JPH1159882A - 矩形状偏平物品の姿勢制御方法 - Google Patents
矩形状偏平物品の姿勢制御方法Info
- Publication number
- JPH1159882A JPH1159882A JP22398397A JP22398397A JPH1159882A JP H1159882 A JPH1159882 A JP H1159882A JP 22398397 A JP22398397 A JP 22398397A JP 22398397 A JP22398397 A JP 22398397A JP H1159882 A JPH1159882 A JP H1159882A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- belt
- transport
- acceleration
- article
- conveying
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
- Belt Conveyors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 搬送中に書籍等の矩形状偏平物品の向きを効
率良く正確に揃えることのできる姿勢制御方法を提供す
る。 【解決手段】 搬送方向と直交する桟３が搬送面上に設
けられた搬送ベルト２を有する桟付ベルトコンベヤ１を
用い、前記搬送ベルトの搬送面と矩形状偏平物品間の静
止摩擦係数をμ、搬送ベルトを加速する際の加速度を
α、搬送ベルトを減速する際の加速度をβ（負値）、搬
送面の搬送方向前上方への傾斜角をθ、重力加速度をＧ
としたとき、α＞Ｇ（μCOS θ−SIN θ）の条件を満た
す加速部分と−β＜Ｇ（μCOS θ＋SIN θ）の条件を満
たす減速部分とを含んで周期的に変動る速度パターンで
前記搬送ベルトを駆動することにより、搬送面上に載っ
ている物品Ｗを搬送面に対して搬送方向後方へ滑らせ、
その一辺を後方の桟３に当接させることにより向きを揃
える。
率良く正確に揃えることのできる姿勢制御方法を提供す
る。 【解決手段】 搬送方向と直交する桟３が搬送面上に設
けられた搬送ベルト２を有する桟付ベルトコンベヤ１を
用い、前記搬送ベルトの搬送面と矩形状偏平物品間の静
止摩擦係数をμ、搬送ベルトを加速する際の加速度を
α、搬送ベルトを減速する際の加速度をβ（負値）、搬
送面の搬送方向前上方への傾斜角をθ、重力加速度をＧ
としたとき、α＞Ｇ（μCOS θ−SIN θ）の条件を満た
す加速部分と−β＜Ｇ（μCOS θ＋SIN θ）の条件を満
たす減速部分とを含んで周期的に変動る速度パターンで
前記搬送ベルトを駆動することにより、搬送面上に載っ
ている物品Ｗを搬送面に対して搬送方向後方へ滑らせ、
その一辺を後方の桟３に当接させることにより向きを揃
える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は書籍等の矩形状偏平
物品の姿勢制御方法に関し、特に、搬送方向と直交する
桟が搬送面上に設けられた搬送ベルトを有する桟付ベル
トコンベヤを用いて、搬送中に物品の向きを揃える方法
に関する。
物品の姿勢制御方法に関し、特に、搬送方向と直交する
桟が搬送面上に設けられた搬送ベルトを有する桟付ベル
トコンベヤを用いて、搬送中に物品の向きを揃える方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、書籍にラベラでラベルを貼付する
場合や、ＩＳＢＮコード（書籍カバー等に印字されてい
る英数字を組み合わせた識別コード）をＯＣＲで読み取
る場合には、書籍を所定の向きに正しく揃えて行う必要
がある。
場合や、ＩＳＢＮコード（書籍カバー等に印字されてい
る英数字を組み合わせた識別コード）をＯＣＲで読み取
る場合には、書籍を所定の向きに正しく揃えて行う必要
がある。
【０００３】特に、ＩＳＢＮコードのＯＣＲによる読み
取る作業は、例えば、送り周期１．１ｓｅｃで間欠送り
されるコンベヤで書籍を搬送中に定位置に設置されたＯ
ＣＲで読み取る場合、書籍の姿勢誤差が±３度以内でな
いと正しく読み取ることができず、姿勢誤差が大きくな
ると読み取りに時間がかかるため、従来では、熟練した
作業員がハンディスキャナを用いて手作業で行ってい
た。
取る作業は、例えば、送り周期１．１ｓｅｃで間欠送り
されるコンベヤで書籍を搬送中に定位置に設置されたＯ
ＣＲで読み取る場合、書籍の姿勢誤差が±３度以内でな
いと正しく読み取ることができず、姿勢誤差が大きくな
ると読み取りに時間がかかるため、従来では、熟練した
作業員がハンディスキャナを用いて手作業で行ってい
た。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、ハンディス
キャナを用いた手作業によるＩＳＢＮコードの読み取り
作業は作業能率が低く、人件費も嵩む問題があった。こ
の問題を解決するためには、ベルトコンベヤの側方に搬
送方向に沿って姿勢矯正板を立設し、前記ベルトコンベ
ヤの搬送面を前記姿勢矯正板側が低くなるように側方に
傾斜させて、書籍を前記傾斜によって滑らせて姿勢矯正
板へ当接させて向きを揃えたり、あるいは、搬送方向と
直交する桟を有する急傾斜したベルトコンベヤで書籍を
搬送することによって、書籍を自重で搬送面上を滑らせ
てその一辺を搬送方向後方の桟に当接させてその向きを
揃えた状態で、ベルトコンベヤの下流に設置したＯＣＲ
にＩＳＢＮコードを自動的に読み取らせる方法が考えら
れる。
キャナを用いた手作業によるＩＳＢＮコードの読み取り
作業は作業能率が低く、人件費も嵩む問題があった。こ
の問題を解決するためには、ベルトコンベヤの側方に搬
送方向に沿って姿勢矯正板を立設し、前記ベルトコンベ
ヤの搬送面を前記姿勢矯正板側が低くなるように側方に
傾斜させて、書籍を前記傾斜によって滑らせて姿勢矯正
板へ当接させて向きを揃えたり、あるいは、搬送方向と
直交する桟を有する急傾斜したベルトコンベヤで書籍を
搬送することによって、書籍を自重で搬送面上を滑らせ
てその一辺を搬送方向後方の桟に当接させてその向きを
揃えた状態で、ベルトコンベヤの下流に設置したＯＣＲ
にＩＳＢＮコードを自動的に読み取らせる方法が考えら
れる。
【０００５】しかしながら、これらの方法では何れもベ
ルトコンベヤの搬送面の傾斜を書籍が滑り落ちる角度以
上に大きくする必要があり、搬送状態が不安定になると
ともに、書籍の表面の状態によって、滑り落ち始める傾
斜角度がまちまちであるため、向きを正確に揃えること
が困難となる問題がある。
ルトコンベヤの搬送面の傾斜を書籍が滑り落ちる角度以
上に大きくする必要があり、搬送状態が不安定になると
ともに、書籍の表面の状態によって、滑り落ち始める傾
斜角度がまちまちであるため、向きを正確に揃えること
が困難となる問題がある。
【０００６】そこで、本発明は、前述したような従来の
技術の問題点を解決し、搬送中に書籍等の矩形状偏平物
品の向きを効率良く正確に揃えることのできる姿勢制御
方法を提供することを目的とする。
技術の問題点を解決し、搬送中に書籍等の矩形状偏平物
品の向きを効率良く正確に揃えることのできる姿勢制御
方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記目的のため、本発明
の矩形扁平状物品の姿勢制御方法は、搬送方向と直交す
る桟が搬送面上に設けられた搬送ベルトを有する桟付ベ
ルトコンベヤを用いて矩形偏平状の物品の向きを揃える
ものであって、搬送ベルトの搬送面と物品間の静止摩擦
係数をμ、搬送ベルトを加速する際の加速度をα、搬送
ベルトを減速する際の加速度をβ（負値）、搬送面の搬
送方向前上方への傾斜角をθ、重力加速度をＧとしたと
き、α＞Ｇ（μCOS θ−SIN θ）の条件を満たす加速部
分と、−＜Ｇ（μCOS θ＋SIN θ）の条件を満たす減速
部分とを交互に含んで周期的に変する速度パターンで前
記搬送ベルトを駆動することにより、搬送面上に投入さ
れた物品を搬送面に対して搬送方向後方へ滑らせて、そ
の一辺を後方の桟に当接させることにより向きを揃える
ようにしたものである。
の矩形扁平状物品の姿勢制御方法は、搬送方向と直交す
る桟が搬送面上に設けられた搬送ベルトを有する桟付ベ
ルトコンベヤを用いて矩形偏平状の物品の向きを揃える
ものであって、搬送ベルトの搬送面と物品間の静止摩擦
係数をμ、搬送ベルトを加速する際の加速度をα、搬送
ベルトを減速する際の加速度をβ（負値）、搬送面の搬
送方向前上方への傾斜角をθ、重力加速度をＧとしたと
き、α＞Ｇ（μCOS θ−SIN θ）の条件を満たす加速部
分と、−＜Ｇ（μCOS θ＋SIN θ）の条件を満たす減速
部分とを交互に含んで周期的に変する速度パターンで前
記搬送ベルトを駆動することにより、搬送面上に投入さ
れた物品を搬送面に対して搬送方向後方へ滑らせて、そ
の一辺を後方の桟に当接させることにより向きを揃える
ようにしたものである。
【０００８】本発明の矩形扁平状物品の姿勢制御方法に
おいては、搬送ベルトを加速する際の加速度αの絶対値
が減速する際の加速度βの絶対値よりも大きく、且つ、
搬送面の搬送方向前上方に傾斜した部分で物品の向きを
揃えることが好ましい。
おいては、搬送ベルトを加速する際の加速度αの絶対値
が減速する際の加速度βの絶対値よりも大きく、且つ、
搬送面の搬送方向前上方に傾斜した部分で物品の向きを
揃えることが好ましい。
【０００９】
【作用】書籍等の矩形扁平状物品を桟付ベルトコンベヤ
の上流側に投入すると、前記桟付ベルトコンベヤの搬送
ベルトは速度が周期的に変動しているため、物品には搬
送方向に周期的に変動する慣性力が作用する。
の上流側に投入すると、前記桟付ベルトコンベヤの搬送
ベルトは速度が周期的に変動しているため、物品には搬
送方向に周期的に変動する慣性力が作用する。
【００１０】前記慣性力は、搬送ベルトを加速する際の
加速度αがα＞Ｇ（μCOS θ−SIN）の条件を満たすと
きに、搬送ベルトの搬送面に対して物品を搬送方向後方
へ滑らせ、後方の桟に前記物品の一辺を押し付けてその
向きを矯正する。
加速度αがα＞Ｇ（μCOS θ−SIN）の条件を満たすと
きに、搬送ベルトの搬送面に対して物品を搬送方向後方
へ滑らせ、後方の桟に前記物品の一辺を押し付けてその
向きを矯正する。
【００１１】一方、搬送ベルトを減速する際の加速度β
（これは負値）が−β＜Ｇ( μCOS＋SIN θ) の条件を
満たす限り、一度桟に一辺を当接するように押し付けら
れた品は、搬送ベルトの減速時に物品に作用する慣性力
で桟から前方へ再び離れることがなく、搬送中の物品の
向きは安定した状態で維持されている。
（これは負値）が−β＜Ｇ( μCOS＋SIN θ) の条件を
満たす限り、一度桟に一辺を当接するように押し付けら
れた品は、搬送ベルトの減速時に物品に作用する慣性力
で桟から前方へ再び離れることがなく、搬送中の物品の
向きは安定した状態で維持されている。
【００１２】特に、搬送ベルトを加速する際の加速度α
の絶対値が、減速する際の加速度βの絶対値よりも大き
く、且つ、搬送面の搬送方向前上方に傾斜した部分で物
品の向きを揃えるようにしている場合には、前記加速度
αが小さくても、物品に作用する慣性力と重力の搬送方
向成分との合力が物品と搬送面との間に作用する最大静
止摩擦力を容易に越えて物品を後方の桟へ向けて滑らせ
るので、この場合には、搬送ベルトを駆動するモータの
動力消費量が低減される。
の絶対値が、減速する際の加速度βの絶対値よりも大き
く、且つ、搬送面の搬送方向前上方に傾斜した部分で物
品の向きを揃えるようにしている場合には、前記加速度
αが小さくても、物品に作用する慣性力と重力の搬送方
向成分との合力が物品と搬送面との間に作用する最大静
止摩擦力を容易に越えて物品を後方の桟へ向けて滑らせ
るので、この場合には、搬送ベルトを駆動するモータの
動力消費量が低減される。
【００１３】また、一度桟に当接した物品は重力の搬送
方向成分が作用しているため、搬送ベルトの減速途中に
おいて、物品と桟とがより安定した当接状態に維持され
る。
方向成分が作用しているため、搬送ベルトの減速途中に
おいて、物品と桟とがより安定した当接状態に維持され
る。
【００１４】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明
する。図１は、矩形状偏平物品の一例である書籍を、搬
送中に姿勢制御する桟付ベルトコンベヤの側面図であっ
て、桟付ベルトコンベヤ１は、書籍Ｗの向きを揃えた
後、前記書籍Ｗに付してあるＩＳＢＮコードの読み取り
とラベルの貼付を自動的に連続して行うために用いられ
るものである。
する。図１は、矩形状偏平物品の一例である書籍を、搬
送中に姿勢制御する桟付ベルトコンベヤの側面図であっ
て、桟付ベルトコンベヤ１は、書籍Ｗの向きを揃えた
後、前記書籍Ｗに付してあるＩＳＢＮコードの読み取り
とラベルの貼付を自動的に連続して行うために用いられ
るものである。
【００１５】前記桟付ベルトコンベヤ１は、中間部分の
搬送面が略４０度の角度で搬送方向の前上方に傾斜して
いる搬送ベルト２を有しており、前記搬送ベルト２の搬
送面上には搬送方向と直交する向きの桟３が搬送方向に
沿って等間隔に取り付けられている。
搬送面が略４０度の角度で搬送方向の前上方に傾斜して
いる搬送ベルト２を有しており、前記搬送ベルト２の搬
送面上には搬送方向と直交する向きの桟３が搬送方向に
沿って等間隔に取り付けられている。
【００１６】図２は、図１のＡ−Ａ線位置における矢印
方向に見た断面図であって、同図に示すように、桟付ベ
ルトコンベヤ１のハウジング４内の搬送ベルト２の往き
側下面に対向して、前記搬送ベルト２に加わる書籍Ｗの
重量を支持するためのベルト支持板５が搬送方向に沿っ
て配置されている。
方向に見た断面図であって、同図に示すように、桟付ベ
ルトコンベヤ１のハウジング４内の搬送ベルト２の往き
側下面に対向して、前記搬送ベルト２に加わる書籍Ｗの
重量を支持するためのベルト支持板５が搬送方向に沿っ
て配置されている。
【００１７】前記ハウジング４内の前記搬送ベルト２の
両側には、搬送方向に沿って一定間隔おきに上下に組に
なった回転自在な案内ローラ６が設けられており、搬送
ベルト２の両側縁に形成されているローラ受部２Ａがこ
れらの案内ローラ６で上下から挟んで保持されて、搬送
ベルト２の走行時の蛇行と撓みが防止されている。
両側には、搬送方向に沿って一定間隔おきに上下に組に
なった回転自在な案内ローラ６が設けられており、搬送
ベルト２の両側縁に形成されているローラ受部２Ａがこ
れらの案内ローラ６で上下から挟んで保持されて、搬送
ベルト２の走行時の蛇行と撓みが防止されている。
【００１８】また、搬送ベルト２の搬送面に取り付けら
れている桟３には、図１における搬送ベルト２の搬出位
置Ｘと図示しない後続のコンベヤとの間を連絡する渡し
板の端に櫛歯状に交互に形成されている凹部と凸部を通
過する櫛歯状の凸部３Ａと凹部３Ｂとが交互に形成され
ていて、前記渡し板と搬送ベルト２との隙間を大きくせ
ずに桟３が搬送ベルト２の戻り側へ反転できるようにし
ている。
れている桟３には、図１における搬送ベルト２の搬出位
置Ｘと図示しない後続のコンベヤとの間を連絡する渡し
板の端に櫛歯状に交互に形成されている凹部と凸部を通
過する櫛歯状の凸部３Ａと凹部３Ｂとが交互に形成され
ていて、前記渡し板と搬送ベルト２との隙間を大きくせ
ずに桟３が搬送ベルト２の戻り側へ反転できるようにし
ている。
【００１９】なお、本実施例の搬送ベルト２には、書籍
Ｗを載置可能な搬送面の有効幅が３００ｍｍ、搬送方向
前後の桟３どうしの間隔が４７５ｍｍのものが用いられ
ている。また、桟３の長さは前記有効幅にほぼ等しく凸
部３Ａの高さは２０ｍｍであって、現在出版されている
各サイズの書籍に対応することが可能である。
Ｗを載置可能な搬送面の有効幅が３００ｍｍ、搬送方向
前後の桟３どうしの間隔が４７５ｍｍのものが用いられ
ている。また、桟３の長さは前記有効幅にほぼ等しく凸
部３Ａの高さは２０ｍｍであって、現在出版されている
各サイズの書籍に対応することが可能である。
【００２０】搬送ベルト２の搬送面上に載置された書籍
Ｗは、搬送面の左右両側近傍に突出形成されている搬送
方向に延びた一対の凸条２Ｂと、搬送面の両側に対向し
てハウジング４に取り付けられている一対のサイドガイ
ド７，７によって、搬送中の横方向の移動が規制されて
いる。
Ｗは、搬送面の左右両側近傍に突出形成されている搬送
方向に延びた一対の凸条２Ｂと、搬送面の両側に対向し
てハウジング４に取り付けられている一対のサイドガイ
ド７，７によって、搬送中の横方向の移動が規制されて
いる。
【００２１】図１に示すように、前記桟付ベルトコンベ
ヤ１のハウジング４の傾斜部分には、書籍Ｗに付されて
いるＩＳＢＮコードを読み取るためのＯＣＲ（光学式読
取り装置）８とラベラ９とが配置されている。
ヤ１のハウジング４の傾斜部分には、書籍Ｗに付されて
いるＩＳＢＮコードを読み取るためのＯＣＲ（光学式読
取り装置）８とラベラ９とが配置されている。
【００２２】また、搬送ベルト２は、ハウジング４の上
端部に設けられているモータ１０によって駆動され、前
記ＯＣＲ８及びラベラ９を通過する書籍Ｗはこれらより
手前側で、図３に示すように搬送方向後方の桟３に書籍
Ｗの一辺が当接し、向きが揃えられた状態で保持され
る。
端部に設けられているモータ１０によって駆動され、前
記ＯＣＲ８及びラベラ９を通過する書籍Ｗはこれらより
手前側で、図３に示すように搬送方向後方の桟３に書籍
Ｗの一辺が当接し、向きが揃えられた状態で保持され
る。
【００２３】前記モータ１０は、その回転速度が周期的
に変動するように制御されており、その結果、搬送ベル
ト２は、図４に示す速度パターンで駆動される。すなわ
ち、桟付ベルトコンベヤ１のコンベヤ速度（搬送ベルト
２の搬送速度）は、２０ｍ／ｍｉｎと３０ｍ／ｍｉｎと
の間を０．２ｓｅｃの周期で変動しており、２０ｍ／ｍ
ｉｎから０．４Ｇの加速度で３０ｍ／ｍｉｎへ加速さ
れ、その後−０．２Ｇの加速度で減速されて２０ｍ／ｍ
ｉｎへ戻る速度パターンを繰り返している。なお、ここ
でＧは重力加速度を表わしている。
に変動するように制御されており、その結果、搬送ベル
ト２は、図４に示す速度パターンで駆動される。すなわ
ち、桟付ベルトコンベヤ１のコンベヤ速度（搬送ベルト
２の搬送速度）は、２０ｍ／ｍｉｎと３０ｍ／ｍｉｎと
の間を０．２ｓｅｃの周期で変動しており、２０ｍ／ｍ
ｉｎから０．４Ｇの加速度で３０ｍ／ｍｉｎへ加速さ
れ、その後−０．２Ｇの加速度で減速されて２０ｍ／ｍ
ｉｎへ戻る速度パターンを繰り返している。なお、ここ
でＧは重力加速度を表わしている。
【００２４】前述した速度パターンで駆動制御されてい
る搬送ベルト２上にハウジング４下端部の搬入位置Ｙか
ら投入された書籍Ｗは、搬送ベルト２の傾斜部へ搬送さ
れていくと、書籍Ｗと搬送ベルト２の搬送面との間の摩
擦が小さい場合は書籍Ｗは搬送面を滑って、後方から移
動してくる桟３に突き当たり、その一辺が桟３で支持さ
れて向きが矯正される。
る搬送ベルト２上にハウジング４下端部の搬入位置Ｙか
ら投入された書籍Ｗは、搬送ベルト２の傾斜部へ搬送さ
れていくと、書籍Ｗと搬送ベルト２の搬送面との間の摩
擦が小さい場合は書籍Ｗは搬送面を滑って、後方から移
動してくる桟３に突き当たり、その一辺が桟３で支持さ
れて向きが矯正される。
【００２５】また、書籍Ｗと搬送面との間の摩擦が大き
い場合でも、搬送ベルト２が急加速するときに、書籍Ｗ
に作用する重力の搬送面傾斜方向成分に搬送ベルト２の
加速による慣性力が加わって、書籍Ｗは搬送面に対して
瞬間的に滑りを生じ、両者間に作用する摩擦力が静止摩
擦の状態から滑り摩擦の状態へ移行して減少するため、
書籍Ｗは搬送面の傾斜に沿って滑り落ち、後方の桟３に
同様に支持される。
い場合でも、搬送ベルト２が急加速するときに、書籍Ｗ
に作用する重力の搬送面傾斜方向成分に搬送ベルト２の
加速による慣性力が加わって、書籍Ｗは搬送面に対して
瞬間的に滑りを生じ、両者間に作用する摩擦力が静止摩
擦の状態から滑り摩擦の状態へ移行して減少するため、
書籍Ｗは搬送面の傾斜に沿って滑り落ち、後方の桟３に
同様に支持される。
【００２６】一方、搬送ベルト２が減速するときには、
書籍Ｗに作用する慣性力は、加速時の半分となり、しか
も、重力の搬送面傾斜方向成分と逆向きに作用するた
め、一度桟３に当接支持された書籍Ｗが前記桟３から搬
送方向前方に離れることはない。
書籍Ｗに作用する慣性力は、加速時の半分となり、しか
も、重力の搬送面傾斜方向成分と逆向きに作用するた
め、一度桟３に当接支持された書籍Ｗが前記桟３から搬
送方向前方に離れることはない。
【００２７】こうして、桟３で向きを正しく矯正された
書籍Ｗはその上面に記されているＩＳＢＮコードがＯＣ
Ｒ８で読み取られ、さらに、ラベラ９を通過する際にラ
ベルが上面の所定位置に貼付される。
書籍Ｗはその上面に記されているＩＳＢＮコードがＯＣ
Ｒ８で読み取られ、さらに、ラベラ９を通過する際にラ
ベルが上面の所定位置に貼付される。
【００２８】なお、搬送ベルト２の搬送面と書籍Ｗとの
間の静止摩擦係数をμ、搬送ベルト２を加速する際の加
速度をα、搬送面の搬送方向前上方への傾斜角をθとし
たとき、搬送ベルト２の加速時に、後方の桟３から離れ
て搬送面上に載っている書籍Ｗが搬送中に滑って前記桟
３へ移動するための条件は、α＞Ｇ（μCOS θ−SIN）
となる。
間の静止摩擦係数をμ、搬送ベルト２を加速する際の加
速度をα、搬送面の搬送方向前上方への傾斜角をθとし
たとき、搬送ベルト２の加速時に、後方の桟３から離れ
て搬送面上に載っている書籍Ｗが搬送中に滑って前記桟
３へ移動するための条件は、α＞Ｇ（μCOS θ−SIN）
となる。
【００２９】一方、搬送ベルト２が減速する際の加速度
をβ（減速のため負値）としたとき、桟３に一度当接支
持された書籍Ｗが再び離れないための条件は、−β＜Ｇ
（μCOS θ＋SIN θ）となる。
をβ（減速のため負値）としたとき、桟３に一度当接支
持された書籍Ｗが再び離れないための条件は、−β＜Ｇ
（μCOS θ＋SIN θ）となる。
【００３０】なお、本実施例においては、搬送ベルト２
の搬送面が略４０度傾斜している部分で、書籍Ｗの向き
の矯正を行っており、α＝４Ｇ，β＝−２Ｇとしている
が、前述した条件により、α／Ｇ＞μ，−β／Ｇ＜μで
あれば、搬送ベルト２の搬送面が水平（θ＝０）の部分
で、書籍Ｗの向きの矯正を行うことができる。
の搬送面が略４０度傾斜している部分で、書籍Ｗの向き
の矯正を行っており、α＝４Ｇ，β＝−２Ｇとしている
が、前述した条件により、α／Ｇ＞μ，−β／Ｇ＜μで
あれば、搬送ベルト２の搬送面が水平（θ＝０）の部分
で、書籍Ｗの向きの矯正を行うことができる。
【００３１】また、搬送ベルト２を、例えば、Ｖ＝Ｖ0
sin （２πｔ／Ｔ）（但しＶ0 : 平速度、ｔ：経過時
間、Ｔ：変動周期）のような正弦関数的に変動する速度
パターンで駆動してもよく、その場合には、加速時の加
速度の最大値がαmax ＝（２πＶ0 ／Ｔ）、減速時の加
速度の最大値がβmax ＝−（２πＶ0 ／Ｔ）となり、こ
の場合には、後方の桟３から離れて搬送面上に載ってい
る書籍Ｗが搬送中に滑って前記桟３へ移動するための条
件は、αmax ＞Ｇ（μCOS θ−SIN θ）とる。
sin （２πｔ／Ｔ）（但しＶ0 : 平速度、ｔ：経過時
間、Ｔ：変動周期）のような正弦関数的に変動する速度
パターンで駆動してもよく、その場合には、加速時の加
速度の最大値がαmax ＝（２πＶ0 ／Ｔ）、減速時の加
速度の最大値がβmax ＝−（２πＶ0 ／Ｔ）となり、こ
の場合には、後方の桟３から離れて搬送面上に載ってい
る書籍Ｗが搬送中に滑って前記桟３へ移動するための条
件は、αmax ＞Ｇ（μCOS θ−SIN θ）とる。
【００３２】また、桟３に一度当接支持された書籍Ｗが
再び離れないための条件は、−βmax ＜Ｇ（μCOS θ＋
SIN θ）となる。但し、このように正弦関数的に変動す
る速度パターンを用いる場合には、搬送面が水平（θ＝
０）である場合は成立しないため、搬送面を傾斜させる
必要があるが、一定の回転速度のモータの回転を不等速
歯車等を用いて簡単に搬送ベルト２の速度を変動させる
ことができる。
再び離れないための条件は、−βmax ＜Ｇ（μCOS θ＋
SIN θ）となる。但し、このように正弦関数的に変動す
る速度パターンを用いる場合には、搬送面が水平（θ＝
０）である場合は成立しないため、搬送面を傾斜させる
必要があるが、一定の回転速度のモータの回転を不等速
歯車等を用いて簡単に搬送ベルト２の速度を変動させる
ことができる。
【００３３】また、前述した実施例では、矩形偏平状物
品として書籍を例にして説明したが、本発明の用途は、
書籍のみに限定するものでなく、同様な形状を有する箱
その他の物品の向きを搬送中に揃える場合に広く用いる
ことができるものである。
品として書籍を例にして説明したが、本発明の用途は、
書籍のみに限定するものでなく、同様な形状を有する箱
その他の物品の向きを搬送中に揃える場合に広く用いる
ことができるものである。
【００３４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の矩形状偏
平物品の姿勢制御方法によれば、書籍等の矩形偏平状の
物品の向きを搬送中に効率良く正確に揃えることのでき
るため、書籍にラベラでラベルを貼付する作業や、ＩＳ
ＢＮコードをＯＣＲで読み取る作業等を自動化して、作
業の効率化を図ることができる。
平物品の姿勢制御方法によれば、書籍等の矩形偏平状の
物品の向きを搬送中に効率良く正確に揃えることのでき
るため、書籍にラベラでラベルを貼付する作業や、ＩＳ
ＢＮコードをＯＣＲで読み取る作業等を自動化して、作
業の効率化を図ることができる。
【００３５】そして、特に、搬送ベルトを加速する際の
加速度の絶対値が、減速する際の加速度の絶対値よりも
大きく、且つ、搬送面の搬送方向前上方に傾斜した部分
で物品の向きを揃えるようにした場合には、搬送ベルト
を加速する際の加速度が小さくても、物品に作用する慣
性力と重力の搬送方向成分との合力が物品と搬送面との
間に作用する最大静止摩擦力を容易に越えて物品を後方
の桟へ向けて滑らせることができ、搬送ベルトを駆動す
るモータの動力消費量を低減することができるととも
に、一度桟に当接した物品は重力の搬送方向成分が作用
しているため、搬送ベルトの減速途中において、物品と
桟とをより安定した当接状態に維持しておくことができ
る。
加速度の絶対値が、減速する際の加速度の絶対値よりも
大きく、且つ、搬送面の搬送方向前上方に傾斜した部分
で物品の向きを揃えるようにした場合には、搬送ベルト
を加速する際の加速度が小さくても、物品に作用する慣
性力と重力の搬送方向成分との合力が物品と搬送面との
間に作用する最大静止摩擦力を容易に越えて物品を後方
の桟へ向けて滑らせることができ、搬送ベルトを駆動す
るモータの動力消費量を低減することができるととも
に、一度桟に当接した物品は重力の搬送方向成分が作用
しているため、搬送ベルトの減速途中において、物品と
桟とをより安定した当接状態に維持しておくことができ
る。
【図１】 本発明の矩形状偏平物品の姿勢制御方法の１
実施例を示す、桟付ベルトコンベヤの側面図である。
実施例を示す、桟付ベルトコンベヤの側面図である。
【図２】 図１のＡ−Ａ線位置における矢印方向に見た
断面図である。
断面図である。
【図３】 搬送ベルトの搬送面上における桟と書籍との
当接状態を示す図である。
当接状態を示す図である。
【図４】 搬送ベルトのコンベヤ速度の速度パターンを
示す図である。
示す図である。
１ 桟付ベルトコンベヤ ２ 搬送ベルト ２Ａ ローラ受部 ２Ｂ 突条 ３ 桟 ３Ａ 凸部 ３Ｂ 凹部 ４ ハウジング ５ ベルト支持板 ６ 案内ローラ ７ サイドガイド ８ ＯＣＲ ９ ラベラ １０ モータ
Claims (2)
- 【請求項１】 搬送方向と直交する桟が搬送面上に設け
られた搬送ベルトを有する桟付ベルトコンベヤを用いた
矩形状偏平物品の姿勢制御方法であって、 搬送ベルトの搬送面と矩形状偏平物品間の静止摩擦係数
をμ、搬送ベルトを加速する際の加速度をα、搬送ベル
トを減速する際の加速度をβ（負値）、搬送面の搬送方
向前上方への傾斜角をθ、重力加速度をＧとしたとき、
α＞Ｇ( μCOS−SIN θ) の条件を満たす加速部分と、
−β＜Ｇ（μCOS θ＋SIN θ）の条件をす減速部分とを
含んで周期的に変動する速度パターンで前記搬送ベルト
を駆動することにより、搬送面上に投入された物品を搬
送面に対して搬送方向後方へ滑らせ、その一辺を後方の
桟に当接させることにより向きを揃えることを特徴とす
る矩形状扁平物品の姿勢制御方法。 - 【請求項２】 搬送ベルトを加速する際の加速度αの絶
対値が減速する際の加速度βの絶対値よりも大きく、且
つ、搬送面の搬送方向前上方に傾斜した部分で物品の向
きを揃えるようにしたことを特徴とする請求項１記載の
矩形状偏平物品の姿勢制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22398397A JP3923145B2 (ja) | 1997-08-20 | 1997-08-20 | 矩形状偏平物品の姿勢制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22398397A JP3923145B2 (ja) | 1997-08-20 | 1997-08-20 | 矩形状偏平物品の姿勢制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1159882A true JPH1159882A (ja) | 1999-03-02 |
| JP3923145B2 JP3923145B2 (ja) | 2007-05-30 |
Family
ID=16806748
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22398397A Expired - Fee Related JP3923145B2 (ja) | 1997-08-20 | 1997-08-20 | 矩形状偏平物品の姿勢制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3923145B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104627661A (zh) * | 2010-03-08 | 2015-05-20 | 莱特拉姆有限责任公司 | 包装件拣选运送系统和方法 |
| CN109279265A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-01-29 | 福建南安市欧仕机械有限公司 | 行李箱传送设备 |
| US10246267B2 (en) | 2015-05-14 | 2019-04-02 | Laitram, L.L.C. | Inclined-roller destacker |
| JP2022086957A (ja) * | 2020-11-30 | 2022-06-09 | 合同会社▲高▼橋技術士事務所 | 多列上昇コンベアの１方式 |
-
1997
- 1997-08-20 JP JP22398397A patent/JP3923145B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104627661A (zh) * | 2010-03-08 | 2015-05-20 | 莱特拉姆有限责任公司 | 包装件拣选运送系统和方法 |
| EP2883821A1 (en) * | 2010-03-08 | 2015-06-17 | Laitram, L.L.C. | A conveyor system and method |
| US9199281B2 (en) | 2010-03-08 | 2015-12-01 | Laitram, L. L. C. | Conveyor systems and methods |
| US10183814B2 (en) | 2010-03-08 | 2019-01-22 | Laitram, L.L.C. | Conveyor systems and methods |
| US10246267B2 (en) | 2015-05-14 | 2019-04-02 | Laitram, L.L.C. | Inclined-roller destacker |
| CN109279265A (zh) * | 2018-10-31 | 2019-01-29 | 福建南安市欧仕机械有限公司 | 行李箱传送设备 |
| JP2022086957A (ja) * | 2020-11-30 | 2022-06-09 | 合同会社▲高▼橋技術士事務所 | 多列上昇コンベアの１方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3923145B2 (ja) | 2007-05-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0727371B1 (en) | Conveyor for removing an article conveyed abreast of another article | |
| US8746437B2 (en) | Gapping system for sortation rate maximization | |
| US4682684A (en) | Method and an arrangement for the feeding of objects | |
| US6293387B1 (en) | Carrier, carrier orientation and conveying structure, carrier line system assembly, and carrier process | |
| US6247581B1 (en) | Adjustable length conveyor | |
| DK1064210T3 (da) | Transportsystem til transport og akkumulering af genstande | |
| DE69331082D1 (de) | Blattfördervorrichtung | |
| JPH072409A (ja) | 偏平な発送物の転向装置 | |
| JPH05501241A (ja) | 搬送ベルトに対して小物品を導出しかつ導入する装置 | |
| JP2006327758A (ja) | 方向転換装置 | |
| JP3286203B2 (ja) | 扁平箱状物品の切出しコンベヤ装置 | |
| US4669721A (en) | Sheet transport with bowed guide | |
| JPH1159882A (ja) | 矩形状偏平物品の姿勢制御方法 | |
| JPH0784249B2 (ja) | 位置正確に容器を運搬する装置 | |
| JPH0930638A (ja) | 搬送装置における乗継装置 | |
| US5480033A (en) | Forms separating conveyance | |
| JPH0699016B2 (ja) | 物品の搬送方法 | |
| JP3754493B2 (ja) | ブランクス搬送装置 | |
| JP2004083229A (ja) | 物品の搬送装置 | |
| JP2739765B2 (ja) | バーコード読取装置 | |
| JP2007050943A (ja) | バケットコンベア | |
| JPH028900Y2 (ja) | ||
| JPH045775A (ja) | バーコード読取装置 | |
| JPH0412020Y2 (ja) | ||
| JPH02187886A (ja) | 情報読取り装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Effective date: 20040608 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040610 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060911 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061005 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20061027 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070216 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Effective date: 20070221 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
|
| R150 | Certificate of patent (=grant) or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |