JPH11282509A - ロボット制御装置とその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 制御する外部機器の数が増加し、外部機器用
入出力端子の数が不足した場合、または、ロボットプロ
グラム制御用入出力端子の数が１点でも不足した場合、
新たに増設入出力ボードを用意する必要があった。 【解決手段】 外部機器用入出力端子１６、またはロボ
ットプログラム制御用入出力端子１７のいずれか一方
か、または両方が不足した場合に、端子機能切替設定手
段１０、拡張端子機能切替設定手段１９により、任意の
外部機器用入出力端子１６をロボットプログラム制御用
入出力端子１７に、或いは任意のロボットプログラム制
御用入出力端子１７を外部機器用入出力端子１６に設定
することで、増設入出力ボードを新たに用意することな
く、外部機器の入出力制御、またはロボットプログラム
の起動、停止の制御を実現することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットプログラ
ム制御用入出力端子と外部機器用入出力端子の設定に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のロボット制御装置では、図１０に
示したとおり、外部機器には外部機器用入出力端子を、
また、ロボットプログラム制御にはロボットプログラム
制御用入出力端子を割り当てて、外部機器の入出力やコ
ンカレント入出力制御、ロボットプログラムの起動、停
止を制御していた。そして制御する外部機器の数が増加
し、外部機器用入出力端子の数が不足した場合、また
は、起動、停止を制御するロボットプログラムの数が増
加し、ロボットプログラム制御用入出力端子の数が不足
した場合、図１０に示したとおり、増設入出力ボード２
９により対応する方法があった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来の技術では、外部機器用またはロボットプログラム制
御用入出力端子の数が１点でも不足した場合、新たに増
設入出力ボードを用意する必要がある。

【０００４】本発明の目的は、上記従来の問題点を解決
するもので、外部機器用、またはロボットプログラム制
御用入出力端子のいずれか一方が不足した場合や、両方
が共に不足した場合にも、増設入出力ボードを新たに用
意することなく、外部機器の入出力制御、またはロボッ
トプログラムの起動、停止の制御を実現することができ
るロボット制御装置および制御方法を提供することであ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明のロボット制御装置および制御方法は、まず
第１手段として、ロボット制御における補間演算を行う
メイン制御手段と、外部機器用入出力端子と、ロボット
プログラム制御用入出力端子と、外部機器の入出力やロ
ボットプログラムの起動、停止を制御するシーケンサ制
御手段とを有し、任意の外部機器用入出力端子をロボッ
トプログラム制御用入出力端子に、或いは任意のロボッ
トプログラム制御用入出力端子を外部機器用入出力端子
に設定する端子機能切替設定手段を設けたことを特徴と
する。

【０００６】次に第２手段として、外部機器用入出力端
子と、ロボットプログラム制御用入出力端子を介して、
外部機器の入出力やロボットプログラムの起動、停止を
制御するシーケンサ制御を行うステップと、任意の外部
機器用入出力端子をロボットプログラム制御用入出力端
子に、或いは任意のロボットプログラム制御用入出力端
子を外部機器用入出力端子に端子機能切替設定ステップ
で設定することを特徴とする。

【０００７】第３手段として、ロボット制御における補
間演算を行うメイン制御手段と、外部機器用入出力端子
と、ロボットプログラム制御用入出力端子と、外部機器
用入出力端子及びロボットプログラム制御用入出力端子
と共用する拡張入出力端子と、外部機器の入出力とロボ
ットプログラムの起動、停止を制御するシーケンサ制御
手段とを有し、任意の拡張入出力端子を外部機器用、ロ
ボットプログラム制御用いずれかの入出力端子に、或い
は任意の外部機器用入出力端子をロボットプログラム制
御用入出力端子に、或いは任意のロボットプログラム制
御用入出力端子を外部機器用入出力端子に設定する拡張
端子機能切替設定手段を設けたことを特徴とする。

【０００８】第４手段として、外部機器用入出力端子
と、ロボットプログラム制御用入出力端子と、外部機器
用入出力端子及びロボットプログラム制御用入出力端子
と共用する拡張入出力端子とを介して、外部機器の入出
力やロボットプログラムの起動、停止を制御するシーケ
ンサ制御を行うステップと、任意の拡張入出力端子を外
部機器用、ロボットプログラム制御用いずれかの入出力
端子に、或いは任意の外部機器用入出力端子をロボット
プログラム制御用入出力端子に、或いは任意のロボット
プログラム制御用入出力端子を外部機器用入出力端子に
拡張端子機能切替ステップで設定することを特徴とす
る。

【０００９】第５手段は、第１または第３手段におい
て、ロボット動作と非同期に入出力制御を行うコンカレ
ント入出力プログラムを編集、確認し、格納、実行する
ためのコンカレント入出力プログラム編集手段と、コン
カレント入出力プログラム確認手段と、コンカレント入
出力プログラム格納手段と、コンカレント入出力プログ
ラム実行手段と、コンカレント入出力設定手段とを有
し、任意の外部機器用入出力端子や、ロボットプログラ
ム制御用入出力端子や、外部機器用入出力端子及びロボ
ットプログラム制御用入出力端子と共用する拡張入出力
端子をコンカレント入出力プログラム制御用の入出力端
子に設定することを特徴とする。

【００１０】第６手段は、第２または第４手段におい
て、外部機器用入出力端子と、ロボットプログラム制御
用入出力端子と、外部機器用入出力端子及びロボットプ
ログラム制御用入出力端子と共用する拡張入出力端子と
を介して、ロボット動作と非同期に入出力制御を行うコ
ンカレント入出力制御を行うステップと、任意の外部機
器用入出力端子や、ロボットプログラム制御用入出力端
子や、外部機器用入出力端子及びロボットプログラム制
御用入出力端子と共用する拡張入出力端子をコンカレン
ト入出力プログラム制御用の入出力端子にコンカレント
入出力設定ステップにより設定することを特徴とする。

【００１１】第７手段は、第１、３、５のいずれかの手
段で、複数の制御装置間を通信機能により結合させたシ
ステムにおいて、他の制御装置の入出力端子の設定を行
わせる手段を有する。

【００１２】第８手段は、第２、４、６のいずれかの手
段で、複数の制御装置間を通信機能により結合させたシ
ステムにおいて、他の制御装置の入出力端子の設定を行
わせるステップを設けたことを特徴とする。

【００１３】

【発明の実施の形態】本発明の請求項１、２に記載の発
明は、ロボット制御における補間演算を行うメイン制御
手段と、外部機器用入出力端子と、ロボットプログラム
制御用入出力端子を持ち、外部機器の入出力やロボット
プログラムの起動、停止を制御するシーケンサ制御手段
とを有するロボット制御装置、制御方法において、端子
機能切替設定手段と、端子機能切替設定ステップによ
り、任意の外部機器用入出力端子をロボットプログラム
制御用入出力端子に、或いは任意のロボットプログラム
制御用入出力端子を外部機器用入出力端子に設定する機
能を有することを特徴とするロボット制御装置、制御方
法としたものであり、外部機器用またはロボットプログ
ラム制御用入出力端子のいずれか一方が不足した場合に
も、増設入出力ボードを新たに用意することなく、不足
した入出力端子を補填し、外部機器の入出力制御、また
はロボットプログラムの起動、停止の制御を実現するこ
とができる、という作用を有する。

【００１４】請求項３、４に記載の発明は、ロボット制
御における補間演算を行うメイン制御手段と、外部機器
用入出力端子と、ロボットプログラム制御用入出力端子
を持ち、外部機器の入出力とロボットプログラムの起
動、停止を制御するシーケンサ制御手段とを有するロボ
ット制御装置、制御方法において、拡張入出力端子と、
拡張端子機能切替設定手段と、拡張端子機能切替設定ス
テップにより、任意の拡張入出力端子を外部機器用、ロ
ボットプログラム制御用いずれかの入出力端子に、或い
は任意の外部機器用入出力端子をロボットプログラム制
御用入出力端子に、或いは任意のロボットプログラム制
御用入出力端子を外部機器用入出力端子に設定する機能
を有することを特徴とするロボット制御装置、制御方法
としたものであり、外部機器用またはロボットプログラ
ム制御用入出力端子のどちらか一方が不足するか、また
は両方が不足した場合にも、増設入出力ボードを新たに
用意することなく、不足した入出力端子を補填し、外部
機器の入出力制御、またはロボットプログラムの起動、
停止の制御を実現することができる、という作用と、予
め接続する機器に合わせて前記拡張入出力端子形状を決
定することで、接続が容易な入出力端子を実現すること
ができるという作用を有する。

【００１５】請求項５、６に記載の発明は、コンカレン
ト入出力プログラム編集手段と、コンカレント入出力プ
ログラム確認手段と、コンカレント入出力プログラム格
納手段と、コンカレント入出力プログラム実行手段か
ら、ロボットの動作とは非同期に入出力を制御するコン
カレント入出力制御手段とを有するロボット制御装置、
制御方法において、コンカレント入出力設定手段と、コ
ンカレント入出力設定ステップを有することを特徴とす
る請求項１から４いずれか記載のロボット制御装置、制
御方法としたものであり、前記拡張入出力端子、外部機
器用入出力端子、ロボットプログラム制御用入出力端子
のいずれかの入出力端子をコンカレント入出力用端子に
設定することができ、コンカレント入出力用端子を新た
に用意する必要がない、という作用と、外部機器用また
はロボットプログラム制御用入出力端子のどちらか一方
が不足するか、または両方が不足した場合にも、増設入
出力ボードを新たに用意することなく、不足した入出力
端子を補填し、外部機器の入出力制御、またはロボット
プログラムの起動、停止の制御、またはコンカレント入
出力の制御を実現することができる、という作用を有す
る。

【００１６】請求項７、８に記載の発明は、複数の制御
装置間を通信機能により結合させたシステムにおいて、
他の制御装置の入出力端子の制御を行わせる機能を設け
たことを特徴とする請求項１から６いずれか記載のロボ
ット制御装置、制御方法としたものであり、１つの制御
装置内の入出力点数が不足した場合に、他の制御装置の
拡張入出力端子、外部機器用入出力端子、ロボットプロ
グラム制御用入出力端子のいずれかの入出力端子を使用
することで、コンカレント入出力端子を新たに用意する
必要がない、という作用と、外部機器用またはロボット
プログラム制御用入出力端子のどちらか一方が不足する
か、または両方が不足した場合にも、増設入出力ボード
を新たに用意することなく、不足した入出力端子を補填
し、外部機器の入出力制御、またはロボットプログラム
の起動、停止の制御を実現することができる、という作
用を有する。

【００１７】以下、本発明の実施の形態について、図１
から図６を用いて説明する。 （実施の形態１）図１は、本発明による端子機能切替設
定手段を有するロボットシステムの一例を示す構成図で
ある。図に示すように、ロボットシステムはロボット本
体１と、ロボット制御装置２と、ロボット教示装置３
と、外部機器４、ロボット起動ＢＯＸ５で構成され、ロ
ボット制御装置２は、サーボＣＰＵ６と、メイン機能７
と、シーケンサ機能８を有し、メイン機能７には、メイ
ンＣＰＵ９と、端子機能切替設定手段１０が内蔵されて
おり、端子機能切替設定手段１０には、仮想端子番号設
定手段１１と、端子番号変換手段１２と、外部機器入出
力端子番号設定手段１３と、ロボットプログラム制御用
入出力設定手段１４を有している。シーケンサ機能８に
は、シーケンサＣＰＵ１５と、外部機器用入出力端子１
６と、ロボットプログラム制御用入出力端子１７が内蔵
されている。外部機器４は少なくとも一つの外部機器か
ら構成されている。また、ロボット起動ＢＯＸ５は、起
動スイッチ、停止スイッチ、とプログラム番号選択スイ
ッチなどで構成される。まず、外部機器用入出力端子１
６の物理的な端子数が１０で、端子番号を１から１０と
し、また、前記ロボットプログラム制御用入出力端子１
７の物理的な端子数が１０で、端子番号を１１から２０
としているものとする。このとき、使用する外部機器用
入出力端子や、ロボットプログラム制御用入出力端子の
数が、それぞれ１０未満であれば、使用する入出力端子
番号をロボット教示装置３から入力し、入力された端子
番号が、前記外部機器入出力端子番号設定手段１３と、
ロボットプログラム制御用入出力設定手段１４により設
定され、それぞれの端子番号に応じた端子を使用するこ
とができる。使用する外部機器用入出力端子や、ロボッ
トプログラム制御用入出力端子の数が、どちらか一方が
１０を超えている場合、例として、外部機器用入出力端
子が１１必要とし、ロボットプログラム制御用入出力端
子が４しか必要としていない場合を想定する。前記、仮
想端子番号設定手段１１により、設定可能な端子番号
は、物理的に存在する１から２０以外に２１から４０を
仮想端子番号として設定可能となっている。また、この
仮想端子番号のうち、２１から３０は物理的な端子番号
は１１から２０で、実際はロボットプログラム制御用入
出力端子であるが、外部機器用入出力端子が不足したと
きに、外部機器用として使用する時の仮想的な端子番号
である。同様に、３１から４０は物理的な端子番号は１
から１０で、実際は外部機器用入出力端子であるが、ロ
ボットプログラム制御用入出力端子が不足したときに、
ロボットプログラム制御用として使用する時の仮想的な
端子番号である。よって、入出力端子番号をロボット教
示装置３から入力するとき、まず、外部機器用として１
から１０を入力し、ロボットプログラム制御用として１
１から１４を入力する。次に、外部機器用に不足してい
る端子を仮想端子番号の２５として入力する。仮想端子
番号の２５は、前記仮想端子番号設定手段１１により設
定され、前記端子番号変換手段１２により、物理端子番
号の１５として変換され、前記外部機器入出力端子番号
設定手段１３と、ロボットプログラム制御用入出力設定
手段１４により設定され、外部機器用としては１から１
０と１５を、またロボットプログラム制御用には１１か
ら１４の端子を使用することができるようになる。こう
して、不足した外部機器用の端子を、余分なロボットプ
ログラム制御用入出力端子で補うことが可能となってい
る。

【００１８】図２は、本発明による端子機能切替設定ス
テップを有するロボット制御方法のうち、外部機器用、
ロボットプログラム制御用の入出力端子を設定する、フ
ローチャートの一例を表した図である。まず、外部機器
用、ロボットプログラム制御用の端子番号を入力する、
次に、端子番号が適正な番号であるか、重複設定されて
いないか等をチェックし、エラーであれば再度入力要求
する。エラーがなかった場合、仮想端子番号を使用して
いるか判定する。使用していない場合、入力され端子番
号を外部機器用、ロボットプログラム制御用の端子とし
てそれぞれ設定する。仮想端子番号を使用している場
合、仮想端子番号は確かに物理的に空き端子であるかチ
ェックし、エラーであれば再度入力を要求する。エラー
がなかった場合、仮想端子番号を物理的端子番号に変換
し、不足している端子機能として設定し、次に変換され
た端子番号も含めて、入力された端子番号を外部機器
用、ロボットプログラム制御用の端子としてそれぞれ設
定する。こうして、不足した外部機器用、又はロボット
プログラム制御用の端子を、余分な外部機器用、または
ロボットプログラム制御用入出力端子で補うことが可能
となっている。

【００１９】（実施の形態２）図３は、拡張入出力端子
１８と、拡張入出力端子機能切替設定手段１９とを有す
るロボットシステムの一例の構成図である。前記図１
に、拡張入出力端子１８を増設し、端子機能切替設定手
段１０を拡張端子機能切替設定手段１９に置き換えたも
ので、拡張端子機能切替設定手段１９には、拡張仮想端
子番号設定手段２０と、拡張端子番号変換手段２１と、
外部機器入出力端子番号設定手段１３と、ロボットプロ
グラム制御用入出力設定手段１４を有している。説明の
ため前記と同用に、外部機器入出力端子、ロボットプロ
グラム用入出力端子の数はそれぞれ１０とし、前記拡張
入出力端子の数を５とする。使用する外部機器用入出力
端子が１８、ロボットプログラム制御用入出力端子の数
が、５の場合を想定する。このとき、使用端子総数が２
３となり、前記図１での物理的端子数２０を超えてい
る。このため、不足端子数３を拡張入出力端子を用いて
補填する。まず、前記、拡張仮想端子番号設定手段２０
により、設定可能な端子番号は、物理的に存在する１か
ら２０以外に、物理的な端子番号１から２０に相当する
仮想端子番号２１から４０と、拡張入出力端子に相当す
る拡張端子番号４１から４５と、拡張仮想端子番号４６
から５０までが設定可能となっている。この拡張端子番
号４１から４５は、物理的な端子番号で、外部機器用入
出力端子が不足したときに、外部機器用として使用する
時の端子番号であり、拡張仮想端子番号４６から５０
は、実際は外部機器用入出力端子であるが、ロボットプ
ログラム制御用入出力端子が不足したときに、ロボット
プログラム制御用として使用する時の仮想的な端子番号
である。よって、入出力端子番号をロボット教示装置３
から入力するとき、まず、外部機器用として１から１０
を入力し、ロボットプログラム制御用として１１から１
５を入力する。次に、外部機器用に不足している端子を
仮想端子番号の２６から３０として入力する。さらに不
足している、外部機器用の端子を拡張端子番号の４１か
ら４３として入力する。２６から３０は、前記拡張仮想
端子番号設定手段２０により設定され、前記拡張端子番
号変換手段２１により、物理端子番号の１６から２０と
して変換され、前記外部機器入出力端子番号設定手段１
３と、ロボットプログラム制御用入出力設定手段１４に
より設定され、外部機器用としては１から１０と、１６
から２０と、４１から４３を、またロボットプログラム
制御用には１１から１５の端子を使用することができる
ようになる。こうして、不足した外部機器用の端子を、
余分なロボットプログラム制御用入出力端子と、拡張入
出力端子で補うことが可能となっている。また、使用す
る外部機器用入出力端子が１３、ロボットプログラム制
御用入出力端子の数が、１２の場合を想定する。外部機
器用、ロボット制御用ともに端子数が不足しているの
で、不足分を拡張入出力端子により補填する。入出力端
子番号をロボット教示装置３から入力するとき、まず、
外部機器用として１から１０を入力し、ロボットプログ
ラム制御用として１１から２０を入力する。次に、外部
機器用に不足している端子を拡張端子番号の４１から４
３として入力する。さらに不足している、ロボットプロ
グラム制御用の端子を拡張仮想端子番号の４９から５０
として入力する。４９から５０は、前記拡張仮想端子番
号設定手段２０により設定され、前記拡張端子番号変換
手段２１により、物理的な端子番号の４４から４５とし
て変換され、前記外部機器入出力端子番号設定手段１３
と、ロボットプログラム制御用入出力設定手段１４によ
り設定され、外部機器用としては１から１０と、４１か
ら４３を、またロボットプログラム制御用には１１から
２０と、４４から４５の端子を使用することができるよ
うになる。こうして、不足した外部機器用の端子と、ロ
ボットプログラム制御用の端子を、拡張入出力端子で補
うことが可能となっている。

【００２０】図４は、本発明による拡張端子機能切替設
定ステップを有するロボット制御方法のうち、外部機器
用、ロボットプログラム制御用の入出力端子を設定す
る、フローチャートの一例を表した図である。まず、外
部機器用、ロボットプログラム制御用の端子番号を入力
する、次に、端子番号が適正な番号であるか、重複設定
されていないか等をチェックし、エラーであれば再度入
力要求する。エラーがなかった場合、仮想端子番号を使
用しているか判定する。使用していない場合、入力され
た端子番号を外部機器用、ロボットプログラム制御用の
端子としてそれぞれ設定する。仮想端子番号を使用して
いる場合、仮想端子番号は確かに物理的に空き端子であ
るかチェックし、エラーであれば再度入力を要求する。
エラーがなかった場合、拡張仮想端子番号、を使用して
いるか判定する。使用していない場合、仮想端子番号を
物理的端子番号に変換し、不足している端子機能として
設定し、次に変換された端子番号も含めて、入力された
端子番号を外部機器用、ロボットプログラム制御用の端
子としてそれぞれ設定する。拡張仮想端子番号を使用し
ている場合、拡張仮想端子番号は確かに物理的に空き端
子であるかチェックし、エラーであれば再度入力を要求
する。エラーがなかった場合、拡張仮想端子番号を物理
的端子番号に変換し、不足している端子機能として設定
し、次に変換された端子番号も含めて、入力された端子
番号を外部機器用、ロボットプログラム制御用の端子と
してそれぞれ設定する。こうして、不足した外部機器用
の端子と、ロボットプログラム制御用の端子を、余分な
ロボットプログラム制御用、又は外部機器用端子で、あ
るいは拡張入出力端子で補うことが可能となっている。

【００２１】（実施の形態３）図５は、ロボットの動作
とは非同期に入出力を制御するコンカレント入出力機能
を備えた、拡張端子機能切替設定手段１９を有するロボ
ットシステムの一例の構成図である。前記図３のメイン
機能７に、コンカレント入出力プログラム編集手段２２
と、コンカレント入出力プログラム確認手段２３と、コ
ンカレント入出力設定手段２４が内蔵されており、シー
ケンサ機能８に、コンカレント入出力プログラム格納手
段２５と、コンカレント入出力プログラム実行手段２６
とを増設したものである。コンカレント入出力機能を使
用する場合は、まず、ロボット教示装置３からメインＣ
ＰＵ９を介してコンカレント入出力設定手段２４により
外部機器用入出力用端子１６の中でコンカレント入出力
用の端子に使用するものを設定する。次に、ロボット教
示装置３からメインＣＰＵ９を介してコンカレント入出
力プログラム編集手段２２により、ロボット動作プログ
ラムとは独立したコンカレント入出力プログラムを作
成、編集し、コンカレント入出力プログラム確認手段２
３により、プログラム記述の誤りがなく、また、疑似実
行させたときに正常動作することができるかを確認す
る。誤りがあったり、疑似実行中に異常動作することが
判明した場合は、再度コンカレント入出力プログラム編
集手段２２によりプログラムを編集する。こうして、正
常実行できることが確認されたプログラムは、コンカレ
ント入出力プログラム格納手段２５に記憶される。この
ように作成、編集、確認、記憶されたコンカレント入出
力プログラムは、ロボット教示装置３からメインＣＰＵ
９、シーケンサＣＰＵ１５を介してコンカレント入出力
プログラム実行手段２６により、ロボットの動作とは非
同期に実行される。説明のため前記と同様に、外部機器
入出力端子、ロボットプログラム用入出力端子の数はそ
れぞれ１０とし、前記拡張入出力端子の数を５とする。
ロボット動作と同期して使用する外部機器用入出力端子
が８、ロボット動作と非同期に使用するコンカレント入
出力用の外部機器用入出力端子が７、ロボットプログラ
ム制御用入出力端子の数が、７の場合を想定する。この
とき、使用端子総数が２２となり、前記図１での物理的
端子数２０を超えている。このため、不足端子数２を拡
張入出力端子を用いて補填する。入出力端子番号をロボ
ット教示装置３から入力するとき、まず、外部機器用と
して１から８を入力し、ロボットプログラム制御用とし
て１１から１７を入力する。次に、コンカレント入出力
用として９から１０を設定し、不足する端子を仮想端子
番号の２８から３０として入力する。さらに不足してい
る、コンカレント用入出力端子は２不足しているので、
拡張端子番号の４１から４２として入力する。２８から
３０は、前記拡張仮想端子番号設定手段２０により設定
され、前記拡張端子番号変換手段２１により、物理端子
番号の１８から２０として変換される。これらの端子番
号が、前記外部機器入出力端子番号設定手段１３と、ロ
ボットプログラム制御用入出力設定手段１４と、コンカ
レント入出力設定手段２４により設定され、外部機器用
としては１から８を、またロボットプログラム制御用に
は１１から１７を、またコンカレント用には、９から１
０と、１８から２０と、４１から４１の端子を使用する
ことができるようになる。こうして、不足したコンカレ
ント入出力制御用の端子を、余分な外部機器用入出力端
子と、ロボットプログラム制御用入出力端子と、拡張入
出力端子で補うことが可能となっている。

【００２２】図６は、ロボットの動作とは非同期に入出
力を制御するコンカレント入出力機能を備え、拡張端子
機能切替設定ステップと、コンカレント入出力設定ステ
ップを有するロボット制御方法のうち、外部機器用、コ
ンカレント用、ロボットプログラム制御用の入出力端子
を設定する、フローチャートの一例を表した図である。
まず、外部機器用、コンカレント用、ロボットプログラ
ム制御用の端子番号を入力する。次に、端子番号が適正
な番号であるか、重複設定されていないか等をチェック
し、エラーであれば再度入力要求する。エラーがなかっ
た場合、仮想端子番号を使用しているか判定する。使用
していない場合、入力された端子番号を外部機器用、コ
ンカレント用、ロボットプログラム制御用の端子として
それぞれ設定する。仮想端子番号を使用している場合、
仮想端子番号は確かに物理的に空き端子であるかチェッ
クし、エラーであれば再度入力を要求する。エラーがな
かった場合、拡張仮想端子番号、を使用しているか判定
する。使用していない場合、仮想端子番号を物理的端子
番号に変換し、不足している端子機能として設定し、次
に変換された端子番号も含めて、入力された端子番号を
外部機器用、コンカレント用、ロボットプログラム制御
用の端子としてそれぞれ設定する。拡張仮想端子番号を
使用している場合、拡張仮想端子番号は確かに物理的に
空き端子であるかチェックし、エラーであれば再度入力
を要求する。エラーがなかった場合、拡張仮想端子番号
を物理的端子番号に変換し、不足している端子機能とし
て設定し、次に変換された端子番号も含めて、入力され
た端子番号を外部機器用、コンカレント用、ロボットプ
ログラム制御用の端子としてそれぞれ設定する。こうし
て、不足した外部機器用の端子と、コンカレントの端子
と、ロボットプログラム制御用の端子を、余分なロボッ
トプログラム制御用、又は外部機器用の端子で、あるい
は拡張入出力端子で補うことが可能となっている。

【００２３】（実施の形態４）図７は、コンカレント入
出力機能を備えた、拡張端子機能切替設定手段１９を有
するロボットシステムが複数結合されたシステムの構成
図を示し、各制御装置間は制御装置間通信手段２７によ
り接続されている。この状態で、一つの制御装置におい
て、外部機器用、またコンカレント用、またはロボット
プログラム制御用の入出力端子が不足した場合、接続さ
れている他の制御装置の余分な入出力端子を設定する方
法を図８を用いて説明する。図８は、複数の制御装置入
出力端子を任意に選択する方法について説明した図であ
り、前記図５のメイン機能７において、拡張端子番号変
換手段２１には、複数制御装置入出力選択手段２８が設
けられ、図７のように、制御装置が複数結合されている
場合に、制御装置間通信手段２７を介して、各制御装置
の入出力端子を、外部機器用、コンカレント入出力用、
ロボットプログラム制御用の端子として設定できるよう
になっている。あらかじめ、接続されている各制御装置
にはそれぞれ固有の番号が付けられている。選択された
制御装置の物理的な入出力端子数分、仮想入出力端子の
数が増設される。この、増設された別制御装置の仮想入
出力端子を使用する場合は、前記拡張端子番号変換手段
２１により、どのロボット番号の物理的端子番号である
かが認識できる形式にデータ変換され、入出力端子番号
が設定される。これにより、図７においてある一つの制
御装置で外部機器用、またはコンカレント用、またはロ
ボットプログラム制御用の入出力端子が不足した場合、
接続されている他の制御装置の余分な入出力端子を設定
することができる。こうして、一つの制御装置内の入出
力点数が不足した際に他の制御装置の入出力端子を使用
することができ、別に新たに増設入出力ボードを用意す
る必要がない。

【００２４】図９は、ロボットの動作とは非同期に入出
力を制御するコンカレント入出力機能を備えた、拡張端
子機能切替設定ステップと、コンカレント入出力設定ス
テップを有するロボットシステムが複数結合されたロボ
ットシステムにおけるロボット制御方法のうち、外部機
器用、コンカレント用、ロボットプログラム制御用の入
出力端子を設定する、フローチャートの一例を表した図
である。まず、外部機器用、コンカレント用、ロボット
プログラム制御用の端子番号と、入出力端子を使用す
る、別制御装置のロボット番号を入力する。次に、端子
番号が適正な番号であるか、重複設定されていないか等
をチェックし、エラーであれば再度入力要求する。エラ
ーがなかった場合、仮想端子番号を使用しているか判定
する。使用していない場合、入力された端子番号を外部
機器用、コンカレント用、ロボットプログラム制御用の
端子としてそれぞれ設定する。仮想端子番号を使用して
いる場合、仮想端子番号は確かに物理的に空き端子であ
るかチェックし、エラーであれば再度入力を要求する。
エラーがなかった場合、拡張仮想端子番号、を使用して
いるか判定する。使用していない場合、仮想端子番号を
物理的端子番号に変換し、不足している端子機能として
設定し、次に変換された端子番号も含めて、入力された
端子番号を外部機器用、コンカレント用、ロボットプロ
グラム制御用の端子としてそれぞれ設定する。拡張仮想
端子番号を使用している場合、拡張仮想端子番号は確か
に物理的に空き端子であるかチェックし、エラーであれ
ば再度入力を要求する。エラーがなかった場合、別制御
装置の仮想端子番号を使用しているか判定する。使用し
ていない場合、拡張仮想端子番号を物理的端子番号に変
換し、不足している端子機能として設定し、次に変換さ
れた端子番号も含めて、入力された端子番号を外部機器
用、コンカレント用、ロボットプログラム制御用の端子
としてそれぞれ設定する。別制御装置の仮想端子番号を
使用している場合、別制御装置仮想端子番号は確かに物
理的に空き端子であるかチェックし、エラーであれば再
度入力を要求する。エラーがなかった場合、別制御装置
仮想端子番号を別制御装置物理的端子番号に変換し、不
足している端子機能として設定し、次に変換された端子
番号も含めて、入力された端子番号を外部機器用、コン
カレント用、ロボットプログラム制御用の端子としてそ
れぞれ設定する。こうして、不足した外部機器用の端子
と、コンカレント用の端子と、ロボットプログラム制御
用の端子を、余分なロボットプログラム制御用、又は外
部機器用、または拡張入出力端子で、あるいは別制御装
置の入出力端子で補うことが可能となっている。

【００２５】なお、各実施の形態例での各設定手段の配
置は必ずしもこの配置に限るものではないことは言うま
でもなく、制御方法のフローチャートの流れは各例に限
るものでないことは言うまでもない。

【００２６】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、外部機
器用、コンカレント入出力用、またはロボットプログラ
ム制御用入出力端子の少なくとも１つが不足した場合
や、両方が共に不足した場合にも、増設入出力ボードを
新たに用意することなく、外部機器の入出力制御、コン
カレント入出力、またはロボットプログラムの起動、停
止の制御を実現することができるロボット制御装置およ
び制御方法が得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１による端子機能切替設定
手段を有するロボットシステム構成図

【図２】本発明の実施の形態１による端子機能切替設定
手段を有するロボット制御方法のフローチャート

【図３】本発明の実施の形態２による拡張入出力端子
と、拡張入出力端子機能切替設定手段とを有するロボッ
トシステム構成図

【図４】本発明の実施の形態２による拡張端子機能切替
設定手段を有するロボット制御方法のフローチャート

【図５】本発明の実施の形態３によるコンカレント入出
力機能を備えた、拡張端子機能切替設定手段を有するロ
ボットシステムシステム構成図

【図６】本発明の実施の形態３によるコンカレント入出
力機能を備えた、拡張端子機能切替設定手段を有するロ
ボット制御方法のフローチャート

【図７】本発明の実施の形態４によるコンカレント入出
力機能を備えた、拡張端子機能切替設定手段を有するロ
ボットシステムが複数結合されたシステム構成図

【図８】複数の制御装置入出力端子を任意に選択する方
法説明図

【図９】本発明の実施の形態４によるコンカレント入出
力機能を備えた、拡張端子機能切替設定手段を有するロ
ボットシステムが複数結合されたロボットシステムにお
けるロボット制御方法のフローチャート

【図１０】従来のロボットシステム構成図

【符号の説明】

１ ロボット本体 ２ ロボット制御装置 ３ ロボット教示装置 ４ 外部機器 ５ ロボット起動ＢＯＸ ６ サーボＣＰＵ ７ メイン機能 ８ シーケンサ機能 ９ メインＣＰＵ １０ 端子機能切替設定手段 １１ 仮想端子番号設定手段 １２ 端子番号変換手段 １３ 外部機器入出力端子番号設定手段 １４ ロボットプログラム制御用入出力端子設定手段 １５ シーケンサＣＰＵ １６ 外部機器用入出力端子 １７ ロボットプログラム制御用入出力端子 １８ 拡張入出力端子 １９ 拡張端子機能切替設定手段 ２０ 拡張仮想端子番号設定手段 ２１ 拡張端子番号変換手段 ２２ コンカレント入出力プログラム編集手段 ２３ コンカレント入出力プログラム確認手段 ２４ コンカレント入出力設定手段 ２５ コンカレント入出力プログラム格納手段 ２６ コンカレント入出力プログラム実行手段 ２７ 制御装置間通信手段 ２８ 複数制御装置入出力選択手段 ２９ 増設入出力ボード

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボット制御における補間演算を行うメ
   イン制御手段と、外部機器用入出力端子と、ロボットプ
   ログラム制御用入出力端子と、外部機器の入出力やロボ
   ットプログラムの起動、停止を制御するシーケンサ制御
   手段とを有し、任意の外部機器用入出力端子をロボット
   プログラム制御用入出力端子に、或いは任意のロボット
   プログラム制御用入出力端子を外部機器用入出力端子に
   設定する端子機能切替設定手段を設けたことを特徴とす
   るロボット制御装置。
2. 【請求項２】 外部機器用入出力端子と、ロボットプロ
   グラム制御用入出力端子を介して、外部機器の入出力や
   ロボットプログラムの起動、停止を制御するシーケンサ
   制御を行うステップと、任意の外部機器用入出力端子を
   ロボットプログラム制御用入出力端子に、或いは任意の
   ロボットプログラム制御用入出力端子を外部機器用入出
   力端子に端子機能切替設定ステップで設定することを特
   徴とするロボット制御方法。
3. 【請求項３】 ロボット制御における補間演算を行うメ
   イン制御手段と、外部機器用入出力端子と、ロボットプ
   ログラム制御用入出力端子と、外部機器用入出力端子及
   びロボットプログラム制御用入出力端子と共用する拡張
   入出力端子と、外部機器の入出力とロボットプログラム
   の起動、停止を制御するシーケンサ制御手段とを有し、
   任意の拡張入出力端子を外部機器用、ロボットプログラ
   ム制御用いずれかの入出力端子に、或いは任意の外部機
   器用入出力端子をロボットプログラム制御用入出力端子
   に、或いは任意のロボットプログラム制御用入出力端子
   を外部機器用入出力端子に設定する拡張端子機能切替設
   定手段を設けたことを特徴とするロボット制御装置。
4. 【請求項４】 外部機器用入出力端子と、ロボットプロ
   グラム制御用入出力端子と、外部機器用入出力端子及び
   ロボットプログラム制御用入出力端子と共用する拡張入
   出力端子とを介して、外部機器の入出力やロボットプロ
   グラムの起動、停止を制御するシーケンサ制御を行うス
   テップと、任意の拡張入出力端子を外部機器用、ロボッ
   トプログラム制御用いずれかの入出力端子に、或いは任
   意の外部機器用入出力端子をロボットプログラム制御用
   入出力端子に、或いは任意のロボットプログラム制御用
   入出力端子を外部機器用入出力端子に拡張端子機能切替
   ステップで設定することを特徴とするロボット制御方
   法。
5. 【請求項５】 ロボット動作と非同期に入出力制御を行
   うコンカレント入出力プログラムを編集、確認し、格
   納、実行するためのコンカレント入出力プログラム編集
   手段と、コンカレント入出力プログラム確認手段と、コ
   ンカレント入出力プログラム格納手段と、コンカレント
   入出力プログラム実行手段と、コンカレント入出力設定
   手段とを有し、任意の外部機器用入出力端子や、ロボッ
   トプログラム制御用入出力端子や、外部機器用入出力端
   子及びロボットプログラム制御用入出力端子と共用する
   拡張入出力端子をコンカレント入出力プログラム制御用
   の入出力端子に設定することを特徴とする請求項１また
   は３に記載のロボット制御装置。
6. 【請求項６】 外部機器用入出力端子と、ロボットプロ
   グラム制御用入出力端子と、外部機器用入出力端子及び
   ロボットプログラム制御用入出力端子と共用する拡張入
   出力端子とを介して、ロボット動作と非同期に入出力制
   御を行うコンカレント入出力制御を行うステップと、任
   意の外部機器用入出力端子や、ロボットプログラム制御
   用入出力端子や、外部機器用入出力端子及びロボットプ
   ログラム制御用入出力端子と共用する拡張入出力端子を
   コンカレント入出力プログラム制御用の入出力端子にコ
   ンカレント入出力設定ステップにより設定することを特
   徴とする請求項２または４に記載のロボット制御方法。
7. 【請求項７】 複数の制御装置間を通信機能により結合
   させたシステムにおいて、他の制御装置の入出力端子の
   設定を行わせる手段を有する請求項１、３、または５の
   いずれかに記載のロボット制御装置。
8. 【請求項８】 複数の制御装置間を通信機能により結合
   させたシステムにおいて、他の制御装置の入出力端子の
   設定を行わせるステップを設けたことを特徴とする請求
   項２、４、または６のいずれかに記載のロボット制御方
   法。