CN110293569B - 一种机器人在线校准系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人在线校准系统及方法，包括切割机器人，所述切割机器人的端口固定连接有连接轴，所述连接轴上固定连接有连接接头，所述连接接头通过螺栓与刀片固定连接，所述切割机器人的一侧设有U型箱，所述U型箱的内部固定连接有U型架，所述U型架的顶部固定连接有检测机构，所述检测机构的下方对称设有液压伸缩杆二，所述液压伸缩杆二的活动端固定连接有压板一，所述压板一的下方两侧均设有限位机构，所述U型架远离所述液压伸缩杆二的一侧固定连接有液压伸缩杆三，所述液压伸缩杆三的活动端固定连接有压板二，所述U型架的外壁且远离液压伸缩杆一的一侧固定连接有控制器。有益效果：能够对切割机器人上的刀片进行校准。

Description

一种机器人在线校准系统及方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体来说，涉及一种机器人在线校准系统及方法。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，随着技术的不断发展，越来越多的工业生产由机器人替代，切割机器人便是其中的一种，通过切割机器人能够完成物料的切割

在实际使用的时候，工作环境的不确定性会影响到机器人的精准性，因而必须对机器人性能进行评估、校准。对误差进行测量，分析，不断修正机器人实际参数，以满足生产及应用过程中所需的灵活性和适应性

通常对于机器人的校准是对其位置以及旋转角度进行校准，在机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置，通过机械原点、末端路径与建立的模型进行对比，若有偏移，通过对机械原点的转数计数器更新，使用切割机器人时，虽然能够对机械手臂进行校准，但是刀片的厚度较薄，长期的切割会出现刀片向一侧偏移弯曲的现象，虽然手臂校准成功，但是对于刀片的偏移无法进行校准，在进行切割的时候，仍会造成切割误差。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人在线校准系统及方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人在线校准系统及方法，包括切割机器人，所述切割机器人的端口固定连接有连接轴，所述连接轴上固定连接有连接接头，所述连接接头通过螺栓与刀片固定连接，所述切割机器人的一侧设有U型箱，所述U型箱的内部固定连接有U型架，所述U型架的顶部固定连接有检测机构，所述检测机构的下方对称设有液压伸缩杆一，所述液压伸缩杆一与所述U型架固定连接，所述液压伸缩杆一的活动端固定连接有弧形板，所述弧形板的外壁固定连接有电机，所述电机的输出端与转轴连接，所述弧形板靠近所述转轴处开有通孔，所述转轴的外表面固定连接有螺纹块，所述螺纹块的一端贯穿所述通孔且位于所述通孔的外侧，所述螺纹块的外表面螺纹连接有螺纹套，所述螺纹套远离所述弧形板的一端固定连接有压块，所述弧形板的下方设有夹紧机构，所述夹紧机构的下方设有液压伸缩杆二，所述液压伸缩杆二与所述U型架固定连接，所述液压伸缩杆二的活动端固定连接有压板一，所述压板一的下方两侧均设有限位机构，所述液压伸缩杆二的下方设有位移传感器一，所述压板一靠近所述位移传感器一处开有圆孔一，所述U型架远离所述液压伸缩杆二的一侧固定连接有液压伸缩杆三，所述液压伸缩杆三的活动端固定连接有压板二，所述液压伸缩杆三的下方设有位移传感器二，所述压板二靠近所述位移传感器二处开有圆孔二，所述U型架的外壁且远离液压伸缩杆一的一侧固定连接有控制器，所述电机、液压伸缩杆一、液压伸缩杆二、液压伸缩杆三、位移传感器一和位移传感器二均与所述控制器电性连接。

在进一步的实施例中，所述检测机构包括U型杆一和位移传感器三，所述U型架的顶部固定连接有U型杆一，所述U型杆一的内壁均连接有位移传感器三，通过位移传感器三能够对连接轴的位置进行校验，并及时反馈给切割机器人，使切割机器人能够及时做出调整。

在进一步的实施例中，所述夹紧机构包括伸缩气缸一、支撑板、伸缩气缸二、U型杆二和活动杆，所述U型架靠近所述控制器的一侧固定连接有伸缩气缸一，所述伸缩气缸一的活动端固定连接有支撑板，所述支撑板的顶部固定连接有伸缩气缸二，所述伸缩气缸一和伸缩气缸二与所述控制器电性连接，所述伸缩气缸二的活动端固定连接有U型杆二，所述U型杆二的两端通过滑动机构与活动杆连接，所述活动杆的一端与支撑板活动连接，通过夹紧机构能够对刀片的顶部进行夹紧，从而达到固定刀片顶部的目的。

在进一步的实施例中，所述滑动机构包括滑槽和滑块，所述U型杆二的两端顶部固定连接有滑块，所述活动杆靠近所述滑块处开有滑槽，所述滑块和所述滑槽相匹配，能够使活动杆因伸缩气缸二的伸展做出相应的转动。

在进一步的实施例中，所述活动杆远离所述支撑板的一端内壁固定连接有夹紧块，所述夹紧块的内壁设置有防滑纹，能够进一步提高活动杆与刀片之间的贴合紧密性。

在进一步的实施例中，所述U型杆二的两侧设有限位杆一，所述限位杆一与所述支撑板固定连接，所述限位杆一靠近所述伸缩气缸二的一端固定连接有限位杆二，所述伸缩气缸二的活动端贯穿所述限位杆二且与所述U型杆二固定连接，能够使U型杆二平稳的往复运动，同时能够对伸缩气缸二起到限位的作用。

在进一步的实施例中，所述U型箱的外壁铰链连接有箱门，能够打开U型箱，方便观察检查U型箱的内部情况。

在进一步的实施例中，所述限位机构包括固定杆、限位块一、斜面一、限位块二、斜面二和伸缩气缸三，所述U型架的底部固定连接有数量为两个的固定杆，所述固定杆的内部设有限位块一，所述限位块一的一侧设置有斜面一，所述限位块一的一侧设有限位块二，所述限位块二靠近所述限位块一的一侧设置有斜面二，所述限位块二远离所述斜面二的一侧固定连接有伸缩气缸三，所述伸缩气缸三与所述U型架固定连接，且所述伸缩气缸三与所述控制器电性连接，能够对压板一的底部进行限位，起到固定压板一底部的目的。

在进一步的实施例中，所述液压伸缩杆二的上方与下方均设有导杆一，所述导杆一的一端与所述压板一固定连接，所述液压伸缩杆三的上方和下方均设有导杆二，所述导杆二的一端与所述压板二固定连接，能够起到限位导向的作用，能够使压板一和压板二平稳的来回移动。

根据本发明的另一个方面，提供了一种机器人在线校准的方法。

基于机器人在线校准的方法，包括以下步骤：

将切割机器人放置初始位置，启动切割机器人，切割机器人根据编程设定将刀片转动到U型架内部；

U型杆一上的位移传感器三对连接轴的位置进行感应，若位置出现偏差，位移传感器三将数据发送给控制器，控制器将数据信息反馈给切割机器人，切割机器人对位置进行调整；

连接轴位置准确后，位移传感器一与位移传感器二对刀片顶部位置进行感应，若偏离预设值，将数据反馈给控制器；

控制器控制液压伸缩杆一，液压伸缩杆一伸展令弧形板位于连接轴周边；

控制器控制电机正向旋转，螺纹块随转轴旋转，螺纹套向连接轴处旋转移动，令压块与连接轴贴合，四个压块贴合连接轴，对连接轴固定；

控制器控制伸缩气缸一伸展，令支撑板贴近刀片，活动杆位于刀片两侧；

控制器控制伸缩气缸二伸展令U型杆二移动，滑块因U型杆二通过滑槽带动活动杆，活动杆向内侧转动，令夹紧块夹住刀片顶部；

控制器控制液压伸缩杆二伸展令压板一移动，对刀片的一侧进行校正，随后控制器控制伸缩气缸三伸展，限位块一因伸缩气缸三移动，限位块一将限位块二向上顶，限位块二的顶部位于固定杆的外部，对压板一的底部进行限位；

随后控制器控制液压伸缩杆三伸展，压板二因液压伸缩杆三移动，对刀片的另一侧进行校正；

压板一与压板二对刀片校准后，控制器依次控制伸缩气缸三、液压伸缩杆二、液压伸缩杆三、伸缩气缸二、伸缩气缸一复位；

控制器控制电机反转，令压块脱离连接轴，随后控制器控制液压伸缩杆一复位，控制器发送信号给切割机器人，切割机器人控制刀片离开U型架。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

能够对切割机器人上的刀片进行校准，当发现刀片底部出现偏移情况的时候，将刀片校准，使刀片处于正常状态，避免因刀片问题造成切割不准确的情况发生，提高切割机器人的切割准确性，减少切割误差，避免了一个影响切割机器人精准度的情况发生。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明的结构示意图；

图2是根据本发明中U型架的内部结构示意图；

图3是根据本发明中检测机构的结构示意图；

图4是根据本发明中U型箱的结构示意图；

图5是根据本发明中弧形板的结构示意图；

图6是根据本发明中压块的结构示意图；

图7是根据本发明中夹紧机构的结构示意图；

图8是根据本发明中限位机构的结构示意图；

图9是根据本发明机器人在线校准方法的流程图之一；

图10是根据本发明机器人在线校准方法的流程图之二；

附图标记：

切割机器人1、连接轴2、连接接头3、螺栓4、刀片5、U型箱6、U型架7、液压伸缩杆一8、弧形板9、电机10、转轴11、通孔12、螺纹块13、螺纹套14、压块15、液压伸缩杆二16、压板一17、位移传感器一18、圆孔一19、液压伸缩杆三20、压板二21、位移传感器二22、圆孔二23、控制器24、U型杆一25、位移传感器三26、伸缩气缸一27、支撑板28、伸缩气缸二29、U型杆二30、活动杆31、滑槽32、滑块33、夹紧块34、防滑纹35、限位杆一36、限位杆二37、箱门38、固定杆39、限位块一40、斜面一41、限位块二42、斜面二43、伸缩气缸三44、导杆一45、导杆二46。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

实施例一：

请参阅图1-8，根据本发明实施例的一种机器人在线校准系统，包括切割机器人1，所述切割机器人1的端口固定连接有连接轴2，连接轴2方便切割机器人1与刀片5连接，所述连接轴2上固定连接有连接接头3，连接接头3是套于连接轴2的外表面，随后通过螺栓实现连接轴2与连接接头3的连接固定，这样在替换连接接头3时候，能够方便连接接头3从连接轴2上取下，所述连接接头3通过螺栓4与刀片5固定连接，需要强调的是，连接接头3是由两个半环块组成，且其中一个半环块上有凸块，凸块内开有螺孔与放置刀片5的槽，能够使刀片5通过螺栓4连接；

所述切割机器人1的一侧设有U型箱6，所述U型箱6的内部固定连接有U型架7，采用U型箱6和U型架7为U型，其中一侧为开口，方便通过开口这一侧观察U型架7的内部情况，U型架7可以通过焊接或者粘接的方式与U型箱6连接固定，且U型架7的底部是有实板的，目的是能够在U型架7的底部连接安装物品，所述U型架7的顶部固定连接有检测机构，检测机构的目的是能够对连接轴2的位置进行检测；

所述检测机构的下方对称设有液压伸缩杆一8，所述液压伸缩杆一8与所述U型架7固定连接，液压伸缩杆一8的固定端嵌在U型架7上，所述液压伸缩杆一8的活动端固定连接有弧形板9，两个弧形板9能够构成一个环，两个弧形板9构成的环能够将连接轴2包围住，方便对其进行固定的操作，所述弧形板9的外壁固定连接有电机10，所述电机10的输出端与转轴11连接，所述弧形板9靠近所述转轴11处开有通孔12，通孔12的直径大于螺纹块13，这样螺纹块13也能够穿过通孔12，所述转轴11的外表面固定连接有螺纹块13，转轴11远离电机10的一端是嵌入螺纹块13的内部，所述螺纹块13的一端贯穿所述通孔12且位于所述通孔12的外侧，所述螺纹块13的外表面螺纹连接有螺纹套14，需要说明的是，螺纹块13的螺纹为外螺纹，螺纹套14的螺纹为内螺纹，所述螺纹套14远离所述弧形板9的一端固定连接有压块15，螺纹套14可以通过粘接或者焊接的方式固定连接压块15；

所述弧形板9的下方设有夹紧机构，夹紧机构能够对刀片5的顶部进行夹紧，所述夹紧机构的下方设有液压伸缩杆二16，所述液压伸缩杆二16与所述U型架7固定连接，液压伸缩杆二16的固定端是嵌在U型架7上的，所述液压伸缩杆二16的活动端固定连接有压板一17，可以通过焊接的方式将压板一17与液压伸缩杆二16的活动端固定连接，所述压板一17的下方两侧均设有限位机构，限位机构能够对压板一17的底部进行限位，所述液压伸缩杆二16的下方设有位移传感器一18，位移传感器一18是固定在U型架7上的，作用是对刀片5底部的位置进行感应，所述压板一17靠近所述位移传感器一18处开有圆孔一19，圆孔一19与位移传感器一18是位于同一水平面上的，这样位移传感器一18能够穿过圆孔一19感应刀片5的位置，避免位移传感器一18受到压板一17的阻隔；

所述U型架7远离所述液压伸缩杆二16的一侧固定连接有液压伸缩杆三20，液压伸缩杆三20是嵌在U型架7上的，所述液压伸缩杆三20的活动端固定连接有压板二21，所述液压伸缩杆三20的下方设有位移传感器二22，位移传感器二22固定在U型架7上，所述压板二21靠近所述位移传感器二22处开有圆孔二23，圆孔二23与位移传感器二22位于同一水平面上，位移传感器二22能够感应刀片5的位置，圆孔二23能够使压板二21不阻挡位移传感器二22的感应，所述U型架7的外壁且远离液压伸缩杆一8的一侧固定连接有控制器24，所述电机10、液压伸缩杆一8、液压伸缩杆二16、液压伸缩杆三20、位移传感器一18和位移传感器二22均与所述控制器24电性连接。

实施例二：

请参阅图1-3，对于检测机构来说，所述检测机构包括U型杆一25和位移传感器三26，所述U型架7的顶部固定连接有U型杆一25，U型杆一25与U型架7重叠后通过螺栓等方式将U型杆一25固定在U型架7上，所述U型杆一25的内壁均连接有位移传感器三26，位移传感器三26与控制器24是电性连接的，通过位移传感器三26能够对连接轴2的位置进行校验，并及时反馈给切割机器人1，使切割机器人1能够及时做出调整。

实施例三：

请参阅图2、7和8，对于夹紧机构来说，所述夹紧机构包括伸缩气缸一27、支撑板28、伸缩气缸二29、U型杆二30和活动杆31，所述U型架7靠近所述控制器24的一侧固定连接有伸缩气缸一27，伸缩气缸一27的固定端是嵌在U型架7上的，所述伸缩气缸一27的活动端固定连接有支撑板28，伸缩气缸一27的活动端口嵌入支撑板28内，所述支撑板28的顶部固定连接有伸缩气缸二29，所述伸缩气缸一27和伸缩气缸二29与所述控制器24电性连接，所述伸缩气缸二29的活动端固定连接有U型杆二30，所述U型杆二30的两端通过滑动机构与活动杆31连接，所述活动杆31的一端与支撑板28活动连接，需要说明的是，两个活动杆31的端口可以通过旋转轴与支撑板28活动连接，实现活动杆31围绕旋转轴旋转的操作，所述活动杆31远离所述支撑板28的一端内壁固定连接有夹紧块34，所述夹紧块34的内壁设置有防滑纹35，能够进一步提高活动杆31与刀片5之间的贴合紧密性；

所述滑动机构包括滑槽32和滑块33，所述U型杆二30的两端顶部固定连接有滑块33，所述活动杆31靠近所述滑块33处开有滑槽32，所述滑块33和所述滑槽32相匹配，U型杆二30移动的时候，滑块33随U型杆二30移动，能够通过滑槽32推动活动杆31，能够使活动杆31因伸缩气缸二29的伸展做出相应的转动。

实施例四：

请参阅图2和图7，所述U型杆二30的两侧设有限位杆一36，所述限位杆一36与所述支撑板28固定连接，限位杆一36可以通过螺栓固定的方式与支撑板28连接，限位杆一36的作用就是对U型杆二30进行限位，所述限位杆一36靠近所述伸缩气缸二29的一端固定连接有限位杆二37，所述伸缩气缸二29的活动端贯穿所述限位杆二37且与所述U型杆二30固定连接，需要说明的是，限位杆二37靠近伸缩气缸二29的活动端处开有相应的孔能够使伸缩气缸二29的活动端穿过且与U型杆二30连接，能够对伸缩气缸二29起到限位的作用，所述U型箱6的外壁铰链连接有箱门38，能够打开U型箱6，方便观察检查U型箱6的内部情况。

实施例五：

请参阅图8，所述限位机构包括固定杆39、限位块一40、斜面一41、限位块二42、斜面二43和伸缩气缸三44，所述U型架7的底部固定连接有两组数量为两个的固定杆39，所述固定杆39的内部设有限位块一40，所述限位块一40的一侧设置有斜面一41，所述限位块一40的一侧设有限位块二42，所述限位块二42靠近所述限位块一40的一侧设置有斜面二43，斜面一41与斜面二43的呈平行状态，方便限位块二42将限位块一40推起，使限位块一40的顶部高于固定杆39，能够位于压板一17的一侧底部，两个限位块一40分别位于压板一17的两侧，从而达到对压板一17限位的目的，所述限位块二42远离所述斜面二43的一侧固定连接有伸缩气缸三44，所述伸缩气缸三44与所述U型架7固定连接，伸缩气缸三44的活动端与限位块二42固定连接，伸缩气缸三44的固定端与U型架7固定连接，伸缩气缸三44的固定端几乎全部位于U型箱6内，且与U型箱6的底部接触，且所述伸缩气缸三44与所述控制器24电性连接。

实施例六：

请参阅图2，所述液压伸缩杆二16的上方与下方均设有导杆一45，所述导杆一45的一端与所述压板一17固定连接，U型架7靠近导杆一45处开有相应的孔能够使导杆一45的端口穿过，且使导杆一45的端口位于U型箱6内，所述液压伸缩杆三20的上方和下方均设有导杆二46，所述导杆二46的一端与所述压板二21固定连接，U型架7靠近导杆二46处开有相应的孔能够使导杆二46的端口穿过，且使导杆二46的端口位于U型箱6内，导杆一45和导杆二46分别对压板一17和压板二21起到限位导向的作用，能够使压板一17和压板二21平稳的来回移动。

根据本发明的实施例，还提供了一种机器人在线校准的方法。

如图9-10所示，基于机器人在线校准的方法，包括以下步骤：

步骤S101，将切割机器人1放置初始位置，启动切割机器人1，切割机器人1根据编程设定将刀片5转动到U型架7内部；

步骤S103，U型杆一25上的位移传感器三26对连接轴2的位置进行感应，若位置出现偏差，位移传感器三26将数据发送给控制器24，控制器24将数据信息反馈给切割机器人1，切割机器人1对位置进行调整；

步骤S105，连接轴2位置准确后，位移传感器一18与位移传感器二22对刀片5顶部位置进行感应，若偏离预设值，将数据反馈给控制器24；

步骤S107，控制器24控制液压伸缩杆一8，液压伸缩杆一8伸展令弧形板9位于连接轴2周边；

步骤S109，控制器24控制电机10正向旋转，螺纹块13随转轴11旋转，螺纹套14向连接轴2处旋转移动，令压块15与连接轴2贴合，四个压块15贴合连接轴2，对连接轴2固定；

步骤S111，控制器24控制伸缩气缸一27伸展，令支撑板28贴近刀片5，活动杆31位于刀片5两侧；

步骤S113，控制器24控制伸缩气缸二29伸展令U型杆二30移动，滑块33因U型杆二30通过滑槽32带动活动杆31，活动杆31向内侧转动，令夹紧块34夹住刀片5顶部；

步骤S115，控制器24控制液压伸缩杆二16伸展令压板一17移动，对刀片5的一侧进行校正，随后控制器24控制伸缩气缸三44伸展，限位块一40因伸缩气缸三44移动，限位块一40将限位块二42向上顶，限位块二42的顶部位于固定杆39的外部，对压板一17的底部进行限位；

步骤S117，随后控制器24控制液压伸缩杆三20伸展，压板二21因液压伸缩杆三20移动，对刀片5的另一侧进行校正；

步骤S119，压板一17与压板二21对刀片5校准后，控制器24依次控制伸缩气缸三44、液压伸缩杆二16、液压伸缩杆三20、伸缩气缸二29、伸缩气缸一27复位；

步骤S121，控制器24控制电机10反转，令压块15脱离连接轴2，随后控制器24控制液压伸缩杆一8复位，控制器24发送信号给切割机器人1，切割机器人1控制刀片5离开U型架7。

综上所述，借助于本发明的上述技术方案，能够对切割机器人1上的刀片5进行校准，当发现刀片5底部出现偏移情况的时候，将刀片5校准，使刀片5处于正常状态，避免因刀片5问题造成切割不准确的情况发生，提高切割机器人1的切割准确性，减少切割误差，避免了一个影响切割机器人1精准度的情况发生。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种机器人在线校准系统，其特征在于，包括切割机器人（1），所述切割机器人（1）的端口固定连接有连接轴（2），所述连接轴（2）上固定连接有连接接头（3），所述连接接头（3）通过螺栓（4）与刀片（5）固定连接，所述切割机器人（1）的一侧设有U型箱（6），所述U型箱（6）的内部固定连接有U型架（7），所述U型架（7）的顶部固定连接有检测机构，所述检测机构的下方对称设有液压伸缩杆一（8），所述液压伸缩杆一（8）与所述U型架（7）固定连接，所述液压伸缩杆一（8）的活动端固定连接有弧形板（9），所述弧形板（9）的外壁固定连接有电机（10），所述电机（10）的输出端与转轴（11）连接，所述弧形板（9）靠近所述转轴（11）处开有通孔（12），所述转轴（11）的外表面固定连接有螺纹块（13），所述螺纹块（13）的一端贯穿所述通孔（12）且位于所述通孔（12）的外侧，所述螺纹块（13）的外表面螺纹连接有螺纹套（14），所述螺纹套（14）远离所述弧形板（9）的一端固定连接有压块（15），所述弧形板（9）的下方设有夹紧机构，所述夹紧机构的下方设有液压伸缩杆二（16），所述液压伸缩杆二（16）与所述U型架（7）固定连接，所述液压伸缩杆二（16）的活动端固定连接有压板一（17），所述压板一（17）的下方两侧均设有限位机构，所述液压伸缩杆二（16）的下方设有位移传感器一（18），所述压板一（17）靠近所述位移传感器一（18）处开有圆孔一（19），所述U型架（7）远离所述液压伸缩杆二（16）的一侧固定连接有液压伸缩杆三（20），所述液压伸缩杆三（20）的活动端固定连接有压板二（21），所述液压伸缩杆三（20）的下方设有位移传感器二（22），所述压板二（21）靠近所述位移传感器二（22）处开有圆孔二（23），所述U型架（7）的外壁且远离液压伸缩杆一（8）的一侧固定连接有控制器（24），所述电机（10）、液压伸缩杆一（8）、液压伸缩杆二（16）、液压伸缩杆三（20）、位移传感器一（18）和位移传感器二（22）均与所述控制器（24）电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人在线校准系统，其特征在于，所述检测机构包括U型杆一（25）和位移传感器三（26），所述U型架（7）的顶部固定连接有U型杆一（25），所述U型杆一（25）的内壁均连接有位移传感器三（26）。

3.根据权利要求2所述的一种机器人在线校准系统，其特征在于，所述夹紧机构包括伸缩气缸一（27）、支撑板（28）、伸缩气缸二（29）、U型杆二（30）和活动杆（31），所述U型架（7）靠近所述控制器（24）的一侧固定连接有伸缩气缸一（27），所述伸缩气缸一（27）的活动端固定连接有支撑板（28），所述支撑板（28）的顶部固定连接有伸缩气缸二（29），所述伸缩气缸一（27）和伸缩气缸二（29）与所述控制器（24）电性连接，所述伸缩气缸二（29）的活动端固定连接有U型杆二（30），所述U型杆二（30）的两端通过滑动机构与活动杆（31）连接，所述活动杆（31）的一端与支撑板（28）活动连接。

4.根据权利要求3所述的一种机器人在线校准系统，其特征在于，所述滑动机构包括滑槽（32）和滑块（33），所述U型杆二（30）的两端顶部固定连接有滑块（33），所述活动杆（31）靠近所述滑块（33）处开有滑槽（32），所述滑块（33）和所述滑槽（32）相匹配。

5.根据权利要求4所述的一种机器人在线校准系统，其特征在于，所述活动杆（31）远离所述支撑板（28）的一端内壁固定连接有夹紧块（34），所述夹紧块（34）的内壁设置有防滑纹（35）。

6.根据权利要求5所述的一种机器人在线校准系统，其特征在于，所述U型杆二（30）的两侧设有限位杆一（36），所述限位杆一（36）与所述支撑板（28）固定连接，所述限位杆一（36）靠近所述伸缩气缸二（29）的一端固定连接有限位杆二（37），所述伸缩气缸二（29）的活动端贯穿所述限位杆二（37）且与所述U型杆二（30）固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种机器人在线校准系统，其特征在于，所述U型箱（6）的外壁铰链连接有箱门（38）。

8.根据权利要求7所述的一种机器人在线校准系统，其特征在于，所述限位机构包括固定杆（39）、限位块一（40）、斜面一（41）、限位块二（42）、斜面二（43）和伸缩气缸三（44），所述U型架（7）的底部固定连接有数量为两个的固定杆（39），所述固定杆（39）的内部设有限位块一（40），所述限位块一（40）的一侧设置有斜面一（41），所述限位块一（40）的一侧设有限位块二（42），所述限位块二（42）靠近所述限位块一（40）的一侧设置有斜面二（43），所述限位块二（42）远离所述斜面二（43）的一侧固定连接有伸缩气缸三（44），所述伸缩气缸三（44）与所述U型架（7）固定连接，且所述伸缩气缸三（44）与所述控制器（24）电性连接。

9.根据权利要求8所述的一种机器人在线校准系统，其特征在于，所述液压伸缩杆二（16）的上方与下方均设有导杆一（45），所述导杆一（45）的一端与所述压板一（17）固定连接，所述液压伸缩杆三（20）的上方和下方均设有导杆二（46），所述导杆二（46）的一端与所述压板二（21）固定连接。

10.一种机器人在线校准的方法，其特征在于，用于权利要求9所述的机器人在线校准系统，包括以下步骤：

将切割机器人（1）放置初始位置，启动切割机器人（1），切割机器人（1）根据编程设定将刀片（5）转动到U型架（7）内部；

U型杆一（25）上的位移传感器三（26）对连接轴（2）的位置进行感应，若位置出现偏差，位移传感器三（26）将数据发送给控制器（24），控制器（24）将数据信息反馈给切割机器人（1），切割机器人（1）对位置进行调整；

连接轴（2）位置准确后，位移传感器一（18）与位移传感器二（22）对刀片（5）顶部位置进行感应，若偏离预设值，将数据反馈给控制器（24）；

控制器（24）控制液压伸缩杆一（8），液压伸缩杆一（8）伸展令弧形板（9）位于连接轴（2）周边；

控制器（24）控制电机（10）正向旋转，螺纹块（13）随转轴（11）旋转，螺纹套（14）向连接轴（2）处旋转移动，令压块（15）与连接轴（2）贴合，四个压块（15）贴合连接轴（2），对连接轴（2）固定；

控制器（24）控制伸缩气缸一（27）伸展，令支撑板（28）贴近刀片（5），活动杆（31）位于刀片（5）两侧；

控制器（24）控制伸缩气缸二（29）伸展令U型杆二（30）移动，滑块（33）因U型杆二（30）通过滑槽（32）带动活动杆（31），活动杆（31）向内侧转动，令夹紧块（34）夹住刀片（5）顶部；

控制器（24）控制液压伸缩杆二（16）伸展令压板一（17）移动，对刀片（5）的一侧进行校正，随后控制器（24）控制伸缩气缸三（44）伸展，限位块一（40）因伸缩气缸三（44）移动，限位块一（40）将限位块二（42）向上顶，限位块二（42）的顶部位于固定杆（39）的外部，对压板一（17）的底部进行限位；

随后控制器（24）控制液压伸缩杆三（20）伸展，压板二（21）因液压伸缩杆三（20）移动，对刀片（5）的另一侧进行校正；

压板一（17）与压板二（21）对刀片（5）校准后，控制器（24）依次控制伸缩气缸三（44）、液压伸缩杆二（16）、液压伸缩杆三（20）、伸缩气缸二（29）、伸缩气缸一（27）复位；

控制器（24）控制电机（10）反转，令压块（15）脱离连接轴（2），随后控制器（24）控制液压伸缩杆一（8）复位，控制器（24）发送信号给切割机器人（1），切割机器人（1）控制刀片（5）离开U型架（7）。

Images