JPH1178689A - 車両用警報装置 - Google Patents
車両用警報装置Info
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- JPH1178689A JPH1178689A JP24578997A JP24578997A JPH1178689A JP H1178689 A JPH1178689 A JP H1178689A JP 24578997 A JP24578997 A JP 24578997A JP 24578997 A JP24578997 A JP 24578997A JP H1178689 A JPH1178689 A JP H1178689A
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- vehicle
- steering
- steering wheel
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ドライバに瞬時にハンドル操舵方向を判断さ
せて的確なハンドル操作を促すのことのできる車両用警
報装置を提供する。 【解決手段】 車両挙動判定部５ａで、車両の走行状態
を基に車体すべり角を求め、この車体すべり角が走行上
安全な範囲内にあるか否かを判定し、車体すべり角が走
行上安全な範囲内にないと判断したとき、ハンドル操舵
指示決定部５ｂで、車体すべり角に対して車両の走行上
の安全を維持するためのハンドル操舵方向を決定し、警
報音信号生成部５ｃで、スピーカ６Ｌ，６Ｒを駆動して
ハンドル操舵方向に音像を定位するための警報音信号を
生成する。
せて的確なハンドル操作を促すのことのできる車両用警
報装置を提供する。 【解決手段】 車両挙動判定部５ａで、車両の走行状態
を基に車体すべり角を求め、この車体すべり角が走行上
安全な範囲内にあるか否かを判定し、車体すべり角が走
行上安全な範囲内にないと判断したとき、ハンドル操舵
指示決定部５ｂで、車体すべり角に対して車両の走行上
の安全を維持するためのハンドル操舵方向を決定し、警
報音信号生成部５ｃで、スピーカ６Ｌ，６Ｒを駆動して
ハンドル操舵方向に音像を定位するための警報音信号を
生成する。
Description
【０００１】
【発明の属する分野】本発明は、警報音によってドライ
バにハンドル操舵を促し、走行中の安全を維持するため
の車両用警報装置に関する。
バにハンドル操舵を促し、走行中の安全を維持するため
の車両用警報装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の走行状況に応じて、ドライ
バにブザー等で警報を発し、車両の走行中の安全を維持
するための様々な警報装置が提案または実用化されてい
る。例えば、特開平５−１２６９４号公報には、レーダ
等によって車両周辺にある障害物の位置を検出し、この
障害物位置に音像が定位されるように左右のスピーカの
出力レベル，位相を変化させてドライバに障害物位置を
知らせる技術が開示されている。
バにブザー等で警報を発し、車両の走行中の安全を維持
するための様々な警報装置が提案または実用化されてい
る。例えば、特開平５−１２６９４号公報には、レーダ
等によって車両周辺にある障害物の位置を検出し、この
障害物位置に音像が定位されるように左右のスピーカの
出力レベル，位相を変化させてドライバに障害物位置を
知らせる技術が開示されている。
【０００３】また、実開平７−２３６５１号公報には、
車両前方を撮影する視覚センサから得られた画像信号を
信号処理手段で２値化することにより路面上の車線位置
を抽出し、車線位置と車両との距離が一定値以下になっ
たとき、車線逸脱方向のスピーカのみに警報信号を与え
てドライバに車線逸脱方向を知らせる技術が開示されて
いる。
車両前方を撮影する視覚センサから得られた画像信号を
信号処理手段で２値化することにより路面上の車線位置
を抽出し、車線位置と車両との距離が一定値以下になっ
たとき、車線逸脱方向のスピーカのみに警報信号を与え
てドライバに車線逸脱方向を知らせる技術が開示されて
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記各先行技
術による警報装置は、警報音によって障害物位置や車線
逸脱方向等の対象物の位置（方向）をドライバに知らせ
ることにより走行上の安全維持を図るものであるため、
ドライバは上記警報音により知らされた対象物を一旦認
識した後この認識した対象物に対してのハンドル操作を
行わなければならず、警報音が鳴ってからハンドル操作
を行うまでに所定の時間を必要とし、道路状況に対して
自車両をどのように操作するべきなのかを咄嗟に判断す
るのは困難である。
術による警報装置は、警報音によって障害物位置や車線
逸脱方向等の対象物の位置（方向）をドライバに知らせ
ることにより走行上の安全維持を図るものであるため、
ドライバは上記警報音により知らされた対象物を一旦認
識した後この認識した対象物に対してのハンドル操作を
行わなければならず、警報音が鳴ってからハンドル操作
を行うまでに所定の時間を必要とし、道路状況に対して
自車両をどのように操作するべきなのかを咄嗟に判断す
るのは困難である。
【０００５】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、ドライバに瞬時にハンドル操舵方向を判断させて
的確なハンドル操作を促すことのできる車両用警報装置
を提供することを目的とする。
あり、ドライバに瞬時にハンドル操舵方向を判断させて
的確なハンドル操作を促すことのできる車両用警報装置
を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
第１の発明による車両用警報装置は、車両の走行状態に
基づき現在の車両走行状態を判定する車両挙動判定手段
と、上記車両挙動判定手段で現在の車両走行状態が所定
範囲内の走行状態でないと判定した際に現在の車両走行
状態を変更させるためのハンドル操舵方向を求めるハン
ドル操舵指示決定手段と、上記ハンドル操舵指示決定手
段で求めた上記ハンドル操舵方向に複数の音源から発す
る警報音の音像を定位させる警報音信号を生成する警報
音信号生成手段とを備えたことを特徴とする。
第１の発明による車両用警報装置は、車両の走行状態に
基づき現在の車両走行状態を判定する車両挙動判定手段
と、上記車両挙動判定手段で現在の車両走行状態が所定
範囲内の走行状態でないと判定した際に現在の車両走行
状態を変更させるためのハンドル操舵方向を求めるハン
ドル操舵指示決定手段と、上記ハンドル操舵指示決定手
段で求めた上記ハンドル操舵方向に複数の音源から発す
る警報音の音像を定位させる警報音信号を生成する警報
音信号生成手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】すなわち、上記第１の発明による車両用警
報装置は、上記車両挙動判定手段で車両の走行状態に基
づき現在の車両走行状態を判定し、上記ハンドル操舵指
示決定手段で上記車両挙動判定手段で現在の車両走行状
態が所定範囲内の走行状態でないと判定した際に現在の
車両走行状態を変更させるためのハンドル操舵方向を求
め、上記警報音信号生成手段で上記ハンドル操舵指示決
定手段で求めた上記ハンドル操舵方向に複数の音源から
発する警報音の音像を定位させる警報音信号を生成す
る。
報装置は、上記車両挙動判定手段で車両の走行状態に基
づき現在の車両走行状態を判定し、上記ハンドル操舵指
示決定手段で上記車両挙動判定手段で現在の車両走行状
態が所定範囲内の走行状態でないと判定した際に現在の
車両走行状態を変更させるためのハンドル操舵方向を求
め、上記警報音信号生成手段で上記ハンドル操舵指示決
定手段で求めた上記ハンドル操舵方向に複数の音源から
発する警報音の音像を定位させる警報音信号を生成す
る。
【０００８】また、第２の発明による車両用警報装置
は、車両の走行状態に基づき現在の車両走行状態を判定
する車両挙動判定手段と、上記車両挙動判定手段で現在
の車両走行状態が所定範囲内の走行状態でないと判定し
た際に現在の車両走行状態を変更させるためのハンドル
操舵方向及びハンドル操舵量を求めるハンドル操舵指示
決定手段と、上記ハンドル操舵指示決定手段で求めた上
記ハンドル方向に上記ハンドル操舵量に応じて複数の音
源から発する警報音の音像を定位させる警報音信号を生
成する警報音信号生成手段とを備えたことを特徴とす
る。
は、車両の走行状態に基づき現在の車両走行状態を判定
する車両挙動判定手段と、上記車両挙動判定手段で現在
の車両走行状態が所定範囲内の走行状態でないと判定し
た際に現在の車両走行状態を変更させるためのハンドル
操舵方向及びハンドル操舵量を求めるハンドル操舵指示
決定手段と、上記ハンドル操舵指示決定手段で求めた上
記ハンドル方向に上記ハンドル操舵量に応じて複数の音
源から発する警報音の音像を定位させる警報音信号を生
成する警報音信号生成手段とを備えたことを特徴とす
る。
【０００９】すなわち、上記第２の発明による車両用警
報装置は、上記車両挙動判定手段で車両の走行状態に基
づき現在の車両走行状態を判定し、上記ハンドル操舵指
示決定手段で上記車両挙動判定手段で現在の車両走行状
態が所定範囲内の走行状態でないと判定した際に現在の
車両走行状態を変更させるためのハンドル操舵方向及び
ハンドル操舵量を求め、上記警報音信号生成手段で上記
ハンドル操舵指示決定手段で求めた上記ハンドル方向に
上記ハンドル操舵量に応じて複数の音源から発する警報
音の音像を定位させる警報音信号を生成する。
報装置は、上記車両挙動判定手段で車両の走行状態に基
づき現在の車両走行状態を判定し、上記ハンドル操舵指
示決定手段で上記車両挙動判定手段で現在の車両走行状
態が所定範囲内の走行状態でないと判定した際に現在の
車両走行状態を変更させるためのハンドル操舵方向及び
ハンドル操舵量を求め、上記警報音信号生成手段で上記
ハンドル操舵指示決定手段で求めた上記ハンドル方向に
上記ハンドル操舵量に応じて複数の音源から発する警報
音の音像を定位させる警報音信号を生成する。
【００１０】また、第３の発明による車両用警報装置
は、車両前方のカーブ形状を検出するとともに、車両の
走行状態に基づき路面状態を検出して車両が上記前方カ
ーブを走行するのに必要な条件を演算する走行環境演算
手段と、現在の車両の走行状態と上記走行環境演算手段
で演算した上記前方カーブ形状と路面状態と上記前方カ
ーブを走行するのに必要な条件とに基づき上記前方カー
ブの通過の難易度を予測する車両挙動判定手段と、上記
車両挙動判定手段で上記前方のカーブの通過の難易度が
高いと判定した際に、上記走行環境検出手段で検出した
上記前方のカーブ形状に基づき上記前方のカーブを通過
するためのハンドル操舵方向を求めるハンドル操舵指示
決定手段と、上記ハンドル操舵指示決定手段で求めた上
記ハンドル操舵方向に複数の音源から発する警報音の音
像を定位させる警報音信号を生成する警報音信号生成手
段とを備えたことを特徴とする。
は、車両前方のカーブ形状を検出するとともに、車両の
走行状態に基づき路面状態を検出して車両が上記前方カ
ーブを走行するのに必要な条件を演算する走行環境演算
手段と、現在の車両の走行状態と上記走行環境演算手段
で演算した上記前方カーブ形状と路面状態と上記前方カ
ーブを走行するのに必要な条件とに基づき上記前方カー
ブの通過の難易度を予測する車両挙動判定手段と、上記
車両挙動判定手段で上記前方のカーブの通過の難易度が
高いと判定した際に、上記走行環境検出手段で検出した
上記前方のカーブ形状に基づき上記前方のカーブを通過
するためのハンドル操舵方向を求めるハンドル操舵指示
決定手段と、上記ハンドル操舵指示決定手段で求めた上
記ハンドル操舵方向に複数の音源から発する警報音の音
像を定位させる警報音信号を生成する警報音信号生成手
段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】すなわち、上記第３の発明による車両用警
報装置は、上記走行環境演算手段で車両前方のカーブ形
状を検出するとともに、車両の走行状態に基づき路面状
態を検出して車両が上記前方カーブを走行するのに必要
な条件を演算し、上記車両挙動判定手段で現在の車両の
走行状態と上記走行環境演算手段で演算した上記前方カ
ーブ形状と路面状態と上記前方カーブを走行するのに必
要な条件とに基づき上記前方カーブの通過の難易度を予
測し、上記ハンドル操舵指示決定手段で、上記車両挙動
判定手段で上記前方のカーブの通過の難易度が高いと判
定した際に、上記走行環境検出手段で検出した上記前方
のカーブ形状に基づき上記前方のカーブを通過するため
のハンドル操舵方向を求め、上記警報音信号生成手段で
上記ハンドル操舵指示決定手段で求めた上記ハンドル操
舵方向に複数の音源から発する警報音の音像を定位させ
る警報音信号を生成する。
報装置は、上記走行環境演算手段で車両前方のカーブ形
状を検出するとともに、車両の走行状態に基づき路面状
態を検出して車両が上記前方カーブを走行するのに必要
な条件を演算し、上記車両挙動判定手段で現在の車両の
走行状態と上記走行環境演算手段で演算した上記前方カ
ーブ形状と路面状態と上記前方カーブを走行するのに必
要な条件とに基づき上記前方カーブの通過の難易度を予
測し、上記ハンドル操舵指示決定手段で、上記車両挙動
判定手段で上記前方のカーブの通過の難易度が高いと判
定した際に、上記走行環境検出手段で検出した上記前方
のカーブ形状に基づき上記前方のカーブを通過するため
のハンドル操舵方向を求め、上記警報音信号生成手段で
上記ハンドル操舵指示決定手段で求めた上記ハンドル操
舵方向に複数の音源から発する警報音の音像を定位させ
る警報音信号を生成する。
【００１２】また、第４の発明による車両用警報装置
は、車両前方のカーブ形状を検出するとともに、車両の
走行状態に基づき路面状態を検出して車両が上記前方カ
ーブを走行するのに必要な条件を演算する走行環境演算
手段と、現在の車両の走行状態と上記走行環境演算手段
で演算した上記前方カーブ形状と路面状態と上記前方カ
ーブを走行するのに必要な条件とに基づき上記前方カー
ブの通過の難易度を予測する車両挙動判定手段と、上記
車両挙動判定手段で上記前方のカーブの通過の難易度が
高いと判定した際に、上記走行環境検出手段で検出した
上記前方のカーブ形状に基づき上記前方のカーブを通過
するためのハンドル操舵方向及びハンドル操舵量を求め
るハンドル操舵指示決定手段と、上記ハンドル操舵指示
決定手段で求めた上記ハンドル方向に上記ハンドル操舵
量に応じて複数の音源から発する警報音の音像を定位さ
せる警報音信号を生成する警報音信号生成手段とを備え
たことを特徴とする。
は、車両前方のカーブ形状を検出するとともに、車両の
走行状態に基づき路面状態を検出して車両が上記前方カ
ーブを走行するのに必要な条件を演算する走行環境演算
手段と、現在の車両の走行状態と上記走行環境演算手段
で演算した上記前方カーブ形状と路面状態と上記前方カ
ーブを走行するのに必要な条件とに基づき上記前方カー
ブの通過の難易度を予測する車両挙動判定手段と、上記
車両挙動判定手段で上記前方のカーブの通過の難易度が
高いと判定した際に、上記走行環境検出手段で検出した
上記前方のカーブ形状に基づき上記前方のカーブを通過
するためのハンドル操舵方向及びハンドル操舵量を求め
るハンドル操舵指示決定手段と、上記ハンドル操舵指示
決定手段で求めた上記ハンドル方向に上記ハンドル操舵
量に応じて複数の音源から発する警報音の音像を定位さ
せる警報音信号を生成する警報音信号生成手段とを備え
たことを特徴とする。
【００１３】すなわち、上記第４の発明による車両用警
報装置は、上記走行環境演算手段で車両前方のカーブ形
状を検出するとともに、車両の走行状態に基づき路面状
態を検出して車両が上記前方カーブを走行するのに必要
な条件を演算し、上記車両挙動判定手段で現在の車両の
走行状態と上記走行環境演算手段で演算した上記前方カ
ーブ形状と路面状態と上記前方カーブを走行するのに必
要な条件とに基づき上記前方カーブの通過の難易度を予
測し、上記ハンドル操舵指示決定手段で上記車両挙動判
定手段で上記前方のカーブの通過の難易度が高いと判定
した際に、上記走行環境検出手段で検出した上記前方の
カーブ形状に基づき上記前方のカーブを通過するための
ハンドル操舵方向及びハンドル操舵量を求め、上記警報
音信号生成手段で上記ハンドル操舵指示決定手段で求め
た上記ハンドル方向に上記ハンドル操舵量に応じて複数
の音源から発する警報音の音像を定位させる警報音信号
を生成する。
報装置は、上記走行環境演算手段で車両前方のカーブ形
状を検出するとともに、車両の走行状態に基づき路面状
態を検出して車両が上記前方カーブを走行するのに必要
な条件を演算し、上記車両挙動判定手段で現在の車両の
走行状態と上記走行環境演算手段で演算した上記前方カ
ーブ形状と路面状態と上記前方カーブを走行するのに必
要な条件とに基づき上記前方カーブの通過の難易度を予
測し、上記ハンドル操舵指示決定手段で上記車両挙動判
定手段で上記前方のカーブの通過の難易度が高いと判定
した際に、上記走行環境検出手段で検出した上記前方の
カーブ形状に基づき上記前方のカーブを通過するための
ハンドル操舵方向及びハンドル操舵量を求め、上記警報
音信号生成手段で上記ハンドル操舵指示決定手段で求め
た上記ハンドル方向に上記ハンドル操舵量に応じて複数
の音源から発する警報音の音像を定位させる警報音信号
を生成する。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１，図２は本発明の第１の実施
の形態に係わり、図１は車両用警報装置の全体構成を示
すブロック図、図２は警報音制御のフローチャートであ
る。
施の形態を説明する。図１，図２は本発明の第１の実施
の形態に係わり、図１は車両用警報装置の全体構成を示
すブロック図、図２は警報音制御のフローチャートであ
る。
【００１５】図１において、符号１は車両に搭載される
警報装置を示し、この警報装置１の警報音制御部５に
は、車速センサ２，横加速度センサ３，ヨーレートセン
サ４の各センサで検出した車速Ｖ，横加速度Ｇy，ヨー
レートγの各信号が入力され、上記各信号に基づいた警
報音信号が生成されるようになっている。そしてこの警
報音信号によって、例えば、車内前方の左右の両側部に
配設されたスピーカ６Ｌ，６Ｒが駆動され警報音が出力
される。
警報装置を示し、この警報装置１の警報音制御部５に
は、車速センサ２，横加速度センサ３，ヨーレートセン
サ４の各センサで検出した車速Ｖ，横加速度Ｇy，ヨー
レートγの各信号が入力され、上記各信号に基づいた警
報音信号が生成されるようになっている。そしてこの警
報音信号によって、例えば、車内前方の左右の両側部に
配設されたスピーカ６Ｌ，６Ｒが駆動され警報音が出力
される。
【００１６】ここで、上記横加速度センサ３で検出され
る横加速度Ｇyは、例えば車両の右方向の加速度が正の
値、左方向の加速度が負の値で検出され、また、上記ヨ
ーレートセンサ４で検出されるヨーレートγは、例えば
車両の右回転方向のヨーレートが正の値，左回転方向の
ヨーレートが負の値で検出されるようになっている。
る横加速度Ｇyは、例えば車両の右方向の加速度が正の
値、左方向の加速度が負の値で検出され、また、上記ヨ
ーレートセンサ４で検出されるヨーレートγは、例えば
車両の右回転方向のヨーレートが正の値，左回転方向の
ヨーレートが負の値で検出されるようになっている。
【００１７】上記警報音制御部５は、車両挙動判定部５
ａ，ハンドル操舵指示決定部５ｂ，警報音信号生成部５
ｃから主要に構成されている。
ａ，ハンドル操舵指示決定部５ｂ，警報音信号生成部５
ｃから主要に構成されている。
【００１８】上記車両挙動判定部５ａは、車速Ｖ，横加
速度Ｇy，ヨーレートγの各信号が入力され、車体の横
すべりβを演算するとともに、この演算された車体の横
すべり角βが走行上安全な範囲内にあるか否かを判定す
る車両挙動判定手段として形成されている。
速度Ｇy，ヨーレートγの各信号が入力され、車体の横
すべりβを演算するとともに、この演算された車体の横
すべり角βが走行上安全な範囲内にあるか否かを判定す
る車両挙動判定手段として形成されている。
【００１９】この車両挙動判定部５ａでは、先ず、車速
Ｖ，横加速度Ｇy，ヨーレートγを用いて車体すべり角
βが次式により求められる。 β＝∫（（Ｇy ／Ｖ）−γ）ｄｔ …（１） 上記車両挙動判定部５ａには、演算された上記車体すべ
り角βを基に例えば車両がスピンする虞があるか否かを
判定する際の基準値としての車体すべり角β0（β0＞
０）（以下、基準車体横すべり角β0と称す）が予め実
験，計算等によって求めて設定され格納されており、こ
の車両挙動判定部５ａでは、演算された上記車体すべり
角βの絶対値｜β｜と上記基準車体すべり角β0とを比
較することによって車両がスピンする虞があるか否かの
判定が行われるようになっている。なお、この場合、｜
β｜＞β0のとき車両がスピンする虞があると判断す
る。
Ｖ，横加速度Ｇy，ヨーレートγを用いて車体すべり角
βが次式により求められる。 β＝∫（（Ｇy ／Ｖ）−γ）ｄｔ …（１） 上記車両挙動判定部５ａには、演算された上記車体すべ
り角βを基に例えば車両がスピンする虞があるか否かを
判定する際の基準値としての車体すべり角β0（β0＞
０）（以下、基準車体横すべり角β0と称す）が予め実
験，計算等によって求めて設定され格納されており、こ
の車両挙動判定部５ａでは、演算された上記車体すべり
角βの絶対値｜β｜と上記基準車体すべり角β0とを比
較することによって車両がスピンする虞があるか否かの
判定が行われるようになっている。なお、この場合、｜
β｜＞β0のとき車両がスピンする虞があると判断す
る。
【００２０】上記ハンドル操舵指示決定部５ｂは、上記
車両挙動判定部５ａから車両がスピンする虞があること
を示す信号が入力されたとき、上記ヨーレートセンサ４
から入力されるヨーレートγの信号を基に、車両のスピ
ンを回避するためのハンドル操舵方向（ハンドル操舵指
示値）を決定するハンドル操舵指示決定手段として形成
されている。ここで、このハンドル操舵指示決定部５ｂ
で決定されるハンドル操舵方向は、上記ヨーレートγの
方向に対して逆方向となり、本実施の形態においては上
記ヨーレートγが正（右旋回）のとき左方向，上記ヨー
レートγが負（左旋回）のとき右方向となる。
車両挙動判定部５ａから車両がスピンする虞があること
を示す信号が入力されたとき、上記ヨーレートセンサ４
から入力されるヨーレートγの信号を基に、車両のスピ
ンを回避するためのハンドル操舵方向（ハンドル操舵指
示値）を決定するハンドル操舵指示決定手段として形成
されている。ここで、このハンドル操舵指示決定部５ｂ
で決定されるハンドル操舵方向は、上記ヨーレートγの
方向に対して逆方向となり、本実施の形態においては上
記ヨーレートγが正（右旋回）のとき左方向，上記ヨー
レートγが負（左旋回）のとき右方向となる。
【００２１】上記警報音信号生成部５ｃは、上記ハンド
ル操舵指示決定部５ｂで演算されたハンドル操舵指示値
を基に上記左右のスピーカ６Ｌ，６Ｒを駆動して例えば
ドライバ位置を基準位置とした左右方向の所定位置に音
像を定位させるための警報音信号を生成する警報音信号
生成手段として形成されている。
ル操舵指示決定部５ｂで演算されたハンドル操舵指示値
を基に上記左右のスピーカ６Ｌ，６Ｒを駆動して例えば
ドライバ位置を基準位置とした左右方向の所定位置に音
像を定位させるための警報音信号を生成する警報音信号
生成手段として形成されている。
【００２２】すなわち、この警報音信号生成部５ｃで
は、上記ハンドル操舵指示決定部５ｂからハンドル操舵
方向を示す信号が入力されると、上記左右のスピーカ６
Ｌ，６Ｒから出力される警報音の周波数成分と音量レベ
ルとを変化させて操舵方向が右方向の場合には上記基準
位置に対して右側に、左方向の場合には上記基準位置に
対して左側に上記ハンドル操舵方向と同方向の音像を定
位させるための警報音信号を生成するようになってい
る。
は、上記ハンドル操舵指示決定部５ｂからハンドル操舵
方向を示す信号が入力されると、上記左右のスピーカ６
Ｌ，６Ｒから出力される警報音の周波数成分と音量レベ
ルとを変化させて操舵方向が右方向の場合には上記基準
位置に対して右側に、左方向の場合には上記基準位置に
対して左側に上記ハンドル操舵方向と同方向の音像を定
位させるための警報音信号を生成するようになってい
る。
【００２３】次に、本発明の第１の実施の形態による警
報音制御を、図２のフローチャートで説明する。この警
報音制御プログラムは、例えば、所定時間毎に実行さ
れ、プログラムがスタートすると、ステップ（以下Ｓと
略称）１０１で、車速センサ２，横加速度センサ３，ヨ
ーレートセンサ４から、車速Ｖ，横加速度Ｇy，ヨーレ
ートγの信号を読み込み、Ｓ１０２に進む。
報音制御を、図２のフローチャートで説明する。この警
報音制御プログラムは、例えば、所定時間毎に実行さ
れ、プログラムがスタートすると、ステップ（以下Ｓと
略称）１０１で、車速センサ２，横加速度センサ３，ヨ
ーレートセンサ４から、車速Ｖ，横加速度Ｇy，ヨーレ
ートγの信号を読み込み、Ｓ１０２に進む。
【００２４】上記Ｓ１０２では、上記各センサから読み
込んだ車速Ｖ，横加速度Ｇy，ヨーレートγから車体す
べり角βを算出して、Ｓ１０３に進む。
込んだ車速Ｖ，横加速度Ｇy，ヨーレートγから車体す
べり角βを算出して、Ｓ１０３に進む。
【００２５】上記Ｓ１０３では、上記車体すべり角βの
絶対値｜β｜を演算するとともに、演算された絶対値｜
β｜と基準車体すべり角β0とを比較し、上記絶対値｜
β｜が上記基準車体すべり角β0よりも小さい場合はＳ
１０１に戻り、上記絶対値｜β｜が上記基準車体すべり
角β0よりも大きい場合はＳ１０４に進む。すなわち上
記絶対値｜β｜が上記基準車体すべり角β0よりも小さ
な値の場合は車両がスピン等を起こす虞がないと判断し
て警報音出力を行わない。
絶対値｜β｜を演算するとともに、演算された絶対値｜
β｜と基準車体すべり角β0とを比較し、上記絶対値｜
β｜が上記基準車体すべり角β0よりも小さい場合はＳ
１０１に戻り、上記絶対値｜β｜が上記基準車体すべり
角β0よりも大きい場合はＳ１０４に進む。すなわち上
記絶対値｜β｜が上記基準車体すべり角β0よりも小さ
な値の場合は車両がスピン等を起こす虞がないと判断し
て警報音出力を行わない。
【００２６】上記Ｓ１０４からＳ１０６までは、ハンド
ル操舵指示値を決定するための処理であり、上記Ｓ１０
４では、ヨーレートγの値が正であるか否か、すなわ
ち、車両の回転方向が右方向であるか左方向であるかを
調べ、上記ヨーレートγの値が０以下のときはＳ１０５
に進みハンドル操舵方向を右方向と決定し、この右方向
のハンドル操舵を示すＦｌａｇ＝１を立てる。一方、上
記ヨーレートγの値が０より大きいのときはＳ１０６に
進みハンドル操舵方向を左方向と決定し、この左方向の
ハンドル操舵を示すＦｌａｇ＝２を立てる。
ル操舵指示値を決定するための処理であり、上記Ｓ１０
４では、ヨーレートγの値が正であるか否か、すなわ
ち、車両の回転方向が右方向であるか左方向であるかを
調べ、上記ヨーレートγの値が０以下のときはＳ１０５
に進みハンドル操舵方向を右方向と決定し、この右方向
のハンドル操舵を示すＦｌａｇ＝１を立てる。一方、上
記ヨーレートγの値が０より大きいのときはＳ１０６に
進みハンドル操舵方向を左方向と決定し、この左方向の
ハンドル操舵を示すＦｌａｇ＝２を立てる。
【００２７】次に、Ｓ１０７では、上記Ｓ１０５あるい
は上記Ｓ１０６で決定したハンドル操舵方向に基づく警
報音信号を生成する。すなわち、このＳ１０７では、Ｆ
ｌａｇ＝１のときにはドライバ位置を基準位置とした右
方向の所定位置に、一方、Ｆｌａｇ＝２のときはドライ
バ位置を基準位置とした左方向の所定位置に音像を定位
させるための警報音信号を生成する。
は上記Ｓ１０６で決定したハンドル操舵方向に基づく警
報音信号を生成する。すなわち、このＳ１０７では、Ｆ
ｌａｇ＝１のときにはドライバ位置を基準位置とした右
方向の所定位置に、一方、Ｆｌａｇ＝２のときはドライ
バ位置を基準位置とした左方向の所定位置に音像を定位
させるための警報音信号を生成する。
【００２８】次に、Ｓ１０８に進み、上記Ｓ１０７で生
成された警報音信号をスピーカ６Ｌ，６Ｒに出力し、上
記スピーカ６Ｌ，６Ｒを駆動して、上記ドライバ位置に
対して左右方向の所定位置に警報音による音像を定位し
た後ルーチンを抜ける。
成された警報音信号をスピーカ６Ｌ，６Ｒに出力し、上
記スピーカ６Ｌ，６Ｒを駆動して、上記ドライバ位置に
対して左右方向の所定位置に警報音による音像を定位し
た後ルーチンを抜ける。
【００２９】このように、本実施の形態によれば、車両
が所定値以上の横すべりを開始したとき、この横すべり
を回避するハンドル操舵方向に警報音の音像を定位させ
るので、ドライバは横すべりを回避するためのハンドル
操舵方向を瞬時に判断することができ走行上の安全を維
持することができる。
が所定値以上の横すべりを開始したとき、この横すべり
を回避するハンドル操舵方向に警報音の音像を定位させ
るので、ドライバは横すべりを回避するためのハンドル
操舵方向を瞬時に判断することができ走行上の安全を維
持することができる。
【００３０】次に、図３，図４は本発明の第２の実施の
形態を示し、図３は車両用警報装置の全体構成を示すブ
ロック図、図４は警報音制御のフローチャートである。
なお、上述の第１の実施の形態では、音像によってハン
ドル操舵方向のみをドライバに指示していたのに対し、
本第２の実施の形態では、音像によってハンドル操舵方
向及びハンドル操舵量をドライバに指示するものであ
る。
形態を示し、図３は車両用警報装置の全体構成を示すブ
ロック図、図４は警報音制御のフローチャートである。
なお、上述の第１の実施の形態では、音像によってハン
ドル操舵方向のみをドライバに指示していたのに対し、
本第２の実施の形態では、音像によってハンドル操舵方
向及びハンドル操舵量をドライバに指示するものであ
る。
【００３１】図３において、符号７は車両に搭載される
警報装置を示し、この警報装置７の警報音制御部８に
は、車速センサ２，横加速度センサ３，ヨーレートセン
サ４，ハンドル角センサ９の各センサで検出した車速
Ｖ，横加速度Ｇy，ヨーレートγ，ハンドル角θHの各信
号が入力され、上記各信号に基づいた警報音信号が生成
されるようになっている。そしてこの警報音信号によっ
て、例えば、車内前方の左右両側に配設されたスピーカ
６Ｌ，６Ｒが駆動され該スピーカ６Ｌ，６Ｒから警報音
が出力される。
警報装置を示し、この警報装置７の警報音制御部８に
は、車速センサ２，横加速度センサ３，ヨーレートセン
サ４，ハンドル角センサ９の各センサで検出した車速
Ｖ，横加速度Ｇy，ヨーレートγ，ハンドル角θHの各信
号が入力され、上記各信号に基づいた警報音信号が生成
されるようになっている。そしてこの警報音信号によっ
て、例えば、車内前方の左右両側に配設されたスピーカ
６Ｌ，６Ｒが駆動され該スピーカ６Ｌ，６Ｒから警報音
が出力される。
【００３２】上記警報音制御部８は、車両挙動判定部８
ａ，ハンドル操舵指示決部８ｂ，警報音信号生成部８ｃ
から主要に構成されている。
ａ，ハンドル操舵指示決部８ｂ，警報音信号生成部８ｃ
から主要に構成されている。
【００３３】上記車両挙動判定部８ａは、前述の本発明
の第１の実施の形態の車両挙動判定部５ａに対応し、車
速Ｖ，横加速度Ｇy，ヨーレートγの各信号が入力さ
れ、車体の横すべり角βを演算するとともに、この演算
された車体の横すべり角βが走行上安全と判断できる予
め実験，計算等により求めておいた設定値（例えば車両
がスピンしない程度の横すべり角：基準車体すべり角β
0）内にあるか否かを判定する車両挙動判定手段として
形成されている。
の第１の実施の形態の車両挙動判定部５ａに対応し、車
速Ｖ，横加速度Ｇy，ヨーレートγの各信号が入力さ
れ、車体の横すべり角βを演算するとともに、この演算
された車体の横すべり角βが走行上安全と判断できる予
め実験，計算等により求めておいた設定値（例えば車両
がスピンしない程度の横すべり角：基準車体すべり角β
0）内にあるか否かを判定する車両挙動判定手段として
形成されている。
【００３４】上記ハンドル操舵指示決定部８ｂは、上記
車両挙動判定部８ａから車体すべり角βの絶対値｜β｜
が基準車体すべり角β0を越えたことを示す信号が入力
されたとき、上記車速センサ２から入力される車速Ｖ，
上記ヨーレートセンサ４から入力されるヨーレートγ，
上記ハンドル角センサ９から入力されるハンドル角θ
H，及び，上記車両挙動判定部８ａで演算された車体す
べり角βの各信号を基に、車両がスピンするのを回避す
るためにハンドルをどちらの方向にどれだけの量操舵す
ればよいかを決定するハンドル操舵指示決定手段として
形成されている。
車両挙動判定部８ａから車体すべり角βの絶対値｜β｜
が基準車体すべり角β0を越えたことを示す信号が入力
されたとき、上記車速センサ２から入力される車速Ｖ，
上記ヨーレートセンサ４から入力されるヨーレートγ，
上記ハンドル角センサ９から入力されるハンドル角θ
H，及び，上記車両挙動判定部８ａで演算された車体す
べり角βの各信号を基に、車両がスピンするのを回避す
るためにハンドルをどちらの方向にどれだけの量操舵す
ればよいかを決定するハンドル操舵指示決定手段として
形成されている。
【００３５】具体的には、このハンドル操舵指示決定部
８ｂでは、車両のスピンを回避するための目標ハンドル
角θHtを演算し、この目標ハンドル角θHtと上記ハンド
ル角センサ９から入力される現在のハンドル角θHとの
偏差を求め、この偏差によってハンドル操舵方向及びハ
ンドル操舵量を決定するようになっている。
８ｂでは、車両のスピンを回避するための目標ハンドル
角θHtを演算し、この目標ハンドル角θHtと上記ハンド
ル角センサ９から入力される現在のハンドル角θHとの
偏差を求め、この偏差によってハンドル操舵方向及びハ
ンドル操舵量を決定するようになっている。
【００３６】ここで、上記目標ハンドル角θHtは、車体
すべり角βが所定値以上となり余剰な車体すべり角βS
が生じたとき、この余剰な車体すべり角βSを打ち消す
ヨーモーメントを車両に与えるためのハンドル角であ
り、以下のようにして求めることができる。
すべり角βが所定値以上となり余剰な車体すべり角βS
が生じたとき、この余剰な車体すべり角βSを打ち消す
ヨーモーメントを車両に与えるためのハンドル角であ
り、以下のようにして求めることができる。
【００３７】先ず、上記車両挙動判定部８ａで演算され
た車体すべり角βが基準車体すべり角β0をどれだけオ
ーバしているかを示す余剰車体すべり角βSを以下に示
すように演算する。 βS ＝｜β｜−β0 …（２） 次に、この余剰車体すべり角βSに対応する目標ヨーモ
ーメントＭtを以下に示すように演算する。 Ｍt ＝±｛（Ｋ1 ・βS ）＋（Ｋ2 ・∫βS ・ｄｔ） ＋Ｋ3 ・（ｄβS ／ｄｔ）｝ …（３） なお、Ｋ1，Ｋ2，Ｋ3は定数である。また、符号はヨー
レートが減少する方向、すなわち、ヨーレートγと反対
向きに決定する。そして、上記目標ヨーモーメントＭt
を用いて、目標ハンドル角θHtを以下に示すように演算
する。 θHt＝［２・（Ｌf ・Ｋf −Ｌr ・Ｋr ）・β＋Ｉ・（ｄγ／ｄｔ） ＋｛２・（Ｌf2・Ｋf ＋Ｌr2・Ｋr ）／Ｖ｝・γ＋Ｍt ］ ／（２・Ｌf ・Ｋf ・ｎ） …（４） ここで Ｌf ：前輪−重心間距離 Ｌr ：後輪−重心間距離 Ｋf ：前輪のコーナリングパワ Ｋr ：後輪のコーナリングパワ Ｉ ：ヨー慣性モーメント ｎ ：ステアリングギア比 である。
た車体すべり角βが基準車体すべり角β0をどれだけオ
ーバしているかを示す余剰車体すべり角βSを以下に示
すように演算する。 βS ＝｜β｜−β0 …（２） 次に、この余剰車体すべり角βSに対応する目標ヨーモ
ーメントＭtを以下に示すように演算する。 Ｍt ＝±｛（Ｋ1 ・βS ）＋（Ｋ2 ・∫βS ・ｄｔ） ＋Ｋ3 ・（ｄβS ／ｄｔ）｝ …（３） なお、Ｋ1，Ｋ2，Ｋ3は定数である。また、符号はヨー
レートが減少する方向、すなわち、ヨーレートγと反対
向きに決定する。そして、上記目標ヨーモーメントＭt
を用いて、目標ハンドル角θHtを以下に示すように演算
する。 θHt＝［２・（Ｌf ・Ｋf −Ｌr ・Ｋr ）・β＋Ｉ・（ｄγ／ｄｔ） ＋｛２・（Ｌf2・Ｋf ＋Ｌr2・Ｋr ）／Ｖ｝・γ＋Ｍt ］ ／（２・Ｌf ・Ｋf ・ｎ） …（４） ここで Ｌf ：前輪−重心間距離 Ｌr ：後輪−重心間距離 Ｋf ：前輪のコーナリングパワ Ｋr ：後輪のコーナリングパワ Ｉ ：ヨー慣性モーメント ｎ ：ステアリングギア比 である。
【００３８】上記警報音信号生成部８ｃは、上記ハンド
ル操舵指示決定部８ｂで演算されたハンドル操舵指示値
（ハンドル操舵方向及びハンドル操舵量）に基づいて上
記スピーカ６Ｌ，６Ｒを駆動するための警報音信号を生
成する警報音生成手段として形成されている。
ル操舵指示決定部８ｂで演算されたハンドル操舵指示値
（ハンドル操舵方向及びハンドル操舵量）に基づいて上
記スピーカ６Ｌ，６Ｒを駆動するための警報音信号を生
成する警報音生成手段として形成されている。
【００３９】すなわち、この警報音信号生成部８ｃで
は、上記ハンドル操舵指示決定部８ｂからハンドル操舵
方向及びハンドル操舵量を示す信号が入力されると、上
記左右のスピーカ６Ｌ，６Ｒから出力される警報音の周
波数成分と音量レベルとを変化させて基準位置（例えば
ドライバ位置）に対して左右方向の所定位置に音像を定
位させるための警報音信号を生成するようになってい
る。ここで、定位される上記音像は、上記ハンドル操舵
方向と同方向であるとともに、上記ハンドル操舵量に応
じて上記基準位置からの距離や音量等が所定に変化する
ようになっている。
は、上記ハンドル操舵指示決定部８ｂからハンドル操舵
方向及びハンドル操舵量を示す信号が入力されると、上
記左右のスピーカ６Ｌ，６Ｒから出力される警報音の周
波数成分と音量レベルとを変化させて基準位置（例えば
ドライバ位置）に対して左右方向の所定位置に音像を定
位させるための警報音信号を生成するようになってい
る。ここで、定位される上記音像は、上記ハンドル操舵
方向と同方向であるとともに、上記ハンドル操舵量に応
じて上記基準位置からの距離や音量等が所定に変化する
ようになっている。
【００４０】次に、本発明の第２の実施の形態による警
報音制御を、図４のフローチャートで説明する。この警
報音制御プログラムは、例えば、所定時間毎に実行さ
れ、プログラムがスタートすると、Ｓ２０１で、車速セ
ンサ２，横加速度センサ３，ヨーレートセンサ４，ハン
ドル角センサ９から、車速Ｖ，横加速度Ｇy，ヨーレー
トγ，ハンドル角θHの信号を読み込み、Ｓ２０２に進
む。
報音制御を、図４のフローチャートで説明する。この警
報音制御プログラムは、例えば、所定時間毎に実行さ
れ、プログラムがスタートすると、Ｓ２０１で、車速セ
ンサ２，横加速度センサ３，ヨーレートセンサ４，ハン
ドル角センサ９から、車速Ｖ，横加速度Ｇy，ヨーレー
トγ，ハンドル角θHの信号を読み込み、Ｓ２０２に進
む。
【００４１】上記Ｓ２０２では、上記各センサから読み
込んだ車速Ｖ，横加速度Ｇy，ヨーレートγから車体す
べり角βを算出して、Ｓ２０３に進む。
込んだ車速Ｖ，横加速度Ｇy，ヨーレートγから車体す
べり角βを算出して、Ｓ２０３に進む。
【００４２】上記Ｓ２０３では、上記車体すべり角βの
絶対値｜β｜を演算するとともに、演算された絶対値｜
β｜と車体すべり角の基準車体すべり角β0とを比較
し、上記絶対値｜β｜が上記基準車体すべり角β0より
も小さい場合はＳ２０１に戻り、上記絶対値｜β｜が上
記基準車体すべり角β0よりも大きい場合はＳ２０４に
進む。
絶対値｜β｜を演算するとともに、演算された絶対値｜
β｜と車体すべり角の基準車体すべり角β0とを比較
し、上記絶対値｜β｜が上記基準車体すべり角β0より
も小さい場合はＳ２０１に戻り、上記絶対値｜β｜が上
記基準車体すべり角β0よりも大きい場合はＳ２０４に
進む。
【００４３】上記Ｓ２０４では、上記車体すべり角β，
上記基準車体すべり角β0を基に目標ヨーモーメントＭt
を求め、この目標ヨーモメントＭtと、ヨーレートγ，
車速Ｖ，ステアリングギヤ比ｎ等から目標ハンドル角θ
Htを演算した後、Ｓ２０５に進む。
上記基準車体すべり角β0を基に目標ヨーモーメントＭt
を求め、この目標ヨーモメントＭtと、ヨーレートγ，
車速Ｖ，ステアリングギヤ比ｎ等から目標ハンドル角θ
Htを演算した後、Ｓ２０５に進む。
【００４４】上記Ｓ２０５では、上記目標ハンドル角θ
Htとハンドル角センサ９で検出されたハンドル角θHと
の偏差を求め、このハンドル角の偏差から、ハンドル操
舵方向，ハンドル操舵量からなるハンドル指示値を決定
する。
Htとハンドル角センサ９で検出されたハンドル角θHと
の偏差を求め、このハンドル角の偏差から、ハンドル操
舵方向，ハンドル操舵量からなるハンドル指示値を決定
する。
【００４５】次に、Ｓ２０６に進み、上記Ｓ２０５で求
めたハンドル操舵方向，ハンドル操舵量に応じた音像を
定位するための警報音信号を生成し、Ｓ２０７で、生成
された上記警報音信号を上記スピーカ６Ｌ，６Ｒに出力
して、例えばドライバ位置に対して左右方向の所定位置
に警報音による音像を定位した後ルーチンを抜ける。
めたハンドル操舵方向，ハンドル操舵量に応じた音像を
定位するための警報音信号を生成し、Ｓ２０７で、生成
された上記警報音信号を上記スピーカ６Ｌ，６Ｒに出力
して、例えばドライバ位置に対して左右方向の所定位置
に警報音による音像を定位した後ルーチンを抜ける。
【００４６】このように、本実施の形態によれば、車両
の所定値以上の横すべりに対して音像を定位させ、この
定位された音像によってドライバにハンドル操舵方向及
びハンドル操舵量を指示することができるので、車両の
スピン等を回避するためのより詳細なハンドル操舵指示
を行うことができる。
の所定値以上の横すべりに対して音像を定位させ、この
定位された音像によってドライバにハンドル操舵方向及
びハンドル操舵量を指示することができるので、車両の
スピン等を回避するためのより詳細なハンドル操舵指示
を行うことができる。
【００４７】次に、図５，図６は本発明の第３の実施の
形態を示し、図５は車両用警報装置の全体構成を示すブ
ロック図、図６は警報音制御のフローチャートである。
上述の第１，２実施の形態は、現在の車体すべり角が基
準車体すべり角を越えたとき、危険を回避するための警
報を発するものであるのに対し、本実施の形態は、現在
の車速Ｖで前方カーブを通過したとき車両にかかる横加
速度を予測し、この横加速度を基に上記前方カーブの通
過の難易度を定量化し、この難易度が所定以上であると
き、危険を回避するための警報を発するのもである。
形態を示し、図５は車両用警報装置の全体構成を示すブ
ロック図、図６は警報音制御のフローチャートである。
上述の第１，２実施の形態は、現在の車体すべり角が基
準車体すべり角を越えたとき、危険を回避するための警
報を発するものであるのに対し、本実施の形態は、現在
の車速Ｖで前方カーブを通過したとき車両にかかる横加
速度を予測し、この横加速度を基に上記前方カーブの通
過の難易度を定量化し、この難易度が所定以上であると
き、危険を回避するための警報を発するのもである。
【００４８】図５において、符号２０は車両に搭載され
る警報装置を示し、この警報装置２０は、走行環境演算
部２１と警報音制御部２２とを有して構成されている。
る警報装置を示し、この警報装置２０は、走行環境演算
部２１と警報音制御部２２とを有して構成されている。
【００４９】上記走行環境演算部２１は、車速センサ
２，ヨーレートセンサ４，ハンドル角センサ９，前後加
速度センサ２３，ナビゲーション装置２４，道路形状検
出装置２５から入力される各信号を基に道路勾配ＳＬ，
カーブ形状（カーブ曲率半径），許容横加速度ａylnを
演算し上記警報音制御部２２に出力するようになってい
る。
２，ヨーレートセンサ４，ハンドル角センサ９，前後加
速度センサ２３，ナビゲーション装置２４，道路形状検
出装置２５から入力される各信号を基に道路勾配ＳＬ，
カーブ形状（カーブ曲率半径），許容横加速度ａylnを
演算し上記警報音制御部２２に出力するようになってい
る。
【００５０】ここで、上記ナビゲーション装置２４は、
例えば全世界測位衛星システム（ＧＰＳ）によるＧＰＳ
衛星からの電波を受信して自己位置を測定するためのＧ
ＰＳ受信機や、道路情報や地形情報等を含む道路地図情
報を収録したＣＤ−ＲＯＭ装置等を有して構成され、本
実施の形態では特に、上記ＧＰＳ受信機から得られる車
両の走行情報と、上記ＣＤ−ＲＯＭ装置から読み込んだ
地図情報とをマッチング等の演算をしながら合成し、上
記演算により得られた道路データの点データや道路種別
情報を必要に応じて出力するようになっている。
例えば全世界測位衛星システム（ＧＰＳ）によるＧＰＳ
衛星からの電波を受信して自己位置を測定するためのＧ
ＰＳ受信機や、道路情報や地形情報等を含む道路地図情
報を収録したＣＤ−ＲＯＭ装置等を有して構成され、本
実施の形態では特に、上記ＧＰＳ受信機から得られる車
両の走行情報と、上記ＣＤ−ＲＯＭ装置から読み込んだ
地図情報とをマッチング等の演算をしながら合成し、上
記演算により得られた道路データの点データや道路種別
情報を必要に応じて出力するようになっている。
【００５１】また、上記道路形状検出装置２５は、本実
施の形態では特に道路幅を検出するように設けられてお
り、例えば、一対のＣＣＤカメラによって車外の対象物
を異なる視点からステレオ撮像し、この撮像された１組
のステレオ画像に対し対応する位置のずれ量から三角測
量の原理によって画像全体に渡る距離情報を求める処理
を行って三次元の距離画像を生成し、この三次元の距離
画像の距離分布についてヒストグラム処理を行うことで
道路を認識してこの道路幅の算出を行うようになってい
る。
施の形態では特に道路幅を検出するように設けられてお
り、例えば、一対のＣＣＤカメラによって車外の対象物
を異なる視点からステレオ撮像し、この撮像された１組
のステレオ画像に対し対応する位置のずれ量から三角測
量の原理によって画像全体に渡る距離情報を求める処理
を行って三次元の距離画像を生成し、この三次元の距離
画像の距離分布についてヒストグラム処理を行うことで
道路を認識してこの道路幅の算出を行うようになってい
る。
【００５２】上記走行環境演算部２１は、路面摩擦係数
推定部２１ａ，道路勾配推定部２１ｂ，カーブ形状検出
部２１ｃ，許容横加速度算出部２１ｄから主に構成され
ている。
推定部２１ａ，道路勾配推定部２１ｂ，カーブ形状検出
部２１ｃ，許容横加速度算出部２１ｄから主に構成され
ている。
【００５３】上記路面摩擦係数推定部２１ａは、例え
ば、本出願人が、特開平８−２２７４号公報で開示した
方法により、車速センサ２からの車速Ｖ，ヨーレートセ
ンサ４からのヨーレートγ，ハンドル角センサ９からの
ハンドル角θHを基に路面摩擦係数μを推定するように
なっている。ここで、上記路面摩擦係数μの推定は、車
両の運動方程式に基づくヨーレート応答と実際のヨーレ
ートとを比較し、タイヤの等価コーナリングパワを未知
パラメータとしてその値をオンラインで推定するもので
ある。
ば、本出願人が、特開平８−２２７４号公報で開示した
方法により、車速センサ２からの車速Ｖ，ヨーレートセ
ンサ４からのヨーレートγ，ハンドル角センサ９からの
ハンドル角θHを基に路面摩擦係数μを推定するように
なっている。ここで、上記路面摩擦係数μの推定は、車
両の運動方程式に基づくヨーレート応答と実際のヨーレ
ートとを比較し、タイヤの等価コーナリングパワを未知
パラメータとしてその値をオンラインで推定するもので
ある。
【００５４】上記道路勾配推定部２１ｂは、上記車速セ
ンサ２からの車速Ｖ，上記前後加速度センサ２３からの
前後加速度とから道路勾配ＳＬ（％）を演算するように
なっている。この道路勾配推定部２１ｂでは、先ず上記
車速センサ２からの車速を基に設定時間毎の車速の変化
率を演算する。そして、この車速の変化率（ｍ／ｓ2）
と上記前後加速度とを基に次式により道路勾配ＳＬ
（％）を演算する。重力加速度をｇ（ｍ／ｓ2 ）とし、
道路勾配の上り方向を（＋）として、 道路勾配ＳＬ＝（前後加速度−車速変化率／ｇ）／１００ …（５） なお、エンジン出力トルク（Ｎ−ｍ），トルクコンバー
タのトルク比（オートマチックトランスミッション車の
場合），トランスミッションギヤ比，タイヤ半径
（ｍ），走行抵抗（Ｎ），車両重量（Ｋｇ），車速変化
率（ｍ／ｓ2 ），重力加速度ｇ（ｍ／ｓ2 ）により上記
道路勾配ＳＬを演算してもよい。
ンサ２からの車速Ｖ，上記前後加速度センサ２３からの
前後加速度とから道路勾配ＳＬ（％）を演算するように
なっている。この道路勾配推定部２１ｂでは、先ず上記
車速センサ２からの車速を基に設定時間毎の車速の変化
率を演算する。そして、この車速の変化率（ｍ／ｓ2）
と上記前後加速度とを基に次式により道路勾配ＳＬ
（％）を演算する。重力加速度をｇ（ｍ／ｓ2 ）とし、
道路勾配の上り方向を（＋）として、 道路勾配ＳＬ＝（前後加速度−車速変化率／ｇ）／１００ …（５） なお、エンジン出力トルク（Ｎ−ｍ），トルクコンバー
タのトルク比（オートマチックトランスミッション車の
場合），トランスミッションギヤ比，タイヤ半径
（ｍ），走行抵抗（Ｎ），車両重量（Ｋｇ），車速変化
率（ｍ／ｓ2 ），重力加速度ｇ（ｍ／ｓ2 ）により上記
道路勾配ＳＬを演算してもよい。
【００５５】上記カーブ形状検出部２１ｃは、上記ナビ
ゲーション装置２４から地図情報中の道路を示すデータ
と、高速道路、一般国道、地方道といった道路種別情報
が入力されるとともに、上記道路形状検出装置２５から
道路幅情報が入力されるようになっており、これら入力
情報を基に車両前方の設定距離（前方制御範囲、例え
ば、μ・ｇ減速で停止距離の倍までをカーブ検出範囲と
してＶ2／（μ・ｇ））以内の上記ナビゲーション装置
８から得られる各点毎のカーブの各データ（カーブ曲率
半径，カーブ屈曲方向，カーブ角度等）を演算するよう
になっている。
ゲーション装置２４から地図情報中の道路を示すデータ
と、高速道路、一般国道、地方道といった道路種別情報
が入力されるとともに、上記道路形状検出装置２５から
道路幅情報が入力されるようになっており、これら入力
情報を基に車両前方の設定距離（前方制御範囲、例え
ば、μ・ｇ減速で停止距離の倍までをカーブ検出範囲と
してＶ2／（μ・ｇ））以内の上記ナビゲーション装置
８から得られる各点毎のカーブの各データ（カーブ曲率
半径，カーブ屈曲方向，カーブ角度等）を演算するよう
になっている。
【００５６】上記許容横加速度算出部２１ｄは、上記車
速センサ２から車速Ｖの信号が入力されるとともに、上
記路面摩擦係数推定部２１ａから路面μのデータ，上記
道路勾配推定部２１ｂから道路勾配ＳＬのデータ，上記
カーブ形状検出部２１ｃから各点毎のカーブの各データ
（カーブ全角度，カーブ方向）が入力され、これらの各
データを基に許容横加速度ａylnを求めるようになって
いる。この場合、上記許容横加速度ａylnの算出は、上
記路面摩擦係数μに応じて許容横加速度ａylnの基本値
ａyl1nを演算し、上記ａyl1nを上記車速Ｖに応じて補正
（補正値ａyl2n）し、上記補正値ａyl2nを点Ｐnが属す
るカーブのカーブ全角度θsnとカーブの方向に応じて補
正（補正値ａyl3n）し、上記補正値ａyl3nを上記道路勾
配ＳＬに応じて補正して行われる。
速センサ２から車速Ｖの信号が入力されるとともに、上
記路面摩擦係数推定部２１ａから路面μのデータ，上記
道路勾配推定部２１ｂから道路勾配ＳＬのデータ，上記
カーブ形状検出部２１ｃから各点毎のカーブの各データ
（カーブ全角度，カーブ方向）が入力され、これらの各
データを基に許容横加速度ａylnを求めるようになって
いる。この場合、上記許容横加速度ａylnの算出は、上
記路面摩擦係数μに応じて許容横加速度ａylnの基本値
ａyl1nを演算し、上記ａyl1nを上記車速Ｖに応じて補正
（補正値ａyl2n）し、上記補正値ａyl2nを点Ｐnが属す
るカーブのカーブ全角度θsnとカーブの方向に応じて補
正（補正値ａyl3n）し、上記補正値ａyl3nを上記道路勾
配ＳＬに応じて補正して行われる。
【００５７】上記警報音制御部２２は、上記車速センサ
２で検出した車速の信号が入力されるとともに、上記走
行環境演算部２１で演算された道路勾配ＳＬ，カーブ形
状（カーブ曲率半径），許容横加速度ａylnの各信号が
入力され、上記各信号に基づいて警報音信号が生成され
るようになっている。そしてこの警報音信号によって、
例えば、車内前方の両側部に配設されたスピーカ６Ｌ，
６Ｒが駆動され該スピーカ６Ｌ，６Ｒから警報音が出力
される。
２で検出した車速の信号が入力されるとともに、上記走
行環境演算部２１で演算された道路勾配ＳＬ，カーブ形
状（カーブ曲率半径），許容横加速度ａylnの各信号が
入力され、上記各信号に基づいて警報音信号が生成され
るようになっている。そしてこの警報音信号によって、
例えば、車内前方の両側部に配設されたスピーカ６Ｌ，
６Ｒが駆動され該スピーカ６Ｌ，６Ｒから警報音が出力
される。
【００５８】上記警報音制御部２２は、車両挙動判定部
２２ａ，ハンドル操舵指示決定部２２ｂ，警報音信号生
成部２２ｃから主要に構成されている。
２２ａ，ハンドル操舵指示決定部２２ｂ，警報音信号生
成部２２ｃから主要に構成されている。
【００５９】上記車両挙動判定部２２ａは、車速Ｖ，道
路勾配ＳＬ，カーブ形状（カーブ曲率半径），許容横加
速度ａylnの各信号が入力され、現在の車速Ｖで曲率半
径Ｒの前方カーブを走行したときの車両にかかる横加速
度Ｇycを演算するとともに、上記許容横加速度ａylnと
上記道路勾配ＳＬとを基に車両が上記前方カーブを安全
に走行するための横加速度の限界値である基準横加速度
を演算し、これらを比較することによって、車速Ｖでの
前方カーブの通過の難易度を予測する車両挙動判定手段
として形成されている。
路勾配ＳＬ，カーブ形状（カーブ曲率半径），許容横加
速度ａylnの各信号が入力され、現在の車速Ｖで曲率半
径Ｒの前方カーブを走行したときの車両にかかる横加速
度Ｇycを演算するとともに、上記許容横加速度ａylnと
上記道路勾配ＳＬとを基に車両が上記前方カーブを安全
に走行するための横加速度の限界値である基準横加速度
を演算し、これらを比較することによって、車速Ｖでの
前方カーブの通過の難易度を予測する車両挙動判定手段
として形成されている。
【００６０】すなわち、上記車両挙動判定部２２ａで
は、前方カーブ（カーブ曲率半径Ｒ）を車速Ｖで走行す
る際の車両にかかる横加速度Ｇyc（以下Ｇycと称す）を
次式により演算する。● 横加速度Ｇyc＝Ｖ2 ／Ｒ …（６） また、上記基準横加速度ｄ2 ｙ0 ／ｄｔ2 （以下Ｇy0と
称す）を次式により演算する。● 基準横加速度Ｇy0＝√（（ａyln ）2 −（ｇ・sin （ＳＬ／１００））2 ） …（７） ここで、ｇは重力加速度である。
は、前方カーブ（カーブ曲率半径Ｒ）を車速Ｖで走行す
る際の車両にかかる横加速度Ｇyc（以下Ｇycと称す）を
次式により演算する。● 横加速度Ｇyc＝Ｖ2 ／Ｒ …（６） また、上記基準横加速度ｄ2 ｙ0 ／ｄｔ2 （以下Ｇy0と
称す）を次式により演算する。● 基準横加速度Ｇy0＝√（（ａyln ）2 −（ｇ・sin （ＳＬ／１００））2 ） …（７） ここで、ｇは重力加速度である。
【００６１】そして、上記車両挙動判定部２２ａでは、
演算された上記横加速度Ｇycと上記基準横加速度Ｇy0と
を比較して、上記横加速度Ｇycが上記基準横加速度Ｇy0
よりも大きいとき上記前方カーブの通過の難易度が高い
と予測するようになっている。
演算された上記横加速度Ｇycと上記基準横加速度Ｇy0と
を比較して、上記横加速度Ｇycが上記基準横加速度Ｇy0
よりも大きいとき上記前方カーブの通過の難易度が高い
と予測するようになっている。
【００６２】上記ハンドル操舵指示決定部２２ｂは、上
記車両挙動判定部２２ａから上記横加速度Ｇycが上記基
準横加速度Ｇy0よりも大きく前方カーブの通過の難易度
が高いことを示す信号が入力されたとき、上記カーブ形
状検出部２１ｃから入力される前方カーブの屈曲方向を
示す信号を基に、上記前方カーブを安全に通過するため
のハンドル操舵方向（ハンドル操舵指示値）を決定する
ハンドル操舵指示決定手段として形成されている。この
場合、上記ハンドル操舵方向は、上記前方カーブの屈曲
方向と同じ方向となる。
記車両挙動判定部２２ａから上記横加速度Ｇycが上記基
準横加速度Ｇy0よりも大きく前方カーブの通過の難易度
が高いことを示す信号が入力されたとき、上記カーブ形
状検出部２１ｃから入力される前方カーブの屈曲方向を
示す信号を基に、上記前方カーブを安全に通過するため
のハンドル操舵方向（ハンドル操舵指示値）を決定する
ハンドル操舵指示決定手段として形成されている。この
場合、上記ハンドル操舵方向は、上記前方カーブの屈曲
方向と同じ方向となる。
【００６３】上記警報音信号生成部２２ｃは、上記ハン
ドル操舵指示決定部２２ｂで演算されたハンドル操舵指
示値を基に上記左右のスピーカ６Ｌ，６Ｒを駆動して例
えばドライバ位置を基準位置とした左右方向の所定位置
に音像を定位させるための警報音信号を生成する警報音
信号生成手段として形成されている。
ドル操舵指示決定部２２ｂで演算されたハンドル操舵指
示値を基に上記左右のスピーカ６Ｌ，６Ｒを駆動して例
えばドライバ位置を基準位置とした左右方向の所定位置
に音像を定位させるための警報音信号を生成する警報音
信号生成手段として形成されている。
【００６４】すなわち、この警報音信号生成部２２ｃで
は、上記ハンドル操舵指示決定部２２ｂからハンドル操
舵方向を示す信号が入力されると、上記左右のスピーカ
６Ｌ，６Ｒから出力される警報音の周波数成分と音量レ
ベルとを変化させて上記基準位置に対して左右方向に上
記ハンドル操舵方向と同方向の音像を定位させるための
警報音信号を生成するようになっている。
は、上記ハンドル操舵指示決定部２２ｂからハンドル操
舵方向を示す信号が入力されると、上記左右のスピーカ
６Ｌ，６Ｒから出力される警報音の周波数成分と音量レ
ベルとを変化させて上記基準位置に対して左右方向に上
記ハンドル操舵方向と同方向の音像を定位させるための
警報音信号を生成するようになっている。
【００６５】次に、本発明の第３の実施の形態による警
報音制御を、図６のフローチャートで説明する。この警
報音制御プログラムは、例えば、所定時間毎に実行さ
れ、プログラムがスタートすると、Ｓ３０１で、車速セ
ンサ２から車速Ｖ，ヨーレートセンサ４からヨーレート
γ，ハンドル角センサ９からハンドル角θH，前後加速
度センサ２３から前後加速度，ナビゲーション装置２４
から地図情報中の道路に関するデータと道路種別情報，
道路形状検出装置２５から道路幅情報の各信号を読込
み、Ｓ３０２に進む。
報音制御を、図６のフローチャートで説明する。この警
報音制御プログラムは、例えば、所定時間毎に実行さ
れ、プログラムがスタートすると、Ｓ３０１で、車速セ
ンサ２から車速Ｖ，ヨーレートセンサ４からヨーレート
γ，ハンドル角センサ９からハンドル角θH，前後加速
度センサ２３から前後加速度，ナビゲーション装置２４
から地図情報中の道路に関するデータと道路種別情報，
道路形状検出装置２５から道路幅情報の各信号を読込
み、Ｓ３０２に進む。
【００６６】上記Ｓ３０２では、走行環境演算部２１に
おいて、上記車速Ｖ，上記ヨーレートγ，上記ハンドル
角θHから路面摩擦係数μを推定するとともに、上記車
速Ｖ，上記前後加速度から道路勾配ＳＬを推定し、地図
情報中の道路を示すデータ及び道路種別情報，道路幅情
報からカーブ形状（カーブ曲率半径，カーブ屈曲方向，
カーブ角度等）を検出し、さらに、上記車速Ｖ，上記路
面摩擦係数μ，上記道路勾配ＳＬ，上記カーブ形状（カ
ーブ曲率半径Ｒ）から許容横加速度ａylnを算出してＳ
３０３に進む。
おいて、上記車速Ｖ，上記ヨーレートγ，上記ハンドル
角θHから路面摩擦係数μを推定するとともに、上記車
速Ｖ，上記前後加速度から道路勾配ＳＬを推定し、地図
情報中の道路を示すデータ及び道路種別情報，道路幅情
報からカーブ形状（カーブ曲率半径，カーブ屈曲方向，
カーブ角度等）を検出し、さらに、上記車速Ｖ，上記路
面摩擦係数μ，上記道路勾配ＳＬ，上記カーブ形状（カ
ーブ曲率半径Ｒ）から許容横加速度ａylnを算出してＳ
３０３に進む。
【００６７】上記Ｓ３０３では、警報音制御部２２にお
いて、上記車速Ｖと上記カーブ形状（カーブ曲率半径
Ｒ）とから前方カーブを車速Ｖで走行する際の車両にか
かる横加速度Ｇycを算出してＳ３０４に進む。
いて、上記車速Ｖと上記カーブ形状（カーブ曲率半径
Ｒ）とから前方カーブを車速Ｖで走行する際の車両にか
かる横加速度Ｇycを算出してＳ３０４に進む。
【００６８】上記Ｓ３０４では、上記許容横加速度ａyl
nと上記道路勾配ＳＬとから車両が上記前方カーブを安
全に走行するための横加速度の限界値である基準横加速
度Ｇy0を算出してＳ３０５に進む。
nと上記道路勾配ＳＬとから車両が上記前方カーブを安
全に走行するための横加速度の限界値である基準横加速
度Ｇy0を算出してＳ３０５に進む。
【００６９】上記Ｓ３０５では、上記Ｓ３０３及び上記
Ｓ３０４で算出された上記横加速度Ｇycと上記基準横加
速度Ｇy0とを比較し、上記横加速度Ｇycが上記基準横加
速度Ｇy0よりも大きいときは、上記Ｓ３０１に戻る。一
方、上記横加速度Ｇycが上記基準横加速度Ｇy0以下であ
るときは、Ｓ３０６に進む。すなわち、このＳ３０５で
は、上記横加速度Ｇycと上記基準横加速度Ｇy0とを比較
することによって、上記前方カーブ通過の難易度が高い
か否かを判断し、該前方カーブ通過の難易度が低いとき
には警報音の出力を行わない。
Ｓ３０４で算出された上記横加速度Ｇycと上記基準横加
速度Ｇy0とを比較し、上記横加速度Ｇycが上記基準横加
速度Ｇy0よりも大きいときは、上記Ｓ３０１に戻る。一
方、上記横加速度Ｇycが上記基準横加速度Ｇy0以下であ
るときは、Ｓ３０６に進む。すなわち、このＳ３０５で
は、上記横加速度Ｇycと上記基準横加速度Ｇy0とを比較
することによって、上記前方カーブ通過の難易度が高い
か否かを判断し、該前方カーブ通過の難易度が低いとき
には警報音の出力を行わない。
【００７０】上記Ｓ３０６では、上記前方カーブのカー
ブ形状（カーブ屈曲方向）を基にハンドル指示値として
のハンドル操舵方向を決定し、Ｓ３０７に進む。ここ
で、上記ハンドル操舵方向は、上記カーブ屈曲方向と同
方向となる。
ブ形状（カーブ屈曲方向）を基にハンドル指示値として
のハンドル操舵方向を決定し、Ｓ３０７に進む。ここ
で、上記ハンドル操舵方向は、上記カーブ屈曲方向と同
方向となる。
【００７１】上記Ｓ３０７では、上記Ｓ２０６で求めた
ハンドル操舵方向に応じた音像を定位するための警報音
信号を生成し、Ｓ３０８で、生成された上記警報音信号
をスピーカ６Ｌ，６Ｒに出力して、例えばドライバ位置
に対して左右方向の所定位置に警報音による音像を定位
した後ルーチンを抜ける。
ハンドル操舵方向に応じた音像を定位するための警報音
信号を生成し、Ｓ３０８で、生成された上記警報音信号
をスピーカ６Ｌ，６Ｒに出力して、例えばドライバ位置
に対して左右方向の所定位置に警報音による音像を定位
した後ルーチンを抜ける。
【００７２】このように、本実施の形態によれば、前方
カーブ通過の難易度を予測し、上記前方カーブ通過の難
易度が高いと判断された場合は、上記前方カーブに進入
する前に、危険を回避するためのハンドル操舵方向を音
像によってドライバに知らせることができるので、ドラ
イバは、予め余裕を持ってハンドル操舵方向を認識する
ことができ、この認識した上記ハンドル操舵方向にハン
ドルを操舵することにより、走行上の安全を維持するこ
とができる。なお、ドライバが前方の道路状況から上記
音像によって指示されたハンドル操舵方向にハンドルを
操舵することが困難であると判断した場合（例えば、ハ
ンドル操舵方向に障害物がある場合）には、ドライバ
は、現在の車速Ｖで上記前方カーブを通過することが困
難であることを容易に判断することができ、車速を落と
すことでカーブ走行中の安全を維持することができる。
カーブ通過の難易度を予測し、上記前方カーブ通過の難
易度が高いと判断された場合は、上記前方カーブに進入
する前に、危険を回避するためのハンドル操舵方向を音
像によってドライバに知らせることができるので、ドラ
イバは、予め余裕を持ってハンドル操舵方向を認識する
ことができ、この認識した上記ハンドル操舵方向にハン
ドルを操舵することにより、走行上の安全を維持するこ
とができる。なお、ドライバが前方の道路状況から上記
音像によって指示されたハンドル操舵方向にハンドルを
操舵することが困難であると判断した場合（例えば、ハ
ンドル操舵方向に障害物がある場合）には、ドライバ
は、現在の車速Ｖで上記前方カーブを通過することが困
難であることを容易に判断することができ、車速を落と
すことでカーブ走行中の安全を維持することができる。
【００７３】次に、図７，図８は本発明の第４の実施の
形態を示し、図７は車両用警報装置の全体構成を示すブ
ロック図、図８は警報音制御のフローチャートである。
ここで、上述の第３の実施の形態及び本実施の形態は、
共に、現在の車速Ｖで前方カーブを通過したときの車両
にかかる横加速度を予測し、この横加速度を基に上記前
方カーブの通過の難易度を定量化して、この難易度が所
定以上であるとき、危険を回避するための警報を発する
のもであるが、上述の第３の実施の形態は、定位され音
像によってハンドル操舵方向のみをドライバに知らせる
ものであるのに対し、本実施の形態は、定位される音像
によってハンドル操舵方向及びハンドル操舵量をドライ
バに知らせる点が異なる。なお、本実施の形態におい
て、上述の第３の実施の形態と同様の構成については同
符号を付して説明を省略する。
形態を示し、図７は車両用警報装置の全体構成を示すブ
ロック図、図８は警報音制御のフローチャートである。
ここで、上述の第３の実施の形態及び本実施の形態は、
共に、現在の車速Ｖで前方カーブを通過したときの車両
にかかる横加速度を予測し、この横加速度を基に上記前
方カーブの通過の難易度を定量化して、この難易度が所
定以上であるとき、危険を回避するための警報を発する
のもであるが、上述の第３の実施の形態は、定位され音
像によってハンドル操舵方向のみをドライバに知らせる
ものであるのに対し、本実施の形態は、定位される音像
によってハンドル操舵方向及びハンドル操舵量をドライ
バに知らせる点が異なる。なお、本実施の形態におい
て、上述の第３の実施の形態と同様の構成については同
符号を付して説明を省略する。
【００７４】図５において、符号２６は車両に搭載され
る警報装置を示し、この警報装置２６は、走行環境演算
部２１と警報音制御部２７とを有して構成されている。
る警報装置を示し、この警報装置２６は、走行環境演算
部２１と警報音制御部２７とを有して構成されている。
【００７５】上記警報音制御部２７は、車両挙動判定部
２７ａ，ハンドル操舵指示決定部２７ｂ，警報音信号生
成部２７ｃから主要に構成されている。
２７ａ，ハンドル操舵指示決定部２７ｂ，警報音信号生
成部２７ｃから主要に構成されている。
【００７６】上記車両挙動判定部２７ａは、上述の第３
の実施の形態における車両挙動判定部２２ａに対応し、
車速Ｖ，道路勾配ＳＬ，カーブ形状（カーブ曲率半径
Ｒ），許容横加速度ａylnの各信号が入力され、現在の
車速Ｖで曲率半径Ｒの前方カーブを走行したときの車両
にかかる横加速度Ｇycを演算するとともに、上記許容横
加速度ａylnと上記道路勾配ＳＬとを基に車両が上記前
方カーブを安全に走行するための横加速度の限界値であ
る基準横加速度Ｇy0を演算し、これらを比較することに
よって、車速Ｖでの前方カーブの通過の難易度を予測す
る車両挙動判定手段として形成されている。
の実施の形態における車両挙動判定部２２ａに対応し、
車速Ｖ，道路勾配ＳＬ，カーブ形状（カーブ曲率半径
Ｒ），許容横加速度ａylnの各信号が入力され、現在の
車速Ｖで曲率半径Ｒの前方カーブを走行したときの車両
にかかる横加速度Ｇycを演算するとともに、上記許容横
加速度ａylnと上記道路勾配ＳＬとを基に車両が上記前
方カーブを安全に走行するための横加速度の限界値であ
る基準横加速度Ｇy0を演算し、これらを比較することに
よって、車速Ｖでの前方カーブの通過の難易度を予測す
る車両挙動判定手段として形成されている。
【００７７】上記ハンドル操舵指示決定部２７ｂは、上
記車両挙動判定部２７ａから上記横加速度Ｇycが上記基
準横加速度Ｇy0よりも大きく前方カーブの通過の難易度
が高いことを示す信号が入力されたとき、ハンドル角セ
ンサ９から入力されるハンドル角θH、及び、上記カー
ブ形状検出部２１ｃから入力される前方カーブの屈曲方
向を示す信号を基に、上記前方カーブを安全に通過する
ためのハンドル操舵指示値としてのハンドル操舵方向，
ハンドル操舵量を決定するハンドル操舵指示決定手段と
して形成されている。
記車両挙動判定部２７ａから上記横加速度Ｇycが上記基
準横加速度Ｇy0よりも大きく前方カーブの通過の難易度
が高いことを示す信号が入力されたとき、ハンドル角セ
ンサ９から入力されるハンドル角θH、及び、上記カー
ブ形状検出部２１ｃから入力される前方カーブの屈曲方
向を示す信号を基に、上記前方カーブを安全に通過する
ためのハンドル操舵指示値としてのハンドル操舵方向，
ハンドル操舵量を決定するハンドル操舵指示決定手段と
して形成されている。
【００７８】すなわち、このハンドル操舵指示決定部２
７ｂでは、前方カーブを走行する際に予想される横加速
度Ｇycに対応する目標ハンドル角θHtを演算し、この目
標ハンドル角θHtと上記ハンドル角センサ９から入力さ
れる現在のハンドル角θHとの偏差を求め、この偏差に
よってハンドル操舵方向及びハンドル操舵量を決定する
ようになっている。
７ｂでは、前方カーブを走行する際に予想される横加速
度Ｇycに対応する目標ハンドル角θHtを演算し、この目
標ハンドル角θHtと上記ハンドル角センサ９から入力さ
れる現在のハンドル角θHとの偏差を求め、この偏差に
よってハンドル操舵方向及びハンドル操舵量を決定する
ようになっている。
【００７９】ここで、上記ハンドル操舵指示決定部２７
ｂにおいて、上記ハンドル角θHtは、上記横加速度Ｇyc
を用いて次式により演算される。 θHt＝±Ｇyc・（１＋Ａ・Ｖ2）・Ｌ・ｎ／Ｖ2 …（８） なお、Ｌ：ホイールベース Ａ：スタビリティファクタ である。● また、上記（８）式における、正負の符号は、前方カー
ブの屈曲方向と上記ハンドル角センサ９から入力される
ハンドル角θHの正の方向（本実施の形態では右方向）
が同じとき（＋），反対のとき（−）となる。●また、
上記スタビリティファクタＡは、次式により求まる。● Ａ＝−（ｍ／２・Ｌ）・（Ｌf・Ｋf−Ｌr・Ｋr）／（Ｋf・Ｋr） …（９） なお、ｍは、車両質量である。
ｂにおいて、上記ハンドル角θHtは、上記横加速度Ｇyc
を用いて次式により演算される。 θHt＝±Ｇyc・（１＋Ａ・Ｖ2）・Ｌ・ｎ／Ｖ2 …（８） なお、Ｌ：ホイールベース Ａ：スタビリティファクタ である。● また、上記（８）式における、正負の符号は、前方カー
ブの屈曲方向と上記ハンドル角センサ９から入力される
ハンドル角θHの正の方向（本実施の形態では右方向）
が同じとき（＋），反対のとき（−）となる。●また、
上記スタビリティファクタＡは、次式により求まる。● Ａ＝−（ｍ／２・Ｌ）・（Ｌf・Ｋf−Ｌr・Ｋr）／（Ｋf・Ｋr） …（９） なお、ｍは、車両質量である。
【００８０】上記警報音信号生成部２７ｃは、上記ハン
ドル操舵指示決定部２７ｂで演算されたハンドル操舵指
示値（ハンドル操舵方向及びハンドル操舵量）に基づい
て上記スピーカ６Ｌ，６Ｒを駆動するための警報音信号
を生成する警報音生成手段として形成されている。
ドル操舵指示決定部２７ｂで演算されたハンドル操舵指
示値（ハンドル操舵方向及びハンドル操舵量）に基づい
て上記スピーカ６Ｌ，６Ｒを駆動するための警報音信号
を生成する警報音生成手段として形成されている。
【００８１】すなわち、この警報音信号生成部２７ｃで
は、上記ハンドル操舵指示決定部２７ｂからハンドル操
舵方向及びハンドル操舵量を示す信号が入力されると、
上記左右のスピーカ６Ｌ，６Ｒから出力される警報音の
周波数成分と音量レベルとを変化させて基準位置（例え
ば、ドライバ位置）に対して左右方向の所定位置に音像
を定位させるための警報音信号を生成するようになって
いる。ここで、定位される上記音像は、上記ハンドル操
舵方向と同方向であるとともに、上記ハンドル操舵量に
応じて上記基準位置からの距離や音量等が所定に変化す
るようになっている。
は、上記ハンドル操舵指示決定部２７ｂからハンドル操
舵方向及びハンドル操舵量を示す信号が入力されると、
上記左右のスピーカ６Ｌ，６Ｒから出力される警報音の
周波数成分と音量レベルとを変化させて基準位置（例え
ば、ドライバ位置）に対して左右方向の所定位置に音像
を定位させるための警報音信号を生成するようになって
いる。ここで、定位される上記音像は、上記ハンドル操
舵方向と同方向であるとともに、上記ハンドル操舵量に
応じて上記基準位置からの距離や音量等が所定に変化す
るようになっている。
【００８２】次に、本発明の第４の実施の形態による警
報音制御を、図８のフローチャートで説明する。ここ
で、図８中に示すＳ４０１〜Ｓ４０５までの制御は、前
述の第３の実施の形態において図６中にＳ３０１〜Ｓ３
０５に示した制御に対応するものであり、ここでは説明
を省略する。
報音制御を、図８のフローチャートで説明する。ここ
で、図８中に示すＳ４０１〜Ｓ４０５までの制御は、前
述の第３の実施の形態において図６中にＳ３０１〜Ｓ３
０５に示した制御に対応するものであり、ここでは説明
を省略する。
【００８３】上記Ｓ４０５で横加速度Ｇycが基準横加速
度Ｇy0よりも大きいと判断されＳ４０６に進むと、ハン
ドル操舵指示決定部２７ｂにおいて上記横加速度Ｇyc，
車速Ｖを基に目標ハンドル角θHtを演算し、Ｓ４０７に
進む。
度Ｇy0よりも大きいと判断されＳ４０６に進むと、ハン
ドル操舵指示決定部２７ｂにおいて上記横加速度Ｇyc，
車速Ｖを基に目標ハンドル角θHtを演算し、Ｓ４０７に
進む。
【００８４】上記Ｓ４０７では、上記目標ハンドル角θ
Htと現在のハンドル角θHとの偏差からハンドル指示値
（ハンドル操舵方向，ハンドル操舵量）を求め、Ｓ４０
８に進む、上記Ｓ４０８では、警報音信号生成部２７ｃ
において上記Ｓ４０７で求めたハンドル操舵方向，ハン
ドル操舵量に応じた音像を定位するための警報音信号を
生成し、Ｓ４０９で、生成された上記警報音信号を上記
スピーカ６Ｌ，６Ｒに出力して、例えばドライバ位置に
対して左右方向の所定位置に警報音による音像を定位し
た後ルーチンを抜ける。
Htと現在のハンドル角θHとの偏差からハンドル指示値
（ハンドル操舵方向，ハンドル操舵量）を求め、Ｓ４０
８に進む、上記Ｓ４０８では、警報音信号生成部２７ｃ
において上記Ｓ４０７で求めたハンドル操舵方向，ハン
ドル操舵量に応じた音像を定位するための警報音信号を
生成し、Ｓ４０９で、生成された上記警報音信号を上記
スピーカ６Ｌ，６Ｒに出力して、例えばドライバ位置に
対して左右方向の所定位置に警報音による音像を定位し
た後ルーチンを抜ける。
【００８５】このように、本実施の形態によれば、上述
の第３の実施の形態で得られる効果に加え、音像によっ
て上記前方カーブに進入する際のハンドル操舵量をドラ
イバに知らせることができるという効果が得られる。
の第３の実施の形態で得られる効果に加え、音像によっ
て上記前方カーブに進入する際のハンドル操舵量をドラ
イバに知らせることができるという効果が得られる。
【００８６】
【発明の効果】以上、説明したように本発明による車両
用警報装置は、ハンドル操舵をすべき方向に所定の音像
を定位してドライバにハンドル操舵を促すので、ドライ
バは瞬時に的確なハンドル操舵を行うことができ、安全
性を向上することができる。
用警報装置は、ハンドル操舵をすべき方向に所定の音像
を定位してドライバにハンドル操舵を促すので、ドライ
バは瞬時に的確なハンドル操舵を行うことができ、安全
性を向上することができる。
【図１】本発明の第１の実施の形態による車両用警報装
置の全体構成を示すブロック図
置の全体構成を示すブロック図
【図２】本発明の第１の実施の形態による警報音制御の
フローチャート
フローチャート
【図３】本発明の第２の実施の形態による車両用警報装
置の全体構成を示すブロック図
置の全体構成を示すブロック図
【図４】本発明の第２の実施の形態による警報音制御の
フローチャート
フローチャート
【図５】本発明の第３の実施の形態による車両用警報装
置の全体構成を示すブロック図
置の全体構成を示すブロック図
【図６】本発明の第３の実施の形態による警報音制御の
フローチャート
フローチャート
【図７】本発明の第４の実施の形態による車両用警報装
置の全体構成を示すブロック図
置の全体構成を示すブロック図
【図８】本発明の第４の実施の形態による警報音制御の
フローチャート
フローチャート
５ … 警報音制御部 ５ａ … 車両挙動判定部（車両挙動判定手
段） ５ｂ … ハンドル操舵指示決定部（ハンドル
操舵指示決定手段） ５ｃ … 警報音信号生成部（警報音信号生成
手段） ６Ｌ，６Ｒ … スピーカー（音源）
段） ５ｂ … ハンドル操舵指示決定部（ハンドル
操舵指示決定手段） ５ｃ … 警報音信号生成部（警報音信号生成
手段） ６Ｌ，６Ｒ … スピーカー（音源）
Claims (4)
- 【請求項１】 車両の走行状態に基づき現在の車両走行
状態を判定する車両挙動判定手段と、 上記車両挙動判定手段で現在の車両走行状態が所定範囲
内の走行状態でないと判定した際に現在の車両走行状態
を変更させるためのハンドル操舵方向を求めるハンドル
操舵指示決定手段と、 上記ハンドル操舵指示決定手段で求めた上記ハンドル操
舵方向に複数の音源から発する警報音の音像を定位させ
る警報音信号を生成する警報音信号生成手段とを備えた
ことを特徴とする車両用警報装置。 - 【請求項２】 車両の走行状態に基づき現在の車両走行
状態を判定する車両挙動判定手段と、 上記車両挙動判定手段で現在の車両走行状態が所定範囲
内の走行状態でないと判定した際に現在の車両走行状態
を変更させるためのハンドル操舵方向及びハンドル操舵
量を求めるハンドル操舵指示決定手段と、 上記ハンドル操舵指示決定手段で求めた上記ハンドル方
向に上記ハンドル操舵量に応じて複数の音源から発する
警報音の音量の音像を定位させる警報音信号を生成する
警報音信号生成手段とを備えたことを特徴とする車両用
警報装置。 - 【請求項３】 車両前方のカーブ形状を検出するととも
に、車両の走行状態に基づき路面状態を検出して車両が
上記前方カーブを走行するのに必要な条件を演算する走
行環境演算手段と、 現在の車両の走行状態と上記走行環境演算手段で演算し
た上記前方カーブ形状と路面状態と上記前方カーブを走
行するのに必要な条件とに基づき上記前方カーブの通過
の難易度を予測する車両挙動判定手段と、 上記車両挙動判定手段で上記前方のカーブの通過の難易
度が高いと判定した際に、上記走行環境検出手段で検出
した上記前方のカーブ形状に基づき上記前方のカーブを
通過するためのハンドル操舵方向を求めるハンドル操舵
指示決定手段と、 上記ハンドル操舵指示決定手段で求めた上記ハンドル操
舵方向に複数の音源から発する警報音の音像を定位させ
る警報音信号を生成する警報音信号生成手段とを備えた
ことを特徴とする車両用警報装置。 - 【請求項４】 車両前方のカーブ形状を検出するととも
に、車両の走行状態に基づき路面状態を検出して車両が
上記前方カーブを走行するのに必要な条件を演算する走
行環境演算手段と、 現在の車両の走行状態と上記走行環境演算手段で演算し
た上記前方カーブ形状と路面状態と上記前方カーブを走
行するのに必要な条件とに基づき上記前方カーブの通過
の難易度を予測する車両挙動判定手段と、 上記車両挙動判定手段で上記前方のカーブの通過の難易
度が高いと判定した際に、上記走行環境検出手段で検出
した上記前方のカーブ形状に基づき上記前方のカーブを
通過するためのハンドル操舵方向及びハンドル操舵量を
求めるハンドル操舵指示決定手段と、 上記ハンドル操舵指示決定手段で求めた上記ハンドル方
向に上記ハンドル操舵量に応じて複数の音源から発する
警報音の音像を定位させる警報音信号を生成する警報音
信号生成手段とを備えたことを特徴とする車両用警報装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24578997A JP4053114B2 (ja) | 1997-09-10 | 1997-09-10 | 車両用警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24578997A JP4053114B2 (ja) | 1997-09-10 | 1997-09-10 | 車両用警報装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2007276854A Division JP4571176B2 (ja) | 2007-10-24 | 2007-10-24 | 車両用警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1178689A true JPH1178689A (ja) | 1999-03-23 |
| JP4053114B2 JP4053114B2 (ja) | 2008-02-27 |
Family
ID=17138863
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24578997A Expired - Fee Related JP4053114B2 (ja) | 1997-09-10 | 1997-09-10 | 車両用警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4053114B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017169767A1 (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | マツダ株式会社 | 車両用効果音発生装置 |
| JP2017181919A (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | マツダ株式会社 | 車両用効果音発生装置 |
-
1997
- 1997-09-10 JP JP24578997A patent/JP4053114B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017169767A1 (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | マツダ株式会社 | 車両用効果音発生装置 |
| JP2017181919A (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | マツダ株式会社 | 車両用効果音発生装置 |
| US10290297B2 (en) | 2016-03-31 | 2019-05-14 | Mazda Motor Corporation | Sound effect generation device for vehicles |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4053114B2 (ja) | 2008-02-27 |
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