JPH11335099A - ロールクランプ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロール紙のクランプ位置が適正か否かを客観
的に検出することが可能なロールクランプ装置を提供す
る。 【解決手段】 クランプホルダ１０４と、クランプホル
ダ１０４に開閉可能に設けられ、筒状のロール紙Ｗをク
ランプするための一対のクランプアーム１０５，１０６
と、一方のクランプアーム１０５がロール紙Ｗに当接し
た場合に、ロール紙Ｗの外周表面上の少なくとも三点の
座標値情報を得るための検出手段１２１，１２２，１２
３と、一方のクランプアーム１０５がロール紙に当接し
た点と、この当接点を含むロール紙Ｗ断面円の中心点と
を通る線上にて他方のクランプアーム１０６がロール紙
Ｗをクランプするための適性クランプ点の座標値情報を
上記三点の座標値情報に基づいて演算し、他方のクラン
プアーム１０６が適正クランプ点にてロール紙Ｗをクラ
ンプするか否かを判定する制御装置を備えていることを
特徴とするロールクランプ装置１０１である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフトに
装着されるとともに、新聞紙やクラフト紙等のようなロ
ール状物品（以下、ロール紙という）の荷役作業に用い
られるロールクランプ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図８はフォークリフトに取り付けられて
ロール紙の荷役作業に用いられる従来のロールクランプ
装置１を示す。同図に示すように、ロールクランプ装置
１は、クランプホルダ４、および、クランプホルダ４に
設けられた長短一対のクランプアーム５，６とを備えて
いる。このうち、一般的に「ショートアーム」と呼称さ
れる短寸のクランプアーム５は固定式とされているのが
通常であり（もっとも、位置調整用に可動式とされたタ
イプもある）、「スイングアーム」と呼称される長寸の
クランプアーム６は可動式とされているのが通常であ
る。具体的には、この長寸のクランプアーム６は、クラ
ンプホルダ４に対して回動可能に取り付けられるととも
に、クランプシリンダ７を介して回動されるようになっ
ている。また、両クランプアーム５，６の先端には、そ
れぞれロール紙Ｗをクランプするためのクランプパッド
８，９が、ヒンジピン１０を介して回動可能に取り付け
られており、ロール紙Ｗの外径に対応するようになって
いる。また、図８は、床面に縦向きに置かれたロール紙
Ｗを水平面上にて掴んだ状態（ロール紙を左右方向から
クランプする場合）を平面図として示すものであるが、
ここでは、両クランプパッド８，９の把持中心がロール
紙Ｗに当接する点を結ぶ直線が、当該ロール紙Ｗの中心
点Ｏを通っている状態を示すものである。このような状
態でロール紙がクランプされる場合を、以下「適性クラ
ンプ状態」とする。これに対して、図９では、両クラン
プパッド８，９の把持中心がロール紙Ｗに当接する点同
士を結ぶ直線よりも、当該ロール紙Ｗの中心点Ｏがクラ
ンプホルダ４側（図中右方向）に位置する状態を示すも
のであるが、この場合には、クランプされているロール
紙Ｗが、荷役作業中にクランプホルダ４方向（図中右方
向）へとずれ込み、脱落してしまう可能性がある。以
下、こうした状態を、「深掴みクランプ状態」と呼ぶこ
とにする。また、特に図示しないが、図９とはちょうど
反対の状態、すなわち、両クランプパッド８，９の把持
中心がロール紙Ｗに当接する点同士を結ぶ直線が、当該
ロール紙Ｗの中心点Ｏよりもクランプホルダ４側に位置
する状態においては、クランプされているロール紙Ｗ
が、荷役作業中にロールクランプ装置１の外側（クラン
プホルダ４と反対の方向）へとずれ込み、脱落してしま
う可能性がある。以下、こうした状態を、「浅掴みクラ
ンプ状態」とする。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のロールクランプ
装置１では、ロール紙Ｗの把持操作が適正クランプ状態
になっているか否かにつき、オペレーターの経験と勘に
委ねられており、逆にいえば、適正クランプ状態を客観
的に了知するための手段が備えられていなかった。そし
て、その結果として、オペレーターの勘が狂ったり、あ
るいは、経験の浅いオペレーターがロール紙Ｗのクラン
プ操作を行った場合に、クランプ不良、即ち、深掴みク
ランプ状態又は浅掴みクランプ状態となっていることに
気づかないで荷役作業を続行する可能性があり、その結
果、作業途中でロール紙が脱落する可能性があった。

【０００４】本発明は、上述した従来の問題点に鑑みて
なされたものであり、ロール紙のクランプ位置が適正か
否かを客観的に検出することが可能なロールクランプ装
置を提供することを課題としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を達成するため
に、本発明は次のように構成したものであり、請求項１
の発明は、クランプホルダと、前記クランプホルダに開
閉可能に設けられ、筒状のロール紙をクランプするため
の一対のクランプアームと、少なくとも一方のクランプ
アームがクランプすべきロール紙に当接した場合に、前
記ロール紙の外周表面上の少なくとも三点の座標値情報
を得るための検出手段と、前記一方のクランプアームが
前記ロール紙に当接した点と、この当接点を含む前記ロ
ール紙断面円の中心点とを通る線上において他方のクラ
ンプアームが前記ロール紙をクランプするための適正ク
ランプ点の座標値情報を、前記三点の座標値情報に基づ
いて演算するとともに、前記他方のクランプアームが前
記適正クランプ点において前記ロール紙に当接するか否
かを判定する制御装置と、を有するロールクランプ装置
とされている。このように構成された請求項１の発明に
よれば、一方のクランプアームがクランプ紙に当接した
際に、ロール紙の外周表面上の少なくとも三点の座標値
情報が検出手段によって検出される。そして、制御装置
は、当該三点の座標値情報に基づいて、一方のクランプ
アームの当接点を含むロール紙断面円の性状に関する情
報が得られるため、当該当接点とロール紙断面円の中心
点とを通る線上にある適正クランプ点の座標値情報を演
算する。この情報に基づき、制御装置は、他方のクラン
プアームが当該適正クランプ点において正しくロール紙
に当接するか否かを判定する。従って、一方のクランプ
アームがロール紙を把持した段階で、ロール紙の断面円
の性状が求められることになり、この性状に基づいて他
方のクランプアームがロール紙を適正な状態でクランプ
できるか否かが容易に判定できるため、ロール紙の荷役
作業の効率化が図られることになる。

【０００６】請求項２の発明は、前記他方のクランプア
ームが前記適正クランプ点において前記ロール紙に当接
するか否かの判定は、前記適正クランプ点が、前記他方
のクランプアームのロール紙クランプ箇所が開閉動作に
伴って描く軌跡線の上に位置するか否か、または、前記
適正クランプ点が前記軌跡線の近傍に位置するか否か、
によっておこなうことを特徴とする請求項１記載のロー
ルクランプ装置とされている。このように構成された請
求項２の発明によれば、他方のクランプアームのうちの
ロール紙を把持する箇所、すなわちロール紙クランプ箇
所が、クランプアームの開閉動作に伴って描く軌跡線に
基づいて、このクランプアームの予定された動きを把握
し、この軌跡線と適正クランプ点の相対的関係によって
適正クランプ状態の判定が可能とされることになる。

【０００７】請求項３の発明は、前記他方のクランプア
ームが前記適正クランプ点において前記ロール紙に当接
するか否かの判定は、前記ロール紙の直径毎に定められ
る前記他方のクランプアームの前記ロール紙への予定当
接点と、前記適正クランプ点とが合致するか否か、また
は両者が互いに近傍に位置するか否か、によっておこな
うことを特徴とする請求項１記載のロールクランプ装置
とされている。このように構成された請求項３の発明に
よれば、ロール紙が異なる直径を有する毎に、他方のク
ランプアームがロール紙外周面上のどの箇所に当接する
か、すなわちロール紙への予定当接点が定められること
になる。すなわち、クランプアームの動きはクランプホ
ルダとロール紙との位置関係から一義的に定められるた
め、ある直径のロール紙をクランプする場合、クランプ
アームの当接点がロール紙外周面上のどこに位置するか
は予め定めておくことが可能である。従って、適正クラ
ンプ点が算出された場合、両点の相対的関係によって適
正クランプ状態の判定が可能とされることになる。

【０００８】請求項４の発明は、前記ロール紙外周面の
鉛直線上における少なくとも二点の座標値情報を得るた
めの検出手段を有し、前記制御装置は、前記鉛直線上の
各点の座標値情報に基づいて、前記ロール紙が鉛直方向
に対して傾斜していないことも判定することを特徴とす
る請求項１から請求項３までのいずれかに記載のロール
クランプ装置とされている。このような構成の請求項４
の発明によれば、荷役作業にあたり、ロール紙が鉛直方
向に正しくセットされているか否かが判定されることに
なるため、適正クランプ状態の客観的な判定の精度を更
に向上させることができる。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図１から図５を参照しつつ説明していく。なお、図
１は本実施の形態に係るロールクランプ装置の詳細な構
造を示す斜視図であり、図２はその平面図である。ま
た、図３，図４は、その正面図を模式的に示した図面で
あり、図５は、ロール紙のクランプ状態を示す模式的平
面図である。さて、図１，図２によく示されるように、
ロールクランプ装置１０１は鉛直方向を面方向とするク
ランプホルダ１０４を備え、このクランプホルダ１０４
は、フォークリフトのマスト２０１に沿って昇降される
昇降部材としてのリフトブラケット２０２の前面に対
し、回転装置２０３を介して、水平軸線回りに回転が可
能な状態で取り付けられている。

【００１０】クランプホルダ１０４には開閉可能に対向
する長短一対のクランプアーム１０５，１０６が設けら
れている。このうち、短寸のクランプアームについて、
以降ショートアーム１０５と呼称することとし、また、
長寸のクランプアームについて、以降スイングアーム１
０６と称呼することとする。ショートアーム１０５は、
その基端部がクランプホルダ１０４に固定（位置調整用
の可動式もある）されており、また、スイングアーム１
０６は、その基端部がクランプホルダ１０４に回動可能
に取り付けられており、かつ、クランプシリンダ１０７
によって回動操作されるようになっている。そして、両
クランプアーム１０５，１０６の先端には、クランプ面
を湾曲面としたクランプパッド１０８，１０９が、ロー
ル紙Ｗに対応して回動し得るようにヒンジピン１１０に
よって取り付けられるとともに、パッドストッパ（図示
省略）によって、その回動範囲が規制されている。

【００１１】本ロールクランプ装置１０１には、合計で
４つの検出手段が設けられており、図中においては、１
２１，１２２，１２３，１２４の符号が付されている。
第１の検出手段１２１は、ショートアーム１０５の端部
に設けられたクランプパッド１０８のクランプ面側にお
いて、ロール紙Ｗへの当接中心部に置かれており、例え
ばリミットスイッチ等によって構成される。この第１の
検出手段１２１は、第一次的には、ロール紙Ｗがクラン
プパッド１０８に当接したか否かを検出可能な検出装置
である。第２の検出手段１２２、第３の検出手段１２
３、第４の検出手段１２４は、それぞれ、クランプホル
ダ１０４のうち、ロール紙Ｗに向かう面上に設けられて
おり、例えば、スケールゲージの一種である可動式ロッ
ドスケールが用いられる。この検出手段においては、図
２に示すように、ロールクランプ装置１０１がロール紙
Ｗをクランプした場合に、検出ヘッド１２５a，１２５b
が、ロール紙に当接しながら押圧されて、クランプホル
ダ４方向へと移動し（図２中右方向）、その移動量を測
定することが可能な構造とされている。すなわち、第２
から第４までの検出手段は、第一次的には、ロール紙Ｗ
がクランプされた場合に、当該ロール紙Ｗの押圧面とク
ランプホルダ１０４との間の「距離」を測定することが
可能な検出手段である。ところで、各検出手段自体の寸
法、そのロールクランプ装置１０１への取り付け箇所は
予め一義的に定め得るものであり、従って、各検出手段
１２１ないし１２４がロール紙Ｗに当接し押圧された際
の、各検出ヘッドの位置については、任意の箇所を原点
とする座標値として表現することが可能である。本実施
の形態では、例えば図３，図５に示すように、ＸＹＺ座
標系の座標値として表現される。すなわち、これらの検
出手段は、ロール紙Ｗの外周面上の所定の点の座標値を
検出する機能を有するものである。もちろん、こうした
座標値については、円筒座標系や極座標系等を用いて表
現することも可能である。さて、図１に示されるよう
に、第２および第３の検出手段は、それぞれ水平方向に
並列して設けられており、また、第３および第４の検出
手段は、それぞれ鉛直方向に並列して設けられている。
なお、本実施の形態では、いわゆる可動式ロッドスケー
ルを用いているが、例えば他のリニアゲージや、あるい
は光電式又は超音波式の距離センサ等を用いることも可
能である。

【００１２】図１に示されるように、各検出手段１２１
ないし１２４は、それぞれ、制御装置１３１に接続され
ており、さらにディスプレイ１３２に接続されている。
制御装置１３１およびディスプレイ１３２の役割につい
ては、後述する。

【００１３】次に、このロールクランプ装置１０１によ
って、ロール紙をクランプする場合の手順について、順
次説明していく。ロール紙Ｗのクランプ操作が、先に説
明した浅掴みクランプ状態にも深掴みクランプ状態にも
ならず、適正クランプ状態にて遂行されるためには、そ
の前提として、図３および図４に示すように、ロール紙
Ｗが、鉛直方向に関して正しくセットされているか否か
が重要である。もしロール紙Ｗが、鉛直方向に傾いて置
かれている場合、クランプアームに密着したクランプが
期待できなくなってしまうからである。そこで、本ロー
ルクランプ装置１０１では、まず予備的に、このロール
紙Ｗが鉛直方向に正しくセットされているか否かをチェ
ックすることとしている。なお、この鉛直方向のチェッ
クは、請求項４の発明に対応するものである。

【００１４】図３は、ロール紙Ｗを把持した際に、第３
および第４の検出手段１２３，１２４の検出ヘッド１２
５b，１２５cが、それぞれロール紙Ｗに当接し、その当
接状態に応じて、図中右方向に等しい距離だけ移動して
いる状態を示している。すなわち、図３は、ロール紙Ｗ
が、その鉛直方向に関して、正しくセットされている状
態を示している。この場合、第３および第４の検出手段
１２３，１２４によって検出されるＬ１点およびＬ２点
の座標値は、Ｘ−Ｚ座標として表現され、かつ、両者の
Ｘ座標値は等しくなるため、（図１に示す）制御装置
は、ロール紙Ｗが正しくセットされているものと判断
し、ディスプレイ１３２には、例えば「エラー無し」等
といった表示がなされることになる。

【００１５】一方、図４に示すように、ロール紙Ｗが傾
いているような場合には、第３の検出手段１２３の検出
ヘッド１２５ｂの移動量と、第４の検出手段１２４の検
出ヘッド１２５ｃの移動量とが異なることになり、その
結果、当接点Ｌ３とＬ４のＸ座標値が異なってくるた
め、（図１に示す）制御装置１３１は、ロール紙Ｗが正
しくセットされていないものと判断し、ディスプレイ１
３２には、例えば「エラー発生」等といった表示がなさ
れ、オペレーターに異常を通報することになる。この場
合には、オペレータはマスト２０１の傾きを操作してク
ランプパッド１０８がロール紙Ｗに対して平行となるよ
うに修正することによって、そのクランプ面をロール紙
Ｗの外周面に密着することができる。このため、床面の
傾きやタイヤの減り具合などに左右されずにロール紙Ｗ
に対してクランプパッド１０８を適正な姿勢に当接して
クランプすることが可能となる。

【００１６】さて、ロール紙Ｗが、正しくセットされて
いると判断された場合、次にロール紙Ｗが適正クランプ
状態にセットされているか否かが判断されることにな
る。図２に示すように、ロールクランプ装置１０１がロ
ール紙Ｗをクランプしようとする場合、まず、ショート
アーム１０５の先端であるクランプパッド１０８がロー
ル紙Ｗの外周面に当接することになる。すでに説明した
ように、クランプパッド１０８の当接面の中心部には、
第１の検出手段１２１が設けられており、ロール紙Ｗの
当接を検出する。一方、この時点において、第２の検出
手段１２２、第３の検出手段１２３、第４の検出手段１
２４も、それぞれロール紙Ｗの所定の表面に当接するこ
とになる。

【００１７】図２は、ショートアーム１０５がロール紙
Ｗを把持した際に、第２および第３の検出手段１２２，
１２３の検出ヘッド１２５ａ，１２５ｂが、それぞれロ
ール紙Ｗに当接し、その当接状態に応じて、図中右方向
に移動している状態を示している。この時点において、
スイングアーム１０６は、まだ回動しておらず、ロール
紙Ｗをクランプしていない状態にある。

【００１８】図５によく示されるように、ショートアー
ム１０５のロール紙Ｗへの当接を第１の検出手段１２１
が検出した場合には、予めクランプホルダ１０４とショ
ートアーム１０５の位置関係が一義的に定まっているこ
とから、この当接点ｐ１の座標値が特定されることにな
る。また、第２の検出手段１２２、第３の検出手段１２
３についても、同様に、クランプホルダ１０４との位置
関係が一義的に定められ、かつ、ロール紙Ｗが各検出手
段１２２，１２３に当接した際の各検出ヘッド１２５
ａ，１２５ｂの移動量も測定されるため、結果として、
各検出ヘッド１２５ａ，１２５ｂの位置ｐ２，ｐ３の座
標値も特定されることになる。すなわち、ショートアー
ム１０５がロール紙Ｗをクランプした時点におけるロー
ル紙Ｗの外周面上の三つの点の座標値が特定されること
になるものである。なお、本ロールクランプ装置１０１
では、ｐ１，ｐ２，ｐ３の特定にＸＹ座標系を用いてい
る。もちろん円筒座標系や極座標系等も任意に採用し得
る。

【００１９】このようにしてロール紙Ｗ外周表面上の所
定の三点の座標値が定められることにより、（図１に示
す）制御装置１３１は、この三点を含むロール紙Ｗの断
面円について、その中心点ｐ０の座標値および直径を演
算する。演算の具体的手法については、円の周上の任意
の三点の座標値が与えられた場合に、当該円の中心座標
および当該円の直径を算出するものであり、数学上自明
の事項であるため、その詳細な説明を省略する。このよ
うにして、検出手段１２１ないし１２３の検出値に基づ
いて、ロール紙Ｗの中心点ｐ０の座標値およびロール紙
Ｗの直径が特定されることになる。次に、制御装置１３
１は、図５に示されるように、ショートアーム１０５の
ロール紙Ｗへの当接点ｐ１の情報、ロール紙Ｗの中心点
ｐ０の情報、および、ロール紙Ｗの直径に関する情報に
基づき、スイングアーム１０６が、適正クランプ状態に
てロール紙Ｗを把持するための点Ｑの座標値を演算す
る。点Ｑは、点ｐ１と点ｐ０を結ぶ直線がロール紙Ｗの
断面である円周と交差する点となる。すなわち、ショー
トアーム１０５とクランプアーム１０６とが、ロール紙
Ｗの中心に向かってクランプ動作を行い得るクランプ点
を意味する。点Ｑの演算の具体的手法については、円の
周上の任意の点、円の中心点が与えられている場合に、
両点を通る直線上にある他の円周上の点を算出するもの
であり、これも数学上自明の事項であるため、その詳細
な説明を省略する。

【００２０】かくして、ショートアーム１０５がロール
紙Ｗを把持した場合に、ショートアーム１０５に設けら
れたクランプパッド１０８がロール紙Ｗに当接したこと
を検出する第１の検出手段１２１、および、この時のロ
ール紙Ｗの円周上の任意の２点の座標値を検出する第２
・第３の検出手段１２２，１２３の構成によって、スイ
ングアーム１０６がロール紙Ｗを適正クランプ状態にて
把持するための点Ｑが演算によって得られることにな
る。ここで、第１の検出手段１２１がもたらす座標値情
報は、ロール紙Ｗの中心点や直径を算出するための一つ
の点に関する座標値情報であるとともに、ロール紙をク
ランプする際の両クランプ点の一方の位置を与える座標
値情報、および、適正クランプ状態を達成するための他
方の（スイングアーム１０６の）クランプ点を算出する
ための座標値情報という意味合いを有することになる。
もちろん、適正クランプ状態を達成するための出発点と
して必要な基本情報の一つは、ロール紙Ｗの外周面上の
任意の三点の座標値情報であるため、例えば、ショート
アーム１０５に設けられたスイッチがロール紙Ｗの当接
によってＯＮとなり、それによって、ショートアーム１
０５とは別にクランプホルダ上に設けられた三つの可動
式ロッドスケールが任意の三点を検出する、といった構
成にしてもよい。あるいは、三点測定というのは、円の
性状を特定するために最低限必要とされる条件であり、
これを四点あるいは五点の測定等と構成してもよい。

【００２１】一方、スイングアーム１０６については、
図２に示すように、クランプホルダ１０４の所定箇所を
中心として回動可能とされているが、その先端部にあっ
てロール紙Ｗを把持するためのクランプパッド１０９
は、スイングアーム１０６の回動動作中において、一定
の軌跡を描くことになる。本ロールクランプ装置１０１
では、ちょうど図２および図５に示す円弧状の曲線Ｋが
示すような軌跡を描くこととなる。この軌跡は、スイン
グアーム１０６の回転中心と、当該回転中心からクラン
プパッド１０９までの距離とによって一義的に求められ
得る曲線の数式として表現できるが、かかる数式の算出
方法自体は、数学上自明故に、詳細な説明を省略する。
もちろん、スイングアーム１０６が回転動作ではなく、
直線往復動をおこなうようなタイプも採用可能であり、
この場合であっても、軌跡線の数式は容易に得られるも
のであり、あるいは、スイングアーム１０６が単一の運
動ではなく、例えば、当初は直線運動をおこない、その
後、回動運動をおこなって、ロール紙をクランプするな
ど、各種の運動の複合形態として構成されるような場合
であっても、座標系上の数式の表現自体は、各運動に応
じて表現される各数式の集積に過ぎず、いずれも数学上
自明であるため、その詳細な説明は省略する。

【００２２】さて、上記した点Ｑ、すなわちスイングア
ーム１０６の先端に設けられたクランプパッド１０９が
ロール紙Ｗを適正クランプ状態で把持すべき点が、上記
した軌跡線Ｋ、すなわちクランプパッド１０９が実際に
回動しつつ移動していく軌跡線上にあるならば、それ
は、適正クランプ状態が達成されることを意味すること
になる。従って、（図１に示す）制御装置１３１は、次
なる処理として、点Ｑの座標値をクランプパッド１０９
の軌跡式に代入し、点Ｑが軌跡線Ｋ上にあるか否かの判
断をおこなう。もし軌跡線Ｋ上にあると判断されれば、
それは適正クランプ状態にあることが結論されるため、
制御装置１３１ないしディスプレイ１３２はエラー表示
をせず、実際にスイングアーム１０６が回動動作をおこ
なってロール紙Ｗを把持し、ロール紙Ｗの適切なクラン
プ作業が遂行されることになる。

【００２３】一方、もし軌跡線Ｋ上にないと判断されれ
ば、それは適正クランプ状態にないことが結論されるた
め、制御装置１３１ないしディスプレイ１３２はエラー
表示をし、オペレーターに対して、スイングアーム１０
６の回動作業を行わないように注意を喚起することにな
る。エラーの表示の仕方としては、ディスプレイ１３２
による視覚的通知、あるいは、これと同時または別個
に、アラーム音等の聴覚的通知をおこなうことが考えら
れる。

【００２４】本ロールクランプ装置１０１の利点として
は、実際にロール紙を双方のクランプアームで把持して
しまうことなく、クランプアームの一方であるショート
アーム１０５をロール紙Ｗに当接させた時点において、
適正クランプ状態か否かが判断できるため、作業の早期
の時点で、クランプをやり直すことが可能となり、作業
効率を一層向上させることが可能となる。すなわち、シ
ョートアーム１０５のクランプパッド１０８をロール紙
Ｗに当接した段階で、既に適正クランプ状態か否かを知
ることができるため、ロール紙Ｗを適正なクランプ位置
で確実にクランプすることが可能となり、クランプ不良
に起因する運搬中のロール紙Ｗの脱落事故を未然に防止
できる。しかもクランプ位置が適正か否かをクランプ作
業の途中で知ることができるため、クランプ作業をやり
直す場合の時間的無駄が少なく作業効率もアップする。

【００２５】次に、本実施の形態の変更例をいくつか説
明する。 （第１の変更例）上記したように、スイングアーム１０
６を回動させる前に、適正クランプ状態を達成するため
の当接点Ｑ（図５参照）が、スイングアーム１０６のク
ランプパッド１０９の軌跡線上にあるか否かを判断して
いるが、実際には、ロール紙Ｗの断面形状が厳密な意味
において円形とならない場合等もあり得るため、この判
断を緩やかにする変更例が考えられる。すなわち、図６
に示すように、軌跡線Ｋに対し、若干の許容誤差を設定
した修正軌跡線Ｋａ，Ｋｂを措定しておき、適正クラン
プ状態を得るための点Ｑの座標値が、Ｋａ線およびＫｂ
線で形成される領域の範囲内にあるか否かを判断すると
いう変更例である。この変更例によれば、適正クランプ
状態となるか否かの判断基準を、実際のロール紙の形状
等に合わせて、ある程度の融通を利かせて設定できるた
め、その判断が厳格すぎてかえって作業効率を悪化させ
てしまうことを防止し得る。

【００２６】（第２の変更例）第２の変更例は、スイン
グアーム１０６の先端に設けられたクランプパッド１０
９のロール紙Ｗに対する当接箇所に関し、クランプパッ
ド１０９の軌跡線を用いずに、ロール紙Ｗに関して予め
定められている一種類または数種類の直径に対応して求
められる「当接点」情報として、前もって入力しておく
という変更例である。図７中の左側模式図に示すよう
に、直径Ｌ１のロール紙Ｗをクランプする場合、ショー
トアーム１０５の先端に設けられたクランプパッド１０
８がロール紙Ｗに対し当接する点Ｐの座標値に関して
は、適正クランプ状態を達成するための具体的座標値は
理論上一義的に定められることになるが、同様に、ロー
ル紙Ｗの中心点Ｏを挟んだ、スイングアーム１０６のク
ランクパッド１０９の当接点（図中の点Ｒ）の座標値に
ついても、理論上一義的に定められることになる。すな
わち、ロール紙の直径が予め判っている場合には、適正
クランプ状態を得るためのクランプ箇所は一義的に特定
することが可能である。この当接点について、以下、予
定当接点Ｒと呼称することとする。

【００２７】さて、実際に荷役作業に供しようとするロ
ール紙の直径がＬ１，Ｌ２，Ｌ３等というように、定型
的に数種類予定されている場合には、予めこれらのロー
ル紙の直径に対応する予定当接点の座標値情報を制御装
置１３１（図１参照）に記憶させておく。上記したよう
に、ショートアーム１０５のクランクパッド１０８がロ
ール紙Ｗに当接した場合に、適正クランプ状態をおこな
うためのスイングアーム１０６のクランクパッド１０９
の当接点Ｑの座標値が算出されるが、このＱの座標値
と、予め記憶されている予定当接点Ｒとの座標値とが一
致するか否かを判断し、一致する場合には適正クランプ
状態としてエラー無しを出力し、一致しない場合には適
正クランプ状態にないとしてエラー表示を出力する。

【００２８】あるいは、第１の変更例のごとく、この一
致・不一致の判断をあまり厳格におこなうと、ロール紙
の形状いかんによっては、不必要にエラー表示が多発す
ることも予測されるため、ある程度の許容誤差を持たせ
て判断するという構成にすることも可能である。許容誤
差の持たせ方としては、例えば、当接点Ｑの座標値に所
定の修正値を加減し、その修正幅内に予定当接点Ｒが入
れば、適正クランプ状態にあると判断するか、あるいは
反対に、予定当接点Ｒの座標値に所定の修正値を加減
し、その修正幅内に当接点Ｑが入れば、適正クランプ状
態にあると判断する等の手法をとり得る。こうした変更
例は、請求項３の発明に対応している。

【００２９】（第３の変更例）第３の変更例は、上記し
たロールクランプ装置において、適正クランプ状態にな
いと判断される場合に、さらにその状態が前掴みクラン
プ状態なのか、深掴みクランプ状態なのかについても判
断してしまうという変更例である。これについては、例
えば図５に示すように、当接点と軌跡線との関係で判断
する場合には、当接点Ｑがクランクパッド１０９の軌跡
線Ｋに対して左右いずれの方向に位置するかによって判
断する例が考えられる。もし当接点Ｑが軌跡線Ｋの左側
にあると判断されれば、それは浅掴みクランプ状態であ
ると判断され、右側にあると判断されれば、深掴みクラ
ンプ状態であると判断される。例えば図７に示すよう
に、当接点と予定当接点との関係で判断する場合には、
両点の座標値の位置関係で判断する例が考えられる。

【００３０】もし当接点Ｑが予定当接点Ｒの左側にある
と判断されれば、それは浅掴みクランプ状態であると判
断され、右側にあると判断されれば、深掴みクランプ状
態であると判断される。この変更例によれば、オペレー
タは、適正クランプ状態ではなかった場合に、スイング
アームでクランプをすることなく、迅速かつ具体的に、
その失敗が浅掴みクランプ状態なのか深掴みクランプ状
態なのか把握することができるので、自己の作業の失敗
の態様を具体的に理解し、以降のクランプ作業に活かす
ことが可能となる。つまり、「前記他方のクランプアー
ムが前記適正クランプ点において前記ロール紙に当接し
ないものと判定される場合において、さらに、前記適正
クランプ点と、前記他方のクランプアームのロール紙へ
の当接箇所との位置関係により、前記ロール紙のクラン
プが浅掴みクランプ状態または深掴みクランプ状態のい
ずれであるかを判定することを特徴とする請求項１から
請求項４までのいずれかに記載のロールクランプ装
置。」といった構成を採用することが可能である。

【００３１】なお、上に述べてきた実施の形態およびそ
の各変更例では、ショートアーム１０５のクランプパッ
ド１０８がロール紙Ｗに当接した時点で（スイングアー
ム１０６は未だ当接していない時点で）測定を行うとし
たが、測定時期については必ずしもこれに限定されるも
のではなく、実際に両クランプパッド１０８，１０９に
てロール紙Ｗをクランプした状態で測定するようにして
もよい。

【００３２】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
ロール紙のクランプに際して、ロール紙のクランプ位置
が適正か否かを客観的に検出することが可能であるた
め、クランプ不良を防止し、運搬中におけるロール紙の
脱落問題を解消することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態に係るロールクランプ装置の斜視
図である。

【図２】同じく平面図である。

【図３】同じく一部を模式的に示した正面断面図であ
る。

【図４】同じく一部を模式的に示した正面断面図であ
る。

【図５】ロール紙のクランプ状態を示した平面模式図で
ある。

【図６】第１の変更例に係る模式図である。

【図７】第２の変更例に係る模式図である。

【図８】従来のロールクランプ装置の構造を示す平面図
である。

【図９】同じくロールクランプ装置の構造を示す平面図
である。

【符号の説明】

１０１…ロールクランプ装置 １０４…クランプホルダ １０５…ショートアーム １０６…スイングアーム １０８，１０９…クランプパッド １０…ヒンジピン １２１ないし１２５…検出手段 １３１…制御装置 １３２…ディスプレイ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 クランプホルダと、 前記クランプホルダに開閉可能に設けられ、筒状のロー
   ル紙をクランプするための一対のクランプアームと、 少なくとも一方のクランプアームがクランプすべきロー
   ル紙に当接した場合に、前記ロール紙の外周表面上の少
   なくとも三点の座標値情報を得るための検出手段と、 前記一方のクランプアームが前記ロール紙に当接した点
   と、この当接点を含む前記ロール紙断面円の中心点とを
   通る線上において他方のクランプアームが前記ロール紙
   をクランプするための適正クランプ点の座標値情報を、
   前記三点の座標値情報に基づいて演算するとともに、前
   記他方のクランプアームが前記適正クランプ点において
   前記ロール紙に当接するか否かを判定する制御装置と、
   を有するロールクランプ装置。
2. 【請求項２】 前記他方のクランプアームが前記適正ク
   ランプ点において前記ロール紙に当接するか否かの判定
   は、前記適正クランプ点が、前記他方のクランプアーム
   のロール紙クランプ箇所が開閉動作に伴って描く軌跡線
   の上に位置するか否か、または、前記適正クランプ点が
   前記軌跡線の近傍に位置するか否か、によっておこなう
   ことを特徴とする請求項１記載のロールクランプ装置。
3. 【請求項３】 前記他方のクランプアームが前記適正ク
   ランプ点において前記ロール紙に当接するか否かの判定
   は、前記ロール紙の直径毎に定められる前記他方のクラ
   ンプアームの前記ロール紙への予定当接点と、前記適正
   クランプ点とが合致するか否か、または両者が互いに近
   傍に位置するか否か、によっておこなうことを特徴とす
   る請求項１記載のロールクランプ装置。
4. 【請求項４】 前記ロール紙外周面の鉛直線上における
   少なくとも二点の座標値情報を得るための検出手段を有
   し、 前記制御装置は、前記鉛直線上の各点の座標値情報に基
   づいて、前記ロール紙が鉛直方向に対して傾斜していな
   いことも判定することを特徴とする請求項１から請求項
   ３までのいずれかに記載のロールクランプ装置。