JPH1170823A - 車間距離制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】車間距離制御によるブレーキの作動状態を運転
者に知らせることが可能な車間距離制御装置を提供す
る。 【解決手段】ＥＣＵ４は、車速センサ６，車間距離セン
サ８および車間距離設定スイッチ１０，車速設定スイッ
チ１２からの信号に基づいて、スロットルアクチュエー
タ１４，ブレーキアクチュエータ１６，トランスミッシ
ョン１８のアクチュエータ駆動回路，制御情報表示装置
２０，ブレーキランプ２２，ブレーキランプ点灯表示装
置２４の駆動制御を行う。そして、車間距離制御時にお
いてブレーキアクチュエータ１６にブレーキ作動指令値
を出力してブレーキを作動させているときには、車両後
部に設けられたブレーキランプ２２を点灯させ、そのブ
レーキランプ２２の点灯中には、インスツルメンタルパ
ネル上に設けられたブレーキランプ点灯表示装置２２に
ブレーキランプ２２が点灯している旨を表示させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車間距離制御装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自車両に先行して走行する先行車
両と自車両との車間距離および相対速度を検出すると共
に、その検出結果から両車両の接触の可能性を判断し、
接触の可能性があるときには各車輪のブレーキを自動的
に作動させて比較的大きな減速度を得るようにして、両
車両の車間距離を維持することにより、両車両の接触を
回避するようにした車間距離制御装置が知られている。
尚、先行車両と自車両との間の距離および相対速度を検
出するには、超音波，電波，レーザ，赤外線などを利用
したレーダ装置や近接センサなどが用いられる。このよ
うな従来技術として、例えば、特開平５−３１０１０８
号公報に記載の車両の自動制御装置があげられる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】一般に、ブレーキを作
動させたときには、車両の後部に設けられたブレーキラ
ンプが点灯されるようになっている。これは、自車両に
後続して走行する後続車両の運転者に対して、自車両が
ブレーキを作動させて減速中であることを知らせること
により、後続車両の運転者にブレーキ操作の必要性を喚
起するためである。

【０００４】ところで、車間距離制御装置を用いた場
合、例えば、先行車両の挙動変化が激しく加減速を頻繁
に繰り返すときや、前記レーダ装置や近接センサがうま
く作動せず先行車両と自車両との車間距離および相対速
度の検出が不安定なとき（降雨や濃霧などの悪天候時、
先行車両が汚れているとき、等）には、車間距離制御装
置による自動的なブレーキ作動が頻発することがある。

【０００５】すなわち、先行車両の減速時には、先行車
両と自車両との車間距離および相対速度が小さくなって
両車両の接触の可能性が増大するため、車間距離制御装
置はブレーキを自動的に作動させる。従って、先行車両
が加減速を頻繁に繰り返す場合には、その減速の度に両
車両の接触の可能性が増大するため、車間距離制御装置
によるブレーキ作動が頻発することになる。

【０００６】また、降雨や濃霧などの悪天候時や、先行
車両が汚れているときには、レーダ装置または近接セン
サにおける超音波，電波，レーザ，赤外線などの送受信
がうまくできなくなる。そのため、レーダ装置または近
接センサにおいて、先行車両と自車両との車間距離およ
び相対速度が誤検出され、両車両の接触の可能性がある
との誤認識が頻繁になされることから、車間距離制御装
置によるブレーキ作動も頻発することになる。

【０００７】このように、車間距離制御装置によるブレ
ーキ作動が頻発すると、ブレーキランプの点灯も頻発す
ることになる。しかし、自車両が車間距離制御装置を用
いているために、上記種々の原因によりブレーキ作動が
頻発していることを、後続車両の運転者は知る由もな
い。運転者は、交通の流れ全体を掴んでスムーズな運転
を行うことを望んでいるため、先行車両のブレーキラン
プの点灯が頻発しているのを見た場合、先行車両の挙動
を不可解に感じて心理的動揺を受けることが多い。その
ため、車間距離制御装置によるブレーキ作動が頻発して
いる自車両の運転者は、自車両のブレーキランプの頻繁
な点灯が、後続車両の運転者に対して心理的動揺を与え
ているのではないかと推測することになる。

【０００８】ところで、車間距離制御装置によるブレー
キ作動は自動的に行われ、運転者はブレーキペダルを操
作しない。そのため、車間距離制御装置によるブレーキ
作動が実際に行われているか否か、それにより、実際に
ブレーキランプが点灯しているか否かを、運転者自身が
知ることはできなかった。

【０００９】それゆえ、前記状況（先行車両の挙動変化
が激しく加減速を頻繁に繰り返すとき、降雨や濃霧など
の悪天候時、先行車両が汚れているとき）において、車
間距離制御装置を備えた車両の運転者は、自車両が実際
にはブレーキ作動を頻発させていないにも関わらず、ブ
レーキ作動が頻発してブレーキランプの点灯も頻発して
いるのではないかと思い違いし、後続車両の運転者の気
持ちを慮るあまり、後続車両の運転者に対して迷惑をか
けているとの自責の念から、不安感を抱くことがある。

【００１０】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、車間距離制御によるブ
レーキの作動状態を運転者に知らせることが可能な車間
距離制御装置を提供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】かかる目的を解決するた
めになされた請求項１に記載の発明は、車両の後部に設
けられたブレーキランプと、当該ブレーキランプの点灯
状態を運転者に報知するブレーキランプ点灯報知手段
と、ブレーキ力を制御するためのブレーキ力制御手段と
を備える。そして、車間距離制御手段は、先行車両と自
車両との実際の車間距離が目標とする車間距離に追従す
るように、前記ブレーキ力制御手段を制御する。また、
報知制御手段は、前記車間距離制御手段によるブレーキ
力制御手段の制御が実行されているときに、前記ブレー
キランプを点灯させるように制御し、前記ブレーキラン
プ点灯報知手段を制御して前記ブレーキランプの点灯状
態を運転者に報知させる。

【００１２】従って、本発明によれば、車間距離制御手
段によるブレーキ力制御手段の制御が実行されてブレー
キランプが点灯しているときに、そのブレーキランプの
点灯状態をブレーキランプ点灯報知手段を介して運転者
に知らせることができる。次に、請求項２に記載の発明
は、請求項１に記載の車間距離制御装置において、前記
ブレーキランプ点灯報知手段は視覚的手段と聴覚的手段
との少なくともいずれかを用いて前記ブレーキランプの
点灯状態を運転者に報知する。

【００１３】従って、本発明によれば、視覚的手段と聴
覚的手段との少なくともいずれかを用いることにより、
ブレーキランプの点灯状態を運転者に確実に知らせるこ
とができる。尚、以下に述べる発明の実施の形態におい
て、特許請求の範囲または課題を解決するための手段に
記載の「ブレーキランプ点灯報知手段」はブレーキラン
プ点灯表示装置３２に相当し、同じく「ブレーキ力制御
手段」はブレーキアクチュエータ２４に相当し、同じく
「車間距離制御手段」は電子制御装置（ＥＣＵ）４にお
けるＳ１００〜Ｓ２１０，Ｓ２４０、Ｓ２５０の処理に
相当し、同じく「報知制御手段」はＥＣＵ４におけるＳ
２６０およびＳ２７０の処理に相当する。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
形態を図面と共に説明する。図１は、本実施形態の車間
距離制御装置２の概略構成を表すブロック図である。車
間距離制御装置２はガソリンエンジンを備えた自動車に
搭載されている。

【００１５】車間距離制御装置２は、先行車両と自車両
との車間距離を目標車間距離に一致させるように、自車
両の駆動力および制動力を制御するオートドライブ制御
を行う装置であり、電子制御装置（ＥＣＵ）４を中心に
構成されている。ＥＣＵ４は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡ
Ｍ，Ｉ／Ｏ回路を有する周知のマイクロコンピュータで
あり、電源スイッチ１４がオンされることにより車載バ
ッテリ（図示略）から電源が供給される。ＥＣＵ４に
は、Ｉ／Ｏ回路を介して、車速センサ６，車間距離セン
サ８，車間距離設定スイッチ１０，車速設定スイッチ１
２などからの信号が入力される。

【００１６】車速センサ６は、車両の各車輪の回転速度
に基づいて車両の速度を検出する。車間距離センサ８
は、超音波，電波，レーザ，赤外線などを利用した公知
のレーダ装置または近接センサから構成される。車間距
離設定スイッチ１０は、オートドライブ制御において、
先行車両と自車両との目標車間距離を運転者が設定する
ためのスイッチである。

【００１７】車速設定スイッチ１２は、オートドライブ
制御において、定速走行する場合の目標車速を運転者が
設定するためのスイッチである。なお、目標車間距離は
車速により切り替えるようにしても良い。ＥＣＵ４は、
各センサ６，８および各スイッチ１０，１２等からの信
号に基づいてＲＯＭ内に格納されているプログラム命令
を順次実行し、スロットルアクチュエータ３０，ブレー
キアクチュエータ２４，トランスミッション２６のアク
チュエータ駆動回路，制御情報表示装置２８，ブレーキ
ランプ３０，ブレーキランプ点灯表示装置３２の駆動制
御を行う。

【００１８】スロットルアクチュエータ２２は、ガソリ
ンエンジンのスロットル開度を調整する。ブレーキアク
チュエータ２４は、ブレーキ力を制御するためにブレー
キ油圧回路に備えられた増圧制御弁・減圧制御弁の開閉
をデューティ制御する。

【００１９】トランスミッション２６のアクチュエータ
駆動回路は、ＥＣＵ４からの駆動命令に基づいて、アク
チュエータの内部に備えられたモータおよびクラッチを
制御するための駆動信号を生成する。その駆動信号に従
って、モータの正転・逆転および回転速度が制御される
と共にクラッチの開閉が制御され、モータの回転がクラ
ッチを介してエンジンのスロットルバルブに伝達され
る。その結果、ＥＣＵ４はエンジンの駆動力を調節する
ことが可能になり、車両の速度を制御することができ
る。

【００２０】制御情報表示装置２８はインスツルメンタ
ルパネル上に設けられており、各スイッチ１０，１２の
設定状態や、後述する各アクチュエータ２２，２４の選
択状態などを表示する。ブレーキランプ３０は車両後部
に設けられ、ブレーキランプ点灯表示装置３２はインス
ツルメンタルパネル上に設けられている。

【００２１】次に、電子制御装置４が実行する処理の詳
細を、図２および図３に示すフローチャートを用いて説
明する。図２に示すように、電源スイッチ１４がオンさ
れて電子制御装置４が起動されると、まず、ステップ
（以下、Ｓという）１００において、ＲＡＭの記憶デー
タのクリアなどの初期化処理を行う。次に、Ｓ１１０に
おいて、このルーチンを所定時間Ｔａ（例えば、５０ｍ
ｓ）毎に実行するため、所定時間Ｔａが経過するまで待
機する。そして、所定時間Ｔａが経過すると、続くＳ１
２０へ移行する。

【００２２】Ｓ１２０において、車間距離設定スイッチ
１０にて設定されている目標車間距離Ｓｔを読み込む。
次に、Ｓ１３０において、車間距離センサ８の測定に基
づいて先行車両と自車両との距離である実車間距離Ｓｃ
の検出を行う。

【００２３】次に、Ｓ１４０において、実車間距離Ｓｃ
の時間変化から先行車両に対する自車両の実相対速度Ｖ
Ｒｃの検出を行う。次に、Ｓ１５０において、車速セン
サ６の測定に基づいて自車両の実車速Ｖｃを検出し、そ
の実車速Ｖｃの時間変化から実加減速度Ａｃを検出す
る。

【００２４】次に、Ｓ１６０において、目標車間距離Ｓ
ｔから実車間距離Ｓｃを除算して実車間偏差ΔＳ（＝Ｓ
ｔ−Ｓｃ）を求める。次に、Ｓ１７０において、予め設
定された実相対速度ＶＲｃと実車間偏差ΔＳとのマップ
を参照して目標加減速度Ａｔを求める。尚、当該マップ
は車速に応じて複数設定しておき、実車速Ｖｃに最も近
いマップを選択して参照するようにする。

【００２５】次に、Ｓ１８０において、目標加減速度Ａ
ｔに基づいて各アクチュエータ２２，２４の選択を行
う。すなわち、目標加減速度Ａｔが０より大きい場合は
（Ａｔ＞０）、車両を加速する必要があるためスロット
ルアクチュエータ２２を選択する。また、目標加減速度
が０より小さい場合は（Ａｔ＜０）、車両を減速する必
要があるためブレーキアクチュエータ２４を選択する。

【００２６】次に、図３に示すＳ１９０において、目標
加減速度Ａｔと実加減速度Ａｃとの偏差ΔＡを演算す
る。次に、Ｓ２００において、目標加減速度Ａｔの差分
値ｄＡを演算する。この差分値ｄＡは、今回のルーチン
におけるＳ１７０にて得られた目標加減速度Ａｔから前
回のルーチンにおけるＳ１７０にて得られた目標加減速
度Ａｔを減算した値であり、ルーチンを繰り返す所定時
間Ｔａにおける目標加減速度Ａｔの変化を表している。
尚、所定時間Ｔａは５０ｍｓと非常に短いので、差分値
ｄＡは実質的に時間微分値として捉えることができる。

【００２７】次に、Ｓ２１０において、Ｓ１８０にてブ
レーキアクチュエータ２４が選択されたか否かが判定さ
れ、ブレーキアクチュエータ２４が選択されていない場
合はＳ２２０へ移行する。Ｓ２２０において、ブレーキ
アクチュエータ２４に対して最大の減圧となるように、
ブレーキ作動指令値を設定して出力する。

【００２８】次に、Ｓ２３０において、偏差ΔＡに応じ
たスロットル開度制御を行い、Ｓ１１０へ戻る。また、
Ｓ１８０にてブレーキアクチュエータ２４が選択されて
いる場合は、Ｓ２１０からＳ２４０へ移行する。

【００２９】Ｓ２４０において、式（１）に示すよう
に、偏差ΔＡと差分値ｄＡとからブレーキ作動指令値Ｄ
ｔを演算する。 Ｄｔ＝Ｋ１・ΔＡ＋Ｋ２・ｄＡ ……（１） ここで、ブレーキ作動指令値Ｄｔはブレーキアクチュエ
ータ２４に対するブレーキ作動指令値のデューティ値を
表す。尚、偏差ΔＡの絶対値が大きいほどブレーキ作動
指令値Ｄｔが大きくなるように（制動力が迅速に高まる
ように）、係数Ｋ１が設定されている。また、目標加減
速度Ａｔの変化としての差分値ｄＡが大きいほど（減速
度が大きくなる方向に目標加減速度Ａｔが変化する傾向
が強いほど）ブレーキ作動指令値ＤｔＤｔが大きくなる
ように、係数Ｋ２が設定されている。

【００３０】次に、Ｓ２５０において、ブレーキ作動指
令値Ｄｔをブレーキアクチュエータ２４に出力する。そ
の結果、ブレーキ作動指令値Ｄｔにてブレーキアクチュ
エータ２４が駆動されてブレーキ油圧が調整される。次
に、Ｓ２６０において、ブレーキ作動指令値Ｄｔをブレ
ーキアクチュエータ２４に出力している間だけブレーキ
ランプ３０を点灯させる。

【００３１】次に、Ｓ２７０において、ブレーキランプ
点灯表示装置３２にブレーキランプ３０が点灯している
旨を表示させ、Ｓ１１０へ戻る。このように、本実施形
態の車間距離制御装置２によれば、目標加減速度Ａｔに
車両の実加減速度Ａｃを一致させるように制御すること
により、実車間距離Ｓｃを常に目標車間距離Ｓｔの近く
に良好に維持することができる。

【００３２】そして、車間距離制御においてブレーキア
クチュエータ２４にブレーキ作動指令値Ｄｔを出力して
ブレーキを作動させているときには、ブレーキランプ３
０を点灯させ、そのブレーキランプ３０の点灯中には、
ブレーキランプ点灯表示装置３２にブレーキランプ３０
が点灯している旨を表示させる。そのブレーキランプ点
灯表示装置３２の表示を見た運転者は、車間距離制御装
置２によるブレーキ作動が行われてブレーキランプ３０
が点灯していることを知ることができる。

【００３３】従って、車間距離制御装置２を備えた車両
の運転者は、車間距離制御装置２によるブレーキ作動が
実際には頻発していないにも関わらず、ブレーキ作動が
頻発してブレーキランプの点灯も頻発し、それにより後
続車両の運転者に対して迷惑をかけているとの無用な不
安感を抱くことはない。また、車間距離制御装置２によ
るブレーキ作動が実際に頻発している場合、ブレーキラ
ンプ点灯表示装置３２の表示によってそれを知ることが
できるため、状況に合わせて運転者自身が納得できる対
処方法（例えば、電源スイッチ１４をオフにして車間距
離制御装置２の動作を停止させたり、各設定スイッチ１
０，１２の設定を変更したり、先行車両との距離をあけ
たり、後続車両に自車両を追い越させたりする等）をと
ることが可能になる。

【００３４】尚、ブレーキランプ点灯表示装置３２の表
示方法については、運転者がブレーキランプ３０の点灯
を知ることができるならばどのような表示方法を用いて
もよく、例えば、インスツルメンタルパネル上に設けた
ランプを点灯させたり、インスツルメンタルパネル上に
設けた液晶表示装置などにメッセージを表示させたりす
ることが考えられる。また、ブレーキランプ点灯表示装
置３２は必ずしもインスツルメンタルパネル上に設けな
くともよく、運転を妨げることなく運転者が目視可能な
場所であれば、車室内のどの場所に設けてもよい。さら
に、ブレーキランプ点灯表示装置３２による視覚的な表
示を、スピーカやブザーなどから発せられる音声による
聴覚的な表示に置き換えてもよく、そのような聴覚的な
表示と視覚的な表示とを併用してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施形態の車間距離制御装置の概略構成を表
すブロック図。

【図２】一実施形態の車間距離制御装置の動作を説明す
るためのフローチャート。

【図３】一実施形態の車間距離制御装置の動作を説明す
るためのフローチャート。

【符号の説明】

４…ＥＣＵ ２４…ブレーキアクチュエータ ３０…ブレーキランプ ３２…ブレーキランプ点灯表
示装置

フロントページの続き (72)発明者 笹谷 佳江 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の後部に設けられたブレーキランプ
   と、 当該ブレーキランプの点灯状態を運転者に報知するブレ
   ーキランプ点灯報知手段と、 ブレーキ力を制御するためのブレーキ力制御手段と、 先行車両と自車両との実際の車間距離が目標とする車間
   距離に追従するように、前記ブレーキ力制御手段を制御
   する車間距離制御手段と、 当該車間距離制御手段によるブレーキ力制御手段の制御
   が実行されているときに、前記ブレーキランプを点灯さ
   せるように制御し、前記ブレーキランプ点灯報知手段を
   制御して前記ブレーキランプの点灯状態を運転者に報知
   させる報知制御手段とを備えたことを特徴とする車間距
   離制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の車間距離制御装置にお
   いて、 前記ブレーキランプ点灯報知手段は視覚的手段と聴覚的
   手段との少なくともいずれかを用いて前記ブレーキラン
   プの点灯状態を運転者に報知することを特徴とする車間
   距離制御装置。