JPH1168393A - Method of packaging electronic component - Google Patents
Method of packaging electronic componentInfo
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- JPH1168393A JPH1168393A JP9226036A JP22603697A JPH1168393A JP H1168393 A JPH1168393 A JP H1168393A JP 9226036 A JP9226036 A JP 9226036A JP 22603697 A JP22603697 A JP 22603697A JP H1168393 A JPH1168393 A JP H1168393A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、電子部品を基板に
実装する電子部品実装方法に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electronic component mounting method for mounting an electronic component on a substrate.
【0002】[0002]
【従来の技術】電子部品実装装置は、パーツフィーダに
備えられた電子部品を移載ヘッドのノズルの下端部に真
空吸着してピックアップし、基板の座標位置に搭載する
ものである。2. Description of the Related Art In an electronic component mounting apparatus, an electronic component provided in a parts feeder is vacuum-adsorbed to a lower end portion of a nozzle of a transfer head, picked up, and mounted at a coordinate position on a substrate.
【0003】電子部品を基板に実装する場合、2つの水
平回転方向の角度設定が行われる。第1は、基準座標系
における実装角度(電子部品の向き)の設定である。こ
の実装角度は一般には0°,90°,180°,−90
°であり、予め実装プログラムとしてメモリに登録され
ている。第2は位置ずれ補正である。すなわち移載ヘッ
ドのノズルの下端部に真空吸着された電子部品は水平回
転方向の位置ずれを有しており、したがって電子部品を
カメラなどで認識してその位置ずれを検出し、モータな
どのθ回転用アクチュエータを駆動してノズルを軸心を
中心に回転させることによりこの位置ずれを補正するよ
うになっている。When mounting electronic components on a substrate, two horizontal rotation angles are set. The first is the setting of the mounting angle (the direction of the electronic component) in the reference coordinate system. This mounting angle is generally 0 °, 90 °, 180 °, -90.
°, which is registered in the memory as a mounting program in advance. The second is misregistration correction. That is, the electronic component vacuum-adsorbed to the lower end of the nozzle of the transfer head has a displacement in the horizontal rotation direction. Therefore, the electronic component is recognized by a camera or the like, and the displacement is detected. This positional shift is corrected by driving the rotation actuator to rotate the nozzle around the axis.
【0004】そこで従来は、移載ヘッドのノズルでピッ
クアップされたパーツフィーダの電子部品をカメラなど
で認識してその水平回転方向の位置ずれΔθを検出し、
上記実装角度にこの位置ずれΔθを加味した角度だけ電
子部品を水平回転させて基板に実装していた。この位置
ずれΔθは、一般には±10°以下の小角度である。Therefore, conventionally, the electronic component of the parts feeder picked up by the nozzle of the transfer head is recognized by a camera or the like, and the positional deviation Δθ in the horizontal rotation direction is detected.
The electronic component has been horizontally rotated by an angle in which the positional deviation Δθ is added to the mounting angle and mounted on the board. This displacement Δθ is generally a small angle of ± 10 ° or less.
【0005】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上記従来の方法では、
例えば実装角度が90°の場合には電子部品の総回転角
度は90°±Δθとなり、また実装角度が180°の場
合には180°±Δθとなる。しかしながら位置ずれΔ
θを検出した後で、電子部品をこのような大角度を回転
させると新たな水平回転方向の位置ずれが発生して実装
精度が低下してしまうという問題点があった。In the above conventional method,
For example, when the mounting angle is 90 °, the total rotation angle of the electronic component is 90 ° ± Δθ, and when the mounting angle is 180 °, it is 180 ° ± Δθ. However, displacement Δ
If the electronic component is rotated by such a large angle after detecting θ, there is a problem that a new positional shift in the horizontal rotation direction occurs and mounting accuracy is reduced.
【0006】また電子部品を大角度回転させるためには
かなりの時間を要するが、この大角度回転を電子部品の
位置ずれを検出してから基板に搭載するまでの間に行わ
ねばならないため、電子部品の位置ずれの認識を行って
から基板に搭載するまでの時間を十分に確保しておかね
ばならず、それだけタクトタイムが長くなって実装速度
が低下するものであった。It takes a considerable amount of time to rotate an electronic component at a large angle. However, this large-angle rotation must be performed between the time when the electronic component is displaced and the time when the electronic component is mounted on a substrate. Sufficient time must be secured from the recognition of the component displacement to the mounting on the board, which increases the tact time and reduces the mounting speed.
【0007】したがって本発明は、ノズルに真空吸着さ
れた電子部品の角度設定を正確に行って実装精度を上
げ、またタクトタイムを短縮して高速度での実装を可能
とする電子部品実装方法を提供することを目的とする。Accordingly, the present invention provides an electronic component mounting method capable of accurately setting the angle of an electronic component vacuum-adsorbed to a nozzle to increase mounting accuracy and shortening the tact time to enable high-speed mounting. The purpose is to provide.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明の電子部品実装方
法は、複数個の移載ヘッドの各々のノズルの下端部にパ
ーツフィーダの電子部品をそれぞれ真空吸着してピック
アップする工程と、移動テーブルを駆動して電子部品を
認識装置へ移送する途中において、実装プログラムデー
タにしたがって各々の移載ヘッドにそれぞれ独立して備
えられたθ回転用アクチュエータを駆動してそれぞれの
ノズルをその中心軸を中心に回転させることにより電子
部品の実装角度の設定を行う工程と、各電子部品を認識
装置で認識してそれぞれの水平回転方向の位置ずれを検
出する工程と、移動テーブルを駆動して電子部品を基板
の実装位置へ移送する途中において前記θ回転用アクチ
ュエータを駆動することにより各々のノズルをその中心
軸を中心にそれぞれ回転させることにより前記位置ずれ
を補正する工程と、各々のノズルに下降・上昇動作を行
わせて電子部品を基板に搭載する工程と、を含む。According to the electronic component mounting method of the present invention, a step of picking up the electronic components of the parts feeder by vacuum suction at the lower ends of the respective nozzles of a plurality of transfer heads, and a moving table On the way to transfer the electronic components to the recognition device, drive the θ rotation actuators provided independently for each transfer head in accordance with the mounting program data to move each nozzle to its center axis. Setting the mounting angle of the electronic component by rotating the electronic component, recognizing each electronic component with the recognition device and detecting the positional deviation in the horizontal rotation direction, and driving the moving table to mount the electronic component. By driving the θ rotation actuator during the transfer to the mounting position of the substrate, each nozzle is moved around its central axis. The method includes a step of correcting the displacement by rotating the nozzle, and a step of mounting the electronic component on the substrate by causing each nozzle to perform a descending / elevating operation.
【0009】この構成によれば、パーツフィーダの電子
部品をピックアップした複数個の移載ヘッドが認識装置
へ移動する間に、それぞれのノズルを回転させて90°
や180°の実装角度の設定を行う。そしてその後、認
識装置で電子部品の位置ずれを検出し、基板の実装位置
へ移送する途中においてその位置ずれの補正を行うが、
この位置ずれの補正は一般に±10°以下の小角度であ
るから、この小角度の回転にともなって発生する位置ず
れはきわめて微小であって十分に無視し得るものであ
り、したがって電子部品を高い実装位置精度で基板に実
装できる。According to this configuration, while the plurality of transfer heads picking up the electronic components of the parts feeder move to the recognition device, the respective nozzles are rotated to 90 degrees.
And a mounting angle of 180 ° are set. Then, after that, the recognition device detects the displacement of the electronic component and corrects the displacement during the transfer to the mounting position of the board,
Since the correction of the displacement is generally a small angle of ± 10 ° or less, the displacement caused by the rotation of the small angle is extremely small and can be neglected sufficiently. It can be mounted on a board with mounting position accuracy.
【0010】また電子部品の実装角度の設定は、認識装
置により位置ずれの検出を行う前に行ってしまうので、
位置ずれの認識後には電子部品はその位置ずれを補正す
る角度(微小角度)だけ回転させればよく、したがって
電子部品の回転方向の角度設定に要する時間のために実
装のタクトタイムが実質的に長くなることはなく、電子
部品を高速度で基板に実装することができる。Since the setting of the mounting angle of the electronic component is performed before the positional deviation is detected by the recognition device,
After recognizing the position shift, the electronic component may be rotated by an angle (small angle) for correcting the position shift. Therefore, the tact time of mounting is substantially reduced due to the time required for setting the angle in the rotation direction of the electronic component. The electronic component can be mounted on the substrate at a high speed without lengthening.
【0011】[0011]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。図1は、本発明の一実施の形態の
電子部品実装装置の斜視図、図2は同平面図、図3は同
ヘッド部と認識装置の斜視図、図4は同電子部品の実装
工程図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view of an electronic component mounting apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of the same, FIG. 3 is a perspective view of the head unit and a recognition device, and FIG. It is.
【0012】図1および図2において、基台1の中央に
はガイドレール2が設けられており、ガイドレール2上
に基板3が位置決めされている。ガイドレール2の両側
部にはパーツフィーダ4が多数個並設されている。パー
ツフィーダ4には基板3に実装される電子部品が備えら
れている。またガイドレール2とパーツフィーダ4の間
には、認識装置13が設けられている。In FIGS. 1 and 2, a guide rail 2 is provided at the center of a base 1, and a substrate 3 is positioned on the guide rail 2. A large number of parts feeders 4 are arranged on both sides of the guide rail 2. The parts feeder 4 includes electronic components mounted on the substrate 3. A recognition device 13 is provided between the guide rail 2 and the parts feeder 4.
【0013】基台1上にはYテーブル5が立設されてお
り、またYテーブル5上にはXテーブル6が架設されて
いる。図2に示すように、Yテーブル5には送りねじ7
と送りねじ7を回転させるモータ8が内蔵されている。
またXテーブル6にも送りねじ9と送りねじ9を回転さ
せるモータ10が内蔵されている。図1において、Xテ
ーブル6の下面にはヘッド部20が装着されており、モ
ータ8,10が駆動すると、ヘッド部20はX方向やY
方向へ水平移動する。12はY方向のガイドレールであ
る。すなわち、Xテーブル6とYテーブル5は、ヘッド
部20を水平方向へ移動させる移動テーブルとなってい
る。A Y table 5 is erected on the base 1, and an X table 6 is erected on the Y table 5. As shown in FIG.
And a motor 8 for rotating the feed screw 7.
The X table 6 also has a built-in feed screw 9 and a motor 10 for rotating the feed screw 9. In FIG. 1, a head unit 20 is mounted on the lower surface of the X table 6, and when the motors 8 and 10 are driven, the head unit 20 is moved in the X direction and Y direction.
Move horizontally in the direction. 12 is a guide rail in the Y direction. That is, the X table 6 and the Y table 5 are moving tables for moving the head unit 20 in the horizontal direction.
【0014】次に、図3を参照して認識装置13とヘッ
ド部20について説明する。認識装置13は、カバーケ
ース14と、カバーケース14に内蔵されたハーフミラ
ー15と、ハーフミラー15の下方に設けられた光学素
子16と、ハーフミラー15の側方に設けられたカメラ
17から成っている。またカバーケース14の両側部に
は光源部18が設けられている。カバーケース14の上
面にはスリット19が開孔されており、このスリット1
9を通して、光学素子16やカメラ17で電子部品の認
識を行う。Next, the recognition device 13 and the head unit 20 will be described with reference to FIG. The recognition device 13 includes a cover case 14, a half mirror 15 built in the cover case 14, an optical element 16 provided below the half mirror 15, and a camera 17 provided beside the half mirror 15. ing. Further, light sources 18 are provided on both sides of the cover case 14. A slit 19 is formed in the upper surface of the cover case 14.
Through 9, the electronic component is recognized by the optical element 16 and the camera 17.
【0015】ヘッド部20は、複数個(本例では3個)
の移載ヘッド21を備えている。各々の移載ヘッド21
は、垂直なノズル22、ノズル22をその軸心を回転さ
せるためのθ回転手段としての互いに独立した個有のモ
ータ23およびベルト24、ノズル22に上下動作を行
わせるための送りねじ25、ナット26、モータ27を
有している。θ回転用アクチュエータであるモータ27
を駆動して送りねじ25を回転させると、ナット26は
送りねじ25に沿って上下動し、ナット26と結合され
たノズル22も上下動する。ノズル22の下部には電子
部品認識用のバックプレート28が装着されている。3
0はノズル22の下端部に真空吸着して保持された電子
部品である。A plurality of head units 20 (three in this embodiment)
Transfer head 21 is provided. Each transfer head 21
Is a vertical nozzle 22, a motor 23 and a belt 24 which are independent from each other as θ rotation means for rotating the nozzle 22 about its axis, a feed screw 25 for causing the nozzle 22 to perform up and down operations, and a nut. 26 and a motor 27. Motor 27 serving as θ rotation actuator
Is driven to rotate the feed screw 25, the nut 26 moves up and down along the feed screw 25, and the nozzle 22 connected to the nut 26 also moves up and down. A back plate 28 for electronic component recognition is mounted below the nozzle 22. 3
Reference numeral 0 denotes an electronic component held at the lower end of the nozzle 22 by vacuum suction.
【0016】この電子部品実装装置は上記のような構成
より成り、次に動作を説明する。図1および図2におい
て、Xテーブル6とYテーブル5が駆動することにより
ヘッド部20はパーツフィーダ4の上方へ移動し、そこ
で各移載ヘッド21のノズル22が上下動作を行うこと
により、各ノズル22はパーツフィーダ4に備えられた
電子部品30をその下端部にそれぞれ真空吸着してピッ
クアップする。This electronic component mounting apparatus is configured as described above, and the operation will be described next. 1 and 2, when the X table 6 and the Y table 5 are driven, the head unit 20 moves above the parts feeder 4, where the nozzles 22 of the transfer heads 21 move up and down, thereby The nozzle 22 picks up the electronic component 30 provided in the parts feeder 4 by vacuum-sucking the electronic component 30 at its lower end, respectively.
【0017】次にXテーブル6とYテーブル5が駆動す
ることにより、ヘッド部20は認識装置13の上方へ移
動するが、この移動中に、各移載ヘッド21の各々のモ
ータ23を駆動して各ノズル22をその軸心を中心にそ
れぞれ大角度回転させることにより、電子部品30の実
装角度の設定を行う。この実装角度の設定は、予めメモ
リ(図外)に登録された実装プログラムデータにしたが
って行われる。図4において、(a)はピックアップ直
後の電子部品30を示しており、また(b)は実装角度
設定後の電子部品30を示している。なお本例の実装角
度の設定角度は90°であり、このように電子部品30
を大角度回転させると、電子部品30に回転方向の位置
ずれが発生しやすいことは上述したとおりである。Next, when the X table 6 and the Y table 5 are driven, the head unit 20 moves above the recognition device 13. During this movement, the motors 23 of the transfer heads 21 are driven. The mounting angle of the electronic component 30 is set by rotating each nozzle 22 by a large angle about its axis. The setting of the mounting angle is performed according to mounting program data registered in a memory (not shown) in advance. 4A shows the electronic component 30 immediately after the pickup, and FIG. 4B shows the electronic component 30 after the mounting angle is set. Note that the setting angle of the mounting angle in this example is 90 °, and thus the electronic component 30
As described above, when is rotated by a large angle, the electronic component 30 is likely to be displaced in the rotational direction.
【0018】さて、ヘッド部20が認識装置13の上方
へ移動してきたならば、各ノズル22に真空吸着された
電子部品30を認識し、その水平回転方向の位置ずれΔ
θ(図4(c))を検出する。このΔθは、一般には±
10°以下の小角度である。次にヘッド部20は基板3
の実装位置へ向って移動するが、この移動中に各々のモ
ータ23を駆動して各々のノズル22をその軸心を中心
にそれぞれ回転させ、位置ずれΔθの補正を行う(図4
の(d))。次いで各ノズル22は基板3の所定の座標
位置の上方へ移動し、そこでモータ27を駆動して各々
のノズル22に下降・上昇動作を行わせ、かつ電子部品
30の真空吸着状態を解除することにより、電子部品3
0を基板3に搭載する(図4の(e))。When the head unit 20 has moved above the recognition device 13, the electronic components 30 which are vacuum-adsorbed to the nozzles 22 are recognized, and the positional deviation Δ in the horizontal rotation direction is recognized.
θ (FIG. 4C) is detected. This Δθ is generally ±
It is a small angle of 10 ° or less. Next, the head unit 20 is mounted on the substrate 3
During this movement, each motor 23 is driven to rotate each nozzle 22 around its axis, thereby correcting the positional deviation Δθ (FIG. 4).
(D)). Next, each nozzle 22 moves above a predetermined coordinate position on the substrate 3, and drives a motor 27 there to cause each nozzle 22 to perform a descending / elevating operation, and release the vacuum suction state of the electronic component 30. Electronic components 3
0 is mounted on the substrate 3 (FIG. 4E).
【0019】[0019]
【発明の効果】本発明は、複数個の移載ヘッドのノズル
でパーツフィーダの電子部品をピックアップした後、電
子部品の認識を行う前に大角度回転させて実装角度の設
定を行い、その後で電子部品の認識を行って回転方向の
微小な位置ずれを検出し、各々のノズルを微小角度回転
させてこの位置ずれを補正して基板に搭載するようにし
ているので、実装角度の設定のために電子部品を大角度
回転させることにより発生する水平回転方向の位置ずれ
に影響されることはなく、電子部品を位置精度よく基板
に実装できる。According to the present invention, after picking up the electronic parts of the parts feeder with the nozzles of the plurality of transfer heads, the electronic parts are rotated by a large angle before the electronic parts are recognized, and the mounting angle is set. Since the electronic components are recognized and minute displacements in the rotation direction are detected, and each nozzle is rotated by a small angle to correct this displacement and is mounted on the board, the mounting angle is set. The electronic component can be mounted on the board with high positional accuracy without being affected by the displacement in the horizontal rotation direction caused by rotating the electronic component by a large angle.
【0020】またパーツフィーダの電子部品をピックア
ップして認識装置へ移送する途中において電子部品の実
装角度の設定を行い、位置ずれの検出後には、位置ずれ
を補正する微小角度だけ回転させるようにしているの
で、電子部品の回転角度の設定のためにタクトタイムが
長くなるのを解消し、電子部品を作業性よく高速度で基
板に実装することができる。Further, the mounting angle of the electronic component is set in the course of picking up the electronic component of the parts feeder and transferring it to the recognition device, and after detecting the positional deviation, the electronic component is rotated by a minute angle for correcting the positional deviation. Therefore, it is possible to prevent the tact time from being lengthened due to the setting of the rotation angle of the electronic component, and to mount the electronic component on the board at high speed with good workability.
【図1】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の斜
視図FIG. 1 is a perspective view of an electronic component mounting apparatus according to an embodiment of the present invention.
【図2】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の平
面図FIG. 2 is a plan view of the electronic component mounting apparatus according to the embodiment of the present invention;
【図3】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置のヘ
ッド部と認識装置の斜視図FIG. 3 is a perspective view of a head unit and a recognition device of the electronic component mounting apparatus according to one embodiment of the present invention;
【図4】本発明の一実施の形態の電子部品実装装置の電
子部品の実装工程図FIG. 4 is a mounting process diagram of an electronic component of the electronic component mounting apparatus according to one embodiment of the present invention;
【符号の説明】 3 基板 4 パーツフィーダ 5 Yテーブル 6 Xテーブル 13 認識装置 21 移載ヘッド 22 ノズル 30 電子部品[Description of Signs] 3 Substrate 4 Parts Feeder 5 Y Table 6 X Table 13 Recognition Device 21 Transfer Head 22 Nozzle 30 Electronic Component
Claims (1)
部にパーツフィーダの電子部品をそれぞれ真空吸着して
ピックアップする工程と、移動テーブルを駆動して電子
部品を認識装置へ移送する途中において、実装プログラ
ムデータにしたがって各々の移載ヘッドにそれぞれ独立
して備えられたθ回転用アクチュエータを駆動してそれ
ぞれのノズルをその中心軸を中心に回転させることによ
り電子部品の実装角度の設定を行う工程と、各電子部品
を認識装置で認識してそれぞれの水平回転方向の位置ず
れを検出する工程と、移動テーブルを駆動して電子部品
を基板の実装位置へ移送する途中において前記θ回転用
アクチュエータを駆動することにより各々のノズルをそ
の中心軸を中心にそれぞれ回転させることにより前記位
置ずれを補正する工程と、各々のノズルに下降・上昇動
作を行わせて電子部品を基板に搭載する工程と、を含む
ことを特徴とする電子部品実装方法。1. A step of picking up and picking up electronic parts of a parts feeder at a lower end portion of each nozzle of a plurality of transfer heads, and a step of driving a moving table to transfer the electronic parts to a recognition device. In accordance with the mounting program data, the mounting angle of the electronic component is set by driving the θ-rotating actuator independently provided for each transfer head and rotating each nozzle around its central axis. Performing a step of recognizing each electronic component with a recognition device and detecting a positional shift in the horizontal rotation direction, and driving the moving table to transfer the electronic component to the mounting position of the substrate, thereby performing the θ rotation. A process for correcting the displacement by rotating each nozzle about its central axis by driving an actuator. And mounting the electronic component on a substrate by causing each nozzle to perform a descending / elevating operation.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9226036A JPH1168393A (en) | 1997-08-22 | 1997-08-22 | Method of packaging electronic component |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9226036A JPH1168393A (en) | 1997-08-22 | 1997-08-22 | Method of packaging electronic component |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH1168393A true JPH1168393A (en) | 1999-03-09 |
Family
ID=16838778
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9226036A Pending JPH1168393A (en) | 1997-08-22 | 1997-08-22 | Method of packaging electronic component |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH1168393A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108268058A (en) * | 2018-02-09 | 2018-07-10 | 威海科莱默自动化设备有限公司 | A kind of angle adjustment machine and its method of adjustment |
-
1997
- 1997-08-22 JP JP9226036A patent/JPH1168393A/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108268058A (en) * | 2018-02-09 | 2018-07-10 | 威海科莱默自动化设备有限公司 | A kind of angle adjustment machine and its method of adjustment |
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