JPH1133879A - 工作機械における主軸の回転速度制御装置 - Google Patents
工作機械における主軸の回転速度制御装置Info
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- JPH1133879A JPH1133879A JP19600497A JP19600497A JPH1133879A JP H1133879 A JPH1133879 A JP H1133879A JP 19600497 A JP19600497 A JP 19600497A JP 19600497 A JP19600497 A JP 19600497A JP H1133879 A JPH1133879 A JP H1133879A
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- Japan
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- spindle
- tool
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- vibration
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Abstract
(57)【要約】
【課題】工具の回転バランスの調整状態に係らず、その
回転バランスの調整状態に応じた回転速度を求めるとと
もに、加工時に、工具と被加工物との相対移動速度を、
主軸の回転速度に合わせて設定する。 【解決手段】工作機械の主軸２を駆動するモータ４に付
設されたロータリエンコーダ５からの信号に基づいて主
軸の回転速度を検出する回転速度検出器８と、前記主軸
２を支持する主軸頭１に取り付けられ、主軸２の回転時
の振動を検出する振動検出器６と、予め複数の回転速度
と各回転速度における振動の許容値が設定され、前記回
転速度検出手段で検出された主軸２の回転速度に対し、
振動検出器６で検出された振動が許容値内にあるか否か
を判定する演算器９と、この演算器９の出力に基づいて
予め指定された主軸２の回転速度とワークと工具３の相
対移動速度を設定するようにした数値制御装置１０とを
設けた。
回転バランスの調整状態に応じた回転速度を求めるとと
もに、加工時に、工具と被加工物との相対移動速度を、
主軸の回転速度に合わせて設定する。 【解決手段】工作機械の主軸２を駆動するモータ４に付
設されたロータリエンコーダ５からの信号に基づいて主
軸の回転速度を検出する回転速度検出器８と、前記主軸
２を支持する主軸頭１に取り付けられ、主軸２の回転時
の振動を検出する振動検出器６と、予め複数の回転速度
と各回転速度における振動の許容値が設定され、前記回
転速度検出手段で検出された主軸２の回転速度に対し、
振動検出器６で検出された振動が許容値内にあるか否か
を判定する演算器９と、この演算器９の出力に基づいて
予め指定された主軸２の回転速度とワークと工具３の相
対移動速度を設定するようにした数値制御装置１０とを
設けた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械における
主軸の回転速度制御装置にかかり、特に、主軸を１００
００ｒｐｍ以上の高速で回転させる高速回転形の工作機
械に好適な主軸の回転速度制御装置に関するものであ
る。
主軸の回転速度制御装置にかかり、特に、主軸を１００
００ｒｐｍ以上の高速で回転させる高速回転形の工作機
械に好適な主軸の回転速度制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】主軸を高速回転させる工作機械において
は、主軸に取り付けた工具の回転バランスがアンバラン
スであると、主軸の振動が大きくなり適正な加工精度が
得られなくなるだけでなく、主軸を支える軸受を破損す
る重大事故につながる。
は、主軸に取り付けた工具の回転バランスがアンバラン
スであると、主軸の振動が大きくなり適正な加工精度が
得られなくなるだけでなく、主軸を支える軸受を破損す
る重大事故につながる。
【０００３】このため、たとえば、マシニングセンタ等
のように、複数の工具を交換しながら被加工物の加工を
行う工作機械では、工具メーカから回転バランスを調整
した工具を購入するか、工場内で回転バランスを調整し
た工具を工作機械にセットし、加工開始前に、各工具を
順次主軸に取付け、主軸の振動状態を確認しながら、そ
の工具の使用回転速度まで主軸の回転速度を徐々に上
げ、経験的に工具使用の可否を判定している。
のように、複数の工具を交換しながら被加工物の加工を
行う工作機械では、工具メーカから回転バランスを調整
した工具を購入するか、工場内で回転バランスを調整し
た工具を工作機械にセットし、加工開始前に、各工具を
順次主軸に取付け、主軸の振動状態を確認しながら、そ
の工具の使用回転速度まで主軸の回転速度を徐々に上
げ、経験的に工具使用の可否を判定している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような判定は、オ
ペレータが手動操作で行うため、誤操作により所定の回
転速度に達する前に使用可としたり、所定の回転速度以
上の速度で回転させて使用不可とする誤判定が発生する
ことがある。このため、加工時に異常振動が発生し、被
加工物の加工精度を低下させたり、工具を破損させ、あ
るいは工作機械自体の破損につながるなど重大事故の原
因になっている。
ペレータが手動操作で行うため、誤操作により所定の回
転速度に達する前に使用可としたり、所定の回転速度以
上の速度で回転させて使用不可とする誤判定が発生する
ことがある。このため、加工時に異常振動が発生し、被
加工物の加工精度を低下させたり、工具を破損させ、あ
るいは工作機械自体の破損につながるなど重大事故の原
因になっている。
【０００５】上記の事情に鑑み、本発明の目的は、工具
の回転バランスの調整状態に係らず、その回転バランス
の調整状態に応じた回転速度を求めるとともに、加工時
に、工具と被加工物との相対移動速度を、主軸の回転速
度に合わせて設定するようにした工作機械における主軸
の回転速度制御装置を提供することにある。
の回転バランスの調整状態に係らず、その回転バランス
の調整状態に応じた回転速度を求めるとともに、加工時
に、工具と被加工物との相対移動速度を、主軸の回転速
度に合わせて設定するようにした工作機械における主軸
の回転速度制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明においては、工作機械の主軸を駆動するモー
タに付設された回転検出器からの信号に基づいて主軸の
回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記主軸を支
持する主軸頭に取り付けられ、主軸回転時の振動を検出
する振動検出手段と、予め複数の主軸回転速度と各回転
速度における振動の許容値が設定され、前記回転速度検
出手段で検出された主軸の回転速度に対し、振動検出手
段で検出された振動が許容値内にあるか否かを判定する
演算手段と、この演算手段の出力に基づいて予め指定さ
れた主軸の回転速度と被加工物と工具の相対移動速度を
設定するようにした数値制御装置とを設けた。
め、本発明においては、工作機械の主軸を駆動するモー
タに付設された回転検出器からの信号に基づいて主軸の
回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記主軸を支
持する主軸頭に取り付けられ、主軸回転時の振動を検出
する振動検出手段と、予め複数の主軸回転速度と各回転
速度における振動の許容値が設定され、前記回転速度検
出手段で検出された主軸の回転速度に対し、振動検出手
段で検出された振動が許容値内にあるか否かを判定する
演算手段と、この演算手段の出力に基づいて予め指定さ
れた主軸の回転速度と被加工物と工具の相対移動速度を
設定するようにした数値制御装置とを設けた。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明における回転速度
制御装置の一形態を示すブロック線図、図２は、主軸の
回転速度と振動限界評価レベルの関係を示す特性図、図
３は、主軸の回転速度を決定する手順を示すフローチャ
ート、図４は、主軸の回転速度の上限を探索する手順を
示すフローチャート、図５は、工具とその工具の許容回
転速度記憶するテーブルの概念図である。
に基づいて説明する。図１は、本発明における回転速度
制御装置の一形態を示すブロック線図、図２は、主軸の
回転速度と振動限界評価レベルの関係を示す特性図、図
３は、主軸の回転速度を決定する手順を示すフローチャ
ート、図４は、主軸の回転速度の上限を探索する手順を
示すフローチャート、図５は、工具とその工具の許容回
転速度記憶するテーブルの概念図である。
【０００８】図１において、１は主軸頭。２は主軸で、
主軸頭１に回転可能に支持されている。３は工具で、主
軸２に着脱可能に支持されている。４は主軸モータで、
主軸頭１に固定され、その回転軸が主軸２と結合されて
いる。５はロータリエンコーダで、主軸モータ４の一端
に固定され、主軸モータ４の回転に対応するパルスを出
力する。
主軸頭１に回転可能に支持されている。３は工具で、主
軸２に着脱可能に支持されている。４は主軸モータで、
主軸頭１に固定され、その回転軸が主軸２と結合されて
いる。５はロータリエンコーダで、主軸モータ４の一端
に固定され、主軸モータ４の回転に対応するパルスを出
力する。
【０００９】６は振動検出器で、主軸頭１に固定され、
主軸頭１を介して主軸２の振動の振幅の変化を電気信号
の変化として検出する。７はアンプで、振動検出器６の
出力を増幅する。８は回転検出器で、一定時間内にロー
タリエンコーダ５から印加されるパルスの数、もしくは
ロータリエンコーダ５から印加されるパルスの間隔に基
づいて主軸２の回転速度を求める。
主軸頭１を介して主軸２の振動の振幅の変化を電気信号
の変化として検出する。７はアンプで、振動検出器６の
出力を増幅する。８は回転検出器で、一定時間内にロー
タリエンコーダ５から印加されるパルスの数、もしくは
ロータリエンコーダ５から印加されるパルスの間隔に基
づいて主軸２の回転速度を求める。
【００１０】９は演算器で、アンプ７および回転検出器
８に接続され、それぞれから印加される主軸の振幅と回
転速度を予め設定された図２に示す振動限界評価レベル
と比較しその結果を出力する。
８に接続され、それぞれから印加される主軸の振幅と回
転速度を予め設定された図２に示す振動限界評価レベル
と比較しその結果を出力する。
【００１１】１０は数値制御装置（以下、ＮＣ装置とい
う）で、演算器９に接続され、予め入力された図５に示
すような工具番号とその工具の回転速度のテーブルに基
づいて、予め設定されたパターンで主軸２の回転指令を
発信するとともに、演算器９からの信号により回転指令
を増速もしくは減速させるように変更する。
う）で、演算器９に接続され、予め入力された図５に示
すような工具番号とその工具の回転速度のテーブルに基
づいて、予め設定されたパターンで主軸２の回転指令を
発信するとともに、演算器９からの信号により回転指令
を増速もしくは減速させるように変更する。
【００１２】１１はアンプで、ＮＣ装置からの指令に基
づいて、主軸モータ４を回転駆動させ、主軸２をＮＣ装
置１０の指令速度で回転させる。１２は送り駆動系のア
ンプである。
づいて、主軸モータ４を回転駆動させ、主軸２をＮＣ装
置１０の指令速度で回転させる。１２は送り駆動系のア
ンプである。
【００１３】このような構成で、図２に示す特性図と、
図３に示すフローチャートを併用して主軸の回転速度の
設定手順を説明する。主軸２に工具３を取付け、主軸２
を５０００ｒｐｍで回転させる（ステップＳ１）。
図３に示すフローチャートを併用して主軸の回転速度の
設定手順を説明する。主軸２に工具３を取付け、主軸２
を５０００ｒｐｍで回転させる（ステップＳ１）。
【００１４】主軸２の回転速度が５０００ｒｐｍに到達
した後、演算器９は、ロータリーエンコーダ５の出力と
振動検出器６の出力に基づいて、主軸２の振動レベルが
図２における５０００ｒｐｍの振動限界評価レベルを超
えているか否かを判定し、その判定結果をＮＣ装置１０
に出力する（ステップＳ２）。
した後、演算器９は、ロータリーエンコーダ５の出力と
振動検出器６の出力に基づいて、主軸２の振動レベルが
図２における５０００ｒｐｍの振動限界評価レベルを超
えているか否かを判定し、その判定結果をＮＣ装置１０
に出力する（ステップＳ２）。
【００１５】ＮＣ装置１０は、主軸２の振動レベルが振
動限界評価レベルを超えている場合には、上限回転速度
探査ルーチン（ステップＳ３）に入る。主軸２の振動レ
ベルが振動限界評価レベル以下である場合には、その回
転速度が予め指定された工具３の最高回転速度であるか
否かを判定する（ステップＳ４）。
動限界評価レベルを超えている場合には、上限回転速度
探査ルーチン（ステップＳ３）に入る。主軸２の振動レ
ベルが振動限界評価レベル以下である場合には、その回
転速度が予め指定された工具３の最高回転速度であるか
否かを判定する（ステップＳ４）。
【００１６】ここで、主軸２の回転速度が、工具３の最
高回転速度である場合には、工具番号とともにその回転
速度を記憶する（ステップＳ５）。
高回転速度である場合には、工具番号とともにその回転
速度を記憶する（ステップＳ５）。
【００１７】主軸２の回転速度が工具３の最高回転速度
以下である場合には、現在の回転速度に５０００ｒｐｍ
を加え、新たな回転速度として１００００ｒｐｍを生成
する（ステップＳ６）。新たに生成された１００００ｒ
ｐｍを予め設定された工具３の最高回転速度と比較する
（ステップＳ７）。
以下である場合には、現在の回転速度に５０００ｒｐｍ
を加え、新たな回転速度として１００００ｒｐｍを生成
する（ステップＳ６）。新たに生成された１００００ｒ
ｐｍを予め設定された工具３の最高回転速度と比較する
（ステップＳ７）。
【００１８】新たに生成された回転速度が、工具３の最
高回転速度より大きい場合には、その工具３の最高回転
速度に修正する（ステップＳ８）。そして、主軸２を新
たに生成された回転速度で回転させステップＳ２に戻
り、工具３の最高回転速度まで繰り返す。
高回転速度より大きい場合には、その工具３の最高回転
速度に修正する（ステップＳ８）。そして、主軸２を新
たに生成された回転速度で回転させステップＳ２に戻
り、工具３の最高回転速度まで繰り返す。
【００１９】前記ステップＳ２で、振動限界評価レベル
を超えた場合に入る上限回転速度探査（ステップ３）手
順を図４に示すフローチャートにより説明する。
を超えた場合に入る上限回転速度探査（ステップ３）手
順を図４に示すフローチャートにより説明する。
【００２０】現在の主軸２の回転速度における振動レベ
ルが図２における振動限界評価レベルを超えているか否
かを判定する（ステップＳ１１）。
ルが図２における振動限界評価レベルを超えているか否
かを判定する（ステップＳ１１）。
【００２１】主軸２の振動レベルが振動限界評価レベル
を超えている場合には、現在の回転速度が工具３の最低
回転速度より大きいか否かを判定する（ステップＳ１
３）。現在の回転速度が工具３の最低回転速度もしくは
それ以下の場合には、工具３の回転バランス異常とし
て、その結果を表示して主軸２を停止させる（ステップ
１４）。
を超えている場合には、現在の回転速度が工具３の最低
回転速度より大きいか否かを判定する（ステップＳ１
３）。現在の回転速度が工具３の最低回転速度もしくは
それ以下の場合には、工具３の回転バランス異常とし
て、その結果を表示して主軸２を停止させる（ステップ
１４）。
【００２２】現在の主軸２の回転速度が工具３の最低回
転速度以上である場合には、現在の回転速度５０００ｒ
ｐｍから２０００ｒｐｍだけ減速する新たな回転速度３
０００ｒｐｍを生成する（ステップＳ１５）。そして、
新たに生成された回転速度３０００ｒｐｍが、工具３の
最低回転速度より大きいか否かを判定する（ステップＳ
１６）。
転速度以上である場合には、現在の回転速度５０００ｒ
ｐｍから２０００ｒｐｍだけ減速する新たな回転速度３
０００ｒｐｍを生成する（ステップＳ１５）。そして、
新たに生成された回転速度３０００ｒｐｍが、工具３の
最低回転速度より大きいか否かを判定する（ステップＳ
１６）。
【００２３】新たに生成された回転速度３０００ｒｐｍ
が工具３の最低回転速度より小さい場合には、その工具
３の最低回転速度に修正する（ステップＳ１７）。そし
て、主軸２を新たに生成された回転速度で回転させステ
ップＳ１１に戻り、工具３の最低回転速度まで繰り返
す。ここで、主軸２の振動レベルが振動限界評価レベル
以下であれば、工具番号とともにその回転速度を記憶す
る（ステップＳ１２）。
が工具３の最低回転速度より小さい場合には、その工具
３の最低回転速度に修正する（ステップＳ１７）。そし
て、主軸２を新たに生成された回転速度で回転させステ
ップＳ１１に戻り、工具３の最低回転速度まで繰り返
す。ここで、主軸２の振動レベルが振動限界評価レベル
以下であれば、工具番号とともにその回転速度を記憶す
る（ステップＳ１２）。
【００２４】なお、最初の回転速度および回転速度の加
減速の間隔を、工具の種類ごとに適宜設定することによ
り、より早く適正な回転速度を設定することができる。
また、それぞれのルーチン処理から求められた工具番号
に対する使用可能回転速度（ステップ５、１２）は、図
５に示すテーブルを書き替えても良いし初期設定のテー
ブルとは別に、第２のテーブルを準備し、そのテーブル
に書き込んでも良い。
減速の間隔を、工具の種類ごとに適宜設定することによ
り、より早く適正な回転速度を設定することができる。
また、それぞれのルーチン処理から求められた工具番号
に対する使用可能回転速度（ステップ５、１２）は、図
５に示すテーブルを書き替えても良いし初期設定のテー
ブルとは別に、第２のテーブルを準備し、そのテーブル
に書き込んでも良い。
【００２５】このようにして、工作機械に供給された複
数の工具について、それぞれの許容回転速度を求める。
そして、プログラムで指定された工具の回転速度と、振
動限界評価レベルに基づいて設定された許容回転速度と
の間に差がある場合、その減速率を算出して、この減速
率に基づいて各工具の許容回転速度に対応する送り速度
を求める。
数の工具について、それぞれの許容回転速度を求める。
そして、プログラムで指定された工具の回転速度と、振
動限界評価レベルに基づいて設定された許容回転速度と
の間に差がある場合、その減速率を算出して、この減速
率に基づいて各工具の許容回転速度に対応する送り速度
を求める。
【００２６】ＮＣ装置１０は、アンプ１１を介して主軸
モータ４を作動させ主軸２を許容回転速度で回転させる
とともに、アンプ１２を介して送り駆動系に指令を出
し、許容回転速度に応じた送り速度で被加工物と工具３
の相対移動を行わせる。
モータ４を作動させ主軸２を許容回転速度で回転させる
とともに、アンプ１２を介して送り駆動系に指令を出
し、許容回転速度に応じた送り速度で被加工物と工具３
の相対移動を行わせる。
【００２７】工具３が、フライスのように複数の刃を持
つ場合、その回転速度と送り速度を一定の比率で加工す
ることにより、回転速度にかかわりなくフライスの一刃
ごとの切り込み量が一定となり適正な加工精度を得るこ
とができる。
つ場合、その回転速度と送り速度を一定の比率で加工す
ることにより、回転速度にかかわりなくフライスの一刃
ごとの切り込み量が一定となり適正な加工精度を得るこ
とができる。
【００２８】また、加工を行う際に上記のような回転速
度制御装置をモニタとして使用することができる。加工
による工具の摩耗などにより主軸の振動が大きくなり、
振動限界評価レベルを超えた場合、主軸の回転速度を減
速するとともに、同じ減速率で工具と被加工物の送り速
度を低下させることにより、常に同じ条件で加工するこ
とができる。
度制御装置をモニタとして使用することができる。加工
による工具の摩耗などにより主軸の振動が大きくなり、
振動限界評価レベルを超えた場合、主軸の回転速度を減
速するとともに、同じ減速率で工具と被加工物の送り速
度を低下させることにより、常に同じ条件で加工するこ
とができる。
【００２９】
【発明の効果】以上述べたごとく、本発明によれば、工
具の回転バランスに応じた回転速度で主軸を回転させる
ことができるので、工作機械の振動を振動限界評価レベ
ル以下に抑えて加工することができ、適正な加工精度を
維持することができる。また、回転バランスの悪い工具
であっても、徐々に回転速度を上げながら主軸の振動を
確認するので、異常な振動の発生を抑え工作機械の主軸
を保護することができる。
具の回転バランスに応じた回転速度で主軸を回転させる
ことができるので、工作機械の振動を振動限界評価レベ
ル以下に抑えて加工することができ、適正な加工精度を
維持することができる。また、回転バランスの悪い工具
であっても、徐々に回転速度を上げながら主軸の振動を
確認するので、異常な振動の発生を抑え工作機械の主軸
を保護することができる。
【図１】本発明における回転速度制御装置の一形態を示
すブロック線図。
すブロック線図。
【図２】主軸の回転速度と振動限界評価レベルの関係を
示す特性図。
示す特性図。
【図３】主軸の回転速度を決定する手順を示すフローチ
ャート。
ャート。
【図４】主軸の回転速度の上限を探索する手順を示すフ
ローチャート。
ローチャート。
【図５】工具とその工具の許容回転速度記憶するテーブ
ルの概念図。
ルの概念図。
１…主軸頭、２…主軸、３…工具、４…主軸モータ、５
…ロータリエンコーダ ６…振動検出器、８…回転検出器、９…演算器、１０…
数値制御装置。
…ロータリエンコーダ ６…振動検出器、８…回転検出器、９…演算器、１０…
数値制御装置。
Claims (3)
- 【請求項１】工作機械の主軸を駆動するモータに付設さ
れた回転検出器からの信号に基づいて主軸の回転速度を
検出する回転速度検出手段と、前記主軸を支持する主軸
頭に取り付けられ、主軸回転時の振動を検出する振動検
出手段と、予め複数の主軸回転速度と各回転速度におけ
る振動の許容値が設定され、前記回転速度検出手段で検
出された主軸の回転速度に対し、振動検出手段で検出さ
れた振動が許容値内にあるか否かを判定する演算手段
と、この演算手段の出力に基づいて主軸の回転速度と被
加工物と工具の相対移動速度を再設定するようにした数
値制御装置とを設けたことを特徴とする工作機械におけ
る主軸の回転速度制御装置。 - 【請求項２】前記数値制御装置は、工作機に工具を供給
したとき、外部入力手段から入力された工具番号とその
工具を使用する際の主軸の回転速度を書き込むテーブル
を、振動測定結果に基づいて書き替えることを特徴とす
る請求項１に記載の工作機械おける主軸の回転速度制御
装置。 - 【請求項３】前記数値制御装置は、工作機に工具を供給
したとき、外部入力手段から入力された工具番号とその
工具を使用する際の主軸の回転速度を第１のテーブルに
書き込み、振動測定結果に基づいて設定される工具番号
とその工具を使用する際の主軸の回転速度を第２のテー
ブルに書き込み、加工時には第２のテーブルのデータを
優先して主軸の回転速度を指令することを特徴とする請
求項１に記載の工作機械における主軸の回転速度制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19600497A JPH1133879A (ja) | 1997-07-22 | 1997-07-22 | 工作機械における主軸の回転速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19600497A JPH1133879A (ja) | 1997-07-22 | 1997-07-22 | 工作機械における主軸の回転速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1133879A true JPH1133879A (ja) | 1999-02-09 |
Family
ID=16350633
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19600497A Withdrawn JPH1133879A (ja) | 1997-07-22 | 1997-07-22 | 工作機械における主軸の回転速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1133879A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107272758A (zh) * | 2017-08-01 | 2017-10-20 | 深圳市雷赛控制技术有限公司 | 绕线设备效率及平稳性的提升方法及装置 |
| DE102017011889A1 (de) | 2017-01-23 | 2018-07-26 | Fanuc Corporation | System zur Bestimmung der Ursache einer Vibration eines Motors |
| JP2020061852A (ja) * | 2018-10-09 | 2020-04-16 | ファナック株式会社 | 回転検出用歯車、回転検出器および電動機 |
-
1997
- 1997-07-22 JP JP19600497A patent/JPH1133879A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102017011889A1 (de) | 2017-01-23 | 2018-07-26 | Fanuc Corporation | System zur Bestimmung der Ursache einer Vibration eines Motors |
| US10240996B2 (en) | 2017-01-23 | 2019-03-26 | Fanuc Corporation | Motor vibration cause determination system |
| DE102017011889B4 (de) | 2017-01-23 | 2019-09-26 | Fanuc Corporation | System zur Bestimmung der Ursache einer Vibration eines Motors |
| CN107272758A (zh) * | 2017-08-01 | 2017-10-20 | 深圳市雷赛控制技术有限公司 | 绕线设备效率及平稳性的提升方法及装置 |
| CN107272758B (zh) * | 2017-08-01 | 2020-08-07 | 深圳市雷赛控制技术有限公司 | 绕线设备效率及平稳性的提升方法及装置 |
| JP2020061852A (ja) * | 2018-10-09 | 2020-04-16 | ファナック株式会社 | 回転検出用歯車、回転検出器および電動機 |
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