JPH11345466A

JPH11345466A - ディスク装置

Info

Publication number: JPH11345466A
Application number: JP8971999A
Authority: JP
Inventors: Nobuyuki Oida; 信幸老田
Original assignee: Teac Corp
Current assignee: Teac Corp
Priority date: 1998-04-02
Filing date: 1999-03-30
Publication date: 1999-12-14

Abstract

(57)【要約】【課題】ディスク上の所望のトラックに情報を記録再
生するディスク装置に関し、簡単な構成で、キャリッジ
の傾きに応じて正確な速度制御が行えるディスク装置を
提供することを目的とする。【解決手段】トラッキング時の位置誤差の積分値信号
を外乱に応じた信号としてメモリ２７に保持し、シーク
時にメモリ２７に記憶された値に応じて速度プロフィー
ルを設定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はディスク装置に係
り、特に、ディスク上の所望のトラックに情報を記録再
生するディスク装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、情報量の増加にともない、情報を
提供するための記録媒体として大容量の記録媒体が望ま
れている。大容量の記録媒体としては、例えば、大容量
フロッピーディスクが既に開発されている。大容量フロ
ッピーディスクは、磁気だけで記録再生が可能であり、
通常のフロッピーディスクとで共用できる点で、使い勝
手が良く、大容量の記録媒体として注目されている。

【０００３】このような、ディスクドライブにおけるヘ
ッドキャリッジのシーク方法としては、台形状の速度プ
ロフィールを用いた速度制御が一般的に用いられてい
る。図７、図８に速度プロフィールの一例の特性図を示
す。速度プロフィールでは、ヘッドキャリッジの移動速
度Ｖに最大速度Ｖmax が定められていて、ヘッドキャリ
ッジが最大速度Ｖmax になると一定の速度で移動するよ
うに制御される。

【０００４】例えば、現在トラック（現在アドレス）か
ら目標トラック（目標アドレス）までの距離が長い場合
は、時刻ｔ0 から時刻ｔ2 まで加速するとヘッドキャリ
ッジの移動速度がＶmax に到達するため、時刻ｔ2 から
時刻ｔ4 までは一定速度で移動し、時刻ｔ4 から時刻ｔ
5 まで減速するという台形状の速度プロフィールが生成
され、この速度プロフィールに基づいて速度制御が行わ
れる。

【０００５】一方、現在トラック（現在アドレス）から
目標トラック（目標アドレス）までの距離が短い場合
は、加速時と減速時の速度バランスの関係から、ヘッド
キャリッジの移動速度が最大速度Ｖmax に到達すること
はなく、時刻ｔ0 から時刻ｔ1まで加速し、時刻ｔ1 か
ら時刻ｔ3 まで減速するという三角形状の速度プロフィ
ールが生成される。速度時には、この速度プロフィール
に基づいて速度制御が行われる。

【０００６】ここで、図７に示す速度プロフィールを求
める方法について説明する。加速時の目標速度をＶa 、
ヘッドキャリッジを移動させるアクチュエータの推力及
びヘッドキャリッジの質量から設定したヘッドキャリッ
ジ加速時をαa 、ヘッドキャリッジの移動距離をｘとす
ると、加速時の目標速度Ｖa は、Ｖa ＝√（２・αa ・ｘ）・・・（１）で表される。

【０００７】また、減速時の目標速度をＶd 、減速開始
時のヘッドキャリッジ速度をＶd0、アクチュエータの推
力及びヘッドキャリッジの質量から設定したヘッドキャ
リッジの減速時の加速度をαd 、現在トラックから目標
トラックまでの移動距離をｘ、減速開始位置をｘd とす
ると、減速時の目標速度Ｖd は、Ｖd ＝Ｖd0−√｛２・αd ・（ｘ−ｘd ）｝・・・（２）で表せる。

【０００８】式（１）、（２）から図７に示すような速
度プロフィールが作成され、作成された速度プロフィー
ルに基づいて速度制御が行われる。上記キャリッジへの
外乱による移動誤差を補正する方法として、例えば、特
開平１−２２０２３３号、特開平１−２９６４３４号公
報、特開平６−６０３９４号などが提案されている。

【０００９】また、特開平１−２２０２３３号公報に
は、傾き検出器によりヘッドキャリッジの傾き角度を検
出し、その検出結果に応じてボイスコイル型リニアモー
タのボイスコイルにオフセット電流を加える光学的情報
記録再生装置が記載されている。さらに、特開平１−２
９６４３４号公報には、キャリッジの傾きによる加速度
を求め、それをうち消す逆方向の推力を与えるオフセッ
ト電流をボイスコイルの駆動電流に加える光学的情報記
録再生装置が記載されている。

【００１０】また、特開平６−６０３９４号公報には、
キャリッジの移動方向の傾きを検出する傾き検出手段を
設け、この傾き検出手段からの出力信号で示される傾き
角度により、キャリッジ制御系のゲインを切り換える光
ディスクドライプ装置が記載されている。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、従来のディ
スク装置では、ディスク装置を水平に設置し、摩擦の影
響等を考慮しなければ、アクチュエータの推力をＦ、ヘ
ッドキャリッジの質量をＭとすると、加速度αは、 α＝Ｆ／Ｍ・・・（３）で表される。

【００１２】しかし、ディスク装置を傾けて設置した場
合、重力が水平にも分散され、ヘッドキャリッジの移動
にその影響が出る。図９にディスク装置を傾けたときの
水平方向の分力を説明するための図を示す。図９に示す
ようにドライブ本体をシーク方向に傾けた場合には、シ
ーク方向に対し重力が影響してくる。

【００１３】重力加速度をｇ、ヘッドキャリッジの質量
をＭ、傾きをθ、アクチュエータの推力をＦとすると、
加速度αd は、 αd ＝（Ｆ−Ｍ・ｇ・ｓｉｎθ）／Ｍ・・・（４）で表される。すると、加速度αd が目標速度プロフィー
ル作成の際に設定した加速度αよりも小さくなるため、
式（２）により設定された速度プロフィールでシークさ
れた場合、減速時の加速度、すなわち、負加速度が不足
し、図８に破線で示すように減速時に実際のキャリッジ
速度が目標速度プロフィールに追従できなくなり、十分
に減速できないまま目標トラックに到達する。

【００１４】目標トラックで、速度制御モードから位置
制御モードヘの切り換えを行うとき、十分に減速できな
いまま位置制御モードに切り換ると、位置制御モードで
の初速度が大きくなり、その結果、目標トラックでのオ
ーバーシュートが大きくなるため、セトリングの悪化を
生み、ひいてはシークエラー等を引き起こしてしまうと
いった問題点があった。

【００１５】また、この症状の発生を防ぐために、目標
速度プロフィール作成の際に設定する加速度αを式
（４）を考慮して値を小さく設定すると、ヘッドキャリ
ッジにシーク方向の力が加わらない通常の使用において
も加減速の緩やかな速度プロフィールとなり、シーク時
間が長くなってしまうといった問題点があった。さら
に、制御基板とヘッドキャリッジを結ぶフレキシブル基
板の反力の温度による変化によっても上記と同様の問題
点を生じる。

【００１６】また、特開平１−２２０２３３号公報、特
開平１−２９６４３４号公報、特開平６−６０３９４号
公報の発明には、何れもヘッドキャリッジの傾きを検出
する傾き検出器を有し、構成が複雑になるとともに、取
り付け方によっては、正確な傾きを検出できず、正確な
位置決めが困難となる等の問題点があった。本発明は上
記の点に鑑みてなされたもので、簡単な構成で、キャリ
ッジの傾きに応じて正確な速度制御が行えるディスク装
置を提供することを目的とする。

【００１７】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１は、円
盤状記録媒体に対し情報の記録又は再生を行うヘッド
と、該ヘッドを保持するキャリッジと、該キャリッジを
該円盤状記録媒体の半径方向に移送する駆動手段と、ト
ラッキング時に、該ヘッドにより前記円盤状記録媒体か
ら再生された情報の位置情報と位置決めすべきトラック
の位置情報との差分を積分した積分値を検出する検出手
段と、該検出手段の出力に応じて該駆動手段を速度プロ
フィールに基づいて制御する制御手段とを有するディス
ク装置において、前記検出手段で検出された積分値出力
から前記キャリッジに印加される外乱を検出し、速度制
御時に、該外乱の検出結果に応じて前記制御手段で用い
られる前記速度プロフィールを設定する速度プロフィー
ル設定手段を有することを特徴とする。

【００１８】請求項１によれば、トラッキング時に、ヘ
ッドにより円盤状記録媒体から再生された情報の位置情
報と位置決めすべきトラックの位置情報との差分を積分
する検出手段の出力からトラッキング時の円盤状記録媒
体から再生された情報からキャリッジに印加される外乱
を検出し、外乱の検出結果に応じて速度制御時に制御手
段で用いられる速度プロフィールを設定することによ
り、キャリッジに働く外乱を専用の検出手段を設けるこ
となく、検出できるので、簡単な構成で、外乱を検出
し、外乱に応じた速度プロフィールを設定できる。

【００１９】請求項２は、請求項１において、前記検出
手段が、前記駆動手段から得られる位置情報と位置決め
すべきトラックの位置情報とを比較する比較器と、前記
比較器の出力値を積分する積分器とを有し、前記速度プ
ロフィール設定手段は、前記積分器の出力値を前記キャ
リッジに印加される外乱として検出することを特徴とす
る。

【００２０】請求項２によれば、制御手段に設けられ、
トラッキングを制御する積分器の出力をキャリッジに働
く外乱として検出することにより、キャリッジに働く外
乱を専用の検出手段を設けることなく、検出できるの
で、簡単な構成で、外乱を検出し、外乱に応じた速度プ
ロフィールを設定できる。請求項３は、請求項２におい
て、前記速度プロフィール設定手段が、前記ヘッドが前
記トラック上に位置決めされるときに、前記積分器の出
力値を記憶するメモリを有することを特徴とする。

【００２１】請求項３によれば、メモリによりトラッキ
ング時の積分器の値を記憶しておき、シーク時にメモリ
に記憶した値を用いることにより、速度制御時にトラッ
キング時の外乱に応じた値を用いて、速度プロフィール
を設定できる。請求項４は、請求項３において、前記速
度プロフィール設定手段が、前記メモリに記憶された値
に基づき前記速度プロフィールを生成し、設定すること
を特徴とする。

【００２２】請求項４によれば、メモリに記憶された値
に基づき速度プロフィールを生成し、設定することによ
り、速度制御時にトラッキング時に生じる外乱に応じた
値を用いて、速度プロフィールを設定できる。請求項５
は、請求項３又は４において、前記速度プロフィール設
定手段が、前記メモリに記憶された値と所定の基準値と
を比較し、該比較結果に応じて予め設定された複数の速
度プロフィールから対応する速度プロフィールを選択
し、設定することを特徴とする。

【００２３】請求項５によれば、メモリに記憶された値
と所定の基準値とを比較し、比較結果に応じて予め設定
された複数の速度プロフィールから対応する速度プロフ
ィールを選択し、設定することにより、演算などが不要
となるので、速度プロフィールの設定を簡略化できる。

【００２４】

【発明の実施の形態】図１に本発明の一実施例のブロッ
ク構成図を示す。本実施例のディスク装置１は、記録媒
体としてディスク２が装着される。ディスク２に対して
は、例えば、磁気的に情報が記憶される。ディスク２
は、例えば、高容量フロッピーディスクからなり、ディ
スク装置１に装着された状態で、回転中心に取り付けら
れたハブ２ａにスピンドルモータ３のロータに設けられ
たチャック部３ａが係合する。

【００２５】スピンドルモータ３は、ドライバ４から供
給される回転駆動信号に応じて回転される。スピンドル
モータ３が矢印Ａ方向に回転することにより、ディスク
２が矢印Ａ方向に回転する。また、ディスク２の記録面
には、磁気ヘッド５が対向して配置される。磁気ヘッド
５は、サスペンションアーム６の先端に固定されてい
る。

【００２６】サスペンションアーム６の他端は、キャリ
ッジ７に固定され、キャリッジ７をディスク２の半径方
向に移動させることにより先端に固定された磁気ヘッド
５をディスク２の表面形状に対応して移動可能に保持す
る。キャリッジ７は、アクチュエータ８と係合してい
る。アクチュエータ８は、ドライバ９から供給される移
動制御信号に応じてディスク２の半径方向（矢印Ｂ方
向）に移動し、キャリッジ７を矢印Ｂ方向に移動させ
る。

【００２７】磁気ヘッド５は、信号処理回路１０に接続
されている。信号処理回路１０は、磁気ヘッド５に記録
信号を供給するとともに、磁気ヘッド５で再生された再
生信号を復調する。信号処理回路１０は、インタフェー
ス回路１１及びシステムマイコン１２に接続される。イ
ンタフェース回路１１は、信号処理回路１０とホストコ
ンピュータ（図示せず）との間に接続され、信号処理回
路１０とホストコンピュータとのインタフェースをと
る。

【００２８】システムマイコン１２は、信号処理回路１
０及びインタフェース回路１１、並びに、メモリ１３と
接続され、信号処理回路１０から供給される現在位置情
報とインタフェース回路１１から供給される目標位置情
報とに応じてメモリ１３を参照して、メモリ１３に記憶
された速度プロフィールに応じて速度制御を行う。ま
た、システムマイコン１２は、信号処理回路１０から供
給されるトラッキングエラー信号に応じて位置制御を行
う。

【００２９】なお、システムマイコン１２には、速度制
御を行う速度制御動作モード及び位置制御を行う位置制
御モードが設定されており、速度制御時には速度制御動
作モードが選択され、位置制御時には、位置制御モード
が選択される。システムマイコン１２では、シーク動作
開始直前の位置制御モードでのサーボ系積分器出力を検
出し、その大きさと極性に応じて最適な目標速度プロフ
ィールを選択し、シーク動作時の速度制御動作を行う。

【００３０】次に、システムマイコン１２の制御動作に
ついて説明する。図２に本発明の一実施例の制御系のブ
ロック構成図を示す。まず、位置制御モードの制御系に
ついて説明する。位置制御モード系は、積分器２３、観
測器２４から構成され、アクチュエータシステム２５の
駆動を制御する。

【００３１】加算点２１には、インタフェース回路１１
から供給された目標トラック位置を示す目標値と磁気ヘ
ッド５から信号処理回路１０を介して供給された現在位
置情報とが供給される。加算点２１では、目標位置と現
在位置との差を検出し、検出値を積分器２３に供給す
る。積分器２３は、加算点２１での検出値を積分して出
力する。積分器２３から出力された積分値は、加算点２
２に供給される。

【００３２】加算点２２には、積分器２３から供給され
る積分値、観測器（オブザーパ）２４から供給される状
態推定量（ヘッドキャリッジ７の推定速度）をＫ2 倍し
た出力及びヘッドキャリッジ７の位置情報をＫ1 倍した
出力が供給される。加算点２２では各出力が加算され
る。加算点２２で生成された加算値が、ドライバ９を介
してアクチュエータ８に供給されるとともに、観測器２
４に供給される。磁気ヘッド５により再生された再生信
号は、信号処理回路１０により復調され、位置情報及び
再生情報が得られる。このとき、磁気ヘッド５、アクチ
ュエータ８、ドライバ９、信号処理回路１０がアクチュ
エータシステム２５に相当する。

【００３３】アクチュエータシステム２５では、再生情
報が得られるとともに、再生情報のアドレス、トラッキ
ングエラー信号などから現在位置情報が得れらる。現在
位置情報は、Ｋ１倍されて加算点２２に供給されるとと
もに、観測器２４及び加算点２１に供給される。観測器
２４では、加算点２２からの比較値とアクチュエータシ
ステム２５からの位置情報に基づき推定速度が生成さ
れ、その推定速度がＫ２倍されて加算点２２に供給され
る。

【００３４】以上により、位置制御モードが実現され
る。また、速度制御モード系は、取込手段２６、メモリ
２７、速度プロフィール設定部２８、速度制御モード制
御系２９から構成される。取込手段２６は、磁気ヘッド
５がオントラックしているときの積分器２３の積分値と
取り込み、積分器２３の出力値の大きさと極性をメモリ
に記憶する。積分器２３の積分値は、位置制御モードで
のオントラック時には、ヘッドキャリッジ７に働くシー
ク方向の直流成分の負荷に応じた信号となる。

【００３５】このとき、メモリ２７に記憶された検出値
は、速度制御時に速度プロフィール設定部２８に供給さ
れる。メモリ２７に記憶された検出値は、ヘッドキャリ
ッジ７のシークの際、速度プロフィール設定部２８で基
準値と比較される。速度プロフィール設定部２８は、比
較結果に応じて設定された速度プロフィール情報を速度
制御モード制御系２９に送出する。

【００３６】図３に本発明の一実施例の速度制御モード
系のブロック構成図を示す。加算点２９ａには、速度プ
ロフィール設定部２８から供給される速度速度情報と観
測器（オブザーバ）２９ｂから供給されるヘッドキャリ
ッジ７の推定速度が供給される。加算点２９ａでは、各
出力が加算される。加算点２９ａの出力は、乗算器２９
ｃに供給される。乗算器２９ｃでは、加算点２９ａから
供給された加算値をゲイン定数Ｋs 倍してアクチュエー
タ２５及び観測器２９ｂに供給する。

【００３７】位置制御モードにおいて、磁気ヘッド５が
オントラックしているときは、ヘッドキャリッジ７のシ
ーク方向に加わっている力ＦのＤＣ成分、すなわち、外
乱値とサーボ系の積分器２３の出力値はつり合っている
ことになる。よって、積分器２３の出力を検出すること
により、外乱ＦのＤＣ成分の大きさと方向を把握するこ
とができる。このため、位置制御モードにおけるシーク
動作開始直前で外乱値を検出し、この検出値が許容範囲
を超えた場合、検出値に応じた速度プロフィールを選択
するようにする。

【００３８】速度プロフィールとしては、減速時の負加
速度の値が異なる複数の速度プロフィールが用意されて
おり、検出値に対応する減速時の加速度を有する速度プ
ロフィールが選択され、速度が設定される。次に、シス
テムマイコンの制御処理を説明する。図４に本発明の一
実施例のシステムマイコンの制御処理の処理フローチャ
ートを示す。

【００３９】位置制御モードにおいては、ヘッドが走査
トラックを正確にトレースするようにオントラック制
御、すなわち、位置制御を行う（ステップＳＴ１）。位
置制御を行っている間は、磁気ヘッド５がオフトラック
しているか（ステップＳＴ２）、シーク命令があるか
（ステップＳＴ４）を常時監視している。ステップＳＴ
２で磁気ヘッドがオフトラック状態であり、ステップＳ
Ｔ３でシーク命令がない場合は、そのまま位置制御処理
（ステップＳＴ１）に戻り、閉ループ制御を行う。ま
た、ステップＳＴ２で磁気ヘッド５のオントラック状態
を検出すると、積分器の出力をメモリに取り込み記憶す
る（ステップＳＴ３）。

【００４０】このとき、すでに積分器出力値が記憶され
ている場合は、前の値は更新、すなわち、上書きされ
る。ステップＳＴ４でシーク命令の送出を確認すると、
メモリに記憶されている積分器出力の値をリファレンス
値と比較する（ステップＳＴ５）。ステップＳＴ５での
比較結果に基づき、その時の動作環境に最適な速度プロ
フィールが選択され（ステップＳＴ６）、シーク動作が
開始される（ステップＳＴ７）。

【００４１】選択された速度プロフィールに基づきシー
ク動作制御が行われ（ステップＳＴ８）、目標トラッ
ク、すなわち、目標位置に到達すると（ステップＳＴ
９）、位置制御モードに切り換えられ、ステップＳＴ１
〜ＳＴ４の閉ループ制御を行う。次に、速度プロフィー
ルの選択方法について説明する。積分器２３の出力値、
すなわち、検出値から最適な目標速度プロフィールを選
択する方法について詳細に説明する。

【００４２】本実施例では、例えば、キャリッジ減速時
の加速度として、シーク方向に力が加わることを想定し
ない通常状態における加速度αdtと、シーク方向に力が
加わった時を想定した加速度αdmに対応する２つの目標
速度プロフィールを用意する。図５、図６に本発明の
一実施例の動作説明図を示す。図５は、ヘッドキャリッ
ジ７に加わる力、すなわち、外乱の方向を示す図であ
り、ＩＮはディスク内周方向、ＯＵＴはディスク外周方
向を示す。

【００４３】図５において、ヘッドキャリッジ７にシー
ク方向（矢印Ｂ方向）に力が加わっていないときには、
制御系が外乱の影響を受けないので、メモリ２７の出力
は、例えば、図６に示すレベルINTBのようにゼロ付近の
値となり、２つのリファレンス値REFPLS、REFMINの間の
出力となる。すなわち、速度プロフィール設定部２８で
メモリ２７の出力が２つのリファレンス値REFPLS、REFM
INの間の範囲あるときは、シーク方向に大きな力（外
乱）が加わっていないと判断し、シーク減速時には、全
て加速度αdtで設定した速度プロフィールが選択され
る。

【００４４】また、図５において、例えば、ドライブ本
体がディスク２の外周方向（矢印Ｂ1 方向）に傾いてい
て、ヘッドキャリッジ７にデイスク２の外周方向（矢印
Ｂ1方向）に外乱が加わっているときには、制御系が外
乱ＦA の影響を受ける。このため、メモリ２７の出力
は、例えば、図６に示すレベルINTA、INTA＞REFPLSとな
る。

【００４５】すなわち、速度プロフィール設定部２８で
は、メモリ２７の出力がプラスのリファレンス値REFPLS
より大きい出力値になるため、外乱ＦA が基準レベル以
上の大きさであると判断し、外乱ＦA によって減速時の
加速度が減少する方向のシーク減速時のみ、加速度αdm
で設定した速度プロフィールが選択される。この場合
は、ディスク２の外周方向（矢印Ｂ1 方向）へのシーク
減速時に加速度αdmで設定した速度プロフィールが選択
され、ディスク２の内周方向（矢印Ｂ2 方向）へのシー
ク減速時には加速度αdtで設定した速度プロフィールが
選択される。

【００４６】また、図５において、例えば、ドライブ本
体がディスク２の内周方向（矢印Ｂ2 方向）に傾いてい
て、ヘッドキャリッジ７にデイスク２の内周方向（矢印
Ｂ2方向）へ外乱Ｆc が加わっているとき、制御系が外
乱Ｆc の影響を受ける。このため、メモリ２７の出力
は、例えば、図６に示すレベルINTCのように INTC＜REFMIN となる。すなわち、速度プロフィール設定部２８では、
メモリ２７の出力がマイナスのリファレンス値REFMINよ
り小さい出力値（検出値）になるため、外乱Ｆcが基準
以上の大きさであると判断し、外乱Ｆc によって減速時
の加速度が減少する方向のシーク減速時のみ、加速度α
dmで設定した速度プロフィールが選択される。この場合
は、ディスク２の内周方向（矢印Ｂ2 方向）へのシーク
減速時に加速度αdmで設定した速度プロフィールが選択
され、ディスク２の外周方向（矢印Ｂ1 方向）へのシー
ク減速時には加速度αdtで設定した速度プロフィールが
選択される。

【００４７】以上本実施例によれば、ヘッドキャリッジ
７に力を与える外乱を検出する検出手段を専用に設ける
ことなく、外乱に応じた速度プロフィールを選択できる
ため、簡単な構成で、外乱によらず正確な速度制御が可
能となる。なお、速度プロフィールは、予め設定された
複数の速度プロフィールから選択することもできるが、
シーク時に外乱に応じて式（５）などを用いて算出する
ようにしてもよい。速度プロフィールを外乱から算出す
るようにすることにより、複数の速度プロフィールを予
めメモリに記憶しておく必要がなくなる。

【００４８】

【発明の効果】上述の如く、本発明の請求項１によれ
ば、トラッキング時に、ヘッドにより円盤状記録媒体か
ら再生された情報の位置情報と位置決めすべきトラック
の位置情報との差分を積分した積分値を検出する検出手
段の出力からキャリッジに印加される外乱を検出し、速
度制御時にトラッキング時に検出した外乱の検出結果に
応じて制御手段で用いられる速度プロフィールを設定す
ることにより、キャリッジに働く外乱を専用の検出手段
を設けることなく、検出できるので、簡単な構成で、外
乱を検出し、外乱に応じた速度プロフィールを設定でき
る等の特長を有する。

【００４９】請求項２によれば、制御手段に設けられ、
トラッキングを制御する比較器及び積分器の出力をキャ
リッジに働く外乱として検出することにより、キャリッ
ジに働く外乱を専用の検出手段を設けることなく、検出
できるので、簡単な構成で、外乱を検出し、外乱に応じ
た速度プロフィールを設定できる等の特長を有する。請
求項３によれば、メモリによりトラッキング時の積分器
の値を記憶しておき、シーク時にメモリに記憶した値を
用いることにより、速度制御時にトラッキング時で生じ
た外乱に応じた値を用いて、速度プロフィールを設定で
きる等の特長を有する。

【００５０】請求項４によれば、メモリに記憶された値
に基づき速度プロフィールを生成し、設定することによ
り、速度制御時にトラッキング時に生じる外乱に応じた
値を用いて、速度プロフィールを設定できる等の特長を
有する。請求項５によれば、メモリに記憶された値と所
定の基準値とを比較し、比較結果に応じて予め設定され
た複数の速度プロフィールから対応する速度プロフィー
ルを選択し、設定することにより、速度プロフィールの
設定を簡略化できる等の特長を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のブロック構成図である。

【図２】本発明の一実施例の機能ブロック図である。

【図３】本発明の一実施例の機能ブロック図である。

【図４】本発明の一実施例のシステムマイコンの制御フ
ローチャートである。

【図５】本発明の一実施例の動作説明図である。

【図６】本発明の一実施例の動作説明図である。

【図７】速度プロフィールの一例の特性図を示す。

【図８】速度プロフィールの一例の特性図を示す。

【図９】ディスク装置を傾けたときの水平方向の分力を
説明するための図である。

【符号の説明】

１ディスク装置２高容量フロッピーディスク３スピンドルモータ４、９ドライバ５磁気ヘッド６サスペンションアーム７ヘッドキャリッジ８アクチュエータ１０信号処理回路１１インタフェース回路１２システムマイコン１３メモリ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】円盤状記録媒体に対し情報の記録又は再
生を行うヘッドと、該ヘッドを保持するキャリッジと、
該キャリッジを該円盤状記録媒体の半径方向に移送する
駆動手段と、トラッキング時に、該ヘッドにより前記円
盤状記録媒体から再生された情報の位置情報と位置決め
すべきトラックの位置情報との差分を積分した積分値を
検出する検出手段と、該検出手段の出力に応じて該駆動
手段を速度プロフィールに基づいて制御する制御手段と
を有するディスク装置において、前記検出手段で検出された積分値出力から前記キャリッ
ジに印加される外乱を検出し、速度制御時に、該外乱の
検出結果に応じて前記制御手段で用いられる前記速度プ
ロフィールを設定する速度プロフィール設定手段を有す
ることを特徴とするディスク装置。
【請求項２】前記検出手段は、前記駆動手段から得ら
れる位置情報と位置決めすべきトラックの位置情報とを
比較する比較器と、前記比較器の出力値を積分する積分器とを有し、前記速度プロフィール設定手段は、前記積分器の出力値
を前記キャリッジに印加される外乱として検出すること
を特徴とする請求項１記載のディスク装置。
【請求項３】前記速度プロフィール設定手段は、前記
ヘッドが前記トラック上に位置決めされるときに、前記
積分器の出力値を記憶するメモリを有することを特徴と
する請求項２記載のディスク装置。
【請求項４】前記速度プロフィール設定手段は、前記
メモリに記憶された値に基づき前記速度プロフィールを
生成し、設定することを特徴とする請求項３記載のディ
スク装置。
【請求項５】前記速度プロフィール設定手段は、前記
メモリに記憶された値と所定の基準値とを比較し、該比
較結果に応じて予め設定された複数の速度プロフィール
から対応する速度プロフィールを選択し、設定すること
を特徴とする請求項３又は４記載のディスク装置。