JPH1185241A - オフラインティーチングにおけるツールの作業条件設定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】ツールの仕様とワークの作業条件を参照しなが
ら最適なツールの作業条件を自動的に設定できるように
して、オフラインティーチングの操作時間の短縮化を効
率よく実現させる。 【解決手段】溶接ポイントをワークのＣＡＤデータ上で
指定するステップ（Ｓ１〜Ｓ７）と、溶接ポイントにお
ける１以上の部品コードを検索するステップ（Ｓ８）
と、検索された１以上の部品コードに関し、その溶接に
必要な属性コードの組合せを取得するステップ（Ｓ９）
と、取得した属性コードの組合せからワークの作業条件
を決定するステップ（Ｓ１０）と、特定されたツールの
仕様に前記決定されたワークの作業条件が含まれるかど
うかを判別するステップ（Ｓ１２）と、ツールの仕様に
前記ワークの作業条件が含まれる場合に、前記ツールの
仕様から前記ワークの作業条件に適合するツールの作業
条件を検索し、ティーチングデータに反映させるステッ
プ（Ｓ１３）を有することを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、溶接ガン
のロボットにおける溶接条件の設定において好適なオフ
ラインティーチングにおける作業条件設定方法に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】近時、ロボットを各種作業に適用させる
ために、ロボットアームのフェースプレートに種々のツ
ールを取り付けてロボットに作業を行わせることが一般
的となっている。

【０００３】そして、従来では、ロボットに対する教示
技術やその教示データに対して種々の補正を行う技術が
多数提案されている。例えば、ロボットに対する教示技
術に関するものとしては、教示のための情報を入力する
際に、使用するロボット作業に必要な情報を使用者の要
求に対してできるだけ正確に、かつ、使用者の負担をで
きるだけ軽減するようにした方法が提案されている（特
開平５−２７８２８号公報参照）。

【０００４】また、教示データの補正技術に関するもの
としては、作業現場から離れた場所でも簡単にプレイバ
ック時と同一の動作条件下で教示点の修正及び教示軌跡
の補正が実行でき、教示の修正作業に対する作業者の負
担を軽減するようにした方法（特開平８−２８６７２６
号公報参照）や、全ての打点位置に対して位置ずれを高
精度にかつ自動的に補正できるようにした方法（特開平
７−３２５６１１号公報参照）や、ニューラルネットワ
ークを用いてロボットの位置補正を行う方法（特開平６
−１１４７６９号公報参照）や、修正した教示データに
動作範囲異常が発生したとき、ロボット動作の変換デー
タを修正する際に、オペレータが感覚的に分かりやすい
修正作業を行うことができるようにした方法（特開平５
−２８９７３０号公報参照）や、直交座標上の計測をな
くしてアーム軸回転角のみでアーム型多関節ロボットの
絶対位置精度を確保するために、未知変数配列及び定数
配列の諸元を修正パウエル法の繰り返し論理演算を適用
し、更なる精度の向上と演算速度の上昇を図るようにし
た方法（特開平６−２７４２１３号公報参照）や、多関
節形ロボットの手首にツールを取り付けたロボットの設
定データである定数の設定誤差及びツールオフセットの
設定誤差を自動的に補正する方法（特許第２５２０３２
４号参照）等が提案されている。

【０００５】また、ツール先端点の設定に関するものと
しては、設計データが入手できない場合であっても、簡
単な設定用治具を利用することによって簡単な手順で希
望する姿勢でツール先端点を設定できるようにした方法
（特開平７−１９１７３８号公報参照）が提案され、Ｃ
ＡＤデータを利用したものとしては、オペレータが初期
設定データ、作業経路データ、作業動作データを逐一入
力することが不要になり、オペレータの入力量を大幅に
減少させるようにした方法（特開平８−２８６７２２号
公報参照）が提案され、軌跡表示に関するものとして
は、ワークを作業位置から待避させた場合において、動
作中の実際のツールの位置とワークとの相対的な位置関
係を容易、かつ正確に認識できるようにした方法（特開
平８−１７４４５４号公報参照）が提案されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述のオフ
ラインティーチング技術を溶接ガンのロボットに適用し
た場合、ツール先端の教示に加えて、溶接条件の設定が
必須となる。この溶接条件としては、例えば、時間の経
過に伴う溶接電流の推移（シーケンス）や溶接電流のピ
ーク値、溶接時間等が挙げられる。

【０００７】しかしながら、従来のオフラインティーチ
ング技術においては、溶接すべきワークの材質、板厚等
の情報をオフラインティーチング時に簡単に取得するこ
とができず、すべてのワークに対する溶接条件を決定す
るまでに、非常に時間がかかるという問題がある。

【０００８】そこで、従来では、オペレータが、ワーク
の形状や厚みを参酌して適当に溶接条件を仮設定するよ
うにしている。この場合、オフラインティーチングデー
タを実物のロボットにダウンロードしたとき、仮設定さ
れた溶接条件を実際のロボットに合わせて設定し直す作
業、即ち、溶接条件の再設定作業が必要となり、却っ
て、時間がかかるという問題がある。

【０００９】また、最近では、ワークデータの属性や作
業条件を各々に持たせてオフラインティーチング作業を
アシストする機能をもたせるようにしている。しかし、
作業条件の決定は、オペレータがモニタ上に表示されて
いる中から選択する方法であるため、作業条件の登録の
たびに、オペレータが作業条件を示した表の中から最適
条件を選ばなければならず、操作が煩雑になるという問
題がある。また、この方法では、オペレータの技能に依
存する部分が多いために、最適条件を設定することが困
難であるというおそれがあった。

【００１０】本発明はこのような課題を考慮してなされ
たものであり、ツールの仕様とワークの作業条件を参照
しながら最適なツールの作業条件を自動的に設定するこ
とができ、オフラインティーチングの操作時間の短縮化
を効率よく実現させることができるオフラインティーチ
ングにおけるツールの作業条件設定方法を提供すること
を目的とする。

【００１１】また、本発明の他の目的は、妥当な作業条
件をオフラインで設定でき、実物のロボットを使用して
の再設定処理を極力なくすことができ、現場での修正作
業にかかる時間、工数を大幅に低減することができるオ
フラインティーチングにおけるツールの作業条件設定方
法を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明に係るオフライン
ティーチングにおけるツールの作業条件設定方法は、ワ
ークに対して作業を行うための作業ポイントをＣＡＤデ
ータ上のワークで指定する第１のステップと、指定され
た作業ポイントにおける１以上の部品を検索する第２の
ステップと、検索された前記１以上の部品に関し、その
作業に必要な属性を取得する第３のステップと、取得し
た属性からワークの作業条件を決定する第４のステップ
と、特定されたツールの仕様に前記決定されたワークの
作業条件が含まれる場合に、前記ツールの仕様から前記
ワークの作業条件に適合するツールの作業条件を検索
し、ティーチングデータに反映させる第５のステップを
有することを特徴とする。

【００１３】この発明の第１のステップにおいては、モ
ニタ上に表示されているワークの画像に対して、オペレ
ータがマウス等のポインティングデバイスを使用して作
業ポイントを指定することにより、自動的にその作業ポ
イントにおけるツールの作業条件が決定されるため、オ
フラインティーチングの操作時間の短縮化を効率よく実
現させることができる。

【００１４】また、妥当な作業条件をオフラインティー
チング装置上で設定できることから、実物のロボットを
使用しての再設定処理を極力なくすことができ、現場で
の修正作業にかかる時間、工数を大幅に低減することが
できる。

【００１５】そして、前記第２のステップとして、作業
ポイントの座標データに基づいて、その座標から作業方
向に引いた直線と交差する１以上のワークを前記ワーク
のＣＡＤデータから検索するようにしてもよい。これに
よって、作業ポイントを指定した時点で自動的に、その
作業ポイントにおける１以上のワークが割り出されるこ
とになる。この場合、検索結果をワーク名として出力さ
せることが望ましい。

【００１６】また、前記第３のステップとして、部品名
に基づいて、その部品の板厚と材質を参照することがで
きる部品属性テーブルを用い、前記第２のステップにて
検索した１以上の部品に関する板厚と材質を、前記部品
属性テーブルと照合して取得するようにしてもよい。こ
の場合、第２のステップで検索された１以上の部品名に
基づいて、前記作業ポイントにおける各部品の板厚と材
質を自動的に得ることができる。

【００１７】また、前記第４のステップとして、部品の
組合せパターン数に応じたファイルを有し、かつ、各フ
ァイルが材質と板厚の組合せパターンに基づいて、その
組合せに係る作業条件を参照することができるワーク作
業条件テーブルを用い、前記ワーク作業条件テーブルの
うち、前記第２のステップにて取得された前記１以上の
部品の組合せからファイルを特定し、前記第３のステッ
プにて取得された板厚と材質の組合せパターンをキーと
して、前記特定されたファイルからワークの作業条件を
検索決定するようにしてもよい。

【００１８】これにより、前記ワーク作業条件テーブル
のうち、前記部品の組合せパターンからその組合せに係
るファイルが検索され、その後、前記組合せに係る部品
の各材質及び板厚の組合せパターンに基づいて、前記特
定されたファイルからワークの作業条件が検索されるこ
ととなる。

【００１９】この場合、溶接ポイントにおける部品の組
合せパターンから簡単にワークの作業条件を決定するこ
とができるため、ソフトウェアにてワークの作業条件の
設定の自動化を達成させることが可能となる。

【００２０】また、前記第５のステップとして、前記第
４のステップにて決定されたワークの作業条件と対象ロ
ボットにおけるツールの仕様とを比較し、比較結果が、
前記決定されたワークの作業条件が前記ツールの仕様に
含まれることを示す場合に、当該ツールの作業条件が番
号順に登録されたツール作業条件テーブルを用いて、該
ツール作業条件テーブルのうち、前記決定されたワーク
の作業条件と適合する番号を取り出し、該番号をティー
チングデータに記録するようにしてもよい。

【００２１】この場合、ツールの作業条件として対象ロ
ボットにおけるツールの仕様に合わない作業条件を設定
することがなく、自動的に前記ワークの作業条件に合っ
たツールの作業条件を設定することができる。

【００２２】なお、前記ツール作業条件テーブルに、前
記決定されたワークの作業条件と一致する番号がない場
合は、該ツール作業条件テーブルに、前記決定されたワ
ークの作業条件に適合するツールの作業条件を新たに登
録し、そのときの新たな番号をティーチングデータに記
録するようにしてもよい。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係るオフラインテ
ィーチングにおけるツールの作業条件設定方法を例えば
溶接ガンのロボットのオフラインティーチングシステム
に適用した実施の形態例（以下、単に実施の形態に係る
オフラインティーチングシステムと記す）について図１
〜図２２を参照しながら説明する。

【００２４】本実施の形態に係るオフラインティーチン
グシステム１０は、図１に示すように、溶接すべきワー
ク等を設計するためのワーク設計用コンピュータ１２
と、溶接ガンのツール仕様等を設計するための設備設計
用コンピュータ１４と、実物ロボット１６に模した論理
ロボットモデルをモニタ１８の画面上に表示させてオフ
ラインのティーチングを行うオフラインティーチング装
置２０と、実物ロボット１６を制御するためのロボット
コントローラ２２と、前記オフラインティーチング装置
２０にて作成されたオリジナルのティーチングデータの
ロボットコントローラ２２へのダウンロードや実物ロボ
ット１６を使用してロボットコントローラ２２において
修正付加されたティーチングデータのオフラインティー
チング装置２０へのアップロードを行うデータ転送装置
２４とを有して構成されている。

【００２５】ワーク設計用コンピュータ１２は、例えば
ソフトウェアのＣＡＤシステムを用いて、ワークを構成
する複数の部品を設計し、更に、ワークに対して溶接を
行う位置（溶接ポイント）の位置データを作成するため
に使用され、特に、本実施の形態においては、前記部品
の設計時及び溶接ポイントの設定時に、部品属性テーブ
ル２６（図２参照）、ワーク作業条件テーブル２８（図
３参照）及びアドレス変換テーブル３０（図４参照）が
作成されるようになっている。

【００２６】部品属性テーブル２６は、図２に示すよう
に、１つのレコードに、部品名を示すコード（部品コー
ド）と材質を示すコード（材質コード）と板厚を示すコ
ード（板厚コード）が格納されるようになっており、該
レコードが多数配列されて構成されている。そして、こ
の部品属性テーブル２６は、ワーク設計用コンピュータ
１２のモニタ３２上で、ワークを構成する部品を設計す
るたびに作成され、設計対象の部品に関する部品コード
及び属性コード（材質コード及び板厚コード）が登録さ
れることとなる。

【００２７】前記ワーク作業条件テーブル２８は、図３
に示すように、溶接ポイントでの部品の組合せ数に応じ
たファイルを有し、各ファイルは、１つのレコードに、
第１の属性コード、第２の属性コード、溶接電流値、通
電時間及び加圧力が格納されるようになっており、該レ
コードが多数配列されて構成されている。そして、この
ワーク作業条件テーブル２８は、ワーク設計用コンピュ
ータ１２のモニタ３２上で、作成されたワークに対して
溶接ポイントを設定するたびに作成され、そのときの部
品の組合せに係る第１の属性コード、第２の属性コー
ド、溶接電流値、通電時間及び加圧力が順次登録される
こととなる。

【００２８】アドレス変換テーブル３０は、図４に示す
ように、ワーク作業条件テーブル２８のうち、溶接ポイ
ントでの部品の組合せに対応するファイルの先頭格納ア
ドレス（相対論理アドレス）が登録されたテーブル構成
を有し、１つのレコードに、部品の組合せ例と先頭格納
アドレスが格納されるようになっている。

【００２９】一方、設備設計用コンピュータ１４は、例
えばソフトウェアのＣＡＤシステムを用いて、溶接ガン
を構成する各種ツールを設計するために使用され、特
に、本実施の形態においては、前記ツールの設計時に、
ツール仕様テーブル３６（図５参照）及びツール作業条
件テーブル３８（図６参照）が作成されるようになって
いる。

【００３０】このツール仕様テーブル３６は、図５に示
すように、１つのレコードに、ツール名を示すコード
（ツールコード）、最大許容溶接電流値、加圧力、使用
率、加圧速度、開放速度及び先頭格納アドレスが格納さ
れるようになっており、該レコードが多数配列されて構
成されている。ここで、前記先頭格納アドレスは、後述
するツール作業条件テーブル３８を構成する多数のファ
イルのうち、前記ツールコードに対応するツール作業条
件が登録されたファイルの先頭格納アドレス（相対論理
アドレス）を指す。

【００３１】そして、このツール仕様テーブル３８は、
図６に示すように、設備設計用コンピュータ１４のモニ
タ３４上で、溶接ガンのツールについての設備設計をす
るたびに作成され、設計対象のツールに関するツールコ
ード、最大許容溶接電流値、加圧力、使用率、加圧速
度、開放速度及び先頭格納アドレスが順次登録されるこ
ととなる。

【００３２】前記ツール作業条件テーブル３８は、図６
に示すように、設備設計されたツールの数に応じたファ
イルを有し、各ファイルは、１つのレコードに、最大許
容溶接電流、最小許容溶接電流、開放時間及び加圧時間
が格納されるようになっており、該レコードが多数配列
されて構成されている。そして、このツール作業条件テ
ーブル３８は、設備設計用コンピュータ１４のモニタ３
４上で、特定されたツールが設備設計されるたびに作成
され、各種作業に応じた条件が順次登録されることとな
る。

【００３３】実物ロボット１６は、ここでは、６軸（モ
ータ軸）のロボットを想定しており、図７に示すよう
に、実物ロボット１６全体を台座４０の上面に形成され
たレール４２に沿って矢印Ｘの方向に摺動させるための
Ｘ軸と、実物ロボット１６全体を矢印Ｙの方向に回転さ
せるためのＹ軸と、実物ロボット１６におけるアーム部
４４の全体を矢印Ｚの方向に回転させるためのＺ軸と、
アーム部４４の先端のツール取付部４６を矢印Ｕの方向
に回転させるためのＵ軸と、ツール取付部４６を矢印Ｖ
の方向に回転させるためのＶ軸と、アーム部４４の前半
部分４８を矢印Ｗの方向に回転させるためのＷ軸とを有
する。

【００３４】一方、データ転送装置２４は、例えばＨＤ
Ｄを内蔵したパーソナルコンピュータにて構成され、オ
フラインティーチング装置２０と例えば通信で結ばれて
いる。

【００３５】ティーチングデータ（オリジナル及び修正
後を含む）Ｄは、例えば図８に示すように、ステップ単
位に位置情報と作業条件の番号（条件番号）が書き込ま
れたデータ構成を有する。

【００３６】前記位置情報は、６軸の各モータ軸に取り
付けられたエンコーダのパルス数を示し、図８の例で
は、ステップ０において、Ｘ軸を停止状態、Ｙ軸を例え
ば時計方向に１００パルスに相当する分だけ動かし、Ｚ
軸を時計方向に２００パルスに相当する分だけ動かし、
以下同様に、Ｕ軸を３００パルス、Ｖ軸を４００パル
ス、Ｗ軸を５００パルス分、例えば時計方向に動かすこ
とを示す。

【００３７】前記オフラインティーチング装置２０は、
図９に示すように、キーボード等のキー入力装置５０、
マウスやジョイスティック等の座標入力装置５２（ポイ
ンティングデバイス）、ハードディスクドライブ（ＨＤ
Ｄ）５４がそれぞれインターフェース（単にＩ／Ｆと記
す）回路５６、５８及び６０を介して接続され、更に、
このオフラインティーチング装置２０には、他のオフラ
インティーチング装置におけるティーチングデータ等の
受渡しに使用されるＬＡＮがＩ／Ｆ回路６２を介して接
続され、ＬＡＮを通じて取り込まれたティーチングデー
タや当該オフラインティーチング装置２０にて作成した
ティーチングデータを表示するための前記モニタ１８と
を有する。

【００３８】このオフラインティーチング装置２０の制
御系６４は、各種プログラム（ティーチング処理プログ
ラム等）の動作用として用いられる動作用ＲＡＭ６６
と、外部機器（キー入力装置５０、座標入力装置５２、
ＨＤＤ５４等）からのデータや各種プログラムによって
データ加工されたデータ等が格納されるデータＲＡＭ６
８と、外部機器に対してデータの入出力を行う入出力ポ
ート７０と、これら各種回路を制御するＣＰＵ（制御装
置及び論理演算装置）７２とを有して構成されている。

【００３９】前記各種回路は、ＣＰＵ７２から導出され
たデータバス７４を介して各種回路間のデータの受渡し
が行われ、更にＣＰＵ７２から導出されたアドレスバス
や制御バス（共に図示せず）を介してそれぞれＣＰＵ７
２にて制御されるように構成されている。

【００４０】更に、前記オフラインティーチング装置２
０の入出力ポート７０には、Ｉ／Ｆ回路７６を介してデ
ータベース７８が接続されており、このデータベース７
８には、上述した各種テーブルが登録されている。

【００４１】そして、前記実施の形態に係るオフライン
ティーチングシステム１０においては、オリジナルのテ
ィーチングデータを作成するためのティーチングデータ
作成処理手段（ティーチングデータ作成処理プログラ
ム）９０がソフトウェアとして組み込まれている。

【００４２】ティーチングデータ作成処理手段９０は、
図１０に示すように、モニタ１８上に表示されている論
理ロボットモデルの姿勢を決定する姿勢決定手段９２
と、データの入力割込みがあった場合に、キー入力装置
５０や座標入力装置５２からの座標データを受け取る座
標受取り手段９４と、キー入力装置５０や座標入力装置
５２からの入力データが溶接ポイントとしての決定指示
であるか否かを判別する決定判別手段９６と、決定され
た論理ロボットモデルの姿勢と溶接ポイントとして決定
された座標に基づいて位置情報を作成する位置情報作成
手段９８と、溶接ポイントとして決定された座標から加
圧方向に引いた電極（可動電極２００及び固定電極２０
２：図２２参照）間の線分データを求める線分データ作
成手段１００と、線分データに含まれるＣＡＤデータ上
の部品コードを検索して部品リスト１０２に順次登録す
る部品リスト作成手段（サブルーチン）１０４と、作成
された部品リスト１０２に登録されている部品コードに
対応する属性コードを部品属性テーブル２６から検索し
て属性リスト１０６に順次登録する属性リスト作成手段
（サブルーチン）１０８と、部品リスト１０２に登録さ
れた部品コードの組合せパターンに基づいてワーク作業
条件テーブル２８から該当するファイルを検索し、属性
リスト１０６に登録されている属性コードの組合せパタ
ーンに基づいて前記該当ファイルからワークの作業条件
を検索するワーク作業条件検索手段（サブルーチン）１
１０と、ツール仕様テーブル３６から対象ロボットのツ
ールに関する仕様データを検索するツール仕様検索手段
（サブルーチン）１１２と、前記ワーク作業条件検索手
段１１０にて検索されたワークの作業条件が今回のツー
ルの仕様に適合するか否かを判別するツール仕様判別手
段１１４と、検索されたワークの作業条件が今回のツー
ルの仕様に適合しない場合にエラーメッセージをモニタ
１８に出力するエラーメッセージ出力手段１１６と、ツ
ール作業条件テーブル３８のうち、今回のツールに関す
るファイルから前記ワーク作業条件に適合するツールの
作業条件を検索又は新規作成してティーチングデータＤ
に登録するツール作業条件検索・登録手段（サブルーチ
ン）１１８と、ティーチングデータＤの作成要求の終了
があったかどうかの判別を行う要求終了判別手段１２０
とを有して構成されている。

【００４３】前記部品リスト作成手段１０４は、図１１
に示すように、前記線分データ作成手段１００にて作成
された線分データに含まれるＣＡＤデータ上の部品コー
ドのうち、ｉ番目の部品コードを前記ＣＡＤデータから
検索する部品コード検索手段１３０と、部品コードの検
索がすべて完了したかどうかの判別を行う部品検索完了
判別手段１３２と、部品コード検索手段１３０にて検索
された部品コードを部品リスト１０２に順次登録する部
品コード登録手段１３４とを有して構成されている。

【００４４】前記属性リスト作成手段１０８は、図１２
に示すように、部品リスト１０２から順次部品コードを
読み出す部品リスト読出し手段１４０と、部品属性テー
ブル２６の各レコードから部品コードを読み出す部品コ
ード読出し手段１４２と、部品コードが一致しているか
否かを判別する部品コード判別手段１４４と、部品属性
テーブル２６の該当レコードから属性コード（材質コー
ド及び板厚コード）を読み出して属性リスト１０６に登
録する属性コード登録手段１４６と、属性コードの検索
がすべて完了したかどうかの判別を行う属性検索完了判
別手段１４８とを有して構成されている。

【００４５】前記ワーク作業条件検索手段１１０は、図
１３に示すように、アドレス変換テーブル３０の各レコ
ードから部品コードの組合せを読み出す部品組合せ読出
し手段１５０と、該部品組合せ読出し手段１５０にて読
み出された部品コードの組合せパターンと部品リスト１
０２に登録されている部品コードの組合せパターンとが
一致しているか否かを判別する部品組合せ判別手段１５
２と、アドレス変換テーブル３０のうち、該当レコード
に格納されている先頭格納アドレスを読み出す第１のア
ドレス読出し手段１５４と、ワーク作業条件テーブル２
８を構成するファイル群のうち、前記第１のアドレス読
出し手段１５４を通じて読み出された先頭格納アドレス
に対応するファイルを読み出す第１のファイル読出し手
段１５６と、第１のファイル読出し手段１５６を通じて
読み出されたファイルから属性コードの組合せを読み出
す属性組合せ読出し手段１５８と、属性リスト１０６上
の属性コードの組合せパターンと属性組合せ読出し手段
１５８を通じて読み出された属性コードの組合せパター
ンが一致しているか否かを判別する属性組合せ判別手段
１６０と、第１のファイル読出し手段１５６を通じて読
み出されたファイルからワークの作業条件を読み出すワ
ーク作業条件読出し手段１６２とを有して構成されてい
る。

【００４６】前記ツール仕様検索手段１１２は、図１４
に示すように、ツール仕様テーブル３６の各レコードか
らツールコードを読み出すツールコード読出し手段１７
０と、今回のティーチングデータＤの作成対象のロボッ
トに適応したツールであるか否かを判別するツール判別
手段１７２と、ツール仕様テーブル３６の該当レコード
からツールの仕様を読み出すツール仕様読出し手段１７
４とを有して構成されている。

【００４７】前記ツール作業条件検索・登録手段１１８
は、図１５に示すように、ツール仕様テーブル３６のう
ち、該当レコードに格納されている先頭格納アドレスを
読み出す第２のアドレス読出し手段１８０と、ツール作
業条件テーブル３８を構成するファイル群のうち、前記
第２のアドレス読出し手段１８０にて読み出された先頭
格納アドレスに対応するファイルを読み出す第２のファ
イル読出し手段１８２と、読み出されたファイルの各レ
コードからツールの作業条件を読み出すツール作業条件
読出し手段１８４と、前記ワーク作業条件検索手段１１
０にて検索されたワークの作業条件が前記ツール作業条
件読出し手段１８４にて読み出されたツールの作業条件
に適合するか否かを判別するツール作業条件判別手段１
８６と、ツールの作業条件の検索がすべて完了したかど
うかの判別を行う作業条件検索完了判別手段１８８と、
該当ファイルの新たなレコードに作業条件を登録する作
業条件作成手段１９０と、今回の条件番号をティーチン
グデータＤの該当領域に書き込む条件番号書込み手段１
９２とを有して構成されている。

【００４８】次に、前記ティーチングデータ作成処理手
段９０の処理動作について図１６〜図２１のフローチャ
ートに基づいて説明する。

【００４９】まず、図１６のステップＳ１において、姿
勢決定手段９２（図１０参照）を通じて、モニタ１８上
に表示されている論理ロボットモデルの姿勢が決定され
る。

【００５０】次に、ステップＳ２において、座標受取り
手段９４（図１０参照）を通じて、キー入力装置５０や
座標入力装置５２からのデータ入力があったか否かの判
別が行われ、データが入力されるまで該ステップＳ２が
繰り返される。即ち、データ入力待ちとなる。

【００５１】キー入力装置５０又は座標入力装置５２か
らデータが入力されると、次のステップＳ３に進み、座
標受取り手段９４を通じて、入力されたデータが座標デ
ータか否かの判別が行われる。入力データが座標データ
である場合、次のステップＳ４に進み、座標受取り手段
９４を通じて、入力された座標データを受け取る。

【００５２】前記ステップＳ４での処理が終了した段
階、又はステップＳ３において座標入力でないと判別さ
れた場合は、次のステップＳ５に進み、決定判別手段９
６（図１０参照）を通じて、前記キー入力装置５０や座
標入力装置５２からの入力データが、図２２に示すよう
な溶接ポイントＰとしての決定指示であるか否かが判別
される。溶接ポイントＰの決定指示である場合は、次の
ステップＳ６に進み、位置情報作成手段９８（図１０参
照）を通じて、前記姿勢決定手段９２にて決定された論
理ロボットモデルの姿勢と溶接ポイントＰとして決定さ
れた座標に基づいて位置情報が作成されてティーチング
データＤ（図８参照）に登録される。

【００５３】次に、ステップＳ７において、線分データ
作成手段１００（図１０参照）を通じて、図２２に示す
ように、溶接ポイントＰとして決定された座標から可動
電極２００及び固定電極２０２による加圧方向に引いた
線ｍのうち、可動電極２００の先端と固定電極２０２の
先端間の線分データが求められる。

【００５４】次に、ステップＳ８において、部品リスト
作成手段（部品リスト作成サブルーチン）１０４に入
る。この部品リスト作成サブルーチン１０４での処理
は、図１７に示すように、まず、ステップＳ１０１にお
いて、部品コードの検索又は登録に用いられるインデッ
クスレジスタｉに初期値「０」を格納して、該インデッ
クスレジスタｉを初期化する。

【００５５】次に、ステップＳ１０２において、部品コ
ード検索手段１３０（図１１参照）を通じて、前記線分
データ作成手段１００にて作成された線分データに含ま
れるＣＡＤデータ上の部品コードのうち、ｉ番目の部品
コードを前記ＣＡＤデータから検索する。図２２の例で
示すと、溶接ポイントＰ上の可動電極２００と固定電極
２０２間に存在する部品Ａ及び部品Ｂについての各部品
コードが検索される。

【００５６】次に、ステップＳ１０３において、部品検
索完了判別手段１３２を通じて、部品コードの検索がす
べて完了したか否かが判別される。完了していない場合
は、次のステップＳ１０４に進み、部品コード登録手段
１３４を通じて、前記部品コード検索手段１３０にて検
索された部品コードを部品リスト１０２のｉレコード目
に登録する。

【００５７】次に、ステップＳ１０５において、インデ
ックスレジスタｉの値を＋１更新した後、前記ステップ
Ｓ１０２に戻って、次の部品コードの検索と部品リスト
１０２への登録を行う。

【００５８】そして、前記ステップＳ１０３において部
品コードの検索がすべて完了したと判別された場合は、
次のステップＳ１０６に進み、現在のインデックスレジ
スタｉの値を部品検索数Ｍとして定義して、この部品リ
スト作成手段１０４が終了する。

【００５９】次に、図１６のメインルーチンに戻って、
次のステップＳ９において、属性リスト作成手段（サブ
ルーチン）１０８に入る。この属性リスト作成サブルー
チン１０８での処理は、図１８に示すように、まず、ス
テップＳ２０１において、部品リスト検索用のインデッ
クスレジスタｉに初期値「０」を格納して、該インデッ
クスレジスタｉを初期化する。

【００６０】次に、ステップＳ２０２において、部品リ
スト読出し手段１４０（図１２参照）を通じて、部品リ
スト１０２のｉレコード目から部品コードを読み出す。

【００６１】次に、ステップＳ２０３において、属性リ
スト検索用のインデックスレジスタｊに初期値「０」を
格納して、該インデックスレジスタｊを初期化する。

【００６２】次に、ステップＳ２０４において、部品コ
ード読出し手段１４２（図１２参照）を通じて、部品属
性テーブル２６のｊレコード目から部品コードを読み出
す。

【００６３】次に、ステップＳ２０５において、部品コ
ード判別手段１４４（図１２参照）を通じて、前記部品
リスト読出し手段１４０にて読み出された部品コードと
前記部品コード読出し手段１４２にて読み出された部品
コードとが一致しているか否かが判別される。部品コー
ドが一致していない場合は、ステップＳ２０６に進んで
インデックスレジスタｊの値を＋１更新した後、前記ス
テップＳ２０４に進み、該ステップＳ２０４以降の処理
を行う。即ち、部品属性テーブル２６の次のレコードに
おける部品コードを読み出して部品リスト１０２のｊレ
コード目に登録されている部品コードと一致しているか
否かの判別を行う。

【００６４】そして、前記ステップＳ２０５において部
品コードが一致していると判別された場合は、次のステ
ップＳ２０７に進み、属性コード登録手段１４６を通じ
て、前記部品属性テーブル２６の該当レコードから属性
コードを読み出して、属性リスト１０６のｉレコード目
に格納する。

【００６５】次に、ステップＳ２０８において、インデ
ックスレジスタｉの値を＋１更新した後、次のステップ
Ｓ２０９において、属性検索完了判別手段１４８を通じ
て、属性コードの検索がすべて完了したか否かが判別さ
れる。この判別は、インデックスレジスタｉの値が部品
検索数Ｍ以上であるかどうかで行われる。

【００６６】属性コードの検索がすべて完了していない
場合は、前記ステップＳ２０２に戻って、該ステップＳ
２０２以降の処理を繰り返す。即ち、部品リスト１０２
の次のレコードから部品コードを読み出して、その部品
コードに対応する属性コードを属性リスト１０６に登録
するという処理を行う。

【００６７】そして、前記ステップＳ２０９において属
性コードの検索がすべて完了したと判別された場合は、
この属性リスト作成サブルーチン１０８が終了する。

【００６８】次に、図１６のメインルーチンに戻って、
次のステップＳ１０において、ワーク作業条件検索手段
（ワーク作業条件検索サブルーチン）１１０に入る。こ
のワーク作業条件検索サブルーチン１１０での処理は、
図１９に示すように、まず、ステップＳ３０１におい
て、アドレス変換テーブル検索用のインデックスレジス
タｉに初期値「０」を格納して、該インデックスレジス
タｉを初期化する。

【００６９】次に、ステップＳ３０２において、部品組
合せ読出し手段１５０（図１３参照）を通じて、アドレ
ス変換テーブル３０のｉレコード目から部品コードの組
合せパターンを読み出す。

【００７０】次に、ステップＳ３０３において、部品組
合せ判別手段１５２（図１３参照）を通じて、前記部品
組合せ読出し手段１５０にて読み出された部品コードの
組合せパターンと部品リスト１０２に登録されている部
品コードの組合せパターンとが一致しているか否かが判
別される。

【００７１】部品コードの組合せパターンが一致してい
ない場合は、ステップＳ３０４に進んでインデックスレ
ジスタｉの値を＋１更新した後、前記ステップＳ３０２
に進み、該ステップＳ３０２以降の処理を行う。即ち、
アドレス変換テーブル３０の次のレコードにおける部品
コードの組合せパターンを読み出して、前記部品リスト
１０２に登録されている部品コードの組合せパターンと
一致しているか否かの判別を行う。

【００７２】そして、前記ステップＳ３０３において部
品コードの組合せパターンが一致していると判別された
場合は、次のステップＳ３０５に進み、第１のアドレス
読出し手段１５４（図１３参照）を通じて、前記アドレ
ス変換テーブル３０のうち、該当レコードに格納されて
いる先頭格納アドレスを読み出す。

【００７３】次に、ステップＳ３０６において、第１の
ファイル読出し手段１５６（図１３参照）を通じて、ワ
ーク作業条件テーブル２８を構成するファイル群のう
ち、前記ステップＳ３０５にて読み出された先頭格納ア
ドレスに対応するファイルを読み出す。

【００７４】次に、ステップＳ３０７において、ワーク
作業条件検索用のインデックスレジスタｊに初期値
「０」を格納して、該インデックスレジスタｊを初期化
する。

【００７５】次に、ステップＳ３０８において、属性組
合せ読出し手段１５８（図１３参照）を通じて、前記フ
ァイルのｊレコード目から属性コードの組合せパターン
を読み出す。

【００７６】次に、ステップＳ３０９において、属性組
合せ判別手段１６０（図１３参照）を通じて、前記属性
リスト１０６上の属性コードの組合せパターンと前記属
性組合せ読出し手段１５８にて読み出された属性コード
の組合せパターンが一致しているか否かが判別される。

【００７７】属性コードの組合せパターンが一致してい
ない場合は、ステップＳ３１０に進んでインデックスレ
ジスタｊの値を＋１更新した後、前記ステップＳ３０８
に進み、該ステップＳ３０８以降の処理を行う。即ち、
当該ファイルの次のレコードにおける属性コードの組合
せパターンを読み出して、前記属性リスト１０６に登録
されている属性コードの組合せパターンと一致している
か否かの判別を行う。

【００７８】そして、前記ステップＳ３０９において属
性コードの組合せパターンが一致していると判別された
場合は、次のステップＳ３１１に進み、ワーク作業条件
読出し手段１６２（図１３参照）を通じて、当該ファイ
ルの該当レコードからワークの作業条件を読み出す。こ
のステップＳ３１１での処理が終了した段階で、このワ
ーク作業条件検索サブルーチン１１０が終了する。

【００７９】次に、図１６のメインルーチンに戻って、
次のツール仕様検索手段（ツール仕様検索サブルーチ
ン）１１２に入る。このツール仕様検索サブルーチン１
１２での処理は、図２０に示すように、まず、ステップ
Ｓ４０１において、ツール仕様テーブル検索用のインデ
ックスレジスタｉに初期値「０」を格納して、該インデ
ックスレジスタｉを初期化する。

【００８０】次に、ステップＳ４０２において、ツール
コード読出し手段１７０（図１４参照）を通じて、ツー
ル仕様テーブル３６のｉレコード目からツールコードを
読み出す。

【００８１】次に、ステップＳ４０３において、ツール
判別手段１７２（図１４参照）を通じて、前記ツールコ
ードが今回のティーチングデータＤの作成対象のロボッ
トに適応したツールを示すコードであるか否かが判別さ
れる。

【００８２】今回のツールでないと判別された場合は、
ステップＳ４０４に進んでインデックスレジスタｊの値
を＋１更新した後、前記ステップＳ４０２に進み、該ス
テップＳ４０２以降の処理を行う。即ち、ツール仕様テ
ーブル３６の次のレコードにおけるツールコードを読み
出して、今回のツールと一致しているか否かの判別を行
う。

【００８３】そして、前記ステップＳ４０３においてツ
ールコードが一致していると判別された場合は、次のス
テップＳ３０５に進み、ツール仕様読出し手段１７４
（図１４参照）を通じて、ツール仕様テーブル３６の該
当レコードからツールの仕様データを読み出す。このス
テップＳ４０５での処理が終了した段階でこのツール仕
様検索サブルーチン１１２が終了する。

【００８４】次に、図１６のメインルーチンに戻って、
次のステップＳ１２において、ツール仕様判別手段１１
４（図１０参照）を通じて、前記ワーク作業条件検索手
段１１０にて検索されたワークの作業条件が今回のツー
ルの仕様に適合するか否かが判別される。例えば、ワー
ク作業条件の溶接電流値（図３参照）がツール仕様の最
大許容溶接電流値（図５参照）以下であって、かつ、ワ
ーク作業条件の加圧力（図３参照）がツール仕様の加圧
力（図５参照）以下であれば「適合」であると判別さ
れ、それ以外であれば、「不適合」と判別されることに
なる。

【００８５】前記ステップＳ１２において「適合」であ
ると判別された場合は、次のステップＳ１３に進み、ツ
ール作業条件検索・登録手段（ツール作業条件検索・登
録サブルーチン）１１８に入る。このツール作業条件検
索・登録サブルーチン１１８での処理は、図２１に示す
ように、まず、ステップＳ５０１において、第２のアド
レス読出し手段１８０（図１５参照）を通じて、前記ツ
ール仕様検索手段１１２（図１０参照）にて検索された
ツール仕様テーブル３６の該当レコードから先頭格納ア
ドレスを読み出す。

【００８６】次に、ステップＳ５０２において、第２の
ファイル読出し手段１８２（図１５参照）を通じて、ツ
ール作業条件テーブル３８を構成するファイル群のう
ち、前記読み出された先頭格納アドレスに対応するファ
イルを読み出す。

【００８７】次に、ステップＳ５０３において、ツール
作業条件検索用のインデックスレジスタｉに初期値
「０」を格納して、該インデックスレジスタｉを初期化
する。

【００８８】次に、ステップＳ５０４において、ツール
作業条件読出し手段１８４（図１５参照）を通じて、当
該ファイルのｉレコード目からツールの作業条件を読み
出す。

【００８９】次に、ステップＳ５０５において、ツール
作業条件判別手段１８６（図１５参照）を通じて、前記
ワーク作業条件検索手段１１０（図１０参照）にて検索
されたワークの作業条件が前記ツール作業条件読出し手
段１８４にて読み出されたツールの作業条件に適合する
か否かが判別される。例えば、ワーク作業条件の溶接電
流値（図３参照）が、ツール作業条件の最小許容溶接電
流値〜最大許容溶接電流値（図６参照）の範囲内にある
場合は「適合」であると判別され、それ以外であれば
「不適合」と判別されることになる。

【００９０】前記ステップＳ５０５において「適合」で
あると判別された場合は、次のステップＳ５０６に進
み、条件番号書込み手段１９２（図１５参照）を通じ
て、当該レコードに格納されている条件番号あるいは現
在のインデックスレジスタｉの値をティーチングデータ
Ｄ（図８参照）に書き込む。

【００９１】前記ステップＳ５０５において「不適合」
であると判別された場合は、ステップＳ５０７に進ん
で、インデックスレジスタｉの値を＋１更新した後、次
のステップＳ５０８に進み、作業条件検索完了判別手段
１８８（図１５参照）を通じて、ツールの作業条件の検
索がすべて完了したか否かが判別される。この判別は、
インデックスレジスタｉの値が作業条件登録数Ｎ以上で
あるかどうかで行われる。

【００９２】インデックスレジスタｉの値が作業条件登
録数Ｎ以上になる前に、ステップＳ５０５において「適
合」であると判別された場合は、上述したステップＳ５
０６に進むことになるが、インデックスレジスタｉの値
が作業条件登録数Ｎ以上となって、当該ファイルに登録
されているすべてのツール作業条件に対して「不適合」
であると判別された場合は、ステップＳ５０９に進み、
作業条件作成手段１９０（図１５参照）を通じて、当該
ファイルの新たなレコードに作業条件を登録する。具体
的には、当該ファイルの新たなレコードにおける最大許
容溶接電流値と最小許容溶接電流値（図６参照）とし
て、今回検索されたワーク作業条件における溶接電流値
（図３参照）を登録し、前記新たなレコードにおける開
放時間及び加圧時間（図６参照）として、初期値（デフ
ォルト値）を登録する。

【００９３】次に、ステップＳ５１０において、前記条
件番号書込み手段１９２を通じて、前記新たな条件番号
あるいは現在のインデックスレジスタｉの値をティーチ
ングデータＤに書き込む。

【００９４】前記ステップＳ５０６での処理又はステッ
プＳ５１０での処理が終了した段階で、このツール作業
条件検索・登録サブルーチン１１８での処理が終了す
る。

【００９５】次に、図１６のメインルーチンに戻り、次
のステップＳ１４において、要求終了判別手段１２０
（図１０参照）を通じて、ティーチングデータＤの作成
要求の終了があったか否かの判別が行われる。作成要求
があった場合は、前記ステップＳ１に戻って、該ステッ
プＳ１以降の処理が繰り返される。即ち、次の溶接ポイ
ントＰにおける位置情報と該溶接ポイントＰにおける溶
接条件（ツール作業条件）がティーチングデータＤに登
録されることになる。

【００９６】ところで、前記ステップＳ１２において、
ワーク作業条件検索手段１１０（図１０参照）にて検索
されたワークの作業条件が今回のツールの仕様に適合し
ないと判別された場合は、ステップＳ１５に進み、エラ
ーメッセージ出力手段１１６（図１０参照）を通じて、
エラーメッセージ、例えばツールの仕様が適合しないた
め、ツールを変更する必要がある等の内容のメッセージ
をモニタ１８に出力する。

【００９７】そして、前記ステップＳ１４において作成
要求が終了したと判別された場合、又は前記ステップＳ
１５でのエラーメッセージ出力処理が終了した段階で、
このティーチングデータ作成処理手段９０が終了する。

【００９８】前記ティーチングデータ作成処理手段９０
での処理が終了した時点で、ティーチングデータＤの各
ステップにそれぞれ位置情報と該位置情報に最適な溶接
条件を示す条件番号が登録されることになる。

【００９９】作成されたティーチングデータＤは、デー
タ転送装置２４を介して実物ロボット１６にダウンロー
ドされる。そして、実物ロボット１６の操作において
は、ロボットコントローラ２２は、ティーチングデータ
Ｄの位置情報に基づいてツール先端点を移動させるべく
制御する。また、このロボットコントローラ２２は、テ
ィーチングデータＤに登録されている条件番号に基づい
てツール作業条件テーブル３８（図６参照）からツール
作業条件を読み出し、該作業条件に合うように、溶接ト
ランスから出力される溶接電流や可動電極２００（図２
２参照）による加圧力等を制御する。

【０１００】このように、本実施の形態に係るオフライ
ンティーチングシステム１０においては、モニタ１８上
に表示されているワークの画像に対して、オペレータが
マウス等のポインティングデバイスを使用して溶接ポイ
ントＰを指定することにより、自動的にその溶接ポイン
トＰにおけるツールの作業条件が決定されることになる
ため、オフラインティーチングの操作時間の短縮化を効
率よく実現させることができる。

【０１０１】また、妥当な作業条件をオフラインティー
チング装置２０上で設定できることから、実物ロボット
１６を使用しての再設定処理を極力なくすことができ、
現場での修正作業にかかる時間、工数を大幅に低減する
ことができる。

【０１０２】特に、本実施の形態においては、部品リス
ト作成手段１０４において、溶接ポイントＰの座標デー
タに基づいて、その座標から加圧方向に引いた直線と交
差する１以上の部品コードをワークのＣＡＤデータから
検索するようにしているため、溶接ポイントＰを指定し
た時点で自動的に、その溶接ポイントＰにおける１以上
の部品コードを割り出すことができる。

【０１０３】また、属性リスト作成手段１０８におい
て、前記部品リスト作成手段１０４にて検索した１以上
の部品コードに関する属性コードを部品属性テーブル２
６と照合して取得するようにしているため、前記部品リ
スト作成手段１０４で検索された１以上の部品コードに
基づいて、前記溶接ポイントＰにおける各部品の材質や
板厚を示すコード（属性コード）を自動的に得ることが
できる。

【０１０４】また、ワーク作業条件検索手段１１０にお
いて、ワーク作業条件テーブル２８のうち、前記部品リ
スト作成手段１０４にて作成された１以上の部品コード
の組合せパターンから今回の溶接ポイントＰに対応する
ファイルを特定し、前記属性リスト作成手段１０８にて
作成された属性コードの組合せパターンをキーとして、
前記特定されたファイルからワークの作業条件を検索決
定するようにしているため、溶接ポイントＰにおける部
品の組合せパターンから簡単にワークの作業条件を決定
することができ、ソフトウェアにてワークの作業条件の
設定の自動化を達成させることが可能となる。

【０１０５】また、ツール仕様検索手段１１２におい
て、前記ワーク作業条件検索手段１１０にて検索された
ワークの作業条件と対象ロボットにおけるツールの仕様
とを比較し、その比較結果が「適合」である場合には、
ツール作業条件検索・登録手段１１８を通じて、ツール
作業条件テーブル３８のうち、前記決定されたワークの
作業条件と適合する条件番号を取り出し、該条件番号を
ティーチングデータＤに登録するようにしているため、
ツールの作業条件として対象ロボットにおけるツールの
仕様に合わない作業条件を設定することがなく、自動的
に前記ワークの作業条件に合ったツールの作業条件を設
定することができる。

【０１０６】また、前記ツール作業条件検索・登録手段
１１８において、前記ツール作業条件テーブル３８に、
前記決定されたワークの作業条件と一致する番号がない
場合に、前記ツール作業条件テーブル３８に、前記決定
されたワークの作業条件に適合するツールの作業条件を
新たに登録し、そのときの新たな条件番号をティーチン
グデータＤに登録するようにしているため、ソフトウェ
アにおいて、ツールの仕様とワークの作業条件とを参照
しながら最適なツールの作業条件を自動的に設定するこ
とが可能となる。

【０１０７】前記実施の形態においては、溶接ガンのロ
ボットのオフラインティーチングに適用した例を示した
が、その他、塗装用ロボットや搬送用ロボットにも容易
に適用させることができる。

【０１０８】なお、この発明に係るオフラインティーチ
ングにおけるツールの作業条件設定方法は、上述の実施
の形態に限らず、この発明の要旨を逸脱することなく、
種々の構成を採り得ることはもちろんである。

【０１０９】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るオフ
ラインティーチングにおけるツールの作業条件設定方法
によれば、ワークに対して作業を行うための作業ポイン
トをＣＡＤデータ上のワークで指定する第１のステップ
と、指定された作業ポイントにおける１以上の部品を検
索する第２のステップと、検索された前記１以上の部品
に関し、その作業に必要な属性を取得する第３のステッ
プと、取得した属性からワークの作業条件を決定する第
４のステップと、特定されたツールの仕様に前記決定さ
れたワークの作業条件が含まれる場合に、前記ツールの
仕様から前記ワークの作業条件に適合するツールの作業
条件を検索し、ティーチングデータに反映させる第５の
ステップを有することを特徴としている。

【０１１０】このため、ツールの仕様とワークの作業条
件を参照しながら最適なツールの作業条件を自動的に設
定することができ、オフラインティーチングの操作時間
の短縮化を効率よく実現させることができる。

【０１１１】また、妥当な溶接条件をオフラインで設定
でき、実物のロボットを使用しての再設定処理を極力な
くすことができ、現場での修正作業にかかる時間、工数
を大幅に低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態に係るオフラインティーチングシ
ステムを示す構成図である。

【図２】部品属性テーブルの内訳を示す説明図である。

【図３】ワーク作業条件テーブルの内訳を示す説明図で
ある。

【図４】アドレス変換テーブルの内訳を示す説明図であ
る。

【図５】ツール仕様テーブルの内訳を示す説明図であ
る。

【図６】ツール作業条件テーブルの内訳を示す説明図で
ある。

【図７】６軸の実物ロボットの一例を示す拡大図であ
る。

【図８】ティーチングデータの内訳を示す説明図であ
る。

【図９】オフラインティーチング装置の構成を示すブロ
ック図である。

【図１０】ティーチングデータ作成処理手段の構成を示
す機能ブロック図である。

【図１１】部品リスト作成手段の構成を示す機能ブロッ
ク図である。

【図１２】属性リスト作成手段の構成を示す機能ブロッ
ク図である。

【図１３】ワーク作業条件検索手段の構成を示す機能ブ
ロック図である。

【図１４】ツール仕様検索手段の構成を示す機能ブロッ
ク図である。

【図１５】ツール作業条件検索・登録手段の構成を示す
機能ブロック図である。

【図１６】ティーチングデータ作成処理手段の処理動作
を示すフローチャートである。

【図１７】部品リスト作成手段の処理動作を示すフロー
チャートである。

【図１８】属性リスト作成手段の処理動作を示すフロー
チャートである。

【図１９】ワーク作業条件検索手段の処理動作を示すフ
ローチャートである。

【図２０】ツール仕様検索手段の処理動作を示すフロー
チャートである。

【図２１】ツール作業条件検索・登録手段の処理動作を
示すフローチャートである。

【図２２】部品リスト作成手段において部品を検索する
際の原理を示す説明図である。

【符号の説明】

１０…オフラインティーチングシステム １２…ワーク
設計用コンピュータ １４…設備設計用コンピュータ １６…実物ロ
ボット １８…モニタ ２０…オフラ
インティーチング装置 ２２…ロボットコントローラ ２４…データ
転送装置 ２６…部品属性テーブル ２８…ワーク
作業条件テーブル ３０…アドレス変換テーブル ３６…ツール
仕様テーブル ３８…ツール作業条件テーブル ９０…ティーチングデータ作成処理手段 １０４…部品
リスト作成手段 １０８…属性リスト作成手段 １１０…ワー
ク作業条件検索手段 １１２…ツール仕様検索手段 １１４…ツー
ル仕様判別手段 １１８…ツール作業条件検索・登録手段

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ワークに対して作業を行うための作業ポイ
   ントをＣＡＤデータ上のワークで指定する第１のステッ
   プと、 指定された作業ポイントにおける１以上の部品を検索す
   る第２のステップと、 検索された前記１以上の部品に関し、その作業に必要な
   属性を取得する第３のステップと、 取得した属性からワークの作業条件を決定する第４のス
   テップと、 特定されたツールの仕様に前記決定されたワークの作業
   条件が含まれる場合に、前記ツールの仕様から前記ワー
   クの作業条件に適合するツールの作業条件を検索し、テ
   ィーチングデータに反映させる第５のステップとを有す
   ることを特徴とするオフラインティーチングにおけるツ
   ールの作業条件設定方法。
2. 【請求項２】請求項１記載のオフラインティーチングに
   おけるツールの作業条件設定方法において、 前記第１のステップは、モニタ上に表示されるワークの
   画像に対して座標入力装置を用いて作業ポイントを指定
   することを特徴とするオフラインティーチングにおける
   ツールの作業条件設定方法。
3. 【請求項３】請求項２記載のオフラインティーチングに
   おけるツールの作業条件設定方法において、 前記第２のステップは、作業ポイントの座標データに基
   づいて、その座標から作業方向に引いた直線と交差する
   １以上の部品を前記ワークのＣＡＤデータから検索する
   ことを特徴とするオフラインティーチングにおけるツー
   ルの作業条件設定方法。
4. 【請求項４】請求項１〜３のいずれか１項に記載のオフ
   ラインティーチングにおけるツールの作業条件設定方法
   において、 前記第３のステップは、部品名に基づいてその部品の板
   厚と材質を参照することができる部品属性テーブルを用
   い、 前記第２のステップにて検索した１以上の部品に関する
   板厚と材質を、前記部品属性テーブルと照合して取得す
   ることを特徴とするオフラインティーチングにおけるツ
   ールの作業条件設定方法。
5. 【請求項５】請求項４記載のオフラインティーチングに
   おけるツールの作業条件設定方法において、 前記第４のステップは、部品の組合せパターン数に応じ
   たファイルを有し、かつ、各ファイルが材質と板厚の組
   合せパターンに基づいて、その組合せに係る作業条件を
   参照することができるワーク作業条件テーブルを用い、 前記ワーク作業条件テーブルのうち、前記第２のステッ
   プにて取得された前記１以上の部品の組合せからファイ
   ルを特定し、 前記第３のステップにて取得された板厚と材質の組合せ
   パターンをキーとして、前記特定されたファイルからワ
   ークの作業条件を検索決定することを特徴とするオフラ
   インティーチングにおけるツールの作業条件設定方法。
6. 【請求項６】請求項１〜５のいずれか１項に記載のオフ
   ラインティーチングにおけるツールの作業条件設定方法
   において、 前記第５のステップは、前記第４のステップにて決定さ
   れたワークの作業条件と対象ロボットにおけるツールの
   仕様とを比較し、 比較結果が、前記決定されたワークの作業条件が前記ツ
   ールの仕様に含まれることを示す場合に、当該ツールの
   作業条件が番号順に登録されたツール作業条件テーブル
   を用いて、該ツール作業条件テーブルのうち、前記決定
   されたワークの作業条件と適合する番号を取り出し、該
   番号をティーチングデータに記録することを特徴とする
   オフラインティーチングにおけるツールの作業条件設定
   方法。
7. 【請求項７】請求項６記載のオフラインティーチングに
   おけるツールの作業条件設定方法において、 前記ツール作業条件テーブルに、前記決定されたワーク
   の作業条件と適合する番号がない場合は、該ツール作業
   条件テーブルに、前記決定されたワークの作業条件に適
   合するツールの作業条件を新たに登録し、そのときの新
   たな番号をティーチングデータに記録することを特徴と
   するオフラインティーチングにおけるツールの作業条件
   設定方法。