JPH1193220A - 建設機械用遠隔操作装置 - Google Patents
建設機械用遠隔操作装置Info
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- JPH1193220A JPH1193220A JP9250708A JP25070897A JPH1193220A JP H1193220 A JPH1193220 A JP H1193220A JP 9250708 A JP9250708 A JP 9250708A JP 25070897 A JP25070897 A JP 25070897A JP H1193220 A JPH1193220 A JP H1193220A
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- remote control
- construction machine
- camera
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 建設機械に遠隔制御で的確な作業を行わせる
こと。 【解決手段】 遠隔操作装置は、信号伝送部３４と、遠
隔操作部３６とを備えている。簡易無線伝送装置３４ａ
には、建設津機械側に搭載されたテレビカメラ３８，測
距機４０，油圧駆動制御部３０が接続されている。テレ
ビカメラ３８および測距機４０は、水平方向と上下方向
に移動可能な雲台に支持されており、雲台は、雲台制御
部４２，４４により、任意の方向に移動させることがで
きる。操作部３６は、モニタテレビ４６，テレビカメラ
用雲台操作部４８，測距機用雲台操作部５０，機械操作
部５２とを備えている。テレビ４６は、カメラ３８が撮
影している個所の映像を表示する。テレビ４６には、表
示映像上の特定点を指定する位置指定手段５２が接続さ
れ、指定した特定点の位置座標値は、操作部５０に送出
され、これに基づいて特定点までの距離が測距機４０に
より測定される。
こと。 【解決手段】 遠隔操作装置は、信号伝送部３４と、遠
隔操作部３６とを備えている。簡易無線伝送装置３４ａ
には、建設津機械側に搭載されたテレビカメラ３８，測
距機４０，油圧駆動制御部３０が接続されている。テレ
ビカメラ３８および測距機４０は、水平方向と上下方向
に移動可能な雲台に支持されており、雲台は、雲台制御
部４２，４４により、任意の方向に移動させることがで
きる。操作部３６は、モニタテレビ４６，テレビカメラ
用雲台操作部４８，測距機用雲台操作部５０，機械操作
部５２とを備えている。テレビ４６は、カメラ３８が撮
影している個所の映像を表示する。テレビ４６には、表
示映像上の特定点を指定する位置指定手段５２が接続さ
れ、指定した特定点の位置座標値は、操作部５０に送出
され、これに基づいて特定点までの距離が測距機４０に
より測定される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、建設機械用遠隔
操作装置に関し、特に、建設機械に遠隔操作で作業を行
わせる場合に、作業を正確に指示することができる遠隔
操作装置に関するものである。
操作装置に関し、特に、建設機械に遠隔操作で作業を行
わせる場合に、作業を正確に指示することができる遠隔
操作装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】雲仙普賢岳や北海道のトンネル崩落事故
などの災害現場で、二次災害が発生する惧れがあって、
人力による除石作業などができない場合の対策として、
バックホウやブルトーザなどの建設機械を遠隔操作する
ことによりこのような作業を行うことが要請されてい
る。
などの災害現場で、二次災害が発生する惧れがあって、
人力による除石作業などができない場合の対策として、
バックホウやブルトーザなどの建設機械を遠隔操作する
ことによりこのような作業を行うことが要請されてい
る。
【０００３】このような遠隔操作が可能な建設機械で
は、例えば、特開平８−７４２９６号公報に開示されて
いるように、建設機械にテレビカメラを搭載し、前記テ
レビカメラで撮像した映像を遠隔場所でモニタテレビに
表示させ、このモニタテレビの表示映像を見て、建設機
械を遠隔操作する。
は、例えば、特開平８−７４２９６号公報に開示されて
いるように、建設機械にテレビカメラを搭載し、前記テ
レビカメラで撮像した映像を遠隔場所でモニタテレビに
表示させ、このモニタテレビの表示映像を見て、建設機
械を遠隔操作する。
【０００４】しかしながら、このように構成された遠隔
操作装置には、以下に説明する技術的な課題があった。
操作装置には、以下に説明する技術的な課題があった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】すなわち、テレビカメ
ラに表示された映像情報は、一般的に、遠近感が乏しい
ので、例えば、砕石に打撃を加える場合に、正確に打撃
位置を決めることが難しい。
ラに表示された映像情報は、一般的に、遠近感が乏しい
ので、例えば、砕石に打撃を加える場合に、正確に打撃
位置を決めることが難しい。
【０００６】このような問題に対しては、例えば、複数
台のテレビカメラを建設機械に搭載して、別の角度から
撮像した映像を重ね合わせて表示することで、遠近感を
向上させることも可能ではあるが、仮に、遠近感を向上
させたとしても、打撃位置までの距離がわからないの
で、砕石に正確に打撃を加えるためには、打撃操作を複
数回繰返す試行錯誤を行わなければならなかった。
台のテレビカメラを建設機械に搭載して、別の角度から
撮像した映像を重ね合わせて表示することで、遠近感を
向上させることも可能ではあるが、仮に、遠近感を向上
させたとしても、打撃位置までの距離がわからないの
で、砕石に正確に打撃を加えるためには、打撃操作を複
数回繰返す試行錯誤を行わなければならなかった。
【０００７】本発明は、このような従来の問題点に鑑み
てなされたものであって、その目的とするところは、建
設機械に遠隔操作で作業を行わせる場合に、的確な作業
を迅速に行わせることが可能な建設機械用遠隔操作装置
を提供することにある。
てなされたものであって、その目的とするところは、建
設機械に遠隔操作で作業を行わせる場合に、的確な作業
を迅速に行わせることが可能な建設機械用遠隔操作装置
を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、バックホウやブルトーザなどの建設機械
にテレビカメラを搭載し、前記テレビカメラで撮像した
映像を遠隔場所でモニタテレビに表示させ、このモニタ
テレビの表示映像を見て、前記建設機械に特定の作業を
行うように指示する建設機械用遠隔操作装置において、
前記テレビカメラの設置位置から、前記モニタテレビの
表示映像上で指定した特定点までの距離を測定する測距
機を前記建設機械に搭載した。このように構成した建設
機械用遠隔操作装置によれば、テレビカメラの設置位置
から、モニタテレビの表示映像上で指定した特定点まで
の距離を測定する測距機を建設機械に搭載しているの
で、的確な作業を建設機械に行わせることができる。前
記テレビカメラと測距機は、３次元方向に移動が可能な
雲台にそれぞれ支持されており、これらの雲台の移動を
連動制御することができる。この構成によれば、測距機
は、テレビカメラと同じ方向を指向しているので、モニ
タテレビの表示映像上で特定点を指示した際に、より早
期に特定点までの測距が可能になる。
に、本発明は、バックホウやブルトーザなどの建設機械
にテレビカメラを搭載し、前記テレビカメラで撮像した
映像を遠隔場所でモニタテレビに表示させ、このモニタ
テレビの表示映像を見て、前記建設機械に特定の作業を
行うように指示する建設機械用遠隔操作装置において、
前記テレビカメラの設置位置から、前記モニタテレビの
表示映像上で指定した特定点までの距離を測定する測距
機を前記建設機械に搭載した。このように構成した建設
機械用遠隔操作装置によれば、テレビカメラの設置位置
から、モニタテレビの表示映像上で指定した特定点まで
の距離を測定する測距機を建設機械に搭載しているの
で、的確な作業を建設機械に行わせることができる。前
記テレビカメラと測距機は、３次元方向に移動が可能な
雲台にそれぞれ支持されており、これらの雲台の移動を
連動制御することができる。この構成によれば、測距機
は、テレビカメラと同じ方向を指向しているので、モニ
タテレビの表示映像上で特定点を指示した際に、より早
期に特定点までの測距が可能になる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
について、添付図面に基づいて詳細に説明する。図１お
よび図２は、本発明にかかる建設機械用遠隔操作装置の
一実施例を示している。
について、添付図面に基づいて詳細に説明する。図１お
よび図２は、本発明にかかる建設機械用遠隔操作装置の
一実施例を示している。
【００１０】同図に示した実施例は、本発明をバックホ
ウ１０に適用した場合を示している。バックホウ１０
は、図２にその全体を示すように、車両１２と、車両１
２に揺動自在に取付けられたブーム１４と、ブーム１４
に揺動自在に支持されたアーム１６およびアーム１６の
先端に揺動自在に支持されたバケット１８とを備えてい
る。
ウ１０に適用した場合を示している。バックホウ１０
は、図２にその全体を示すように、車両１２と、車両１
２に揺動自在に取付けられたブーム１４と、ブーム１４
に揺動自在に支持されたアーム１６およびアーム１６の
先端に揺動自在に支持されたバケット１８とを備えてい
る。
【００１１】車両１２は、その両側下部に配置された一
対の右，左クローラ２０，２２により前後方向に走行す
るようになっている。なお、車両１２とクローラ２０，
２２との間には、旋回機構１３が介装されていて、旋回
機構１３を駆動することにより、車両１２は、ブーム１
４とともに左右方向に旋回する。ブーム１４は、ブーム
ジャッキ２４の伸縮駆動により、先端側が上下方向への
移動動作をする。
対の右，左クローラ２０，２２により前後方向に走行す
るようになっている。なお、車両１２とクローラ２０，
２２との間には、旋回機構１３が介装されていて、旋回
機構１３を駆動することにより、車両１２は、ブーム１
４とともに左右方向に旋回する。ブーム１４は、ブーム
ジャッキ２４の伸縮駆動により、先端側が上下方向への
移動動作をする。
【００１２】アーム１６は、アームジャッキ２６の伸縮
駆動により、前方側に押す動作と、手前側に引く動作を
する。バケット１８は、バケットジャッキ２８の伸縮駆
動により、掘削動作と、ダンプ動作（払い出し）とを行
う。
駆動により、前方側に押す動作と、手前側に引く動作を
する。バケット１８は、バケットジャッキ２８の伸縮駆
動により、掘削動作と、ダンプ動作（払い出し）とを行
う。
【００１３】バックホウ１０には、このようなブーム１
４ないしはアーム１６の動作や、車両１２の走行を制御
するための油圧駆動制御部３０が搭載されている。遠隔
操作装置は、図１に全体構成をブロック図で示すよう
に、信号伝送部３４と、遠隔操作部３６とを備えてい
る。
４ないしはアーム１６の動作や、車両１２の走行を制御
するための油圧駆動制御部３０が搭載されている。遠隔
操作装置は、図１に全体構成をブロック図で示すよう
に、信号伝送部３４と、遠隔操作部３６とを備えてい
る。
【００１４】信号伝送部３４は、本実施例の場合には、
パラボラアンテナを備え、多重通信が可能な一対のミリ
波（５０ＧＨｚ）簡易無線伝送装置３４ａ，３４ｂを有
しており、一方の簡易無線伝送装置３４ａがバックホウ
１０側に搭載され、他方の簡易無線伝送装置３４ｂは、
相互に無線通信が可能な範囲内でバックホウ１０から離
れた遠隔場所に設置される。
パラボラアンテナを備え、多重通信が可能な一対のミリ
波（５０ＧＨｚ）簡易無線伝送装置３４ａ，３４ｂを有
しており、一方の簡易無線伝送装置３４ａがバックホウ
１０側に搭載され、他方の簡易無線伝送装置３４ｂは、
相互に無線通信が可能な範囲内でバックホウ１０から離
れた遠隔場所に設置される。
【００１５】この場合、ミリ波簡易無線伝送装置３４
ａ，３４ｂは、指向性が急峻なため、固定側の簡易無線
伝送装置３４ａと移動側の簡易無線伝送装置３４ｂとが
常時直視対向している必要がある。
ａ，３４ｂは、指向性が急峻なため、固定側の簡易無線
伝送装置３４ａと移動側の簡易無線伝送装置３４ｂとが
常時直視対向している必要がある。
【００１６】このためする移動側の簡易無線伝送装置３
４ｂをバックホウ１０の近傍に設置するか、または、バ
ックホウ１０に搭載して、バックホウ１０の移動に伴
い、常に固定側の簡易無線伝送装置３４ａと対向するよ
うにトラッキングさせる。
４ｂをバックホウ１０の近傍に設置するか、または、バ
ックホウ１０に搭載して、バックホウ１０の移動に伴
い、常に固定側の簡易無線伝送装置３４ａと対向するよ
うにトラッキングさせる。
【００１７】なお、本発明の実施では、このミリ波無線
伝送装置３４ａ，３４ｂに限られることはなく、有線ケ
ーブルや公衆回線，ＩＳＤＮ回線などを利用して信号伝
送部３４を構成することもできる。
伝送装置３４ａ，３４ｂに限られることはなく、有線ケ
ーブルや公衆回線，ＩＳＤＮ回線などを利用して信号伝
送部３４を構成することもできる。
【００１８】バックホウ１０に搭載された簡易無線伝送
装置３４ａには、バックホウ１０に搭載されたテレビカ
メラ３８，測距機４０，油圧駆動制御部３０が接続され
ている。
装置３４ａには、バックホウ１０に搭載されたテレビカ
メラ３８，測距機４０，油圧駆動制御部３０が接続され
ている。
【００１９】テレビカメラ３８は、前後方向に移動可能
なズーム機構を備え、水平方向（チル方向）と上下方向
（パン方向）に移動可能な雲台（図示省略）に支持され
ており、この雲台は、簡易無線伝送装置３４ａに接続さ
れた雲台制御部４２により、任意の方向に移動させるこ
とができる。
なズーム機構を備え、水平方向（チル方向）と上下方向
（パン方向）に移動可能な雲台（図示省略）に支持され
ており、この雲台は、簡易無線伝送装置３４ａに接続さ
れた雲台制御部４２により、任意の方向に移動させるこ
とができる。
【００２０】測距機４０は、例えば、レーザ光線をター
ゲットに照射して、その反射光を受光することで、測距
機４０の設置位置からターゲットまでの間の距離を自動
的に測距するものであり、テレビカメラ３８と同様に、
水平方向（チル方向）と上下方向（パン方向）に移動可
能な雲台（図示省略）に支持されており、この雲台は、
簡易無線伝送装置３４ａに接続された雲台制御部４４に
より、任意の方向に移動させることができる。
ゲットに照射して、その反射光を受光することで、測距
機４０の設置位置からターゲットまでの間の距離を自動
的に測距するものであり、テレビカメラ３８と同様に、
水平方向（チル方向）と上下方向（パン方向）に移動可
能な雲台（図示省略）に支持されており、この雲台は、
簡易無線伝送装置３４ａに接続された雲台制御部４４に
より、任意の方向に移動させることができる。
【００２１】なお、テレビカメラ３８と測距機４０との
配置関係は、例えば、同一水平面上にあって、水平方向
の離間距離が予め求められている。
配置関係は、例えば、同一水平面上にあって、水平方向
の離間距離が予め求められている。
【００２２】一方、遠隔操作部３６は、簡易無線伝送装
置３４ｂに接続されたモニタテレビ４６，テレビカメラ
用雲台操作部４８，測距機用雲台操作部５０，機械操作
部５２とを備えている。
置３４ｂに接続されたモニタテレビ４６，テレビカメラ
用雲台操作部４８，測距機用雲台操作部５０，機械操作
部５２とを備えている。
【００２３】モニタテレビ４６は、テレビカメラ３８か
らの送出信号を受けて、現在テレビカメラ３８が撮影し
ている個所の映像を表示するものであって、このモニタ
テレビ４６には、表示されている映像上の特定点を指定
することができる位置指定手段５２が接続されている。
らの送出信号を受けて、現在テレビカメラ３８が撮影し
ている個所の映像を表示するものであって、このモニタ
テレビ４６には、表示されている映像上の特定点を指定
することができる位置指定手段５２が接続されている。
【００２４】この位置指定手段５２で指定した特定点の
位置座標値は、モニタテレビ４６の表示上から求めら
れ、測距機用雲台操作部５０に送出される。また、この
位置指定手段５２で指定した位置は、モニタテレビ４６
上に点表示され、例えば、測距機４０に、測定対象が肉
眼で判るようなターゲットマーカー機能があるものを用
いると、遠隔制御によりテレビモニタ４６を見ながら、
希望の測距点にマーカーが当たるように、すなわち、位
置指定手段５２の指定点と測距点とが一致するように制
御することができる。
位置座標値は、モニタテレビ４６の表示上から求めら
れ、測距機用雲台操作部５０に送出される。また、この
位置指定手段５２で指定した位置は、モニタテレビ４６
上に点表示され、例えば、測距機４０に、測定対象が肉
眼で判るようなターゲットマーカー機能があるものを用
いると、遠隔制御によりテレビモニタ４６を見ながら、
希望の測距点にマーカーが当たるように、すなわち、位
置指定手段５２の指定点と測距点とが一致するように制
御することができる。
【００２５】テレビカメラ用雲台操作部４８は、例え
ば、ジョイステックスイッチなどで構成されていて、ス
テックを前後ないしは左右方向に操作することにより、
信号伝送部３４を介して、その操作信号が雲台制御部４
２に送出され、雲台に支持されたテレビカメラ３８を、
水平方向（チル方向），上下方向（パン方向）の任意の
方向に向ける。
ば、ジョイステックスイッチなどで構成されていて、ス
テックを前後ないしは左右方向に操作することにより、
信号伝送部３４を介して、その操作信号が雲台制御部４
２に送出され、雲台に支持されたテレビカメラ３８を、
水平方向（チル方向），上下方向（パン方向）の任意の
方向に向ける。
【００２６】測距機用雲台操作部５０は、テレビカメラ
用雲台操作部４８と同様に、ジョイステックスイッチな
どで構成されていて、ステックを前後ないしは左右方向
に操作することにより、信号伝送部３４を介して、その
操作信号が雲台制御部４４に送出され、雲台に支持され
た測距機４０を、水平方向（チル方向），上下方向（パ
ン方向）の任意の方向に向ける。
用雲台操作部４８と同様に、ジョイステックスイッチな
どで構成されていて、ステックを前後ないしは左右方向
に操作することにより、信号伝送部３４を介して、その
操作信号が雲台制御部４４に送出され、雲台に支持され
た測距機４０を、水平方向（チル方向），上下方向（パ
ン方向）の任意の方向に向ける。
【００２７】この場合、本実施例では、テレビカメラ用
雲台操作部４８と測距機用雲台操作部５０とが連動して
操作されるようになっていて、例えば、テレビカメラ用
雲台操作部４８を操作すると、同じ操作信号が雲台制御
部４４に送出され、テレビカメラ３８と測距機４０と
が、同じ方向に向くようにしている。
雲台操作部４８と測距機用雲台操作部５０とが連動して
操作されるようになっていて、例えば、テレビカメラ用
雲台操作部４８を操作すると、同じ操作信号が雲台制御
部４４に送出され、テレビカメラ３８と測距機４０と
が、同じ方向に向くようにしている。
【００２８】機械操作部５２は、右，左クローラ２０，
２２を前後方向に走行させる信号，ブーム１４の先端側
を上下方向へ移動動作させる信号，アーム１６を前方側
に押す動作および手前側に引く動作をさせる信号，バケ
ット１８の掘削動作およびダンプ動作（払い出し）とを
行なわせる信号，車両１２を左右方向に旋回させる動作
信号を、信号伝送部３４を介して油圧駆動制御部３０に
送出する。
２２を前後方向に走行させる信号，ブーム１４の先端側
を上下方向へ移動動作させる信号，アーム１６を前方側
に押す動作および手前側に引く動作をさせる信号，バケ
ット１８の掘削動作およびダンプ動作（払い出し）とを
行なわせる信号，車両１２を左右方向に旋回させる動作
信号を、信号伝送部３４を介して油圧駆動制御部３０に
送出する。
【００２９】次に、上記構成の遠隔操作装置を使用して
バックホウ１０に所定の作業を行わせる方法について説
明する。いま例えば、モニタテレビ４６に砕石が表示さ
れていて、この砕石にバケット１８により打撃を加える
作業を行わせるとすれば、まず、モニタテレビ４６に表
示されている砕石の中心を位置指定手段５２で指定す
る。
バックホウ１０に所定の作業を行わせる方法について説
明する。いま例えば、モニタテレビ４６に砕石が表示さ
れていて、この砕石にバケット１８により打撃を加える
作業を行わせるとすれば、まず、モニタテレビ４６に表
示されている砕石の中心を位置指定手段５２で指定す
る。
【００３０】指定された砕石の中心座標値は、所定の演
算処理により求められ、測距機用雲台操作部５０に入力
され、この入力を受けた雲台操作部５０は、その情報を
操作信号として雲台制御部４４に送出する。
算処理により求められ、測距機用雲台操作部５０に入力
され、この入力を受けた雲台操作部５０は、その情報を
操作信号として雲台制御部４４に送出する。
【００３１】このような操作信号を受けた雲台制御部４
４は、操作信号に基づいて測距機４０を砕石の中心に向
け、測距機４４は、砕石の中心までの距離を測定する。
このようにして測定された距離値は、信号伝送部３４を
介して、遠隔操作部３６に伝送され、例えば、テレビモ
ニタ４６に表示される。
４は、操作信号に基づいて測距機４０を砕石の中心に向
け、測距機４４は、砕石の中心までの距離を測定する。
このようにして測定された距離値は、信号伝送部３４を
介して、遠隔操作部３６に伝送され、例えば、テレビモ
ニタ４６に表示される。
【００３２】測距機４４から砕石中心までの距離が求め
られると、この距離に基づいて、長さおよび配置関係が
既知のブーム１４およびアーム１６の角度が演算され、
この演算値に適合するように機械操作部５２から油圧制
御部３０に信号が送出され、バケット１８を砕石の中心
に一致させる動作を行わせた後に、バケット１８を降下
させて砕石に打撃が加えられる。
られると、この距離に基づいて、長さおよび配置関係が
既知のブーム１４およびアーム１６の角度が演算され、
この演算値に適合するように機械操作部５２から油圧制
御部３０に信号が送出され、バケット１８を砕石の中心
に一致させる動作を行わせた後に、バケット１８を降下
させて砕石に打撃が加えられる。
【００３３】このようにしてバックホウ１０を遠隔操作
すると、砕石の中心にバケット１８により正確に打撃を
加えることができる。
すると、砕石の中心にバケット１８により正確に打撃を
加えることができる。
【００３４】さて、以上のように構成された建設機械用
遠隔操作装置によれば、テレビカメラ３８の設置位置か
ら、モニタテレビ４６の表示映像上で指定した特定点ま
での距離を測定する測距機４０を建設機械（バックホウ
１０）に搭載しているので、的確な作業を建設機械に行
わせることができる。
遠隔操作装置によれば、テレビカメラ３８の設置位置か
ら、モニタテレビ４６の表示映像上で指定した特定点ま
での距離を測定する測距機４０を建設機械（バックホウ
１０）に搭載しているので、的確な作業を建設機械に行
わせることができる。
【００３５】また、本実施例の場合には、テレビカメラ
３８と測距機４０は、３次元方向に移動が可能な雲台に
それぞれ支持されており、これらの雲台の移動を連動制
御するので、測距機４０は、テレビカメラ３８と同じ方
向を指向しており、モニタテレビ４６の表示映像上で特
定点を指示した際に、より早期に特定点までの測距が可
能になる。
３８と測距機４０は、３次元方向に移動が可能な雲台に
それぞれ支持されており、これらの雲台の移動を連動制
御するので、測距機４０は、テレビカメラ３８と同じ方
向を指向しており、モニタテレビ４６の表示映像上で特
定点を指示した際に、より早期に特定点までの測距が可
能になる。
【００３６】なお、上記実施例では、本発明をバックホ
ウ１０に適用した場合を例示したが、本発明の実施はこ
れに限定されることはなく、例えば、遠隔地にある溶岩
などの高温物質の温度を測定したい場合には、測距機４
０とともに、雲台に支持された赤外線放射温度計を併設
すると、位置指定手段５２で指定した特定点の温度を測
定することもできる。
ウ１０に適用した場合を例示したが、本発明の実施はこ
れに限定されることはなく、例えば、遠隔地にある溶岩
などの高温物質の温度を測定したい場合には、測距機４
０とともに、雲台に支持された赤外線放射温度計を併設
すると、位置指定手段５２で指定した特定点の温度を測
定することもできる。
【００３７】また、本発明の遠隔制御装置は、建設機械
に適用することだけでなく、例えば、遠隔距離監視装
置，遠隔温度監視装置，遠隔凹凸監視装置などの測定シ
ステムとして利用することができる。この場合の信号授
受は、電話回線などを使用することができる。
に適用することだけでなく、例えば、遠隔距離監視装
置，遠隔温度監視装置，遠隔凹凸監視装置などの測定シ
ステムとして利用することができる。この場合の信号授
受は、電話回線などを使用することができる。
【００３８】
【発明の効果】以上、実施例で詳細に説明したように、
本発明にかかる建設機械用遠隔操作装置によれば、建設
機械に遠隔操作で作業を行わせる場合に、的確な作業を
迅速に行わせることができる。
本発明にかかる建設機械用遠隔操作装置によれば、建設
機械に遠隔操作で作業を行わせる場合に、的確な作業を
迅速に行わせることができる。
【図１】本発明にかかる建設機械用遠隔操作装置の一実
施例を示す全体構成ブロック図である。
施例を示す全体構成ブロック図である。
【図２】図１の遠隔操作装置が適用されるバックホウの
外観斜視図である。
外観斜視図である。
１０ バックホウ １２ 車両 １４ ブーム １６ アーム １８ バケット ３４ 信号伝送部 ３６ 遠隔操作部 ３８ テレビカメラ ４０ 測距機 ４６ モニタテレビ ４８ テレビカメラ用雲台操作部 ５０ 測距機用雲台操作部 ５２ 機械操作部 ５４ 位置指定手段
Claims (2)
- 【請求項１】 バックホウやブルトーザなどの建設機械
にテレビカメラを搭載し、前記テレビカメラで撮像した
映像を遠隔場所でモニタテレビに表示させ、このモニタ
テレビの表示映像を見て、前記建設機械に特定の作業を
行うように指示する建設機械用遠隔操作装置において、 前記テレビカメラの設置位置から、前記モニタテレビの
表示映像上で指定した特定点までの距離を測定する測距
機を前記建設機械に搭載したことを特徴とする建設機械
用遠隔操作装置。 - 【請求項２】 前記テレビカメラと測距機は、３次元方
向に移動が可能な雲台にそれぞれ支持されており、これ
らの雲台の移動を連動制御することを特徴とする請求項
１記載の建設機械用遠隔操作装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25070897A JP3572890B2 (ja) | 1997-09-16 | 1997-09-16 | 建設機械用遠隔操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25070897A JP3572890B2 (ja) | 1997-09-16 | 1997-09-16 | 建設機械用遠隔操作装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1193220A true JPH1193220A (ja) | 1999-04-06 |
| JP3572890B2 JP3572890B2 (ja) | 2004-10-06 |
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ID=17211874
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25070897A Expired - Fee Related JP3572890B2 (ja) | 1997-09-16 | 1997-09-16 | 建設機械用遠隔操作装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3572890B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104007719A (zh) * | 2014-05-07 | 2014-08-27 | 潍柴动力股份有限公司 | 一种设备监控系统及方法 |
| JP2017043924A (ja) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 日立建機株式会社 | 建設機械の遠隔操作システム |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH089423A (ja) * | 1994-06-20 | 1996-01-12 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 遠隔モニタ装置 |
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-
1997
- 1997-09-16 JP JP25070897A patent/JP3572890B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JP2017043924A (ja) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 日立建機株式会社 | 建設機械の遠隔操作システム |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3572890B2 (ja) | 2004-10-06 |
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