JPH1137777A - 車両用経路案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移動経路に基づく有料道路の使用を開始して
も新たな交通情報の入手により有料道路使用開始後まも
なく有料道路の使用を中止する旨の経路案内が行われる
場合があり、運転者に不快感を与えてしまう。 【解決手段】 メインＥＣＵ３４は、自動料金収受装置
２８からのデータに基づき、自車が有料道路を走行して
いるか否かの判断を行い、有料道路走行中であると判断
された場合、新たな交通情報を取得しても移動経路の再
探索を禁止して、有料道路利用前に有効であった移動経
路に基づく経路案内を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、経路探索処理方
法、特に外部から得られる交通情報の変化に応じて移動
経路の再探索を行う動的経路案内システム（ＤＲＧＳ）
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ＶＩＣＳ（Vehicle Informa
tion Communication System）を用いて情報センタか
らリンク旅行時間等の交通情報を得て、この交通情報に
基づいて目的地まで最短時間で到達するための（推奨）
移動経路を探索し運転者に提供する動的経路案内システ
ム（ＤＲＧＳ）が提案されている。このようなシステム
において、運転者はシステムから提供される移動経路や
種々の情報をディスプレイ表示や音声ガイダンスによっ
て認識し、その経路案内情報に従って運転操作を行うこ
とによって、より快適で疲労度の少ない運転を行うこと
ができる。

【０００３】ところで、このようなシステムに提供され
る情報は刻一刻と変化するため、ある時刻における情報
に基づいて目的地までの移動経路を探索しても、移動経
路に沿った移動中の新情報（例えば、渋滞情報等）の入
手により現在の移動経路が有効でなくなる場合がある。
そのために、前記システムの中には移動経路に影響する
新情報を取得した場合に新たな移動経路を自動的に再探
索する機能を有するものがある。この再検索を新情報を
入手する毎に行えば、最新の情報に基づく再探索経路の
提示を行うことができる。しかし、僅かな交通状況の変
化に反応して前記再探索を行い移動経路を頻繁に変更す
ると、却って運転者の混乱を招いたり、演算装置等に不
必要な負荷を与え、必要な他の演算処理の効率が低下す
る場合がある。そこで、例えば、特開平７−２０９００
５号公報には、移動経路上の交通情報の変化（交通状況
の変化）が所定値以上大きい場合のみ前記再探索処理を
実行する推奨経路案内装置が示されている。この装置
は、再探索を開始するタイミングに制限を加え、刻一刻
と変化する交通情報に対して過剰に再探索を開始しない
ようにして、運転者に対する過剰情報の提供を防止する
と共に、装置自体の演算負荷の軽減を行っている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、前述したよう
に取得できる交通情報は刻一刻と変化するため、直前に
採用した移動経路に基づいて、一般道路から高速道路等
の有料道路に進入して効率的な走行（通行料金を払って
も効率的な走行を望む場合）の指示が出され、有料道路
に進入したにも関わらず、すぐに有料道路から降りる旨
の指示が出される場合がある。例えば、取得した交通情
報に基づいて有料道路の使用が指示され、有料道路の走
行を開始した後、当該有料道路の進入直前に取得した交
通情報（一般道路の渋滞の解消や有料道路の渋滞の発
生）に基づく再探索の結果が有料道路の走行を開始後に
提示され、一般道路の走行を推奨する場合である。つま
り、新情報の取得タイミングによっては、経路の再探索
結果の提示が不適切なタイミングで行われ運転者に混乱
を与えてしまうという問題がある。この場合、不適切な
タイミングの再探索結果の提示によって運転者が慌てた
り、有料道路の通行料等の負担が増大する等の無用な混
乱や不快感を招くおそれがある。

【０００５】本発明は、このような問題を解決すること
を課題としてなされたものであり、運転者に再探索に基
づく煩わしさや混乱、不快感を与えることのない移動経
路の提示を行うことのできる車両用経路案内装置を提供
することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記のような目的を達成
するために、本発明の構成は、取得した情報に基づいて
目的地までの移動経路を探索して当該移動経路に基づい
て経路案内を行う車両用経路案内装置において、自車位
置を認識する自車位置認識手段と、新たに取得した情報
に基づいて移動経路の再探索を行う再探索手段と、現在
の走行位置が特定道路上か否かを判定する道路判定手段
と、前記道路判定手段が特定道路走行中であると判断し
た場合に前記再探索処理を禁止して特定道路進入前に有
効な移動経路に基づいて経路案内を行う経路案内手段
と、を含むことを特徴とする。

【０００７】ここで、前記特定道路とは、車両に効率的
な走行を行わせることのできる道路で、例えば、高速道
路や有料道路等、通行料金の必要となる道路等の他、運
転者が指定した道路も含む。また、再探索処理の禁止と
は、再探索計算自体の禁止の他、再探索結果の提示禁止
等の中間処理段階での禁止も含む。

【０００８】この構成によれば、自車が効率的な走行を
行うために特定道路を走行している場合、再探索処理が
禁止され、交通情報の変化に関わらず特定道路の走行を
継続することができるので、特定道路への乗り降りが繰
り返されることが防止され、運転者に再探索に基づく煩
わしさや混乱、不快感を与えることがない。

【０００９】上記のような目的を達成するために、本発
明の構成は、取得した情報に基づいて目的地までの移動
経路を探索して当該移動経路に基づいて経路案内を行う
車両用経路案内装置において、自車位置を認識する自車
位置認識手段と、新たに取得した情報に基づいて移動経
路の再探索を行う再探索手段と、再探索開始タイミング
に基づき再探索結果時点における自車の走行予想位置を
推定する推定手段と、前記走行予想位置が特定道路進入
状態位置以内か否かを判定する状態判定手段と、前記道
路判定手段が特定道路に進入状態であると判断した場合
に前記再探索処理を禁止して特定道路進入前に有効な移
動経路に基づいて経路案内を行う経路案内手段と、を含
むことを特徴とする。

【００１０】ここで、前記走行予想位置とは、再探索結
果提示時点の位置であり、現在位置を基準に時間表示、
すなわち、再探索を行いその結果を提示するために必要
な時間で表示しても、距離表示、すなわち、再探索とそ
の結果提示を行うために必要な距離で表示してもよい。
また、前記推定手段は、再探索演算速度や自車量の走行
速度等を考慮して、再探索開始タイミングに基づき再探
索結果表示時点の自車の走行予想位置を推定する。ま
た、特定道路進入状態位置とは、特定道路に進入するた
めの車線変更や車両速度の調節等準備が整い、もはや他
の指示に基づく運転操作を行うと運転者に煩わしさや不
快感を与えてしまう特定道路進入手前の所定位置であ
り、特定道路にすでに進入してしまったと見なせる範囲
である。

【００１１】この構成によれば、特定道路に進入したと
見なせる場合も再探索処理が禁止されるので、無駄な再
探索処理の開始を防止することができると共に、運転者
に再探索に基づく煩わしさや混乱、不快感を与えること
がない。

【００１２】上記のような目的を達成するために、本発
明の構成は、前記装置において、移動経路上の特定道路
に所定の規制情報が含まれる場合には、前記再探索を優
先的に行うことを特徴とする。

【００１３】ここで、規制情報とは、自車の走行に影響
する特定道路の通行止めや特定道路の出入口封鎖等の情
報である。この場合、特定道路の走行継続が不能な場合
は、再探索が行われ走行可能な経路が確保されるので、
経路案内に支障を生じることはない。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
（以下、実施形態という）を図面に基づき説明する。図
１には、本実施形態の車両用経路案内装置１０の構成ブ
ロック図が示されている。この車両用経路案内装置１０
は、各種情報送受信装置を用いて、経路案内に必要な外
部情報を取得し、所定の演算処理を行い運転者に提供し
ている。

【００１５】光ヘッド１２は、道路側に設置された光ビ
ーコンからの光信号を受信し、これに応じた電気信号を
発生する。また、この光ヘッド１２は、光信号の送信機
能も有している。光ヘッド１２としては、フォトダイオ
ードおよび発光ダイオードなどの光電変換素子が利用さ
れる。光ヘッド１２には、光ビーコン送受光機１４が接
続されており、光ヘッド１２において受信された光信号
についての電気信号がこの光ビーコン送受光機１４に供
給され、ここでデジタルデータに復調される。また、光
ビーコン送受光機１４において送信データが変調された
電気信号が、光ヘッド１２において光信号に変換され、
送信される。なお、前記光ビーコンによって提供される
外部情報は、主に一般道路に関する交通情報やリンク旅
行時間等である。

【００１６】電波ビーコンアンテナ１６は、道路側に設
置されている電波ビーコンからの電波を受信し、受信電
波に応じた電気信号を発生する。この電波ビーコンアン
テナ１６には、この通信に使用される周波数帯域に応じ
たアンテナが使用される。電波ビーコンアンテナ１６に
はビーコン受信機１８が接続されており、電波ビーコン
アンテナ１６により得られた受信信号は、ビーコン受信
機１８に供給され、ここでデジタルデータに復調され
る。前記電波ビーコンによって取得可能な外部情報は、
主に高速道路や有料道路の交通情報である。

【００１７】ＦＭアンテナ２０は、ＦＭ放送局から放射
される放送波を受信し、受信電波に応じた電気信号を発
生する。この受信電波は、通常のＦＭ放送の信号に多重
されたデジタルデータを含んだものである。そして、通
常のＦＭ放送の信号と多重データはそのベースバンド周
波数が異なるため、バンドパスフィルタなどによって、
多重データを分離抽出することができる。そこで、ＦＭ
アンテナ２０に接続されたＦＭ多重受信機２２において
多重データが抽出され、復調される。前記ＦＭ多重デー
タで提供される外部情報は、主に所定広域エリア内の主
要道路に関する交通情報である。

【００１８】そして、光ビーコン送受光機１４、ビーコ
ン受信機１８、ＦＭ多重受信機２２には、ＶＩＣＳ−Ｅ
ＣＵ２４が接続されており、このＶＩＣＳ−ＥＣＵ２４
において、複数の送信元から送られてきたデータがそれ
ぞれ認識される。

【００１９】また、アンテナ２６は、有料道路料金所の
ゲートに設置される自動料金徴収装置との間で送受信を
行い、料金支払いの処理を行わせるためのものである。
このため、アンテナ２６には、自動料金収受装置２８が
接続されており、アンテナ２６を介する自動料金徴収装
置との送受信を行う。すなわち、有料道路の所定位置に
は、自動料金徴収装置が設置されている。そして、この
自動料金徴収装置の直下を車両が通過する際には、アン
テナ２６から車両ＩＤ等を自動料金徴収装置に対し送信
して、自動料金徴収装置が銀行引き落としなどの手段に
よって料金を徴収する。なお、アンテナ２６および自動
料金収受装置２８は、自動料金徴収装置からの電波（Ｃ
Ｗ波）を変調して反射するパッシブタイプのものでもよ
い。

【００２０】ＧＰＳアンテナ３０は、複数の衛星からの
所定の電波を受信して車両の現在位置を特定するＧＰＳ
（グローバル・ポジショニング・システム）のアンテナ
であり、受信電波を電気信号に変換する。ＧＰＳアンテ
ナ３０には、ＧＰＳ受信機３２が接続されており、この
ＧＰＳ受信機３２において、ＧＰＳアンテナ３０の受信
信号から車両の現在位置（少なくとも緯度経度で特定さ
れる絶対位置）についてのデータが得られる。

【００２１】ＧＰＳ受信機３２には、メインＥＣＵ３４
が接続されている。このメインＥＣＵ３４は、当該車両
用経路案内装置１０全体の制御を行うと共に、目的地の
設定によって、現在位置から目的地までのナビゲーショ
ン処理や最適経路を探索する経路探索処理、経路案内処
理、最新の外部情報に基づく再探索処理等を行う機能を
有している。また、メインＥＣＵ３４には、方位を検出
するジャイロ３６、車速を検出するスピードセンサ３
８、車両の停止を検出するパーキングブレーキセンサ４
０が接続されていると共に、地図データなどが記憶され
ているＣＤ−ＲＯＭ４２が接続されている。メインＥＣ
Ｕ３４は、ＧＰＳ受信機３２から供給される絶対位置、
方位情報およびジャイロ３６およびスピードセンサ３８
から供給されるどの方向にどの位走ったかという情報に
基づいて、現在位置を特定する。また、ＣＤ−ＲＯＭ４
２から供給される地図情報に基づいて、走行中の現在位
置を道路上に補正するなどの処理を行い、車両の現在位
置を正確に認識する。また、パーキングブレーキセンサ
４０からの情報に応じて、車両が停車中かを認識する。
なお、パーキングブレーキセンサ４０からの停車中の情
報は、複雑な操作等が停車中にのみ行われるよう各種処
理に制限をかけるために利用される。

【００２２】前記メインＥＣＵ３４には、ディスプレイ
４４が接続され、当該メインＥＣＵ３４に供給されるデ
ータに応じて、現在地周辺の地図を表示すると共に、こ
の地図上に車両の現在位置を表示したり、必要な情報を
映像や文字で表示する。また、メインＥＣＵ３４には、
ディスプレイ４４を利用したタッチパネルを含む操作部
４６が接続されており、ここから目的地等の操作データ
など各種のデータ入力が行えるようになっている。

【００２３】そして、本実施形態においては、メインＥ
ＣＵ３４にＶＩＣＳ−ＥＣＵ２４からのデータも供給さ
れている。従って、メインＥＣＵ３４は、前述したよう
にＶＩＣＳ−ＥＣＵ２４から供給される渋滞情報をディ
スプレイ４４に表示したり、供給された渋滞情報などを
利用して、目的地までの最適経路探索を渋滞情報を考慮
したものにしたり、渋滞情報を考慮して経路の再探索を
行う。

【００２４】このようにして、ＶＩＣＳ−ＥＣＵ２４に
おいて得た複数の送信元からの渋滞情報などのデータを
考慮して、渋滞情報の表示や、渋滞情報を考慮した経路
案内が行える。

【００２５】図２には、本実施形態の車両用経路案内装
置による経路探索の結果得られた最適経路に基づく案内
処理を説明するフローチャートが示されている。本実施
形態の特徴的事項は、経路探索の結果、経路探索時点の
交通状況に基づいて車両の効率的な走行を目的とした特
別道路の走行を指示する移動経路の提示があった場合、
車両が前記特別道路の走行を開始もしくは開始準備を整
えた状態では、交通状況の変化が発生した場合でも一定
条件下で移動経路の再探索を禁止し特別道路の走行を維
持して、交通状況の変化による特定道路の乗り降り動作
が繰り返されることを防止し、運転者の再探索に基づく
煩わしさや混乱、不快感を低減しているところである。
なお、前記特別道路とは、車両に効率的な走行を行わせ
ることのできる道路で、例えば、高速道路や有料道路
等、通行料金の必要となる道路等の他、運転者が指定し
た道路も含むが、本実施形態では、有料道路を例にとっ
て説明する。

【００２６】まず、図示しない経路案内スタートスイッ
チがＯＮされると、メインＥＣＵ３４は、光ビーコン送
受信機１４やビーコン受信機１８、ＦＭ多重受信機２
２、ＧＰＳ受信機３２等の動作を開始して、外部情報と
して情報センタ等から送信される交通情報等の取得作業
を開始する（Ｓ１００）。同時に、運転者が操作部４６
を操作することによって、メインＥＣＵ３４は車両の移
動目的地の取得を行う（Ｓ１０１）。この目的地の入力
は、前記ＣＤ−ＲＯＭ４２から読み込んだ地図情報上で
の緯度、経度による入力や具体的な地名や施設名による
入力、ポイント指示による入力等、地図上の位置が認識
できれば任意の方法でよい。続いて、メインＥＣＵ３４
は車両の現在位置の認識を行う（Ｓ１０２）。前述した
ように車両の現在位置はＧＰＳ受信機３２等からの情報
により認識することができる。

【００２７】メインＥＣＵ３４は、車両の目的地と現在
位置を認識した時点で、最適移動経路の探索に必要な外
部情報の認識を行い（Ｓ１０３）、周知の方法により最
適移動経路の探索を行う（Ｓ１０４）。（Ｓ１０３）で
認識した外部情報に基づく最適移動経路の探索が完了し
たら、当該移動経路に基づいて、経路案内を開始する
（Ｓ１０５）。この時行う経路案内は、ディスプレイ４
４上に表示された地図上に移動経路を明示すると共に、
音声やＣＧ映像を用いて交差点における進行方向の案内
や走行車線の案内等を行う。

【００２８】続いて、自車両が目的地に到達したかの判
断を行う（Ｓ１０６）。前述したようにＧＰＳ受信機３
２等からの情報によりメインＥＣＵ３４は自車位置を常
に認識しているため前記目的地との比較により当該目的
地に車両が到達したか否かは容易に判断することができ
る。もし、車両が目的地に到達していると判断された場
合には、当該最適移動経路の案内処理を終了する。

【００２９】一方、まだ、車両が目的地に到達していな
いと判断された場合には、前述したビーコンやＦＭ多重
放送等で得られる外部情報の内容確認を行う（Ｓ１０
７）。前記外部情報は刻一刻と変化ているため過去のあ
る時刻の外部情報に基づいて算出した移動経路は、渋滞
の発生や消滅、規制の発生や解除等によって自車両にと
って、もはや最適なものでは無くなってしまっている場
合がある。そのため、車両が目的地に到達するまでは最
新の外部情報の認識が必要になる。そして、現在取得可
能な外部情報が、現在有効な移動経路に影響を及ぼすか
否かの判断、つまり、自車両に影響する新情報が存在す
るかの否かの判断を行う（Ｓ１０８）。この時、自車両
の経路案内に影響するような情報内容の更新がないと判
断された場合、現在採用している移動経路が有効である
と判断して、（Ｓ１０５）に戻って、現時有効である移
動経路に基づいて経路案内を継続し、（Ｓ１０６）以降
の処理を繰り返す。

【００３０】また、自車両の経路案内に影響する新情報
が存在すると判断された場合には、当該新情報に基づい
て移動経路の再探索が必要か否か、つまり、現在の自車
両の走行状態において、移動経路の再探索処理が禁止さ
れていないか否かの判断を行う（Ｓ１０９）。本実施形
態の場合、再探索処理の禁止か否かは、車両が効率的な
走行を行うために利用する特定道路の走行と関連するか
否かによって決める。

【００３１】図３には、（Ｓ１０９）における再探索禁
止か否かの判断を行うためのフローチャートが示されて
いる。前述したように、本実施形態では、特別道路が有
料道路である場合を例に取り、有料道路に設置された自
動料金徴収装置を利用して再探索の禁止の是非を決定す
る方法を説明する。

【００３２】メインＥＣＵ３４は、自動料金収受装置２
８内のデータの読み出しを行い（Ｓ２００）、現在、車
両が有料道路を走行中か否かを判断する（Ｓ２０１）。
前述したように、自動料金収受装置２８は有料道路の入
口と出口とで、ゲートに設けられた自動料金徴収装置と
データの送受を行い当該有料道路の通行料金の計算を行
っているため、現在、車両が有料道路上に存在するのか
否かを容易に判断することができる。（Ｓ２０１）にお
いて、現在有効な移動経路に基づいて、車両が有料道路
を走行中であると判断された場合、メインＥＣＵ３４は
ビーコン受信機１８から取得できる有料道路の交通情報
（電波ビーコンで送信されてくる情報）に基づいて、走
行中の有料道路に通行止めや出入口の封鎖等、車両の通
行を完全に阻害する規制情報が有るか否かの判断を行う
（Ｓ２０２）。もし、完全に車両の通行を阻害するよう
な規制情報が存在しない場合、すなわち、有料道路が車
両の通行を許可する場合、一度利用を開始した有料道路
は、ある程度継続して走行する方が効率的であると判断
して、現在、利用している移動経路に影響を与える交通
情報を取得していたとしても、その交通情報に基づく再
探索の計算を禁止する（Ｓ２０３）。（Ｓ２０３）で移
動経路の再探索を禁止した場合には、図２のフローチャ
ートの（Ｓ１０５）に戻って、有料道路に進入する前に
有効であった移動経路に基づく経路案内を継続して行
い、（Ｓ１０６）以降の処理を行う。

【００３３】一方、（Ｓ２０２）で有料道路に規制情報
が存在すると認識した場合には、有料道路の走行継続は
不可能であると判断して、再探索計算の実行の指示を出
す（Ｓ２０４）。つまり、図２に示すフローチャートの
（Ｓ１０２）に戻って、車両の現在位置の認識を行うと
共に、外部情報の認識（Ｓ１０３）を行い、経路の探
索、つまり再探索を実行する（Ｓ１０４）。そして、再
探索された最新移動経路に基づいて、経路案内を実行し
（Ｓ１０５）、前述した手順により以降の処理を繰り返
し行う。

【００３４】また、（Ｓ２０１）で有料道路走行中でな
いと判断された場合、現在取得している新情報に基づい
て再探索を行いその結果提示することのできる走行予想
位置が有料道路等の特定道路進入状態前に存在するか否
かの判断を行う。つまり、新たな移動経路の提示を行っ
ても運転者が混乱することなくスムーズな運転操作がで
きるか否かの判断を行う。なお、前記走行予想位置は、
再探索結果の提示を行うことのできる位置であり、車両
の現在位置を基準に必要となる時間で表示したり距離で
表示してもよいが、本実施形態では時間表示を用いて説
明する。

【００３５】まず、メインＥＣＵ３４に接続された各種
センサやＧＰＳ等からの情報に基づき、自車両の現在の
平均車速Ｖ0、車両の現在位置から案内経路上の有料道
路のインターチェンジまでの距離Ｌを取得する。そし
て、現在位置から目的地までの経路探索を完了しその結
果を提示して経路案内を開始するまでの必要時間、つま
り経路案内時点の車両の走行予想位置をＴ、運転者が煩
わしさや不快感を感じることなく経路案内の内容を判断
し実行するこができない前記インターチェンジ手前の距
離、つまり、有料道路（特定道路）に進入する車線変更
や車速調整等が実行され、もはや特定道路に進入したと
見なして処理を実行した方が好ましい特定道路進入状態
となるインタチェンジ手前の距離をＺ、車両が前記手前
距離Ｚに到達するまでの時間をＴＺとすると、前記ＴＺ
は次式で示すことができる（Ｓ２０５）。

【００３６】ＴＺ＝（Ｌ−Ｚ）／Ｖ0 なお、前記手前距離Ｚは、例えば３００ｍである。ま
た、前記走行予想位置（必要時間）Ｔは、現在位置から
目的地までの距離と再探索を行うメインＥＣＵ３４の演
算速度等によって決定される（Ｓ２０６）。そして、メ
インＥＣＵ３４は、前記ＴＺとＴとの比較を行い、再探
索結果の提示が前記特定道路進入状態までに完了するか
否かの判断を行う（Ｓ２０７）。

【００３７】もし、ＴＺ＜Ｔの場合、つまり、再探索の
結果提示が特定道路進入状態になってから行われる場
合、メインＥＣＵ３４は、対象となる有料道路上に自車
の走行に影響する通行止めや出入口の封鎖等、車両の通
行を完全に阻害する規制情報が有るか否かの判断を行う
（Ｓ２０８）。規制が無い場合、インターチェンジ進入
の直前に案内経路の変更提示を突然行い多少の交通状況
の変化で運転者に煩わしさや不快感を与えることは好ま
しくなく、また、有料道路の規制が無ければある程度効
率的な走行が可能であると判断して、現在、利用してい
る移動経路に影響を与える交通情報を取得していたとし
ても、その交通情報に基づく再探索の計算を禁止する
（Ｓ２０９）。そして、図２のフローチャートの（Ｓ１
０５）に戻って、現段階で有効である有料道路を利用し
た移動経路に基づく経路案内を継続して行い、（Ｓ１０
６）以降の処理を行う。

【００３８】一方、有料道路上に自車の走行に影響する
通行止めや利用するインターチェンジの出入口の規制が
存在する場合、当該有料道路の走行は不可能であると判
断して、再探索計算の実行の指示を出す（Ｓ２１０）。
つまり、図２に示すフローチャートの（Ｓ１０２）に戻
って、車両の現在位置の認識を行うと共に、外部情報の
認識（Ｓ１０３）を行い、経路の探索、つまり再探索を
実行する（Ｓ１０４）。そして、再探索された最新移動
経路に基づいて、経路案内を実行し（Ｓ１０５）、前述
した手順により以降の処理を繰り返し行う。

【００３９】また、（Ｓ２０７）で、ＴＺ＜Ｔでない場
合、つまりＴＺ≧Ｔであると判断された場合、つまり、
再探索結果の提示が特定道路進入状態になる前に行うこ
とができる場合、運転者が混乱することなくスムーズに
進路変更等を余裕を持って行うことができると判断し
て、再探索計算の実行の指示を出し（Ｓ２１０）、図２
に示すフローチャートの（Ｓ１０２）に戻って、前述し
た手順により再探索及びその結果に基づく経路案内処理
を繰り返し行う。

【００４０】このように、車両が効率的な走行を行うこ
とのできる特定道路の走行を開始した場合、または、特
定道路に進入する準備が整った特定道路進入状態になっ
ている場合には、当該特定道路を含む移動経路に影響を
及ぼす交通情報を入手した場合でも移動経路の再探索を
禁止して、特定道路への乗り降りが繰り返されることを
防止する。その結果、特定道路の利用に一貫性が生じ
て、運転者に再探索に基づく煩わしさや混乱、不快感を
与えることを防止することができる。

【００４１】図３に示す再探索禁止の可否を判断する方
法では、ＧＰＳや地図情報等から得られる実際の距離に
基づいて、車両が前記インターチェンジの手前位置Ｚに
到達する間での時間ＴＺを算出する例を示した。ところ
で、一般道路走行中には光ビーコンから提供される情報
の一つにリンク旅行時間がある。このリンク旅行時間
は、道路を所定の取り決め（例えば、交差点毎）に従っ
て分割した距離を通過するために必要な時間が示され
る。従って、このリンク旅行時間を用いて車両が前記イ
ンターチェンジの手前位置Ｚに到達する間での時間ＴＺ
を算出することができる。

【００４２】図４には、前記リンク旅行時間を利用した
再探索禁止の是非判断を説明するフローチャートが示さ
れている。なお、リンク旅行時間によるＴＺの算出以外
は図３に示すフローチャートと同じなので、同一のステ
ップナンバーを付して、その説明を簡略化する。

【００４３】図３に示すフローチャートと同様に、ま
ず、車両が有料道路を走行中か否かを自動料金収受装置
からのデータに基づき判断し、再探索計算の禁止、非禁
止を決定する（Ｓ２００）〜（Ｓ２０４）。続いて、
（Ｓ２０１）で、有料道路走行中ではないと判断された
場合、メインＥＣＵ３４は、外部からの取得情報の中に
リンク旅行時間が存在するか否かの判断を行う（Ｓ３０
０）。リンク旅行時間が存在しない場合は、図３に示す
場合と同様に、ＧＰＳや各種センサからの情報に基づき
ＴＺを算出する。

【００４４】一方、メインＥＣＵ３４が取得した情報の
中にリンク旅行時間が存在する場合、自車の現在位置か
らインターチェンジまでのリンク旅行時間の合計ＴＬを
算出する（Ｓ３０１）。続いて、運転者が煩わしさや不
快感を感じることなく経路案内の内容を判断し実行する
こができない前記インターチェンジ手前の距離、つま
り、有料道路（特定道路）に進入する車線変更や車速調
整等が実行され、もはや特定道路に進入したと見なして
処理を実行した方が好ましい特定道路進入状態となるイ
ンターチェンジ手前の距離Ｚと自車の現在の平均速度Ｖ
0を用いて、ＴＺを以下の式より算出する（Ｓ３０
２）。

【００４５】ＴＺ＝ＴＬ−Ｚ／Ｖ0 （Ｓ２０６）以降では、（Ｓ３０２）または、（Ｓ２０
５）で算出されたＴＺを用いて、再探索計算の禁止の是
非を決定する。このように、通常提供されているリンク
旅行時間を利用しても前述した実施形態と同様な効果を
得ることができる。

【００４６】なお、本実施形態では、有料道路を走行中
であるか否かを有料道路に備えられた自動料金徴収装置
からのデータに基づいて判断したが、有料道路の走行の
有無は、自車の現在位置と地図データとのマッチング等
によって容易に判断することもできる。さらに、この方
法によれば、自動料金徴収装置が設置されていない特定
道路にも本実施形態の再探索禁止の是非処理を適用する
ことができる。

【００４７】また、本実施形態では特定道路の一例とし
て有料道路を示したが高速道路や運転者が指定する道路
も含み、同様の効果を得ることができる。さらに、本実
施形態では、再探索の禁止として再探索計算の禁止を示
したが、再探索の計算を実行してもディスプレイや音声
よる結果の提示を禁止すれば本実施形態と同様な効果を
得ることができる。

【００４８】また、本実施形態では、最初の経路探索処
理と再探索処理を区別して記載しているが、同一の処理
部で同一の処理内容により処理が行われ、二度目以降の
探索処理を再探索処理としている。従って、装置構成に
よっては、初回探索処理部と再探索処理部とを分離して
もよい。

【００４９】

【発明の効果】本発明によれば、自車が効率的な走行を
行うために特定道路を走行している場合、または特定道
路の走行の準備が整った状態では、再探索処理が禁止さ
れ、現在案内中の移動経路に関する交通情報の変化に関
わらず特定道路の走行を継続することができるので、特
定道路への乗り降りが繰り返されることが防止され、運
転者に再探索に基づく煩わしさや混乱、不快感を与える
ことがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施形態に係る車両用経路案内装置
の構成を説明する構成ブロック図である。

【図２】 本発明の実施形態に係る車両用経路案内装置
の移動経路の探索処理を説明するフローチャートであ
る。

【図３】 本発明の実施形態に係る車両用経路案内装置
の再探索禁止の可否を判断する判断手順を説明するフロ
ーチャートである。

【図４】 本発明の実施形態に係る車両用経路案内装置
の再探索禁止の可否を判断する他の判断手順を説明する
フローチャートである。

【符号の説明】

１０ 車両用経路案内装置、１２ 光ヘッド、１４ 光
ビーコン送受光機、１６ 電波ビーコンアンテナ、１８
電波ビーコン受信機、２０ ＦＭアンテナ、２２ Ｆ
Ｍ多重受信機、２４ ＶＩＣＳ−ＥＣＵ、２６ アンテ
ナ、２８ 自動料金収受装置、３０ ＧＰＳアンテナ、
３２ ＧＰＳ受信機、３４ メインＥＣＵ。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 取得した情報に基づいて目的地までの移
   動経路を探索して当該移動経路に基づいて経路案内を行
   う車両用経路案内装置において、 自車位置を認識する自車位置認識手段と、 新たに取得した情報に基づいて移動経路の再探索を行う
   再探索手段と、 現在の走行位置が特定道路上か否かを判定する道路判定
   手段と、 前記道路判定手段が特定道路走行中であると判断した場
   合に前記再探索処理を禁止して特定道路進入前に有効な
   移動経路に基づいて経路案内を行う経路案内手段と、 を含むことを特徴とする車両用経路案内装置。
2. 【請求項２】 取得した情報に基づいて目的地までの移
   動経路を探索して当該移動経路に基づいて経路案内を行
   う車両用経路案内装置において、 自車位置を認識する自車位置認識手段と、 新たに取得した情報に基づいて移動経路の再探索を行う
   再探索手段と、 再探索開始タイミングに基づき再探索結果時点における
   自車の走行予想位置を推定する推定手段と、 前記走行予想位置が特定道路進入状態位置以内か否かを
   判定する状態判定手段と、 前記道路判定手段が特定道路に進入状態であると判断し
   た場合に前記再探索処理を禁止して特定道路進入前に有
   効な移動経路に基づいて経路案内を行う経路案内手段
   と、 を含むことを特徴とする車両用経路案内装置。
3. 【請求項３】 請求項１または請求項２記載の装置にお
   いて、 移動経路上の特定道路に所定の規制情報が含まれる場合
   には、前記再探索を優先的に行うことを特徴とする車両
   用経路案内装置。