JPH1176329A - 肢体駆動装置 - Google Patents
肢体駆動装置Info
- Publication number
- JPH1176329A JPH1176329A JP9264936A JP26493697A JPH1176329A JP H1176329 A JPH1176329 A JP H1176329A JP 9264936 A JP9264936 A JP 9264936A JP 26493697 A JP26493697 A JP 26493697A JP H1176329 A JPH1176329 A JP H1176329A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- limb
- information
- driving
- trajectory
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】
【課題】 使用者や肢体に装着した位置の違いによる調
節や設定の変更を行わず、動作の教示や複雑な設定・計
算を行わずに肢体を駆動する手段を求める。 【解決手段】 肢体の部分に装着された肢体装着部と、
それにリンクを経て前記肢体の部分を駆動する第１の駆
動軸と、この駆動軸と他のリンクを経て先の駆動軸を駆
動し基板に支承された第２の駆動軸とから成る肢体を任
意に駆動する肢体駆動部１０１〜１０９と、基板から駆
動軸の角度情報を受入れ、肢体関節から肢体装着部まで
の長さ情報を送出し、肢体を駆動する際の情報を測定す
る肢体情報測定部１１２と、予め入力された肢体の動作
条件情報を送出する動作条件入力部１１３と、長さ情報
と動作条件情報から肢体を駆動する際の軌道情報を生成
する軌道生成部１１１と、軌道情報と運動情報と負荷情
報とから、駆動軸へ運動指令を送出する動作制御部１１
０とによって構成される。
節や設定の変更を行わず、動作の教示や複雑な設定・計
算を行わずに肢体を駆動する手段を求める。 【解決手段】 肢体の部分に装着された肢体装着部と、
それにリンクを経て前記肢体の部分を駆動する第１の駆
動軸と、この駆動軸と他のリンクを経て先の駆動軸を駆
動し基板に支承された第２の駆動軸とから成る肢体を任
意に駆動する肢体駆動部１０１〜１０９と、基板から駆
動軸の角度情報を受入れ、肢体関節から肢体装着部まで
の長さ情報を送出し、肢体を駆動する際の情報を測定す
る肢体情報測定部１１２と、予め入力された肢体の動作
条件情報を送出する動作条件入力部１１３と、長さ情報
と動作条件情報から肢体を駆動する際の軌道情報を生成
する軌道生成部１１１と、軌道情報と運動情報と負荷情
報とから、駆動軸へ運動指令を送出する動作制御部１１
０とによって構成される。
Description
【発明の属する技術分野】本発明は、手術前後に用いら
れる連続他動運動装置［Continuous PasiveMotion 以
下単に（ＣＰＭ装置）という］、肢体の機能を回復する
ために用いられるリハビリテーション支援装置及び、ト
レーニング装置等の肢体駆動装置に関し、さらには特に
それらの機構に複数の駆動自由度を持たせた下肢用の肢
体駆動装置に係る。
れる連続他動運動装置［Continuous PasiveMotion 以
下単に（ＣＰＭ装置）という］、肢体の機能を回復する
ために用いられるリハビリテーション支援装置及び、ト
レーニング装置等の肢体駆動装置に関し、さらには特に
それらの機構に複数の駆動自由度を持たせた下肢用の肢
体駆動装置に係る。
【０００２】
【従来の技術】従来、手術前後または他の障害により、
関節部が拘縮をおこし、またはそのおそれがある場合に
その改善を目的として用いられるＣＰＭ装置、筋力の低
下した肢体の機能を回復するために用いるリハビリテー
ション支援装置及び、トレーニング装置などの、関節を
中心にして外部から機械的に肢体を駆動したり、関節の
動きに負荷をかけたりする装置として、さまざまな機構
が提案されている。これら従来の肢体駆動装置におい
て、１自由度機構で単純な往復運動を行う装置として特
表平４−５０６６１０「人体の下肢に連続受動運動を付
与する装置」や特開昭６１−２１７１６３「筋肉の運動
とリハビリテーション用装置」がある。
関節部が拘縮をおこし、またはそのおそれがある場合に
その改善を目的として用いられるＣＰＭ装置、筋力の低
下した肢体の機能を回復するために用いるリハビリテー
ション支援装置及び、トレーニング装置などの、関節を
中心にして外部から機械的に肢体を駆動したり、関節の
動きに負荷をかけたりする装置として、さまざまな機構
が提案されている。これら従来の肢体駆動装置におい
て、１自由度機構で単純な往復運動を行う装置として特
表平４−５０６６１０「人体の下肢に連続受動運動を付
与する装置」や特開昭６１−２１７１６３「筋肉の運動
とリハビリテーション用装置」がある。
【０００３】複数の駆動自由度を持たせた装置として
「連続受動運動装置」があり、運動状態教示時には多自
由度機構に肢体を取り付けた状態でインピーダンス制御
を行ない、治療時にはメモリに保存された回転角度を平
衡点とするインピーダンス制御により、教示した運動お
よび力を再現する手段を備えたことを特徴としている。
同様の装置で特に膝関節に適用されるものとして「膝関
節用連続他動運動装置」があり、大腿部に力を印加し運
動を誘起する回転運動機構と、下腿部を支持するととも
に平面内での下腿部の位置及び姿勢を自在に制御可能な
多自由度の運動機構を備えたことを特徴としている。
「連続受動運動装置」があり、運動状態教示時には多自
由度機構に肢体を取り付けた状態でインピーダンス制御
を行ない、治療時にはメモリに保存された回転角度を平
衡点とするインピーダンス制御により、教示した運動お
よび力を再現する手段を備えたことを特徴としている。
同様の装置で特に膝関節に適用されるものとして「膝関
節用連続他動運動装置」があり、大腿部に力を印加し運
動を誘起する回転運動機構と、下腿部を支持するととも
に平面内での下腿部の位置及び姿勢を自在に制御可能な
多自由度の運動機構を備えたことを特徴としている。
【０００４】また、肢体の軌道を設定する軌道設定手段
と、肢体の関節角度を漸次補正するよう肢体の軌道を修
正する軌道修正手段を備えた運動療法装置として、「運
動療法装置」が、肢体パラメータと動作角度範囲から肢
体の動作パターンを自動生成する肢体駆動装置として、
「肢体駆動装置の制御装置」が考案されている。
と、肢体の関節角度を漸次補正するよう肢体の軌道を修
正する軌道修正手段を備えた運動療法装置として、「運
動療法装置」が、肢体パラメータと動作角度範囲から肢
体の動作パターンを自動生成する肢体駆動装置として、
「肢体駆動装置の制御装置」が考案されている。
【０００５】さらに、連続受動運動装置としての特開平
７−３２３０４８がある。これは、患部関節に過剰な負
荷かけることを禁止し、患部関節への牽引力あるいはひ
ねりの力を発生することで治療効果を高める手段であ
り、患部関節のひとつの回転軸に対し、その軸に対して
平行な３自由度以上の回転あるいは直動の駆動機構を設
けて牽引力を発生させ、患部関節の回転軸に対し、平行
でない１自由度以上の回転あるいは直動の駆動機構を付
加して患部関節へのひねりの力を発生させる装置であ
る。
７−３２３０４８がある。これは、患部関節に過剰な負
荷かけることを禁止し、患部関節への牽引力あるいはひ
ねりの力を発生することで治療効果を高める手段であ
り、患部関節のひとつの回転軸に対し、その軸に対して
平行な３自由度以上の回転あるいは直動の駆動機構を設
けて牽引力を発生させ、患部関節の回転軸に対し、平行
でない１自由度以上の回転あるいは直動の駆動機構を付
加して患部関節へのひねりの力を発生させる装置であ
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところが、これら従来
の肢体駆動装置を用いて肢体を駆動する場合、機構の単
純な１自由度の装置では、肢体の長さによって装置のリ
ンクの長さを変えたり、肢体と装置との位置関係によっ
て肢体の関節と装置の回転軸を合わせるなどの調節を正
確に行なわないと、肢体を駆動する際にズレを生じ意図
した通りに肢体を駆動することができない。
の肢体駆動装置を用いて肢体を駆動する場合、機構の単
純な１自由度の装置では、肢体の長さによって装置のリ
ンクの長さを変えたり、肢体と装置との位置関係によっ
て肢体の関節と装置の回転軸を合わせるなどの調節を正
確に行なわないと、肢体を駆動する際にズレを生じ意図
した通りに肢体を駆動することができない。
【０００７】また、多自由度の装置では肢体を動かすた
めの軌道を得るために、肢体を装置に取り付けた状態で
動作の教示を行なうか、肢体の各関節間の長さと位置関
係などの肢体の運動学的情報をあらかじめ装置に入力し
ておき、肢体の動くべき動作から装置の軌道を生成しな
いと、装置の動きが一意に決まらない。このため、従来
の装置では、装置の使用者や装置を肢体に装着した位置
が変わるたびに、リンクの調節、動作の教示あるいは肢
体の運動学的情報の入力などの設定を行わなければなら
ないという問題があった。
めの軌道を得るために、肢体を装置に取り付けた状態で
動作の教示を行なうか、肢体の各関節間の長さと位置関
係などの肢体の運動学的情報をあらかじめ装置に入力し
ておき、肢体の動くべき動作から装置の軌道を生成しな
いと、装置の動きが一意に決まらない。このため、従来
の装置では、装置の使用者や装置を肢体に装着した位置
が変わるたびに、リンクの調節、動作の教示あるいは肢
体の運動学的情報の入力などの設定を行わなければなら
ないという問題があった。
【０００８】さらには、従来の装置では、装置の使用者
が変わるたびに動作の教示を行うか、あるいは複数の肢
体の運動学的情報を装置に入力し複雑な運動学的計算を
しなければ肢体を駆動できないという問題があった。こ
の発明は、こうした従来の技術が持つ問題点を解消する
ためになされたものであり、使用者や肢体に装着した位
置の違いによる調節や設定の変更を行わずに肢体を駆動
することができる肢体駆動装置、さらには動作の教示や
複雑な設定および計算を行わずに下肢を駆動することが
できる肢体駆動装置の提供を目的とするものである。
が変わるたびに動作の教示を行うか、あるいは複数の肢
体の運動学的情報を装置に入力し複雑な運動学的計算を
しなければ肢体を駆動できないという問題があった。こ
の発明は、こうした従来の技術が持つ問題点を解消する
ためになされたものであり、使用者や肢体に装着した位
置の違いによる調節や設定の変更を行わずに肢体を駆動
することができる肢体駆動装置、さらには動作の教示や
複雑な設定および計算を行わずに下肢を駆動することが
できる肢体駆動装置の提供を目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、請求項１の本発明は、治療あるいは訓練を行う肢体
の部分に装着された肢体装着部と、該肢体装着部に備え
るフリー回転軸に第１のリンクを経て前記肢体の部分を
駆動する第１の駆動軸と、該第１の駆動軸と第２のリン
クを経て前記第１の駆動軸を駆動し装置の基部に回転自
在に支承された第２の駆動軸とから成る肢体を任意に駆
動することが可能な肢体駆動部と、前記基部から前記駆
動軸の角度情報を受入れ、肢体関節から前記肢体装着部
までの長さ情報を送出し、前記肢体を駆動する際の情報
を測定することが可能な肢体情報測定部と、予め入力さ
れた肢体の動作条件情報を送出する動作条件入力部と、
前記長さ情報と前記動作条件情報から前記肢体を駆動す
る際の軌道情報を生成し送出する軌道生成部と、前記軌
道情報と駆動軸センサからの運動情報と力センサからの
負荷情報とから、前記駆動軸へ運動指令を送出する動作
制御部とによって構成されたことを特徴とする肢体駆動
装置である。
め、請求項１の本発明は、治療あるいは訓練を行う肢体
の部分に装着された肢体装着部と、該肢体装着部に備え
るフリー回転軸に第１のリンクを経て前記肢体の部分を
駆動する第１の駆動軸と、該第１の駆動軸と第２のリン
クを経て前記第１の駆動軸を駆動し装置の基部に回転自
在に支承された第２の駆動軸とから成る肢体を任意に駆
動することが可能な肢体駆動部と、前記基部から前記駆
動軸の角度情報を受入れ、肢体関節から前記肢体装着部
までの長さ情報を送出し、前記肢体を駆動する際の情報
を測定することが可能な肢体情報測定部と、予め入力さ
れた肢体の動作条件情報を送出する動作条件入力部と、
前記長さ情報と前記動作条件情報から前記肢体を駆動す
る際の軌道情報を生成し送出する軌道生成部と、前記軌
道情報と駆動軸センサからの運動情報と力センサからの
負荷情報とから、前記駆動軸へ運動指令を送出する動作
制御部とによって構成されたことを特徴とする肢体駆動
装置である。
【００１０】請求項２の本発明は、前記肢体情報測定部
は、前記肢体駆動部の駆動関節および前記肢体装着部の
角度センサによる角度情報やリンクの長さ情報により、
前記肢体の各関節間の長さ、前記肢体の装着位置、前記
肢体関節と前記肢体駆動部との位置関係などの前記肢体
の運動学的情報を測定することを特徴とする請求項１記
載の肢体駆動装置である。
は、前記肢体駆動部の駆動関節および前記肢体装着部の
角度センサによる角度情報やリンクの長さ情報により、
前記肢体の各関節間の長さ、前記肢体の装着位置、前記
肢体関節と前記肢体駆動部との位置関係などの前記肢体
の運動学的情報を測定することを特徴とする請求項１記
載の肢体駆動装置である。
【００１１】上記請求項１及び請求項２手段により、本
発明は個人差による肢体の長さや肢体と装置との距離に
応じて、装置を駆動する目標軌道を生成するので、肢体
と装置との正確な位置合わせをすることなく、リハビリ
テーションやトレーニングに適切な動きを行なうことが
可能な肢体駆動装置の提供をすることが可能となる。
発明は個人差による肢体の長さや肢体と装置との距離に
応じて、装置を駆動する目標軌道を生成するので、肢体
と装置との正確な位置合わせをすることなく、リハビリ
テーションやトレーニングに適切な動きを行なうことが
可能な肢体駆動装置の提供をすることが可能となる。
【００１２】請求項３の本発明は、前記肢体を任意に駆
動することが可能な前記肢体駆動部と、前記肢体を駆動
する際の動作条件を入力することが可能な前記動作条件
入力部と、前記肢体を駆動する際の軌道を生成すること
が可能な前記軌道生成部とを備え、前記動作条件入力部
の情報に従って前記軌道生成部で前記肢体の少なくとも
１つの自由度に対する軌道を生成し、残りの自由度に対
する動作は、前記肢体を駆動するアームの機械的インピ
ーダンスを制御して前記軌道の動きに追従させることに
より前記肢体駆動部で肢体を駆動する構成にしたことを
特徴とする肢体駆動装置である。
動することが可能な前記肢体駆動部と、前記肢体を駆動
する際の動作条件を入力することが可能な前記動作条件
入力部と、前記肢体を駆動する際の軌道を生成すること
が可能な前記軌道生成部とを備え、前記動作条件入力部
の情報に従って前記軌道生成部で前記肢体の少なくとも
１つの自由度に対する軌道を生成し、残りの自由度に対
する動作は、前記肢体を駆動するアームの機械的インピ
ーダンスを制御して前記軌道の動きに追従させることに
より前記肢体駆動部で肢体を駆動する構成にしたことを
特徴とする肢体駆動装置である。
【００１３】請求項４の本発明は、前記動作条件入力部
は、前記肢体関節の駆動角度、駆動速度および動作繰り
返し回数を入力するものであることを特徴とする請求項
３記載の肢体駆動装置である。
は、前記肢体関節の駆動角度、駆動速度および動作繰り
返し回数を入力するものであることを特徴とする請求項
３記載の肢体駆動装置である。
【００１４】上記請求項３及び請求項４の手段により、
本発明は一定の自由度に対する軌道のみを生成して肢体
を駆動し、残りの自由度に対する動作は、アームの機械
的インピーダンスを制御して軌道の動きに追従させるの
で、肢体と装置との正確な位置合わせを行うことなく肢
体を駆動することが可能な肢体駆動装置の提供をするこ
とが可能となる。
本発明は一定の自由度に対する軌道のみを生成して肢体
を駆動し、残りの自由度に対する動作は、アームの機械
的インピーダンスを制御して軌道の動きに追従させるの
で、肢体と装置との正確な位置合わせを行うことなく肢
体を駆動することが可能な肢体駆動装置の提供をするこ
とが可能となる。
【００１５】請求項５の本発明は、大腿部と下腿部を独
立に駆動することが可能な下肢駆動部と、下肢を駆動す
る際の情報を設定することが可能な下肢情報設定部と、
下肢を駆動する際の軌道を生成することが可能な軌道生
成部とを備え、前記下肢情報設定部の情報に従って前記
軌道生成部で前記大腿部の軌道と前記下腿部の軌道を生
成し、前記大腿部の軌道に従って前記大腿部を駆動し、
前記下腿部の軌道に従って前記下腿部を駆動する構成に
したことを特徴とする肢体駆動装置である。
立に駆動することが可能な下肢駆動部と、下肢を駆動す
る際の情報を設定することが可能な下肢情報設定部と、
下肢を駆動する際の軌道を生成することが可能な軌道生
成部とを備え、前記下肢情報設定部の情報に従って前記
軌道生成部で前記大腿部の軌道と前記下腿部の軌道を生
成し、前記大腿部の軌道に従って前記大腿部を駆動し、
前記下腿部の軌道に従って前記下腿部を駆動する構成に
したことを特徴とする肢体駆動装置である。
【００１６】請求項６の本発明は、前記下肢情報設定部
は、股関節と膝関節間の長さ、膝関節と下腿部装着位置
間の長さ、股関節と装置の基部との距離を設定するもの
であることを特徴とする請求項５記載の肢体駆動装置で
ある。
は、股関節と膝関節間の長さ、膝関節と下腿部装着位置
間の長さ、股関節と装置の基部との距離を設定するもの
であることを特徴とする請求項５記載の肢体駆動装置で
ある。
【００１７】請求項７の本発明は、前記軌道生成部は、
前記大腿部の軌道を股関節位置を中心に前記股関節と大
腿部駆動位置との長さを径とする円弧を描くように生成
し、前記下腿部の軌道を股関節位置から前記膝関節と下
腿部駆動位置の長さだけ足先の方向へシフトした位置を
中心に大腿部長さを径とする円弧を描くように生成する
ことを特徴とする請求項５記載の肢体駆動装置である。
前記大腿部の軌道を股関節位置を中心に前記股関節と大
腿部駆動位置との長さを径とする円弧を描くように生成
し、前記下腿部の軌道を股関節位置から前記膝関節と下
腿部駆動位置の長さだけ足先の方向へシフトした位置を
中心に大腿部長さを径とする円弧を描くように生成する
ことを特徴とする請求項５記載の肢体駆動装置である。
【００１８】上記請求項５ないし請求項７手段により、
本発明は大腿部の軌道と下腿部の軌道を分けて軌道の生
成を行うので、動作の教示や複雑な設定を行わずに、下
肢を動かすことが可能な肢体駆動装置の提供をすること
が可能となる。
本発明は大腿部の軌道と下腿部の軌道を分けて軌道の生
成を行うので、動作の教示や複雑な設定を行わずに、下
肢を動かすことが可能な肢体駆動装置の提供をすること
が可能となる。
【００１９】
［実施の形態１］以下、本発明の各実施の形態を図に基
づいて説明する。図１は、本発明の実施の形態１におけ
る動作と装置全体の構成を示す図である。図１におい
て、１０７は治療あるいは訓練を行なう肢体の部分１０
８を装置に装着する肢体装着部、１０１、１０２は駆動
軸、１０４、１０５はリンク、１０６は装置の基部、１
０３はフリー回転部であり、これらによって動作本体を
なしている。１１０は、動作制御部であり、前記動作本
体との間で肢体装着部１０７内の図示していない力セン
サからの負荷情報や、駆動軸１０１、１０２に設けた各
種センサからの位置や姿勢情報などの運動情報１１４、
各駆動軸１０１、１０２への運動指令１１５をやりとり
する。
づいて説明する。図１は、本発明の実施の形態１におけ
る動作と装置全体の構成を示す図である。図１におい
て、１０７は治療あるいは訓練を行なう肢体の部分１０
８を装置に装着する肢体装着部、１０１、１０２は駆動
軸、１０４、１０５はリンク、１０６は装置の基部、１
０３はフリー回転部であり、これらによって動作本体を
なしている。１１０は、動作制御部であり、前記動作本
体との間で肢体装着部１０７内の図示していない力セン
サからの負荷情報や、駆動軸１０１、１０２に設けた各
種センサからの位置や姿勢情報などの運動情報１１４、
各駆動軸１０１、１０２への運動指令１１５をやりとり
する。
【００２０】肢体情報測定部１１２は、駆動軸１０１、
１０２およびフリー回転軸１０３の角度情報１１８と装
置のリンク１０４、１０５の長さなどから駆動する肢体
関節１０９と肢体装着部１０７間の長さや肢体関節１０
９と装置の基部１０６との距離を計算し、これらの長さ
および距離の情報１１７を軌道生成部１１１へ送る。動
作条件入力部１１３では、肢体を駆動する場合に必要な
肢体関節の駆動角度、駆動速度、回数などを入力し、こ
れらの動作条件情報１１９を軌道生成部１１１へ送る。
１０２およびフリー回転軸１０３の角度情報１１８と装
置のリンク１０４、１０５の長さなどから駆動する肢体
関節１０９と肢体装着部１０７間の長さや肢体関節１０
９と装置の基部１０６との距離を計算し、これらの長さ
および距離の情報１１７を軌道生成部１１１へ送る。動
作条件入力部１１３では、肢体を駆動する場合に必要な
肢体関節の駆動角度、駆動速度、回数などを入力し、こ
れらの動作条件情報１１９を軌道生成部１１１へ送る。
【００２１】一方、軌道生成部１１１は、長さ及び距離
の情報１１７や動作条件情報１１９から動作本体の軌道
を計算して動作制御部１１０へ軌道情報１１５を送る。
以上のように構成された肢体駆動装置１００は、装置を
肢体に装着した時の装置の姿勢および肢体装着部の角度
により、肢体を駆動する際の長さ及び位置の情報を測定
し、測定した長さ及び位置の情報より装置を駆動するた
めの軌道情報を生成するため、装置使用者の個人差や装
着位置によらずに肢体を駆動することができる。なお、
肢体情報測定部１１２、軌道生成部１１１、動作制御部
１１０について、さらに詳しい内部構成を以下に示す。
の情報１１７や動作条件情報１１９から動作本体の軌道
を計算して動作制御部１１０へ軌道情報１１５を送る。
以上のように構成された肢体駆動装置１００は、装置を
肢体に装着した時の装置の姿勢および肢体装着部の角度
により、肢体を駆動する際の長さ及び位置の情報を測定
し、測定した長さ及び位置の情報より装置を駆動するた
めの軌道情報を生成するため、装置使用者の個人差や装
着位置によらずに肢体を駆動することができる。なお、
肢体情報測定部１１２、軌道生成部１１１、動作制御部
１１０について、さらに詳しい内部構成を以下に示す。
【００２２】図２は、実施の形態１の肢体情報測定部の
内部構成を示す詳細図である。肢体情報測定部１１２内
には、肢体の運動学的情報の計算部１１２ｂがあり、あ
らかじめリンクの長さ情報が入力されている。肢体の運
動学的情報の計算部１１２ｂは、動作本体より駆動軸及
びフリー回転軸の角度情報を受ける。
内部構成を示す詳細図である。肢体情報測定部１１２内
には、肢体の運動学的情報の計算部１１２ｂがあり、あ
らかじめリンクの長さ情報が入力されている。肢体の運
動学的情報の計算部１１２ｂは、動作本体より駆動軸及
びフリー回転軸の角度情報を受ける。
【００２３】図３は、肢体情報の算出方法を説明する図
である。ここで、肢体および装置の各パラメータを図３
のようにおくと、駆動軸１０１、１０２およびフリー回
転軸１０４の角度θ1、θ2、θhとリンク１０４、１０
５の長さＬ1、Ｌ2から、肢体関節１０９と肢体装着部１
０７との長さＬh、肢体関節１０９と装置の基部１０６
との距離Ｌdは、次の（式１），（式２）で計算するこ
とができる。
である。ここで、肢体および装置の各パラメータを図３
のようにおくと、駆動軸１０１、１０２およびフリー回
転軸１０４の角度θ1、θ2、θhとリンク１０４、１０
５の長さＬ1、Ｌ2から、肢体関節１０９と肢体装着部１
０７との長さＬh、肢体関節１０９と装置の基部１０６
との距離Ｌdは、次の（式１），（式２）で計算するこ
とができる。
【００２４】 Ｌh ＝（Ｌ1 ｓｉｎθ1 ＋Ｌ2 ｓｉｎ（θ1 ＋θ2 ））／ｓｉｎθh ……………………（式１） Ｌd ＝−（Ｌ1 ｃｏｓθ1 ＋Ｌ2 ｃｏｓ（θ1 ＋θ2 ）） ＋（Ｌ1 ｓｉｎθ1 ＋Ｌ2 ｓｉｎ（θ1 ＋θ2 ））／ｔａｎθh ……………………（式２） ただし、上記の式は、装置座標系の原点Ｏと肢体関節１
０９の位置Ｈが接地面より、同じ高さにあることを前提
条件としている。
０９の位置Ｈが接地面より、同じ高さにあることを前提
条件としている。
【００２５】肢体関節の部位と装置の機構構成の関係に
より、接地面との高さをそろえることができない場合
は、高さの差をαとして上記（式１），（式２）を以下
の（式３），（式４）ように補正することで対応するこ
とが可能である。 Ｌh ＝（Ｌ1 ｓｉｎθ1 ＋Ｌ2 ｓｉｎ（θ1 ＋θ2 ））／（ｓｉｎθh ＋α） ……………………（式３） Ｌd ＝−（Ｌ1 ｃｏｓθ1 ＋Ｌ2 ｃｏｓ（θ1 ＋θ2 ）） ＋（Ｌ1 ｓｉｎθ1 ＋Ｌ2 ｓｉｎ（θ1 ＋θ2 ））ｃｏｓθh ／（ｓｉｎθh ＋α） ……………………（式４）
より、接地面との高さをそろえることができない場合
は、高さの差をαとして上記（式１），（式２）を以下
の（式３），（式４）ように補正することで対応するこ
とが可能である。 Ｌh ＝（Ｌ1 ｓｉｎθ1 ＋Ｌ2 ｓｉｎ（θ1 ＋θ2 ））／（ｓｉｎθh ＋α） ……………………（式３） Ｌd ＝−（Ｌ1 ｃｏｓθ1 ＋Ｌ2 ｃｏｓ（θ1 ＋θ2 ）） ＋（Ｌ1 ｓｉｎθ1 ＋Ｌ2 ｓｉｎ（θ1 ＋θ2 ））ｃｏｓθh ／（ｓｉｎθh ＋α） ……………………（式４）
【００２６】また、高さの差αが肢体の個人差により大
きく変わる場合は、その都度αを測って入力することが
必要となるが、一般に個人差による高さの変化は、肢体
の長さＬhや肢体と装置との距離Ｌdに比べて小さな値と
なるためαは一定値で良く、肢体を駆動する際にこの個
人差が問題となることは少ない。なお、動作本体の構成
は、ロボットマニピュレータの順運動学計算などを用い
て、肢体装着部の位置と姿勢を求めることができる構成
であれば、同様にして肢体の長さＬh及び肢体と装置と
の距離Ｌdを求めることができるため、上記のような２
駆動軸と１フリー回転軸以外のどのような構成でも良
い。このようにして、肢体の運動学的情報の計算部１１
２ｂは、駆動軸及びフリー回転軸の角度情報１１２ａか
ら肢体の長さ及び距離の情報１１２ｃを計算し軌道生成
部に出力する。
きく変わる場合は、その都度αを測って入力することが
必要となるが、一般に個人差による高さの変化は、肢体
の長さＬhや肢体と装置との距離Ｌdに比べて小さな値と
なるためαは一定値で良く、肢体を駆動する際にこの個
人差が問題となることは少ない。なお、動作本体の構成
は、ロボットマニピュレータの順運動学計算などを用い
て、肢体装着部の位置と姿勢を求めることができる構成
であれば、同様にして肢体の長さＬh及び肢体と装置と
の距離Ｌdを求めることができるため、上記のような２
駆動軸と１フリー回転軸以外のどのような構成でも良
い。このようにして、肢体の運動学的情報の計算部１１
２ｂは、駆動軸及びフリー回転軸の角度情報１１２ａか
ら肢体の長さ及び距離の情報１１２ｃを計算し軌道生成
部に出力する。
【００２７】図４は、この実施の形態１の軌道生成部の
内部構成を示す詳細図である。軌道生成部１１１は、肢
体を駆動する軌道の計算部１１１ａ、装置の軌道計算と
記憶部１１１ｂで構成される。肢体を駆動する軌道１１
１ｃは、次のようにして求めることができる。肢体条件
入力部１１３からの肢体関節の駆動角度をαとすると、
肢体情報測定部からの長さ及び距離の情報１１１ｄか
ら、装置の肢体装着部１０７の位置Ｐ（Ｘp,Ｙp）は、
次の式で計算することができる。 Ｘp ＝Ｌh ｃｏｓα−Ｌd ……………………（式５） Ｙp ＝Ｌh ｓｉｎα ……………………（式６）
内部構成を示す詳細図である。軌道生成部１１１は、肢
体を駆動する軌道の計算部１１１ａ、装置の軌道計算と
記憶部１１１ｂで構成される。肢体を駆動する軌道１１
１ｃは、次のようにして求めることができる。肢体条件
入力部１１３からの肢体関節の駆動角度をαとすると、
肢体情報測定部からの長さ及び距離の情報１１１ｄか
ら、装置の肢体装着部１０７の位置Ｐ（Ｘp,Ｙp）は、
次の式で計算することができる。 Ｘp ＝Ｌh ｃｏｓα−Ｌd ……………………（式５） Ｙp ＝Ｌh ｓｉｎα ……………………（式６）
【００２８】これらの（式５），（式６）から肢体条件
入力部１１３からの駆動速度によって肢体関節の駆動角
度αを時系列で変化させてやれば、肢体を駆動する軌道
１１１ｅを得ることができる。この肢体を駆動する軌道
１１１ｅから装置駆動軸の関節角度の時系列における目
標軌道１１１ｆに変換するには、ロボット工学における
ロボットマニピュレータの逆運動学計算を用いれば良
い。このようにして、軌道生成部１１１は、肢体情報測
定部１１２からの長さ及び距離の情報１１１ｃと動作条
件入力部１３０からの動作条件情報１１１ｄから、装置
関節の目標軌道１１１ｆを計算し動作制御部１１０に出
力する。
入力部１１３からの駆動速度によって肢体関節の駆動角
度αを時系列で変化させてやれば、肢体を駆動する軌道
１１１ｅを得ることができる。この肢体を駆動する軌道
１１１ｅから装置駆動軸の関節角度の時系列における目
標軌道１１１ｆに変換するには、ロボット工学における
ロボットマニピュレータの逆運動学計算を用いれば良
い。このようにして、軌道生成部１１１は、肢体情報測
定部１１２からの長さ及び距離の情報１１１ｃと動作条
件入力部１３０からの動作条件情報１１１ｄから、装置
関節の目標軌道１１１ｆを計算し動作制御部１１０に出
力する。
【００２９】図５は、この実施の形態１の動作制御部の
内部構成を示す詳細図である。動作制御部１１０は、軌
道生成部１１１からの目標軌道１１６を受ける。インピ
ーダンス制御部１１０ｂは、軌道生成部からの目標軌道
１１６と力センサからの負荷情報１２０とから最終的な
目標軌道１１０ｃを生成する。サーボ系１１０ａは、目
標軌道１１０ｃと駆動軸センサからの角度・角速度情報
１１４とから、各駆動軸のモータへの出力指令１１５を
出力する。以上より、動作制御部１１０は軌道情報１１
６を受けて、上記のように動作本体の運動を制御するこ
とができる。
内部構成を示す詳細図である。動作制御部１１０は、軌
道生成部１１１からの目標軌道１１６を受ける。インピ
ーダンス制御部１１０ｂは、軌道生成部からの目標軌道
１１６と力センサからの負荷情報１２０とから最終的な
目標軌道１１０ｃを生成する。サーボ系１１０ａは、目
標軌道１１０ｃと駆動軸センサからの角度・角速度情報
１１４とから、各駆動軸のモータへの出力指令１１５を
出力する。以上より、動作制御部１１０は軌道情報１１
６を受けて、上記のように動作本体の運動を制御するこ
とができる。
【００３０】以上述べたように、本発明の実施の形態１
によれば、肢体の長さや装置との位置関係を計測し、こ
れに応じて装置を動かす目標軌道を生成するので、個人
差や装着位置による装置の調節や設定の変更を行う必要
がなく操作性を向上することができる。また、装置の調
節ミスや肢体情報の入力ミスがなくなるため、安全性の
向上に効果がある。
によれば、肢体の長さや装置との位置関係を計測し、こ
れに応じて装置を動かす目標軌道を生成するので、個人
差や装着位置による装置の調節や設定の変更を行う必要
がなく操作性を向上することができる。また、装置の調
節ミスや肢体情報の入力ミスがなくなるため、安全性の
向上に効果がある。
【００３１】［実施の形態２］図６は、本発明の実施の
形態２の全体の回路の構成等を示す図である。この装置
全体の構成を表す図１において、２１１は大腿部２１４
を装置に装着する大腿装着部、２１２は下腿部２１５を
装置に装着する下腿装着部、２０１、２０２、２０３は
駆動軸、２０４は２０１に連動し同じ角度回転する連動
駆動軸、２０７、２０８、２０９、２１０はリンク、２
１３は装置の基部、２０５、２０６はフリー回転部であ
り、これらによって動作本体をなしている。２１８は、
大腿動作制御部であり、前記動作本体との間で大腿装着
部２１１内の図示していない力センサからの負荷情報
や、駆動軸２０１に設けた各種センサからの位置情報な
どの運動情報２２２、駆動軸２０１への運動指令２２３
をやりとりする。
形態２の全体の回路の構成等を示す図である。この装置
全体の構成を表す図１において、２１１は大腿部２１４
を装置に装着する大腿装着部、２１２は下腿部２１５を
装置に装着する下腿装着部、２０１、２０２、２０３は
駆動軸、２０４は２０１に連動し同じ角度回転する連動
駆動軸、２０７、２０８、２０９、２１０はリンク、２
１３は装置の基部、２０５、２０６はフリー回転部であ
り、これらによって動作本体をなしている。２１８は、
大腿動作制御部であり、前記動作本体との間で大腿装着
部２１１内の図示していない力センサからの負荷情報
や、駆動軸２０１に設けた各種センサからの位置情報な
どの運動情報２２２、駆動軸２０１への運動指令２２３
をやりとりする。
【００３２】また、２２０は、下腿動作制御部であり、
前記動作本体との間で下腿装着部２１２内の図示してい
ない力センサからの負荷情報や、駆動軸２０２、２０３
に設けた各種センサからの位置や姿勢情報などの運動情
報２２６、２２８、各駆動軸２０２、２０３への運動指
令２２７、２２９をやりとりする。動作条件入力部２２
１では、下肢を駆動する場合に必要な下肢を駆動する場
合に必要な下肢関節の駆動角度、駆動速度、動作繰り返
し回数などを入力し、これらの動作条件情報２２５を軌
道生成部２１９へ送る。一方、軌道生成部２１９は、動
作条件情報２２５から動作本体の軌道を計算して動作制
御部２１８へ軌道情報２２４を送る。動作条件入力部２
２１，軌道生成部２１９，大腿動作制御部２１８，下腿
動作制御部２２０について、さらに詳しい説明を述べ
る。
前記動作本体との間で下腿装着部２１２内の図示してい
ない力センサからの負荷情報や、駆動軸２０２、２０３
に設けた各種センサからの位置や姿勢情報などの運動情
報２２６、２２８、各駆動軸２０２、２０３への運動指
令２２７、２２９をやりとりする。動作条件入力部２２
１では、下肢を駆動する場合に必要な下肢を駆動する場
合に必要な下肢関節の駆動角度、駆動速度、動作繰り返
し回数などを入力し、これらの動作条件情報２２５を軌
道生成部２１９へ送る。一方、軌道生成部２１９は、動
作条件情報２２５から動作本体の軌道を計算して動作制
御部２１８へ軌道情報２２４を送る。動作条件入力部２
２１，軌道生成部２１９，大腿動作制御部２１８，下腿
動作制御部２２０について、さらに詳しい説明を述べ
る。
【００３３】図７は、この実施の形態２の動作条件入力
部の内部を示す詳細図である。動作条件入力部２２１内
には、動作条件の記憶部２２１ａがあり、股関節の駆動
角度、駆動速度および動作繰り返し回数などの肢体を駆
動する際の動作条件２２１ｂを入力し、軌道生成部２１
９に動作条件情報２２５を出力するようになっている。
部の内部を示す詳細図である。動作条件入力部２２１内
には、動作条件の記憶部２２１ａがあり、股関節の駆動
角度、駆動速度および動作繰り返し回数などの肢体を駆
動する際の動作条件２２１ｂを入力し、軌道生成部２１
９に動作条件情報２２５を出力するようになっている。
【００３４】図８は、この実施の形態２の軌道生成部の
内部を示す詳細図である。軌道生成部２１９は、大腿を
駆動する軌道の計算部２１９ａ、大腿を駆動するアーム
の軌道計算と記憶部２１９ｂで構成される。大腿を駆動
する軌道２１９ｃは、次のようにして求めることができ
る。動作条件入力部２２１からの股関節の駆動角度をθ
とすると、大腿を駆動するアームの角度θ0は股関節の
角度θに等しいため、θ0 ＝θとおき、動作条件入力部
２２１からの駆動速度によって駆動角度θを時系列で変
化させてやれば、大腿を駆動する軌道２１９ｃを得るこ
とができる。
内部を示す詳細図である。軌道生成部２１９は、大腿を
駆動する軌道の計算部２１９ａ、大腿を駆動するアーム
の軌道計算と記憶部２１９ｂで構成される。大腿を駆動
する軌道２１９ｃは、次のようにして求めることができ
る。動作条件入力部２２１からの股関節の駆動角度をθ
とすると、大腿を駆動するアームの角度θ0は股関節の
角度θに等しいため、θ0 ＝θとおき、動作条件入力部
２２１からの駆動速度によって駆動角度θを時系列で変
化させてやれば、大腿を駆動する軌道２１９ｃを得るこ
とができる。
【００３５】図９は、この実施の形態２の大腿動作制御
部の内部を示す詳細図である。大腿動作制御部２１８
は、軌道生成部からの目標軌道２２４を受ける。インピ
ーダンス制御部２１８ｂは、軌道生成部からの目標軌道
２２４と力センサからの負荷情報２３１とから最終的な
目標軌道２１８ｃを生成する。サーボ系２１８ａは、目
標軌道２１８ｃと駆動軸センサからの角度・角速度情報
２２２とから、各駆動軸のモータへの出力指令２２３を
出力する。以上より、動作制御部２１８は軌道情報２２
４を受けて、大腿部を駆動するアームを制御することが
できる。
部の内部を示す詳細図である。大腿動作制御部２１８
は、軌道生成部からの目標軌道２２４を受ける。インピ
ーダンス制御部２１８ｂは、軌道生成部からの目標軌道
２２４と力センサからの負荷情報２３１とから最終的な
目標軌道２１８ｃを生成する。サーボ系２１８ａは、目
標軌道２１８ｃと駆動軸センサからの角度・角速度情報
２２２とから、各駆動軸のモータへの出力指令２２３を
出力する。以上より、動作制御部２１８は軌道情報２２
４を受けて、大腿部を駆動するアームを制御することが
できる。
【００３６】図１０は、この実施の形態２の下腿動作制
御部の内部を示す詳細図である。下腿動作制御部２２０
は、下腿装着部２１２内の図示していない力センサから
の負荷情報２３０を受ける。インピーダンス制御部２２
０ｃは、力センサからの負荷情報２３０から最終的な目
標軌道２２０ｄ、２２０ｅを生成する。サーボ系２２０
ａは、目標軌道２２０ｄと駆動軸センサからの角度・角
速度情報２２９とから、駆動軸２０２のモータへの出力
指令２２８を出力する。また、サーボ系２２０ｂは、目
標軌道２２０ｅと駆動軸センサからの角度・角速度情報
２２６とから、駆動軸２０３のモータへの出力指令２２
７を出力する。
御部の内部を示す詳細図である。下腿動作制御部２２０
は、下腿装着部２１２内の図示していない力センサから
の負荷情報２３０を受ける。インピーダンス制御部２２
０ｃは、力センサからの負荷情報２３０から最終的な目
標軌道２２０ｄ、２２０ｅを生成する。サーボ系２２０
ａは、目標軌道２２０ｄと駆動軸センサからの角度・角
速度情報２２９とから、駆動軸２０２のモータへの出力
指令２２８を出力する。また、サーボ系２２０ｂは、目
標軌道２２０ｅと駆動軸センサからの角度・角速度情報
２２６とから、駆動軸２０３のモータへの出力指令２２
７を出力する。
【００３７】下腿部を大腿部の動きに追従させて駆動す
るため、下腿動作制御部のインピーダンス制御は、次の
式のバネ係数Ｋ＝０として制御を行えば良い。 Ｆx ＝Ｍａx ＋Ｂｖx ＋Ｋ（ｘ−ｘ0 ） ……………………（式７） ここで各記号は、次の意味である。 Ｆx ：下腿部とアーム間に作用する力 Ｍ、Ｂ、Ｋ：目標インピーダンス ｘ：フリー回転軸１０６の位置（X,Y ） ｘ0 ：ｘのバネ剛性の平衡点 ａx ：ｘの微分値 ｖx ：ｘの２回微分値 以上のように構成された肢体駆動装置［図６］は、大腿
部を設定した動作角度で駆動すると、下腿部はインピー
ダンス制御により大腿部の動きに追従して駆動するた
め、下腿部の軌道を生成せずに下肢を駆動することがで
きる。
るため、下腿動作制御部のインピーダンス制御は、次の
式のバネ係数Ｋ＝０として制御を行えば良い。 Ｆx ＝Ｍａx ＋Ｂｖx ＋Ｋ（ｘ−ｘ0 ） ……………………（式７） ここで各記号は、次の意味である。 Ｆx ：下腿部とアーム間に作用する力 Ｍ、Ｂ、Ｋ：目標インピーダンス ｘ：フリー回転軸１０６の位置（X,Y ） ｘ0 ：ｘのバネ剛性の平衡点 ａx ：ｘの微分値 ｖx ：ｘの２回微分値 以上のように構成された肢体駆動装置［図６］は、大腿
部を設定した動作角度で駆動すると、下腿部はインピー
ダンス制御により大腿部の動きに追従して駆動するた
め、下腿部の軌道を生成せずに下肢を駆動することがで
きる。
【００３８】以上述べたように、本発明の実施の形態２
によれば、肢体の一定の自由度に対する軌道のみを生成
し、残りの自由度に対する動作は、インピーダンス制御
により追従させて肢体を駆動するため、個人差や装着位
置による装置の調節や設定の変更を行う必要がなく操作
性を向上することができる。また、装置の調節ミスや肢
体情報の入力ミスがなくなるため、安全性の向上に効果
がある。
によれば、肢体の一定の自由度に対する軌道のみを生成
し、残りの自由度に対する動作は、インピーダンス制御
により追従させて肢体を駆動するため、個人差や装着位
置による装置の調節や設定の変更を行う必要がなく操作
性を向上することができる。また、装置の調節ミスや肢
体情報の入力ミスがなくなるため、安全性の向上に効果
がある。
【００３９】［実施の形態３］以下、本発明の実施の形
態３を図に基づいて説明する。図１１は本発明の実施の
形態３の全体の回路構成等を示す図である。この装置全
体の構成を表す図１１において、３１１は大腿部３１４
を装置に装着する大腿装着部、３１２は下腿部３１５を
装置に装着する下腿装着部、３０１、３０２、３０３は
駆動軸、３０４は３０１に連動し同じ角度回転する連動
駆動軸、３０７、３０８、３０９、３１０はリンク、３
１３は装置の基部、３０５、３０６はフリー回転部であ
り、これらによって動作本体をなしている。３１８は、
動作制御部であり、前記動作本体との間で大腿装着部３
１１や下腿装着部３１２内の図示していない力センサか
らの負荷情報や、駆動軸３０１、３０２、３０３に設け
た各種センサからの位置や姿勢情報などの運動情報３２
２、各駆動軸３０１、３０２、３０３への運動指令３２
３をやりとりする。
態３を図に基づいて説明する。図１１は本発明の実施の
形態３の全体の回路構成等を示す図である。この装置全
体の構成を表す図１１において、３１１は大腿部３１４
を装置に装着する大腿装着部、３１２は下腿部３１５を
装置に装着する下腿装着部、３０１、３０２、３０３は
駆動軸、３０４は３０１に連動し同じ角度回転する連動
駆動軸、３０７、３０８、３０９、３１０はリンク、３
１３は装置の基部、３０５、３０６はフリー回転部であ
り、これらによって動作本体をなしている。３１８は、
動作制御部であり、前記動作本体との間で大腿装着部３
１１や下腿装着部３１２内の図示していない力センサか
らの負荷情報や、駆動軸３０１、３０２、３０３に設け
た各種センサからの位置や姿勢情報などの運動情報３２
２、各駆動軸３０１、３０２、３０３への運動指令３２
３をやりとりする。
【００４０】下肢情報設定部３２０は、股関節３１６と
膝関節３１７間の長さ、膝関節３１７と下腿部装着位置
３０６間の長さ、股関節３１６と装置の基部３１３との
距離を設定し、これらの長さおよび距離の情報３２５を
軌道生成部３１９へ送る。動作条件入力部３２１では、
下肢を駆動する場合に必要な下肢関節の駆動角度，駆動
速度，回数などを入力し、これらの動作条件情報３２６
を軌道生成部３１９へ送る。
膝関節３１７間の長さ、膝関節３１７と下腿部装着位置
３０６間の長さ、股関節３１６と装置の基部３１３との
距離を設定し、これらの長さおよび距離の情報３２５を
軌道生成部３１９へ送る。動作条件入力部３２１では、
下肢を駆動する場合に必要な下肢関節の駆動角度，駆動
速度，回数などを入力し、これらの動作条件情報３２６
を軌道生成部３１９へ送る。
【００４１】一方、軌道生成部３１９は、長さ及び距離
の情報３２５や動作条件情報３２６から動作本体の軌道
を計算して動作制御部３１８へ軌道情報３２４を送る。
軌道生成部３１９，動作制御部３１８について、さらに
詳しい説明を以下に示す。
の情報３２５や動作条件情報３２６から動作本体の軌道
を計算して動作制御部３１８へ軌道情報３２４を送る。
軌道生成部３１９，動作制御部３１８について、さらに
詳しい説明を以下に示す。
【００４２】図１４は、この実施の形態３の軌道生成部
の内部を示す詳細図である。軌道生成部３１９は、大腿
を駆動する軌道の計算部３１９ａ、下腿を駆動する軌道
の計算部３１９ｂ、大腿を駆動するアームの軌道計算と
記憶部３１９ｃ、下腿を駆動するアームの軌道計算と記
憶部３１９ｄで構成される。大腿を駆動する軌道３１９
ｅおよび下腿を駆動する軌道３１９ｆは、肢体および装
置の各パラメータを図１２のようにおくと、次のように
して求めることができる。まず、大腿を駆動する軌道３
１９ｃは、動作条件入力部３２１からの股関節の駆動角
度をθとすると、大腿を駆動するアームの角度θ0は、
股関節の角度θに等しいため、θ0＝θとおき、動作条
件入力部３２１からの駆動速度によって駆動角度θを時
系列で変化させてやれば、大腿を駆動する軌道３１９ｃ
を得ることができる。
の内部を示す詳細図である。軌道生成部３１９は、大腿
を駆動する軌道の計算部３１９ａ、下腿を駆動する軌道
の計算部３１９ｂ、大腿を駆動するアームの軌道計算と
記憶部３１９ｃ、下腿を駆動するアームの軌道計算と記
憶部３１９ｄで構成される。大腿を駆動する軌道３１９
ｅおよび下腿を駆動する軌道３１９ｆは、肢体および装
置の各パラメータを図１２のようにおくと、次のように
して求めることができる。まず、大腿を駆動する軌道３
１９ｃは、動作条件入力部３２１からの股関節の駆動角
度をθとすると、大腿を駆動するアームの角度θ0は、
股関節の角度θに等しいため、θ0＝θとおき、動作条
件入力部３２１からの駆動速度によって駆動角度θを時
系列で変化させてやれば、大腿を駆動する軌道３１９ｃ
を得ることができる。
【００４３】次に、下腿を駆動する軌道３１９ｆは、動
作条件入力部３２１からの股関節の駆動角度をθとする
と、下肢情報設定部からの長さ及び距離の情報３２９か
ら、装置の下肢装着部３１２の位置Ｐ1 （Ｘ, Ｙ）は、
次の式で計算することができる。（図１３参照） Ｘ＝Ｌm ｃｏｓθ＋Ｌs −Ｌh −Ｌa ……………………（式８） Ｙ＝Ｌm ｓｉｎθ ……………………（式９） これらの式から動作条件入力部３２１からの駆動速度に
よって肢体関節の駆動角度θを時系列で変化させてやれ
ば、下肢体を駆動する軌道３１９ｆを得ることができ
る。
作条件入力部３２１からの股関節の駆動角度をθとする
と、下肢情報設定部からの長さ及び距離の情報３２９か
ら、装置の下肢装着部３１２の位置Ｐ1 （Ｘ, Ｙ）は、
次の式で計算することができる。（図１３参照） Ｘ＝Ｌm ｃｏｓθ＋Ｌs −Ｌh −Ｌa ……………………（式８） Ｙ＝Ｌm ｓｉｎθ ……………………（式９） これらの式から動作条件入力部３２１からの駆動速度に
よって肢体関節の駆動角度θを時系列で変化させてやれ
ば、下肢体を駆動する軌道３１９ｆを得ることができ
る。
【００４４】この下肢を駆動する軌道３１９ｆから装置
駆動軸の関節角度の時系列における目標軌道３２４ｂに
変換するには、ロボット工学におけるロボットマニピュ
レータの逆運動学計算を用いれば良い。このようにし
て、軌道生成部３１９は、下肢情報設定部からの長さ及
び距離の情報３２９と動作条件入力部からの動作条件情
報３２６から、装置関節の目標軌道３２４ａ、３２４ｂ
を計算し動作制御部３１８に出力する。
駆動軸の関節角度の時系列における目標軌道３２４ｂに
変換するには、ロボット工学におけるロボットマニピュ
レータの逆運動学計算を用いれば良い。このようにし
て、軌道生成部３１９は、下肢情報設定部からの長さ及
び距離の情報３２９と動作条件入力部からの動作条件情
報３２６から、装置関節の目標軌道３２４ａ、３２４ｂ
を計算し動作制御部３１８に出力する。
【００４５】図１５は、この実施の形態３の動作制御部
の内部を示す詳細図である。動作制御部３１８は、軌道
生成部からの目標軌道３２４を受ける。インピーダンス
制御部３１８ｂは、軌道生成部からの目標軌道３２４と
力センサからの負荷情報３２７とから最終的な目標軌道
３１８ｃを生成する。サーボ系３１８ａは、目標軌道３
１８ｃと駆動軸センサからの角度・角速度情報３２２と
から、各駆動軸のモータへの出力指令３２３を出力す
る。以上より、動作制御部３１８は軌道情報３１８ｃを
受けて、動作本体の運動を制御することができる。
の内部を示す詳細図である。動作制御部３１８は、軌道
生成部からの目標軌道３２４を受ける。インピーダンス
制御部３１８ｂは、軌道生成部からの目標軌道３２４と
力センサからの負荷情報３２７とから最終的な目標軌道
３１８ｃを生成する。サーボ系３１８ａは、目標軌道３
１８ｃと駆動軸センサからの角度・角速度情報３２２と
から、各駆動軸のモータへの出力指令３２３を出力す
る。以上より、動作制御部３１８は軌道情報３１８ｃを
受けて、動作本体の運動を制御することができる。
【００４６】以上のように構成された下肢を含む肢体駆
動装置［図１１］は、大腿を駆動するアームと下腿を駆
動するアームの２つのアームで構成され、大腿を駆動す
るアームの軌道と下腿を駆動するアームの軌道を分けて
生成するため、複雑な設定や計算を行わずに肢体を駆動
することができる。以上述べたように、本発明の実施の
形態３によれば、大腿と下腿をわけて目標軌道を生成す
るので、簡単な入力と単純な軌道計算で下肢を駆動する
ことができる。
動装置［図１１］は、大腿を駆動するアームと下腿を駆
動するアームの２つのアームで構成され、大腿を駆動す
るアームの軌道と下腿を駆動するアームの軌道を分けて
生成するため、複雑な設定や計算を行わずに肢体を駆動
することができる。以上述べたように、本発明の実施の
形態３によれば、大腿と下腿をわけて目標軌道を生成す
るので、簡単な入力と単純な軌道計算で下肢を駆動する
ことができる。
【００４７】
【発明の効果】かくして、これまでの詳細な説明から明
らかなように、本発明は、その請求項１及び請求項２の
発明に係る手段により、個人差による肢体の長さや肢体
と装置との距離に応じて、装置を駆動する目標軌道を生
成するので、肢体と装置との正確な位置合わせをするこ
となく、リハビリテーションやトレーニングに適切な動
きを行なうことが可能な肢体駆動装置の提供をすること
が可能となる。
らかなように、本発明は、その請求項１及び請求項２の
発明に係る手段により、個人差による肢体の長さや肢体
と装置との距離に応じて、装置を駆動する目標軌道を生
成するので、肢体と装置との正確な位置合わせをするこ
となく、リハビリテーションやトレーニングに適切な動
きを行なうことが可能な肢体駆動装置の提供をすること
が可能となる。
【００４８】またその請求項３及び請求項４の発明に係
る手段により、一定の自由度に対する軌道のみを生成し
て肢体を駆動し、残りの自由度に対する動作は、アーム
の機械的インピーダンスを制御して軌道の動きに追従さ
せるので、肢体と装置との正確な位置合わせを行うこと
なく肢体を駆動することが可能な肢体駆動装置の提供を
することが可能となる。
る手段により、一定の自由度に対する軌道のみを生成し
て肢体を駆動し、残りの自由度に対する動作は、アーム
の機械的インピーダンスを制御して軌道の動きに追従さ
せるので、肢体と装置との正確な位置合わせを行うこと
なく肢体を駆動することが可能な肢体駆動装置の提供を
することが可能となる。
【００４９】さらに請求項５ないし請求項７の発明に係
る手段により、大腿部の軌道と下腿部の軌道を分けて軌
道の生成を行うので、動作の教示や複雑な設定を行わず
に、下肢を動かすことが可能な肢体駆動装置の提供をす
ることが可能となる。
る手段により、大腿部の軌道と下腿部の軌道を分けて軌
道の生成を行うので、動作の教示や複雑な設定を行わず
に、下肢を動かすことが可能な肢体駆動装置の提供をす
ることが可能となる。
【図１】本発明の実施の形態１の動作と回路構成を示す
ブロック図
ブロック図
【図２】実施の形態１の肢体情報測定部の内部の構成を
示す詳細図
示す詳細図
【図３】実施の形態１の肢体情報の算出方法を説明する
ための図
ための図
【図４】実施の形態１の軌道生成部の内部の構成を示す
詳細図
詳細図
【図５】実施の形態１の動作制御部の内部の構成を示す
詳細図
詳細図
【図６】本発明の実施の形態２の動作と回路構成を示す
ブロック図
ブロック図
【図７】実施の形態２の動作条件入力部の内部の構成を
示す詳細図
示す詳細図
【図８】実施の形態２の軌道生成部の内部の構成を示す
詳細図
詳細図
【図９】実施の形態２の大腿動作制御部の内部の構成を
示す詳細図
示す詳細図
【図１０】実施の形態２の下腿動作制御部の内部の構成
を示す詳細図
を示す詳細図
【図１１】本発明の実施の形態３の動作と回路構成を示
すブロック図
すブロック図
【図１２】実施の形態３の軌道の算出方法を説明するた
めの肢体および装置の各パラメータの定義を示す図
めの肢体および装置の各パラメータの定義を示す図
【図１３】実施の形態３の軌道の算出方法を図１２の定
義によって説明するための図
義によって説明するための図
【図１４】実施の形態３の軌道生成部の内部の構成を示
す詳細図
す詳細図
【図１５】実施の形態３の動作制御部の内部の構成を示
す詳細図
す詳細図
１０１，１０２ 駆動軸 １０３ フリー回転軸 １０４，１０５ リンク １０６ 装置の基部 １０７ 肢体装着部 １０８ 治療あるいは訓練を行う肢体の部分 １０９ 肢体関節 １１０ 動作制御部 １１０ａ サーボ系 １１０ｂ インピーダンス制御部 １１０ｃ 目標軌道 １１１ 軌道生成部 １１１ａ 肢体を駆動する軌道の計算部 １１１ｂ 装置の軌道計算と記憶部 １１１ｃ 肢体を駆動する軌道 １１２ 肢体情報測定部 １１２ａ 肢体の運動学的情報の計算部 １１３ 動作条件入力部 １１４ 駆動軸センサからの角度・角速度情報（運動情
報） １１５ モータへの出力指令（運動指令） １１６ 軌道生成部からの（目標）軌道情報 １１７ 肢体情報測定部からの長さ及び距離の情報 １１８ 角度情報（駆動軸及びフリー回転軸の角度） １１９ 動作条件入力部からの動作条件情報 １２０ 力センサからの負荷情報 ２０１，２０２，２０３，２０４ 駆動軸 ２０５，２０６ フリー回転軸 ２０７，２０８，２０９，２１０ リンク ２１１ 大腿装着部 ２１２ 下腿装着部 ２１３ 装置の基部 ２１４ 大腿部 ２１５ 下腿部 ２１６ 股関節 ２１７ 膝関節 ２１８ 大腿動作制御部 ２１８ａ サーボ系 ２１８ｂ インピーダンス制御部 ２１８ｃ 目標軌道 ２１９ 軌道生成部 ２１９ａ 大腿を駆動する軌道の計算部 ２１９ｂ 大腿を駆動するアームの軌道計算と記憶部 ２１９ｃ 大腿を駆動する軌道 ２２０ 下腿動作制御部 ２２０ａ，２２０ｂ サーボ系 ２２０ｃ インピーダンス制御部 ２２０ｄ，２２０ｅ 目標軌道 ２２１ 動作条件入力部 ２２１ａ 動作条件の記憶部 ２２１ｂ 肢体を駆動する際の動作条件 ２２２ 駆動軸センサからの角度・角速度情報 ２２３ モータへの出力指令 ２２４ 軌道生成部からの目標軌道 ２２５ 動作条件入力部からの動作条件情報 ２２６，２２９ 駆動軸センサからの角度・角速度情報 ２２７，２２８ モータへの出力指令 ２３０，２３１ 力センサからの負荷情報 ３０１，３０２，３０３ 駆動軸 ３０４ 連動駆動軸 ３０５，３０６ フリー回転軸 ３０７，３０８，３０９，３１０ リンク ３１３ 装置の基部 ３１１ 大腿装着部 ３１２ 下腿装着部 ３１４ 大腿部 ３１５ 下腿部 ３１６ 股関節 ３１７ 膝関節 ３１８ 動作制御部 ３１８ａ サーボ系 ３１８ｂ インピーダンス制御部 ３１８ｃ 目標軌道 ３１９ 軌道生成部 ３１９ａ 大腿を駆動する軌道の計算部 ３１９ｂ 下腿を駆動する軌道の計算部 ３１９ｃ 大腿を駆動するアームの軌道計算と記憶部 ３１９ｄ 下腿を駆動するアームの軌道計算と記憶部 ３１９ｅ 大腿を駆動する軌道 ３１９ｆ 下腿を駆動する軌道 ３２０ 下肢情報設定部 ３２１ 動作条件入力部 ３２２ 運動情報 ３２３ モータへの出力指令 ３２４ａ，３２４ｂ 軌道生成部への（目標）軌道情報 ３２５ 長さ及び距離の情報 ３２６ 動作条件入力部からの動作条件情報 ３２７ 力センサからの負荷情報 ３２９ 下肢情報設定部からの長さ及び距離の情報
報） １１５ モータへの出力指令（運動指令） １１６ 軌道生成部からの（目標）軌道情報 １１７ 肢体情報測定部からの長さ及び距離の情報 １１８ 角度情報（駆動軸及びフリー回転軸の角度） １１９ 動作条件入力部からの動作条件情報 １２０ 力センサからの負荷情報 ２０１，２０２，２０３，２０４ 駆動軸 ２０５，２０６ フリー回転軸 ２０７，２０８，２０９，２１０ リンク ２１１ 大腿装着部 ２１２ 下腿装着部 ２１３ 装置の基部 ２１４ 大腿部 ２１５ 下腿部 ２１６ 股関節 ２１７ 膝関節 ２１８ 大腿動作制御部 ２１８ａ サーボ系 ２１８ｂ インピーダンス制御部 ２１８ｃ 目標軌道 ２１９ 軌道生成部 ２１９ａ 大腿を駆動する軌道の計算部 ２１９ｂ 大腿を駆動するアームの軌道計算と記憶部 ２１９ｃ 大腿を駆動する軌道 ２２０ 下腿動作制御部 ２２０ａ，２２０ｂ サーボ系 ２２０ｃ インピーダンス制御部 ２２０ｄ，２２０ｅ 目標軌道 ２２１ 動作条件入力部 ２２１ａ 動作条件の記憶部 ２２１ｂ 肢体を駆動する際の動作条件 ２２２ 駆動軸センサからの角度・角速度情報 ２２３ モータへの出力指令 ２２４ 軌道生成部からの目標軌道 ２２５ 動作条件入力部からの動作条件情報 ２２６，２２９ 駆動軸センサからの角度・角速度情報 ２２７，２２８ モータへの出力指令 ２３０，２３１ 力センサからの負荷情報 ３０１，３０２，３０３ 駆動軸 ３０４ 連動駆動軸 ３０５，３０６ フリー回転軸 ３０７，３０８，３０９，３１０ リンク ３１３ 装置の基部 ３１１ 大腿装着部 ３１２ 下腿装着部 ３１４ 大腿部 ３１５ 下腿部 ３１６ 股関節 ３１７ 膝関節 ３１８ 動作制御部 ３１８ａ サーボ系 ３１８ｂ インピーダンス制御部 ３１８ｃ 目標軌道 ３１９ 軌道生成部 ３１９ａ 大腿を駆動する軌道の計算部 ３１９ｂ 下腿を駆動する軌道の計算部 ３１９ｃ 大腿を駆動するアームの軌道計算と記憶部 ３１９ｄ 下腿を駆動するアームの軌道計算と記憶部 ３１９ｅ 大腿を駆動する軌道 ３１９ｆ 下腿を駆動する軌道 ３２０ 下肢情報設定部 ３２１ 動作条件入力部 ３２２ 運動情報 ３２３ モータへの出力指令 ３２４ａ，３２４ｂ 軌道生成部への（目標）軌道情報 ３２５ 長さ及び距離の情報 ３２６ 動作条件入力部からの動作条件情報 ３２７ 力センサからの負荷情報 ３２９ 下肢情報設定部からの長さ及び距離の情報
Claims (7)
- 【請求項１】 治療あるいは訓練を行う肢体の部分に装
着された肢体装着部と、該肢体装着部に備えるフリー回
転軸に第１のリンクを経て前記肢体の部分を駆動する第
１の駆動軸と、 該第１の駆動軸と第２のリンクを経て前記第１の駆動軸
を駆動し装置の基部に回転自在に支承された第２の駆動
軸とから成る肢体を任意に駆動することが可能な肢体駆
動部と、 前記基部から前記駆動軸の角度情報を受入れ、肢体関節
から前記肢体装着部までの長さ情報を送出し、前記肢体
を駆動する際の情報を測定することが可能な肢体情報測
定部と、 予め入力された肢体の動作条件情報を送出する動作条件
入力部と、 前記長さ情報と前記動作条件情報から前記肢体を駆動す
る際の軌道情報を生成し送出する軌道生成部と、 前記軌道情報と駆動軸センサからの運動情報と力センサ
からの負荷情報とから、前記駆動軸へ運動指令を送出す
る動作制御部とによって構成されたことを特徴とする肢
体駆動装置。 - 【請求項２】 前記肢体情報測定部は、前記肢体駆動部
の駆動関節および前記肢体装着部の角度センサによる角
度情報やリンクの長さ情報により、前記肢体の各関節間
の長さ、前記肢体の装着位置、前記肢体関節と前記肢体
駆動部との位置関係などの前記肢体の運動学的情報を測
定することを特徴とする請求項１記載の肢体駆動装置。 - 【請求項３】 前記肢体を任意に駆動することが可能な
前記肢体駆動部と、前記肢体を駆動する際の動作条件を
入力することが可能な前記動作条件入力部と、前記肢体
を駆動する際の軌道を生成することが可能な前記軌道生
成部とを備え、前記動作条件入力部の情報に従って前記
軌道生成部で前記肢体の少なくとも１つの自由度に対す
る軌道を生成し、残りの自由度に対する動作は、前記肢
体を駆動するアームの機械的インピーダンスを制御して
前記軌道の動きに追従させることにより前記肢体駆動部
で肢体を駆動する構成にしたことを特徴とする肢体駆動
装置。 - 【請求項４】 前記動作条件入力部は、前記肢体関節の
駆動角度、駆動速度および動作繰り返し回数を入力する
ものであることを特徴とする請求項３記載の肢体駆動装
置。 - 【請求項５】 大腿部と下腿部を独立に駆動することが
可能な下肢駆動部と、下肢を駆動する際の情報を設定す
ることが可能な下肢情報設定部と、下肢を駆動する際の
軌道を生成することが可能な軌道生成部とを備え、前記
下肢情報設定部の情報に従って前記軌道生成部で前記大
腿部の軌道と前記下腿部の軌道を生成し、前記大腿部の
軌道に従って前記大腿部を駆動し、前記下腿部の軌道に
従って前記下腿部を駆動する構成にしたことを特徴とす
る肢体駆動装置。 - 【請求項６】 前記下肢情報設定部は、股関節と膝関節
間の長さ、膝関節と下腿部装着位置間の長さ、股関節と
装置の基部との距離を設定するものであることを特徴と
する請求項５記載の肢体駆動装置。 - 【請求項７】 前記軌道生成部は、前記大腿部の軌道を
股関節位置を中心に前記股関節と大腿部駆動位置との長
さを径とする円弧を描くように生成し、前記下腿部の軌
道を股関節位置から前記膝関節と下腿部駆動位置の長さ
だけ足先の方向へシフトした位置を中心に大腿部長さを
径とする円弧を描くように生成することを特徴とする請
求項５記載の肢体駆動装置。 【０００１】
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26493697A JP3582689B2 (ja) | 1997-09-10 | 1997-09-10 | 肢体駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26493697A JP3582689B2 (ja) | 1997-09-10 | 1997-09-10 | 肢体駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1176329A true JPH1176329A (ja) | 1999-03-23 |
| JP3582689B2 JP3582689B2 (ja) | 2004-10-27 |
Family
ID=17410256
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26493697A Expired - Fee Related JP3582689B2 (ja) | 1997-09-10 | 1997-09-10 | 肢体駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3582689B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004002391A1 (ja) * | 2002-07-01 | 2004-01-08 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 肢体駆動装置 |
| JP2005074063A (ja) * | 2003-09-02 | 2005-03-24 | Yaskawa Electric Corp | 歩行訓練装置 |
| JP2005334385A (ja) * | 2004-05-28 | 2005-12-08 | Yaskawa Electric Corp | 関節運動装置および制御方法 |
| JP2007111294A (ja) * | 2005-10-21 | 2007-05-10 | Daihen Corp | 肢体訓練装置 |
| WO2019001636A1 (de) * | 2017-06-27 | 2019-01-03 | ReActive Robotics GmbH | Messverfahren und vorrichtung zur bestimmung der längenverhältnisse, der position und/oder des bewegungsradius der unteren extremitäten eines bettpflichtigen patienten |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102019131703B4 (de) * | 2019-11-22 | 2022-09-08 | ReActive Robotics GmbH | Vorrichtung zur durchführung einer individuellen bewegungsanalyse und -therapie eines patienten |
-
1997
- 1997-09-10 JP JP26493697A patent/JP3582689B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004002391A1 (ja) * | 2002-07-01 | 2004-01-08 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 肢体駆動装置 |
| JP2005074063A (ja) * | 2003-09-02 | 2005-03-24 | Yaskawa Electric Corp | 歩行訓練装置 |
| JP2005334385A (ja) * | 2004-05-28 | 2005-12-08 | Yaskawa Electric Corp | 関節運動装置および制御方法 |
| JP4737707B2 (ja) * | 2004-05-28 | 2011-08-03 | 株式会社安川電機 | 関節運動装置 |
| JP2007111294A (ja) * | 2005-10-21 | 2007-05-10 | Daihen Corp | 肢体訓練装置 |
| WO2019001636A1 (de) * | 2017-06-27 | 2019-01-03 | ReActive Robotics GmbH | Messverfahren und vorrichtung zur bestimmung der längenverhältnisse, der position und/oder des bewegungsradius der unteren extremitäten eines bettpflichtigen patienten |
| CN111031912A (zh) * | 2017-06-27 | 2020-04-17 | 反应机器人技术有限公司 | 用于确定卧床病人的下肢的长度状况、位置和/或运动半径的测量方法和装置 |
| JP2020527963A (ja) * | 2017-06-27 | 2020-09-17 | リアクティブ ロボティックス ゲーエムベーハー | 寝たきり患者の下肢の長さ条件、位置および／または動作半径を決定するための測定方法ならびに装置 |
| US11389366B2 (en) | 2017-06-27 | 2022-07-19 | ReActive Robotics GmbH | Measuring method and apparatus for determining the length conditions, the position and/or the radius of movement of the lower extremities of a bed-bound patient |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3582689B2 (ja) | 2004-10-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| Hsieh et al. | Design of a parallel actuated exoskeleton for adaptive and safe robotic shoulder rehabilitation | |
| US8800366B2 (en) | Robotic exoskeleton for limb movement | |
| Mao et al. | Design of a cable-driven arm exoskeleton (CAREX) for neural rehabilitation | |
| JP4836592B2 (ja) | ロボット装置及びその制御方法 | |
| US9017271B2 (en) | System for arm therapy | |
| US9566205B2 (en) | Series elastic holonomic mobile platform for upper extremity rehabilitation | |
| US20070016116A1 (en) | Design of robotic gait rehabilitation by optimal motion of the hip | |
| US20100161118A1 (en) | Robot and method of controlling the same | |
| Kuan et al. | A high-performance cable-drive module for the development of wearable devices | |
| US11590647B2 (en) | Four-bar parallel actuated architecture for exoskeleton | |
| EP3285710B1 (en) | Motorized exercise device and methods of exercise learning | |
| Sutapun et al. | A 4-DOF upper limb exoskeleton for stroke rehabilitation: kinematics mechanics and control | |
| JP3582689B2 (ja) | 肢体駆動装置 | |
| KR20220110193A (ko) | 모션 가이딩 장치 및 모션 가이딩 보조 시스템 | |
| JPH08687A (ja) | 連続受動運動装置 | |
| Wilkening et al. | Adaptive assistive control of a soft elbow trainer with self-alignment using pneumatic bending joint | |
| Tsoi et al. | Design, modeling and control of an ankle rehabilitation robot | |
| Munawar et al. | AssistOn-Gait: An overground gait trainer with an active pelvis-hip exoskeleton | |
| JP4057840B2 (ja) | 複軸関節ロボット | |
| JP3716417B2 (ja) | 関節駆動装置 | |
| JP4051506B2 (ja) | 片麻痺患者用肢体駆動装置 | |
| Mehrabi et al. | Design and implementation of a two-DOF robotic system with an adjustable force limiting mechanism for ankle rehabilitation | |
| Yellewa et al. | Design and hybrid impedance control of a compliant and balanced wrist rehabilitation device | |
| Munawar et al. | Redundant kinematics and workspace centering control of AssistOn-Gait overground gait and balance trainer | |
| Nakanishi et al. | Realization of large joint movement while standing by a musculoskeletal humanoid using its spine and legs coordinately |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040709 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040722 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080806 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090806 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090806 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100806 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110806 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120806 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130806 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140806 Year of fee payment: 10 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |