JP4571176B2 - 車両用警報装置 - Google Patents
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Description
β=∫((Gy /V)−γ)dt …(1)
上記車両挙動判定部5aには、演算された上記車体すべり角βを基に例えば車両がスピンする虞があるか否かを判定する際の基準値としての車体すべり角β0(β0>0)(以下、基準車体横すべり角β0と称す)が予め実験,計算等によって求めて設定され格納されており、この車両挙動判定部5aでは、演算された上記車体すべり角βの絶対値|β|と上記基準車体すべり角β0とを比較することによって車両がスピンする虞があるか否かの判定が行われるようになっている。なお、この場合、|β|>β0のとき車両がスピンする虞があると判断する。
βS =|β|−β0 …(2)
次に、この余剰車体すべり角βSに対応する目標ヨーモーメントMtを以下に示すように演算する。
Mt =±{(K1 ・βS )+(K2 ・∫βS ・dt)
+K3 ・(dβS /dt)} …(3)
なお、K1,K2,K3は定数である。また、符号はヨーレートが減少する方向、すなわち、ヨーレートγと反対向きに決定する。
そして、上記目標ヨーモーメントMtを用いて、目標ハンドル角θHtを以下に示すように演算する。
θHt=[2・(Lf ・Kf −Lr ・Kr )・β+I・(dγ/dt)
+{2・(Lf2・Kf +Lr2・Kr )/V}・γ+Mt ]
/(2・Lf ・Kf ・n) …(4)
ここで Lf :前輪−重心間距離
Lr :後輪−重心間距離
Kf :前輪のコーナリングパワ
Kr :後輪のコーナリングパワ
I :ヨー慣性モーメント
n :ステアリングギア比
である。
道路勾配SL=(前後加速度−車速変化率/g)/100 …(5)
なお、エンジン出力トルク(N−m),トルクコンバータのトルク比(オートマチックトランスミッション車の場合),トランスミッションギヤ比,タイヤ半径(m),走行抵抗(N),車両重量(Kg),車速変化率(m/s2 ),重力加速度g(m/s2 )により上記道路勾配SLを演算してもよい。
横加速度Gyc=V2 /R …(6)
また、上記基準横加速度d2 y0 /dt2 (以下Gy0と称す)を次式により演算する。
基準横加速度Gy0=√((ayln )2 −(g・sin (SL/100))2 ) …(7)
ここで、gは重力加速度である。
θHt=±Gyc・(1+A・V2)・L・n/V2 …(8)
なお、L:ホイールベース
A:スタビリティファクタ
である。
また、上記(8)式における、正負の符号は、前方カーブの屈曲方向と上記ハンドル角センサ9から入力されるハンドル角θHの正の方向(本実施の形態では右方向)が同じとき(+),反対のとき(−)となる。
また、上記スタビリティファクタAは、次式により求まる。
A=−(m/2・L)・(Lf・Kf−Lr・Kr)/(Kf・Kr) …(9)
なお、mは、車両質量である。
上記S408では、警報音信号生成部27cにおいて上記S407で求めたハンドル操舵方向,ハンドル操舵量に応じた音像を定位するための警報音信号を生成し、S409で、生成された上記警報音信号を上記スピーカ6L,6Rに出力して、例えばドライバ位置に対して左右方向の所定位置に警報音による音像を定位した後ルーチンを抜ける。
22,27 … 警報音制御部
22a,27a … 車両挙動判定部(車両挙動判定手段)
22b,27b … ハンドル操舵指示決定部(ハンドル操舵指示決定手段)
22c,27c … 警報音信号生成部(警報音信号生成手段)
6L,6R … スピーカー(音源)
Claims (2)
- 車両前方のカーブ形状と道路勾配と路面状態を検出するとともに、車両の走行状態と上記前方カーブ形状と上記道路勾配と上記路面状態とに基づき、車両が上記前方カーブを走行するのに必要な条件を演算する走行環境演算手段と、
現在の車両の走行状態と上記走行環境演算手段で検出した上記前方カーブ形状と上記道路勾配と上記走行環境演算手段で演算した上記前方カーブを走行するのに必要な条件とに基づき上記前方カーブの通過の難易度を予測する車両挙動判定手段と、
上記車両挙動判定手段で上記前方のカーブの通過の難易度が高いと判定した際に、上記走行環境演算手段で検出した上記前方のカーブ形状に基づき上記前方のカーブを通過するためのハンドル操舵方向を求めるハンドル操舵指示決定手段と、
上記ハンドル操舵指示決定手段で求めた上記ハンドル操舵方向に複数の音源から発する警報音の音像を定位させる警報音信号を生成する警報音信号生成手段とを備えたことを特徴とする車両用警報装置。 - 車両前方のカーブ形状と道路勾配と路面状態を検出するとともに、車両の走行状態と上記前方カーブ形状と上記道路勾配と上記路面状態とに基づき、車両が上記前方カーブを走行するのに必要な条件を演算する走行環境演算手段と、
現在の車両の走行状態と上記走行環境演算手段で検出した上記前方カーブ形状と上記道路勾配と上記走行環境演算手段で演算した上記前方カーブを走行するのに必要な条件とに基づき上記前方カーブの通過の難易度を予測する車両挙動判定手段と、
上記車両挙動判定手段で上記前方のカーブの通過の難易度が高いと判定した際に、上記走行環境演算手段で検出した上記前方のカーブ形状に基づき上記前方のカーブを通過するためのハンドル操舵方向及びハンドル操舵量を求めるハンドル操舵指示決定手段と、
上記ハンドル操舵指示決定手段で求めた上記ハンドル方向に上記ハンドル操舵量に応じて複数の音源から発する警報音の音像を定位させる警報音信号を生成する警報音信号生成手段とを備えたことを特徴とする車両用警報装置。
Priority Applications (1)
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Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03200479A (ja) * | 1989-12-27 | 1991-09-02 | Aisin Aw Co Ltd | 電動車両における自動運転操作方式 |
JPH04345575A (ja) * | 1991-05-22 | 1992-12-01 | Zexel Corp | 車両のスピン抑制装置 |
JPH0757190A (ja) * | 1993-07-23 | 1995-03-03 | Aqueous Res:Kk | ボイスナビゲーション装置 |
JPH08263790A (ja) * | 1995-03-23 | 1996-10-11 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵制御装置 |
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- 2007-10-24 JP JP2007276854A patent/JP4571176B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JPH03200479A (ja) * | 1989-12-27 | 1991-09-02 | Aisin Aw Co Ltd | 電動車両における自動運転操作方式 |
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