JPH1194575A

JPH1194575A - 位置検出装置

Info

Publication number: JPH1194575A
Application number: JP25680697A
Authority: JP
Inventors: 憲治 ▲高▼野; Kenji Takano; Shinichi Amaya; 真一天谷
Original assignee: Xanavi Informatics Corp
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 1997-09-22
Filing date: 1997-09-22
Publication date: 1999-04-09

Abstract

(57)【要約】【課題】より精度よく現在位置を表示する。【解決手段】CPU１０は、GPS受信機２７、ジャイロセン
サ２０、距離センサ２１の入力から求めた方位と移動距
離と、前回算出した現在位置から今回の現在位置を算出
する。そして、今回の現在位置と、CD-ROMドライバ２６
を介して読み込んだ道路地図と照合し、最も確からしい
道路上の位置を今回の表示位置とする。また、今回の現
在位置を、今回の現在位置と表示位置との内分点に修正
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車などの移動
体の位置を検出し表示する位置検出装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】移動体の位置を検出する技術としては、
たとえば、特開平3-48716号公報記載の装置が知られて
いる。この装置では、GPS受信機と距離センサとヨーレ
イトセンサを用い、GPS衛星からの信号を受信できると
きには、GPS受信機が算出した位置を現在位置とし、GPS
衛星からの信号を受信できないときには、最後にGPS受
信機が算出した位置に、距離センサとヨーレイトセンサ
を用いて算出した移動距離、方位を加えることにより現
在位置を算出している。

【０００３】また、自動車の位置を検出する技術として
は、地図上の道路上に算出した現在位置を修正するマッ
プマッチングと呼ばれる技術もしられている。この技術
では、前記特開平3-48716号公報記載の装置のようにし
て算出した現在位置に最も近い地図上の道路の上の位置
を現在位置とする。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前記特開平3-48716号
公報記載の装置によれば、建築物や山岳などからの反射
波の影響がある場合などには、GPS受信機の算出する位
置精度の劣化が著しく、精度よく現在位置を算出するこ
とができないという問題がある。

【０００５】一方、前記マップマッチングの技術によれ
ば、地図上に存在しない道路に車両が進行した場合など
には、進行していない他の道路上に、現在位置が示され
るために、車両の運転者に進行中の道路の錯誤を与えて
しまうことがある。また、この場合、マップマッチング
を行わないときに比べ、現在位置の誤りが大きくなるた
め、今回の現在位置を基準に算出する次回の現在位置の
精度もより劣化してしまう可能性がある。

【０００６】そこで、本発明は、より精度よく現在位置
を算出し表示することのできる位置検出装置を提供する
ことを課題とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記課題達成のために、
本発明は、移動体の現在位置を推定し表示装置に表示す
る位置検出装置であって、方位および移動距離より求ま
る前回算出した現在位置よりの相対変位を前回算出した
現在位置に加えることにより今回の現在位置を算出する
現在位置算出手段と、マップマッチング処理の結果得ら
れた、算出された現在位置に最も整合する地図上の道路
上の位置を少なくとも含む複数の表示位置候補の内か
ら、現在の移動体の位置として最も確からしい表示位置
候補を表示位置として選出する表示位置算出手段と、選
出された表示位置を前記表示装置に表示する表示制御手
段とを有することを特徴とする位置検出装置を提供す
る。

【０００８】本発明に係る位置検出装置によれば、今回
算出した現在位置を探索の中心とするマップマッチング
によって求めたリンク上の位置を表示位置として表示す
ることができる。しかし、次回の表示位置算出のマップ
マッチングの探索中心点となる次回の現在位置の基準と
なる今回の現在位置は表示位置とは別個にマップマッチ
ングに依存せずに算出する。したがって、たとえば、地
図上にない道路を車両が走行した場合でも、次回の表示
位置算出の基準となる今回の現在位置を大きく誤る可能
性は小さい。よって、より精度よく、順次表示位置を算
出し表示することができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る位置検出装置
の一実施形態を、自動車に搭載されるナビゲーション装
置への適用を例にとり説明する。

【００１０】図1に本実施形態に係るナビゲーション装
置のハードウエア構成を示す。

【００１１】ナビゲーション装置は、CPU１０を主体と
したマイクロコンピュータにより全体が制御される。ナ
ビゲーション装置のシステムバス１１には、I/Oコント
ローラ１２、１３、SCSIコントローラ１４、１５、グラ
フィックコントローラ１６、VRAM１７、ROM１８、DRAM
１９、バックアップRAM２９、タイマ３０が接続されて
いる。また、機能拡張用に拡張I/O３１が設けられてい
る。

【００１２】I/Oコントローラ１２には、A/D変換器を介
してジャイロセンサ２０が接続されている。また、I/O
コントローラ１２には、距離センサ２１が接続されてい
る。I/Oコントローラ１３には、各種操作入力用のキー
２３が接続されている。また、I/Oコントローラ１３に
は、スピーカ２４がサウンドジェネレータ２５を介して
接続されている。

【００１３】次に、SCSIコントローラ１４には、CD-ROM
ドライバ２６が接続され、SCSIコントローラ１５には、
GPS受信機２７が接続されている。

【００１４】そして、グラフィックコントローラ１６に
は、液晶ディスプレイ２８が接続されている。液晶ディ
スプレイ２８には、現在位置が、その周辺の地図と共に
表示される。

【００１５】このような構成において、CPU１０は、ROM
１８に格納されたプログラムに従って現在位置表示処理
を実行し、ジャイロセンサ２０、距離センサ２１、GPS
受信機２７、および、CD-ROMドライバ２６に装着された
CD-ROMに記憶されている地図データを用いて現在位置を
算出し、これに応じた表示位置を決定し液晶ディスプレ
イ２８に表示する処理を行う。ただし、このプログラム
は、たとえば、CD-ROMに記憶された状態で供給されるプ
ログラムであって、CD-ROMドライバ２６を介してDRAM１
９にロードした後、CPU10が実行するプログラムであっ
てもよい。

【００１６】以下、本ナビゲーション装置において、こ
のプログラムに従って実行される現在位置表示処理につ
いて説明する。

【００１７】図2に、現在位置表示処理の処理手順を示
す。

【００１８】図示するように、CPU10は、まず、ステッ
プ１００の変数初期設定処理で、以下の処理で用いる各
種変数に初期値を設定する。初期化する変数は、現在位
置、現在位置重み、表示位置、表示位置重み、位置テー
ブル、候補テーブル、方位である。初期値としては、た
とえば、現在位置；東京駅、現在位置重み：１０００、
表示位置:東京駅、表示位置重み：１０００とする。ま
た、本初期化において、位置テーブル及び候補テーブル
は空にする。

【００１９】次に、ステップ１１０のバックアップ値復
活処理で、バックアップRAM２９に記憶されている、現
在位置、現在位置重み、表示位置、表示位置重みのバッ
クアップ値を、バックアップが正常であれば、これらを
先ほど初期化した変数にそれぞれ代入する。バックアッ
プが正常かどうかは、バックアップ値を記憶する際にセ
ットするバックアップフラグを参照することにより行
う。

【００２０】次に、ステップ１２０のセンサデータ入力
では、ジャイロセンサ２０から入力する角速度、距離セ
ンサから入力する距離信号、GPS受信機２７から入力す
る、位置、移動速度、移動方位を取り込む。

【００２１】次に、ステップ１３０では、ステップ１２
０で取り込んだ各種データが正常であるかどうかを、規
定範囲内の値をデータがとっているかや、値の変化が異
常ではないかなどよって判断する。もし、異常であれば
ステップ１２０に戻り、データの再取り込みを行う。一
方、もし、正常であれなステップ１３２に進む。なお、
ステップ１２０のデータの取り込みは、ほぼ、０.１秒
毎に行われる。この処理は、０.１秒毎のタイマ割り込
みによって、ステップ１２０、１３０に対応する処理を
行うタスクを起動することによって実現するようにして
もよい。

【００２２】さて、ステップ１３２では、GPS受信機２
７から取り込んだ移動方位が利用できるかどうかを判断
する。移動方位が利用できるかどうかの判断は、たとえ
ば、測位条件が２次元か３次元であり、移動速度が１０
km/hのとき、利用できると判断することにより行う。利
用できると判断されたときには、ステップ１３６に進
み、現在方位に、GPS受信機２７から取り込んだ移動方
位をセットし、ステップ１３８に進む。

【００２３】一方、ステップ１３２で、GPS受信機１７
から取り込んだ移動方位が利用できないと判断したとき
には、ステップ１３４に方位算出処理に進む。このステ
ップ１３４の方位算出処理では、現在方位に、ジャイロ
センサ２０から取り込んだ角速度に基づいて算出した方
位変化分を下式に従って加算し、現在方位とし、ステッ
プ１３８に進む。

【００２４】現在方位＝現在方位＋角速度×前回現在方
位を求めてからの経過時間さて、ステップ１３８の移動距離算出処理では、ステッ
プ１２０で距離センサ２１から取り込んだ距離信号に、
所定の距離換算係数を乗算し、移動距離とする。ただ
し、ここでは、距離信号が車輪の回転角に応じた値をと
る信号であるとしている。たとえば、0.8ｍ車両が進む
分、車輪が回転すると値が１大きくなる距離信号を出力
する距離センサであれば、距離信号に０.8を乗じて、移
動距離とする。

【００２５】次のステップ１４０の現在位置更新処理で
は、前回の処理で求めた現在位置(AX, AY)と、ステップ
１３２もしくはステップ１３４で算出した現在方位θ
と、ステップ１３８で求めた移動距離Lとから、下式に
従って現在位置(CX, CY)を算出する。また、現在位置重
みCWを、前回求めた現在位置重みAWと、固定値である計
算誤差SW（たとえば、0.１）用いて下式に従って算出す
る。ただし、以下の変数名の末尾のXは、その変数がX座
標についての変数であることを表し、Yはその変数がY座
標についての変数であることを表している。

【００２６】CX=AX+L×Cos(θ) CY=AY+L×Sin(θ) CW=AW+SW 次に、ステップ１５０の表示位置更新処理では、前回の
処理で求めた表示位置(BX,BY)と、ステップ１３２もし
くはステップ１３４で算出した現在方位θと、ステップ
１３８で求めた移動距離Lとから、下式に従って表示位
置(DX, DY)を算出する。また、表示位置重みDWを、前回
求めた表示位置重みBWと、計算誤差SW用いて下式に従っ
て算出する。

【００２７】DX=BX+L×Cos(θ) DY=BY+L×Sin(θ) DW=BW+SW 以上の現在位置重みCWと表示位置重みDWは、その位置が
真実の車両の位置として確からしいほど小さな値をとる
ことになる。なお以上では、計算誤差SWを固定値とした
が、これは現在方位の測定誤差や移動距離の測定誤差に
応じた値としてもよい。

【００２８】次のステップ１６０では、表示位置補正を
行う時期に至ったかどうかを判断する。これは、たとえ
ば、前回表示位置補正を置こう時期に至ったと判断して
から単位時間（たとえば、１秒）経過した場合、もしく
は、単位走行距離（たとえば、２km）走行した場合、も
しくは、単位時間が経過しかつ単位走行距離を走行した
場合に、表示位置補正を行う時期に至ったと判断するよ
うにする。

【００２９】ステップ１６０において、表示位置補正を
行う時期に至っていないと判断されたときには、ステッ
プ１７０に進み、表示位置補正を行う時期に至ったと判
断されたときにはステップ２００に進む。

【００３０】ステップ２００の道路検索処理では、ステ
ップ１４０で算出した、現在位置(CX, CY)の周辺道路を
検索する。

【００３１】このステップ２００の道路検索処理の詳細
を、図3を用いて説明する。

【００３２】ここで、CD-ROMドライバ２６に装着されて
いるCD-ROMには、道路をリンクとノードで表した道路地
図が記憶されているものとする。リンクとは、道路を直
線の線分の集合で近似した場合における各線分であり、
ノードとはリンクの端点であり、リンクとリンクの結合
点となる。

【００３３】さて、道路検索処理ではまず、ステップ３
００の現在位置周辺リンク検索処理で、現在位置(CX, C
Y)周辺のリンクを検索する。ここでは、たとえば、現在
位置を中心に２００m四方の領域内にあるリンクを検索
する。ただし、現在位置重みCWをパラメータとしても用
いて、検索範囲を可変としてもよい。この場合には、た
とえば、現在位置重みの平方根に一定値（たとえば、１
００m）を加算した長さを一辺として持つ四角形の領域
内を検索する範囲とする。

【００３４】次のステップ３１０では、検索した一つの
リンクを取り出し、現在位置(CX, CY)から垂線が引ける
かどうかを検証し、引ける場合には、ステップ３３０の
候補テーブルへの記録処理において、垂線とリンクとの
交点を表示候補点として候補テーブルに登録し、ステッ
プ３２０に進む。一方、リンクに垂線が引けない場合に
は、ステップ３２０に進む。

【００３５】ステップ３２０では、検索した全てのリン
クについてステップ３１０を実行したかを検証し、実行
していない場合には、ステップ３１０に戻り、次のリン
クについて処理する。

【００３６】検索した全てのリンクについてステップ３
１０の処理が終了したならば、道路検索処理は終了す
る。

【００３７】さて、図2ステップ２００の道路検索処理
の次の、ステップ２１０の表示位置選定処理では、ステ
ップ２００の道路検索処理で候補テーブルに登録した表
示候補点と、ステップ１５０で算出した表示位置(DX, D
Y)と、ステップ１４０で算出した現在位置(CX,CY)の中
の一点に、表示位置(DX, DY)を補正する。

【００３８】図４に、ステップ２１０の表示位置選定処
理の詳細を示す。

【００３９】図示するように、表示位置選定処理では、
まず、ステップ４００において、ステップ１４０で算出
した現在位置重みCWとステップ１５０で算出した表示位
置重みDWとを比較し、現在位置重みDWのほうが小さい場
合には、ステップ４２０の表示点現在位置セット処理に
おいて、表示位置(DX, DY)の値を現在位置(CX,CY)の値
に変更し、表示位置重みDWの値を現在位置重みCWの値に
変更し、ステップ４３０に進む。

【００４０】一方、ステップ４００で、表示位置重みDW
のほうが小さいと判断した場合には、そのまま、ステッ
プ４３０に進む。

【００４１】ステップ４１０もしくはステップ４２０で
表示点がセットされたならば、ステップ４３０の候補テ
ーブルへ記録処理に進み、候補テーブルに、表示候補点
が登録されているかを判定し、登録されていなければ処
理を表示位置選定処理を終了する。

【００４２】一方、候補テーブルに表示候補点が登録さ
れている場合には、表示候補点を候補テーブルより一つ
取り出し、ステップ４４０候補点重み計算処理おいて、
取り出した表示候補点の候補点重みを次式に従って算出
する。

【００４３】

【数１】

【００４４】ここで、式１は前回の処理で求められた表
示位置が位置する道路と連続する道路上に候補点が存在
する場合に使用し、式2は連続していない場合に使用す
る。また、式６は本実施形態のようにジャイロセンサを
使用している場合に使用し、式７はジャイロセンサの代
わりに地磁気センサを使用する場合に使用する。

【００４５】また、式３において現在位置重み度POSWの
初期値はたとえば１.０とする。また、式４において進
行方位θcarは先に求めた現在方位であり、θRoadは地
図から求めた候補点が位置するリンクの方位である。た
だし、リンクの方位はリンクの向きの取り方によって２
つの値をとり得るが、ここではθRoadとして、θcarに
より近い角度を採用する。

【００４６】ここで、候補点重みFWも、その位置が真実
の車両の位置として確からしいほど小さな値をとること
になる。

【００４７】候補点重みFWを算出したならば、ステップ
４５０において、表示位置重みDWを候補点重みFWを比較
し、候補点重みFWの方がちいさければ、ステップ４６０
において、表示位置(DX,DY)の値を表示候補点の位置に
変更し、表示位置重みDWの値を候補点重みFWの値に変更
する。

【００４８】そして、ステップ４７０において、候補テ
ーブルからまだ取り出していない表示候補点が有るかど
うかを調べ、有る場合には、候補テーブルに残っている
表示候補点を一つ取り出し、ステップ４４０からの処理
を施す。もし、候補テーブルから取り出していない表示
候補点が無くなったならば、表示位置選定処理を終了す
る。

【００４９】さて、図２に戻り、表示位置選定処理の次
のステップ１７０では、GPS受信機から取り込んだ位置
のデータが利用可能かどうかを調べる。利用かどうかの
判定は、測位条件が2次元、３次元測位かや、GPS衛星の
配置や、IIDOPが１０程度かなどに応じて行う。

【００５０】GPS受信機から取り込んだ位置のデータが
利用可能でない場合には、ステップ１８０に進み、利用
可能である場合には、ステップ２３０において、GPS受
信機から取り込んだ位置データを位置テーブルに登録し
てからステップ１８０に進む。

【００５１】また、GPS受信機から取り込んだ位置の重
みを設定する。この重みの値は、GPSの測位条件が2次元
か3次元かに応じて設定する。たとえば、2次元測位であ
れば１０００、３次元測位であれば２５０とする。

【００５２】ステップ１８０では、位置テーブルに登録
されている位置全てと、現在位置(CX,CY)の内分点を算
出し、算出した内分点に現在位置(CX,CY)を変更する。
また、内分点の重みを算出し、算出した内分点重みに現
在位置重みCWを変更する。

【００５３】内分点の位置と重みは、次のように求め
る。但し以下の説明では、表示位置と現在位置とGPS位
置を単に位置と呼び、表示位置重みと現在位置重みとGP
S位置重みを単に重みと呼ぶこととする。

【００５４】まず、図5に示すような位置A（AX,AY)と位
置B(BX,BY)の内分点C(CX,CY)は、次式によって求めるこ
とができる。

【００５５】

【数２】

【００５６】また、内分点Cの重みＣＷは、位置Aの重み
AWと位置Bの重みＢＷより,ＳＷを計算誤差を表す固定値
（たとえば、１）として次式によって求める。

【００５７】

【数３】

【００５８】次に、図６に示すような３つの位置位置A
（AX,AY)と位置B(BX,BY)とC(CX,CY)の内分点P(PX,PY)
は、次式に従って、位置A（AX,AY)と位置B(BX,BY)との
内分点M(MX,MY)を求め、この内分点M(MX,MY)と位置C(C
X,CY)の内分点P(PX,PY)を求めることにより求めること
ができる。

【００５９】

【数４】

【００６０】内分点Pの重みも、位置Aの重みAW、位置B
の重みBW、位置Cの重みCWを用い、次式に従って、位置A
と位置Bとの内分点Mの重みMWをAWとBWから算出した後
に、これと位置Cの重みCWから内分点Pの重みPWを算出す
るようにすればよい。

【００６１】

【数５】

【００６２】この方法は、順次内分点を求める方法であ
るため、4点以上の位置の内分点やその重みを算出する
場合にも応用することができる。また、プログラム上、
２点の内分点を求める処理を繰り返しループさせること
によって、任意数の点の内分点を求めることができ、ま
た、この場合、多数点の内分点を求める処理を、より高
速に遂行することができる。

【００６３】なお、図７に示すように、３つの位置A（A
X,AY)と位置B(BX,BY)とC(CX,CY)の内分点P(PX,PY)は、
次式に従って求めることもできる。

【００６４】

【数６】

【００６５】また、内分点Pの重みもPWも、位置Aの重み
AW、位置Bの重みBW、位置Cの重みCWを用い、次式に従っ
て、算出することもできる。

【００６６】

【数７】

【００６７】最後に、ステップ１９０に進み、現在の現
在位置(CX,CY)、現在位置重みCW、表示位置(DX,DY)、表
示位置重みDWをバックアップRAM２９に保存し、バック
アップフラグをバックアップ有効として、現在位置表示
処理を終了する。

【００６８】この後、CPU１０は、表示位置(DX,DW)を、
CD-ROMから読み出したその周辺の領域の地図と共に液晶
ディスプレイ２８に表示する。

【００６９】以上の処理によって行われる表示位置と現
在位置とGPS受信機の算出した位置との変遷例を、車両
の走行例にそって図８に示しておく。

【００７０】まず、時点Aに達したときに行われた表示
位置選定処理（ステップ２１０）によって、表示位置は
表示位置Aに修正され、現在位置補正処理(ステップ２４
０）によって現在位置Aと修正された表示位置Aの内分点
Aに現在位置Aが修正されたものとする。次に、時点Bま
でに、車両が相対的に矢印のように進行したことが算出
され、これよりステップ１４０、１５０において表示位
置bと現在位置Bが求められたたものとすると、表示位置
選定処理（ステップ２１０）によって表示位置bは表示
位置Bに修正され、現在位置補正処理(ステップ２４０）
では、、GPS受信機の算出した位置Bが利用可能であった
とすると、修正された表示位置BとGPS受信機の算出した
位置Bと現在位置Bの内分点Bに、現在位置Bが修正され
る。時点Cでは、ステップ１４０、１５０において表示
位置cと現在位置cが求められ、表示位置選定処理（ステ
ップ２１０）によって、表示位置cは表示位置Cに修正さ
れ、GPS受信機の算出した位置が利用可能でなかったと
すると、現在位置補正処理(ステップ２４０）によって
現在位置Cと修正された表示位置Cの内分点Cに現在位置C
が修正される。

【００７１】以下、同様に車両の進行に従って現在位置
と表示位置が更新され、表示位置が周辺地図と共に表示
される。

【００７２】以上、発明の一実施形態について説明し
た。

【００７３】なお、以上の実施形態では、現在位置と表
示位置とＧＰＳ受信機の算出した位置の内分点に、現在
位置を修正したが、現在位置と表示位置とＧＰＳ受信機
の算出した位置に、ビーコンから受信した位置など、他
の方法によって求めた現在車両が位置する位置を加え
て、それらの内分点を求め、求めた内分点に現在位置を
修正するようにしてもよい。

【００７４】本実施形態によれば、基本的には今回の現
在位置を探索の中心とするマップマッチングによって求
めたリンク上の位置を表示位置として表示するが、次回
の表示位置算出のマップマッチングの探索中心点となる
次回の現在位置の基準となる今回の現在位置は表示位置
とは別個にマップマッチングに依存せずに算出する。し
たがって、たとえば、地図上にない道路を車両が走行し
た場合でも、次回の表示位置算出の基準となる今回の現
在位置を大きく誤る可能性は小さい。よって、より精度
よく、順次表示位置を算出し表示することができる。

【００７５】また、本実施形態では、マップマッチング
の結果求められた位置の確からしさが低いときには、こ
の位置を用いずに、前回の表示位置からの相対移動によ
って求めた位置と、前回の現在位置からの相対変位によ
って求めた今回の現在位置のうちの確からしい方を今回
の表示位置とする。この処理によって、誤ったリンク上
に表示位置を設定した場合でも、より迅速に正しい位置
もしくはより確からしい位置に表示位置を復帰できるよ
うになる。

【００７６】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、より精
度よく現在位置を算出し表示することのできる位置検出
装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ナビゲーション装置のハードウエア構成を示す
ブロック図である。

【図２】現在位置表示処理の処理手順を示したフローチ
ャートである。

【図３】道路検索処理の処理手順を示したフローチャー
トである。

【図４】表示位置選定処理の処理手順を示したフローチ
ャートである。

【図５】内分点算出のようすを示した図である。

【図６】内分点算出のようすを示した図である。

【図７】内分点算出のようすを示した図である。

【図８】表示位置と現在位置の変遷例を示した図であ
る。

【符号の説明】

１０ CPU １１システムバス１２、１３ I/Oコントローラ１４、１５ SCSIコントローラ１６グラフィックコントローラ１７ VRAM１１８ ROM １９ DRAM ２０ジャイロセンサ２１距離センサ２３キー２４スピーカ２５サウンドジェネレータ２６ CD-ROMドライバ２２７ GPS受信機２８液晶ディスプレイ２９バックアップRAM ３０タイマ３０３１拡張Ｉ／Ｏ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動体の現在位置を推定し表示装置に表示
する位置検出装置であって、方位および移動距離より求まる前回算出した現在位置よ
りの相対変位を前回算出した現在位置に加えることによ
り今回の現在位置を算出する現在位置算出手段と、マップマッチング処理の結果得られた、算出された現在
位置に最も整合する地図上の道路上の位置を少なくとも
含む複数の表示位置候補の内から、現在の移動体の位置
として最も確からしい表示位置候補を表示位置として選
出する表示位置算出手段と、選出された表示位置を前記表示装置に表示する表示制御
手段とを有することを特徴とする位置検出装置。
【請求項２】請求項１記載の位置検出装置であって、前記複数の表示位置候補は、現在位置算出手段が算出し
た現在位置を含むことを特徴とする位置検出装置。
【請求項３】請求項１または２記載の位置検出装置であ
って、方位および移動距離より求まる前回算出した表示位置よ
りの相対変位を前回算出した表示位置に加えることによ
り今回の仮表示位置を算出する仮表示位置算出手段を備
え、前記複数の表示位置候補は、仮表示位置算出手段が算出
した仮表示位置を含むことを特徴とする位置検出装置。
【請求項４】請求項１、２または３記載の位置検出装置
であって、前記表示位置算出手段が前記表示位置を算出した後、前
記現在位置算出装置が次回の現在位置を算出する前に、
表示位置と現在位置の内分点に、現在位置を修正する現
在位置修正手段を有することを特徴とする位置検出装
置。
【請求項５】請求項１、２または３記載の位置検出装置
であって、外部の位置測定システムを利用して位置を計測する位置
計測手段を備え、前記現在位置修正装置は、前記現在位置算出装置が次回
の現在位置を算出する前に、表示位置と現在位置と前記
位置計測手段が計測した位置との内分点に、現在位置を
修正する現在位置修正手段を有することを特徴とする位
置検出装置。
【請求項６】請求項１、２、３、４または５記載の位置
検出装置であって、前記マップマッチング処理の結果得られた地図上の道路
上の位置の、前記現在の移動体の位置としての確からし
さとして、前記現在位置の確からしさと、前記現在位置
までの距離と、前記表示位置の確からしさと、前記表示
位置までの距離と、前記方位と前記マップマッチング処
理の結果得られた地図上の道路上の位置が一致する道路
の方位の差分と、前記方位の確からしさに応じて変化す
る値を用いることを特徴とする位置検出装置。
【請求項７】移動体の現在位置を検出し表示する位置検
出方法であって、方位および移動距離より求まる前回算出した現在位置よ
りの相対変位を前回算出した現在位置に加えることによ
り今回の現在位置を算出するステップと、マップマッチング処理の結果得られた、算出された現在
位置に最も整合する地図上の道路上の位置を少なくとも
含む複数の表示位置候補の内から、現在の移動体の位置
として最も確からしい表示位置候補を表示位置として選
出するステップと、選出された表示位置を前記表示装置に表示するステップ
とを有することを特徴とする位置検出方法。
【請求項８】コンピュータに、移動体の現在位置を検出
し表示する処理を実行させるプログラムを記憶した記憶
媒体であって、前記プログラムは、方位および移動距離より求まる前回算出した現在位置よ
りの相対変位を前回算出した現在位置に加えることによ
り今回の現在位置を算出するステップと、マップマッチング処理の結果得られた、算出された現在
位置に最も整合する地図上の道路上の位置を少なくとも
含む複数の表示位置候補の内から、現在の移動体の位置
として最も確からしい表示位置候補を表示位置として選
出するステップと、選出された表示位置を前記表示装置に表示するステップ
とを、コンピュータに実行させることを特徴とする記憶媒体。