JPH11305818A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
- Publication number
- JPH11305818A JPH11305818A JP10124268A JP12426898A JPH11305818A JP H11305818 A JPH11305818 A JP H11305818A JP 10124268 A JP10124268 A JP 10124268A JP 12426898 A JP12426898 A JP 12426898A JP H11305818 A JPH11305818 A JP H11305818A
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- Japan
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- Y02P80/114—
Abstract
(57)【要約】
【課題】 オープンアーキテクチャ型のＣＰＵユニット
を備えたロボット制御盤であっても、駆動電源を遮断後
に再投入すると、ロボットを短時間で再起動できるロボ
ット制御盤を提供する。 【解決手段】 ロボット制御装置（１）にスリープモー
ド選択手段（７）を備え、前記スリープモード選択が入
力されると、サーボ制御ユニット（３）、入出力信号制
御ユニット（４）、教示操作盤（５）および表示ユニッ
ト（６）の電源をＣＰＵユニット（２）とは独立して遮
断し、前記スリープモード選択が解除されると、前記電
源を投入するように構成する。
を備えたロボット制御盤であっても、駆動電源を遮断後
に再投入すると、ロボットを短時間で再起動できるロボ
ット制御盤を提供する。 【解決手段】 ロボット制御装置（１）にスリープモー
ド選択手段（７）を備え、前記スリープモード選択が入
力されると、サーボ制御ユニット（３）、入出力信号制
御ユニット（４）、教示操作盤（５）および表示ユニッ
ト（６）の電源をＣＰＵユニット（２）とは独立して遮
断し、前記スリープモード選択が解除されると、前記電
源を投入するように構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット制御装置
に関する。
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボット制御装置は次のように構
成されている。図２は従来のロボット制御装置の構成を
簡略に模式化したブロック図である。図２において、１
はロボット制御装置である。ロボット制御装置１は、Ｃ
ＰＵユニット２、サーボ制御ユニット３、入出力信号制
御ユニット４、教示操作盤５、表示ユニット６、入力ユ
ニット７、電源回路８および主開閉器９の各ユニットか
ら構成されている。なお、図中で各ユニットを結ぶ線は
電力の流れを示し、信号の流れを示す線は省略してい
る。ＣＰＵユニット２はプログラムに従って、入力ユニ
ット７から入力される信号に対する判断をおこない、ロ
ボット制御装置１の制御対象である図示しないマニピュ
レータおよび、その他の外部機器に対する指令を行うユ
ニットである。前述したように信号の流れは図示してい
ないが、ＣＰＵユニット２には、サーボ制御ユニット
３、入出力信号制御ユニット４、教示操作盤５、表示ユ
ニット６、および入力ユニット７が接続され、相互に信
号をやり取りしている。サーボ制御ユニット３は、前記
マニピュレータの各動作軸のサーボモータ２０に接続さ
れ、ＣＰＵユニット２の指令に従って、サーボモータ２
０を制御する信号と電力を入出力するユニットである。
入出力信号制御ユニット４は、外部機器３０に接続さ
れ、外部機器３０との間で信号のやり取りをするインタ
ーフェイスユニットである。外部機器３０とやり取りす
る信号は、例えば、各種センサーの信号、インターロッ
ク信号、あるいは上位の制御装置の信号などである。教
示操作盤５は前記マニピュレータを教示するための動作
命令を入力してマニピュレータを実際に動作させる手持
ち操作盤であり、マニピュレータの動作以外の命令の追
加やプログラムの編集を行う機能も有する。表示ユニッ
ト６は、ＣＲＴ，ＬＣＤ等を備え、文字あるいは図形に
よってロボット制御装置１のプログラムや内部状態を示
すパラメータ等を表示する機能を持っている。入力ユニ
ット７は、ＣＰＵユニット２に対して、例えば、プログ
ラムの選択呼び出し起動停止などの入力を行うユニット
であり、キーボード、マウス等を備えている。電源回路
８は主開閉器９を介して外部から電力を受け入れ、必要
に応じて変圧整流して、ＣＰＵユニット２を始めとする
ロボット制御装置１の各ユニットに、それぞれ電力を供
給している。このように、ロボット制御装置１への電源
の投入と遮断はは主開閉器９によって一括して行われる
ので、各ユニットへの電源の投入および遮断を個別に行
うことはできない。従来、このロボット制御装置１のＣ
ＰＵユニット２は、ロボット制御に特化した専用のハー
ドウェアとソフトウェアで構成されているので、主開閉
器９を操作して、ロボット制御装置１の電源を投入する
と、せいぜい数秒でオペレーティングシステムを立ち上
げ、ロボット制御プログラム起動することができた。つ
まり、ロボット制御装置１の電源を投入すると数秒で、
マニピュレータが動作を開始することができた。しかし
近年は、ユーザの手によるカスタマイズが容易なオープ
ンアーキテクチャ型のロボット制御装置が求められるよ
うになり、ＣＰＵユニット１のハードウェアをパーソナ
ルコンピュータと互換性のあるハードウェアとし、また
そのオペレーティングシステム（ＯＳ）にパーソナルコ
ンピュータ用ＯＳを採用することが増えている。
成されている。図２は従来のロボット制御装置の構成を
簡略に模式化したブロック図である。図２において、１
はロボット制御装置である。ロボット制御装置１は、Ｃ
ＰＵユニット２、サーボ制御ユニット３、入出力信号制
御ユニット４、教示操作盤５、表示ユニット６、入力ユ
ニット７、電源回路８および主開閉器９の各ユニットか
ら構成されている。なお、図中で各ユニットを結ぶ線は
電力の流れを示し、信号の流れを示す線は省略してい
る。ＣＰＵユニット２はプログラムに従って、入力ユニ
ット７から入力される信号に対する判断をおこない、ロ
ボット制御装置１の制御対象である図示しないマニピュ
レータおよび、その他の外部機器に対する指令を行うユ
ニットである。前述したように信号の流れは図示してい
ないが、ＣＰＵユニット２には、サーボ制御ユニット
３、入出力信号制御ユニット４、教示操作盤５、表示ユ
ニット６、および入力ユニット７が接続され、相互に信
号をやり取りしている。サーボ制御ユニット３は、前記
マニピュレータの各動作軸のサーボモータ２０に接続さ
れ、ＣＰＵユニット２の指令に従って、サーボモータ２
０を制御する信号と電力を入出力するユニットである。
入出力信号制御ユニット４は、外部機器３０に接続さ
れ、外部機器３０との間で信号のやり取りをするインタ
ーフェイスユニットである。外部機器３０とやり取りす
る信号は、例えば、各種センサーの信号、インターロッ
ク信号、あるいは上位の制御装置の信号などである。教
示操作盤５は前記マニピュレータを教示するための動作
命令を入力してマニピュレータを実際に動作させる手持
ち操作盤であり、マニピュレータの動作以外の命令の追
加やプログラムの編集を行う機能も有する。表示ユニッ
ト６は、ＣＲＴ，ＬＣＤ等を備え、文字あるいは図形に
よってロボット制御装置１のプログラムや内部状態を示
すパラメータ等を表示する機能を持っている。入力ユニ
ット７は、ＣＰＵユニット２に対して、例えば、プログ
ラムの選択呼び出し起動停止などの入力を行うユニット
であり、キーボード、マウス等を備えている。電源回路
８は主開閉器９を介して外部から電力を受け入れ、必要
に応じて変圧整流して、ＣＰＵユニット２を始めとする
ロボット制御装置１の各ユニットに、それぞれ電力を供
給している。このように、ロボット制御装置１への電源
の投入と遮断はは主開閉器９によって一括して行われる
ので、各ユニットへの電源の投入および遮断を個別に行
うことはできない。従来、このロボット制御装置１のＣ
ＰＵユニット２は、ロボット制御に特化した専用のハー
ドウェアとソフトウェアで構成されているので、主開閉
器９を操作して、ロボット制御装置１の電源を投入する
と、せいぜい数秒でオペレーティングシステムを立ち上
げ、ロボット制御プログラム起動することができた。つ
まり、ロボット制御装置１の電源を投入すると数秒で、
マニピュレータが動作を開始することができた。しかし
近年は、ユーザの手によるカスタマイズが容易なオープ
ンアーキテクチャ型のロボット制御装置が求められるよ
うになり、ＣＰＵユニット１のハードウェアをパーソナ
ルコンピュータと互換性のあるハードウェアとし、また
そのオペレーティングシステム（ＯＳ）にパーソナルコ
ンピュータ用ＯＳを採用することが増えている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このパーソ
ナルコンピュータと互換性のあるハードウェアとソフト
ウェアを備えたＣＰＵユニットは、ロボット制御に特化
した専用のＣＰＵユニットに比べて、システムのサイズ
が大きく冗長なので、電源を投入して、オペレーティン
グシステムを立ち上げ、ロボットプログラムを起動する
までの時間、つまりマニピュレータが動きだすまでの時
間が非常に長く、数分を要するという問題がある。ロボ
ットを使用する生産ラインでは、電力消費量の削減のた
めに休憩時間あるいは交代時間の間、生産ラインの電源
を遮断する場合がある。この場合、生産ラインの電源を
再投入して、ロボットが動きだすまでの時間が長くかか
ると、生産性の低下につながる。また、試運転や保守作
業時には、ロボットの電源を入り切りする機会が多いの
で、立ち上げに要する時間が長いと、作業効率が落ち
る。これらの理由から、ロボットの立ち上げ時間の短縮
が常に求められている。そこで、本発明は、オープンア
ーキテクチャ型のＣＰＵユニットを備えたロボット制御
装置であっても、駆動電源を遮断後に再投入すると、ロ
ボットを短時間で再起動できるロボット制御装置を提供
することを目的とする。
ナルコンピュータと互換性のあるハードウェアとソフト
ウェアを備えたＣＰＵユニットは、ロボット制御に特化
した専用のＣＰＵユニットに比べて、システムのサイズ
が大きく冗長なので、電源を投入して、オペレーティン
グシステムを立ち上げ、ロボットプログラムを起動する
までの時間、つまりマニピュレータが動きだすまでの時
間が非常に長く、数分を要するという問題がある。ロボ
ットを使用する生産ラインでは、電力消費量の削減のた
めに休憩時間あるいは交代時間の間、生産ラインの電源
を遮断する場合がある。この場合、生産ラインの電源を
再投入して、ロボットが動きだすまでの時間が長くかか
ると、生産性の低下につながる。また、試運転や保守作
業時には、ロボットの電源を入り切りする機会が多いの
で、立ち上げに要する時間が長いと、作業効率が落ち
る。これらの理由から、ロボットの立ち上げ時間の短縮
が常に求められている。そこで、本発明は、オープンア
ーキテクチャ型のＣＰＵユニットを備えたロボット制御
装置であっても、駆動電源を遮断後に再投入すると、ロ
ボットを短時間で再起動できるロボット制御装置を提供
することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の問題を解決するた
めに、本発明は、ロボット制御装置にスリープモード選
択手段を備え、前記スリープモードが選択されると、サ
ーボ制御ユニット、入出力信号制御ユニット、教示操作
盤および表示ユニットの電源をＣＰＵユニットとは独立
して遮断し、前記スリープモード選択が解除されると、
前記電源を投入するように構成する。
めに、本発明は、ロボット制御装置にスリープモード選
択手段を備え、前記スリープモードが選択されると、サ
ーボ制御ユニット、入出力信号制御ユニット、教示操作
盤および表示ユニットの電源をＣＰＵユニットとは独立
して遮断し、前記スリープモード選択が解除されると、
前記電源を投入するように構成する。
【０００５】
【発明の実施の形態】図１は本発明の実施例を示すロボ
ット制御装置の構成を簡略に模式化したブロック図であ
る。以下、図１に従って本発明の実施例を説明する。図
１において、１はロボット制御装置である。ロボット制
御装置１の基本的な構成は前述した従来技術の例と同一
であるので、異なる点についてのみ説明する。入力ユニ
ット７には、スリープモード選択手段として、図示しな
い押しボタンをを備えている。通常、前記押しボタンは
「スリープモード選択解除」の状態にあり、１回押し下
げると「スリープモード選択」の状態に変わり、その状
態を保持する。前記押しボタンを再度押し下げると、
「スリープモード選択解除」の状態に戻る。１１，１
２，１３，１４はリレーであり、その励磁コイルは、Ｃ
ＰＵユニット２に接続され、通常、すなわち「スリープ
モード選択解除」の状態では、励磁された状態にある。
１１Ａ，１２Ａ，１３Ａ，１４Ａ，はそれぞれリレー１
１，１２，１３，１４の接点である。接点１１Ａ，１２
Ａ，１３Ａ，１４Ａ，はそれぞれサーボ制御ユニット
３、入出力信号制御ユニット４、教示操作盤５、表示ユ
ニット６と電源回路８を結ぶ電力線の間に設けられ、リ
レー１１，１２，１３，１４のコイルが励磁されると閉
じるように構成されている。つまり「スリープモード選
択解除」の状態では、それぞれのユニットに電力が供給
される状態にある。なお、図１はあくまでも模式図であ
り、データバス等の詳細な構成を省略している。したが
って、図１はＣＰＵユニット２の信号によりリレー１
１，１２，１３，１４が制御されることを説明している
のであって、ＣＰＵチップの出力によって直接にリレー
１１，１２，１３，１４の励磁コイルを励磁することを
示すものではない。
ット制御装置の構成を簡略に模式化したブロック図であ
る。以下、図１に従って本発明の実施例を説明する。図
１において、１はロボット制御装置である。ロボット制
御装置１の基本的な構成は前述した従来技術の例と同一
であるので、異なる点についてのみ説明する。入力ユニ
ット７には、スリープモード選択手段として、図示しな
い押しボタンをを備えている。通常、前記押しボタンは
「スリープモード選択解除」の状態にあり、１回押し下
げると「スリープモード選択」の状態に変わり、その状
態を保持する。前記押しボタンを再度押し下げると、
「スリープモード選択解除」の状態に戻る。１１，１
２，１３，１４はリレーであり、その励磁コイルは、Ｃ
ＰＵユニット２に接続され、通常、すなわち「スリープ
モード選択解除」の状態では、励磁された状態にある。
１１Ａ，１２Ａ，１３Ａ，１４Ａ，はそれぞれリレー１
１，１２，１３，１４の接点である。接点１１Ａ，１２
Ａ，１３Ａ，１４Ａ，はそれぞれサーボ制御ユニット
３、入出力信号制御ユニット４、教示操作盤５、表示ユ
ニット６と電源回路８を結ぶ電力線の間に設けられ、リ
レー１１，１２，１３，１４のコイルが励磁されると閉
じるように構成されている。つまり「スリープモード選
択解除」の状態では、それぞれのユニットに電力が供給
される状態にある。なお、図１はあくまでも模式図であ
り、データバス等の詳細な構成を省略している。したが
って、図１はＣＰＵユニット２の信号によりリレー１
１，１２，１３，１４が制御されることを説明している
のであって、ＣＰＵチップの出力によって直接にリレー
１１，１２，１３，１４の励磁コイルを励磁することを
示すものではない。
【０００６】次に、このロボット制御装置１において
「スリープモード選択」と、「スリープモード選択解
除」を切り換える手順を説明する。前記押しボタンを押
し下げて、「スリープモード選択」の状態にすると、Ｃ
ＰＵユニット２は、まず、サーボ制御ユニット３、入出
力信号制御ユニット４、教示操作盤５および表示ユニッ
ト６との間の通信すなわち信号のやり取りを終了させ
る。次に、ＣＰＵユニット２は、リレー１１，１２，１
３，１４を消磁する。従って、接点１１Ａ，１２Ａ，１
３Ａ，１４Ａが開き、サーボ制御ユニット３、入出力信
号制御ユニット４、教示操作盤５および表示ユニット６
の電源が遮断され、ロボットが停止する。しかし、ＣＰ
Ｕユニット２の電源は投入されたままである。前記押し
ボタンを再度押し下げて、「スリープモード選択解除」
の状態にすると、上記とは逆の順序でロボットが再起動
される。「スリープモード選択」の状態にあって、ロボ
ットを停止している間も、ＣＰＵユニット２には、電源
が投入され「立ち上がった」状態を保っているので、ロ
ボットを再起動する時に、ＣＰＵユニット２を再度立ち
上げる必要がない。従ってロボットを短時間で再起動で
きる。
「スリープモード選択」と、「スリープモード選択解
除」を切り換える手順を説明する。前記押しボタンを押
し下げて、「スリープモード選択」の状態にすると、Ｃ
ＰＵユニット２は、まず、サーボ制御ユニット３、入出
力信号制御ユニット４、教示操作盤５および表示ユニッ
ト６との間の通信すなわち信号のやり取りを終了させ
る。次に、ＣＰＵユニット２は、リレー１１，１２，１
３，１４を消磁する。従って、接点１１Ａ，１２Ａ，１
３Ａ，１４Ａが開き、サーボ制御ユニット３、入出力信
号制御ユニット４、教示操作盤５および表示ユニット６
の電源が遮断され、ロボットが停止する。しかし、ＣＰ
Ｕユニット２の電源は投入されたままである。前記押し
ボタンを再度押し下げて、「スリープモード選択解除」
の状態にすると、上記とは逆の順序でロボットが再起動
される。「スリープモード選択」の状態にあって、ロボ
ットを停止している間も、ＣＰＵユニット２には、電源
が投入され「立ち上がった」状態を保っているので、ロ
ボットを再起動する時に、ＣＰＵユニット２を再度立ち
上げる必要がない。従ってロボットを短時間で再起動で
きる。
【０００７】ここで示した実施例は、本発明の一実施例
を示すものに過ぎず、各種、応用変形して、実施でき
る。例えば、スリープモード選択手段は入力ユニット７
に固定された押しボタンに限らず、外部機器３０に付属
させても良いし、ロボット制御装置１を制御する上位の
制御装置によって選択するものであっても良い。リレー
も各ユニットにそれぞれ備えられる必要はなく、ひとつ
のリレーで複数のユニットの電源の投入遮断を行なって
も良い。また各ユニットを一括してスリープモードにす
るのではなく、サーボ制御ユニットだけ、表示ユニット
だけと言うように特定のユニットについてスリープモー
ドを選ぶ構成も可能である。安全のための装置、例えば
作業者の意思に反してスリープモードが解除されて、ロ
ボットが不意に動きだして作業者に危害を与えることを
防止するための装置を付加できることは言うまでもな
い。
を示すものに過ぎず、各種、応用変形して、実施でき
る。例えば、スリープモード選択手段は入力ユニット７
に固定された押しボタンに限らず、外部機器３０に付属
させても良いし、ロボット制御装置１を制御する上位の
制御装置によって選択するものであっても良い。リレー
も各ユニットにそれぞれ備えられる必要はなく、ひとつ
のリレーで複数のユニットの電源の投入遮断を行なって
も良い。また各ユニットを一括してスリープモードにす
るのではなく、サーボ制御ユニットだけ、表示ユニット
だけと言うように特定のユニットについてスリープモー
ドを選ぶ構成も可能である。安全のための装置、例えば
作業者の意思に反してスリープモードが解除されて、ロ
ボットが不意に動きだして作業者に危害を与えることを
防止するための装置を付加できることは言うまでもな
い。
【０００８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、Ｃ
ＰＵユニットの電源を投入したまま、サーボ制御ユニッ
ト等の電源を遮断および再投入できるので、オープンア
ーキテクチャ型のパーソナルコンピュータ互換のＣＰＵ
ユニットを使用するロボット制御装置であっても、ロボ
ット停止後の再起動を短時間で行なえるという効果があ
る。また、ロボットを待機状態に置く時に、電力消費の
大きいサーボ制御ユニット等の電源を遮断できるので、
電力消費を節減する効果もある。なお、本発明のロボッ
ト制御装置の制御の対象をロボットに限らず、一般の産
業機械としても、同様の効果が得られることは言うまで
もない。
ＰＵユニットの電源を投入したまま、サーボ制御ユニッ
ト等の電源を遮断および再投入できるので、オープンア
ーキテクチャ型のパーソナルコンピュータ互換のＣＰＵ
ユニットを使用するロボット制御装置であっても、ロボ
ット停止後の再起動を短時間で行なえるという効果があ
る。また、ロボットを待機状態に置く時に、電力消費の
大きいサーボ制御ユニット等の電源を遮断できるので、
電力消費を節減する効果もある。なお、本発明のロボッ
ト制御装置の制御の対象をロボットに限らず、一般の産
業機械としても、同様の効果が得られることは言うまで
もない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示すロボット制御装置の構成
を簡略に模式化したブロック図
を簡略に模式化したブロック図
【図２】従来技術を示すロボット制御装置の構成を簡略
に模式化したブロック図
に模式化したブロック図
１：ロボット制御装置 ２：ＣＰＵユニット ３：サーボ制御ユニット ４：入出力信号制御ユニ
ット ５：教示操作盤 ６：表示ユニット ７：入力ユニット ８：電源回路 ９：主開閉器 １１，１２，１３，１４：リレー １１Ａ，１２Ａ，１３Ａ，１４Ａ，：リレーの接点 ２０：マニピュレータの動作軸のサーボモータ ３０：外部機器
ット ５：教示操作盤 ６：表示ユニット ７：入力ユニット ８：電源回路 ９：主開閉器 １１，１２，１３，１４：リレー １１Ａ，１２Ａ，１３Ａ，１４Ａ，：リレーの接点 ２０：マニピュレータの動作軸のサーボモータ ３０：外部機器
Claims (4)
- 【請求項１】 ＣＰＵユニットとサーボ制御ユニットを
有するロボット制御装置において、前記ＣＰＵユニット
にスリープモード選択手段を有し、前記スリープモード
が選択されると、前記サーボ制御ユニットの電源を遮断
し、前記スリープモード選択が解除されると、前記サー
ボ制御ユニットの電源を投入することを特徴とするロボ
ット制御装置。 - 【請求項２】 ＣＰＵユニットと入出力信号制御ユニッ
トを有するロボット制御装置において、前記ＣＰＵユニ
ットにスリープモード選択手段を有し、前記スリープモ
ードが選択されると、前記入出力信号制御ユニットの電
源を遮断し、前記スリープモード選択が解除されると、
前記入出力信号制御ユニットの電源を投入することを特
徴とするロボット制御装置。 - 【請求項３】 ＣＰＵユニットと教示操作盤を有するロ
ボット制御装置において、前記ＣＰＵユニットにスリー
プモード選択手段を有し、前記スリープモードが選択さ
れると、前記教示操作盤の電源を遮断し、前記スリープ
モード選択が解除されると、前記教示操作盤の電源を投
入することを特徴とするロボット制御装置。 - 【請求項４】 ＣＰＵユニットと表示ユニットを有する
ロボット制御装置において、前記ＣＰＵユニットにスリ
ープモード選択手段を有し、前記スリープモードが選択
されると、前記表示ユニットの電源を遮断し、前記スリ
ープモード選択が解除されると、前記表示ユニットの電
源を投入することを特徴とするロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10124268A JPH11305818A (ja) | 1998-04-17 | 1998-04-17 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10124268A JPH11305818A (ja) | 1998-04-17 | 1998-04-17 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11305818A true JPH11305818A (ja) | 1999-11-05 |
Family
ID=14881141
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10124268A Pending JPH11305818A (ja) | 1998-04-17 | 1998-04-17 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11305818A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006136978A (ja) * | 2004-11-12 | 2006-06-01 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御システム |
| CN106584458A (zh) * | 2016-11-28 | 2017-04-26 | 南京熊猫电子股份有限公司 | 一种机器人节能方法及节能机器人 |
-
1998
- 1998-04-17 JP JP10124268A patent/JPH11305818A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006136978A (ja) * | 2004-11-12 | 2006-06-01 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御システム |
| JP4501642B2 (ja) * | 2004-11-12 | 2010-07-14 | 株式会社安川電機 | ロボット制御システム |
| CN106584458A (zh) * | 2016-11-28 | 2017-04-26 | 南京熊猫电子股份有限公司 | 一种机器人节能方法及节能机器人 |
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