JPH1136785A - Ｔｂｍ切羽画像撮影処理システム - Google Patents
Ｔｂｍ切羽画像撮影処理システムInfo
- Publication number
- JPH1136785A JPH1136785A JP19236897A JP19236897A JPH1136785A JP H1136785 A JPH1136785 A JP H1136785A JP 19236897 A JP19236897 A JP 19236897A JP 19236897 A JP19236897 A JP 19236897A JP H1136785 A JPH1136785 A JP H1136785A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- tbm
- cutter head
- face
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Excavating Of Shafts Or Tunnels (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＴＢＭ本体内部から、１リング毎に連続し
て、切羽の円形画像を迅速に取得することが出来、ま
た、正確なアドレス（位置情報）を持たせることで、１
リング毎に取得した画像を掘進方向につなぎ合わせ処理
し、縦断方向の地質平面図や断面図、切羽前方地質予想
図を作成することの出来るＴＢＭ切羽画像撮影処理シス
テムを提供する。 【解決する手段】 ＴＢＭのカッターヘッド（１）後方
にラインセンサーカメラ（７、８）を設置して、カッタ
ーヘッドのズリ取り込み用のスリット状開口部を通して
切羽Ｋの画像を撮影し、前記ラインセンサーカメラ
（７、８）がカッターヘッド（１）と一緒に回転してス
キャンニングすることで、切羽（Ｋ）の連続した円形画
像を得、該画像をＴＢＭの本体制御部からの距離データ
及び回転データと共にデータ収録装置に入力し、該収録
装置から記録媒体を経て解析コンピュータに入力して画
像処理し、掘進方向に連続した地質平面図及び断面図を
得、プリント出力するＴＢＭ切羽画像撮影処理システ
ム。
て、切羽の円形画像を迅速に取得することが出来、ま
た、正確なアドレス（位置情報）を持たせることで、１
リング毎に取得した画像を掘進方向につなぎ合わせ処理
し、縦断方向の地質平面図や断面図、切羽前方地質予想
図を作成することの出来るＴＢＭ切羽画像撮影処理シス
テムを提供する。 【解決する手段】 ＴＢＭのカッターヘッド（１）後方
にラインセンサーカメラ（７、８）を設置して、カッタ
ーヘッドのズリ取り込み用のスリット状開口部を通して
切羽Ｋの画像を撮影し、前記ラインセンサーカメラ
（７、８）がカッターヘッド（１）と一緒に回転してス
キャンニングすることで、切羽（Ｋ）の連続した円形画
像を得、該画像をＴＢＭの本体制御部からの距離データ
及び回転データと共にデータ収録装置に入力し、該収録
装置から記録媒体を経て解析コンピュータに入力して画
像処理し、掘進方向に連続した地質平面図及び断面図を
得、プリント出力するＴＢＭ切羽画像撮影処理システ
ム。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、トンネルボーリン
グマシン（以下、これを「ＴＢＭ」という）を用いてト
ンネル掘削を行う際、掘削切羽の画像を迅速に取得する
技術に関する。
グマシン（以下、これを「ＴＢＭ」という）を用いてト
ンネル掘削を行う際、掘削切羽の画像を迅速に取得する
技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】山岳トンネルの施工は、従来より発破工
法が一般的で、発破毎に切羽観察（スケッチ及び写真撮
影）を行い、施工時の記録として、また前方地質の予測
資料として用いてきた。
法が一般的で、発破毎に切羽観察（スケッチ及び写真撮
影）を行い、施工時の記録として、また前方地質の予測
資料として用いてきた。
【０００３】しかし、近年実施されるようになってきた
ＴＢＭによる施工では、発破工法のように切羽での地質
観察は困難であり、ＴＢＭの側壁や後方のわずかな空間
で目視による観察を行わざるを得ない。
ＴＢＭによる施工では、発破工法のように切羽での地質
観察は困難であり、ＴＢＭの側壁や後方のわずかな空間
で目視による観察を行わざるを得ない。
【０００４】ＴＢＭ後方の側壁の画像を取得する方法に
ついては、複数のデジタルカメラを設置し掘削壁面の状
況を画像として収録、保存するシステムや、「坑壁の展
開画像作成装置（特許第２５６２０５９号）」や、本発
明者等に係るＴＢＭ壁面画像解析システムがある。しか
し、これ等は、壁面の画像を撮影し、画像処理により坑
壁の連続した展開画像を得るものであり、ＴＢＭのカッ
ターヘッド前面の切羽の画像を撮影するものではない。
ついては、複数のデジタルカメラを設置し掘削壁面の状
況を画像として収録、保存するシステムや、「坑壁の展
開画像作成装置（特許第２５６２０５９号）」や、本発
明者等に係るＴＢＭ壁面画像解析システムがある。しか
し、これ等は、壁面の画像を撮影し、画像処理により坑
壁の連続した展開画像を得るものであり、ＴＢＭのカッ
ターヘッド前面の切羽の画像を撮影するものではない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ＴＢＭによる掘削で
は、ＴＢＭ本体後方の限られた空間（幅１ｍ程度）や、
掘削がストップしたときに掘削ズリ取り込み用のわずか
な開口部から目視でしか地山の観察ができず、掘削直後
すぐ作業を行うため観察時間（数分程度）も限られてい
る。
は、ＴＢＭ本体後方の限られた空間（幅１ｍ程度）や、
掘削がストップしたときに掘削ズリ取り込み用のわずか
な開口部から目視でしか地山の観察ができず、掘削直後
すぐ作業を行うため観察時間（数分程度）も限られてい
る。
【０００６】ＴＢＭ後方の画像を取得する方法について
は、既にいくつかの提案がなされているが、場所と時間
の制約で、少なからず掘削作業に支障を及ぼしている。
そのため、作業に支障を及ぼさず、出来るだけ切羽に近
い位置で地質を観察し迅速に施工にフィードバックでき
る切羽観察システムが必要とされている。しかし、ＴＢ
Ｍ前方の切羽の映像を撮影する方法は現在まだ提案され
ていない。
は、既にいくつかの提案がなされているが、場所と時間
の制約で、少なからず掘削作業に支障を及ぼしている。
そのため、作業に支障を及ぼさず、出来るだけ切羽に近
い位置で地質を観察し迅速に施工にフィードバックでき
る切羽観察システムが必要とされている。しかし、ＴＢ
Ｍ前方の切羽の映像を撮影する方法は現在まだ提案され
ていない。
【０００７】本発明は、従来行われたことがない、ＴＢ
Ｍ本体内部から、１リング毎に連続して、切羽全面の円
形画像を取得し得る方法を提供しようとするものであ
る。
Ｍ本体内部から、１リング毎に連続して、切羽全面の円
形画像を取得し得る方法を提供しようとするものであ
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、ＴＢＭ
のカッターヘッド後方にラインセンサーカメラを設置し
て、カッターヘッドのズリ取り込み用のスリット状開口
部を通して切羽画像を撮影し、前記ラインセンサーカメ
ラがカッターヘッドと一緒に回転してスキャンニングす
ることで、切羽の連続した円形画像を得、該画像をＴＢ
Ｍの本体制御部からの距離データ及び回転データと共に
データ収録装置に入力し、該収録装置から記録媒体を経
て解析コンピュータに入力して画像処理し、掘進方向に
連続した地質平面図及び断面図を得、プリント出力す
る。
のカッターヘッド後方にラインセンサーカメラを設置し
て、カッターヘッドのズリ取り込み用のスリット状開口
部を通して切羽画像を撮影し、前記ラインセンサーカメ
ラがカッターヘッドと一緒に回転してスキャンニングす
ることで、切羽の連続した円形画像を得、該画像をＴＢ
Ｍの本体制御部からの距離データ及び回転データと共に
データ収録装置に入力し、該収録装置から記録媒体を経
て解析コンピュータに入力して画像処理し、掘進方向に
連続した地質平面図及び断面図を得、プリント出力す
る。
【０００９】また、撮影した切羽のに連続した円形画像
を、データ収録装置を経てＴＢＭ本体の坑内モニタに出
力する。
を、データ収録装置を経てＴＢＭ本体の坑内モニタに出
力する。
【００１０】ＴＢＭ本体内部から、１リング毎に連続し
て、切羽の円形画像を迅速に取得することが出来る。ま
た、正確なアドレス（位置情報）を持っているので、１
リング毎に取得した画像を掘進方向につなぎ合わせるこ
とにより、縦断方向の地質状況変化図を作成することが
出来る。
て、切羽の円形画像を迅速に取得することが出来る。ま
た、正確なアドレス（位置情報）を持っているので、１
リング毎に取得した画像を掘進方向につなぎ合わせるこ
とにより、縦断方向の地質状況変化図を作成することが
出来る。
【００１１】または、ＴＢＭのカッターヘッド後方にラ
インセンサーカメラを設置して、カッターヘッドのズリ
取り込み用のスリット状開口部を通して切羽画像を撮影
し、前記ラインセンサーカメラがカッターヘッドと一緒
に回転してそのスキャンタイミングをＴＢＭカッタヘッ
ド部の回転角を検出するエンコーダーに同期して画像デ
ータを取得し、該画像データを伝送ユニットを介して解
析コンピュータに伝送し、画像処理によって座標変換し
切羽の画像を得て、プリント出力する。
インセンサーカメラを設置して、カッターヘッドのズリ
取り込み用のスリット状開口部を通して切羽画像を撮影
し、前記ラインセンサーカメラがカッターヘッドと一緒
に回転してそのスキャンタイミングをＴＢＭカッタヘッ
ド部の回転角を検出するエンコーダーに同期して画像デ
ータを取得し、該画像データを伝送ユニットを介して解
析コンピュータに伝送し、画像処理によって座標変換し
切羽の画像を得て、プリント出力する。
【００１２】そして、前記解析コンピュータの画像処理
で得た切羽の画像をモニタ及び／または記録媒体に出力
する。
で得た切羽の画像をモニタ及び／または記録媒体に出力
する。
【００１３】この処理システムでは、カメラから得られ
る画像データは、カッターヘッドの回転角に同期してス
キャンされているので、解析コンピュータで座標変換す
ることで、容易に切羽の円形画像が得られる。そして、
解析コンピュータを介してモニタあるいは記録媒体に出
力される。
る画像データは、カッターヘッドの回転角に同期してス
キャンされているので、解析コンピュータで座標変換す
ることで、容易に切羽の円形画像が得られる。そして、
解析コンピュータを介してモニタあるいは記録媒体に出
力される。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例について、
図面を参照して説明する。図１及び図２において、カッ
ターヘッド１の前面には、ローラービット２及びスクレ
ーパ３等を備え、ズリ取り込み用のスリット状の開口部
４が設けられている。また、カッターヘッド１の後方の
ＴＢＭ本体内には、カッター駆動電動機５及びズリ搬出
コンベア６等を備えている。
図面を参照して説明する。図１及び図２において、カッ
ターヘッド１の前面には、ローラービット２及びスクレ
ーパ３等を備え、ズリ取り込み用のスリット状の開口部
４が設けられている。また、カッターヘッド１の後方の
ＴＢＭ本体内には、カッター駆動電動機５及びズリ搬出
コンベア６等を備えている。
【００１５】以上は従来のＴＢＭである。ＴＢＭのカッ
ターヘッド１後方の空間にラインセンサーカメラ７及び
照明器８が設置されており、ラインセンサーカメラ７及
び照明器８はカッターヘッド１と一緒に回転する。
ターヘッド１後方の空間にラインセンサーカメラ７及び
照明器８が設置されており、ラインセンサーカメラ７及
び照明器８はカッターヘッド１と一緒に回転する。
【００１６】画像の取得方法は、ラインセンサーカメラ
７により、カッターヘッド１のスリット状の開口部４を
通して切羽Ｋの画像を撮影する。カッターヘッド１を回
転すれば、カメラ７はカッターヘッド１と一緒に回転し
スキャンニングするので、図３に示すように、切羽全面
に連続した円形の画像を得ることができる。図３におい
て、矢印Ａは、カッターヘッド１、従ってラインセンサ
ーカメラ７の回転方向を示し、矢印Ｂは、１画像データ
を示す。
７により、カッターヘッド１のスリット状の開口部４を
通して切羽Ｋの画像を撮影する。カッターヘッド１を回
転すれば、カメラ７はカッターヘッド１と一緒に回転し
スキャンニングするので、図３に示すように、切羽全面
に連続した円形の画像を得ることができる。図３におい
て、矢印Ａは、カッターヘッド１、従ってラインセンサ
ーカメラ７の回転方向を示し、矢印Ｂは、１画像データ
を示す。
【００１７】また、この画像は、詳細を後述するよう
に、正確なアドレス（位置情報）を持っているので、１
リング毎（約１ｍ〜１．５ｍ程度）に取得した画像を掘
進方向につなぎ合わせることにより、縦断方向の地質状
況変化図を作成することが出来る。
に、正確なアドレス（位置情報）を持っているので、１
リング毎（約１ｍ〜１．５ｍ程度）に取得した画像を掘
進方向につなぎ合わせることにより、縦断方向の地質状
況変化図を作成することが出来る。
【００１８】図４に本システムの構成図を示し、カッタ
ーヘッド１及び切羽画像撮影装置（ラインセンサーカメ
ラ７及び照明装置８）の回転制御は、ＴＢＭ本体の制御
器９を用いる。掘進方向の距離データも、ＴＢＭ本体の
制御器９からの移動量データを用いる。これにより、ラ
インセンサーカメラ７で得た切羽画像は、切羽円周方向
及び掘進方向において正確なアドレス（位置情報）を持
つ。
ーヘッド１及び切羽画像撮影装置（ラインセンサーカメ
ラ７及び照明装置８）の回転制御は、ＴＢＭ本体の制御
器９を用いる。掘進方向の距離データも、ＴＢＭ本体の
制御器９からの移動量データを用いる。これにより、ラ
インセンサーカメラ７で得た切羽画像は、切羽円周方向
及び掘進方向において正確なアドレス（位置情報）を持
つ。
【００１９】ラインセンサーカメラ７からの切羽の連続
した円形画像は、ＴＢＭの本体制御部９からの距離デー
タ１０及び回転データ１１と共にデータ収録装置１２に
入力され、ＴＢＭ本体の坑内モニタ１３に出力され、そ
れと共に、データ収録装置１２から記録媒体１４を経て
解析コンピュータ（切羽画像処理ソフトを備えたパソコ
ン）１５に入力される。入力された画像は、中心軸の矯
正及び絶対位置の修正を行うと共に、画像処理ソフトを
用いて、色彩等の調整を行う。そして、プリンタ出力１
６する。
した円形画像は、ＴＢＭの本体制御部９からの距離デー
タ１０及び回転データ１１と共にデータ収録装置１２に
入力され、ＴＢＭ本体の坑内モニタ１３に出力され、そ
れと共に、データ収録装置１２から記録媒体１４を経て
解析コンピュータ（切羽画像処理ソフトを備えたパソコ
ン）１５に入力される。入力された画像は、中心軸の矯
正及び絶対位置の修正を行うと共に、画像処理ソフトを
用いて、色彩等の調整を行う。そして、プリンタ出力１
６する。
【００２０】更に、この切羽画像に対し「切羽画像処理
システム」を用い、画像上でマウスを使い割れ目や地層
境界をトレースし、幾何学的データ処理を行うことによ
り、図５に示すような、地質断面図（図５において上方
の図）や地質平面図、切羽前方地質予想図（点線部分）
（図５において下方の図）を作成することが出来る。こ
れに岩種や割れ目の種類（開口、密着、充填、鉱物脈
等）に関するコメント及びディスクカッターの軌跡、岩
盤の硬度等のコメントを合わせて、地質観察図として表
示する。
システム」を用い、画像上でマウスを使い割れ目や地層
境界をトレースし、幾何学的データ処理を行うことによ
り、図５に示すような、地質断面図（図５において上方
の図）や地質平面図、切羽前方地質予想図（点線部分）
（図５において下方の図）を作成することが出来る。こ
れに岩種や割れ目の種類（開口、密着、充填、鉱物脈
等）に関するコメント及びディスクカッターの軌跡、岩
盤の硬度等のコメントを合わせて、地質観察図として表
示する。
【００２１】図６には、本発明の別の実施例が示されて
いる。ＴＢＭ回転角検出装置であるエンコーダ１７の出
力によって外部トリガー発生装置１８は回転角に応じて
外部トリガー（パルス）を発生し、その外部トリガーに
同期してラインセンサーカメラ７Ａは、１ラインの画像
データを取得する。その画像データは画像データ伝送ユ
ニット１９によってデータ収録装置１２を介して解析コ
ンピュータ１５に伝送される。解析コンピュータ１５に
おいては、ラインセンサーカメラ４Ａで回転しながら１
ラインづつ撮り込んだ画像データは、図７に示すように
横軸が回転角Θ、縦軸が半径方向の１ラインのデータで
あるので、切羽画像処理ソフトによって直交座標に座標
変換し、切羽全体の画像が得られる。その結果は、カラ
ープリンタ１６で出力され、また、モニタ１３で観察さ
れる。そして、記録媒体１４に記録され、また、その媒
体１４から解析コンピュータ１５に入力して再生、ある
いは別の解析をすることができる。画像処理ソフトで
は、その他、レンズひずみの補正、照度補正、画像密度
の補正等を行うことができる。
いる。ＴＢＭ回転角検出装置であるエンコーダ１７の出
力によって外部トリガー発生装置１８は回転角に応じて
外部トリガー（パルス）を発生し、その外部トリガーに
同期してラインセンサーカメラ７Ａは、１ラインの画像
データを取得する。その画像データは画像データ伝送ユ
ニット１９によってデータ収録装置１２を介して解析コ
ンピュータ１５に伝送される。解析コンピュータ１５に
おいては、ラインセンサーカメラ４Ａで回転しながら１
ラインづつ撮り込んだ画像データは、図７に示すように
横軸が回転角Θ、縦軸が半径方向の１ラインのデータで
あるので、切羽画像処理ソフトによって直交座標に座標
変換し、切羽全体の画像が得られる。その結果は、カラ
ープリンタ１６で出力され、また、モニタ１３で観察さ
れる。そして、記録媒体１４に記録され、また、その媒
体１４から解析コンピュータ１５に入力して再生、ある
いは別の解析をすることができる。画像処理ソフトで
は、その他、レンズひずみの補正、照度補正、画像密度
の補正等を行うことができる。
【００２２】
【発明の効果】以上に説明した本発明に係るＴＢＭ切羽
画像撮影処理システムによれば、ＴＢＭ本体内部から、
１リンク毎に連続して、切羽の円形画像を迅速に取得す
ることが出来る。また、正確なアドレス（位置情報）を
持っているので、１リンク毎に取得した画像を掘進方向
につなぎ合わせ処理することで、縦断方向の地質平面図
や断面図、切羽前方地質予想図を作成することが出来
る。
画像撮影処理システムによれば、ＴＢＭ本体内部から、
１リンク毎に連続して、切羽の円形画像を迅速に取得す
ることが出来る。また、正確なアドレス（位置情報）を
持っているので、１リンク毎に取得した画像を掘進方向
につなぎ合わせ処理することで、縦断方向の地質平面図
や断面図、切羽前方地質予想図を作成することが出来
る。
【図１】ＴＢＭのカッターディスク前方より見た正面
図。
図。
【図２】切羽画像撮影装置を設けた図１のＢ−Ｂ線断面
図。
図。
【図３】撮影した切羽全面に連続した円形画像図。
【図４】切羽画像処理システムのブロック図。
【図５】縦断方向の地質状況変化図で、下方は地質平面
図、上方は下方の地質平面図の各矢印方向より見た断面
図。
図、上方は下方の地質平面図の各矢印方向より見た断面
図。
【図６】切羽画像処理システムの別の実施例のブロック
図。
図。
【図７】図６のシステムで取得した画像の説明図。
１・・・カッターヘッド ２・・・ローラービット ３・・・スクレーパ ４・・・開口部 ５・・・カッター駆動電動機 ６・・・コンベア ７・・・ラインセンサーカメラ ８・・・照明器 ９・・・ＴＢＭ本体制御器 １０・・・距離データ １１・・・回転データ １２・・・データ収録装置 １３・・・坑内モニタ １４・・・記録媒体 １５・・・解析コンピュータ １６・・・プリンタ出力 １７・・・エンコーダ １８・・・外部トリガー発生装置 １９・・・画像データ伝送ユニット
Claims (4)
- 【請求項１】 ＴＢＭのカッターヘッド後方にラインセ
ンサーカメラを設置して、カッターヘッドのズリ取り込
み用のスリット状開口部を通して切羽画像を撮影し、前
記ラインセンサーカメラがカッターヘッドと一緒に回転
してスキャンニングすることで、切羽の連続した円形画
像を得、該画像をＴＢＭの本体制御部からの距離データ
及び回転データと共にデータ収録装置に入力し、該収録
装置から記録媒体を経て解析コンピュータに入力して画
像処理し、掘進方向に連続した地質平面図及び断面図を
得、プリント出力することを特徴とするＴＢＭ切羽画像
撮影処理システム。 - 【請求項２】 撮影した切羽の連続した円形画像をＴＢ
Ｍ本体の坑内モニターに出力することを特徴とする請求
項１に記載のＴＢＭ切羽画像撮影処理システム。 - 【請求項３】 ＴＢＭのカッターヘッド後方にラインセ
ンサーカメラを設置して、カッターヘッドのズリ取り込
み用のスリット状開口部を通して切羽画像を撮影し、前
記ラインセンサーカメラがカッターヘッドと一緒に回転
してそのスキャンタイミングをＴＢＭカッタヘッド部の
回転角を検出するエンコーダーに同期して画像データを
取得し、該画像データを伝送ユニットを介して解析コン
ピュータに伝送し、画像処理によって座標変換し切羽の
画像を得て、プリント出力することを特徴とするＴＢＭ
切羽画像撮影処理システム。 - 【請求項４】 前記解析コンピュータの画像処理で得た
切羽の画像をモニタ及び／または記録媒体に出力するこ
とを特徴とする請求項３に記載のＴＢＭ切羽画像撮影処
理システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19236897A JP3031542B2 (ja) | 1997-07-17 | 1997-07-17 | Ｔｂｍ切羽画像撮影処理システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19236897A JP3031542B2 (ja) | 1997-07-17 | 1997-07-17 | Ｔｂｍ切羽画像撮影処理システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1136785A true JPH1136785A (ja) | 1999-02-09 |
| JP3031542B2 JP3031542B2 (ja) | 2000-04-10 |
Family
ID=16290131
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19236897A Expired - Lifetime JP3031542B2 (ja) | 1997-07-17 | 1997-07-17 | Ｔｂｍ切羽画像撮影処理システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3031542B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011236629A (ja) * | 2010-05-10 | 2011-11-24 | Sanwa Kizai Co Ltd | 推進工法における掘削ヘッド回転速度検出装置 |
| JP2014234629A (ja) * | 2013-06-03 | 2014-12-15 | 株式会社東設土木コンサルタント | 地盤強度計測解析システム |
| WO2015014655A3 (de) * | 2013-07-30 | 2015-10-01 | Montanuniversität Leoben | System zum ermitteln eines ortsbrustbildes |
| CN112502716A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-16 | 山东大学 | 一种用于盾构机刀盘的监测装置及方法 |
| CN117292197A (zh) * | 2023-10-10 | 2023-12-26 | 山东能源集团西北矿业有限公司 | 一种tbm接触界面的识别方法 |
| WO2024104640A1 (de) * | 2022-11-17 | 2024-05-23 | Herrenknecht Aktiengesellschaft | Tunnelbohrmaschine |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP1519488S (ja) | 2014-07-10 | 2015-03-16 |
-
1997
- 1997-07-17 JP JP19236897A patent/JP3031542B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011236629A (ja) * | 2010-05-10 | 2011-11-24 | Sanwa Kizai Co Ltd | 推進工法における掘削ヘッド回転速度検出装置 |
| JP2014234629A (ja) * | 2013-06-03 | 2014-12-15 | 株式会社東設土木コンサルタント | 地盤強度計測解析システム |
| WO2015014655A3 (de) * | 2013-07-30 | 2015-10-01 | Montanuniversität Leoben | System zum ermitteln eines ortsbrustbildes |
| EP3028006B1 (de) | 2013-07-30 | 2019-12-18 | Montanuniversität Leoben | System zum ermitteln eines ortsbrustbildes |
| CN112502716A (zh) * | 2020-11-30 | 2021-03-16 | 山东大学 | 一种用于盾构机刀盘的监测装置及方法 |
| CN112502716B (zh) * | 2020-11-30 | 2022-02-11 | 山东大学 | 一种用于盾构机刀盘的监测装置及方法 |
| WO2024104640A1 (de) * | 2022-11-17 | 2024-05-23 | Herrenknecht Aktiengesellschaft | Tunnelbohrmaschine |
| CN117292197A (zh) * | 2023-10-10 | 2023-12-26 | 山东能源集团西北矿业有限公司 | 一种tbm接触界面的识别方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3031542B2 (ja) | 2000-04-10 |
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