JPH1135300A - カメラ追従方法 - Google Patents
カメラ追従方法Info
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- JPH1135300A JPH1135300A JP20868697A JP20868697A JPH1135300A JP H1135300 A JPH1135300 A JP H1135300A JP 20868697 A JP20868697 A JP 20868697A JP 20868697 A JP20868697 A JP 20868697A JP H1135300 A JPH1135300 A JP H1135300A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来例の遠隔操作などのためにバケット動作
を直接目視できない、バケットの操作と同時にカメラの
操作を強いられ操作が困難、バケットの動作方向が把握
しにくく動作方向に視線を合わせることが困難な問題を
解決する手段を提供する。 【解決手段】 バケット３上に取り付けられた１つ以上
の自由度を有するカメラ取付用架台４と、該カメラ取付
用架台上に取り付けられたカメラ５と、及びそれらのコ
ントローラ７とから成るシステムを内蔵し、遠隔操作型
の高所作業車両１を用いた作業において、バケットとバ
ケット外部の固定点６との位置的関係から、カメラの視
線を固定点に追従せるように、カメラ取付用架台を自動
的に動作させるようにして成る。
を直接目視できない、バケットの操作と同時にカメラの
操作を強いられ操作が困難、バケットの動作方向が把握
しにくく動作方向に視線を合わせることが困難な問題を
解決する手段を提供する。 【解決手段】 バケット３上に取り付けられた１つ以上
の自由度を有するカメラ取付用架台４と、該カメラ取付
用架台上に取り付けられたカメラ５と、及びそれらのコ
ントローラ７とから成るシステムを内蔵し、遠隔操作型
の高所作業車両１を用いた作業において、バケットとバ
ケット外部の固定点６との位置的関係から、カメラの視
線を固定点に追従せるように、カメラ取付用架台を自動
的に動作させるようにして成る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、遠隔操作型の高所
作業車両を用いた作業において、バケット動作時にオペ
レータが、バケットから離れたある１点を監視すること
を可能にし、またバケットの進行方向を見ることによっ
て、バケットの動作状況を把握することができ、さらに
は進行方向上の障害物を監視することを可能にするバケ
ットからのカメラ追従方法に関する。
作業車両を用いた作業において、バケット動作時にオペ
レータが、バケットから離れたある１点を監視すること
を可能にし、またバケットの進行方向を見ることによっ
て、バケットの動作状況を把握することができ、さらに
は進行方向上の障害物を監視することを可能にするバケ
ットからのカメラ追従方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、高所作業車両のバケット動作時に
おけるオペレータの監視は、直接目視または、カメラ架
台の手動操作によって行われていた［従来例１］。ま
た、マニピュレータ装置画像追従手段として特開平２−
２０５４９４号公報［従来例２］がある。これは、マニ
ピュレータと、該マニピュレータ近傍に備えつけた１自
由度以上の動きが可能な雲台に設けたＴＶカメラと、該
ＴＶカメラの映像を表示するＴＶモニタより成るマニピ
ュレータ装置において、マニピュレータ先端の位置を表
す３次元情報をＴＶカメラの軸線方向に関する２次元情
報に変換し、これに基づき雲台を動かすことによりＴＶ
カメラの軸線をマニピュレータ先端に一致させることを
特徴とするマニピュレータ画像追従方法等である。
おけるオペレータの監視は、直接目視または、カメラ架
台の手動操作によって行われていた［従来例１］。ま
た、マニピュレータ装置画像追従手段として特開平２−
２０５４９４号公報［従来例２］がある。これは、マニ
ピュレータと、該マニピュレータ近傍に備えつけた１自
由度以上の動きが可能な雲台に設けたＴＶカメラと、該
ＴＶカメラの映像を表示するＴＶモニタより成るマニピ
ュレータ装置において、マニピュレータ先端の位置を表
す３次元情報をＴＶカメラの軸線方向に関する２次元情
報に変換し、これに基づき雲台を動かすことによりＴＶ
カメラの軸線をマニピュレータ先端に一致させることを
特徴とするマニピュレータ画像追従方法等である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところがこの従来例１
の技術では、 遠隔操作などのために、バケット動作を直接目視でき
ない場合 バケットの操作と同時に、カメラの操作を強いられ
て、操作が困難である場合 バケットの動作方向が把握しにくく、動作方向に視線
を合わせることが困難な場合 などにおいて、容易に監視が行えないという問題があっ
た。
の技術では、 遠隔操作などのために、バケット動作を直接目視でき
ない場合 バケットの操作と同時に、カメラの操作を強いられ
て、操作が困難である場合 バケットの動作方向が把握しにくく、動作方向に視線
を合わせることが困難な場合 などにおいて、容易に監視が行えないという問題があっ
た。
【０００４】また、従来例２におけるマニピュレータ
は、現実にはマスタスレーブマニピュレータであり、マ
スタアームとスレーブアームとの関連性を考慮してＴＶ
カメラの雲台を制御する手段であり、例えば高所作業な
どに応用させるにはまだまだ相当の打開しなければなら
ない、困難性が残置すると考える。そこで本発明は、従
来例１のような場合でも容易に監視が行え、かつ従来例
２の装置を考慮する必要がない、自動監視制御がなされ
得るカメラ追従方法を提供することを目的とする。
は、現実にはマスタスレーブマニピュレータであり、マ
スタアームとスレーブアームとの関連性を考慮してＴＶ
カメラの雲台を制御する手段であり、例えば高所作業な
どに応用させるにはまだまだ相当の打開しなければなら
ない、困難性が残置すると考える。そこで本発明は、従
来例１のような場合でも容易に監視が行え、かつ従来例
２の装置を考慮する必要がない、自動監視制御がなされ
得るカメラ追従方法を提供することを目的とする。
【０００５】
（解決手段１）そこで先の課題を解決するため本発明の
請求項１に記載の発明は、バケット上に取り付けられた
１つ以上の自由度を有するカメラ取付用架台と、該カメ
ラ取付用架台上に取り付けられたカメラと、及びそれら
のコントローラとから成るシステムを内蔵し、遠隔操作
型の高所作業車両を用いた作業において、前記バケット
とバケット外部の固定点との位置的関係から、前記カメ
ラの視線を前記固定点に追従せるように、前記カメラ取
付用架台を自動的に動作させることを特徴とするカメラ
追従方法である。
請求項１に記載の発明は、バケット上に取り付けられた
１つ以上の自由度を有するカメラ取付用架台と、該カメ
ラ取付用架台上に取り付けられたカメラと、及びそれら
のコントローラとから成るシステムを内蔵し、遠隔操作
型の高所作業車両を用いた作業において、前記バケット
とバケット外部の固定点との位置的関係から、前記カメ
ラの視線を前記固定点に追従せるように、前記カメラ取
付用架台を自動的に動作させることを特徴とするカメラ
追従方法である。
【０００６】このようにして本発明は上記手段により、
遠隔操作型の高所作業車両を用いた作業において、前記
カメラの視線を固定点に対して自動的に追従させるの
で、バケット上からの固定点監視を容易に行えるという
特段の効果を奏することができる。
遠隔操作型の高所作業車両を用いた作業において、前記
カメラの視線を固定点に対して自動的に追従させるの
で、バケット上からの固定点監視を容易に行えるという
特段の効果を奏することができる。
【０００７】本発明の請求項２に記載の発明は、請求項
１に記載のカメラ追従方法において、オペレータが前記
バケットから目標となる固定点までの距離Ｌs および前
記バケットから前記固定点までの方向Ｄs を計測し、そ
れらを前記コントローラへ入力させ、該コントローラは
前記距離Ｌs と方向Ｄs を計測した時点での前記バケッ
トの位置Ｂs を初期値としてメモリに記憶し、前記コン
トローラは距離Ｌs と方向Ｄs 並びに前記バケットの初
期位置Ｂs より、前記バケットから見た前記固定点の位
置Ｐs を初期値として算出し、前記バケットの現在位置
Ｂc は制御周期毎に測定され、前記コントローラに取り
込まれ、該コントローラは前記バケットの初期位置Ｂs
と現在位置Ｂc の差の移動量から、該バケットから見た
前記固定点の位置Ｐs を補正し、制御周期における該バ
ケットから見た前記固定点の位置Ｐc を算出し、前記コ
ントローラは位置Ｐc から、前記カメラ取り付け架台の
動作計画を行い、該カメラ架台は、前記コントローラに
よって決定された動作計画に基づき動作を行い、前記オ
ペレータは、追従によってモニタに写し出された前記固
定点映像の監視を行うことを特徴とするカメラ追従方法
である。
１に記載のカメラ追従方法において、オペレータが前記
バケットから目標となる固定点までの距離Ｌs および前
記バケットから前記固定点までの方向Ｄs を計測し、そ
れらを前記コントローラへ入力させ、該コントローラは
前記距離Ｌs と方向Ｄs を計測した時点での前記バケッ
トの位置Ｂs を初期値としてメモリに記憶し、前記コン
トローラは距離Ｌs と方向Ｄs 並びに前記バケットの初
期位置Ｂs より、前記バケットから見た前記固定点の位
置Ｐs を初期値として算出し、前記バケットの現在位置
Ｂc は制御周期毎に測定され、前記コントローラに取り
込まれ、該コントローラは前記バケットの初期位置Ｂs
と現在位置Ｂc の差の移動量から、該バケットから見た
前記固定点の位置Ｐs を補正し、制御周期における該バ
ケットから見た前記固定点の位置Ｐc を算出し、前記コ
ントローラは位置Ｐc から、前記カメラ取り付け架台の
動作計画を行い、該カメラ架台は、前記コントローラに
よって決定された動作計画に基づき動作を行い、前記オ
ペレータは、追従によってモニタに写し出された前記固
定点映像の監視を行うことを特徴とするカメラ追従方法
である。
【０００８】従って本発明は、簡単に確実に自動的制御
が可能になり、作業の適格性から作業の信頼性の向上に
つながり、活線作業用ロボットへの応用のみならず、一
般的高所作業にも有効であり、適応範囲のすこぶる広く
なるという優れた効果をもたらす。
が可能になり、作業の適格性から作業の信頼性の向上に
つながり、活線作業用ロボットへの応用のみならず、一
般的高所作業にも有効であり、適応範囲のすこぶる広く
なるという優れた効果をもたらす。
【０００９】（解決手段２）そしてさらなる課題を解決
するため本発明の請求項３に記載の発明は、バケット上
に取り付けられた１つ以上の自由度を有するカメラ取付
用架台と、該カメラ取付用架台上に取り付けられたカメ
ラと、及びそれらのコントローラとから成るシステムを
内蔵し、遠隔操作型の高所作業車両を用いた作業におい
て、前記バケットの動作方向から、前記カメラ取付用架
台の動作計画を行い、前記カメラの視線を前記バケット
の動作方向に追従させるように、前記カメラ取付用架台
を自動的に動作させることを特徴とするカメラ追従方法
である。
するため本発明の請求項３に記載の発明は、バケット上
に取り付けられた１つ以上の自由度を有するカメラ取付
用架台と、該カメラ取付用架台上に取り付けられたカメ
ラと、及びそれらのコントローラとから成るシステムを
内蔵し、遠隔操作型の高所作業車両を用いた作業におい
て、前記バケットの動作方向から、前記カメラ取付用架
台の動作計画を行い、前記カメラの視線を前記バケット
の動作方向に追従させるように、前記カメラ取付用架台
を自動的に動作させることを特徴とするカメラ追従方法
である。
【００１０】かくして本発明はこのような手段により、
遠隔操作型の高所作業車両を用いた作業において、前記
カメラの視線を固定点に対して自動的に追従させるの
で、バケット上の動作方向監視が容易に行えるという顕
著な効果がある。
遠隔操作型の高所作業車両を用いた作業において、前記
カメラの視線を固定点に対して自動的に追従させるの
で、バケット上の動作方向監視が容易に行えるという顕
著な効果がある。
【００１１】本発明の請求項４に記載の発明は、請求項
３に記載のカメラ追従方法において、前記コントローラ
は前記バケットへの動作指令から、前記バケットの進行
方向Ｄb を制御周期毎に計算しておくと共に、前記コン
トローラは進行方向Ｄb から、前記カメラの視線方向Ｄ
c を前記バケットの進行方向Ｄb に一致させるよう、前
記カメラ架台の動作計画を行い、前記カメラ架台は、前
記コントローラによって決定された動作計画に基づき動
作を行い、前記オペレータは、追従によって前記モニタ
に写し出された前記バケットの動作方向映像の監視を行
うことを特徴とするカメラ追従方法である。
３に記載のカメラ追従方法において、前記コントローラ
は前記バケットへの動作指令から、前記バケットの進行
方向Ｄb を制御周期毎に計算しておくと共に、前記コン
トローラは進行方向Ｄb から、前記カメラの視線方向Ｄ
c を前記バケットの進行方向Ｄb に一致させるよう、前
記カメラ架台の動作計画を行い、前記カメラ架台は、前
記コントローラによって決定された動作計画に基づき動
作を行い、前記オペレータは、追従によって前記モニタ
に写し出された前記バケットの動作方向映像の監視を行
うことを特徴とするカメラ追従方法である。
【００１２】そのようにして、時々刻々と制御周期毎に
適正値がコントローラにおいて演算算出され、連続的追
従が可能になり、バケットの動作方向映像の監視が常に
適正に自動的に行われ、正しい作業の操作が可能にな
り、事故・傷害の払拭に貢献するところ大である。
適正値がコントローラにおいて演算算出され、連続的追
従が可能になり、バケットの動作方向映像の監視が常に
適正に自動的に行われ、正しい作業の操作が可能にな
り、事故・傷害の払拭に貢献するところ大である。
【００１３】
（実施の形態１）以下本発明の実施例を図に基づいて説
明する。全ての図面において、同一符号は同一若しくは
相当部材とする。図１は、本発明の実施の形態１の固定
点監視の状態を示す模式的説明図である。図２は、図１
の一部分の詳細図である。図３は、固定点監視の手順を
示す概念ブロック図である。
明する。全ての図面において、同一符号は同一若しくは
相当部材とする。図１は、本発明の実施の形態１の固定
点監視の状態を示す模式的説明図である。図２は、図１
の一部分の詳細図である。図３は、固定点監視の手順を
示す概念ブロック図である。
【００１４】図１〜図３において、１は車両、２はブー
ム、３はバケット、６は固定点、７はコントローラ、Ｌ
s はバケット３から固定点６までの距離、Ｄs はバケッ
ト３から固定点６までの方向、Ｐs,Ｐc はバケット３か
ら見た当初（計測時）及び移動後（バケット動作時）の
固定点６のそれぞれの位置である。オペレータがバケッ
ト３から目標となる固定点６までの距離Ｌs および方向
Ｄs の計測し、及び入力を行う［ステップ３１］。コン
トローラ７はバケット３から固定点６までの距離Ｌs と
方向Ｄs を、計測した時点でのバケット３の位置Ｂs
を、初期値として、メモリ（不図示）に記憶する［ステ
ップ３２］。
ム、３はバケット、６は固定点、７はコントローラ、Ｌ
s はバケット３から固定点６までの距離、Ｄs はバケッ
ト３から固定点６までの方向、Ｐs,Ｐc はバケット３か
ら見た当初（計測時）及び移動後（バケット動作時）の
固定点６のそれぞれの位置である。オペレータがバケッ
ト３から目標となる固定点６までの距離Ｌs および方向
Ｄs の計測し、及び入力を行う［ステップ３１］。コン
トローラ７はバケット３から固定点６までの距離Ｌs と
方向Ｄs を、計測した時点でのバケット３の位置Ｂs
を、初期値として、メモリ（不図示）に記憶する［ステ
ップ３２］。
【００１５】コントローラ７は距離Ｌs と方向Ｄs 並び
にバケット３の初期位置［これをＢs という］より、バ
ケット３から見た固定点６の位置Ｐs を初期値として算
出する［ステップ３３］。バケット３の現在位置［これ
をＢc という］は制御周期毎に測定され、コントローラ
７に取り込まれる［ステップ３４］。
にバケット３の初期位置［これをＢs という］より、バ
ケット３から見た固定点６の位置Ｐs を初期値として算
出する［ステップ３３］。バケット３の現在位置［これ
をＢc という］は制御周期毎に測定され、コントローラ
７に取り込まれる［ステップ３４］。
【００１６】コントローラ７はバケット３の初期位置Ｂ
s と現在位置Ｂc の差（移動量）から、バケット３から
見た固定点６の位置Ｐs を補正し、制御周期におけるバ
ケット３から見た固定点６の位置Ｐc を算出する［ステ
ップ３５］。コントローラ７は位置Ｐc から、カメラ架
台４の動作計画を行う［ステップ３６］。カメラ架台４
は、コントローラ７によって決定された動作計画に基づ
き動作を行う［ステップ３７］。オペレータは、追従に
よってモニタに写し出された固定点映像の監視を行う
［ステップ３８］。
s と現在位置Ｂc の差（移動量）から、バケット３から
見た固定点６の位置Ｐs を補正し、制御周期におけるバ
ケット３から見た固定点６の位置Ｐc を算出する［ステ
ップ３５］。コントローラ７は位置Ｐc から、カメラ架
台４の動作計画を行う［ステップ３６］。カメラ架台４
は、コントローラ７によって決定された動作計画に基づ
き動作を行う［ステップ３７］。オペレータは、追従に
よってモニタに写し出された固定点映像の監視を行う
［ステップ３８］。
【００１７】（実施の形態２）図４は、移動方向監視の
状態を示す模式的説明図である。図５は、図４の一部分
の詳細を示す説明図である。図６は、移動方向監視の手
順を示す概念ブロック図である。図４〜図６において、
Ｄb はバケット３の動作方向、Ｄc はカメラの視線方向
である。
状態を示す模式的説明図である。図５は、図４の一部分
の詳細を示す説明図である。図６は、移動方向監視の手
順を示す概念ブロック図である。図４〜図６において、
Ｄb はバケット３の動作方向、Ｄc はカメラの視線方向
である。
【００１８】コントローラ７はバケット３への動作指令
から、バケット３の進行方向Ｄb を制御周期毎に計算し
ておく［ステップ４１］。コントローラ７は進行方向Ｄ
b から、カメラ５の視線方向Ｄc をバケット３の進行方
向Ｄb に一致させるよう、カメラ架台４の動作計画を行
う［ステップ４２］。カメラ架台４は、コントローラ７
によって決定された動作計画に基づき動作を行う［ステ
ップ４３］。オペレータは、追従によってモニタに写し
出されたバケット３の動作方向映像の監視を行う［ステ
ップ４４］。
から、バケット３の進行方向Ｄb を制御周期毎に計算し
ておく［ステップ４１］。コントローラ７は進行方向Ｄ
b から、カメラ５の視線方向Ｄc をバケット３の進行方
向Ｄb に一致させるよう、カメラ架台４の動作計画を行
う［ステップ４２］。カメラ架台４は、コントローラ７
によって決定された動作計画に基づき動作を行う［ステ
ップ４３］。オペレータは、追従によってモニタに写し
出されたバケット３の動作方向映像の監視を行う［ステ
ップ４４］。
【００１９】
【発明の効果】以上述べたように本発明請求項１によれ
ば、カメラ視線が自動的に固定点を追従するので、バケ
ットが遠隔操作などのために直接目視できない場合や、
バケットが操作と同時にカメラ操作を強いられて、操作
が困難である場合などにおいても容易に固定点の監視が
行える特段の効果を奏することができる。
ば、カメラ視線が自動的に固定点を追従するので、バケ
ットが遠隔操作などのために直接目視できない場合や、
バケットが操作と同時にカメラ操作を強いられて、操作
が困難である場合などにおいても容易に固定点の監視が
行える特段の効果を奏することができる。
【００２０】また、本発明請求項２によれば、カメラ視
線が自動的に追従するので、バケットが遠隔操作などの
ために直接目視できない範囲で動作している場合や、バ
ケットが操作と同時にカメラ操作を強いられて、操作が
困難である場合、バケットの動作方向が把握しにくく、
動作方向に視線を合わせることが困難な場合、などにお
いても容易にバケット動作方向の監視が行える顕著な効
果を持つ。
線が自動的に追従するので、バケットが遠隔操作などの
ために直接目視できない範囲で動作している場合や、バ
ケットが操作と同時にカメラ操作を強いられて、操作が
困難である場合、バケットの動作方向が把握しにくく、
動作方向に視線を合わせることが困難な場合、などにお
いても容易にバケット動作方向の監視が行える顕著な効
果を持つ。
【図１】本発明の実施の形態１における固定点監視の状
態を示す模式的説明図
態を示す模式的説明図
【図２】図１の一部分の状態を詳細に示す説明図
【図３】本発明の実施の形態１における固定点監視の手
順を示す概念ブロック図
順を示す概念ブロック図
【図４】本発明の実施の形態２における移動方向監視の
状態を示す模式的説明図
状態を示す模式的説明図
【図５】図４の一部分の状態を詳細に示す説明図
【図６】本発明の実施の形態２における移動方向監視の
手順を示す概念ブロック図
手順を示す概念ブロック図
１ 車両 ２ ブーム ３ バケット ４ カメラ取付用架台 ５ カメラ ６ 固定点 ７ コントローラ Ｌs バケット３から固定点６までの距離 Ｄs バケット３から固定点６までの方向 Ｂs ，Ｂc バケット３の位置 Ｐs ，Ｐc バケット３から見たの固定点６の位置 Ｄb バケット３の動作方向 Ｄc カメラの視線方向
Claims (4)
- 【請求項１】 バケット上に取り付けられた１つ以上の
自由度を有するカメラ取付用架台と、該カメラ取付用架
台上に取り付けられたカメラと、及びそれらのコントロ
ーラとから成るシステムを内蔵し、遠隔操作型の高所作
業車両を用いた作業において、 前記バケットとバケット外部の固定点との位置的関係か
ら、 前記カメラの視線を前記固定点に追従せるように、 前記カメラ取付用架台を自動的に動作させることを特徴
とするカメラ追従方法。 - 【請求項２】 請求項１に記載のカメラ追従方法におい
て、 オペレータが前記バケットから目標となる固定点までの
距離Ｌs および前記バケットから前記固定点までの方向
Ｄs を計測し、それらを前記コントローラへ入力させ、 該コントローラは前記距離Ｌs と方向Ｄs を計測した時
点での前記バケットの位置Ｂs を初期値としてメモリに
記憶し、 前記コントローラは距離Ｌs と方向Ｄs 並びに前記バケ
ットの初期位置Ｂs より、前記バケットから見た前記固
定点の位置Ｐs を初期値として算出し、 前記バケットの現在位置Ｂc は制御周期毎に測定され、
前記コントローラに取り込まれ、 該コントローラは前記バケットの初期位置Ｂs と現在位
置Ｂc の差の移動量から、該バケットから見た前記固定
点の位置Ｐs を補正し、 制御周期における該バケットから見た前記固定点の位置
Ｐc を算出し、 前記コントローラは位置Ｐc から、前記カメラ取り付け
架台の動作計画を行い、 該カメラ架台は、前記コントローラによって決定された
動作計画に基づき動作を行い、 前記オペレータは、追従によってモニタに写し出された
前記固定点映像の監視を行うことを特徴とするカメラ追
従方法。 - 【請求項３】 バケット上に取り付けられた１つ以上の
自由度を有するカメラ取付用架台と、該カメラ取付用架
台上に取り付けられたカメラと、及びそれらのコントロ
ーラとから成るシステムを内蔵し、遠隔操作型の高所作
業車両を用いた作業において、 前記バケットの動作方向から、 前記カメラ取付用架台の動作計画を行い、 前記カメラの視線を前記バケットの動作方向に追従させ
るように、 前記カメラ取付用架台を自動的に動作させることを特徴
とするカメラ追従方法。 - 【請求項４】 請求項３に記載のカメラ追従方法におい
て、 前記コントローラは前記バケットへの動作指令から、前
記バケットの進行方向Ｄb を制御周期毎に計算しておく
と共に、 前記コントローラは進行方向Ｄb から、前記カメラの視
線方向Ｄc を前記バケットの進行方向Ｄb に一致させる
よう、前記カメラ架台の動作計画を行い、 前記カメラ架台は、前記コントローラによって決定され
た動作計画に基づき動作を行い、 前記オペレータは、追従によって前記モニタに写し出さ
れた前記バケットの動作方向映像の監視を行うことを特
徴とするカメラ追従方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20868697A JPH1135300A (ja) | 1997-07-16 | 1997-07-16 | カメラ追従方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20868697A JPH1135300A (ja) | 1997-07-16 | 1997-07-16 | カメラ追従方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1135300A true JPH1135300A (ja) | 1999-02-09 |
Family
ID=16560400
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20868697A Pending JPH1135300A (ja) | 1997-07-16 | 1997-07-16 | カメラ追従方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1135300A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012066345A (ja) * | 2010-09-24 | 2012-04-05 | Ihi Corp | 投影面情報提示装置と方法 |
-
1997
- 1997-07-16 JP JP20868697A patent/JPH1135300A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012066345A (ja) * | 2010-09-24 | 2012-04-05 | Ihi Corp | 投影面情報提示装置と方法 |
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Effective date: 20070314 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070702 |