JPH11285994A - ボルト位置自動計測装置 - Google Patents
ボルト位置自動計測装置Info
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- JPH11285994A JPH11285994A JP10105356A JP10535698A JPH11285994A JP H11285994 A JPH11285994 A JP H11285994A JP 10105356 A JP10105356 A JP 10105356A JP 10535698 A JP10535698 A JP 10535698A JP H11285994 A JPH11285994 A JP H11285994A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 分割可能な長尺状型枠締結フランジに多数配
列されたボルト又はナットボルトの締め／緩めをロボッ
トのアーム先端手首に支持された工具を使用して行うこ
とができるように、あらかじめ型枠のボルト又はナット
ボルトの位置計測を自動的に行うボルト位置自動計測装
置を提供。 【構成】 型枠１１軸線にほぼ平行に走行可能かつ走行
方向と直角平面内で動作可能にされた検出ロボット２
と、検出ロボットのアーム先端に支持されアーム先端か
らボルト１６までの距離を測定可能にされたレーザー変
位センサ４と、長手方向位置読み取りセンサと、を有
し、検出ロボットの計測制御装置９にあらかじめ記憶さ
れた基準型枠仕様データを基に算出された基準ボルト配
列直線データに沿ってレーザー変位センサ４によってボ
ルト位置を走査しレーザー変位センサの距離変化で型枠
長手方向のボルトの両角の位置を捉えてボルト中心座標
を検出。
列されたボルト又はナットボルトの締め／緩めをロボッ
トのアーム先端手首に支持された工具を使用して行うこ
とができるように、あらかじめ型枠のボルト又はナット
ボルトの位置計測を自動的に行うボルト位置自動計測装
置を提供。 【構成】 型枠１１軸線にほぼ平行に走行可能かつ走行
方向と直角平面内で動作可能にされた検出ロボット２
と、検出ロボットのアーム先端に支持されアーム先端か
らボルト１６までの距離を測定可能にされたレーザー変
位センサ４と、長手方向位置読み取りセンサと、を有
し、検出ロボットの計測制御装置９にあらかじめ記憶さ
れた基準型枠仕様データを基に算出された基準ボルト配
列直線データに沿ってレーザー変位センサ４によってボ
ルト位置を走査しレーザー変位センサの距離変化で型枠
長手方向のボルトの両角の位置を捉えてボルト中心座標
を検出。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は分割可能な型枠、特
にコンクリートパイル、コンクリートポールなどのコン
クリート製柱状成形体の製造に用いる長尺状型枠締結フ
ランジに多数配列された組立締結具であるボルト又はナ
ットボルトの締め／緩めをロボットのアーム先端手首に
支持された工具を使用して行うことができるように、あ
らかじめ型枠のボルト又はナットボルトの位置計測を自
動的に行うボルト位置自動計測装置に関する。
にコンクリートパイル、コンクリートポールなどのコン
クリート製柱状成形体の製造に用いる長尺状型枠締結フ
ランジに多数配列された組立締結具であるボルト又はナ
ットボルトの締め／緩めをロボットのアーム先端手首に
支持された工具を使用して行うことができるように、あ
らかじめ型枠のボルト又はナットボルトの位置計測を自
動的に行うボルト位置自動計測装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】コンクリートパイル、コンクリートポー
ルなどのコンクリート製柱状成形体の製造に用いる長尺
状型枠は、長さ、直径、テーパ角等数十と多種類ある
が、通常断面の内側形状が半円形の長尺状の上型と下型
からなり、上型と下型を合わせることにより、内面形状
が円筒形状となるようになっている。このようなボルト
又はナットの締緩作業は、製品が大きいので、ボルトの
サイズが大きく、締緩装置の重量が重くなり、締緩数も
多く、人手で行うには多くの肉体的苦痛と疲労がともな
う非常に過酷な作業である。このため、これらのボルト
に対し、自動で締め／緩めを行う為の試みがいくつかな
されたが、上型フランジ上に不定ピッチで配列された多
数の締結用ボルト位置を計測する為の有効な手段が無か
ったので、機械化が出来なかった。
ルなどのコンクリート製柱状成形体の製造に用いる長尺
状型枠は、長さ、直径、テーパ角等数十と多種類ある
が、通常断面の内側形状が半円形の長尺状の上型と下型
からなり、上型と下型を合わせることにより、内面形状
が円筒形状となるようになっている。このようなボルト
又はナットの締緩作業は、製品が大きいので、ボルトの
サイズが大きく、締緩装置の重量が重くなり、締緩数も
多く、人手で行うには多くの肉体的苦痛と疲労がともな
う非常に過酷な作業である。このため、これらのボルト
に対し、自動で締め／緩めを行う為の試みがいくつかな
されたが、上型フランジ上に不定ピッチで配列された多
数の締結用ボルト位置を計測する為の有効な手段が無か
ったので、機械化が出来なかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、前述
したような多種多様の長尺状型枠に対応できるボルト位
置自動計測装置を提供することにある。
したような多種多様の長尺状型枠に対応できるボルト位
置自動計測装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このため本発明は、型枠
長手方向軸線にほぼ平行に走行可能かつ走行方向と直角
平面内で動作可能にされた検出ロボットと、前記検出ロ
ボットのアーム先端に支持され前記アーム先端から型枠
外周に取り付けられたボルトまでの距離を測定可能にさ
れたレーザー変位センサと、長手方向位置読み取りセン
サと、前記検出ロボットの計測制御装置にあらかじめ記
憶された基準型枠仕様データ、前記基準型枠仕様データ
を基に基準ボルト配列直線を算出する計算プログラム及
び算出された基準ボルト配列直線データを記憶するメモ
リとを有し、前記メモリに記憶された基準ボルト配列直
線データに沿って前記レーザー変位センサによってボル
ト位置を走査し、レーザー変位センサの距離変化で型枠
長手方向のボルトの両角の位置を捉えてボルト中心座標
を検出することを特徴とするボルト位置自動計測装置を
提供することによって上述した従来技術の課題を解決し
た。好ましくは、前記レーザー変位センサは前記型枠外
周に取り付けられたボルト位置及び前記ボルトの座金位
置の両方を走査し、レーザー変位センサの距離変化で型
枠長手方向のボルトの両角の位置及び前記ボルトの座金
の両角の位置を捉えてボルト中心座標を検出するように
したボルト位置自動計測装置であってもよい。
長手方向軸線にほぼ平行に走行可能かつ走行方向と直角
平面内で動作可能にされた検出ロボットと、前記検出ロ
ボットのアーム先端に支持され前記アーム先端から型枠
外周に取り付けられたボルトまでの距離を測定可能にさ
れたレーザー変位センサと、長手方向位置読み取りセン
サと、前記検出ロボットの計測制御装置にあらかじめ記
憶された基準型枠仕様データ、前記基準型枠仕様データ
を基に基準ボルト配列直線を算出する計算プログラム及
び算出された基準ボルト配列直線データを記憶するメモ
リとを有し、前記メモリに記憶された基準ボルト配列直
線データに沿って前記レーザー変位センサによってボル
ト位置を走査し、レーザー変位センサの距離変化で型枠
長手方向のボルトの両角の位置を捉えてボルト中心座標
を検出することを特徴とするボルト位置自動計測装置を
提供することによって上述した従来技術の課題を解決し
た。好ましくは、前記レーザー変位センサは前記型枠外
周に取り付けられたボルト位置及び前記ボルトの座金位
置の両方を走査し、レーザー変位センサの距離変化で型
枠長手方向のボルトの両角の位置及び前記ボルトの座金
の両角の位置を捉えてボルト中心座標を検出するように
したボルト位置自動計測装置であってもよい。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下添付した図１乃至図５に基づ
きこの発明を詳細に説明する。図１は本発明のボルト位
置自動計測装置の一実施の形態の構成を示す上から見た
平面ブロック図、図２はレーザー変位センサがボルト位
置を走査するときの検出ロボットの姿勢を示す側面拡大
図、図３はレーザー変位センサが最初に検出したボルト
に対し、水平に前記レーザー変位センサのレーザー光を
照射させる姿勢を示す側面拡大図、図４は長尺状型枠１
１を上から見た平面図、図５は図４のＡ−Ａ線のボルト
付近の部分拡大断面図である。長尺状型枠１１は、図４
に示すように、先細のテーパ状になっており、図２、図
５でも示すように、所定間隔で径方向に張り出した複数
のタイヤ１２、長手方向に補強部１３が線状に設けられ
ている。上型１１ａと下型１１ｂの上下型枠同士の合わ
せ面には、上型フランジ１４及び下型フランジ１５が設
けられ、上型フランジ１４に設けられた多数の締結用ボ
ルト１６及び下型フランジ１５に設けられたナット１７
の締め、緩めを行う事により、上型１１ａと下型１１ｂ
の締結、分離を行うようにされている。
きこの発明を詳細に説明する。図１は本発明のボルト位
置自動計測装置の一実施の形態の構成を示す上から見た
平面ブロック図、図２はレーザー変位センサがボルト位
置を走査するときの検出ロボットの姿勢を示す側面拡大
図、図３はレーザー変位センサが最初に検出したボルト
に対し、水平に前記レーザー変位センサのレーザー光を
照射させる姿勢を示す側面拡大図、図４は長尺状型枠１
１を上から見た平面図、図５は図４のＡ−Ａ線のボルト
付近の部分拡大断面図である。長尺状型枠１１は、図４
に示すように、先細のテーパ状になっており、図２、図
５でも示すように、所定間隔で径方向に張り出した複数
のタイヤ１２、長手方向に補強部１３が線状に設けられ
ている。上型１１ａと下型１１ｂの上下型枠同士の合わ
せ面には、上型フランジ１４及び下型フランジ１５が設
けられ、上型フランジ１４に設けられた多数の締結用ボ
ルト１６及び下型フランジ１５に設けられたナット１７
の締め、緩めを行う事により、上型１１ａと下型１１ｂ
の締結、分離を行うようにされている。
【０００６】図１及び図２において型枠置き台６は床８
に固定され、その上には、型枠１１に一定の間隔で配置
されたタイヤ１２と同じ間隔でタイヤ受け７が固定され
ている。長尺状型枠１１は先細のテーパ状になっている
が、タイヤ１２は外径が同じにされ、型枠置き台６上の
タイヤ受け７に型枠のタイヤ１２が載置されるときは、
型枠１１軸線は水平に位置され、ボルト１６が上面を向
く様に置かれる。ボルト位置自動計測装置１は、型枠１
１軸線とほぼ平行に床８に固定して設置されかつ図示し
ない長手方向読み取りセンサを設けた走行装置３（検出
ロボット２に設けてもよい）に移動可能に支持された検
出ロボット２及び検出ロボット先端に取り付けられたレ
ーザー変位センサ４とで構成される。図２及び図３で、
符号５、５′で示す線はレーザー光の走査状態の概念仮
想線を示す。さらに、検出ロボット２の制御装置である
計測制御装置９（図１）には図示しない型枠の長さ、直
径、テーパ角等の基準型枠仕様データが入力されてお
り、その基準型枠仕様データのを基に、基準ボルト位置
を直線補間して基準ボルト配列直線を算出する計算プロ
グラムが格納されており、さらに算出された基準ボルト
配列直線データを記憶する図示しないメモリとを有す
る。
に固定され、その上には、型枠１１に一定の間隔で配置
されたタイヤ１２と同じ間隔でタイヤ受け７が固定され
ている。長尺状型枠１１は先細のテーパ状になっている
が、タイヤ１２は外径が同じにされ、型枠置き台６上の
タイヤ受け７に型枠のタイヤ１２が載置されるときは、
型枠１１軸線は水平に位置され、ボルト１６が上面を向
く様に置かれる。ボルト位置自動計測装置１は、型枠１
１軸線とほぼ平行に床８に固定して設置されかつ図示し
ない長手方向読み取りセンサを設けた走行装置３（検出
ロボット２に設けてもよい）に移動可能に支持された検
出ロボット２及び検出ロボット先端に取り付けられたレ
ーザー変位センサ４とで構成される。図２及び図３で、
符号５、５′で示す線はレーザー光の走査状態の概念仮
想線を示す。さらに、検出ロボット２の制御装置である
計測制御装置９（図１）には図示しない型枠の長さ、直
径、テーパ角等の基準型枠仕様データが入力されてお
り、その基準型枠仕様データのを基に、基準ボルト位置
を直線補間して基準ボルト配列直線を算出する計算プロ
グラムが格納されており、さらに算出された基準ボルト
配列直線データを記憶する図示しないメモリとを有す
る。
【０００７】作動においては、図２に示すように、レー
ザー変位センサ４をボルト１６の上方向から走査するよ
う、前記メモリに記憶された基準ボルト配列直線データ
に沿って走行装置３及び検出ロボット２をプログラム制
御し、検出ロボット２先端に取り付けられたレーザー変
位センサ４のレーザー光５をボルト１６の上方向からボ
ルト１６上を型枠１１軸線方向に走査し、レーザー変位
センサ４から出力される電圧データを取り込み、レーザ
ー変位センサの距離変化で型枠長手方向のボルトの両角
の位置を捉えて走査したボルト中心座標を検出し、検出
ロボット２の制御装置である計測制御装置９に順次ボル
ト位置を算出・記憶出来る様にされている。即ち、ま
ず、予め計測制御装置９に入力された基準型枠仕様デー
タに基づき型枠上のボルト配列直線を算出し、タイヤ１
２間の範囲でレーザ光５がボルト上を通る様に一定速度
で走査させる。この時、レーザー変位センサ４から出力
される電圧データを常時監視し、レーザー変位センサ４
から被検出物迄の距離の変化に応じて変化する電圧デー
タが、予め設定した範囲内に入った時と範囲内から外れ
た時、つまりレーザー光５がボルト上面にさしかかった
時と、ボルト１６上面から外れた時の、即ちボルト１６
両角を走査した時の、レーザ変位センサ４の位置と電圧
データから、ボルト上面中心位置の３次元データを算出
し、順次計測制御装置９に記憶する。この時、電圧デー
タが予め設定した範囲内に入った時と範囲内から外れた
時のＸ方向の距離つまり検出物の幅を監視する事によ
り、ボルト１６以外の物体を検出した場合には、そのデ
ータを破棄する事が可能となる。
ザー変位センサ４をボルト１６の上方向から走査するよ
う、前記メモリに記憶された基準ボルト配列直線データ
に沿って走行装置３及び検出ロボット２をプログラム制
御し、検出ロボット２先端に取り付けられたレーザー変
位センサ４のレーザー光５をボルト１６の上方向からボ
ルト１６上を型枠１１軸線方向に走査し、レーザー変位
センサ４から出力される電圧データを取り込み、レーザ
ー変位センサの距離変化で型枠長手方向のボルトの両角
の位置を捉えて走査したボルト中心座標を検出し、検出
ロボット２の制御装置である計測制御装置９に順次ボル
ト位置を算出・記憶出来る様にされている。即ち、ま
ず、予め計測制御装置９に入力された基準型枠仕様デー
タに基づき型枠上のボルト配列直線を算出し、タイヤ１
２間の範囲でレーザ光５がボルト上を通る様に一定速度
で走査させる。この時、レーザー変位センサ４から出力
される電圧データを常時監視し、レーザー変位センサ４
から被検出物迄の距離の変化に応じて変化する電圧デー
タが、予め設定した範囲内に入った時と範囲内から外れ
た時、つまりレーザー光５がボルト上面にさしかかった
時と、ボルト１６上面から外れた時の、即ちボルト１６
両角を走査した時の、レーザ変位センサ４の位置と電圧
データから、ボルト上面中心位置の３次元データを算出
し、順次計測制御装置９に記憶する。この時、電圧デー
タが予め設定した範囲内に入った時と範囲内から外れた
時のＸ方向の距離つまり検出物の幅を監視する事によ
り、ボルト１６以外の物体を検出した場合には、そのデ
ータを破棄する事が可能となる。
【０００８】又、図３に示すように、新たにセットされ
る型枠１１に対し最初のボルトを検出した時点で検出ロ
ボットの姿勢を変え、走行方向と直角平面内で水平にレ
ーザー変位センサ４のレーザー光５′をボルト１６側面
に照射させ、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸上のボルト中心座標位置を検
出する事で、予め記憶された型枠仕様により算出したボ
ルト配列直線の最初のＸ、Ｙ、Ｚ軸上基準ボルト中心座
標位置と、現在検出している型枠の現実の最初のボルト
中心座標位置とのずれ量が検出でき、レーザー変位セン
サ４の位置をずれ量だけ移動させて、レーザー変位セン
サ４のスタート位置をずれ量だけ補正し、レーザー変位
センサから照射されるレーザー光５′が前記基準ボルト
中心座標位置に合致するＸ、Ｙ、Ｚ軸上の最初のボルト
中心座標位置からスタートする事が可能となる。
る型枠１１に対し最初のボルトを検出した時点で検出ロ
ボットの姿勢を変え、走行方向と直角平面内で水平にレ
ーザー変位センサ４のレーザー光５′をボルト１６側面
に照射させ、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸上のボルト中心座標位置を検
出する事で、予め記憶された型枠仕様により算出したボ
ルト配列直線の最初のＸ、Ｙ、Ｚ軸上基準ボルト中心座
標位置と、現在検出している型枠の現実の最初のボルト
中心座標位置とのずれ量が検出でき、レーザー変位セン
サ４の位置をずれ量だけ移動させて、レーザー変位セン
サ４のスタート位置をずれ量だけ補正し、レーザー変位
センサから照射されるレーザー光５′が前記基準ボルト
中心座標位置に合致するＸ、Ｙ、Ｚ軸上の最初のボルト
中心座標位置からスタートする事が可能となる。
【０００９】好ましくは、各上型フランジ１４には円筒
形のボス１８が設けられ、ボルト１６及びボス１８上の
座金１９並びにナット１７で結合されており、ボルト１
６及び座金１９は上方から見て階段状に２段の高さをも
ち、上方から見て、まず座金１９の縁部、次にボルト１
６の縁部、が現れる。レーザー変位センサ４は、型枠外
周に取り付けられた座金１９位置及びボルト１６位置の
両方を走査し、レーザー変位センサ４の距離変化で型枠
１１長手方向の座金１９の両角の位置及びボルト１６の
両角の位置をそれぞれ捉えてボルト中心座標を両者から
検出するようにしてもよい。これにより、より精密な計
測が可能となる。
形のボス１８が設けられ、ボルト１６及びボス１８上の
座金１９並びにナット１７で結合されており、ボルト１
６及び座金１９は上方から見て階段状に２段の高さをも
ち、上方から見て、まず座金１９の縁部、次にボルト１
６の縁部、が現れる。レーザー変位センサ４は、型枠外
周に取り付けられた座金１９位置及びボルト１６位置の
両方を走査し、レーザー変位センサ４の距離変化で型枠
１１長手方向の座金１９の両角の位置及びボルト１６の
両角の位置をそれぞれ捉えてボルト中心座標を両者から
検出するようにしてもよい。これにより、より精密な計
測が可能となる。
【００１０】即ちこの時、レーザー変位センサ４から出
力される電圧データを常時監視し、レーザー変位センサ
４から被検出物迄の距離の変化に応じて変化する電圧デ
ータが、予め基準座金の高さに合わせて設定した範囲内
に入り、レーザー変位センサ４から出力される電圧デー
タの変動幅が予め設定した範囲内で、その区間が予め設
定した距離続いた場合、レーザー変位センサ４が座金１
９上にあると判断し、その後電圧データが予めボルト１
６の高さに合わせて設定した範囲内に入り、電圧データ
の変動幅が予め設定した範囲内で、その区間が予め設定
した距離続いた場合、レーザー変位センサ４がボルト１
６上にあると判断する。その後、電圧データが予め座金
１９の高さに合わせて設定した範囲内に入り、レーザー
変位センサ４から出力される電圧データの変動幅が予め
設定した範囲内でその区間が予め設定した距離続いた場
合、レーザー変位センサ４が座金１９上にあると判断す
る。そして、レーザー変位センサ４が座金１９上からボ
ルト１６上を通過し、さらに座金１９上を通過した場合
について、電圧データが、ボルト１６の高さに合わせて
設定した範囲内に入った時のレーザー変位センサ４の位
置と、電圧データがボルト１６の高さに合わせて設定し
た範囲内から外れた時のレーザー変位センサ４の位置か
ら、その中間位置を算出し、そのデータに電圧データを
加味する事でボルト上面中心位置の３次元データを算出
し、順次計測制御装置９に記憶する。この時、電圧デー
タがボルト１６の高さに合わせて設定した範囲内に入っ
た時のレーザー変位センサ４の位置と、電圧データがボ
ルト１６の高さに合わせて設定した範囲内から外れた時
のレーザー変位センサ４の位置から検出したボルト１６
の幅を算出し、算出した幅寸法が予め設定した範囲外で
ある時にはそのデータを破棄する事で信頼性を向上させ
る事が出来る。
力される電圧データを常時監視し、レーザー変位センサ
４から被検出物迄の距離の変化に応じて変化する電圧デ
ータが、予め基準座金の高さに合わせて設定した範囲内
に入り、レーザー変位センサ４から出力される電圧デー
タの変動幅が予め設定した範囲内で、その区間が予め設
定した距離続いた場合、レーザー変位センサ４が座金１
９上にあると判断し、その後電圧データが予めボルト１
６の高さに合わせて設定した範囲内に入り、電圧データ
の変動幅が予め設定した範囲内で、その区間が予め設定
した距離続いた場合、レーザー変位センサ４がボルト１
６上にあると判断する。その後、電圧データが予め座金
１９の高さに合わせて設定した範囲内に入り、レーザー
変位センサ４から出力される電圧データの変動幅が予め
設定した範囲内でその区間が予め設定した距離続いた場
合、レーザー変位センサ４が座金１９上にあると判断す
る。そして、レーザー変位センサ４が座金１９上からボ
ルト１６上を通過し、さらに座金１９上を通過した場合
について、電圧データが、ボルト１６の高さに合わせて
設定した範囲内に入った時のレーザー変位センサ４の位
置と、電圧データがボルト１６の高さに合わせて設定し
た範囲内から外れた時のレーザー変位センサ４の位置か
ら、その中間位置を算出し、そのデータに電圧データを
加味する事でボルト上面中心位置の３次元データを算出
し、順次計測制御装置９に記憶する。この時、電圧デー
タがボルト１６の高さに合わせて設定した範囲内に入っ
た時のレーザー変位センサ４の位置と、電圧データがボ
ルト１６の高さに合わせて設定した範囲内から外れた時
のレーザー変位センサ４の位置から検出したボルト１６
の幅を算出し、算出した幅寸法が予め設定した範囲外で
ある時にはそのデータを破棄する事で信頼性を向上させ
る事が出来る。
【００１１】なお、型枠のボルト位置は型枠軸線に対し
て対称であるので１台の型枠に対して１台のボルト位置
計測装置で充分である。又、実施の形態においては、検
出ロボットとして多関節型ロボットを例示したが、少な
くとも走行方向と直角平面内で動作可能であれば直交座
標型のロボット等でも良い事は言うまでもない。さら
に、実施の形態においては、固定された型枠に対し、型
枠の長さ以上のストロークの走行装置を有する検出ロボ
ットが移動しながらタイヤ間毎のボルト位置を検出する
動作を例示したが、検出ロボットが型枠に対して相対移
動するよう、型枠をタイヤ間ピッチで長手方向に搬送
し、タイヤ間ピッチ分のストロークの走行装置を有する
検出ロボットが、タイヤ間のボルト位置検出を行ない、
搬送及びボルト位置検出を繰り返しながら順次型枠を搬
出して行く方法としても良い。なお、あらかじめ記憶さ
れた基準型枠仕様データ、電圧データの範囲設定を更に
増やす事でボルト以外の検出物についても検出物の種類
及びその位置の検出が可能となる。
て対称であるので１台の型枠に対して１台のボルト位置
計測装置で充分である。又、実施の形態においては、検
出ロボットとして多関節型ロボットを例示したが、少な
くとも走行方向と直角平面内で動作可能であれば直交座
標型のロボット等でも良い事は言うまでもない。さら
に、実施の形態においては、固定された型枠に対し、型
枠の長さ以上のストロークの走行装置を有する検出ロボ
ットが移動しながらタイヤ間毎のボルト位置を検出する
動作を例示したが、検出ロボットが型枠に対して相対移
動するよう、型枠をタイヤ間ピッチで長手方向に搬送
し、タイヤ間ピッチ分のストロークの走行装置を有する
検出ロボットが、タイヤ間のボルト位置検出を行ない、
搬送及びボルト位置検出を繰り返しながら順次型枠を搬
出して行く方法としても良い。なお、あらかじめ記憶さ
れた基準型枠仕様データ、電圧データの範囲設定を更に
増やす事でボルト以外の検出物についても検出物の種類
及びその位置の検出が可能となる。
【００１２】
【発明の効果】本発明によれば、分割可能な型枠、特に
コンクリートパイル、コンクリートポールなどのコンク
リート製柱状成形体の製造に用いる長尺状型枠締結フラ
ンジに多数配列された組立締結具であるボルト又はナッ
トボルトの締め／緩めをロボットのアーム先端手首に支
持された工具を使用して行うことができるように、あら
かじめ型枠のボルト又はナットボルトの位置計測を自動
的に行うボルト位置自動計測装置として、検出ロボット
とを用いかつセンサとしてレーザー変位センサを使用し
て、変位センサとボルト間の距離を自動的に検出できる
ようにしてたので、多種多様の長尺状型枠の上下型枠締
結用ボルトの位置検出を自動的に行う事が出来る。
コンクリートパイル、コンクリートポールなどのコンク
リート製柱状成形体の製造に用いる長尺状型枠締結フラ
ンジに多数配列された組立締結具であるボルト又はナッ
トボルトの締め／緩めをロボットのアーム先端手首に支
持された工具を使用して行うことができるように、あら
かじめ型枠のボルト又はナットボルトの位置計測を自動
的に行うボルト位置自動計測装置として、検出ロボット
とを用いかつセンサとしてレーザー変位センサを使用し
て、変位センサとボルト間の距離を自動的に検出できる
ようにしてたので、多種多様の長尺状型枠の上下型枠締
結用ボルトの位置検出を自動的に行う事が出来る。
【図１】図１は本発明のボルト位置自動計測装置の一実
施の形態の構成を示す上から見た平面ブロック図。
施の形態の構成を示す上から見た平面ブロック図。
【図２】レーザー変位センサがボルト位置を走査すると
きの検出ロボットの姿勢を示す側面拡大図。
きの検出ロボットの姿勢を示す側面拡大図。
【図３】レーザー変位センサが最初に検出したボルトに
対し、水平に前記レーザー変位センサのレーザー光を照
射させる姿勢を示す側面拡大図。
対し、水平に前記レーザー変位センサのレーザー光を照
射させる姿勢を示す側面拡大図。
【図４】長尺状型枠１１を上から見た平面図。
【図５】図４のＡ−Ａ線のボルト付近の部分拡大断面
図。
図。
１．．ボルト位置自動計測装置 ２．．検出ロボット ３．．走行装置 ４．．レーザー変位センサ ５、５′．．レーザー光の走査状態の概念仮想線 ６．．型枠置き台 ７．．タイヤ受け ８．．床 ９．．計測制御装置 １０．． １１．．長尺状型枠１１ １１ａ．．上型 １１ｂ．．下型 １２．．タイヤ １４．．上型フランジ １５．．下型フランジ １６．．ボルト １７．．ナット １９．．座金
Claims (4)
- 【請求項１】型枠長手方向軸線にほぼ平行に走行可能か
つ走行方向と直角平面内で動作可能にされた検出ロボッ
トと、前記検出ロボットのアーム先端に支持され前記ア
ーム先端から型枠外周に取り付けられたボルトまでの距
離を測定可能にされたレーザー変位センサと、長手方向
位置読み取りセンサと、前記検出ロボットの計測制御装
置にあらかじめ記憶された基準型枠仕様データ、前記基
準型枠仕様データを基に基準ボルト配列直線を算出する
計算プログラム及び算出された基準ボルト配列直線デー
タを記憶するメモリとを有し、前記メモリに記憶された
基準ボルト配列直線データに沿って前記レーザー変位セ
ンサによってボルト位置を走査し、レーザー変位センサ
の距離変化で型枠長手方向のボルトの両角の位置を捉え
てボルト中心座標を検出することを特徴とするボルト位
置自動計測装置。 - 【請求項２】前記レーザー変位センサは前記型枠外周に
取り付けられたボルト位置及び前記ボルトの座金位置の
両方を走査し、レーザー変位センサの距離変化で型枠長
手方向のボルトの両角の位置及び前記ボルトの座金の両
角の位置を捉えてボルト中心座標を検出することを特徴
とするボルト位置自動計測装置。 - 【請求項３】請求項２又は請求項３において、前記レー
ザー変位センサは前記ボルトの上方向から走査すること
を特徴とするボルト位置自動計測装置。 - 【請求項４】請求項２又は請求項３において、最初に検
出したボルトに対し、前記検出ロボットの姿勢を変え走
行方向と直角平面内で水平に前記レーザー変位センサの
レーザー光を照射させ、予め記憶された型枠データと現
在検出している型枠の基準ボルト配列直線データとの型
枠長手方向（Ｘ方向）及び直角方向（Ｙ方向）の前記最
初に検出したボルト位置のずれ量を検出し、前記レーザ
ー変位センサのスタート位置を前記基準ボルト中心座標
位置に合致する測定位置まで移動させるようにしたこと
を特徴とするボルト位置自動計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10105356A JPH11285994A (ja) | 1998-04-02 | 1998-04-02 | ボルト位置自動計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10105356A JPH11285994A (ja) | 1998-04-02 | 1998-04-02 | ボルト位置自動計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11285994A true JPH11285994A (ja) | 1999-10-19 |
Family
ID=14405457
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10105356A Withdrawn JPH11285994A (ja) | 1998-04-02 | 1998-04-02 | ボルト位置自動計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11285994A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007260799A (ja) * | 2006-03-27 | 2007-10-11 | Matsumoto Kikai Kk | 多関節ロボットによる検査装置 |
| WO2018103694A1 (zh) * | 2016-12-07 | 2018-06-14 | 苏州笛卡测试技术有限公司 | 一种机器人三维扫描装置及方法 |
| CN109131428A (zh) * | 2017-06-16 | 2019-01-04 | 上海铁路局 | 一种列车扫描检测装置和库检机器人 |
| CN112414683A (zh) * | 2019-12-24 | 2021-02-26 | 湖南科技大学 | 基于平均马氏距离的松动螺栓位置定位方法及系统 |
-
1998
- 1998-04-02 JP JP10105356A patent/JPH11285994A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007260799A (ja) * | 2006-03-27 | 2007-10-11 | Matsumoto Kikai Kk | 多関節ロボットによる検査装置 |
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| CN109131428A (zh) * | 2017-06-16 | 2019-01-04 | 上海铁路局 | 一种列车扫描检测装置和库检机器人 |
| CN109131428B (zh) * | 2017-06-16 | 2023-09-26 | 上海铁路局 | 一种列车扫描检测装置和库检机器人 |
| CN112414683A (zh) * | 2019-12-24 | 2021-02-26 | 湖南科技大学 | 基于平均马氏距离的松动螺栓位置定位方法及系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20050607 |