JPH11288307A

JPH11288307A - Ｆａシステム

Info

Publication number: JPH11288307A
Application number: JP8885498A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Naganuma; 武史長沼; Akira Nakajima; 晶仲島; Yumitsuka Shigemori; 弓束重森; Tetsuto Nishiyama; 哲人西山
Original assignee: Omron Corp; Omron Tateisi Electronics Co
Current assignee: Omron Corp
Priority date: 1998-04-01
Filing date: 1998-04-01
Publication date: 1999-10-19

Abstract

(57)【要約】【課題】協調相手の制御装置の制御対象機器の構成変
更があった場合であっても、協調相手の制御装置を追加
した場合であっも、ラダープログラムを修正することな
く協調制御する。【解決手段】＃２のＰＬＣ２に有する制御エージェン
ト４は、＃２のＰＬＣ２が所定の処理が終了すると、協
調制御する際に参照する接点情報をＩＯメモリ２４から
読み出し、この読み出した接点情報を＃１のＰＬＣ２に
出力する。＃１のＰＬＣ２に有する制御エージェント４
は、＃２のＰＬＣ２に有する制御エージェント４から接
点情報を受けると、この受けた接点情報が制御条件を満
たしている場合には、協調制御する制御命令が参照する
ＩＯメモリ２４の接点情報を、協調制御する制御命令の
実行を許可する状態にする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、エージェントサー
バと複数の制御装置とが回線で接続して構築されたＦＡ
システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、ＦＡ（factory Autmation)システ
ムは、その規模が大きくなってきたことにより、図９に
示すように、制御装置としてのプログラマブルコントロ
ーラ５０（以下、ＰＬＣという）を複数台，回線６０に
接続されて構成されている。

【０００３】しかも、このＦＡシステムは、例えば図１
０に示すように、＃１のＰＬＣ５０は、制御処理を制御
命令Ａ，制御命令Ｂ，制御命令Ｃの順で実行するときに
は、前もって、＃２のＰＬＣ５０のＩＯメモリ５０２を
コピーし、その後、制御命令Ａ，Ｂ，Ｃがこのコピーし
た＃２のＰＬＣ５０の接点情報に基づき、所定の処理を
行うという協調制御方式が採用されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述したようなＰＬＣ
５０が協調制御する従来のＦＡシステムでは、例えば図
１１に示すように、協調相手である＃２のＰＬＣ５０で
制御される制御対象機器の構成変更があった場合には、
図１２に示すように、＃２のＰＬＣ５０に有するＩＯメ
モリ５０２の接点情報のアドレスが変更されているの
で、＃１のＰＬＣ５０がコピーした＃２のＰＬＣ５０の
ＩＯメモリ５０２の接点情報に基づき、ラダープログラ
ム５０１の制御命令Ａ，Ｂ，Ｃ（これらの命令は＃２の
ＰＬＣとの協調制御するための命令である）を実行する
と、異なる接点情報のアドレスをアクセスしてしまい、
正常に稼働しなくなる。

【０００５】このため、従来のＦＡシステムでは、協調
相手のＰＬＣ５０の制御対象機器の構成変更があった場
合には、構成変更があった協調相手のＰＬＣ５０の接点
情報に対して正しくアクセスするように、ラダープログ
ラムを修正しなければならないという問題点があった。

【０００６】さらに、従来のＦＡシステムでは、例えば
図１３に示すように、最初＃１のＰＬＣ５０と＃２のＰ
ＬＣ５０とが協調制御していたＦＡシステムを、＃１の
ＰＬＣ５０，＃２のＰＬＣ５０および＃３のＰＬＣ５０
が協調制御するようにシステム変更した場合には、仮に
＃１のＰＬＣ５０が制御処理を行なおうとしたとき、図
１４に示すように、＃２のＰＬＣ５０のＩＯメモリ５０
２のみならず＃３のＰＬＣ５０のＩＯメモリをもコピー
し、これらコピーした接点情報に基づきラダープログラ
ム５０１の制御命令Ａ，Ｂ，Ｃを実行するので、＃２の
ＰＬＣ５０の接点情報をアクセスするばかりでなく、＃
３のＰＬＣ５０の接点情報をアクセスするように＃１の
ＰＬＣ５０のラダープログラム５０１を修正しなければ
ならないという問題点があった。

【０００７】そこで、本発明は上述した問題点に鑑み、
協調相手の制御装置の制御対象機器の構成変更があった
場合であっても、協調相手の制御装置を追加した場合で
あっても、ラダープログラムを修正することなく協調制
御するＦＡシステムを提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、請求項１記載の発明は、エージェントサーバと、
複数の制御装置とが回線で接続して構築されたＦＡシス
テムにおいて、前記エージェントサーバが、協調制御情
報を受けると、協調制御させる制御装置のそれぞれに対
して互いに協調制御させる制御エージェントを出力し、
前記制御装置が、前記エージェントサーバから制御エー
ジェントを受けると、この受けた制御エージェントに基
づき、他の制御エージェントを受けた制御装置と協調し
た制御処理を行うようにする。

【０００９】請求項２記載の発明は、請求項１記載のに
おいて、前記エージェントサーバが、協調制御させる制
御装置を指定する情報，協調制御させる制御条件，およ
び協調制御させる制御装置で実行される協調制御命令に
基づき、前記制御エージェントを生成するようにする。

【００１０】請求項３記載の発明は、請求項１または２
記載の発明において、前記協調制御させる制御装置が、
協調制御させる起因となる処理を行う第１の制御装置
と、この第１の制御装置の処理動作に基づいて処理を実
行する第２の制御装置とからなり、前記第１の制御装置
に有する前記制御エージェントが、この制御装置が所定
の処理を終了すると、協調制御する際に参照する接点情
報を読み出し、この読み出した接点情報を前記第２の制
御装置に有する制御エージェントに出力し、前記第２の
制御装置に有する前記制御エージェントが、前記第１の
制御装置に有する前記制御エージェントから前記接点情
報を受けると、この受けた接点情報が前記制御条件を満
たしている場合には、前記協調制御する制御命令が参照
する接点情報を、前記協調制御する制御命令の実行を許
可する状態にするようにする。

【００１１】本発明によれば、エージェントサーバから
制御エージェントを受けた制御装置が、この受けた制御
エージェントに基づき、他の制御エージェントを受けた
制御装置と協調した制御処理を行うようにしたため、ラ
ダープログラムを修正することなく協調制御することが
できる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係るＦＡシステム
の実施形態を図面を参照して説明する。

【００１３】図１は本発明に係るＦＡシステムの一実施
形態の構成を示すブロック図である。

【００１４】この実施形態のＦＡシステムは、図１に示
すように、エージェントサーバ１と、＃１〜＃ｎの制御
装置としてのプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）２
とが回線５に接続されて構成されている。

【００１５】エージェントサーバ１はエージェントシス
テム１１を有しており、このエージェントシステム１１
が、ユーザが入力した協調制御情報に基づき、後述する
制御エージェント４を生成し、＃１〜＃ｎのＰＬＣ２の
うち協調制御させたいＰＬＣ２に対して、回線５を介し
て該当するＰＬＣ２に出力するようになっている。

【００１６】ここで、ユーザが入力した協調制御情報
は、協調動作を行なうＰＬＣ２のＩＤ，各機器を協
調させる制御命令（以下、協調制御命令という）の指
定，および制御条件である。

【００１７】協調制御するＰＬＣ２は、エージェントシ
ステム２１，制御部２２，制御部２２に所定の処理を実
行させるラダープログラム２３およびＩＯメモリ２４を
備えて構成されている。

【００１８】なお、協調制御しないＰＬＣ２は、エージ
ェントシステム２１を有していない。

【００１９】エージェントシステム２１は、図２に示す
ように、エージェントサーバ１から受けた制御エージェ
ント４の内容を実行し、処理結果を制御エージェント２
１に出力するようになっているとともに、回線５を介し
て、他のＰＬＣ２のエージェントシステム２１と直接通
信が可能な状態になっている。

【００２０】制御部２２は、ラダープログラム２３およ
びエージェントシステム２１に基づき制御対象機器を実
行するようになっており、ＩＯメモリ２４は接点のＩＯ
状態を示す接点情報を記憶するものである。

【００２１】ＩＯメモリ２４は、制御部２２がラダープ
ログラムで記述された制御命令を実行するに際し、参照
する接点情報を有するものである。

【００２２】次に、この実施形態のＦＡシステムにおい
て、＃２のＰＬＣ２が所定の処理を終了すると、＃１の
ＰＬＣ２が処理を開始するという協調制御処理を行う動
作について具体的に説明する。

【００２３】図３は＃２のＰＬＣが所定の処理を終了す
ると，＃１のＰＬＣが処理を開始するという協調制御を
行う動作を説明する概略説明図である。

【００２４】エージェントサーバ１のエージェントシス
テム１１は、ユーザから協調制御情報、すなわち、協
調動作を行なう＃１のＰＬＣ２および＃２のＩＤ，制
御条件，および制御条件を満たしていたときには、＃
１のＰＬＣ２が＃２のＰＬＣ２と協調制御させる協調制
御命令（制御命令Ａ，制御命令Ｂ，制御命令Ｃ）を受け
ると、＃１のＰＬＣ２および＃２のＰＬＣ２に対してそ
れぞれ制御エージェント４を生成して出力する。

【００２５】＃１のＰＬＣ２および＃２のＰＬＣ２が、
上述したような制御エージェント４を受けたのち、＃２
のＰＬＣ２が所定の処理を終了した旨の通知を制御部２
２から受けると（図３中の参照）、＃２のＰＬＣ２の
制御エージェント４は、ＩＯメモリ２４の参照接点情報
を読み出し（図３中の参照）、これを＃１のＰＬＣ２
の制御エージェント４にメッセージとして通知する（図
３中の参照）。

【００２６】＃１のＰＬＣ２の制御エージェント４は、
＃２のＰＬＣ２の制御エージェント４から参照接点情報
からなるメッセージを受けると、この受けた参照接点情
報が制御条件を満たしている場合には、協調制御接点情
報を“ＯＮ”にセットする（図３中の参照）。

【００２７】続いて、＃１のＰＬＣ２の制御エージェン
ト４は、協調制御接点情報を“ＯＮ”にセットすると、
この協調制御接点情報“ＯＮ”を参照して協調制御命令
を実行させる（図３中の参照）。

【００２８】以後、＃１のＰＬＣ２の制御部２は、ラダ
ープログラムに記述された制御命令に従って制御処理を
続行する。

【００２９】この実施形態のＦＡシステムでは、上述し
たように、ユーザから与えられた協調制御情報に基づ
き、エージェントサーバ１が、協調制御するＰＬＣ２に
対してそれぞれ制御エージェント４を出力し、制御エー
ジェント４を受けたＰＬＣ２が協調制御するため、協調
制御するＰＬＣ２が制御する制御対象機器の変更があ
り、ＩＯメモリ２４の参照接点情報が変更した場合で
も、変更した参照接点情報を指定する制御エージェント
４をＰＬＣ２に与え、これを読み出し、所定の制御条件
に合致していたならば、協調制御接点情報を“ＯＮ”に
セットするようにするので、この協調制御接点情報を参
照して実行する協調制御命令を修正する必要がない。

【００３０】このことを、図４を参照して説明する。

【００３１】図４は＃２のＰＬＣの制御対象機器が変更
した場合の協調制御処理を説明する概略説明図である。

【００３２】エージェントサーバ１は、ユーザより＃２
のＰＬＣ２の制御対象機器が変更し、そのＩＯメモリ２
４に有する接点情報のアドレスが変更した旨を受ける
と、協調制御命令が参照する参照接点情報を有する制御
エージェント４を＃２のＰＬＣ２に出力するととに、＃
１のＰＬＣ２に新たな制御条件および協調制御命令を有
する制御エージェント４を出力する。

【００３３】すると、＃２の制御エージェント４は、＃
２のＰＬＣの所定処理が終了すると（図４中の参
照）、ＩＯメモリ２４から新たに指定された参照接点情
報を読み出し（図４中の参照）、これを＃１のＰＬＣ
２の制御エージェント４にメッセージとして通知する
（図４中の参照）。

【００３４】＃１のＰＬＣ２の制御エージェント４は、
メッセージとして受けた参照接点情報が制御条件に合致
している場合には、＃１のＰＬＣ２のＩＯメモリ２４中
の協調制御接点情報をすべて“ＯＮ”にセットし（図４
中の参照）、協調制御命令を実行させ（図４中の参
照）、＃１のＰＬＣ２が所定の制御を行う。

【００３５】さらに、この実施形態のＦＡシステムで
は、上述したような構成になっているから、例えば＃１
のＰＬＣ２と＃２のＰＬＣ２とが協調制御していたとこ
ろ、さらに＃３のＰＬＣ２が追加された場合でも、＃２
のＰＬＣ２および＃３のＰＬＣ２にそれぞれの参照接点
情報を指定する制御エージェント４を与え、これらの制
御エージェント４がそれぞれ参照接点情報を読み出し、
この読み出した参照接点情報を＃１のＰＬＣ２の制御エ
ージェント４に出力し、＃１のＰＬＣ２の制御エージェ
ント４により受けた参照接点情報が所定の制御条件に合
致している判断された場合には、ＩＯメモリ２４中の協
調制御接点情報を“ＯＮ”にセットするようにするの
で、この協調制御接点情報を参照して実行する協調制御
命令を修正する必要がない。

【００３６】このことを、図５を参照して説明する。

【００３７】図５は＃３のＰＬＣが協調制御するＰＬＣ
として追加された場合の協調制御処理を説明する概略説
明図である。

【００３８】エージェントサーバ１は、ユーザより＃３
のＰＬＣ２が協調制御する＃１のＰＬＣ２と＃２のＰＬ
Ｃ２とに追加された旨を受けると、＃２のＰＬＣ２およ
び＃３のＰＬＣ２に所定の参照接点情報を有する制御エ
ージェント２を出力するとともに、＃１のＰＬＣ２に新
たな制御条件および協調制御命令を有する制御エージェ
ント４を出力する。

【００３９】すると、＃２の制御エージェント４および
＃３の制御エージェントは、＃２のＰＬＣ２および＃３
のＰＬＣ２が所定処理が終了した旨をそれぞれの制御部
２２から受けると（図５中の参照）、それぞれＩＯメ
モリ２４から新たに指定された参照接点情報を読み出し
（図５中の，参照）、これを＃１のＰＬＣ２の制御
エージェント４にメッセージとして通知する（図５中の
参照）。

【００４０】＃１のＰＬＣ２の制御エージェント４は、
メッセージとして受けた参照接点情報が制御条件に合致
している場合には、＃１のＰＬＣ２のＩＯメモリ２４中
の協調制御接点情報をすべて“ＯＮ”にセットし（図５
中の参照）、協調制御命令を実行させ、＃１のＰＬＣ
２が所定の制御を行う（図５中の参照）。

【００４１】次に、この実施形態のＦＡシステムの動作
を、（１）エージェントサーバ１の実行する動作、
（２）＃１のＰＬＣ２のエージェントシステム２１の実
行する動作、（３）＃２のＰＬＣ２のエージェントシス
テム２１の実行する動作とに分けて説明する。

【００４２】（１）エージェントサーバ１の実行する動
作について図６はエージェントサーバの処理を示すフローチャート
である。

【００４３】エージェントサーバ１は、ユーザから上述
した協調制御情報を取得すると（ステップ１１０）、制
御エージェント４の生成依頼を待つ（ステップ１２
０）。

【００４４】エージェントサーバ１は、制御エージェン
ト４の生成依頼があった否かを判断し（ステップ１３
０）、生成依頼が無い場合には（ステップ１３０；
Ｎ）、生成依頼があるまで待機する一方、生成依頼が有
った場合には（ステップ１３０；Ｙ）、先に受けた協調
制御情報に基づき＃１のＰＬＣ２および＃２のＰＬＣ２
に出力する制御エージェント４を生成し始める（ステッ
プ１４０）。

【００４５】続いて、エージェントサーバ１は、すべて
の制御エージェント４を生成したか否かを判断し（ステ
ップ１５０）、すべての制御エージェント４を生成して
いないと判断した場合には（ステップ１５０；Ｎ）、す
べての制御エージェント４が生成されるまで待機する一
方、すべての制御エージェント４を生成したと判断した
場合には（ステップ１５０；Ｙ）、受入れ先のＰＬＣ２
に対して生成した制御エージェント４を出力してもよい
か否かを問い合わせ、その問い合わせに対する応答を待
つ（ステップ１６０）。

【００４６】その後、エージェントサーバ１は、問い合
わせに対する応答が、受入れが許可されているか否かを
判断し（ステップ１７０）、受入れが許可されていない
場合には（ステップ１７０；Ｎ）、ステップ１６０に処
理を戻し、上述したと同様な処理を行う一方、受入れが
許可されている場合には（ステップ１７０；Ｙ）、生成
した制御エージェント４を該当するＰＬＣ２に移動させ
る（ステップ１８０）。

【００４７】その後、エージェントサーバ１は、制御エ
ージェント４を取得したＰＬＣ２から制御エージェント
４を取得した旨の通知を受けると（ステップ１９０）、
すべての制御エージェント４を移動させたか否かを判断
する（ステップ１９５）。

【００４８】エージェントサーバ１は、生成した制御エ
ージェント４のすべてを移動させていないと判断した場
合には（ステップ１９５；Ｎ）、ステップ１６０に処理
を移行し、上述したと同様な処理を行う一方、生成した
制御エージェント４のすべてを移動させたと判断した場
合には（ステップ１９５；Ｙ）、処理を終了する。

【００４９】（２）＃１のＰＬＣ２のエージェントシス
テム２１の実行する動作について図７は＃１のＰＬＣのエージェントシステムが実行する
処理を示すフローチャートである。

【００５０】ＰＬＣ２のエージェントシステム２１は、
エージェントサーバ１から制御エージェント４を受け入
れる状態にあるか否かの問い合わせを受けると（ステッ
プ２１０）、ＰＬＣ２の制御部２２からの指示基づき、
受け入れ状態にあるか否かを判断する（ステップ２２
０）。

【００５１】＃１のＰＬＣ２のエージェントシステム２
１は、受け入れ状態にないと判断した場合には（ステッ
プ２２０；Ｎ）、エージェントサーバ１に受入れ状態に
ない旨を通知し（ステップ２３０）、ステップ２１０に
処理を戻し、上述したと同様な処理を行う一方、受け入
れ状態にあると判断した場合には（ステップ２２０；
Ｙ）、受入れ状態にある旨をエージェントサーバ１に通
知する（ステップ２４０）。

【００５２】その後、＃１のＰＬＣ２のエージェントシ
ステム２１は、制御エージェント４を取得すると（ステ
ップ２４５）、エージェントサーバ１に対して制御エー
ジェント４を取得した旨を通知する（ステップ２５
０）。

【００５３】続いて、＃１のＰＬＣ２のエージェントシ
ステム２１は、協調動作を行う＃２のＰＬＣ２のエージ
ェントシステム２１に対して、他の制御エージェント４
のＩＤを出力し、接点情報の取得を依頼する（ステップ
２６０）。

【００５４】その後、＃１のＰＬＣ２のエージェントシ
ステム２１は、＃２のＰＬＣ２から接点情報を取得する
と（ステップ２７０）、自分の持つ条件と照合し（ステ
ップ２８０）、その結果、取得した接点情報が条件と合
致するか否かを判断する（ステップ２８５）。

【００５５】＃１のＰＬＣ２のエージェントシステム２
１は、取得した接点情報が条件と合致していないと判断
した場合には（ステップ２８５；Ｎ）、ステップ２６０
に処理を戻し、上述したと同様な処理を行う一方、取得
した接点情報が条件と合致したと判断した場合には（ス
テップ２８５；Ｙ）、協調制御を開始する出力接点命令
の接点情報を“ＯＮ”にするよう、制御部２２に指示を
出力して処理を終了する。

【００５６】なお、以後、制御部２２は、＃２のＰＬＣ
２と協調制御するようになる。

【００５７】（３）＃２のＰＬＣ２のエージェントシス
テム２１の実行する動作について図８は＃２のＰＬＣのエージェントシステム２１の実行
する処理を示すフローチャートである。

【００５８】＃２のＰＬＣ２のエージェントシステム２
１は、エージェントサーバ１から制御エージェント４を
受け入れる状態にあるか否かの問い合わせを受けると
（ステップ３１０）、ＰＬＣ２の制御部２２からの指示
基づき、受け入れ状態にあるか否かを判断する（ステッ
プ３２０）。

【００５９】＃２のＰＬＣ２のエージェントシステム２
１は、受け入れ状態にないと判断した場合には（ステッ
プ３２０；Ｎ）、エージェントサーバ１に受入れ状態に
ない旨を通知し（ステップ３３０）、ステップ２１０に
処理を戻し、上述したと同様な処理を行う一方、受け入
れ状態にあると判断した場合には（ステップ３２０；
Ｙ）、受入れ状態にある旨をエージェントサーバ１に通
知する（ステップ３４０）。

【００６０】その後、＃２のＰＬＣ２のエージェントシ
ステム２１は、制御エージェント４を取得すると（ステ
ップ３５０）、エージェントサーバ１に対して制御エー
ジェント４を取得した旨を通知する（ステップ３６
０）。

【００６１】続いて、＃２のＰＬＣ２のエージェントシ
ステム２１は、＃１のＰＬＣ２のエージェントシステム
２１から接点情報の取得依頼を待つ（ステップ３７
０）。

【００６２】＃２のＰＬＣ２のエージェントシステム２
１は、＃１のＰＬＣ２のエージェントシステム２１から
接点情報の取得依頼を受けたか否かを判断し（ステップ
３８０）、接点情報の取得依頼を受けていなと判断した
場合には（ステップ３８０；Ｎ）、ステップ３７０に処
理を戻し、上述したと同様な処理を行う一方、接点情報
の取得依頼を受けたと判断した場合には（ステップ３８
０；Ｙ）、該当する接点情報を制御部２２を介してＩＯ
メモリ２４から取得し（ステップ３９０）、これを＃１
のＰＬＣ２のエージェントシステム２１に出力し（ステ
ップ３９５）、処理を終了する。

【００６３】

【発明の効果】以上本発明によれば、エージェントサー
バから制御エージェントを受けた制御装置が、この受け
た制御エージェントに基づき、他の制御エージェントを
受けた制御装置と協調した制御処理を行うようにしたた
め、ラダープログラムを修正することなく協調制御する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るＦＡシステムの概略構成を示すブ
ロック図。

【図２】エージェントシステム間のシステム間通信につ
いての説明図。

【図３】この実施形態のＦＡシステムの構成と動作を説
明する説明図。

【図４】協調制御する制御装置の接点情報の変更があっ
たときのこの実施形態のＦＡシステムが実行する制御処
理を説明する説明図。

【図５】協調制御する制御装置が新たに追加したときの
この実施形態のＦＡシステムが実行する制御処理を説明
する説明図。

【図６】この実施形態に係るＦＡシステムのエージェン
トサーバの処理を示すフローチャート。

【図７】この実施形態に係るＦＡシステムの＃１のＰＬ
Ｃのエージェントシステムの処理を示すフローチャー
ト。

【図８】この実施形態に係るＦＡシステムの＃２のＰＬ
Ｃのエージェントシステムの処理を示すフローチャー
ト。

【図９】従来のＦＡシステムの構成を示すブロック図。

【図１０】従来のＦＡシステムの制御処理について説明
する説明図。

【図１１】従来のＦＡシステムにおいて協調制御するＰ
ＬＣの接点情報が変更された場合の処理を説明する説明
図。

【図１２】従来のＦＡシステムにおいて協調制御するＰ
ＬＣの接点情報が変更された場合の処理を説明する説明
図。

【図１３】従来のＦＡシステムにおいて協調制御するＰ
ＬＣを新たに追加した場合の処理説明する説明図。

【図１４】従来のＦＡシステムにおいて協調制御するＰ
ＬＣを新たに追加した場合の処理説明する説明図。

【符号の説明】

１エージェントサーバ１１エージェントシステム２ＰＬＣ２１エージェントシステム２２制御部２３ラダープログラム２４ＩＯメモリ４制御エージェント５回線

フロントページの続き (72)発明者西山哲人京都府京都市右京区花園土堂町10番地オムロン株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】エージェントサーバと、複数の制御装置
とが回線で接続して構築されたＦＡシステムにおいて、前記エージェントサーバは、協調制御情報を受けると、協調制御させる制御装置のそ
れぞれに対して互いに協調制御させる制御エージェント
を出力し、前記制御装置は、前記エージェントサーバから制御エージェントを受ける
と、この受けた制御エージェントに基づき、他の制御エ
ージェントを受けた制御装置と協調した制御処理を行う
ことを特徴とするＦＡシステム。
【請求項２】前記エージェントサーバは、協調制御させる制御装置を指定する情報，協調制御させ
る制御条件，および協調制御させる制御装置で実行され
る協調制御命令に基づき、前記制御エージェントを生成
することを特徴とする請求項１記載のＦＡシステム。
【請求項３】前記協調制御させる制御装置は、協調制御させる起因となる処理を行う第１の制御装置
と、この第１の制御装置の処理動作に基づいて処理を実
行する第２の制御装置とからなり、前記第１の制御装置に有する前記制御エージェントは、この制御装置が所定の処理を終了すると、協調制御する
際に参照する接点情報を読み出し、この読み出した接点
情報を前記第２の制御装置に有する制御エージェントに
出力し、前記第２の制御装置に有する前記制御エージェントは、前記第１の制御装置に有する前記制御エージェントから
前記接点情報を受けると、この受けた接点情報が前記制
御条件を満たしている場合には、前記協調制御する制御
命令が参照する接点情報を、前記協調制御する制御命令
の実行を許可する状態にすることを特徴とする請求項１
または２記載のＦＡシステム。