JPH1130690A - 原子炉構造保修機器の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】取扱対象物の重量とワイヤーロープの伸び量を
考慮し、挿入及び取出し完了位置を高精度に検出して、
信頼性の高い停止位置制御による自動運転制御を可能と
した原子炉構造保修機器の制御装置を提供する。 【解決手段】請求項１記載の発明に係る原子炉構造保修
機器の制御装置27は、ワイヤーロープ先端に取り付けた
グリッパ７により原子炉内搭載機器を収納する原子炉構
造保修機器の制御装置において、原子炉内搭載機器の取
扱対象物の昇降制御に際して目標停止位置に対して各取
扱対象物の重量に応じたワイヤーロープ５伸び量を考慮
した最適停止位置の設定値を備えた特性データ選択回路
28と、前記最適停止位置の設定値29と昇降ストローク値
15を比較して一致した時に停止位置検出信号16を出力す
る停止位置比較回路12とを設けたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は高速増殖炉の原子炉
内に搭載された機器の保修に際し、取扱対象物である原
子炉内搭載機器を収納して原子炉と保修設備間の移送を
する原子炉構造保修機器に係り、特に、取扱対象物の挿
入と取出し作業に伴う昇降移動の停止位置制御を行う原
子炉構造保修機器の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】高速増殖炉における原子炉構造保修機器
については、図３の一部切断正面図に示すように、原子
炉構造保修機器本体１の中には、図示しない取扱対象物
である原子炉内搭載機器として、例えば制御棒等を収納
して移送する。

【０００３】この原子炉構造保修機器本体１における取
扱対象物の収納は、図示しない原子炉の上方に配置した
原子炉構造保修機器本体１で、上部に設置した昇降位置
検出器２を設けた昇降駆動モーター３を駆動することに
より、この昇降駆動モーター３と連結したワイヤーロー
プ巻取ドラム４に、ワイヤーロープ５を巻き取ることに
より実施される。

【０００４】このワイヤーロープ５の下端には、図示し
ない取扱対象物の荷重を測定する荷重検出器６を介して
グリッパ７が取り付けられており、取扱対象物はこのグ
リッパ７により保持され、ワイヤーロープ５の巻き取り
あるいは巻き戻しにより昇降移動される。また、一旦収
納された取扱対象物は、原子炉構造保修機器本体１の中
で自由運動を行わないように、原子炉構造保修機器本体
１の内側に複数配置された機器サポート８により固定さ
れる。

【０００５】なお、原子炉構造保修機器本体１において
は、取扱対象物を原子炉内等の所定場所に挿入及び取出
しを行う際に、原子炉内とのバウンダリーを形成する必
要があるために、取扱対象物の収納または受け渡し完了
時は、下部のドアバルブ９を閉じることによりバウンダ
リーを確保している。

【０００６】また、取扱対象物の原子炉構造保修機器本
体１に対する収納に係る一連のグリッパ７の上下移動と
グリッパ７の開閉、さらに機器サポート８による取扱対
象物の固定及び解放動作と、ドアバルブ９の開閉動作に
ついては、全て制御装置10と接続された制御ケーブル11
を介して授受される制御信号により制御される。この原
子炉構造保修機器本体１による取扱対象物の取扱いに際
して、前記グリッパ７の開閉及び機器サポート８の固定
と解放、さらにドアバルブ９の開閉制御は、制御装置10
に設けられた単純なリレー回路からの制御信号で行われ
る。

【０００７】しかし、取扱対象物の挿入と取出しに係わ
るグリッパ７の昇降制御については、各取扱対象物の重
量の違いによりワイヤーロープ５の伸びが変化するため
に、その都度、挿入完了位置及び取出し完了位置である
停止位置が異なる。従って、これらの位置設定にバラツ
キを生じることから、前記制御装置10では自動運転を実
施することが困難であった。

【０００８】原子炉構造保修機器においては、原子炉内
の搭載機器である取扱対象物を、原子炉から取出して収
納し、この取扱対象物の保修を行う設備まで移送すると
共に、保修設備においては所定位置への据え付けを行
う。また、保修設備にて保修が完了した取扱対象物は、
再び原子炉構造保修機器に収納して、保修済み原子炉搭
載機器の保管設備に対する搬入を行う。

【０００９】前記原子炉には各種の原子炉内搭載機器が
あり、これらを全て原子炉構造保修設備にて取り扱うこ
とから、その重量や長さ等がそれぞれ異なる取扱対象物
に対する作業を行う必要がある。

【００１０】このように条件を異にする各種の取扱対象
物を、それぞれ所定の場所に移送据え付け、及び取出し
移送するための制御を行う制御装置10においては、特に
取扱対象物を保持するグリッパ７の上下移動に係わる制
御は高い精度が要求されるために、ソフトウエアによる
デジタル化が行われている。

【００１１】なお、原子炉等における取扱対象物の挿入
と取出し制御に係る昇降駆動停止条件の検出は、図４の
ブロック回路図に示すように、制御装置10における制御
装置10ａは、停止位置比較回路12を備えていて、運転員
が指令する取扱対象物選択信号13と目標位置選択信号14
を取込む。この目標位置選択信号14は前記昇降位置検出
器２により検出された昇降ストローク値15と比較し、一
致した場合に昇降駆動停止位置検出信号16を得ている。

【００１２】さらに、この昇降駆動停止位置検出信号16
により、前記昇降駆動モーター３を駆動する昇降指令信
号17を阻止することにより、昇降駆動モーター３を停止
させて、直ちにグリッパ７の昇降移動を停止する制御を
行っている。

【００１３】なお、前記停止位置比較回路12において
は、取扱対象物の目標位置選択信号14と昇降ストローク
値15との比較を行い、昇降駆動停止位置を決定するが、
取扱対象物の重量によりワイヤーロープ５の伸び量が異
なるため、正確な挿入完了位置及び取出し完了位置の検
出が難しく、従って、制御装置10ａによる精度の高い昇
降駆動停止制御は行えないという問題があった。

【００１４】さらに、原子炉構造保修機器においては、
取扱対象物の受け渡す設備と共に、それぞれ挿入完了位
置及び重量が異なることから、特に昇降制御に必須条件
である荷重検出については、図５のブロック回路図に示
すように制御装置10における制御装置10ｂには、上昇異
常荷重検出回路18，下降異常荷重検出回路19，吊り不吊
り判定回路20，着床荷重判定回路21を備えている。

【００１５】これにより、ワイヤーロープ５に介挿した
前記荷重検出器６で検出された荷重信号22が取り込まれ
ると、この荷重信号22は前記上昇異常荷重検出回路18，
下降異常荷重検出回路19，吊り不吊り判定回路20，着床
荷重判定回路21にて比較される。この結果から、グリッ
パ７の上下移動に係わる制御に必要な上昇異常荷重検出
信号23，下降異常荷重検出信号24，吊り不吊り判定信号
25，着床荷重判定信号26を得ている。

【００１６】前記各検出あるいは判定信号は、例えば上
昇異常荷重検出信号23であれば、グリッパ７が上昇中に
何らかの異常が発生したとして、直ちにグリッパ７の上
昇を停止させて機器保護を行う重要な条件となってい
る。

【００１７】なお、前記上昇異常荷重検出回路18，下降
異常荷重検出回路19，吊り不吊り判定回路20，着床荷重
判定回路21については、制御装置10ａに入力される荷重
信号22と、予め設定された各種判定値との比較を行う部
分であるが、この判定に使用される設定値は取扱対象物
により全て異なるため、これらの検出回路は各取扱対象
物毎に用意されている。

【００１８】なお、この制御装置10ｂにおいては、グリ
ッパ７が保持する取扱対象物の荷重を検出する検出器
が、荷重検出器６の１種類しか設置されていないため
に、この荷重検出器６の測定レンジは、全取扱対象物に
おける最大重量に合わせたものを使用している。

【００１９】このために、多数ある取扱対象物の内で、
極端に重量の軽いものを取り扱う場合に、前記荷重検出
器６においては、測定レンジで測定精度が低い部分とな
ることから、吊り不吊り判定等の検出が困難となり、グ
リッパ７の昇降制御で特に正確な停止位置に対する十分
必要な条件信号が得られない可能性があった。

【００２０】

【発明が解決しようとする課題】原子炉構造保修機器に
おける取扱対象物の重量がそれぞれ異なると共に、この
重量の変化によりその都度ワイヤーロープ５の延び量が
変化するために、各取扱対象物により停止位置を高い精
度で検出することが困難であった。また、前記各取扱対
象物の重量に対する荷重検出に際しても、単一の荷重検
出器のために測定レンジが限定されて、各取扱対象物に
対する個々の荷重を高精度で検出することが困難であ
り、取扱対象物の挿入及び取出し制御に最適な停止位置
と共に、グリッパの正確な昇降制御に必要な条件信号が
得られ難かった。

【００２１】このために、原子炉構造保修機器による原
子炉内搭載機器の原子炉等からの挿入及び取出し等の上
下移動作業に際して、荷重の測定誤差や挿入及び取出し
完了位置の誤検出があると、取扱対象物や原子炉を損傷
させることになる。従って、高い精度と信頼性が要求さ
れる自動運転制御を実施することに支障があり、最終の
停止位置制御を運転員の操作に依存することが多く、運
転員の負担が大きいという不具合があった。

【００２２】本発明の目的とするところは、取扱対象物
の重量とワイヤーロープの伸び量を考慮し、挿入及び取
出し完了位置を高精度に検出して、信頼性の高い停止位
置制御による自動運転制御を可能とした原子炉構造保修
機器の制御装置を提供することにある。

【００２３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１記載の発明に係る原子炉構造保修機器の制御装
置は、ワイヤーロープ先端に取り付けたグリッパにより
原子炉内搭載機器を収納して保修設備まで移送する原子
炉構造保修機器の制御装置において、収納した原子炉内
搭載機器である取扱対象物の昇降制御に際して目標停止
位置に対して各取扱対象物の重量に応じたワイヤーロー
プの伸び量を考慮した最適停止位置の設定値を備えた特
性データ選択回路と、前記最適停止位置の設定値と昇降
ストローク値を比較して一致した時に停止位置検出信号
を出力する停止位置比較回路とを設けたことを特徴とす
る。

【００２４】原子炉構造保修機器が収納する重量の異な
る取扱対象物に対して、予め各取扱対象物の重量とこの
重量に応じたワイヤーロープの伸び量を考慮した目的停
止位置である最適停止位置の設定値を記憶した特性デー
タ選択回路から、当該取扱対象物の最適停止位置の設定
値を出力させる。この最適停止位置の設定値と当該取扱
対象物の昇降ストローク値が一致したことを停止位置比
較回路で確認すると、停止位置検出信号を出力して、取
扱対象物の昇降移動を停止させる。

【００２５】請求項２記載の発明に係る原子炉構造保修
機器の制御装置は、請求項１において、各取扱対象物の
最適停止位置の設定値を備えた特性データ選択回路が、
取扱対象物選択信号と目標位置選択信号から、当該取扱
対象物の最適な停止位置設定値を選定することを特徴と
する。

【００２６】予め各取扱対象物に対応した最適停止位置
の設定値を記憶した特性データ選択回路においては、取
扱対象物選択信号と目標位置選択信号の入力により、こ
の取扱対象物選択信号と目標位置選択信号に該当する取
扱対象物に対応した最適停止位置の設定値を出力する。

【００２７】請求項３記載の発明に係る原子炉構造保修
機器の制御装置は、ワイヤーロープ先端に取り付けたグ
リッパにより原子炉内搭載機器を収納して保修設備まで
移送する原子炉構造保修機器の制御装置において、測定
レンジの異なる複数の荷重検出器から荷重信号を入力す
る各取扱対象物の吊り荷重を固定設定値とした複数の荷
重検出器選択用比較回路及び信号切替回路と、各種荷重
検出及び判定回路を設けたことを特徴とする。

【００２８】原子炉構造保修機器が収納する異なる重量
の取扱対象物に対して、異なる測定レンジを有する複数
の荷重検出器で重量測定をすると共に、複数の荷重検出
器選択用比較回路で比較する。この比較結果から最適な
測定レンジの荷重検出器を選択して、当該荷重検出器か
らの荷重信号により昇降駆動制御に必要な条件信号であ
る正確な荷重信号を得る。

【００２９】請求項４記載の発明に係る原子炉構造保修
機器の制御装置は、請求項３において、各取扱対象物の
吊り荷重を固定設定値とした複数の荷重検出器選択用比
較回路が、原子炉構造保修機器に収納した取扱対象物の
重量から当該取扱対象物の荷重測定に最適な荷重検出器
を選択することを特徴とする。予め各取扱対象物の吊り
荷重をそれぞれ固定設定値として設定された複数の荷重
検出器選択用比較回路においては、入力された荷重信号
が前記設定された固定設定値に該当した場合に荷重検出
器選択信号を出力する。

【００３０】請求項５記載の発明に係る原子炉構造保修
機器の制御装置は、請求項３において、信号切替回路
が、前記荷重検出器選択用比較回路にて選択された当該
取扱対象物の荷重測定に最適な荷重検出器に切替えて最
適荷重信号を出力することを特徴とする。信号切替回路
は、前記荷重検出器選択用比較回路からの荷重検出器選
択信号を入力して、当該荷重検出器選択信号に対応する
荷重検出器を選定して、この荷重検出器が測定した荷重
信号を最適荷重信号として出力する。

【００３１】

【発明の実施の形態】本発明の一実施の形態について図
面を参照して説明する。なお、上記した従来技術と同じ
構成部分については、同一符号を付して詳細な説明を省
略する。第１実施の形態は、請求項１及び請求項２に係
り、図１のブロック回路図に示すように、制御装置27に
おける制御装置27ａには、特性データ選択回路28が備え
られていて、予め各取扱対象物の重量によるワイヤーロ
ープ５の伸び量を考慮して補正した最適停止位置の設定
値29が設定されている。

【００３２】なお、前記特性データ選択回路28は、運転
員が指令する各取扱対象物に対応した対象物選択信号13
ａ〜13ｎと、目標位置選択信号14ａ〜14ｎの入力によ
り、当該取扱対象物における最適停止位置の設定値29を
出力する（請求項２）。

【００３３】また、制御装置27ａには、前記昇降位置検
出器２により検出された昇降ストローク値15と、前記特
性データ選択回路28からの最適停止位置の設定値29を入
力して、互いが一致した場合に、昇降駆動停止位置検出
信号16を出力する停止位置比較回路12を備えると共に、
昇降指令信号17を取り込むように構成されている（請求
項１）。

【００３４】次に、上記構成による作用について説明す
る。原子炉構造保修機器本体１におけるグリッパ７によ
る取扱対象物の保持に際して、制御装置27ａにおいて
は、昇降指令信号17により昇降駆動モーター３が運転さ
れて、取扱対象物を保持したグリッパ７の昇降移動が行
われる。

【００３５】この際に、運転員が指令する各取扱対象物
による対象物選択信号13ａ〜13ｎと、目標位置選択信号
14ａ〜14ｎの中から、該当する取扱対象物に対応した対
象物選択信号13ａ〜13ｎ、及び目標位置選択信号14ａ〜
14ｎが特性データ選択回路28に入力される。

【００３６】これにより前記特性データ選択回路28は、
予め記憶させておいた各取扱対象物の重量と、この重量
からのワイヤーロープの伸び量で、各取扱対象物が昇降
する際の停止位置における目標停止位置を補正した最適
停止位置の設定値から、当該前取扱対象物に対応する最
適停止位置の設定値29を選択して、停止位置比較回路12
に出力する。

【００３７】停止位置比較回路12においては、前記取扱
対象物に対する最適停止位置の設定値29と、昇降位置検
出器２からの昇降ストローク値15が比較されて、この両
者が同じ値になった時に、正確な目標停止位置と判定し
て昇降駆動停止位置検出信号16を出力する。この昇降駆
動停止位置検出信号16は昇降駆動の停止インタロックと
なり、先に出力されていた昇降指令信号17を阻止するこ
とから、昇降駆動モータ３が停止して、正確な目標停止
位置に停止する取扱対象物の昇降制御を行う。

【００３８】なお、前記特性データ選択回路28において
は、例えば、取扱対象物の重量が 100kgで、この重量 1
00kgによるワイヤーロープ５の伸び量が10mmを特性デー
タとして、予め記憶させてある。ここで制御装置27ａの
特性データ選択回路28は、当該取扱対象物における対象
物選択信号13ａと、目標位置選択信号14ａが2000mmとし
て入力された場合に、最適昇降駆動停止位置を2010mmと
補正して、この最適停止位置の設定値29を停止位置比較
回路12に出力する。

【００３９】原子炉構造保修機器本体１における昇降駆
動モータ３の駆動により、グリッパ７により保持された
当該取扱対象物は、その目的に応じて昇降移動するが、
この時々刻々の位置については昇降位置検出器２から昇
降ストローク値15として停止位置比較回路12に入力され
る。

【００４０】停止位置比較回路12においては、前記取扱
対象物はの移動に伴う昇降ストローク値15が、前記最適
停止位置の設定値29と同じ2010mmとなった時に、昇降駆
動停止位置検出信号16を出力することから、この2010mm
が停止インタロックとなり、昇降駆動モータ３を停止さ
せる。

【００４１】この結果として、当該取扱対象物の挿入完
了位置あるいは取出し完了位置の停止は、前記ワイヤー
ロープ５の伸び量を考慮した高精度で行われるため、当
該取扱対象物が目標とする停止位置に停止せずに、挿入
あるいは取出しができなかったり、周囲に当接して損傷
する不具合がなくなる。また、運転員の操作に頼る必要
がなくなり運転員の負担が軽減されて、昇降駆動停止位
置の信頼性が大幅に向上するので、自動運転による取扱
対象物の挿入及び取出し作業が容易に可能となる。

【００４２】本発明の第２実施の形態は請求項３乃至請
求項５に係り、図２のブロック回路図に示すように、制
御装置27における制御装置27ｂには、前記上昇異常荷重
検出回路18，下降異常荷重検出回路19，吊り不吊り判定
回路20，着床荷重判定回路21が設けられている。

【００４３】さらに、前記ワイヤーロープ５に介挿した
測定レンジの異なる、例として３つの荷重検出器６ａ〜
６ｃと対応して、予め各取扱対象物の吊り荷重をそれぞ
れ固定設定値として設定してある複数の荷重検出器選択
用比較回路30ａ〜30ｃと共に、信号切替回路31が備えら
れている。

【００４４】なお、前記荷重検出器選択用比較回路30ａ
〜30ｃと信号切替回路31には、前記荷重検出器６ａ〜６
ｃが出力する荷重信号22ａ〜22ｃが伝達されると共に、
信号切替回路31における切替により最適荷重信号33とし
て、前記上昇異常荷重検出回路18，下降異常荷重検出回
路19，吊り不吊り判定回路20，着床荷重判定回路21に出
力するように構成されている（請求項３）。

【００４５】次に、上記構成による作用について説明す
る。原子炉構造保修機器本体１におけるグリッパ７によ
り取扱対象物が保持される際に、原子炉構造保修機器本
体１は取扱対象物を吊り始めた状態である。この時にワ
イヤーロープ５には取扱対象物の重量が加わっており、
複数の荷重検出器６ａ〜６ｃは、当該取扱対象物の同一
荷重をそれぞれ異なる測定レンジで計測し、荷重信号22
ａ〜22ｃとして制御装置27ｂに伝達される。

【００４６】この荷重信号22ａ〜22ｃは信号切替回路31
と共に、それぞれ対応する荷重検出器選択用比較回路30
ａ〜30ｃに入力するが、この荷重検出器選択用比較回路
30ａ〜30ｃは、前記測定レンジの異なる複数の荷重検出
器６ａ〜６ｃに対応して荷重検出器６ａ〜６ｃの台数分
だけ備えられている（請求項４）。

【００４７】ここでは、予め各取扱対象物の吊り荷重
が、それぞれ固定設定値として設定されており、比較方
法としては、例えば、荷重検出器６ａの測定レンジが０
〜1000kg、荷重検出器６ｂの測定レンジが０〜 500kg、
荷重検出器６ｃの測定レンジが０〜 100kgとする。

【００４８】なお、予め荷重検出器６ａからの荷重信号
22ａを比較する荷重検出器選択用比較回路30ａには、吊
り荷重 800kg， 700kg， 600kgを取扱対象物に対する荷
重検出器選択用設定値として設定する。また、荷重検出
器６ｂからの荷重信号22ｂを比較する荷重検出器選択用
比較回路30ｂには、吊り荷重 400kg， 300kg， 200kgを
取扱対象物に対する荷重検出器選択用設定値として設定
する。

【００４９】さらに、荷重検出器６ｃからの荷重信号22
ｃを比較する荷重検出器選択用比較回路30ｃには、吊り
荷重70kg，50kg，30kgを取扱対象物に対する荷重検出器
選択用設定値として設定している。この場合にたとえ
ば、原子炉構造保修機器本体１における当該取扱対象物
の吊り荷重が70kgであるとすると、前記荷重検出器６ａ
〜６ｃからは、各荷重検出器選択用比較回路30ａ〜30ｃ
に対し、荷重信号22ａ〜22ｃとしてそれぞれ70kgが伝達
される。

【００５０】この70kgの荷重信号22ａ〜22ｃに対して、
前記３つの荷重検出器選択用比較回路30ａ〜30ｃの内
で、70kgを荷重検出器選択用設定値として設定している
荷重検出器選択用比較回路22ｃが動作し、この70kgを荷
重検出に最適な測定レンジとしている０〜 100kgの荷重
検出器６ｃを選択する。

【００５１】この動作による選択信号は荷重検出器選択
信号32ｃとして、信号切替回路31に入力されることか
ら、信号切替回路31では荷重信号として前記荷重検出器
６ｃからの荷重信号22ｃを許可し、この荷重信号22ｃを
最適荷重信号33として出力する（請求項５）。

【００５２】従って、前記上昇異常荷重検出回路18，下
降異常荷重検出回路19，吊り不吊り判定回路20，着床荷
重判定回路21とにおいて、グリッパ７の昇降制御に必要
な条件信号である荷重判定は、当該取扱対象物について
測定精度が高く得られる測定レンジを備えた、荷重検出
器６ｃで検出した最適荷重信号33が採用される。これに
より、取扱対象物を保持したグリッパ７の昇降移動に係
わる制御に必要な、正確な上昇異常荷重検出信号23，下
降異常荷重検出信号24，吊り不吊り判定信号25，着床荷
重判定信号26を得ることができる。

【００５３】これらの検出あるいは判定信号によれば、
上昇異常荷重検出信号23，下降異常荷重検出信号24で
は、グリッパ７の昇降中に何らかの異常が発生したとし
て、直ちにグリッパ７の上昇を停止させて取扱対象物及
び原子炉等の機器保護を行うインタロックができる。

【００５４】また、吊り不吊り判定信号25により、原子
炉構造修機器本体１のグリッパ７が、取扱対象物を受け
渡し設備等に対する据え付けや取出しの際に、取扱対象
物を確実に掴み、あるいは放しを完了したことの確認を
する。さらに、グリッパ着床判定信号26は、取扱対象物
を確実にて掴み、あるいは放す時点でグリッパ７が開閉
できる位置にあるかの確認ができる。

【００５５】これらの判定は、前記最適荷重信号33を上
昇異常荷重検出回路18，下降異常荷重検出回路19，吊り
不吊り判定回路20，グリッパ着床判定回路21に入力する
ことにより行われる。この各上昇異常荷重検出回路18，
下降異常荷重検出回路19，吊り不吊り判定回路20，グリ
ッパ着床判定回路21には、予め取扱対象物毎に用意され
ると共に、各取扱対象物に対応した上昇異常荷重検出設
定値、下降異常荷重検出設定値、吊り不吊り判定設定
値、グリッパ着床判定設定値が固定値として設定されて
いる。

【００５６】従って、本原子炉構造保修機器の制御装置
27によると、取扱対象物と目標位置を選択する毎に、ワ
イヤーロープ５の伸び量が補正されて目標位置に対する
最適な停止位置の設定値が得られることから、高精度で
信頼性の高い昇降駆動制御が可能となり、自動運転が容
易に行うことができる。また、取扱対象物が複数でそれ
ぞれの重量が極端に異なる場合でも、各取扱対象物の重
量測定に際して、高精度が得られる計測レンジの荷重検
出器を自動的に選択して荷重判定を行うことから、測定
精度と共に信頼性が向上する。

【００５７】

【発明の効果】以上本発明によれば、原子炉構造保修機
器において取扱対象物と停止目標位置を選択する毎に、
取扱対象物の重量に対応したワイヤーロープの伸び量を
補正し、高精度の昇降駆動制御を行うと共に、重量の異
なる複数の取扱対象物に対しては、それぞれに最適な計
測レンジによる高精度の荷重測定を行う。これにより、
各種取扱対象物に対する昇降駆動に際して、最適な停止
位置の検出と停止制御が容易となり、取扱対象物及び原
子炉等に対する損傷事故等を未然防止することができ、
荷重測定精度と共に昇降駆動制御の信頼性も向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る第１実施の形態の原子炉構造保修
機器の制御装置のブロック回路図。

【図２】本発明に係る第２実施の形態の原子炉構造保修
機器の制御装置のブロック回路図。

【図３】原子炉構造保修機器の一部切断正面図。

【図４】従来の原子炉構造保修機器の制御装置のブロッ
ク回路図。

【図５】従来の他の原子炉構造保修機器の制御装置のブ
ロック回路図。

【符号の説明】

１…原子炉構造保修機器本体、２…昇降位置検出器、３
…昇降駆動モーター、４…ワイヤーロープ巻取ドラム、
５…ワイヤーロープ、６，６ａ〜６ｃ…荷重検出器、７
…グリッパ、８…機器サポート、９…ドアバルブ、10，
10ａ，10ｂ，27，27ａ，27ｂ…制御装置、11…制御ケー
ブル、12…停止位置比較回路、13，13ａ〜13ｎ…取扱対
象物選択信号、14，14ａ〜14ｎ…目標位置選択信号、15
…昇降ストローク値、16…昇降駆動停止位置検出信号、
17…昇降指令信号、18…上昇異常荷重検出回路、19…下
降異常荷重検出回路、20…吊り不吊り判定回路、21…着
床荷重判定回路、22，22ａ〜22ｃ…荷重信号、23…上昇
異常荷重検出信号、24…下降異常荷重検出信号、25…吊
り不吊り判定信号、26…着床荷重判定信号、28…特性デ
ータ選択回路、29…最適停止位置の設定値、30ａ〜30ｃ
…荷重検出器選択用比較回路、31…信号切替回路、32ａ
〜32ｃ…荷重検出器選択信号、33…最適荷重信号。

フロントページの続き (72)発明者 高橋 志貴 神奈川県川崎市幸区堀川町66番の２ 東芝 エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 金沢 吉隆 神奈川県川崎市幸区堀川町66番の２ 東芝 エンジニアリング株式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワイヤーロープ先端に取り付けたグリッ
   パにより原子炉内搭載機器を収納して保修設備まで移送
   する原子炉構造保修機器の制御装置において、収納した
   原子炉内搭載機器である取扱対象物の昇降制御に際して
   目標停止位置に対して各取扱対象物の重量に応じたワイ
   ヤーロープの伸び量を考慮した最適停止位置の設定値を
   備えた特性データ選択回路と、前記最適停止位置の設定
   値と昇降ストローク値を比較して一致した時に停止位置
   検出信号を出力する停止位置比較回路とを設けたことを
   特徴とする原子炉構造保修機器の制御装置。
2. 【請求項２】 前記各取扱対象物の最適停止位置の設定
   値を備えた特性データ選択回路が、取扱対象物選択信号
   と目標位置選択信号から、当該取扱対象物の最適な停止
   位置設定値を選定することを特徴とする請求項１記載の
   原子炉構造保修機器の制御装置。
3. 【請求項３】 ワイヤーロープ先端に取り付けたグリッ
   パにより原子炉内搭載機器を収納して保修設備まで移送
   する原子炉構造保修機器の制御装置において、測定レン
   ジの異なる複数の荷重検出器から荷重信号を入力する各
   取扱対象物の吊り荷重を固定設定値とした複数の荷重検
   出器選択用比較回路及び信号切替回路と、各種荷重検出
   及び判定回路を設けたことを特徴とする原子炉構造保修
   機器の制御装置。
4. 【請求項４】 前記各取扱対象物の吊り荷重を固定設定
   値とした複数の荷重検出器選択用比較回路が、原子炉構
   造保修機器に収納した取扱対象物の重量から当該取扱対
   象物の荷重測定に最適な荷重検出器を選択することを特
   徴とする請求項３記載の原子炉構造保修機器の制御装
   置。
5. 【請求項５】 前記信号切替回路が、前記荷重検出器選
   択用比較回路にて選択された当該取扱対象物の荷重測定
   に最適な荷重検出器に切替えて最適荷重信号を出力する
   ことを特徴とする請求項３記載の原子炉構造保修機器の
   制御装置。