JPH11281649A - 蓋把持装置 - Google Patents
蓋把持装置Info
- Publication number
- JPH11281649A JPH11281649A JP11009125A JP912599A JPH11281649A JP H11281649 A JPH11281649 A JP H11281649A JP 11009125 A JP11009125 A JP 11009125A JP 912599 A JP912599 A JP 912599A JP H11281649 A JPH11281649 A JP H11281649A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lid
- gripping device
- collet chuck
- container
- collet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
- G01N35/0099—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor comprising robots or similar manipulators
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
- B01L—CHEMICAL OR PHYSICAL LABORATORY APPARATUS FOR GENERAL USE
- B01L3/00—Containers or dishes for laboratory use, e.g. laboratory glassware; Droppers
- B01L3/50—Containers for the purpose of retaining a material to be analysed, e.g. test tubes
- B01L3/508—Containers for the purpose of retaining a material to be analysed, e.g. test tubes rigid containers not provided for above
- B01L3/5082—Test tubes per se
- B01L3/50825—Closing or opening means, corks, bungs
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
- G01N35/02—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor using a plurality of sample containers moved by a conveyor system past one or more treatment or analysis stations
- G01N35/04—Details of the conveyor system
- G01N2035/0401—Sample carriers, cuvettes or reaction vessels
- G01N2035/0403—Sample carriers with closing or sealing means
- G01N2035/0405—Sample carriers with closing or sealing means manipulating closing or opening means, e.g. stoppers, screw caps, lids or covers
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S294/00—Handling: hand and hoist-line implements
- Y10S294/907—Sensor controlled device
Landscapes
- Analytical Chemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Pathology (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- Immunology (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Analysis And Handling Materials Therefor (AREA)
- Devices For Opening Bottles Or Cans (AREA)
Abstract
(57)【要約】
本願は、試料容器蓋の自動取扱用の蓋把持装置，前記蓋
把持装置で挟持する為に突起部を備えた蓋，および蓋の
上記突起部を挟持する為にコレットチャックを備えた前
記蓋把持装置に関する発明である。 【課題】従来の自動ロボット装置に連動させて使用する
と、装置内のバネに対抗する反力が負荷されるため、装
置の機械的な変形，他の機能損傷，または精度低下に至
る。 【解決手段】当該、蓋把持装置は該コレットチャックを
能動的に作動させるための位置決め要素を備えており、
僅少な力で動作をできることから、特にロボット装置へ
の適用の余地がある。
把持装置で挟持する為に突起部を備えた蓋，および蓋の
上記突起部を挟持する為にコレットチャックを備えた前
記蓋把持装置に関する発明である。 【課題】従来の自動ロボット装置に連動させて使用する
と、装置内のバネに対抗する反力が負荷されるため、装
置の機械的な変形，他の機能損傷，または精度低下に至
る。 【解決手段】当該、蓋把持装置は該コレットチャックを
能動的に作動させるための位置決め要素を備えており、
僅少な力で動作をできることから、特にロボット装置へ
の適用の余地がある。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本願は、突起部を具備した試
料容器蓋の自動取扱用に供する装置において、該装置が
蓋の該突起部を挟持する為のコレットチャックを有し、
該コレットチャックを能動的に作動させるための位置決
め要素を具備したことを特徴とする蓋把持装置に関する
発明である。
料容器蓋の自動取扱用に供する装置において、該装置が
蓋の該突起部を挟持する為のコレットチャックを有し、
該コレットチャックを能動的に作動させるための位置決
め要素を具備したことを特徴とする蓋把持装置に関する
発明である。
【０００２】
【従来の技術】このような試料容器は、健康診断，食品
分析，環境分析，分施肥生物学，もしくは試料の中身を
確実に汚染から守る必要のある分野等，で使われる分析
システムにおいて用いられる。このような試料容器とそ
れに対応する蓋は、たとえば、ＤＥ４４ １２ ２８６
Ａ１や ＥＰ ０ ７３４ ７６９ Ａ１ｆで知られ
ている。
分析，環境分析，分施肥生物学，もしくは試料の中身を
確実に汚染から守る必要のある分野等，で使われる分析
システムにおいて用いられる。このような試料容器とそ
れに対応する蓋は、たとえば、ＤＥ４４ １２ ２８６
Ａ１や ＥＰ ０ ７３４ ７６９ Ａ１ｆで知られ
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような蓋は、外郭
壁，底壁を備えたシリンダーストッパーから構成され
る。底壁の真ん中には、蓋把持装置で挟持するために垂
直に突出した突起部を備えている。蓋把持装置として知
られる発明（ＥＰ ０ ７３４ ７６９ Ａ１の図７）
はシャープペンシルの原理に適用されているような突起
部を把持するためのコレットチャックから構成されてい
る。
壁，底壁を備えたシリンダーストッパーから構成され
る。底壁の真ん中には、蓋把持装置で挟持するために垂
直に突出した突起部を備えている。蓋把持装置として知
られる発明（ＥＰ ０ ７３４ ７６９ Ａ１の図７）
はシャープペンシルの原理に適用されているような突起
部を把持するためのコレットチャックから構成されてい
る。
【０００４】蓋把持装置には、垂直方向で配置されてい
る円筒ハウジングがあり、下向きに突き出ているスリー
ブの下端に可動な状態で取り付けられる。スリーブに
は、環状形状物で囲まれるコレットチャックが配置され
ている。コレットチャックはその環状形状物内に可動な
状態で取り付けられ、環状形状物に対して下向きに動い
た時に開き、上方向に動いて環状形状物内に収められた
ときに閉じる。蓋把持装置の機能として知られているの
は、以下のとおりである。
る円筒ハウジングがあり、下向きに突き出ているスリー
ブの下端に可動な状態で取り付けられる。スリーブに
は、環状形状物で囲まれるコレットチャックが配置され
ている。コレットチャックはその環状形状物内に可動な
状態で取り付けられ、環状形状物に対して下向きに動い
た時に開き、上方向に動いて環状形状物内に収められた
ときに閉じる。蓋把持装置の機能として知られているの
は、以下のとおりである。
【０００５】蓋把持装置は、試料容器上のスリーブによ
って、その上部側に装備される。蓋把持装置が下向きに
押されると、スリーブがハウジング内に、またはスリー
ブ内の環状形状物と共にコレットチャックが下方向に、
押し込められ、その結果、コレットチャックが蓋の突起
部に接触する。この動作は第一圧縮部で働く第一スプリ
ングによっている。
って、その上部側に装備される。蓋把持装置が下向きに
押されると、スリーブがハウジング内に、またはスリー
ブ内の環状形状物と共にコレットチャックが下方向に、
押し込められ、その結果、コレットチャックが蓋の突起
部に接触する。この動作は第一圧縮部で働く第一スプリ
ングによっている。
【０００６】上部からさらに押すと、環状形状物が第二
のスプリングに抗しながらコレットチャックが下方向に
向かって動き、その結果、そのコレットチャックが開い
て、突起部を押し出す。
のスプリングに抗しながらコレットチャックが下方向に
向かって動き、その結果、そのコレットチャックが開い
て、突起部を押し出す。
【０００７】第二圧縮部を越えたとき、蓋把持装置内の
空間が短くなったことによって発生したバネ圧は、ラッ
チ機構により減じられ、その結果コレットチャックが突
起部を挟持する。第二のバネはまだ張っているので、環
状形状物が下方向に動くことで、コレットチャックが内
部に蓋の突起部に嵌合し、それを固定する。そこで蓋把
持装置を持ち上げると、装置が試料容器から蓋を取り外
す。
空間が短くなったことによって発生したバネ圧は、ラッ
チ機構により減じられ、その結果コレットチャックが突
起部を挟持する。第二のバネはまだ張っているので、環
状形状物が下方向に動くことで、コレットチャックが内
部に蓋の突起部に嵌合し、それを固定する。そこで蓋把
持装置を持ち上げると、装置が試料容器から蓋を取り外
す。
【０００８】ラッチ機構は、常にラッチが閉じた状態の
ボールペンで使われるように、機構と類似の形状をして
おり、広がった位置と嵌合した位置の間で圧力がかかる
ように成っている。
ボールペンで使われるように、機構と類似の形状をして
おり、広がった位置と嵌合した位置の間で圧力がかかる
ように成っている。
【０００９】試料の蓋がとりついた状態のラッチ機構で
は、コレットチャックが広がった位置にあって、環状形
状物の降下に従ってコレットチャックが下方向に動くと
コレットチャックが開いて突起部または蓋を解放する。
これは、さらなる圧縮部でバネ力に抗することにより実
現する。
は、コレットチャックが広がった位置にあって、環状形
状物の降下に従ってコレットチャックが下方向に動くと
コレットチャックが開いて突起部または蓋を解放する。
これは、さらなる圧縮部でバネ力に抗することにより実
現する。
【００１０】ここで意図することは、このような蓋把持
装置を自動ロボット装置（ＤＥ ４４ １２ ２８８
Ａ１の図５）に連動させて使用することである。しか
し、対応する反力に打ち勝つことができるような力を設
定するとことには、困難があることがが判明した。つま
り蓋把持装置の動作信頼性を保証できるほどの顕著な力
を作ることは基本的に可能であるが、これはロボットが
動作する長い寿命の間には、かなり負担をかけ、またロ
ボット装置の機械的な変形に繋がる。またあくまでその
状態での動作をさせれば、そのロボット装置の他の機能
の損傷は言うまでもなく、蓋把持装置の精度の低下や把
持や解放次の機能不調にまで至るこことになる。
装置を自動ロボット装置（ＤＥ ４４ １２ ２８８
Ａ１の図５）に連動させて使用することである。しか
し、対応する反力に打ち勝つことができるような力を設
定するとことには、困難があることがが判明した。つま
り蓋把持装置の動作信頼性を保証できるほどの顕著な力
を作ることは基本的に可能であるが、これはロボットが
動作する長い寿命の間には、かなり負担をかけ、またロ
ボット装置の機械的な変形に繋がる。またあくまでその
状態での動作をさせれば、そのロボット装置の他の機能
の損傷は言うまでもなく、蓋把持装置の精度の低下や把
持や解放次の機能不調にまで至るこことになる。
【００１１】ＣＨ ６７１ ５２６ Ａ１によって開示
されているのは、ピペットが環状にビーズを挟持するよ
うな、１対のアームを有するコレットから成るピペット
装置である。コレットとピペットの間の嵌合を解放する
ために、コレットを外側に開くためのスプレッダースリ
ーブがあって、それによって、ピペットがコレットから
はずれる。ピペット装置は、その締結効果によって単独
でピペットを保持するコレットを有しているが、蓋は部
分的に堅く閉まっている場合もあり、その場合には試料
容器から蓋を強い力で取り外す必要があり、試料容器蓋
を自動的に取り扱うための把持装置には適したものでは
ない。コレットにこのような高い力をかけるには、把持
の際に高い反力に抗すること必要とするので、極端な剛
性が必要となる。しかし、その一方で、蓋が何回も試料
容器に嵌脱されたような場合、簡単に蓋がはずれる可能
性もある。
されているのは、ピペットが環状にビーズを挟持するよ
うな、１対のアームを有するコレットから成るピペット
装置である。コレットとピペットの間の嵌合を解放する
ために、コレットを外側に開くためのスプレッダースリ
ーブがあって、それによって、ピペットがコレットから
はずれる。ピペット装置は、その締結効果によって単独
でピペットを保持するコレットを有しているが、蓋は部
分的に堅く閉まっている場合もあり、その場合には試料
容器から蓋を強い力で取り外す必要があり、試料容器蓋
を自動的に取り扱うための把持装置には適したものでは
ない。コレットにこのような高い力をかけるには、把持
の際に高い反力に抗すること必要とするので、極端な剛
性が必要となる。しかし、その一方で、蓋が何回も試料
容器に嵌脱されたような場合、簡単に蓋がはずれる可能
性もある。
【００１２】これに加え、蓋を挟持するためのピンを配
置すると、蓋の度重なる取り扱いには邪魔になり、従っ
て、ピペット装置では長期間の利用に際しては、必要と
なる把持力を作るのは不可能である。
置すると、蓋の度重なる取り扱いには邪魔になり、従っ
て、ピペット装置では長期間の利用に際しては、必要と
なる把持力を作るのは不可能である。
【００１３】
【課題を解決するための手段】本願発明の目的は、試料
容器蓋の自動取扱用であって、シャープペンシルの原理
に基づいて動作するコレットチャックを備えた蓋把持装
置を提供であり、ロボット装置での利用に適している。
容器蓋の自動取扱用であって、シャープペンシルの原理
に基づいて動作するコレットチャックを備えた蓋把持装
置を提供であり、ロボット装置での利用に適している。
【００１４】この目的は、蓋の突起部を把持するための
コレットチャックを備え、かつコレットチャックを能動
的に作動させるための位置決め要素を具備した、把持装
置によって達成される。有利な効果は、下位請求項に示
される。
コレットチャックを備え、かつコレットチャックを能動
的に作動させるための位置決め要素を具備した、把持装
置によって達成される。有利な効果は、下位請求項に示
される。
【００１５】蓋把持装置のコレットチャックは、本願発
明に従って、能動的に開くようになっており、いかなる
形の圧縮力をも有することなく、蓋の突起部を捕捉して
挟持する。
明に従って、能動的に開くようになっており、いかなる
形の圧縮力をも有することなく、蓋の突起部を捕捉して
挟持する。
【００１６】コレットチャックを再作動させることによ
り、どんな抗すべき圧力点もなく、蓋は蓋把持装置から
解放される。
り、どんな抗すべき圧力点もなく、蓋は蓋把持装置から
解放される。
【００１７】さらに、能動的なコレットチャックの作動
方式は、挟持するべき蓋が存在しない待機状態や、挟持
すべき蓋が存在する把持状態の検出をもできる。挟持す
るべき蓋が存在しない待機状態や、挟持すべき蓋が存在
する把持状態では、コレットチャックの位置が異なるか
らである。
方式は、挟持するべき蓋が存在しない待機状態や、挟持
すべき蓋が存在する把持状態の検出をもできる。挟持す
るべき蓋が存在しない待機状態や、挟持すべき蓋が存在
する把持状態では、コレットチャックの位置が異なるか
らである。
【００１８】
【実施例】本願発明である蓋把持装置１は、ハウジング
カバー３により一端が閉じられている円筒ハウジング２
を有している。ハウジングカバー３上には、蓋把持装置
１がロボット装置の作動アームに固定する事ができるよ
うに外側に向かって突起している固定ピン４が配置され
ている。なおここで、このようなロボット装置は、ドイ
ツにおいてはたとえば、実用新案 ＤＥ ２９７ ２０
４３２．７に示されている。
カバー３により一端が閉じられている円筒ハウジング２
を有している。ハウジングカバー３上には、蓋把持装置
１がロボット装置の作動アームに固定する事ができるよ
うに外側に向かって突起している固定ピン４が配置され
ている。なおここで、このようなロボット装置は、ドイ
ツにおいてはたとえば、実用新案 ＤＥ ２９７ ２０
４３２．７に示されている。
【００１９】蓋把持装置１は、大抵の場合、上方向を向
いているハウジングカバー３でロボット装置に用いられ
る。ここで以下の記載において、ハウジングカバー３の
方向を上方向、ハウジングカバーの自由端５側を下方向
と定義する。しかし、本願発明である蓋把持装置１はこ
の定義の制約を受けず、水平方向またはその自由端５を
上方向としても構わない。
いているハウジングカバー３でロボット装置に用いられ
る。ここで以下の記載において、ハウジングカバー３の
方向を上方向、ハウジングカバーの自由端５側を下方向
と定義する。しかし、本願発明である蓋把持装置１はこ
の定義の制約を受けず、水平方向またはその自由端５を
上方向としても構わない。
【００２０】ハウジング２は、蓋把持装置１の自由端５
の方向に、何段かの段差を有するテーパー加工が施され
ている。カバー３側からみて、約２／３の位置に環状段
差６を配置しており、そこでハウジング２の径は半分に
まで細められ、かつその環状段差６が、蓋把持装置を、
カバー３，環状段差６，および環状段差６から自由端５
までの間の挟持領域８の３つの部分にから構成される動
作部７に区分している。
の方向に、何段かの段差を有するテーパー加工が施され
ている。カバー３側からみて、約２／３の位置に環状段
差６を配置しており、そこでハウジング２の径は半分に
まで細められ、かつその環状段差６が、蓋把持装置を、
カバー３，環状段差６，および環状段差６から自由端５
までの間の挟持領域８の３つの部分にから構成される動
作部７に区分している。
【００２１】相対的に大きな容積を有する動作部７に
は、ソレノイド１０が配置されている。ソレノイド１０
は中空の円筒形状をしており、その壁表面がハウジング
２上の動作部７の下部内壁面に接するように嵌入されて
いる。ソレノイド１０とカバー３の間には，上部からソ
レノイド１０に力を伝えて環状段差６方向に働きかける
クランピングスリーブ１３が挟着されている。
は、ソレノイド１０が配置されている。ソレノイド１０
は中空の円筒形状をしており、その壁表面がハウジング
２上の動作部７の下部内壁面に接するように嵌入されて
いる。ソレノイド１０とカバー３の間には，上部からソ
レノイド１０に力を伝えて環状段差６方向に働きかける
クランピングスリーブ１３が挟着されている。
【００２２】ソレノイド１０は、ソレノイド１０と組み
合って構成され、中空ソレノイド１０を貫通し、上部お
よび下部の両方向に僅かに突き出ているガイドスリーブ
１５から構成される。そのガイドスリーブ１５は、ソレ
ノイド１０および蓋把持装置全体としての中心軸１７と
同心で空けられた穴を備えている。
合って構成され、中空ソレノイド１０を貫通し、上部お
よび下部の両方向に僅かに突き出ているガイドスリーブ
１５から構成される。そのガイドスリーブ１５は、ソレ
ノイド１０および蓋把持装置全体としての中心軸１７と
同心で空けられた穴を備えている。
【００２３】ガイドスリーブの穴１５には、ガイドスリ
ーブ１５の上部と下部の両方向に突き出ている作動軸１
８が配置され、中心軸１７にそって動作可能である。作
動軸１８は、ソレノイドの内側に、電流がソレノイドに
伝わったときに、作動軸１８が下部側に動く電機子コア
（図には示していない）を有している。
ーブ１５の上部と下部の両方向に突き出ている作動軸１
８が配置され、中心軸１７にそって動作可能である。作
動軸１８は、ソレノイドの内側に、電流がソレノイドに
伝わったときに、作動軸１８が下部側に動く電機子コア
（図には示していない）を有している。
【００２４】作動軸１８の両端は螺刻されており、その
上部ネジ部には、下部縁に末梢板２０を有する円筒スト
ッパー１９が螺着されている。ストッパー１９は、ロッ
クナット２１で固定されるように配置されている。作動
軸１８のストローク動作ではでは、ストパー１９はハウ
ジングカバー３に接触するまで上方向に動き、これが最
大ストローク域となるる。作動軸１８のストッパー１９
を調整することにより、それに応じた最大ストロークが
設定できる。
上部ネジ部には、下部縁に末梢板２０を有する円筒スト
ッパー１９が螺着されている。ストッパー１９は、ロッ
クナット２１で固定されるように配置されている。作動
軸１８のストローク動作ではでは、ストパー１９はハウ
ジングカバー３に接触するまで上方向に動き、これが最
大ストローク域となるる。作動軸１８のストッパー１９
を調整することにより、それに応じた最大ストロークが
設定できる。
【００２５】ハウジングカバー３内には、近接センサ２
２が挿入されており、そのストッパー１９の縁がハウジ
ングカバー３に接触するのを検出する。ただし、ストッ
パー１９とハウジングカバー３との接触、またはストッ
パー１９とハウジングカバー３間の隙間を検出できる限
りは、近接センサーの代替として他のどのようなセンサ
ーでも使用できる。たとえば、フォトセル（このような
目的には適した２極性のフォトセル素子）が考えうる。
２が挿入されており、そのストッパー１９の縁がハウジ
ングカバー３に接触するのを検出する。ただし、ストッ
パー１９とハウジングカバー３との接触、またはストッ
パー１９とハウジングカバー３間の隙間を検出できる限
りは、近接センサーの代替として他のどのようなセンサ
ーでも使用できる。たとえば、フォトセル（このような
目的には適した２極性のフォトセル素子）が考えうる。
【００２６】作動軸１８の下縁は把持部８内まで延びて
いる。作動軸１８の下部ネジ部には螺子スリーブが配置
され、ロックナットで固定されている。作動軸から下方
向に突き出ている螺子スリーブ２３には、コレットチャ
ック或いはコレットが挿入されており、中で固定されて
いる。コレットチャック２５は、中心軸１７と同心の作
動軸１８の延長軸上になるように配置されている。コレ
ットチャック２５はその下縁から上方向にむかって、コ
レットチャック構成部２７の各々の間に機械加工される
複数（切れ目２６のように４つが好ましい）の切れ目を
有する管である。コレット構成部２７の下縁部では、部
材の肉厚が下部側に向かうに従って厚くなり、これに従
ってコレットチャックの外径も増加して、この広がりが
楔クランプ部２９を形成する。
いる。作動軸１８の下部ネジ部には螺子スリーブが配置
され、ロックナットで固定されている。作動軸から下方
向に突き出ている螺子スリーブ２３には、コレットチャ
ック或いはコレットが挿入されており、中で固定されて
いる。コレットチャック２５は、中心軸１７と同心の作
動軸１８の延長軸上になるように配置されている。コレ
ットチャック２５はその下縁から上方向にむかって、コ
レットチャック構成部２７の各々の間に機械加工される
複数（切れ目２６のように４つが好ましい）の切れ目を
有する管である。コレット構成部２７の下縁部では、部
材の肉厚が下部側に向かうに従って厚くなり、これに従
ってコレットチャックの外径も増加して、この広がりが
楔クランプ部２９を形成する。
【００２７】作動軸１８の下部とコレットチャック２５
は、コレット３０とスペーサスリーブ３１内に配置され
ている。スペーサスリーブ３１は、その上部縁が外側に
突き出るように環状庇３２を外側に構成し、その下部縁
は内側に突き出るように環状庇３３を内側に構成する。
外側に突き出る上部環状庇３２はハウジング６の環状支
え段で留まって、ソレノイド１０のガイドスリーブ１５
と環状支え段６の間に固定される。スペーサスリーブ３
１はその外郭壁でハウジング２と積極的に接触するよう
にしている。
は、コレット３０とスペーサスリーブ３１内に配置され
ている。スペーサスリーブ３１は、その上部縁が外側に
突き出るように環状庇３２を外側に構成し、その下部縁
は内側に突き出るように環状庇３３を内側に構成する。
外側に突き出る上部環状庇３２はハウジング６の環状支
え段で留まって、ソレノイド１０のガイドスリーブ１５
と環状支え段６の間に固定される。スペーサスリーブ３
１はその外郭壁でハウジング２と積極的に接触するよう
にしている。
【００２８】コレット３０は、上方大半径部３０ａと下
方把持部小半径部３０ｂから成っている。上方大半径部
３０ａの上部の縁には、外側に突き出る環状庇３０ｃを
備えている。下方把持部小半径部３０ｂは、コレットチ
ャック２５が上方向に収納されているような状態（たと
えば、ストッパー１９がハウジングカバー３に接触して
いるようなとき）では、少なくともコレットチャック２
５のクランプ部の楔を包んでいる。コレット３０のクラ
ンプ部３０ｂの内径は、楔クランプ部２９の最大肉厚部
ではまり込むように、その外径と一致している。
方把持部小半径部３０ｂから成っている。上方大半径部
３０ａの上部の縁には、外側に突き出る環状庇３０ｃを
備えている。下方把持部小半径部３０ｂは、コレットチ
ャック２５が上方向に収納されているような状態（たと
えば、ストッパー１９がハウジングカバー３に接触して
いるようなとき）では、少なくともコレットチャック２
５のクランプ部の楔を包んでいる。コレット３０のクラ
ンプ部３０ｂの内径は、楔クランプ部２９の最大肉厚部
ではまり込むように、その外径と一致している。
【００２９】コレット３０の下端は、ホールドダウンス
リーブ３６内に配置される掃引スリーブ３５に内側に取
り付けられる。ホールドダウンスリーブ３６は、その上
部の縁からハウジング２の下端の環状端３８を包み込む
ように外側に突き出た環状庇３７を有する（図２）。ホ
ールドダウンスリーブ３６の下縁は、ガイドランプ３４
を形成するための面取りがなされている。
リーブ３６内に配置される掃引スリーブ３５に内側に取
り付けられる。ホールドダウンスリーブ３６は、その上
部の縁からハウジング２の下端の環状端３８を包み込む
ように外側に突き出た環状庇３７を有する（図２）。ホ
ールドダウンスリーブ３６の下縁は、ガイドランプ３４
を形成するための面取りがなされている。
【００３０】ホールドダウンスリーブ３６は、その外郭
面を、環状端３８から下方向に突き出ているハウジング
２の部分に、積極的に接触させている。ホールドダウン
スリーブ３６は、そのほぼ中腹部に、下段径が環状支え
段の上段径よりも小さくなる段を構成する環状支え段３
９を有している。
面を、環状端３８から下方向に突き出ているハウジング
２の部分に、積極的に接触させている。ホールドダウン
スリーブ３６は、そのほぼ中腹部に、下段径が環状支え
段の上段径よりも小さくなる段を構成する環状支え段３
９を有している。
【００３１】掃引スリーブ３５は、ホールドダウンスリ
ーブ３６の環状支え段３９で留まるように、外側に突き
出た環状ガイド４０を有している。掃引スリーブ３５の
外郭表面は、ホールドダウンスリーブ３６の下部の内側
表面に接触しており、ホールドダウンスリーブ３６内を
垂直に動けるように取り付けられている。
ーブ３６の環状支え段３９で留まるように、外側に突き
出た環状ガイド４０を有している。掃引スリーブ３５の
外郭表面は、ホールドダウンスリーブ３６の下部の内側
表面に接触しており、ホールドダウンスリーブ３６内を
垂直に動けるように取り付けられている。
【００３２】掃引スプリング４２は、掃引スリーブ３５
内の環状ガイド４０とコレット３０での環状支え段４３
の間にはまるように配置される。これにより、掃引スリ
ーブ３５が、該環状ガイド４０の働きで、ホールドダウ
ンスリーブ３６の環状支え段３９に向かって作動する。
内の環状ガイド４０とコレット３０での環状支え段４３
の間にはまるように配置される。これにより、掃引スリ
ーブ３５が、該環状ガイド４０の働きで、ホールドダウ
ンスリーブ３６の環状支え段３９に向かって作動する。
【００３３】戻りスプリング４５は、螺子スリーブ２３
上とコレット３０のそれぞれの環状端に支えられて、コ
レット３０の内部に配置され、その結果、コレット３０
はスペーサスリーブ３１の環状庇３３に堅くはまり込む
ように作用するか、または作動軸１８およびコレットチ
ャック２５と共に螺子スリーブ２３をハウジングカバー
３に対して上方向に持ち上げるように作用する。
上とコレット３０のそれぞれの環状端に支えられて、コ
レット３０の内部に配置され、その結果、コレット３０
はスペーサスリーブ３１の環状庇３３に堅くはまり込む
ように作用するか、または作動軸１８およびコレットチ
ャック２５と共に螺子スリーブ２３をハウジングカバー
３に対して上方向に持ち上げるように作用する。
【００３４】コレット３０とハウジング２間の空間に
は、さらに１つの巻きスプリング（ホールドダウンスプ
リング４６）が、スペーサスリーブ３１の下部の環状庇
３３とホールドダウンスリーブ３６の環状庇３７の間に
はまるように配置され、ホールドダウンスリーブ３６を
ハウジング２の環状端３８に対して下方向きに押し下げ
るように作用する。
は、さらに１つの巻きスプリング（ホールドダウンスプ
リング４６）が、スペーサスリーブ３１の下部の環状庇
３３とホールドダウンスリーブ３６の環状庇３７の間に
はまるように配置され、ホールドダウンスリーブ３６を
ハウジング２の環状端３８に対して下方向きに押し下げ
るように作用する。
【００３５】取り去るべき蓋を有した容器上に蓋把持装
置１がおろされると、ホールドダウンスプリング４６が
適切な長さになる。ホールドダウンスリーブ３６によっ
て発生した力は、蓋と容器の間に生じる摩擦力よりも大
きくなる。これにより、容器は、ホールドダウンスリー
ブ３６によって掴み降ろされるので、容器ごと抜かれる
ことなく、容器から蓋をはずすことができる。
置１がおろされると、ホールドダウンスプリング４６が
適切な長さになる。ホールドダウンスリーブ３６によっ
て発生した力は、蓋と容器の間に生じる摩擦力よりも大
きくなる。これにより、容器は、ホールドダウンスリー
ブ３６によって掴み降ろされるので、容器ごと抜かれる
ことなく、容器から蓋をはずすことができる。
【００３６】
【発明の効果】蓋把持装置１は、蓋５０によって閉じら
れている容器（図には示していない）の上に下方向の動
作で装備される。蓋５０は、外郭壁５１の上縁で外側に
向かって突き出ている環状庇５２を備えている。外郭壁
下縁には、蓋底部５３を有している。底壁部５３の中央
には、上向きの突起部５５を有している。
れている容器（図には示していない）の上に下方向の動
作で装備される。蓋５０は、外郭壁５１の上縁で外側に
向かって突き出ている環状庇５２を備えている。外郭壁
下縁には、蓋底部５３を有している。底壁部５３の中央
には、上向きの突起部５５を有している。
【００３７】蓋把持装置を蓋５０上に装備すると、その
蓋はホールドダウンスリーブ３６内にガイドランプ３４
に沿って導き入れられ、該蓋５０の環状庇５２が、掃引
スプリング４２の動きに抗して掃引スリーブ３５を引き
上げようとする。
蓋はホールドダウンスリーブ３６内にガイドランプ３４
に沿って導き入れられ、該蓋５０の環状庇５２が、掃引
スプリング４２の動きに抗して掃引スリーブ３５を引き
上げようとする。
【００３８】一旦、蓋が蓋把持装置１の受け取り位置、
すなわちホールドダウンスリーブ３６の下部で、電流パ
ルスがソレノイド１０に伝えられ、その結果として作動
軸１８が下向きに降下し、するとコレットチャック２５
が、楔クランプ部２９方向下向きに、コレット３０から
降りてくる。コレットチャックは、もはやクランプ部３
０ｂによって締め付けられていないので、コレットチャ
ック２５が開く。そして、そのコレット構成部２７は、
蓋５０の突起部５５を掴む。
すなわちホールドダウンスリーブ３６の下部で、電流パ
ルスがソレノイド１０に伝えられ、その結果として作動
軸１８が下向きに降下し、するとコレットチャック２５
が、楔クランプ部２９方向下向きに、コレット３０から
降りてくる。コレットチャックは、もはやクランプ部３
０ｂによって締め付けられていないので、コレットチャ
ック２５が開く。そして、そのコレット構成部２７は、
蓋５０の突起部５５を掴む。
【００３９】蓋把持装置１を作動させるために設定電流
パルスは、蓋把持装置１を移動させるロボット装置の作
動腕の高さの関数として、ロボット装置から指令され
る。
パルスは、蓋把持装置１を移動させるロボット装置の作
動腕の高さの関数として、ロボット装置から指令され
る。
【００４０】ソレノイド１０への信号が遮断されると、
作動軸１８は螺子スリーブ２３とともに戻りスプリング
４５の動作によって上昇する。それによってコレットチ
ャック２５とコレットチャック構成部２７は、クランプ
部３０ｂの中に引き込まれ、そのコレットチャック構成
部２７の間にある突起部５５に嵌合する。突起部５５
は、コレットチャック構成部２７の摩擦力によって挟持
され、蓋５０は蓋把持装置１の受け取り位置にまで引き
込まれる。蓋５０は、蓋把持装置を上昇させることによ
って容器から完全に取り外され、容器を掴むホールドダ
ウンスリーブ３６が、容器全体の上昇を防ぐ。
作動軸１８は螺子スリーブ２３とともに戻りスプリング
４５の動作によって上昇する。それによってコレットチ
ャック２５とコレットチャック構成部２７は、クランプ
部３０ｂの中に引き込まれ、そのコレットチャック構成
部２７の間にある突起部５５に嵌合する。突起部５５
は、コレットチャック構成部２７の摩擦力によって挟持
され、蓋５０は蓋把持装置１の受け取り位置にまで引き
込まれる。蓋５０は、蓋把持装置を上昇させることによ
って容器から完全に取り外され、容器を掴むホールドダ
ウンスリーブ３６が、容器全体の上昇を防ぐ。
【００４１】その後、蓋把持装置１は、ストッパー１９
が近接センサ２２から離れている把持状態（図３）にな
る。この空間が近接センサ２２によって感知され、蓋把
持装置１の把持状態として、「認識」と判断される。
が近接センサ２２から離れている把持状態（図３）にな
る。この空間が近接センサ２２によって感知され、蓋把
持装置１の把持状態として、「認識」と判断される。
【００４２】容器を閉める際には、受け取り部にあって
蓋外郭壁５１によって円筒容器内に挿入される蓋５０と
共に、蓋把持装置１を該容器上に移動する。ソレノイド
１０は電流パルスによって信号を受け、楔クランプ部２
９によってコレットチャック２５をクランプ部３０ｂか
ら開き出し、蓋５０を解放する。そして蓋把持装置は、
ソレノイド１０の通電状態に容器から離されて、掃引ス
リーブ３５が、掃引スプリング４２の動作で、蓋５０を
蓋把持装置１の受け取り部から、押し出す。
蓋外郭壁５１によって円筒容器内に挿入される蓋５０と
共に、蓋把持装置１を該容器上に移動する。ソレノイド
１０は電流パルスによって信号を受け、楔クランプ部２
９によってコレットチャック２５をクランプ部３０ｂか
ら開き出し、蓋５０を解放する。そして蓋把持装置は、
ソレノイド１０の通電状態に容器から離されて、掃引ス
リーブ３５が、掃引スプリング４２の動作で、蓋５０を
蓋把持装置１の受け取り部から、押し出す。
【００４３】容器から蓋把持装置が離れた後には、ソレ
ノイド１０の信号が切断されて、蓋把持装置は、ストッ
パー１９がハウジングカバー３に接触しているような待
機状態（図１と２）に戻る。この待機状態では、ストッ
パー１９の末梢板２０は近接センサに接触し、近接セン
サが待機状態として、「認識」と判断する。
ノイド１０の信号が切断されて、蓋把持装置は、ストッ
パー１９がハウジングカバー３に接触しているような待
機状態（図１と２）に戻る。この待機状態では、ストッ
パー１９の末梢板２０は近接センサに接触し、近接セン
サが待機状態として、「認識」と判断する。
【００４４】本願発明における、蓋把持装置１による把
持動作は、何点かの圧力設定の信号による様に受動的で
はなく、位置決め要素（ソレノイド１０）による能動的
に実行されるので、ロボット装置からの最小限の力で試
料容器からの蓋の嵌脱が可能となる。加えて、本願発明
の蓋把持装置１では待機状態と把持状態の識別をも可能
とし、従ってこれによりたとえば、不正確な把持動作が
起こったら、すぐに再実行する。この再実行を何回行う
かを予め設定して指令するのもよいであろう。これによ
り、ロボット装置の動作プログラムが蓋の把持動作の異
常（たとえば、蓋の突起部に欠陥があったり、または試
料容器に蓋が無かった様な場合）によって、止まってし
まうことは無いであろう。
持動作は、何点かの圧力設定の信号による様に受動的で
はなく、位置決め要素（ソレノイド１０）による能動的
に実行されるので、ロボット装置からの最小限の力で試
料容器からの蓋の嵌脱が可能となる。加えて、本願発明
の蓋把持装置１では待機状態と把持状態の識別をも可能
とし、従ってこれによりたとえば、不正確な把持動作が
起こったら、すぐに再実行する。この再実行を何回行う
かを予め設定して指令するのもよいであろう。これによ
り、ロボット装置の動作プログラムが蓋の把持動作の異
常（たとえば、蓋の突起部に欠陥があったり、または試
料容器に蓋が無かった様な場合）によって、止まってし
まうことは無いであろう。
【００４５】受け取り部の３次元形状は、取り扱いたい
蓋の形状に適合する物を選択するべきであり、従って、
本願発明で、ここに具体例として示した３次元形状に限
定するものではない。本願発明で最も重要なのは、コレ
ットチャックが位置決め要素によって能動的に作動する
ことであり、必要以上の力が要求されないことである。
蓋の形状に適合する物を選択するべきであり、従って、
本願発明で、ここに具体例として示した３次元形状に限
定するものではない。本願発明で最も重要なのは、コレ
ットチャックが位置決め要素によって能動的に作動する
ことであり、必要以上の力が要求されないことである。
【００４６】本願発明の蓋把持装置は、把持部８におい
て配置されているスプリングのうち、最も反力の強い戻
りスプリングを動作させるためのソレノイド方式の位置
決め要素を使用する。これによって、掃引スプリング４
２とホールドダウンスプリング４６を作動させるために
ロボット装置に負荷する力を、かなり削減できる。
て配置されているスプリングのうち、最も反力の強い戻
りスプリングを動作させるためのソレノイド方式の位置
決め要素を使用する。これによって、掃引スプリング４
２とホールドダウンスプリング４６を作動させるために
ロボット装置に負荷する力を、かなり削減できる。
【００４７】近接センサの代わりとして、作動軸の位置
やソレノイドにおける電機子の位置によって起こされる
誘導電力によって、待機状態と把持状態を認識すること
もできるであろう。
やソレノイドにおける電機子の位置によって起こされる
誘導電力によって、待機状態と把持状態を認識すること
もできるであろう。
【００４８】図４には、蓋把持装置の第二の具体例の自
由端側の断面を示した。この例においての蓋把持装置１
の動作部は、今まで説明した蓋把持装置の動作部７と同
じである。これら２つの蓋把持装置は、単に、把持部８
が異なっているだけである。これら２つの蓋把持装置の
多くの部分は同じであるので、部品のような物について
は、基準寸法を同一にすることができる。
由端側の断面を示した。この例においての蓋把持装置１
の動作部は、今まで説明した蓋把持装置の動作部７と同
じである。これら２つの蓋把持装置は、単に、把持部８
が異なっているだけである。これら２つの蓋把持装置の
多くの部分は同じであるので、部品のような物について
は、基準寸法を同一にすることができる。
【００４９】蓋把持装置１の第２の具体例はハウジング
部２，ソレノイド１０，螺子スリーブによって保持され
るコレットチャック２５，ソレノイドによって作動され
る作動軸，掃引スリーブ３５，ホールドダウンスリーブ
３６，コレットチャックの楔クランプ部２９と共に動作
するクランプ部３０ｂとその上方部３０ａから構成され
るコレット３０，スペーサスーブ３１，および同じタイ
プの巻きスプリング類（掃引スプリング４２，戻りスプ
リング４５，ホールドダウンスプリング４６）から構成
される。
部２，ソレノイド１０，螺子スリーブによって保持され
るコレットチャック２５，ソレノイドによって作動され
る作動軸，掃引スリーブ３５，ホールドダウンスリーブ
３６，コレットチャックの楔クランプ部２９と共に動作
するクランプ部３０ｂとその上方部３０ａから構成され
るコレット３０，スペーサスーブ３１，および同じタイ
プの巻きスプリング類（掃引スプリング４２，戻りスプ
リング４５，ホールドダウンスプリング４６）から構成
される。
【００５０】第二の具体例において、環状支え台６（ハ
ウジングの径が約半分まで絞られている）は、把持部８
の約中段あたりに配置される。それにより、具体例１と
比較すると、新たな空洞部６０がソレノイド１０の下縁
と環状支え段６の間にできあがる。この空洞部６０を作
るためには、垂直方向に切れ目を有した円筒のスペーサ
ブッシュ６１がハウジング２の内部壁に接触するように
配置される。スペーサブッシュ６１下縁は環状支え段６
上に座すディスクに接触する。スペーサブッシュ６１の
上縁は、スペーサスリーブ３１によって、ハウジングの
内部壁に向かって外側に突き出た環状庇３２を押されて
固定される。スペーサスリーブ３１は環状庇３２の外縁
で上方向に延びている円筒型スリーブ領域３２ａを有し
ている。その円筒型スリーブ領域３２ａは、ソレノイド
の下方向に押さえ固定され、かつ垂直方向の切れ目（図
４の右側部３２ａ）を備えている。スペーサブッシュ６
１の内壁は上向きに座ぐられ、環状縁６３形成してい
る。
ウジングの径が約半分まで絞られている）は、把持部８
の約中段あたりに配置される。それにより、具体例１と
比較すると、新たな空洞部６０がソレノイド１０の下縁
と環状支え段６の間にできあがる。この空洞部６０を作
るためには、垂直方向に切れ目を有した円筒のスペーサ
ブッシュ６１がハウジング２の内部壁に接触するように
配置される。スペーサブッシュ６１下縁は環状支え段６
上に座すディスクに接触する。スペーサブッシュ６１の
上縁は、スペーサスリーブ３１によって、ハウジングの
内部壁に向かって外側に突き出た環状庇３２を押されて
固定される。スペーサスリーブ３１は環状庇３２の外縁
で上方向に延びている円筒型スリーブ領域３２ａを有し
ている。その円筒型スリーブ領域３２ａは、ソレノイド
の下方向に押さえ固定され、かつ垂直方向の切れ目（図
４の右側部３２ａ）を備えている。スペーサブッシュ６
１の内壁は上向きに座ぐられ、環状縁６３形成してい
る。
【００５１】その次に、ホールドダウンスリーブ３６の
環状庇３７が、ハウジング２の縁３８を押さえつけてい
る。ホールドダウンスリーブ３６は、環状庇３７の外側
縁から空洞部６０内でディスク６２を通して上方向にの
びており、その上端部ではさらに、スペーサブッシュ６
１の環状縁６３を押さえつけるような、半径方向外側に
突出た環状庇６５を有している。
環状庇３７が、ハウジング２の縁３８を押さえつけてい
る。ホールドダウンスリーブ３６は、環状庇３７の外側
縁から空洞部６０内でディスク６２を通して上方向にの
びており、その上端部ではさらに、スペーサブッシュ６
１の環状縁６３を押さえつけるような、半径方向外側に
突出た環状庇６５を有している。
【００５２】ディスク６２とホールドダウンスリーブ３
６の環状庇６５との間にはスペーサ位置の切れ目と隣り
合うようにマイクロスイッチ６７が配置されている。マ
イクロスイッチ６７は、ホールドダウンスリーブ３６の
環状庇６５によって作動する触覚素子６８から構成され
ている。ディスク６２は、マイクロスイッチ６７の２つ
のターミナル６９の位置に２つの垂直方向の貫通孔をも
っている。そのターミナル６９は、パワートランジスタ
により、ソレノイド１０を励起する回路（図には示して
いない）に、ソレノイド１０に直接制御信号を送る制御
ロジックを経由して、電気的に接続されている。
６の環状庇６５との間にはスペーサ位置の切れ目と隣り
合うようにマイクロスイッチ６７が配置されている。マ
イクロスイッチ６７は、ホールドダウンスリーブ３６の
環状庇６５によって作動する触覚素子６８から構成され
ている。ディスク６２は、マイクロスイッチ６７の２つ
のターミナル６９の位置に２つの垂直方向の貫通孔をも
っている。そのターミナル６９は、パワートランジスタ
により、ソレノイド１０を励起する回路（図には示して
いない）に、ソレノイド１０に直接制御信号を送る制御
ロジックを経由して、電気的に接続されている。
【００５３】ホールドダウンスリーブ３７は、ホールド
ダウンスリーブの環状庇３７が環状縁３８に接触する
か、または環状庇６５が環状縁６２に接触するようなホ
ールドダウンスプリング４６の動作で下方向に向かって
動くと、それによって触覚素子６８がマイクロスイッチ
６７内に押し込められる。ホールドダウンスリーブ３６
がホールドダウンスプリング４６の動きに対して上方向
に動くと、触覚素子６８は解放される。
ダウンスリーブの環状庇３７が環状縁３８に接触する
か、または環状庇６５が環状縁６２に接触するようなホ
ールドダウンスプリング４６の動作で下方向に向かって
動くと、それによって触覚素子６８がマイクロスイッチ
６７内に押し込められる。ホールドダウンスリーブ３６
がホールドダウンスプリング４６の動きに対して上方向
に動くと、触覚素子６８は解放される。
【００５４】マイクロスイッチ６７は、触覚素子６８が
前進するとソレノイド１０に繋がる回路が開き、触覚素
子６８が開放されるとその回路が閉じるように、制御エ
レクトロニクスに結合される。このように、マイクロス
イッチ６７は、ソレノイドの制御信号を送る為のホール
ドダウンスリーブ３６の位置を検出し得る。
前進するとソレノイド１０に繋がる回路が開き、触覚素
子６８が開放されるとその回路が閉じるように、制御エ
レクトロニクスに結合される。このように、マイクロス
イッチ６７は、ソレノイドの制御信号を送る為のホール
ドダウンスリーブ３６の位置を検出し得る。
【００５５】この蓋把持装置の機能は、電流パルスが容
器の開閉の両方の場合においてもマイクロスイッチ６７
によって作動することを除けば、実質的に第一の具体例
と同じである。たとえば蓋５０が容器から取り外された
ときのように、容器を開けるとき、容器の上の蓋把持装
置のほぼ最下部で、制御手段が回路を開放するような電
流パルスを発生する。またたとえば、容器上に蓋を乗せ
る時のように、蓋を閉めるときは、ホールドダウンスリ
ーブ３６がハウジング２に挿入されている限りは、ソレ
ノイドが励起してコレットチャック２５を下方向に動か
すように、ソレノイド１０を励起する電流パルスがマイ
クロスイッチ６７によって送られる。その結果、コレッ
トチャックによって保持されていた蓋５０の突起部５５
が開放される。
器の開閉の両方の場合においてもマイクロスイッチ６７
によって作動することを除けば、実質的に第一の具体例
と同じである。たとえば蓋５０が容器から取り外された
ときのように、容器を開けるとき、容器の上の蓋把持装
置のほぼ最下部で、制御手段が回路を開放するような電
流パルスを発生する。またたとえば、容器上に蓋を乗せ
る時のように、蓋を閉めるときは、ホールドダウンスリ
ーブ３６がハウジング２に挿入されている限りは、ソレ
ノイドが励起してコレットチャック２５を下方向に動か
すように、ソレノイド１０を励起する電流パルスがマイ
クロスイッチ６７によって送られる。その結果、コレッ
トチャックによって保持されていた蓋５０の突起部５５
が開放される。
【００５６】マイクロスイッチによるこの制御は、蓋把
持装置の直進信号制御を行うことができ、加えて、開け
るべき容器とそうでない容器が配置される高さは無関係
にできる。
持装置の直進信号制御を行うことができ、加えて、開け
るべき容器とそうでない容器が配置される高さは無関係
にできる。
【００５７】これに加えて、ロボット装置によって長い
作業ルーチンが実行されるときには、信頼性を高め実質
的利点の重要チェック機能となるマイクロスイッチ６７
が、蓋把持装置を開閉するべき容器上に乗ったかどうか
を検出する。
作業ルーチンが実行されるときには、信頼性を高め実質
的利点の重要チェック機能となるマイクロスイッチ６７
が、蓋把持装置を開閉するべき容器上に乗ったかどうか
を検出する。
【００５８】これは挟持されるべき蓋５０の有無を認識
させることをも可能とする。この目的では、センサ２２
によって、１回または無駄な数回の蓋を把持する動作を
試みてから、把持状態ではなく待機状態として確立さ
れ、新しい蓋５０が蓋の保管庫から取り出される。それ
から、この蓋５０を容器に試しに置いてみる。もしも、
これがうまくいけば、この蓋５０は容器に割り当てた新
たな蓋として扱われ、なんらの変更無く、ロボット装置
が実行している作業ルーチンが続行される。もしも、無
駄な把持動作にも拘わらず、蓋が容器から出てしまう様
な場合には、新しい蓋は容器の中には挿入できない。こ
の場合この蓋は保管庫に戻されて、警告が出力される。
させることをも可能とする。この目的では、センサ２２
によって、１回または無駄な数回の蓋を把持する動作を
試みてから、把持状態ではなく待機状態として確立さ
れ、新しい蓋５０が蓋の保管庫から取り出される。それ
から、この蓋５０を容器に試しに置いてみる。もしも、
これがうまくいけば、この蓋５０は容器に割り当てた新
たな蓋として扱われ、なんらの変更無く、ロボット装置
が実行している作業ルーチンが続行される。もしも、無
駄な把持動作にも拘わらず、蓋が容器から出てしまう様
な場合には、新しい蓋は容器の中には挿入できない。こ
の場合この蓋は保管庫に戻されて、警告が出力される。
【００５９】蓋を保管庫を有しないある単純な方法で
は、ロボット装置は、蓋を取ろうとする数回（たとえ
ば、３から５回）の無駄な動作をした後に停止し、警告
を出力する。そして、ユーザは、その警告を無視して、
なんら変更をせずに続けて装置の作業ルーチンを実行す
るか、またはロボット装置を停止させるかを、選択でき
る。
は、ロボット装置は、蓋を取ろうとする数回（たとえ
ば、３から５回）の無駄な動作をした後に停止し、警告
を出力する。そして、ユーザは、その警告を無視して、
なんら変更をせずに続けて装置の作業ルーチンを実行す
るか、またはロボット装置を停止させるかを、選択でき
る。
【００６０】本願発明は、上記述べたように、ソレノイ
ドとして構成される位置決め要素を有する１つの具体例
を基本としている。しかし、本願発明は、位置決め要素
をソレノイドに限定しない。位置決め要素の代わりとし
て、ピエゾ効果型位置決め要素，リニアモータ，または
直線動作に適したその他の型の位置決め要素を用いるこ
ともできる。
ドとして構成される位置決め要素を有する１つの具体例
を基本としている。しかし、本願発明は、位置決め要素
をソレノイドに限定しない。位置決め要素の代わりとし
て、ピエゾ効果型位置決め要素，リニアモータ，または
直線動作に適したその他の型の位置決め要素を用いるこ
ともできる。
【図１】蓋把持装置の断面図である。
【図２】待機状態における、図１に示した蓋把持装置の
自由端部断面図である。
自由端部断面図である。
【図３】把持状態における、図１に示した蓋把持装置の
自由端部断面図である。
自由端部断面図である。
【図４】把持状態における、より進んだ、蓋把持装置の
自由端部断面図である。
自由端部断面図である。
１ 蓋把持装置 ２ 円筒ハウジング ３ ハウジングカバー ４ 固定ピン ５ 自由端 ６ 環状段差 ７ 動作部 ８ 把持部 １０ ソレノイド １３ クランピングスリーブ １５ ガイドスリーブ １７ 中心軸 １８ 作動軸 １９ ストッパー ２０ 末梢板 ２１，２４ ロックナット ２２ 近接センサ ２３ 螺子スリーブ ２５ コレットチャック ２６ 切れ目 ２７ コレットチャック構成部 ２９ クランプ部 ３０ コレット ３０ａ 上方大半径部 ３０ｂ 下方把持領域小半径部 ３１ スリーブスペーサ ３０ｃ，３２，３３，３７，５２，６２ 環状庇 ３９ 環状支え段 ６３ 環状縁 ３２ａ 円筒型スリーブ領域 ３４ ガイドランプ ３５ 掃引スリーブ ３６ ホールドダウンスリーブ ３８，４３ 環状端 ４０ 環状ガイド ４２ 挿引スプリング ４５ 戻りスプリング ４６ ホールドダウンスプリング ５０ 蓋 ５１ 蓋（外郭壁部） ５３ 蓋（底壁部） ５５ 蓋（突起部） ６０ 空洞部 ６１ スペーサブッシュ ６２ ディスク ６７ マイクロスイッチ ６８ 触覚素子 ６９ ターミナル
Claims (17)
- 【請求項１】 突起部を具備した試料容器蓋の自動取扱
用に供する装置において、 該装置が蓋の該突起部を挟持する為のコレットチャック
を有し、該コレットチャックを能動的に作動させるため
の位置決め要素を具備したことを特徴とする蓋把持装
置。 - 【請求項２】 請求項１において、 該コレットチャックが、該蓋把持装置の装備時における
待機状態においてはクランプ部内に嵌装され、該蓋把持
装置の開放または把持状態においては該クランプ部から
部分的に移動する楔クランプ部を、具備したことを特徴
とする装置。 - 【請求項３】 請求項２において、位置決め要素を、 通電時において、該コレットチャックをそれが嵌装され
ている該クランプ部からコレットチャックの楔クランプ
部と共に移動させる、ソレノイドとしたこと、を特徴と
する蓋把持装置。 - 【請求項４】 請求項２、または３において、コレット
チャックが楔クランプ部によって、該クランプ部内に引
込まれるように戻りスプリングを配置したこと、を特徴
とする蓋把持装置。 - 【請求項５】 請求項２、または４の把持装置におい
て、蓋を挟持しない待機状態と、蓋を挟持する把持状態
とを、検出するためのセンサ、を具備したことを特徴と
する蓋把持装置。 - 【請求項６】 請求項５において、該センサは、近接セ
ンサ，光電管等の該コレットチャックと共に動く部品の
位置を検出するものであること、を特徴とする蓋把持装
置。 - 【請求項７】 請求項５において、該コレットチャック
作動用のソレノイドを上記センサの一構成品、としたこ
とを特徴とする蓋把持装置。 - 【請求項８】 請求項２から７のいずれかの請求項にお
いて、該クランプ部を、 該コレットが該蓋把持装置の自由端方向に作用すると共
に、該コレットチャックと作動軸とで構成されるユニッ
トが該自由端から反対方向に作用するように、該戻りス
プリングを配置したコレットの一構成品とした、ことを
特徴とする蓋把持装置。 - 【請求項９】 請求項１から８のいずれかの請求項にお
いて、 ホールドダウンスプリングの動きで該ハウジング内で可
動であり、該蓋把持装置の該自由端面側の端でホールド
ダウンスリーブが突出するように配置される、ほぼ円筒
型のハウジングと、を具備した該蓋把持装置 - 【請求項１０】 請求項９において、該ホールドダウン
スリーブの位置を検出するためのマイクロスイッチを具
備することを特徴とする蓋把持装置。 - 【請求項１１】 請求項１０において、該ソレノイド内
にあって、該ホールドダウンスリーブが該ハウジング内
で動かなくなる位置で開放状態となる回路内に、該マイ
クロスイッチが具備したことを特徴とした蓋把持装置。 - 【請求項１２】 請求項２から１１において、該クラン
プ部から該自由端方向に突出し、掃引スプリングの動き
で該クランプ部に接しながら可動とした掃引スリーブ
が、該クランプ部を包み込むことを特徴とした蓋把持装
置。 - 【請求項１３】 請求項１から１２のいずれかの請求項
において、蓋把持装置を具備したロボット装置。 - 【請求項１４】 請求項１から１２のいずれかの請求項
において、容器を開ける際には、 容器上において、または蓋把持装置を該容器上へ移動さ
せるのに先立ってコレットチャックを駆動することによ
り、該クランプ部からの楔クランプ部を引出し、コレッ
トチャックが該容器を封止する蓋の突起部を挟持しうる
適正位置に到達したらコレットチャックの駆動を解除
し、 容器を閉じる際には、 該蓋を該容器に挿入するように該蓋と共に該蓋把持装置
を該容器上に移動して、該コレットチャックを作動さ
せ、該容器上に蓋把持装置が移動した状態の、または該
蓋の挿入の完了後の該容器から、該コレットチャックに
よって蓋把持装置を取り去る、 ステップから構成されることを特徴とする蓋把持装置に
ロボット装置等から信号を送る方法。 - 【請求項１５】 請求項１４において、開閉の両時にお
いて、該コレットチャックの作動を、該蓋把持装置に配
置したマイクロスイッチによって開始することを特徴と
する方法。 - 【請求項１６】 請求項１４または１５において、１回
又はそれ以上の、蓋を挟持しない動作があった後に、セ
ンサーがこれを検出して、警告を出力することを特徴と
する方法。 - 【請求項１７】 請求項１４または１５において、１回
又はそれ以上、蓋を挟持しない動作があった後に、セン
サーがこれを検出して、蓋把持装置がさらなる蓋を蓋の
保管庫から取り出して該容器に挿入し、成功したならば
該容器内に現に挿入されている該蓋を該容器に割り当
て、もしも失敗したならば警告を出力することを特徴と
する方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19801178A DE19801178C2 (de) | 1998-01-15 | 1998-01-15 | Deckelgreifvorrichtung |
| DE19801178.4 | 1998-01-15 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11281649A true JPH11281649A (ja) | 1999-10-15 |
| JP4209026B2 JP4209026B2 (ja) | 2009-01-14 |
Family
ID=7854611
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00912599A Expired - Fee Related JP4209026B2 (ja) | 1998-01-15 | 1999-01-18 | 蓋把持装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6398281B1 (ja) |
| EP (1) | EP0930504B1 (ja) |
| JP (1) | JP4209026B2 (ja) |
| AT (1) | ATE341001T1 (ja) |
| DE (2) | DE19801178C2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014210338A (ja) * | 2013-04-19 | 2014-11-13 | メトラー−トレド アクチェンゲゼルシャフト | 回転可能なグリッパを有する試料準備システム |
| JP2014237194A (ja) * | 2013-06-07 | 2014-12-18 | 株式会社椿本チエイン | ワークチャック装置 |
| JP2015213987A (ja) * | 2014-05-09 | 2015-12-03 | 株式会社椿本チエイン | ワークチャック装置 |
| WO2018062070A1 (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | ライフロボティクス株式会社 | ロボットアーム機構、ロボットハンド及びエンドエフェクタカバー |
| WO2019244195A1 (ja) | 2018-06-18 | 2019-12-26 | 株式会社ダイヤ精機製作所 | ハンドリングユニット及びハンドリング装置 |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10247731B4 (de) | 2002-10-12 | 2007-04-12 | Eppendorf Ag | Greifwerkzeug, Dosierwerkzeug und Werkzeughalter für einen Laborautomaten |
| US7125727B2 (en) * | 2003-01-29 | 2006-10-24 | Protedyne Corporation | Sample handling tool with piezoelectric actuator |
| DE10308362A1 (de) | 2003-02-27 | 2004-09-09 | Roche Diagnostics Gmbh | System zum automatischen Öffnen von Reagenzgefäßen |
| ITBO20030724A1 (it) * | 2003-11-28 | 2005-05-29 | Vima Impianti S R L | Apparecchiatura per la movimentazione di contenitori. |
| US20080237957A1 (en) * | 2007-03-27 | 2008-10-02 | Conrad Earl Waldorf | Adjustable stroke gripper |
| EP2031407B1 (en) | 2007-08-29 | 2012-06-06 | F. Hoffmann-La Roche AG | Decapping system |
| US8186733B2 (en) * | 2009-01-02 | 2012-05-29 | Delaware Capital Formation, Inc. | Solenoid gripper |
| DE102011083794A1 (de) * | 2011-09-29 | 2013-04-04 | Hamilton Bonaduz Ag | Greifvorrichtung für Probenbehälter |
| FI20116059A (fi) * | 2011-10-28 | 2013-04-29 | Thermo Fisher Scientific Oy | Reagenssipullo, järjestelmä, menetelmä ja laite suljinkorkkien ja vastaavien käsittelemiseksi |
| US9381524B2 (en) | 2011-11-08 | 2016-07-05 | Becton, Dickinson And Company | System and method for automated sample preparation |
| ES2706698T3 (es) * | 2015-01-02 | 2019-03-29 | Expal Systems S A | Sistema de extracción de granadas |
| FR3046465B1 (fr) * | 2016-01-06 | 2020-03-13 | L'oreal | Accessoire de prehension d'un contenant |
| CN106215993B (zh) * | 2016-07-27 | 2023-07-28 | 上海凯戎医疗科技有限公司 | 一种无菌医用离心管及其用于制备富血小板血浆的制备方法 |
| CN106429407B (zh) * | 2016-08-31 | 2022-08-26 | 艾易得智能科技(苏州)有限公司 | 一种膨胀轴抓取装置 |
| CN107127778B (zh) * | 2017-07-13 | 2023-04-11 | 安徽航大智能科技有限公司 | 一种新能源电机壳体定位抓具 |
| EP3660518A1 (en) * | 2018-11-30 | 2020-06-03 | Roche Diagnostics GmbH | Device for decapping |
| CN110571616A (zh) * | 2019-09-16 | 2019-12-13 | 上海航天电子有限公司 | 一种smp电连接器去金搪锡工艺方法 |
| TW202208062A (zh) * | 2020-08-20 | 2022-03-01 | 財桂生物股份有限公司 | 微量管上蓋及其組裝裝置 |
| EP4043887B1 (en) * | 2021-02-15 | 2023-11-15 | Roche Diagnostics GmbH | Decapper for removing a cap from a laboratory sample container |
| CN114393010B (zh) * | 2022-01-18 | 2023-07-21 | 江苏中瑞咨询有限公司 | 一种固体废弃物处理装置 |
| CN114217086B (zh) * | 2022-02-22 | 2022-05-13 | 江苏睿玻生物科技有限公司 | 生物样本的自动分装系统及方法、脱帽组件、可读介质 |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2507127A (en) * | 1948-12-27 | 1950-05-09 | Standard Oil Dev Co | Automatic drill pipe elevator |
| IL57914A (en) * | 1979-07-27 | 1982-05-31 | Beta Eng & Dev Ltd | Clamping-type article holder |
| US4552278A (en) | 1984-10-30 | 1985-11-12 | E. I. Du Pont De Nemours And Company | Crimpable capping assembly for a centrifuge tube |
| CH671526A5 (ja) | 1985-12-17 | 1989-09-15 | Hamilton Bonaduz Ag | |
| US4911490A (en) * | 1988-10-13 | 1990-03-27 | Intelmatec Corporation | Gripper assembly |
| US5201838A (en) * | 1989-09-05 | 1993-04-13 | Philippe Roudaut | Position indicator for a piston controlled robot part |
| EP0671979A1 (en) * | 1992-12-04 | 1995-09-20 | Eurogenetics N.V. | Automated device for performing immunological tests |
| DE4412286A1 (de) | 1994-04-09 | 1995-10-12 | Boehringer Mannheim Gmbh | System zur kontaminationsfreien Bearbeitung von Reaktionsabläufen |
| DE29505652U1 (de) | 1995-04-01 | 1996-04-25 | Boehringer Mannheim Gmbh, 68305 Mannheim | Gefäß zur kontaminationsreduzierten Behandlung von Flüssigkeiten |
| ES2186742T3 (es) | 1995-04-01 | 2003-05-16 | Roche Diagnostics Gmbh | Sistema y procedimiento para el cierre de recipientes. |
| DE59609585D1 (de) | 1995-04-01 | 2002-10-02 | Roche Diagnostics Gmbh | Verfahren zur Bindung eines biologischen Materials |
| FR2752525B1 (fr) | 1996-08-20 | 2000-05-05 | Rhone Merieux | Procede de lutte contre les myiases des cheptels bovins et ovins et compositions pour la mise en oeuvre de ce procede |
| DE19652339A1 (de) * | 1996-12-17 | 1998-06-18 | Microm Laborgeraete Gmbh | Vorrichtung zur Behandlung von Objekten |
| US5851042A (en) * | 1997-01-09 | 1998-12-22 | Bankuty; Geza E. | Collet for gripping container caps |
| US5775755A (en) * | 1997-03-19 | 1998-07-07 | Duratech, Inc. | Tube gripper device |
| JP3413355B2 (ja) * | 1997-03-31 | 2003-06-03 | 日本たばこ産業株式会社 | 自動分析システム |
| DE29720432U1 (de) * | 1997-11-19 | 1999-03-25 | Heimberg, Wolfgang, Dr., 85560 Ebersberg | Roboter |
-
1998
- 1998-01-15 DE DE19801178A patent/DE19801178C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1998-12-30 US US09/223,295 patent/US6398281B1/en not_active Expired - Lifetime
-
1999
- 1999-01-12 DE DE59913866T patent/DE59913866D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1999-01-12 EP EP99100320A patent/EP0930504B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1999-01-12 AT AT99100320T patent/ATE341001T1/de not_active IP Right Cessation
- 1999-01-18 JP JP00912599A patent/JP4209026B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014210338A (ja) * | 2013-04-19 | 2014-11-13 | メトラー−トレド アクチェンゲゼルシャフト | 回転可能なグリッパを有する試料準備システム |
| JP2014237194A (ja) * | 2013-06-07 | 2014-12-18 | 株式会社椿本チエイン | ワークチャック装置 |
| JP2015213987A (ja) * | 2014-05-09 | 2015-12-03 | 株式会社椿本チエイン | ワークチャック装置 |
| WO2018062070A1 (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | ライフロボティクス株式会社 | ロボットアーム機構、ロボットハンド及びエンドエフェクタカバー |
| WO2019244195A1 (ja) | 2018-06-18 | 2019-12-26 | 株式会社ダイヤ精機製作所 | ハンドリングユニット及びハンドリング装置 |
| KR20200124296A (ko) | 2018-06-18 | 2020-11-02 | 가부시키카이샤 다이아 세이키 세이사쿠죠 | 핸들링 유닛 및 핸들링 장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0930504A2 (de) | 1999-07-21 |
| EP0930504B1 (de) | 2006-09-27 |
| DE19801178C2 (de) | 2000-12-07 |
| US6398281B1 (en) | 2002-06-04 |
| ATE341001T1 (de) | 2006-10-15 |
| JP4209026B2 (ja) | 2009-01-14 |
| EP0930504A3 (de) | 2000-05-10 |
| DE59913866D1 (de) | 2006-11-09 |
| DE19801178A1 (de) | 1999-08-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH11281649A (ja) | 蓋把持装置 | |
| US8046908B2 (en) | Press for attaching nuts to pipes | |
| US5906795A (en) | Pipetting apparatus | |
| WO2013002216A1 (ja) | 栓体開閉機構およびそれを備えた自動分析システム | |
| JP4268952B2 (ja) | パイプ材にナットを固着するプレス装置 | |
| US10807756B2 (en) | Apparatus of automatically supplying blood collection tubes for a labeling machine | |
| JP4160364B2 (ja) | 試薬容器および自動分析装置 | |
| KR100608418B1 (ko) | 고정식 전극칩 제거장치 | |
| JP5385623B2 (ja) | ロケートクランプ装置及びワークパネルのクランプ方法 | |
| CN113714785B (zh) | 电流起动器装配装置的壳盖自动安装机构 | |
| JP7411348B2 (ja) | 試験管把持装置、及び試験管把持方法 | |
| CN111812342B (zh) | 一种样本处理装置 | |
| JPS61136871A (ja) | ボビン位置決め装置 | |
| JPH06235786A (ja) | 原子炉停止装置 | |
| CN216996561U (zh) | 一种机器人装夹装置、载板料盒、复合机器人 | |
| CN214681882U (zh) | 一种ep管翻盖机构 | |
| CN114436185B (zh) | 应用于旋开式容器的开合盖装置及生物样本收集方法 | |
| CN219599559U (zh) | 用于盖板抓取的浮动抓具 | |
| JPS61188032A (ja) | ロボツト装置 | |
| CN210815321U (zh) | 一种移液枪的枪头系统 | |
| JP4881704B2 (ja) | 離脱機構、および、ノズルチップ | |
| CN116858080A (zh) | 去盖装置与去盖方法 | |
| JPS6348348Y2 (ja) | ||
| JPH10225774A (ja) | スタッドボルト供給装置 | |
| JPH0656384B2 (ja) | ピペットチップ装着機構 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060113 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060113 |
|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20060808 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20060808 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070827 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080303 |
|
| A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20080603 |
|
| A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20080606 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080903 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080929 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20081022 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111031 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111031 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121031 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121031 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131031 Year of fee payment: 5 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |