JPH1129062A - 前二軸車両の操舵制御装置 - Google Patents
前二軸車両の操舵制御装置Info
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- JPH1129062A JPH1129062A JP18473197A JP18473197A JPH1129062A JP H1129062 A JPH1129062 A JP H1129062A JP 18473197 A JP18473197 A JP 18473197A JP 18473197 A JP18473197 A JP 18473197A JP H1129062 A JPH1129062 A JP H1129062A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 前二軸車において車両の走行状態に応じて操
舵量を制御する。 【解決手段】 テアリングホイール１の操舵操作に連動
して前前軸車輪３を前前軸操舵機構４で操舵し、前前軸
操舵機構４とは独立してパワーシリンダ７を駆動させて
前後操舵機構６により前後軸車輪５を操舵し、ステアリ
ングホイール１の操舵角を操舵角センサで検出すると共
に、車両のヨーレイト及び横偏差を走行状態検出手段で
検出し、制御装置９により、操舵角センサの検出出力に
応じて前前軸車輪３と同方向に前後軸車輪５を操舵させ
ると共にヨーレイト及び横偏差を加味した操舵量でパワ
ーシリンダ７を作動制御し、車両の走行状態に応じて操
舵量を制御し、車両の操舵特性を好適に改善する。
舵量を制御する。 【解決手段】 テアリングホイール１の操舵操作に連動
して前前軸車輪３を前前軸操舵機構４で操舵し、前前軸
操舵機構４とは独立してパワーシリンダ７を駆動させて
前後操舵機構６により前後軸車輪５を操舵し、ステアリ
ングホイール１の操舵角を操舵角センサで検出すると共
に、車両のヨーレイト及び横偏差を走行状態検出手段で
検出し、制御装置９により、操舵角センサの検出出力に
応じて前前軸車輪３と同方向に前後軸車輪５を操舵させ
ると共にヨーレイト及び横偏差を加味した操舵量でパワ
ーシリンダ７を作動制御し、車両の走行状態に応じて操
舵量を制御し、車両の操舵特性を好適に改善する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、前二軸車両におけ
る操舵制御装置に関し、車両の操舵特性の改善を企図し
たものである。
る操舵制御装置に関し、車両の操舵特性の改善を企図し
たものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、トラック等の大型車両は、車種
によって車軸の軸数が異なり、前前軸と前後軸を備えた
前二軸車両がある。前二軸車両は、通常前前軸と前後軸
とがリンクやコネクチングロッド等によって機械的につ
ながれ、運転者のステアリングホイールの操作により前
前軸と前後軸とが同一方向に略同一操舵角で操舵される
ようになっている。
によって車軸の軸数が異なり、前前軸と前後軸を備えた
前二軸車両がある。前二軸車両は、通常前前軸と前後軸
とがリンクやコネクチングロッド等によって機械的につ
ながれ、運転者のステアリングホイールの操作により前
前軸と前後軸とが同一方向に略同一操舵角で操舵される
ようになっている。
【０００３】しかし、前前軸と前後軸とが機械的につな
がれた操舵装置では、ロッドの数が多いため、リンクの
フリクションや干渉等によって操舵感覚が良いとはいえ
ないものであった。また、車輪のいずれからもキックバ
ック力を受けるため、即ち、路面からの入力が全ての車
輪を介してステアリングホイールに伝わるため、ステア
リングホイールを取られやすいものであった。また、据
え切り時の車輪の復元力が大きいので、パワーステアリ
ング装置のポンプとして大容量のものが必要となる。
がれた操舵装置では、ロッドの数が多いため、リンクの
フリクションや干渉等によって操舵感覚が良いとはいえ
ないものであった。また、車輪のいずれからもキックバ
ック力を受けるため、即ち、路面からの入力が全ての車
輪を介してステアリングホイールに伝わるため、ステア
リングホイールを取られやすいものであった。また、据
え切り時の車輪の復元力が大きいので、パワーステアリ
ング装置のポンプとして大容量のものが必要となる。
【０００４】そこで、前前軸と前後軸を備えた前二軸車
両では、例えば特開平6-255507号公報に示されているよ
うに、前前軸と前後軸との機械的な連結を廃止し、前前
軸に設けたパワーステアリング装置の作動に連動して前
後軸に設けたパワーシリンダの作動を制御するようにし
た操舵制御装置が提案されている。前前軸と前後軸との
機械的な連結を廃止した操舵制御装置を用いることによ
り、操舵感覚の悪化が生じたり、前後軸の車輪からはキ
ックバック力を受けることがない。また、ステアリング
ホイールに伝わる車輪の復元力は前前軸の車輪だけであ
るので、パワーステアリング装置のポンプとして、車輪
の復元力を見越した大容量のポンプを必要としない。
両では、例えば特開平6-255507号公報に示されているよ
うに、前前軸と前後軸との機械的な連結を廃止し、前前
軸に設けたパワーステアリング装置の作動に連動して前
後軸に設けたパワーシリンダの作動を制御するようにし
た操舵制御装置が提案されている。前前軸と前後軸との
機械的な連結を廃止した操舵制御装置を用いることによ
り、操舵感覚の悪化が生じたり、前後軸の車輪からはキ
ックバック力を受けることがない。また、ステアリング
ホイールに伝わる車輪の復元力は前前軸の車輪だけであ
るので、パワーステアリング装置のポンプとして、車輪
の復元力を見越した大容量のポンプを必要としない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の操舵制御装置
は、前前軸と前後軸との機械的な連結を廃止して機械的
に生じる不具合を解消するものとなっている。しかし、
従来の操舵制御装置では、パワーステアリング装置の作
動に連動して前後軸に設けたパワーシリンダの作動を制
御するだけであるので、前前軸の操舵作動に対する前後
軸の操舵状態は一義的にしか定まらず、車両の走行状態
によって操舵量を制御することができないものであっ
た。
は、前前軸と前後軸との機械的な連結を廃止して機械的
に生じる不具合を解消するものとなっている。しかし、
従来の操舵制御装置では、パワーステアリング装置の作
動に連動して前後軸に設けたパワーシリンダの作動を制
御するだけであるので、前前軸の操舵作動に対する前後
軸の操舵状態は一義的にしか定まらず、車両の走行状態
によって操舵量を制御することができないものであっ
た。
【０００６】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、前前軸と前後軸との機械的な連結を廃止した操舵機
構において、車両の走行状態に応じて操舵量を制御する
ことができる操舵制御装置を提供することを目的とす
る。
で、前前軸と前後軸との機械的な連結を廃止した操舵機
構において、車両の走行状態に応じて操舵量を制御する
ことができる操舵制御装置を提供することを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１の発明では、ステアリングホイールの操舵操作
に連動して前前軸を前前軸操舵機構で操舵し、前前軸操
舵機構とは独立してアクチュエータを駆動させて前後操
舵機構により前後軸を操舵し、ステアリングホイールの
操舵角を操舵角検出手段で検出し、車両の走行状態を走
行状態検出手段で検出し、制御装置により、操舵角検出
手段の検出出力に応じて前前軸と同方向に前後軸を操舵
させると共に走行状態検出手段で検出される走行状態を
加味した操舵量でアクチュエータを作動制御する。
請求項１の発明では、ステアリングホイールの操舵操作
に連動して前前軸を前前軸操舵機構で操舵し、前前軸操
舵機構とは独立してアクチュエータを駆動させて前後操
舵機構により前後軸を操舵し、ステアリングホイールの
操舵角を操舵角検出手段で検出し、車両の走行状態を走
行状態検出手段で検出し、制御装置により、操舵角検出
手段の検出出力に応じて前前軸と同方向に前後軸を操舵
させると共に走行状態検出手段で検出される走行状態を
加味した操舵量でアクチュエータを作動制御する。
【０００８】走行状態に応じてアクチュエータを作動制
御するため、前後軸の操舵量を車両の走行状態に応じて
制御することができ、車両の操舵特性を好適に改善でき
る。特に、前後軸をアクチュエータにより操舵し、前前
軸はステアリングホイールの操舵操作に連動して作動す
るものとしたため、フェールセーフ性を確保しながら操
舵特性を改善することができ、元々操舵機能を有する前
後軸を制御するため、機構を複雑化することがない。
御するため、前後軸の操舵量を車両の走行状態に応じて
制御することができ、車両の操舵特性を好適に改善でき
る。特に、前後軸をアクチュエータにより操舵し、前前
軸はステアリングホイールの操舵操作に連動して作動す
るものとしたため、フェールセーフ性を確保しながら操
舵特性を改善することができ、元々操舵機能を有する前
後軸を制御するため、機構を複雑化することがない。
【０００９】また、請求項２の発明では、車両の走行車
線中心からの車幅方向のずれに対応した横偏差を検出す
る横偏差検出手段により車両の走行状態を検出し、横偏
差が所定値以上の場合に横偏差を減少する方向に前後軸
の操舵量を補正してアクチュエータを作動制御するよう
にしたものである。従って、横偏差を減少させることが
でき、車両の直進性が向上する。
線中心からの車幅方向のずれに対応した横偏差を検出す
る横偏差検出手段により車両の走行状態を検出し、横偏
差が所定値以上の場合に横偏差を減少する方向に前後軸
の操舵量を補正してアクチュエータを作動制御するよう
にしたものである。従って、横偏差を減少させることが
でき、車両の直進性が向上する。
【００１０】また、請求項３の発明では、車両に発生す
るヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段により車両
の走行状態を検出し、ヨーレイトが所定値以上の場合に
ヨーレイトを減少する方向に前後軸の操舵量を補正して
アクチュエータを作動制御するようにしたものである。
従って、過大なヨーレイトの発生を防止することがで
き、車両の旋回挙動を安定化させることができる。
るヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段により車両
の走行状態を検出し、ヨーレイトが所定値以上の場合に
ヨーレイトを減少する方向に前後軸の操舵量を補正して
アクチュエータを作動制御するようにしたものである。
従って、過大なヨーレイトの発生を防止することがで
き、車両の旋回挙動を安定化させることができる。
【００１１】更に、請求項４の発明では、車速が所定値
以上の場合にのみ前後軸の操舵量の補正を実行するよう
にしたものである。従って、低速走行時の旋回性を犠牲
にすることなく、高速走行時の車両の操舵特性を改善で
きる。
以上の場合にのみ前後軸の操舵量の補正を実行するよう
にしたものである。従って、低速走行時の旋回性を犠牲
にすることなく、高速走行時の車両の操舵特性を改善で
きる。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１には本発明の一実施形態例に
係る操舵制御装置を備えた前二軸車両の要部構成、図２
には操舵制御装置の制御ブロック、図３にはパワーシリ
ンダの油圧回路構成、図４には操舵制御装置の制御フロ
ーチャートを示してある。
係る操舵制御装置を備えた前二軸車両の要部構成、図２
には操舵制御装置の制御ブロック、図３にはパワーシリ
ンダの油圧回路構成、図４には操舵制御装置の制御フロ
ーチャートを示してある。
【００１３】図１に示すように、車両のステアリングホ
イール１にはパワーステアリング装置２を介して前前軸
車輪３を操舵する前前軸操舵機構４が連結され、ステア
リングホイール１の操舵操作に連動して前前軸車輪３が
操舵される。前後軸側には前前軸操舵機構４とは独立し
て前後軸車輪５を操舵する前後軸操舵機構６が備えら
れ、前後軸操舵機構６には前後軸車輪５を操舵駆動する
アクチュエータとしてのパワーシリンダ７が設けられて
いる。パワーシリンダ７はコントロールバルブ８の制御
により作動され、コントロールバルブ８は制御装置９の
指令に応じて制御される。
イール１にはパワーステアリング装置２を介して前前軸
車輪３を操舵する前前軸操舵機構４が連結され、ステア
リングホイール１の操舵操作に連動して前前軸車輪３が
操舵される。前後軸側には前前軸操舵機構４とは独立し
て前後軸車輪５を操舵する前後軸操舵機構６が備えら
れ、前後軸操舵機構６には前後軸車輪５を操舵駆動する
アクチュエータとしてのパワーシリンダ７が設けられて
いる。パワーシリンダ７はコントロールバルブ８の制御
により作動され、コントロールバルブ８は制御装置９の
指令に応じて制御される。
【００１４】図２に示すように、制御装置９には、車速
を検出する車速センサ１１、車両のヨーレイトを検出す
るヨーレイト検出手段としてのヨー角速度センサ１２、
ステアリングホイール１の操舵角を検出する操舵角セン
サ１３及び前後軸車輪５（前後軸）の舵角を検出する前
後軸舵角センサ１４の情報が入力されるようになってい
る。また、制御装置９にはカメラ１５の撮影情報が入力
され、カメラ１５の撮影情報に基づいて車両の走行車線
中心からの車幅方向のずれに対応した横偏差が検出され
る（横偏差検出手段）。また、カメラ１５の撮影情報に
基づいて障害物が検出されるようになっている。各検出
情報はコントローラ１６で処理され、コントロールバル
ブ８に制御指令が出力される。
を検出する車速センサ１１、車両のヨーレイトを検出す
るヨーレイト検出手段としてのヨー角速度センサ１２、
ステアリングホイール１の操舵角を検出する操舵角セン
サ１３及び前後軸車輪５（前後軸）の舵角を検出する前
後軸舵角センサ１４の情報が入力されるようになってい
る。また、制御装置９にはカメラ１５の撮影情報が入力
され、カメラ１５の撮影情報に基づいて車両の走行車線
中心からの車幅方向のずれに対応した横偏差が検出され
る（横偏差検出手段）。また、カメラ１５の撮影情報に
基づいて障害物が検出されるようになっている。各検出
情報はコントローラ１６で処理され、コントロールバル
ブ８に制御指令が出力される。
【００１５】図３に示すように、パワーシリンダ７は、
オイルポンプ２１から圧送される圧油がコントロールバ
ルブ８で制御されて供給され、前後軸車輪５を左右に操
舵するように作動される。即ち、コントロールバルブ８
は４つの可変絞り弁２２，２３，２４，２５で構成さ
れ、可変絞り弁２２，２４側が一方のシリンダ室7aに連
通し、可変絞り弁２３，２５側が他方のシリンダ室7bに
連通し、ホイートストンブリッジ回路となっている。
オイルポンプ２１から圧送される圧油がコントロールバ
ルブ８で制御されて供給され、前後軸車輪５を左右に操
舵するように作動される。即ち、コントロールバルブ８
は４つの可変絞り弁２２，２３，２４，２５で構成さ
れ、可変絞り弁２２，２４側が一方のシリンダ室7aに連
通し、可変絞り弁２３，２５側が他方のシリンダ室7bに
連通し、ホイートストンブリッジ回路となっている。
【００１６】可変絞り弁２２，２５を同時に絞ることに
より、オイルポンプ２１から圧送される圧油が可変絞り
弁２３から他方のシリンダ室7bに送られると共に一方の
シリンダ室7a内の油が可変絞り弁２４を通ってタンク２
６に戻され、前後軸車輪５が例えば右操舵される状態に
パワーシリンダ７が作動する。可変絞り弁２３，２４を
同時に絞ることにより、オイルポンプ２１から圧送され
る圧油が可変絞り弁２２から一方のシリンダ室7aに送ら
れると共に他方のシリンダ室7b内の油が可変絞り弁２５
を通ってタンク２６に戻され、前後軸車輪５が例えば左
操舵される状態にパワーシリンダ７が作動する。
より、オイルポンプ２１から圧送される圧油が可変絞り
弁２３から他方のシリンダ室7bに送られると共に一方の
シリンダ室7a内の油が可変絞り弁２４を通ってタンク２
６に戻され、前後軸車輪５が例えば右操舵される状態に
パワーシリンダ７が作動する。可変絞り弁２３，２４を
同時に絞ることにより、オイルポンプ２１から圧送され
る圧油が可変絞り弁２２から一方のシリンダ室7aに送ら
れると共に他方のシリンダ室7b内の油が可変絞り弁２５
を通ってタンク２６に戻され、前後軸車輪５が例えば左
操舵される状態にパワーシリンダ７が作動する。
【００１７】上述した操舵制御装置では、ステアリング
ホイール１の操舵操作に連動して前前軸操舵機構４を介
して前前軸車輪３が操舵される。パワーシリンダ７は、
操舵角センサ１３の検出情報に応じて前前軸車輪３と同
方向に前後軸車輪５を操舵させるように作動される。ま
た、パワーシリンダ７は、前後軸車輪５が走行状態検出
手段としてのヨー角速度センサ１２及び横偏差検出手段
で検出される走行状態を加味した操舵量となるように作
動される。つまり、制御装置９では、前後軸車輪５を前
前軸車輪３と同方向に操舵させると共に車両の走行状態
に応じてヨーレイト及び横偏差を減少させる方向に補正
して操舵させる。また、パワーシリンダ７による操舵の
補正は、車速センサ１１で検出される車速が所定車速以
上の高速走行、例えば60Km/h以上の場合にのみ実行され
る。
ホイール１の操舵操作に連動して前前軸操舵機構４を介
して前前軸車輪３が操舵される。パワーシリンダ７は、
操舵角センサ１３の検出情報に応じて前前軸車輪３と同
方向に前後軸車輪５を操舵させるように作動される。ま
た、パワーシリンダ７は、前後軸車輪５が走行状態検出
手段としてのヨー角速度センサ１２及び横偏差検出手段
で検出される走行状態を加味した操舵量となるように作
動される。つまり、制御装置９では、前後軸車輪５を前
前軸車輪３と同方向に操舵させると共に車両の走行状態
に応じてヨーレイト及び横偏差を減少させる方向に補正
して操舵させる。また、パワーシリンダ７による操舵の
補正は、車速センサ１１で検出される車速が所定車速以
上の高速走行、例えば60Km/h以上の場合にのみ実行され
る。
【００１８】そして、目標操舵量に対して前後軸舵角セ
ンサ１４の出力をフィードバックしながらコントロール
バルブ８の各可変絞り弁２２，２３，２４，２５を制御
し、パワーシリンダ７を作動させて前後軸車輪５を操舵
する。尚、コントロールバルブ８としては、図５に示し
たように、電磁弁によりスプールが作動する電磁切替弁
３１を用いることも可能である。
ンサ１４の出力をフィードバックしながらコントロール
バルブ８の各可変絞り弁２２，２３，２４，２５を制御
し、パワーシリンダ７を作動させて前後軸車輪５を操舵
する。尚、コントロールバルブ８としては、図５に示し
たように、電磁弁によりスプールが作動する電磁切替弁
３１を用いることも可能である。
【００１９】図４に基づいて上記構成の操舵制御装置に
よる操舵状況を具体的に説明する。
よる操舵状況を具体的に説明する。
【００２０】ステップＳ１で各種情報、即ち、車速セン
サ１１で検出される車速、ヨー角速度センサ１２で検出
される車両のヨーレイトγ、操舵角センサ１３で検出さ
れるステアリングホイール１の操舵角、前後軸舵角セン
サ１４で検出される前後軸車輪５の舵角及びカメラ１５
の撮影情報に基づいて検出される横偏差ｅが読込まれ
る。
サ１１で検出される車速、ヨー角速度センサ１２で検出
される車両のヨーレイトγ、操舵角センサ１３で検出さ
れるステアリングホイール１の操舵角、前後軸舵角セン
サ１４で検出される前後軸車輪５の舵角及びカメラ１５
の撮影情報に基づいて検出される横偏差ｅが読込まれ
る。
【００２１】ステップＳ２で車速が所定車速以上か否か
が判断され、所定車速に達していないと判断された場
合、ステップＳ３に移行して前後軸車輪５の舵角δfrを
前前軸車輪３の舵角δffと等しく設定する（δfr＝δf
f）。前後軸車輪５の舵角δfrを設定した後、設定した
舵角δfrに応じた作動指令をコントロールバルブ８に出
力する（ステップＳ４）。これにより、前後軸車輪５は
パワーシリンダ７の作動によって前前軸車輪３と等しい
舵角で操舵される。前後軸車輪５の舵角は前後軸舵角セ
ンサ１４で検出され、前前軸車輪３と等しい舵角が維持
される状態にフィードバックされる。
が判断され、所定車速に達していないと判断された場
合、ステップＳ３に移行して前後軸車輪５の舵角δfrを
前前軸車輪３の舵角δffと等しく設定する（δfr＝δf
f）。前後軸車輪５の舵角δfrを設定した後、設定した
舵角δfrに応じた作動指令をコントロールバルブ８に出
力する（ステップＳ４）。これにより、前後軸車輪５は
パワーシリンダ７の作動によって前前軸車輪３と等しい
舵角で操舵される。前後軸車輪５の舵角は前後軸舵角セ
ンサ１４で検出され、前前軸車輪３と等しい舵角が維持
される状態にフィードバックされる。
【００２２】ステップＳ２で車速が所定車速以上である
と判断された場合、ステップＳ５でカメラ１５の撮影情
報に基づいて検出される横偏差ｅが所定値以上か否かが
判断される。ステップＳ５で横偏差ｅが所定値に達して
いないと判断された場合、車両は走行車線中心からずれ
ていないので、ステップＳ３に移行して前後軸車輪５を
前前軸車輪３と等しい舵角で操舵する。尚、横偏差ｅの
判断を行う場合、フィルタ処理が施され必要な情報だけ
が判断されるようになっている。
と判断された場合、ステップＳ５でカメラ１５の撮影情
報に基づいて検出される横偏差ｅが所定値以上か否かが
判断される。ステップＳ５で横偏差ｅが所定値に達して
いないと判断された場合、車両は走行車線中心からずれ
ていないので、ステップＳ３に移行して前後軸車輪５を
前前軸車輪３と等しい舵角で操舵する。尚、横偏差ｅの
判断を行う場合、フィルタ処理が施され必要な情報だけ
が判断されるようになっている。
【００２３】ステップＳ５で横偏差ｅが所定値以上であ
ると判断された場合、ステップＳ６でヨー角速度センサ
１２で検出される車両のヨーレイトγが所定値以上か否
かが判断される。ステップＳ５でヨーレイトγが所定値
に達していないと判断された場合、車両のヨーレイトは
小さいので、ステップＳ３に移行して前後軸車輪５を前
前軸車輪３と等しい舵角で操舵する。尚、ヨーレイトγ
の判断を行う場合、フィルタ処理が施され必要な情報だ
けが判断されるようになっている。
ると判断された場合、ステップＳ６でヨー角速度センサ
１２で検出される車両のヨーレイトγが所定値以上か否
かが判断される。ステップＳ５でヨーレイトγが所定値
に達していないと判断された場合、車両のヨーレイトは
小さいので、ステップＳ３に移行して前後軸車輪５を前
前軸車輪３と等しい舵角で操舵する。尚、ヨーレイトγ
の判断を行う場合、フィルタ処理が施され必要な情報だ
けが判断されるようになっている。
【００２４】ステップＳ６でヨーレイトγが所定値以上
であると判断された場合、ステップＳ７に移行してヨー
レイトγ及び横偏差ｅを減少させる方向に補正した前後
軸車輪５の舵角δfrを設定する。即ち、δfr＝K1δff−
K2γ−K3ｅと設定し、ヨーレイトγ及び横偏差ｅが減少
する状態に前後軸車輪５の舵角δfrを設定する。ここ
で、K1,K2,K3はゲインである。前後軸車輪５の舵角δfr
を設定した後、設定した舵角δfrに応じた作動指令をコ
ントロールバルブ８に出力する（ステップＳ７）。これ
により、前後軸車輪５はパワーシリンダ７の作動によっ
て前前軸車輪３とは異なる舵角でヨーレイトγ及び横偏
差ｅが減少する状態に操舵される。前後軸車輪５の舵角
は前後軸舵角センサ１４で検出され、所定の舵角が維持
される状態にフィードバックされる。
であると判断された場合、ステップＳ７に移行してヨー
レイトγ及び横偏差ｅを減少させる方向に補正した前後
軸車輪５の舵角δfrを設定する。即ち、δfr＝K1δff−
K2γ−K3ｅと設定し、ヨーレイトγ及び横偏差ｅが減少
する状態に前後軸車輪５の舵角δfrを設定する。ここ
で、K1,K2,K3はゲインである。前後軸車輪５の舵角δfr
を設定した後、設定した舵角δfrに応じた作動指令をコ
ントロールバルブ８に出力する（ステップＳ７）。これ
により、前後軸車輪５はパワーシリンダ７の作動によっ
て前前軸車輪３とは異なる舵角でヨーレイトγ及び横偏
差ｅが減少する状態に操舵される。前後軸車輪５の舵角
は前後軸舵角センサ１４で検出され、所定の舵角が維持
される状態にフィードバックされる。
【００２５】従って、車速が所定車速以上でヨーレイト
γ及び横偏差ｅが所定値以上の場合に、前後軸車輪５は
前前軸車輪３とは異なる舵角でヨーレイトγ及び横偏差
ｅが減少する状態に操舵されるので、車両の走行状態に
応じて前後軸車輪５を操舵することができ、車両の操舵
特性を好適に改善することができる。つまり、直進性及
び旋回挙動に対する安定性が向上し、修正操舵が少なく
なって運転者の疲労が軽減される。また、所定車速以上
の場合に前後軸車輪５を前前軸車輪３とは異なる舵角で
操舵制御するので、低速走行時の旋回性を犠牲にするこ
となく高速走行時における車両の操舵特性を改善するこ
とができる。
γ及び横偏差ｅが所定値以上の場合に、前後軸車輪５は
前前軸車輪３とは異なる舵角でヨーレイトγ及び横偏差
ｅが減少する状態に操舵されるので、車両の走行状態に
応じて前後軸車輪５を操舵することができ、車両の操舵
特性を好適に改善することができる。つまり、直進性及
び旋回挙動に対する安定性が向上し、修正操舵が少なく
なって運転者の疲労が軽減される。また、所定車速以上
の場合に前後軸車輪５を前前軸車輪３とは異なる舵角で
操舵制御するので、低速走行時の旋回性を犠牲にするこ
となく高速走行時における車両の操舵特性を改善するこ
とができる。
【００２６】特に、前前軸車輪３はステアリングホイー
ル１の操舵操作に連動して作動し、前後軸車輪５はパワ
ーシリンダ７の作動によって操舵するので、フェールセ
ーフ性を確保した状態で操舵特性を改善することができ
ると共に、元々操舵機能を有する前後軸車輪５を制御す
るので、機構が大幅に複雑化することがない。
ル１の操舵操作に連動して作動し、前後軸車輪５はパワ
ーシリンダ７の作動によって操舵するので、フェールセ
ーフ性を確保した状態で操舵特性を改善することができ
ると共に、元々操舵機能を有する前後軸車輪５を制御す
るので、機構が大幅に複雑化することがない。
【００２７】上述した実施形態例では、車速が所定車速
以上でヨーレイトγ及び横偏差ｅが所定値以上の場合に
前前軸車輪３とは異なる舵角で前後軸車輪５を操舵する
ようにしたが、車速が所定車速以上でヨーレイトγもし
くは横偏差ｅのどちらか一方が所定値以上の場合に前前
軸車輪３とは異なる舵角で前後軸車輪５を操舵するよう
にすることも可能である。
以上でヨーレイトγ及び横偏差ｅが所定値以上の場合に
前前軸車輪３とは異なる舵角で前後軸車輪５を操舵する
ようにしたが、車速が所定車速以上でヨーレイトγもし
くは横偏差ｅのどちらか一方が所定値以上の場合に前前
軸車輪３とは異なる舵角で前後軸車輪５を操舵するよう
にすることも可能である。
【００２８】
【発明の効果】本発明の前二軸車両の操舵制御装置は、
車両の走行状態を加味した操舵量でアクチュエータを作
動して前後軸を操舵するようにしているので、前後軸の
操舵量を車両の走行状態に応じて制御することができ、
車両の操舵特性を好適に改善できる。特に、前後軸をア
クチュエータにより操舵し、前前軸はステアリングホイ
ールの操舵操作に連動して作動するものとしたため、フ
ェールセーフ性を確保しながら操舵特性を改善すること
ができ、機構を複雑化することがない。
車両の走行状態を加味した操舵量でアクチュエータを作
動して前後軸を操舵するようにしているので、前後軸の
操舵量を車両の走行状態に応じて制御することができ、
車両の操舵特性を好適に改善できる。特に、前後軸をア
クチュエータにより操舵し、前前軸はステアリングホイ
ールの操舵操作に連動して作動するものとしたため、フ
ェールセーフ性を確保しながら操舵特性を改善すること
ができ、機構を複雑化することがない。
【００２９】請求項２の発明では、横偏差が所定値以上
の場合に横偏差を減少する方向に前後軸の操舵量を補正
してアクチュエータを作動制御するようにしたので、横
偏差を減少する方向に前後軸の操舵量が補正され車両の
直進性が向上する。
の場合に横偏差を減少する方向に前後軸の操舵量を補正
してアクチュエータを作動制御するようにしたので、横
偏差を減少する方向に前後軸の操舵量が補正され車両の
直進性が向上する。
【００３０】また、請求項３の発明では、車両の発生す
るヨーレイトが所定値以上の場合にヨーレイトを減少す
る方向に前後軸の操舵量を補正するようにしたので、過
大なヨーレイトの発生を防止することができ、車両の旋
回挙動を安定化させることができる。
るヨーレイトが所定値以上の場合にヨーレイトを減少す
る方向に前後軸の操舵量を補正するようにしたので、過
大なヨーレイトの発生を防止することができ、車両の旋
回挙動を安定化させることができる。
【００３１】更に、請求項４の発明では、車速が所定値
以上の場合にのみ前後軸の操舵量の補正を実行するよう
にしたので、低速走行時の旋回性を犠牲にすることな
く、高速走行時の車両の操舵特性を改善できる。
以上の場合にのみ前後軸の操舵量の補正を実行するよう
にしたので、低速走行時の旋回性を犠牲にすることな
く、高速走行時の車両の操舵特性を改善できる。
【図１】本発明の一実施形態例に係る操舵制御装置を備
えた前二軸車両の要部構成図。
えた前二軸車両の要部構成図。
【図２】操舵制御装置の制御ブロック図。
【図３】パワーシリンダの油圧回路構成図。
【図４】操舵制御装置の制御フローチャート。
【図５】切替電磁弁を用いた油圧回路構成図。
１ ステアリングホイール ３ 前前軸車輪 ４ 前前軸操舵機構 ５ 前後軸車輪 ６ 前後軸操舵機構 ７ パワーシリンダ ８ コントロールバルブ ９ 制御装置 １１ 車速センサ １２ ヨー角速度センサ １３ 操舵角センサ １４ 前後軸舵角センサ １５ カメラ １６ コントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 137:00
Claims (4)
- 【請求項１】 ステアリングホイールの操舵操作に連動
して前前軸を操舵する前前軸操舵機構と、アクチュエー
タにより駆動され前記前前軸操舵機構とは独立して前後
軸を操舵する前後操舵機構と、前記ステアリングホイー
ルの操舵角を検出する操舵角検出手段と、車両の走行状
態を検出する走行状態検出手段と、前記操舵角検出手段
の検出出力に応じて前記前前軸と同方向に前記前後軸を
操舵させると共に前記走行状態検出手段で検出される走
行状態を加味した操舵量で前記アクチュエータを作動制
御する制御装置とを備えたことを特徴とする前二軸車両
の操舵制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において、前記走行状態検出手
段は、前記車両の走行車線中心からの車幅方向のずれに
対応した横偏差を検出する横偏差検出手段を含み、前記
制御手段には、前記横偏差が所定値以上の場合に前記横
偏差を減少する方向に前記前後軸の操舵量を補正して前
記アクチュエータを作動制御する機能が備えられている
ことを特徴とする前二軸車両の操舵制御装置。 - 【請求項３】 請求項１において、前記走行状態検出手
段は、前記車両に発生するヨーレイトを検出するヨーレ
イト検出手段を含み、前記制御手段には、前記ヨーレイ
トが所定値以上の場合に前記ヨーレイトを減少する方向
に前記前後軸の操舵量を補正して前記アクチュエータを
作動制御する機能が備えられていることを特徴とする前
二軸車両の操舵制御装置。 - 【請求項４】 請求項１において、前記走行状態検出手
段は、車速を検出する車速検出手段を含み、前記制御手
段には、前記車速が所定値以上の場合にのみ前記前後軸
の操舵量の補正を実行する機能が備えられていることを
特徴とする前二軸車両の操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18473197A JP3374708B2 (ja) | 1997-07-10 | 1997-07-10 | 前二軸車両の操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18473197A JP3374708B2 (ja) | 1997-07-10 | 1997-07-10 | 前二軸車両の操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1129062A true JPH1129062A (ja) | 1999-02-02 |
| JP3374708B2 JP3374708B2 (ja) | 2003-02-10 |
Family
ID=16158389
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18473197A Expired - Fee Related JP3374708B2 (ja) | 1997-07-10 | 1997-07-10 | 前二軸車両の操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3374708B2 (ja) |
-
1997
- 1997-07-10 JP JP18473197A patent/JP3374708B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3374708B2 (ja) | 2003-02-10 |
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