JPH11322297A - 産業車両の走行速度制御装置 - Google Patents
産業車両の走行速度制御装置Info
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- JPH11322297A JPH11322297A JP10127812A JP12781298A JPH11322297A JP H11322297 A JPH11322297 A JP H11322297A JP 10127812 A JP10127812 A JP 10127812A JP 12781298 A JP12781298 A JP 12781298A JP H11322297 A JPH11322297 A JP H11322297A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】安定した状態で旋回走行できる産業車両の走行
速度制御装置を提供することにある。 【解決手段】コントローラ１２内のＣＰＵは、アクセル
ペダル６の踏込角Ｑに応じた車両速度にすべく走行モー
タ７を制御している。操舵角センサ１０とヨーレートセ
ンサ１１が操舵角θおよび車両に作用するヨーレートω
を検出する。ＣＰＵは操舵角センサ１０とヨーレートセ
ンサ１１によって検出された操舵角θおよびヨーレート
ωに基づいて、アクセルペダル６の踏込角Ｑに応じた車
両速度Ｖnに対して、安定に旋回走行することができる
か否かを判定する。安定に旋回走行することができない
と判定された場合には、ＣＰＵはブレーキ２６，２７を
用いて車輪に対して制動を加え、車速を減速する。
速度制御装置を提供することにある。 【解決手段】コントローラ１２内のＣＰＵは、アクセル
ペダル６の踏込角Ｑに応じた車両速度にすべく走行モー
タ７を制御している。操舵角センサ１０とヨーレートセ
ンサ１１が操舵角θおよび車両に作用するヨーレートω
を検出する。ＣＰＵは操舵角センサ１０とヨーレートセ
ンサ１１によって検出された操舵角θおよびヨーレート
ωに基づいて、アクセルペダル６の踏込角Ｑに応じた車
両速度Ｖnに対して、安定に旋回走行することができる
か否かを判定する。安定に旋回走行することができない
と判定された場合には、ＣＰＵはブレーキ２６，２７を
用いて車輪に対して制動を加え、車速を減速する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業車両の走行速
度制御装置に係わり、詳しくは旋回走行時における走行
速度に関するものである。
度制御装置に係わり、詳しくは旋回走行時における走行
速度に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】産業車両の旋回走行時における走行速度
制御装置が、特開平１−３０１０５号公報に開示されて
いる。
制御装置が、特開平１−３０１０５号公報に開示されて
いる。
【０００３】この走行速度制御装置は図４に示すよう
に、バッテリフォークリフトにおけるアクセルセンサ３
０にてアクセルペダル３１の踏込角Ｑを検出し、この踏
込角Ｑに応じてコントローラ３２が、モータ駆動回路３
３を介して走行モータ３４に流れる電流を制御する。こ
の走行モータ３４に流れる電流の制御によって、駆動輪
（前輪）３５の回転数が変えられ車速がアクセルペダル
３１の踏込角Ｑに応じたものに制御される。
に、バッテリフォークリフトにおけるアクセルセンサ３
０にてアクセルペダル３１の踏込角Ｑを検出し、この踏
込角Ｑに応じてコントローラ３２が、モータ駆動回路３
３を介して走行モータ３４に流れる電流を制御する。こ
の走行モータ３４に流れる電流の制御によって、駆動輪
（前輪）３５の回転数が変えられ車速がアクセルペダル
３１の踏込角Ｑに応じたものに制御される。
【０００４】一方、回転角度センサ３６によってステア
リングホイール３７の操作量θが検出され、この操作量
θに応じてコントローラ３２が操舵輪である後輪３８の
舵角を制御して、車両（機台）の旋回を行うことができ
る。さらに、コントローラ３２は、回転センサ３９が検
出する駆動輪３５の回転数が、ステアリングホイール３
７の操作量θに応じて決定される減速必要回転数以上と
なったときに、走行モータ３４の回転数を所定値まで低
下させる。このように走行速度を制限することによりバ
ッテリフォークリフトの旋回走行時の安定性を図ってい
る。
リングホイール３７の操作量θが検出され、この操作量
θに応じてコントローラ３２が操舵輪である後輪３８の
舵角を制御して、車両（機台）の旋回を行うことができ
る。さらに、コントローラ３２は、回転センサ３９が検
出する駆動輪３５の回転数が、ステアリングホイール３
７の操作量θに応じて決定される減速必要回転数以上と
なったときに、走行モータ３４の回転数を所定値まで低
下させる。このように走行速度を制限することによりバ
ッテリフォークリフトの旋回走行時の安定性を図ってい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、近年は、産
業車両の走行性能の向上やパワーステアリングの標準装
備化により、旋回時の安定走行性の確保のために更なる
改良が求められている。つまり、図４の走行速度制御装
置においてはステアリングホイール３７の操作量θと駆
動輪（前輪）３５の回転数に基づいて旋回時の安定化を
図っているが、近年の旋回走行性能の向上により更なる
改良が望まれている。
業車両の走行性能の向上やパワーステアリングの標準装
備化により、旋回時の安定走行性の確保のために更なる
改良が求められている。つまり、図４の走行速度制御装
置においてはステアリングホイール３７の操作量θと駆
動輪（前輪）３５の回転数に基づいて旋回時の安定化を
図っているが、近年の旋回走行性能の向上により更なる
改良が望まれている。
【０００６】そこで、本発明の目的は、更に改良を進
め、より安定した状態で旋回走行できる産業車両の走行
速度制御装置を提供することにある。
め、より安定した状態で旋回走行できる産業車両の走行
速度制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、車両の走行を行うための走行駆動手段と、操作部材
の操作量に応じた車両速度にすべく前記走行駆動手段を
制御する走行速度制御手段と、操舵角および車両に作用
するヨーレートのうち少なくとも１つを検出する旋回状
態検出手段と、車輪に対して制動を加える制動駆動手段
と、前記旋回状態検出手段による旋回状態に基づいて、
前記走行速度制御手段による車両速度に対して必要時に
前記制動駆動手段を用いて車輪に制動を加え、減速を行
う制動制御手段とを備えたことを特徴としている。
は、車両の走行を行うための走行駆動手段と、操作部材
の操作量に応じた車両速度にすべく前記走行駆動手段を
制御する走行速度制御手段と、操舵角および車両に作用
するヨーレートのうち少なくとも１つを検出する旋回状
態検出手段と、車輪に対して制動を加える制動駆動手段
と、前記旋回状態検出手段による旋回状態に基づいて、
前記走行速度制御手段による車両速度に対して必要時に
前記制動駆動手段を用いて車輪に制動を加え、減速を行
う制動制御手段とを備えたことを特徴としている。
【０００８】請求項１に記載の発明によれば、走行速度
制御手段により操作部材の操作量に応じた車両速度にす
べく走行駆動手段が制御される。また、旋回状態検出手
段により旋回状態として操舵角および車両に作用するヨ
ーレートのうち少なくとも１つが検出される。そして、
制動制御手段により旋回状態に基づいて、走行速度制御
手段による車両速度に対して必要時に制動駆動手段を用
いて車輪に制動が加えられ、車両速度の減速が行われ
る。その結果、安定した状態で旋回走行が行われる。
制御手段により操作部材の操作量に応じた車両速度にす
べく走行駆動手段が制御される。また、旋回状態検出手
段により旋回状態として操舵角および車両に作用するヨ
ーレートのうち少なくとも１つが検出される。そして、
制動制御手段により旋回状態に基づいて、走行速度制御
手段による車両速度に対して必要時に制動駆動手段を用
いて車輪に制動が加えられ、車両速度の減速が行われ
る。その結果、安定した状態で旋回走行が行われる。
【０００９】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、車両速度を検出する車速検出手段を設
け、前記制動制御手段は車速検出手段による車両速度と
前記旋回状態検出手段による旋回状態に基づいて制動を
加えることを特徴としている。
の発明において、車両速度を検出する車速検出手段を設
け、前記制動制御手段は車速検出手段による車両速度と
前記旋回状態検出手段による旋回状態に基づいて制動を
加えることを特徴としている。
【００１０】請求項２に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の作用に加え、車速検出手段により車両速
度が検出され、制動制御手段によって、該車両速度と旋
回状態に基づいて、制動駆動手段を用いて制動が正確に
加えられる。
に記載の発明の作用に加え、車速検出手段により車両速
度が検出され、制動制御手段によって、該車両速度と旋
回状態に基づいて、制動駆動手段を用いて制動が正確に
加えられる。
【００１１】請求項３に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、前記旋回状態検出手段を、操舵角を検
出する操舵角センサと、車両に作用するヨーレートを検
出するヨーレートセンサとするものである請求項１に記
載の産業車両の走行速度制御装置。
の発明において、前記旋回状態検出手段を、操舵角を検
出する操舵角センサと、車両に作用するヨーレートを検
出するヨーレートセンサとするものである請求項１に記
載の産業車両の走行速度制御装置。
【００１２】請求項３に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の作用に加え、操舵角センサとヨーレート
センサによって車両の旋回状態が確実に検出される。請
求項４に記載の発明は、請求項１に記載の発明におい
て、前記減速の必要時に、前記制動制御手段によって、
前記制動が加えられるとともに、前記走行速度制御手段
は走行駆動手段を用いて車輪の駆動を制御して、減速を
行うことを特徴としている。
に記載の発明の作用に加え、操舵角センサとヨーレート
センサによって車両の旋回状態が確実に検出される。請
求項４に記載の発明は、請求項１に記載の発明におい
て、前記減速の必要時に、前記制動制御手段によって、
前記制動が加えられるとともに、前記走行速度制御手段
は走行駆動手段を用いて車輪の駆動を制御して、減速を
行うことを特徴としている。
【００１３】請求項４に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の作用に加え、減速の必要時に、制動制御
手段によって制動駆動手段を用いて車輪に制動が加えら
れるとともに、走行速度制御手段によって走行駆動手段
を用いて車輪の駆動が規制される。つまり、制動駆動手
段による制動に加え、走行駆動手段による車輪の駆動の
規制によって、車両速度の減速が行われる。
に記載の発明の作用に加え、減速の必要時に、制動制御
手段によって制動駆動手段を用いて車輪に制動が加えら
れるとともに、走行速度制御手段によって走行駆動手段
を用いて車輪の駆動が規制される。つまり、制動駆動手
段による制動に加え、走行駆動手段による車輪の駆動の
規制によって、車両速度の減速が行われる。
【００１４】請求項５に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、前記制動制御手段を、制動駆動手段を
用いて旋回方向に対し外側の前輪のみに制動を加えるも
のとしている。
の発明において、前記制動制御手段を、制動駆動手段を
用いて旋回方向に対し外側の前輪のみに制動を加えるも
のとしている。
【００１５】請求項５に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の作用に加え、制動制御手段によって制動
駆動手段を用いて旋回方向に対し外側の前輪のみに制動
が加えられる。
に記載の発明の作用に加え、制動制御手段によって制動
駆動手段を用いて旋回方向に対し外側の前輪のみに制動
が加えられる。
【００１６】請求項６に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、前記制動制御手段を、制動駆動手段を
用いて旋回方向に対し内側の前輪よりも外側の前輪に強
く制動を加えるものとしている。
の発明において、前記制動制御手段を、制動駆動手段を
用いて旋回方向に対し内側の前輪よりも外側の前輪に強
く制動を加えるものとしている。
【００１７】請求項６に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の作用に加え、制動制御手段によって、制
動駆動手段を用いて旋回方向に対し内側の前輪よりも外
側の前輪に強く制動が加えられる。
に記載の発明の作用に加え、制動制御手段によって、制
動駆動手段を用いて旋回方向に対し内側の前輪よりも外
側の前輪に強く制動が加えられる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明をバッテリフォーク
リフトに具体化した実施の形態を図面に従って説明す
る。
リフトに具体化した実施の形態を図面に従って説明す
る。
【００１９】図１には本実施の形態におけるバッテリフ
ォークリフトの走行速度制御装置の構成図を示す。本フ
ォークリフトは４輪を有し、前輪１，２が駆動輪となり
後輪３，４が操舵輪となっている。
ォークリフトの走行速度制御装置の構成図を示す。本フ
ォークリフトは４輪を有し、前輪１，２が駆動輪となり
後輪３，４が操舵輪となっている。
【００２０】より詳しくは、アクセルセンサ５が操作部
材としてのアクセルペダル６の踏込角（操作量）Ｑを検
出し、駆動輪（前輪）１，２が走行駆動手段としての走
行モータ７によって回転駆動される。この走行モータ７
には同モータ７の回転数を検出するための回転数センサ
８が設けられ、フォークリフトの車速Ｖn を検出してい
る。
材としてのアクセルペダル６の踏込角（操作量）Ｑを検
出し、駆動輪（前輪）１，２が走行駆動手段としての走
行モータ７によって回転駆動される。この走行モータ７
には同モータ７の回転数を検出するための回転数センサ
８が設けられ、フォークリフトの車速Ｖn を検出してい
る。
【００２１】操舵輪（後輪）３，４は図示しない操舵機
構によってステアリングホイール９の操作量に応じた量
だけ舵角を変更し、車両（機台）の旋回が行われる。ま
た、操舵角センサ１０がステアリングホイール９の操作
量に応じた機台の操舵角θを検出する。さらに、ヨーレ
ートセンサ１１が車両に作用するヨーレート（車両の重
心を通る鉛直軸まわりの回転角角速度）ωを検出し、こ
のヨーレートωと操舵角θに基づいて車両の旋回走行時
における旋回状態が検出される。
構によってステアリングホイール９の操作量に応じた量
だけ舵角を変更し、車両（機台）の旋回が行われる。ま
た、操舵角センサ１０がステアリングホイール９の操作
量に応じた機台の操舵角θを検出する。さらに、ヨーレ
ートセンサ１１が車両に作用するヨーレート（車両の重
心を通る鉛直軸まわりの回転角角速度）ωを検出し、こ
のヨーレートωと操舵角θに基づいて車両の旋回走行時
における旋回状態が検出される。
【００２２】上述のように本実施形態においては、旋回
状態検出手段として操舵角センサ１０とヨーレートセン
サ１１が用いられ、車速検出手段として回転数センサ８
が用いられている。
状態検出手段として操舵角センサ１０とヨーレートセン
サ１１が用いられ、車速検出手段として回転数センサ８
が用いられている。
【００２３】次に、本走行速度制御装置の電気的構成を
図２を用いて説明する。図２に示すように、走行速度制
御装置はコントローラ１２を備えている。本実施の形態
においてコントローラ１２は中央処理装置（ＣＰＵ）１
３、制御プログラムを記憶した読出専用メモリ（ＲＯ
Ｍ）１４、データを一時記憶する読出および書き込み可
能なメモリ（ＲＡＭ）１５、入力インターフェイス１
６、出力インターフェイス１７から構成されている。
図２を用いて説明する。図２に示すように、走行速度制
御装置はコントローラ１２を備えている。本実施の形態
においてコントローラ１２は中央処理装置（ＣＰＵ）１
３、制御プログラムを記憶した読出専用メモリ（ＲＯ
Ｍ）１４、データを一時記憶する読出および書き込み可
能なメモリ（ＲＡＭ）１５、入力インターフェイス１
６、出力インターフェイス１７から構成されている。
【００２４】ＣＰＵ１３は前述したアクセルセンサ５、
回転数センサ８、操舵角センサ１０、ヨーレートセンサ
１１からの各検出信号を入力インターフェイス１６を介
して入力する。
回転数センサ８、操舵角センサ１０、ヨーレートセンサ
１１からの各検出信号を入力インターフェイス１６を介
して入力する。
【００２５】ＣＰＵ１３はアクセルペダル６の踏込角
（操作量）Ｑに応じたデューティ比を設定し、このデュ
ーティ比にてオン・オフ信号を出力インターフェイス１
７およびモータ駆動回路１８を介して走行モータ７に出
力することで走行モータ７に流れる電流を制御してい
る。そして、この電流によって、走行モータ７の回転数
を変え、フォークリフトの車速を制御している。また、
走行モータ７へ電源供給ラインにはコンタクタ１９が設
けられており、ＣＰＵ１３はこのコンタクタ１９を切り
離して、走行モータ７に加わる電圧を遮断し、走行モー
タ７の駆動を停止させるようになっている。
（操作量）Ｑに応じたデューティ比を設定し、このデュ
ーティ比にてオン・オフ信号を出力インターフェイス１
７およびモータ駆動回路１８を介して走行モータ７に出
力することで走行モータ７に流れる電流を制御してい
る。そして、この電流によって、走行モータ７の回転数
を変え、フォークリフトの車速を制御している。また、
走行モータ７へ電源供給ラインにはコンタクタ１９が設
けられており、ＣＰＵ１３はこのコンタクタ１９を切り
離して、走行モータ７に加わる電圧を遮断し、走行モー
タ７の駆動を停止させるようになっている。
【００２６】さらに、ＣＰＵ１３は出力インターフェイ
ス１７を介してサーボモータ駆動回路２０，２１に接続
され、サーボモータ駆動回路２０，２１はサーボモータ
２２，２３に接続している。そして、ＣＰＵ１３は、出
力インターフェイス１７とサーボモータ駆動回路２０，
２１を介してサーボモータ２２，２３に駆動信号を出力
し、サーボモータ２２，２３を駆動させる。ＣＰＵ１３
はサーボモータ２２，２３を駆動させることによって、
図１に示す油圧シリンダ２４，２５の油圧を制御し、車
輪に設けられている制動駆動手段としてのブレーキ２
６，２７を作動させ車輪１，２に制動を加える。詳しく
は、右側の前輪１に制動を加えたい場合には、ＣＰＵ１
３は、サーボモータ駆動回路２０を介してサーボモータ
２２を駆動させることによって、油圧シリンダ２４の油
圧を制御し、ブレーキ２６を作動させ、左側の前輪２に
制動を加えたい場合には、サーボモータ駆動回路２１を
介してサーボモータ２３を駆動させることによって、油
圧シリンダ２５の油圧を制御し、ブレーキ２７を作動さ
せる。
ス１７を介してサーボモータ駆動回路２０，２１に接続
され、サーボモータ駆動回路２０，２１はサーボモータ
２２，２３に接続している。そして、ＣＰＵ１３は、出
力インターフェイス１７とサーボモータ駆動回路２０，
２１を介してサーボモータ２２，２３に駆動信号を出力
し、サーボモータ２２，２３を駆動させる。ＣＰＵ１３
はサーボモータ２２，２３を駆動させることによって、
図１に示す油圧シリンダ２４，２５の油圧を制御し、車
輪に設けられている制動駆動手段としてのブレーキ２
６，２７を作動させ車輪１，２に制動を加える。詳しく
は、右側の前輪１に制動を加えたい場合には、ＣＰＵ１
３は、サーボモータ駆動回路２０を介してサーボモータ
２２を駆動させることによって、油圧シリンダ２４の油
圧を制御し、ブレーキ２６を作動させ、左側の前輪２に
制動を加えたい場合には、サーボモータ駆動回路２１を
介してサーボモータ２３を駆動させることによって、油
圧シリンダ２５の油圧を制御し、ブレーキ２７を作動さ
せる。
【００２７】次に、このように構成された本実施の形態
の作用について、図３を用いて説明する。図３はＣＰＵ
１３が実行する処理内容を示すフローチャートである。
の作用について、図３を用いて説明する。図３はＣＰＵ
１３が実行する処理内容を示すフローチャートである。
【００２８】ＣＰＵ１３はステップ１００において、ア
クセルペダル６の踏込角（操作量）Ｑを取り込み、ステ
ップ１０１において、操舵角θを取り込む。そして、Ｃ
ＰＵ１３はステップ１０２に移行して、ヨーレートωを
取り込み、ステップ１０３において、走行モータ７の回
転数を取り込むことによって、車両速度Ｖn を取り込
む。その後、ＣＰＵ１３はステップ１０４において、こ
れら操舵角θ，ヨーレートω，車両速度Ｖn に基づい
て、安定に旋回走行することができるか否かを判定す
る。
クセルペダル６の踏込角（操作量）Ｑを取り込み、ステ
ップ１０１において、操舵角θを取り込む。そして、Ｃ
ＰＵ１３はステップ１０２に移行して、ヨーレートωを
取り込み、ステップ１０３において、走行モータ７の回
転数を取り込むことによって、車両速度Ｖn を取り込
む。その後、ＣＰＵ１３はステップ１０４において、こ
れら操舵角θ，ヨーレートω，車両速度Ｖn に基づい
て、安定に旋回走行することができるか否かを判定す
る。
【００２９】ステップ１０４において安定に旋回走行す
ることができると判定された場合には、ＣＰＵ１３はス
テップ１０５に移行して、通常の走行制御を行う。即
ち、走行速度制御手段としてのＣＰＵ１３は前述したよ
うに、アクセルペダル６の踏込角Ｑに応じた車両速度に
なるように、走行モータ７の回転数を変え、フォークリ
フトの車速Ｖn を制御する。
ることができると判定された場合には、ＣＰＵ１３はス
テップ１０５に移行して、通常の走行制御を行う。即
ち、走行速度制御手段としてのＣＰＵ１３は前述したよ
うに、アクセルペダル６の踏込角Ｑに応じた車両速度に
なるように、走行モータ７の回転数を変え、フォークリ
フトの車速Ｖn を制御する。
【００３０】ステップ１０４において、安定に旋回走行
することができないと判定された場合には、つまり、ス
テアリングホイール９を切ることにより急旋回を行い、
機台に大きな遠心力が加わった場合には、ステップ１０
６に移行して、制動制御手段としてのＣＰＵ１３は操舵
角θとヨーレートωと車両速度Ｖn に基づいて必要な制
動力を演算し、この制動力が加わるように、左折時にお
いては、ブレーキ２６を作動させ外側の前輪となる右側
の前輪１に制動を掛け、右折時においては、ブレーキ２
７を作動させ外側の前輪となる左側の前輪２に制動を加
える。さらに、ＣＰＵ１３は、ステップ１０７に移行し
て、減速すべく、コンタクタ１９を切り離して、走行モ
ータ７に加わる電圧を遮断し、走行モータ７の駆動を停
止させる。
することができないと判定された場合には、つまり、ス
テアリングホイール９を切ることにより急旋回を行い、
機台に大きな遠心力が加わった場合には、ステップ１０
６に移行して、制動制御手段としてのＣＰＵ１３は操舵
角θとヨーレートωと車両速度Ｖn に基づいて必要な制
動力を演算し、この制動力が加わるように、左折時にお
いては、ブレーキ２６を作動させ外側の前輪となる右側
の前輪１に制動を掛け、右折時においては、ブレーキ２
７を作動させ外側の前輪となる左側の前輪２に制動を加
える。さらに、ＣＰＵ１３は、ステップ１０７に移行し
て、減速すべく、コンタクタ１９を切り離して、走行モ
ータ７に加わる電圧を遮断し、走行モータ７の駆動を停
止させる。
【００３１】即ち、本走行速度制御装置は、急旋回時に
おいて、ステップ１０６およびステップ１０７の処理に
おいて車両速度Ｖn を減速することになり、運転操作を
補助するものとなる。
おいて、ステップ１０６およびステップ１０７の処理に
おいて車両速度Ｖn を減速することになり、運転操作を
補助するものとなる。
【００３２】このように本実施の形態は、下記のような
特徴を示す。 （１）ＣＰＵ１３は旋回状態（操舵角θとヨーレート
ω）に基づいて、アクセルペダル６の踏込角Ｑ（操作
量）に応じた車両速度Ｖn に対し安定に旋回走行するこ
とができないと判定した場合には、即ち、制動の必要時
には、その時の操舵角θとヨーレートωと回転センサ８
による車両速度Ｖn に基づいて必要な制動力を正確に演
算し、この制動力が加わるように、ブレーキ２６，２７
を作動させ車輪に制動を加えることによって、車両速度
Ｖn を減速させる。その結果、より安定した状態で旋回
走行を行うことができる。 （２）旋回状態検出手段として操舵角センサ１０とヨー
レートセンサ１１が用いられているので、旋回状態（操
舵角θと車両に作用するヨーレートω）が確実に検出さ
れ、実用上好ましいものとなる。 （３）ＣＰＵ１３により安定に旋回走行することができ
ないと判定された場合には、ステップ１０６においてブ
レーキ２６，２７を作動させ車輪に対して制動が加えら
れるとともに、ステップ１０７においてコンタクタ１９
を切り離して、走行モータ７に加わる電圧を遮断し、走
行モータ７の駆動を止め、車両の速度を減速させる。つ
まり、ブレーキ２６，２７による制動制御に加え、走行
モータ７による車輪の駆動が停止（規制）されるので、
急旋回時により早く車両速度Ｖn を減速させることがで
きる。 （４）ブレーキ２６，２７によって旋回方向に対し外側
の前輪のみに制動が加えられる。つまり、左折時におい
ては、ブレーキ２６を作動させて、右側の前輪１に制動
を加え、右折時においては、ブレーキ２７を作動させ
て、左側の前輪２に制動を加える。よって、効率よく制
動を行うことができ、実用上好ましいものとなる。
特徴を示す。 （１）ＣＰＵ１３は旋回状態（操舵角θとヨーレート
ω）に基づいて、アクセルペダル６の踏込角Ｑ（操作
量）に応じた車両速度Ｖn に対し安定に旋回走行するこ
とができないと判定した場合には、即ち、制動の必要時
には、その時の操舵角θとヨーレートωと回転センサ８
による車両速度Ｖn に基づいて必要な制動力を正確に演
算し、この制動力が加わるように、ブレーキ２６，２７
を作動させ車輪に制動を加えることによって、車両速度
Ｖn を減速させる。その結果、より安定した状態で旋回
走行を行うことができる。 （２）旋回状態検出手段として操舵角センサ１０とヨー
レートセンサ１１が用いられているので、旋回状態（操
舵角θと車両に作用するヨーレートω）が確実に検出さ
れ、実用上好ましいものとなる。 （３）ＣＰＵ１３により安定に旋回走行することができ
ないと判定された場合には、ステップ１０６においてブ
レーキ２６，２７を作動させ車輪に対して制動が加えら
れるとともに、ステップ１０７においてコンタクタ１９
を切り離して、走行モータ７に加わる電圧を遮断し、走
行モータ７の駆動を止め、車両の速度を減速させる。つ
まり、ブレーキ２６，２７による制動制御に加え、走行
モータ７による車輪の駆動が停止（規制）されるので、
急旋回時により早く車両速度Ｖn を減速させることがで
きる。 （４）ブレーキ２６，２７によって旋回方向に対し外側
の前輪のみに制動が加えられる。つまり、左折時におい
ては、ブレーキ２６を作動させて、右側の前輪１に制動
を加え、右折時においては、ブレーキ２７を作動させ
て、左側の前輪２に制動を加える。よって、効率よく制
動を行うことができ、実用上好ましいものとなる。
【００３３】なお、発明の実施の形態は、上記実施の形
態に限定されるものではなく、下記のように実施しても
よい。 ○上記実施の形態では、ステップ１０６において、ＣＰ
Ｕ１３は、片方の前輪にのみに制動を加えるようにして
いるが、旋回方向に対し外側の車輪に強く制動を加え
て、内側の車輪に弱く制動を加えるようにしてもよい。
このようにすれば、効率よく制動を行うことができ、実
用上好ましいものとなる。
態に限定されるものではなく、下記のように実施しても
よい。 ○上記実施の形態では、ステップ１０６において、ＣＰ
Ｕ１３は、片方の前輪にのみに制動を加えるようにして
いるが、旋回方向に対し外側の車輪に強く制動を加え
て、内側の車輪に弱く制動を加えるようにしてもよい。
このようにすれば、効率よく制動を行うことができ、実
用上好ましいものとなる。
【００３４】○ブレーキ２６，２７は前輪のみに設けら
れていたが、後輪３，４に設けられるものとしてもよ
く、４つのブレーキをそれぞれ制御するものとしてもよ
い。また、左右のブレーキ２６，２７を別々に制御でき
ない場合には、１つのサーボモータおよび油圧シリンダ
にて左右のブレーキ２６，２７を制御するものとしても
よい。
れていたが、後輪３，４に設けられるものとしてもよ
く、４つのブレーキをそれぞれ制御するものとしてもよ
い。また、左右のブレーキ２６，２７を別々に制御でき
ない場合には、１つのサーボモータおよび油圧シリンダ
にて左右のブレーキ２６，２７を制御するものとしても
よい。
【００３５】○上記実施形態において、コンタクタ１９
を切り離して、走行モータ７に加わる電圧を遮断してい
たが、ＣＰＵ１３により走行モータ７の印加電圧や電流
を制御して、車両速度Ｖn を減速させるものであっても
よい。即ち、ＣＰＵ１３がその時の旋回状態と車両速度
Ｖn に応じて走行モータ７の印加電圧や電流を制御する
ことによって、走行モータ７の駆動力を制限するものと
してもよい。
を切り離して、走行モータ７に加わる電圧を遮断してい
たが、ＣＰＵ１３により走行モータ７の印加電圧や電流
を制御して、車両速度Ｖn を減速させるものであっても
よい。即ち、ＣＰＵ１３がその時の旋回状態と車両速度
Ｖn に応じて走行モータ７の印加電圧や電流を制御する
ことによって、走行モータ７の駆動力を制限するものと
してもよい。
【００３６】○上記実施形態において、旋回状態検出手
段としての操舵角センサ１０とヨーレートセンサ１１を
用いていたが、これに限ることなく、例えば、操舵角セ
ンサ１０のみ、あるいは、ヨーレートセンサ１１のみで
もよい。
段としての操舵角センサ１０とヨーレートセンサ１１を
用いていたが、これに限ることなく、例えば、操舵角セ
ンサ１０のみ、あるいは、ヨーレートセンサ１１のみで
もよい。
【００３７】○回生制動動作を使用できる車両において
は、ブレーキ２６，２７による制動に加え、回生制動動
作を利用することでブレーキ２６，２７による制動力を
弱めることができ、実用上好ましいものとなる。
は、ブレーキ２６，２７による制動に加え、回生制動動
作を利用することでブレーキ２６，２７による制動力を
弱めることができ、実用上好ましいものとなる。
【００３８】
【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、走行中
に急旋回したとしても、制動制御手段により制動駆動手
段を用いて車輪に制動が加えられ、車両の速度を減速す
るので、安定した状態で旋回走行を行うことができる。
に急旋回したとしても、制動制御手段により制動駆動手
段を用いて車輪に制動が加えられ、車両の速度を減速す
るので、安定した状態で旋回走行を行うことができる。
【００３９】請求項２に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の効果に加え、車両速度を監視することに
よって、正確に減速を行うことができる。請求項３に記
載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加
え、車両の旋回状態が確実に検出されるので、実用上好
ましいものとなる。
に記載の発明の効果に加え、車両速度を監視することに
よって、正確に減速を行うことができる。請求項３に記
載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加
え、車両の旋回状態が確実に検出されるので、実用上好
ましいものとなる。
【００４０】請求項４に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の効果に加え、走行速度制御手段は走行駆
動手段を用いて車輪の駆動を制御するので、より早く車
両の速度を減速させることができる。
に記載の発明の効果に加え、走行速度制御手段は走行駆
動手段を用いて車輪の駆動を制御するので、より早く車
両の速度を減速させることができる。
【００４１】請求項５に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の効果に加え、効率よく制動を行うことが
でき、実用上好ましいものとなる。請求項６に記載の発
明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加え、効率
よく制動を行うことができ、実用上好ましいものとな
る。
に記載の発明の効果に加え、効率よく制動を行うことが
でき、実用上好ましいものとなる。請求項６に記載の発
明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加え、効率
よく制動を行うことができ、実用上好ましいものとな
る。
【図１】 実施の形態におけるフォークリフトの走行速
度制御装置の構成図。
度制御装置の構成図。
【図２】 走行速度制御装置の電気的構成を示すブロッ
ク図。
ク図。
【図３】 実施の形態の作用を説明するためのフローチ
ャート。
ャート。
【図４】 従来フォークリフトにおける走行速度制御装
置の構成図。
置の構成図。
６…アクセルペダル、７…走行モータ、８…回転数セン
サ、１０…操舵角センサ、１１…ヨーレートセンサ、１
３…ＣＰＵ、２６，２７…ブレーキ。
サ、１０…操舵角センサ、１１…ヨーレートセンサ、１
３…ＣＰＵ、２６，２７…ブレーキ。
Claims (6)
- 【請求項１】 車両の走行を行うための走行駆動手段
と、 操作部材の操作量に応じた車両速度にすべく前記走行駆
動手段を制御する走行速度制御手段と、 操舵角および車両に作用するヨーレートのうち少なくと
も１つを検出する旋回状態検出手段と、 車輪に対して制動を加える制動駆動手段と、 前記旋回状態検出手段による旋回状態に基づいて、前記
走行速度制御手段による車両速度に対して必要時に前記
制動駆動手段を用いて車輪に制動を加え、減速を行う制
動制御手段とを備えた産業車両の走行速度制御装置。 - 【請求項２】 車両速度を検出する車速検出手段を設
け、前記制動制御手段は車速検出手段による車両速度と
前記旋回状態検出手段による旋回状態に基づいて制動を
加える請求項１に記載の産業車両の走行速度制御装置。 - 【請求項３】 前記旋回状態検出手段は、操舵角を検出
する操舵角センサと、車両に作用するヨーレートを検出
するヨーレートセンサである請求項１に記載の産業車両
の走行速度制御装置。 - 【請求項４】 前記減速の必要時に、前記制動制御手段
によって、前記制動が加えられるとともに、前記走行速
度制御手段は走行駆動手段を用いて車輪の駆動を制御し
て、減速を行う請求項１に記載の産業車両の走行速度制
御装置。 - 【請求項５】 前記制動制御手段は、制動駆動手段を用
いて旋回方向に対し外側の前輪のみに制動を加えるもの
である請求項１に記載の産業車両の走行速度制御装置。 - 【請求項６】 前記制動制御手段は、制動駆動手段を用
いて旋回方向に対し内側の前輪よりも外側の前輪に強く
制動を加えるものである請求項１に記載の産業車両の走
行速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12781298A JP3262068B2 (ja) | 1998-05-11 | 1998-05-11 | 産業車両の走行速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12781298A JP3262068B2 (ja) | 1998-05-11 | 1998-05-11 | 産業車両の走行速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11322297A true JPH11322297A (ja) | 1999-11-24 |
| JP3262068B2 JP3262068B2 (ja) | 2002-03-04 |
Family
ID=14969290
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12781298A Expired - Fee Related JP3262068B2 (ja) | 1998-05-11 | 1998-05-11 | 産業車両の走行速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3262068B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006054678A1 (ja) * | 2004-11-19 | 2006-05-26 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | フォークリフトの転倒防止装置 |
| WO2007081020A1 (ja) * | 2006-01-16 | 2007-07-19 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | フォークリフト及びフォークリフトの転倒防止制御方法 |
| WO2013190821A1 (ja) * | 2012-06-19 | 2013-12-27 | 住友重機械工業株式会社 | フォークリフト用のモータ駆動装置およびそれを用いたフォークリフト |
| CN114132314A (zh) * | 2021-12-20 | 2022-03-04 | 杭叉集团股份有限公司 | 一种工业车辆转弯降速控制系统及其方法 |
-
1998
- 1998-05-11 JP JP12781298A patent/JP3262068B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006054678A1 (ja) * | 2004-11-19 | 2006-05-26 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | フォークリフトの転倒防止装置 |
| WO2007081020A1 (ja) * | 2006-01-16 | 2007-07-19 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | フォークリフト及びフォークリフトの転倒防止制御方法 |
| WO2013190821A1 (ja) * | 2012-06-19 | 2013-12-27 | 住友重機械工業株式会社 | フォークリフト用のモータ駆動装置およびそれを用いたフォークリフト |
| CN114132314A (zh) * | 2021-12-20 | 2022-03-04 | 杭叉集团股份有限公司 | 一种工业车辆转弯降速控制系统及其方法 |
| CN114132314B (zh) * | 2021-12-20 | 2023-09-01 | 杭叉集团股份有限公司 | 一种工业车辆转弯降速控制系统及其方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3262068B2 (ja) | 2002-03-04 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |