＳ）、測定値（＝ゲイ
ン×入力値＋オフセット値）がＬＣＤ３７に表示される
（＃１３）。この状態で、アップスイッチ３０又はダウ
ンスイッチ３１を用いてオフセット値を増減し（＃１４
〜＃１７）、原点調整を行う。設定されたオフセット値
はＲＡＭ２３に格納される。
【００１８】次に、最大値近傍でゲイン調整を行うべく
各部を設定した状態で、ロータリースイッチ３２、モー
ドスイッチ３３をゲイン調整モードに設定すると（＃１
８でＹＥＳ）、＃１１でモータ電流（３５）のＡ／Ｄ値
が入力され、同様に、測定値（＝ゲイン×入力値＋オフ
セット値）がＬＣＤ３７に表示される（＃１９）。この
状態で、アップスイッチ３０又はダウンスイッチ３１を
用いてゲイン値を増減し（＃２０〜＃２３）、ゲイン調
整を行う。設定されたゲイン値はＲＡＭ２３に格納され
る。
各部を設定した状態で、ロータリースイッチ３２、モー
ドスイッチ３３をゲイン調整モードに設定すると（＃１
８でＹＥＳ）、＃１１でモータ電流（３５）のＡ／Ｄ値
が入力され、同様に、測定値（＝ゲイン×入力値＋オフ
セット値）がＬＣＤ３７に表示される（＃１９）。この
状態で、アップスイッチ３０又はダウンスイッチ３１を
用いてゲイン値を増減し（＃２０〜＃２３）、ゲイン調
整を行う。設定されたゲイン値はＲＡＭ２３に格納され
る。
【００１９】上記は作業者が外部電流計４４を見ながら
調整を行う手順を示したが、以下に述べる＃２４〜＃２
９は、ホストコンピュータ２６（以下、ホストという）
を用いた自動調整の場合の処理手順である。ホスト２６
からＡ／Ｄ入力値の要求があれば（＃２４でＹＥＳ）、
ＣＰＵ２１は、ホスト２６へＡ／Ｄ入力値を出力する
（＃２５）。ホスト２６はこの入力に基づいて所定の演
算によりオフセット値及びゲイン値を求める。ホスト２
６からオフセット値を受信すると（＃２６）、このオフ
セット値をセットする（＃２７）。また、ホスト２６か
らゲイン値を受信すると（＃２８）、このゲイン値をセ
ットする（＃２９）。
調整を行う手順を示したが、以下に述べる＃２４〜＃２
９は、ホストコンピュータ２６（以下、ホストという）
を用いた自動調整の場合の処理手順である。ホスト２６
からＡ／Ｄ入力値の要求があれば（＃２４でＹＥＳ）、
ＣＰＵ２１は、ホスト２６へＡ／Ｄ入力値を出力する
（＃２５）。ホスト２６はこの入力に基づいて所定の演
算によりオフセット値及びゲイン値を求める。ホスト２
６からオフセット値を受信すると（＃２６）、このオフ
セット値をセットする（＃２７）。また、ホスト２６か
らゲイン値を受信すると（＃２８）、このゲイン値をセ
ットする（＃２９）。
【００２０】その後、電源ＯＦＦでなければ（＃３０で
ＮＯ）、処理は＃１１に戻る。電源ＯＦＦとなれば（＃
３０でＹＥＳ）、オフセット値及びゲイン値をメモリバ
ックアップし（＃３１）、処理を終了する。以上のよう
な調整方法により、従来の方法に比べて入力値の調整作
業を短時間に容易かつ精度良く行うことが可能となり、
人手を要することなく自動でも行うことが可能となる。
なお、バッテリＢＴの電圧検出の調整処理手順は図示し
ていないが、上記と同等の方法でもって調整することが
可能である。
ＮＯ）、処理は＃１１に戻る。電源ＯＦＦとなれば（＃
３０でＹＥＳ）、オフセット値及びゲイン値をメモリバ
ックアップし（＃３１）、処理を終了する。以上のよう
な調整方法により、従来の方法に比べて入力値の調整作
業を短時間に容易かつ精度良く行うことが可能となり、
人手を要することなく自動でも行うことが可能となる。
なお、バッテリＢＴの電圧検出の調整処理手順は図示し
ていないが、上記と同等の方法でもって調整することが
可能である。
【００２１】以上は、初期調整処理の説明であるが、カ
レントセンサ１３，１４，１７は、大きく２つの原因に
より出力特性が大きく変化する。一つは回路定数による
もの、もう一つは使用環境（特に周囲温度）によるもの
である。前者は、室温が管理された場所でのフォークリ
フトの出荷調整にてほぼ永久的に設定可能であるが、後
者は調整を別途に行う必要がある。本発明では、この調
整を以下に述べるようにソフト的に行う。図７は、通電
していない（０Ａと見做す）時のカレントセンサの使用
環境（温度）による出力変化特性を示す。矢印範囲は温
度ドリフト幅であり、レベル補正値の許容範囲内とす
る。このように、カレントセンサは、所定温度環境（例
えば２５℃）下で通電していない時に１Ｖ程度（温度に
より変化する）の電圧を出力する特性を有している。図
８はこの所定温度環境下でのカレントセンサの検出電流
と出力電圧の基準直線を示す（０Ａ時に１Ｖ出力とす
る、これが後述の目標値となる）。図９は、前述の図５
に示した調整方法と同等のものであり、初期調整処理を
２５℃に温度管理が行われた雰囲気で行った時の特性を
概念的に示したものである。レベル調整では、サンプル
直線を実線から破線のものへシフトするオフセット値
（レベル）を求め、ゲイン調整では、５００Ａ時に４Ｖ
となるようゲイン値（ゲイン）を求める。これにより図
８に示す特性の基準直線が得られ、この特性はＣＰＵ２
１にメモリさせる。
レントセンサ１３，１４，１７は、大きく２つの原因に
より出力特性が大きく変化する。一つは回路定数による
もの、もう一つは使用環境（特に周囲温度）によるもの
である。前者は、室温が管理された場所でのフォークリ
フトの出荷調整にてほぼ永久的に設定可能であるが、後
者は調整を別途に行う必要がある。本発明では、この調
整を以下に述べるようにソフト的に行う。図７は、通電
していない（０Ａと見做す）時のカレントセンサの使用
環境（温度）による出力変化特性を示す。矢印範囲は温
度ドリフト幅であり、レベル補正値の許容範囲内とす
る。このように、カレントセンサは、所定温度環境（例
えば２５℃）下で通電していない時に１Ｖ程度（温度に
より変化する）の電圧を出力する特性を有している。図
８はこの所定温度環境下でのカレントセンサの検出電流
と出力電圧の基準直線を示す（０Ａ時に１Ｖ出力とす
る、これが後述の目標値となる）。図９は、前述の図５
に示した調整方法と同等のものであり、初期調整処理を
２５℃に温度管理が行われた雰囲気で行った時の特性を
概念的に示したものである。レベル調整では、サンプル
直線を実線から破線のものへシフトするオフセット値
（レベル）を求め、ゲイン調整では、５００Ａ時に４Ｖ
となるようゲイン値（ゲイン）を求める。これにより図
８に示す特性の基準直線が得られ、この特性はＣＰＵ２
１にメモリさせる。
【００２２】上記のような２５℃に温度管理が行われた
雰囲気での初期調整の後、通常の使用環境下において、
ＣＰＵ２１は、車体停止状態毎に調整モード処理を実行
する。図１０は、通常の使用環境下における調整モード
を含んだ補正処理のフローチャートである。この処理に
おいては、車体停止状態にあるかを調べ（＃４１）、車
体停止状態であれば、次のようにして「レベル補正値」
を計算する（＃４２）。カレントセンサの出力は、車体
停止状態（車速０、チョッパ制御していない状態）すな
わち、電流を流していない（０Ａ）時に、２５℃に温度
管理された雰囲気では１Ｖ程度であるが、実際には、同
センサ出力は図７に示したように温度により変化する。
そこで、通常の使用環境下、車体停止状態での実際のセ
ンサ入力値（上記２５℃でのオフセット値及びゲイン値
で補正したもの）と、所定温度環境下（２５℃）で電流
を流していない状態でのセンサ入力値（目標値であり本
例では１Ｖ）との差を計算し、これを「レベル補正値」
とする。
雰囲気での初期調整の後、通常の使用環境下において、
ＣＰＵ２１は、車体停止状態毎に調整モード処理を実行
する。図１０は、通常の使用環境下における調整モード
を含んだ補正処理のフローチャートである。この処理に
おいては、車体停止状態にあるかを調べ（＃４１）、車
体停止状態であれば、次のようにして「レベル補正値」
を計算する（＃４２）。カレントセンサの出力は、車体
停止状態（車速０、チョッパ制御していない状態）すな
わち、電流を流していない（０Ａ）時に、２５℃に温度
管理された雰囲気では１Ｖ程度であるが、実際には、同
センサ出力は図７に示したように温度により変化する。
そこで、通常の使用環境下、車体停止状態での実際のセ
ンサ入力値（上記２５℃でのオフセット値及びゲイン値
で補正したもの）と、所定温度環境下（２５℃）で電流
を流していない状態でのセンサ入力値（目標値であり本
例では１Ｖ）との差を計算し、これを「レベル補正値」
とする。
【００２３】こうして求めた「レベル補正値」が許容範
囲内（図７の温度ドリフト幅の範囲で、使用温度は−１
０〜７５℃）であるかを調べ（＃４３）、範囲を越えて
いれば、調整不可能としてカレントセンサのエラーとす
る（＃４６）。範囲内であれば、「レベル補正値」をメ
モリにセットする（＃４４）。その後、通常の使用状態
で車体走行に入ると、走行制御のために入力されるカレ
ントセンサ出力値を、前記オフセット値、ゲイン値及び
「レベル補正値」で補正し、制御に用いる。例えば、
「レベル補正値」が“プラス５”なら（通常の使用環境
下での車体停止状態の入力値の方が、所定温度環境下で
の値よりも大きい）、通常の使用状態におけるカレント
センサ入力値をオフセット値（レベル）とゲイン値（ゲ
イン）で補正を行った値から“５”をマイナスした値を
実際の制御に用いる。こうして、車体停止状態毎に、カ
レントセンサの温度によるずれ（レベル）を自動補正す
ることができる。
囲内（図７の温度ドリフト幅の範囲で、使用温度は−１
０〜７５℃）であるかを調べ（＃４３）、範囲を越えて
いれば、調整不可能としてカレントセンサのエラーとす
る（＃４６）。範囲内であれば、「レベル補正値」をメ
モリにセットする（＃４４）。その後、通常の使用状態
で車体走行に入ると、走行制御のために入力されるカレ
ントセンサ出力値を、前記オフセット値、ゲイン値及び
「レベル補正値」で補正し、制御に用いる。例えば、
「レベル補正値」が“プラス５”なら（通常の使用環境
下での車体停止状態の入力値の方が、所定温度環境下で
の値よりも大きい）、通常の使用状態におけるカレント
センサ入力値をオフセット値（レベル）とゲイン値（ゲ
イン）で補正を行った値から“５”をマイナスした値を
実際の制御に用いる。こうして、車体停止状態毎に、カ
レントセンサの温度によるずれ（レベル）を自動補正す
ることができる。
【００２４】図１１は、ＣＰＵ２１で認識するオフセッ
ト及びゲイン調整されたカレントセンサの電流−電圧特
性を示している。通常使用状態でのカレントセンサ出力
特性（例えばＧ５，Ｇ６等）に、車体停止状態の調整モ
ードで得られた温度に応じたレベル補正値（例えばＬ
１，Ｌ２等）を与えることで、電流−電圧特性を平行移
動させて所定温度環境下で初期調整をした特性（Ｇ４）
にシフトさせることができる。こうして、使用環境の変
化に関わらず、カレントセンサ出力変化は自動的に補正
されるので、いつも同じフィーリングで操作を行うこと
が可能となる。
ト及びゲイン調整されたカレントセンサの電流−電圧特
性を示している。通常使用状態でのカレントセンサ出力
特性（例えばＧ５，Ｇ６等）に、車体停止状態の調整モ
ードで得られた温度に応じたレベル補正値（例えばＬ
１，Ｌ２等）を与えることで、電流−電圧特性を平行移
動させて所定温度環境下で初期調整をした特性（Ｇ４）
にシフトさせることができる。こうして、使用環境の変
化に関わらず、カレントセンサ出力変化は自動的に補正
されるので、いつも同じフィーリングで操作を行うこと
が可能となる。
【００２５】なお、本発明は上記実施形態の構成に限ら
れず種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態で
は、初期調整において作業者が計測器を見ながら調整を
行う方法と、ホストコンピュータ２６を用いて自動調整
を行う方法の両者を並べて記述したが、いずれか一方の
方法のみが行えるようになっていてもよい。また、オフ
セット調整及びゲイン調整を行う時の入力値は任意に選
ぶことが可能である。また、初期調整を行う環境（温
度）は、任意に選択することが可能である。
れず種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態で
は、初期調整において作業者が計測器を見ながら調整を
行う方法と、ホストコンピュータ２６を用いて自動調整
を行う方法の両者を並べて記述したが、いずれか一方の
方法のみが行えるようになっていてもよい。また、オフ
セット調整及びゲイン調整を行う時の入力値は任意に選
ぶことが可能である。また、初期調整を行う環境（温
度）は、任意に選択することが可能である。
【００２６】
【発明の効果】以上のように本発明の電気車用制御装置
のセンサ入力値補正方法又は装置によれば、カレントセ
ンサのバラツキに対する調整及び使用温度によるカレン
トセンサの出力値変化を自動補正することができ、環境
変化等に関係なく常に同じフィーリングでの制御を行う
ことが可能であり、また、別個に温度センサ等を必要と
せず、ソフト的に処理するので、スペース及びコスト的
にも有利となる。
のセンサ入力値補正方法又は装置によれば、カレントセ
ンサのバラツキに対する調整及び使用温度によるカレン
トセンサの出力値変化を自動補正することができ、環境
変化等に関係なく常に同じフィーリングでの制御を行う
ことが可能であり、また、別個に温度センサ等を必要と
せず、ソフト的に処理するので、スペース及びコスト的
にも有利となる。
【図１】本発明の電気車用制御装置の入力値補正方法が
適用される一実施形態によるフォークリフト車の駆動回
路図である。
適用される一実施形態によるフォークリフト車の駆動回
路図である。
【図２】電気車用制御装置の回路ブロック図である。
【図３】ＬＣＤによるモニタ表示画面の例を示す図であ
る。
る。
【図４】モータ電流の入力値補正作業の処理手順を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図５】外部入力に対するＬＣＤによる表示値の関係図
である。
である。
【図６】入力値補正のためのＣＰＵによる処理手順のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図７】通電していない時のカレントセンサの使用環境
による出力変化特性を示す図である。
による出力変化特性を示す図である。
【図８】所定温度環境下でのカレントセンサの検出電流
と出力電圧の基準直線を示す図である。
と出力電圧の基準直線を示す図である。
【図９】初期調整処理を所定温度環境下で行った時の特
性を概念的に示した図である。
性を概念的に示した図である。
【図１０】通常の使用環境下における調整モードを含ん
だ補正処理のフローチャートである。
だ補正処理のフローチャートである。
【図１１】オフセット及びゲイン調整されたカレントセ
ンサの電流−電圧特性を示す図である。
ンサの電流−電圧特性を示す図である。
１２ 走行モータ（負荷） １３，１４，１７ カレントセンサ １６ 油圧モータ（負荷） ２１ ＣＰＵ（制御装置、センサ入力値補正手段） ３０ アップスイッチ（調整手段） ３１ ダウンスイッチ（調整手段）
Claims (2)
- 【請求項１】 電気車の各種被制御負荷に流れる電流値
を検出するセンサからの入力値を補正する電気車用制御
装置のセンサ入力値補正方法において、 或る所定温度環境下で、前記負荷に電流を流していない
状態及び所定の電流を流した状態においてセンサからの
各入力値が基準値になるようにオフセット値及びゲイン
値を調整し、このオフセット値及びゲイン値を記憶させ
ておき、 その後、通常の使用環境下における車体停止状態でのセ
ンサ入力値と前記の或る所定温度環境下で負荷に電流を
流していない状態でのセンサ入力値との差をレベル補正
値とし、その後の通常の使用状態におけるセンサ入力値
を、前記オフセット値、ゲイン値及びレベル補正値で補
正して制御に用いることを特徴とする電気車用制御装置
のセンサ入力値補正方法。 - 【請求項２】 電気車の各種被制御負荷に流れる電流値
を検出するセンサからの入力値を補正する電気車用制御
装置のセンサ入力値補正装置において、 或る所定温度環境下で、前記負荷に電流を流していない
状態及び所定の電流を流した状態においてセンサからの
各入力値が基準値になるようにオフセット値及びゲイン
値を調整し、このオフセット値及びゲイン値を記憶させ
る調整手段と、 前記調整手段による調整の後、通常の使用環境下におけ
る車体停止状態でのセンサ入力値と前記の或る所定温度
環境下で負荷に電流を流していない状態でのセンサ入力
値との差をレベル補正値とし、その後の通常の使用状態
におけるセンサ入力値を、前記オフセット値、ゲイン値
及びレベル補正値で補正して制御に用いるセンサ入力値
補正手段とを備えたことを特徴とする電気車用制御装置
のセンサ入力値補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9257030A JPH1198602A (ja) | 1997-09-22 | 1997-09-22 | 電気車用制御装置のセンサ入力値補正方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9257030A JPH1198602A (ja) | 1997-09-22 | 1997-09-22 | 電気車用制御装置のセンサ入力値補正方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1198602A true JPH1198602A (ja) | 1999-04-09 |
Family
ID=17300774
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9257030A Pending JPH1198602A (ja) | 1997-09-22 | 1997-09-22 | 電気車用制御装置のセンサ入力値補正方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1198602A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019049410A1 (ja) * | 2017-09-06 | 2019-03-14 | 株式会社村田製作所 | 電流センサ及び電流センサの製造方法 |
| JP2019138735A (ja) * | 2018-02-08 | 2019-08-22 | 新電元工業株式会社 | 電流検出装置、電流検出システム、及び電流検出装置の校正方法 |
| CN113253114A (zh) * | 2021-04-09 | 2021-08-13 | 深圳市誉娇诚科技有限公司 | 一种动力电池soc动态修正估算方法 |
-
1997
- 1997-09-22 JP JP9257030A patent/JPH1198602A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019049410A1 (ja) * | 2017-09-06 | 2019-03-14 | 株式会社村田製作所 | 電流センサ及び電流センサの製造方法 |
| US11204374B2 (en) | 2017-09-06 | 2021-12-21 | Murata Manufacturing Co., Ltd. | Current sensor, and manufacturing method for current sensor |
| JP2019138735A (ja) * | 2018-02-08 | 2019-08-22 | 新電元工業株式会社 | 電流検出装置、電流検出システム、及び電流検出装置の校正方法 |
| CN113253114A (zh) * | 2021-04-09 | 2021-08-13 | 深圳市誉娇诚科技有限公司 | 一种动力电池soc动态修正估算方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040316 |