JPH11278616A - Automatic unloading system and computer readable recording medium for storing automatic unloading program - Google Patents
Automatic unloading system and computer readable recording medium for storing automatic unloading programInfo
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- JPH11278616A JPH11278616A JP10057698A JP10057698A JPH11278616A JP H11278616 A JPH11278616 A JP H11278616A JP 10057698 A JP10057698 A JP 10057698A JP 10057698 A JP10057698 A JP 10057698A JP H11278616 A JPH11278616 A JP H11278616A
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、大量、多品種の鋼
板コイルが段積みされるコイルヤード内に、荷揃え場を
設け、加工ライン等に出庫予定の鋼板コイルを該荷揃え
場に出庫順に積み付ける作業を行う手順を、所定の荷繰
り条件を入力したコンピュータ上にて行う自動荷繰りシ
ステム及びこれに適用する自動荷繰り計画プログラムを
記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a loading yard in which a large number and variety of steel coils are stacked in a coil yard, and the steel coils to be delivered to a processing line or the like are delivered to the loading yard. The present invention relates to an automatic unloading system for performing a procedure for sequentially loading items on a computer to which predetermined unloading conditions are input, and a computer-readable recording medium recording an automatic unloading planning program applied to the system.
【0002】[0002]
【従来の技術】多数の鋼板コイルが管理されるコイルヤ
ードには、大小様々の鋼板コイル(以下コイルという)
が山積みになって保管されている。このコイルの山の中
から必要とするコイルを素早く取り出して加工ライン
(出庫ライン)に供給するために、加工予定の前日の夜
間等に、加工予定のコイルをコイルの山の中から取り出
して、山の上部に移し換える等の荷繰り作業が行われて
いる。2. Description of the Related Art In a coil yard in which a large number of steel coils are managed, various large and small steel coils (hereinafter referred to as coils).
Are stored in piles. To quickly take out the required coil from the coil pile and supply it to the processing line (outgoing line), take out the coil to be processed from the coil pile at the night before the scheduled processing, etc. Unloading work such as transfer to the upper part of the mountain is performed.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、外径、
幅及び品種等が多岐にわたるコイルの荷繰り作業は、加
工ラインにおける加工順序の変更や、段積みされるコイ
ルの重量制約等を考慮する必要があり、人の勘と経験に
頼った煩雑な作業となっている。即ち、コイルの荷繰り
作業においては、まず翌日の加工予定表をもとに、狭い
コイルヤードの中を人が一つずつ該当するコイルを探し
回り、コイルを探し当てると、そのコイルに加工予定表
を書き込んだ荷札をつける。次にクレーン操作者はこの
荷札を読み取って翌日の加工の際にコイルが取り出し易
い場所へ移動させることによって行われている。このコ
イルの積み重ね順序や積み形態は経験的に判断され、人
により積み方が異なったり作業能率が変わったりする。
このような荷繰り作業は加工ラインが休止した後の夜間
に行われることが多く、コイルの数が多い場合には深夜
にまで及ぶ作業を余儀なくされるという問題があった。
本発明はかかる事情に鑑みてなされたもので、特段の高
価な設備を必要とすることなく、コイルの並べ替えを行
うクレーン作業の省力化を可能にする自動荷繰りシステ
ム及びこれに適用する自動荷繰り計画プログラムを記録
したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供するこ
とを目的とする。However, the outer diameter,
For unloading work of coils with various widths and types, it is necessary to take into account changes in the processing order in the processing line, weight restrictions on stacked coils, etc., and complicated work relying on human intuition and experience It has become. That is, in the unloading operation of the coil, first, based on the processing schedule of the next day, a person searches around the narrow coil yard one by one for the corresponding coil, and when the coil is found, the processing schedule is added to the coil. Attach the written tag. Next, the crane operator reads the tag and moves it to a place where the coil can be easily taken out during processing the next day. The stacking order and the form of stacking of the coils are empirically determined, and the stacking method differs and the work efficiency changes depending on the person.
Such unloading work is often performed at night after the processing line is stopped, and there is a problem that if the number of coils is large, the work must be performed until midnight.
The present invention has been made in view of such circumstances, and an automatic unloading system that enables labor saving of a crane operation for rearranging coils without requiring special expensive equipment and an automatic unloading system applied thereto. It is an object of the present invention to provide a computer-readable recording medium recording a unloading plan program.
【0004】[0004]
【課題を解決するための手段】前記目的に沿う請求項1
記載の自動荷繰りシステムは、コンピュータにその幅、
直径、及び三次元的位置を含む諸元が入力されたコイル
ヤード内の多種多様の鋼板コイルを、該鋼板コイルを出
庫する前に、所定の順序で出庫できるように前記コンピ
ュータ内で荷繰りを行う自動荷繰りシステムであって、
前記コイルヤード内にあって出庫ライン毎に設けられた
鋼板コイルを保管する一般保管エリアと、前記出庫ライ
ン毎に出庫する鋼板コイルを段積みするための荷揃え場
と、該鋼板コイルを吊り上げて搬送する自動クレーン
と、該自動クレーンを制御して前記一般保管エリアに段
積みされた前記出庫する鋼板コイルを他の鋼板コイルを
動かすことなく、出庫の順番に取り出す手順を生成する
前記コンピュータを有する制御装置とを備えている。請
求項2記載の自動荷繰り計画プログラムを記録したコン
ピュータ読み取り可能な記録媒体は、コンピュータにそ
の幅、直径、及び三次元的位置を含む諸元が入力された
コイルヤード内の多種多様の鋼板コイルを、該鋼板コイ
ルを出庫する前に、該鋼板コイルを吊り上げて搬送する
自動クレーンを用いて所定の順序で出庫できるように前
記コンピュータ内で荷繰りを行う自動荷繰り計画プログ
ラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体で
あって、前記コイルヤード内に、出庫ライン毎に出庫す
る鋼板コイルを段積みして並べる荷揃え場を設け、一般
保管エリアに在庫している鋼板コイルの中から、前記出
庫する鋼板コイルを前記各出庫ライン毎に抽出し、段積
みした前記出庫する鋼板コイルが、他の鋼板コイルを動
かすことなく、前記自動クレーンを用いて出庫の順番に
取り出せるように、前記各荷揃え場に前記出庫する鋼板
コイルを段積みする。請求項3記載の自動荷繰り計画プ
ログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒
体は、請求項2記載の自動荷繰り計画プログラムを記録
したコンピュータ読み取り可能な記録媒体において、前
記出庫する鋼板コイルが、翌日の加工予定に基づいて前
記一般保管エリアから前記荷揃え場に抽出される鋼板コ
イルである。According to the present invention, there is provided a semiconductor device comprising:
The automatic unloading system described has a computer with its width,
Various kinds of steel coils in the coil yard, in which the data including the diameter and the three-dimensional position are inputted, are unloaded in the computer so that they can be discharged in a predetermined order before discharging the steel coils. An automatic unloading system that performs
A general storage area in the coil yard for storing steel sheet coils provided for each delivery line, a loading area for stacking steel sheet coils to be delivered for each delivery line, and lifting up the steel sheet coils An automatic crane to be transported, and the computer for controlling the automatic crane and generating the procedure for taking out the steel coil to be discharged stacked in the general storage area in the order of discharge without moving other steel coil. A control device. A computer-readable recording medium on which the automatic unloading planning program according to claim 2 is recorded, wherein various types of steel sheet coils in a coil yard whose specifications including its width, diameter, and three-dimensional position are input to a computer. Before unloading the steel sheet coil, a computer reading an automatic unloading planning program that performs unloading in the computer so that the unloading can be performed in a predetermined order using an automatic crane that lifts and conveys the steel sheet coil. A possible recording medium, wherein in the coil yard, a loading line is provided for stacking and arranging steel sheet coils to be unloaded for each unloading line, and the unloading is performed from among the sheet coils in stock in a general storage area. Extracting the steel sheet coil to be extracted for each of the delivery lines, and stacking the delivered steel sheet coil without moving other steel sheet coils, Serial to retrieve the order of the goods issue using an automatic crane, which staked the steel sheet coil to the unloading to the each load alignment field. A computer-readable recording medium recording the automatic unloading planning program according to claim 3 is a computer-readable recording medium storing the automatic unloading planning program according to claim 2, wherein the steel sheet coil to be unloaded is stored on the next day. The steel sheet coil is extracted from the general storage area to the packing place based on the processing schedule.
【0005】請求項4記載の自動荷繰り計画プログラム
を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、請
求項2又は3記載の自動荷繰り計画プログラムを記録し
たコンピュータ読み取り可能な記録媒体において、前記
出庫する鋼板コイルを前記コイルヤードから前記荷揃え
場に搬送する荷繰り計画が以下の(1)〜(5)の手順
により作成される。(1)前記コイルヤードにある鋼板
コイル毎に移動可否、移動優先度を定量評価できる荷繰
り基本テーブルを作成する。(2)前記一般保管エリア
及び前記荷揃え場におけるコイル配置状態を要素とする
それぞれの集合を求め、それら2つの集合の各要素の全
ての組合せからなる直積集合を算出する。(3)鋼板コ
イル間の干渉条件、段積みされる鋼板コイルの山の高さ
制限、ゾーン区分による制限、加工予定の鋼板コイルの
上に加工予定のない鋼板コイルが乗っている等の論理制
限に該当する要素を前記直積集合から除いて候補集合を
求める。(4)前記候補集合の各要素について、荷繰
り区分、鋼板コイルの種別、移動鋼板コイル数、
平準化度数、置場段数、クレーンの移動距離を使っ
てその評価値を計算し、この評価値の高い順に並び替
え、前記候補集合の先頭要素を操作手順として採用し、
その結果を前記荷繰り基本テーブルに反映させる。
(5)更新された前記荷繰り基本テーブルを基に移動可
能な鋼板コイルがなくなるまで前記(2)〜(4)の操
作を繰り返す。請求項5記載の自動荷繰り計画プログラ
ムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、
請求項2〜4のいずれか1項に記載の自動荷繰り計画プ
ログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒
体において、前記コイルヤード内には、前記鋼板コイル
を前記荷揃え場に段積みする際に手詰まりが発生した場
合、又は前記荷揃え場に置けない鋼板コイルが存在した
場合に使用する共用仮置場が設けられている。請求項6
記載の自動荷繰り計画プログラムを記録したコンピュー
タ読み取り可能な記録媒体は、請求項2〜5のいずれか
1項に記載の自動荷繰り計画プログラムを記録したコン
ピュータ読み取り可能な記録媒体において、前記荷揃え
場への前記鋼板コイルの段積みにあっては、以下のこと
を条件として、段積みが行われる。(1)前記荷揃え場
を真上から見て、該荷揃え場の置場からはみ出すような
鋼板コイルの置き方はしない。(2)前記置場に載置さ
れた又は該置場に置かれた隣り合う鋼板コイルが隙間を
有していること。(3)最上部に置かれた鋼板コイルの
頂上部は、前記自動クレーンの鋼板コイルの搬送可能エ
リア内にあること。(4)鋼板コイルの幅(B)に対す
る直径(D)の割合に応じて、D/Bが2.5未満の
場合には3段積みまで、D/Bが2.5以上で3未満
の場合には2段積みまで、D/Bが3以上の場合には
一段積みとすること。A computer-readable recording medium recording the automatic unloading planning program according to claim 4 is the computer-readable recording medium recording the automatic unloading planning program according to claim 2 or 3, wherein the storage is released. A unloading plan for transporting the steel sheet coil from the coil yard to the packing place is created by the following procedures (1) to (5). (1) Create a basic unloading table that can quantitatively evaluate whether or not to move for each steel sheet coil in the coil yard and the priority of movement. (2) The respective sets each having the coil arrangement state in the general storage area and the cargo unloading area as elements are obtained, and a direct product set including all combinations of the respective elements of the two sets is calculated. (3) Logical restrictions such as interference conditions between steel sheet coils, restrictions on the height of piles of stacked steel sheet coils, restrictions due to zone divisions, and steel sheet coils that are not to be processed on steel sheets to be processed. The candidate set is obtained by excluding the elements corresponding to the above from the direct product set. (4) For each element of the candidate set, the unloading category, the type of steel sheet coil, the number of moving steel sheet coils,
The evaluation value is calculated using the leveling frequency, the number of storage tiers, and the moving distance of the crane, rearranged in descending order of the evaluation value, and the first element of the candidate set is adopted as an operation procedure,
The result is reflected on the unloading basic table.
(5) The operations (2) to (4) are repeated until there is no movable steel sheet coil based on the updated unloading basic table. A computer-readable recording medium recording the automatic unloading planning program according to claim 5,
A computer-readable recording medium recording the automatic unloading planning program according to any one of claims 2 to 4, wherein, in the coil yard, when stacking the steel sheet coils at the unloading place. A common temporary storage space is provided to be used in the event of a jam, or when there is a steel sheet coil that cannot be placed in the packing area. Claim 6
A computer-readable recording medium on which the automatic unloading planning program described above is recorded, wherein the computer-readable recording medium recording the automatic unloading planning program according to any one of claims 2 to 5, further comprising: When stacking the steel sheet coils in a place, the stacking is performed under the following conditions. (1) When looking at the loading area from directly above, do not place the steel sheet coil so as to protrude from the storage area of the loading area. (2) Adjacent steel coils placed on or in the yard have gaps. (3) The top of the steel sheet coil placed on the uppermost part is within the transportable area of the steel sheet coil of the automatic crane. (4) Depending on the ratio of the diameter (D) to the width (B) of the steel sheet coil, if D / B is less than 2.5, up to 3 stacks, D / B being 2.5 or more and less than 3 In this case, stack up to 2 stacks, and when D / B is 3 or more, stack up to 1 stack.
【0006】本発明の自動荷繰り計画プログラムにおい
ては、上位システムから入力されるコイルの加工予定
と、コイルヤードに在庫されているコイルのデータとを
用いて、荷繰りロジックが予め組み込まれたコンピュー
タと人とが対話しながらコイルの自動荷繰り作業計画を
短時間で作成する。こうしてコンピュータ上で模擬され
て時間内に完了する動作の確認された指示命令を、自動
クレーンを動かすクレーン制御装置に伝えることにより
荷繰り作業の自動化を可能にしている。この荷繰りロジ
ックの運用に際しては、まず、コイルヤードを一般保管
エリア、荷揃え場、共用仮置場の3区画に区分する。次
に、一般保管エリアにおいては、大小様々なコイルを効
率よく格納し、取り出し可能にする。そして、コイル間
の物理的干渉を避けながらコイルの保管数を極力多くす
るために、コイルの幅、外径、重量毎に分級して、コイ
ルを積み上げたときの高さ、コイルの加工順序、コイル
のアスペクト比等を判断してコイルの置場所を決定する
ようにした。更に、加工予定のコイルを特定エリア(荷
揃え場)に集中的に配置した。これによって、加工完了
後の戻しコイルや外部から新たに入荷されるコイル及び
加工予定のコイルとが同一エリア内に混在して、各コイ
ルの仕分け管理が複雑になるのを避けることができる。
そして、コイルを一時的に保持できる共用仮置場を用い
てコイル管理の弾力的な運営を図る。こうして、外形サ
イズや種類の異なるコイルの加工順序を考慮し、かつ物
理的な干渉を避けるような段積みロジックを適用して、
加工予定のコイルを一般保管エリアから荷揃え場に積み
付ける際のクレーン操作の自動化を可能とするものであ
る。In the automatic unloading planning program according to the present invention, a computer in which unloading logic is preliminarily incorporated using a coil processing schedule input from a host system and coil data stored in a coil yard. And a person interact with each other to create an automatic coil unloading work plan in a short time. In this way, the unloading operation can be automated by transmitting the instruction command simulated on the computer and confirming the operation completed in time to the crane control device that moves the automatic crane. In the operation of the unloading logic, first, the coil yard is divided into three sections: a general storage area, a loading area, and a common temporary storage area. Next, in the general storage area, coils of various sizes are efficiently stored and taken out. Then, in order to increase the number of stored coils as much as possible while avoiding physical interference between the coils, the coils are classified by width, outer diameter, and weight, and the height when the coils are stacked, the coil processing order, The location of the coil is determined by judging the aspect ratio and the like of the coil. Further, the coils to be processed are arranged intensively in a specific area (loading place). Thereby, it is possible to avoid that the return coil after the processing is completed, the coil newly received from the outside and the coil to be processed are mixed in the same area, and the sorting management of each coil is not complicated.
And flexible management of coil management is aimed at using the common temporary storage place which can hold a coil temporarily. In this way, taking into account the processing order of coils with different external sizes and types, and applying stacking logic that avoids physical interference,
This makes it possible to automate the crane operation when loading the coil to be processed from the general storage area to the loading place.
【0007】[0007]
【発明の実施の形態】続いて、添付した図面を参照しつ
つ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発
明の理解に供する。ここに図1は本発明の一実施の形態
に係る自動荷繰りシステムの説明図、図2は自動荷繰り
計画プログラムの全体フロー図、図3は自動荷繰り計画
プログラムの動作の説明図である。本発明の一実施の形
態に係る自動荷繰りシステム(自動荷繰り装置)は図1
に示すように、コイルヤード10に設けられ、鋼板コイ
ル(以下コイルという)11の加工を行うための複数の
加工ライン(出庫ラインの一例)12と、各加工ライン
12にそれぞれ対応して区画された一般保管エリア1
3、荷揃え場14、共用仮置場15、スキッド16と、
自動荷繰り計画プログラム17を有して一般保管エリア
13に在庫されているコイル11の三次元的位置データ
等を保持するコンピュータ18を有する図示しない制御
装置と、コンピュータ18の指示により駆動される自動
クレーン19のクレーン制御装置20とを備えている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings to provide an understanding of the present invention. 1 is an explanatory diagram of an automatic unloading system according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an overall flow diagram of an automatic unloading planning program, and FIG. 3 is an explanatory diagram of the operation of the automatic unloading planning program. . FIG. 1 shows an automatic unloading system (automatic unloading device) according to an embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 1, a plurality of processing lines (an example of a stocking line) 12 for processing a steel sheet coil (hereinafter referred to as a coil) 11 are provided in a coil yard 10, and each of the processing lines 12 is partitioned. General storage area 1
3, a packing room 14, a common temporary storage 15, a skid 16,
A control device (not shown) having a computer 18 having an automatic unloading planning program 17 and storing three-dimensional position data and the like of the coils 11 stocked in the general storage area 13, and an automatic device driven by an instruction of the computer 18 A crane control device 20 for the crane 19.
【0008】コイルヤード10は全体の縦横の長さがそ
れぞれ約20m、約65mの広さを有した多種多様のコ
イル11を保持し管理するための建屋内のコイル保管ス
ペースであり、加工ライン12の数に対応した数に分割
されている。一般保管エリア13は、トラック等により
入荷場に持ち込まれたコイル11を最初に段積みして待
機させておくためのエリアである。入荷したコイル11
は、その幅、直径、品種及び、コイル11が配置される
三次元的位置を含む諸元データがその都度、コンピュー
タ18に入力されて記憶されるようになっている。The coil yard 10 is a coil storage space in a building for holding and managing a variety of coils 11 having a total length of about 20 m and a width of about 65 m, respectively. Are divided into numbers corresponding to the number. The general storage area 13 is an area for stacking the coils 11 brought into the receiving place by a truck or the like first and waiting. Incoming coil 11
Each time, the specification data including the width, the diameter, the type, and the three-dimensional position where the coil 11 is arranged are input to the computer 18 and stored.
【0009】荷揃え場14は、加工ライン12で翌日に
加工される予定のコイル11を、吊り下げ型の自動クレ
ーン19によって容易に取り出せるように予め加工予定
の前日等に配置しておくためのエリアである。本実施の
形態では、加工ライン12別にコイル11をまとめるこ
とにより、加工ライン12相互の加工順序を配慮する必
要がなく、置場を決めるロジックを簡単にすることがで
きる。また、荷揃え場14が加工ライン12別に設けら
れていることにより、翌日加工されるコイル11をまと
めて置くことができる。こうして、翌日、加工ライン1
2からの戻りコイルや入荷場から入荷するコイルの置場
が一般保管エリア13内に確保されるようになってい
る。The packing room 14 is provided for placing the coil 11 to be processed on the processing line 12 on the next day on the previous day or the like in advance so that it can be easily taken out by the hanging type automatic crane 19. Area. In this embodiment, since the coils 11 are grouped for each processing line 12, it is not necessary to consider the processing order between the processing lines 12, and the logic for deciding the storage space can be simplified. In addition, since the packing line 14 is provided for each processing line 12, the coils 11 to be processed the next day can be put together. Thus, the next day, processing line 1
A storage space for the return coil from 2 and the coil received from the receiving place is secured in the general storage area 13.
【0010】共用仮置場15は、コイル11を荷揃え場
14に段積みするときに手詰まりが発生した場合、又は
荷揃え場14に置けないコイル11が存在した場合にこ
のようなコイル11を置くため使用するエリアである。
スキッド16は、加工ライン12へ出庫するコイル11
及び、加工ライン12からの戻りコイルを一時的に個別
に保持しておくための場所である。[0010] The common temporary storage space 15 places such a coil 11 when the coil 11 is stuck in the loading space 14 or when there is a coil 11 that cannot be placed in the loading space 14. It is an area used for
The skid 16 is provided with the coil 11 to be delivered to the processing line 12.
And a place for temporarily holding the return coils from the processing line 12 individually.
【0011】コンピュータ18は、段積みロジックや荷
繰りロジックが組み込まれた自動荷繰り計画プログラム
17を有している。これによって、上位システムから入
力される翌日の加工計画データと各コイル11の諸元デ
ータとに基づいて、一般保管エリア13に保持されるコ
イル11の山の中から加工予定(出庫予定)のコイル1
1を取り出して荷揃え場14に配置するためのシミュレ
ーション演算を行うことができるようになっている。な
お、コンピュータ読み取り可能なFD、CD、HD等の
記録媒体に記録された自動荷繰り計画プログラム17に
は、シミュレーション演算によって得られる荷揃え場1
4におけるコイル配置のパターン(候補集合)の良否を
評価するためのシミュレーション結果の判定ロジックが
組み込まれており、各候補集合の中から適正なコイル配
置パターンを選択することができる。なお、コンピュー
タ18は自動荷繰りシステムを管理する図示しない制御
装置の内部に組み込まれており、制御装置には、上位コ
ンピュータ等から全体の加工予定データや必要な情報が
入力されるようになっている。クレーン制御装置20
は、コンピュータ18で選択された自動クレーン19の
動作指示命令を受けて作動する。こうして、自動クレー
ン19を一般保管エリア13内の所定位置に移動させる
と共に、所定のコイル11を吊り上げた状態で輸送し、
荷揃え場14の決められた位置に、即ち選択されたコイ
ル配置のパターンとなるように荷繰りさせることができ
る。The computer 18 has an automatic unloading planning program 17 in which stacking logic and unloading logic are incorporated. As a result, based on the machining plan data of the next day and the specification data of each coil 11 inputted from the host system, the coil to be machined (scheduled to be delivered) from the pile of coils 11 held in the general storage area 13 1
A simulation operation for taking out 1 and placing it in the packing place 14 can be performed. The automatic unloading planning program 17 recorded on a computer-readable recording medium such as FD, CD, HD, etc.
The simulation logic for evaluating the quality of the coil arrangement pattern (candidate set) in No. 4 is incorporated, and an appropriate coil arrangement pattern can be selected from each candidate set. The computer 18 is incorporated in a control device (not shown) that manages the automatic unloading system. The control device is configured to receive overall processing schedule data and necessary information from a host computer or the like. I have. Crane control device 20
Operates upon receiving an operation instruction command of the automatic crane 19 selected by the computer 18. In this way, the automatic crane 19 is moved to a predetermined position in the general storage area 13 and transported while the predetermined coil 11 is lifted,
The cargo can be unloaded at a predetermined position of the packing place 14, that is, in a selected coil arrangement pattern.
【0012】続いて、図2に示すフロー図及び図3に示
すコイル配置の説明図を参照しながら自動荷繰り計画プ
ログラム17の動作内容について概念的に説明する。ま
ず、ステップS−1において、コイルの外径、長さ、
重量のデータ、各コイルの収納位置データ、コイル
の加工順序データ(加工計画データ)、コイル配置の
制約条件等の荷繰り設定条件をコンピュータ18に入力
する。なお、これらのデータを一度に入力する必要はな
く、その幾つかのデータを予め入力しておいてもよい。
図3には各段階における一般保管エリア13と荷揃え場
14とにおけるそれぞれのコイル11の配置状態を示し
ており、ステップS−1ではコンピュータ18に、図3
(a)の一般保管エリア13と、荷揃え場14とにおけ
るそれぞれのコイル11の配置状態が記憶されている。Next, the operation of the automatic unloading planning program 17 will be conceptually described with reference to the flowchart shown in FIG. 2 and the explanatory diagram of the coil arrangement shown in FIG. First, in step S-1, the outer diameter, length,
The load setting conditions such as weight data, storage position data of each coil, coil processing order data (processing plan data), and restrictions on coil arrangement are input to the computer 18. It is not necessary to input these data at once, and some of them may be input in advance.
FIG. 3 shows an arrangement state of the respective coils 11 in the general storage area 13 and the packing room 14 at each stage, and the computer 18 in FIG.
The arrangement state of each coil 11 in the general storage area 13 and the packing room 14 shown in (a) is stored.
【0013】次のステップS−2における荷繰りシミュ
レーションは、例えば以下に示す〜の手順により実
行される。 一般保管エリア13内のコイル11の山の中から前記
荷繰り設定条件を満足する取り出し可能なコイル(図3
(b)の斜線で示すコイル)を古い加工順に取り出して
荷揃え場14に配置する。なお、このようなコイルの取
り出しはコンピュータ18上で行われるシミュレーショ
ン演算であって、コイル11が実際に移動されるわけで
はない。 の演算によって新たに取り出し可能な状態となった
コイル(図3(c)の斜線で示すコイル)中から古い加
工順に次のコイルを選択する。 取り出し可能なコイルがなくなるまで、前記、の
操作を繰り返す。 こうして最終的に図3(d)に示すような状態、即ち一
般保管エリア13に取り出し可能なコイルがなくなった
状態で、この回の荷繰りシミュレーションを終了させ
る。The unloading simulation in the next step S-2 is executed by, for example, the following procedures (1) to (4). A removable coil that satisfies the unloading setting condition from among the piles of coils 11 in the general storage area 13 (FIG. 3)
(B) The coils (shown by diagonal lines) are taken out in the oldest processing order and placed in the loading place 14. Note that the removal of the coil is a simulation operation performed on the computer 18, and the coil 11 is not actually moved. The next coil is selected in the order of the oldest processing from among the coils (coils indicated by oblique lines in FIG. 3C) that can be newly taken out by the calculation of (1). The above operation is repeated until there are no more coils that can be removed. Finally, in the state as shown in FIG. 3D, that is, in a state in which there is no longer any coil that can be taken out in the general storage area 13, the loading simulation of this time is ended.
【0014】ステップS−3においては、前記のシミュ
レーション結果の判定ロジックに基づいてこの結果を判
定する。このような判定ロジックには、例えば、自動ク
レーン19の走行距離を最小とするコイル配置の選択等
が揚げられる。即ち、図3(a)の状態から図3(d)
の状態にするのに必要な自動クレーン19の走行距離を
積算して、この走行距離が最小となるようなシミュレー
ション結果(コイル配置のパターン)を選択することが
可能である。このようにして、自動クレーン19の走行
距離等を判定基準として各シミュレーション結果を判定
して、不適の場合(no)には前記ステップS−2に戻
り、適合する場合(yes)にはステップS−4に移行
させる。In step S-3, the result is determined based on the above-described simulation result determination logic. Such determination logic includes, for example, selection of a coil arrangement that minimizes the traveling distance of the automatic crane 19, and the like. That is, the state shown in FIG.
It is possible to select the simulation result (coil arrangement pattern) that minimizes the traveling distance by integrating the traveling distances of the automatic crane 19 necessary to bring the state into the state. In this manner, each simulation result is determined based on the traveling distance of the automatic crane 19 or the like as a criterion. If inappropriate (no), the process returns to the step S-2, and if appropriate (yes), the process returns to the step S-2. -4.
【0015】最終のステップS−4においては、適合す
るシミュレーション結果に基づいて自動クレーン19を
操作させる動作指示命令をクレーン制御装置20に入力
する。これによって、自動クレーン19が例えば最小の
走行距離で、即ち最も効率的な動作によって、荷揃え場
14に加工予定のコイル11を適正配置させることがで
きる。従って、加工当日には、加工ライン12で加工さ
れるコイル11を荷揃え場14から簡単に取り出すこと
ができ、コイル加工作業の効率化を図ることができるよ
うになる。In a final step S-4, an operation instruction command for operating the automatic crane 19 is input to the crane control device 20 based on the suitable simulation result. This allows the automatic crane 19 to properly arrange the coil 11 to be processed in the cargo unloading area 14 with a minimum traveling distance, for example, by the most efficient operation. Therefore, on the day of processing, the coil 11 to be processed on the processing line 12 can be easily taken out from the packing place 14, and the efficiency of coil processing can be improved.
【0016】これに対して、加工ライン12別の専用の
荷揃え場を設けることなく、しかも段積みする際の物理
的制約条件のみを考慮して荷繰りを行う場合では以下の
ような欠点があり、本発明ではこの様な欠点を克服する
ことが可能である。加工用のコイル11を一般保管エリ
ア13のみで取り扱う際に、コイル11がコイル一般保
管エリア13の最上段に置かれる形や、あるいは加工順
序を考慮せずに上下に段積みされる形となることがあ
る。このような場合には最終的な出庫順序は当日の加工
状況により左右されるため、コイル11を加工ライン1
2に効率的に輸送するための適正な積み方を一意に特定
することが困難となる。さらに多種のコイルを混在させ
た場合、他の加工ラインで使用するコイルが、加工予定
となっているコイルの上に乗っていることがあるため、
一度そのコイルを別の位置に移動した後、当該コイルを
取り出すような余分な動作が発生し、許容時間内にコイ
ルが供給できず、最悪の場合には出庫前に翌日の荷繰り
作業が発生することがある。On the other hand, in the case where unloading is carried out without providing a dedicated packing area for each processing line 12 and taking into account only the physical constraint conditions in stacking, the following disadvantages are caused. Indeed, the present invention can overcome such disadvantages. When the processing coil 11 is handled only in the general storage area 13, the coil 11 is placed at the top of the coil general storage area 13 or stacked vertically without considering the processing order. Sometimes. In such a case, since the final delivery order depends on the processing situation of the day, the coil 11 is connected to the processing line 1.
It is difficult to uniquely specify an appropriate loading method for efficiently transporting the second. Furthermore, when various types of coils are mixed, the coils used in other processing lines may be on the coil that is to be processed.
Once the coil is moved to another position, extra operation such as removing the coil occurs, the coil cannot be supplied within the allowable time, and in the worst case, unloading work of the next day occurs before delivery May be.
【0017】[0017]
【実施例】続いて、前記ステップS−2における荷繰り
シミュレーションの手順を更に具体化した荷繰りロジッ
クを用いる実施例について説明する。本実施例における
荷繰りロジックを用いた手順は以下〜の要素より構
成されている。 コイルヤードにおける各コイルについて、移動可否、
移動優先度を定量評価できる表1に示すような荷繰り基
本テーブルを加工予定コイルのデータを基に作成する。
荷繰り基本テーブルとは、コイル1個毎に設定されるデ
ータベースである。このデータの中には上位システムの
加工予定によって決まってしまうもの(例えば重量、外
径、工程等)と、荷繰りの演算の都度変わるもの(X:
Y:Z座標、加工可能フラグ)とがある。従って、演算
の都度この荷繰り基本テーブルが変わっていき、判定又
は演算はこの変化する荷繰り基本テーブルを用いてコン
ピュータ処理される。Next, a description will be given of an embodiment in which the procedure of the unloading simulation in the step S-2 is described in more detail using a unloading logic. The procedure using the unloading logic in this embodiment includes the following elements. For each coil in the coil yard,
A basic unloading table as shown in Table 1 that can quantitatively evaluate the movement priority is created based on the data of the coil to be processed.
The unloading basic table is a database set for each coil. Some of these data are determined by the processing schedule of the host system (for example, weight, outer diameter, process, etc.), and others are changed each time the unloading calculation is performed (X:
Y: Z coordinate, workable flag). Therefore, each time the calculation is performed, the basic loading table changes, and the determination or calculation is computer-processed using the changed basic loading table.
【0018】[0018]
【表1】 [Table 1]
【0019】移動元のコイルの配置状態を要素とする
集合及び移動先となる置場の状態を要素とする集合から
それらの直積集合を形成し、この直積集合からコイル間
の物理的干渉条件、段積みされるコイルの山の高さ制
限、コイル幅や外径によって分類されるゾーン区分によ
る制限、移動すべきコイルが移動対象外のコイルの下に
ある等の論理制限に該当する要素を削除して候補集合を
作成する。 それぞれの候補集合の要素について、荷繰り区分、コ
イルの色(種別)、移動コイル数、平準化度数、置場段
数、クレーンの移動距離を使ってその評価値を計算し、
評価値の高い順に並べ替え、候補集合の先頭要素を操作
手順として採用し、その結果を荷繰り基本テーブルにデ
ータとして反映させる。 新たになった荷繰り基本テーブルをもとに再度、
の操作を移動可能なコイルがなくなるまで繰り返す。途
中、移動可能候補がなくなった場合、オペレータの介入
により障害となっているコイルをコイルヤード外に移す
などの操作を行って、操作を継続させることもできる。A direct product set is formed from a set having the arrangement state of the coil at the movement source as an element and a set having the state of the yard at the movement destination as an element. Delete elements that fall under logical restrictions such as restrictions on the height of the pile of coils to be stacked, restrictions on zone divisions classified by coil width and outer diameter, and coils to be moved under coils that are not to be moved. To create a candidate set. For each candidate set element, the evaluation value is calculated using the unloading classification, coil color (type), number of moving coils, leveling frequency, number of storage stages, and crane moving distance,
Sorting is performed in descending order of the evaluation value, the head element of the candidate set is adopted as an operation procedure, and the result is reflected as data in the unloading basic table. Again based on the new unloading basic table,
Is repeated until there is no movable coil. If there are no more movable candidates on the way, the operation can be continued by performing an operation such as moving the coil that is in the obstacle outside the coil yard due to the intervention of the operator.
【0020】そして、本システムでは以下の〜の機
能を実現して、自動クレーン19を用いる荷繰り計画の
策定を行うようになっている。 コイルの幅、外径寸法、重量、高さ制限、コイル同士
が干渉しないこと、コイルの段積みが崩れないこと等の
制約条件をクリアして保管できること。 複数の加工ライン12に対して、予め決められた加工
順序で当該コイルを山の中から自動クレーン19を用い
て移動させること。 そのために、事前にコイル11の積まれた山の荷繰り
を自動クレーン19を用いて決められ時間内で終わらせ
ること。 コイルヤード10では、トラックから入庫してくるコ
イル11の保管、複数の加工ライン12へのコイル11
の払い出し、加工作業完了後の残コイル(戻りコイル)
の保管等の作業を行う。これらの作業は自動クレーン1
9を用いてタイミング良く行い、作業待ちが発生しない
ようにすること。 当日の加工順序変更に伴う割り込み処理を行えるこ
と。The present system realizes the following functions (1) and (2) to formulate a unloading plan using the automatic crane 19. It must be able to clear and store restrictions such as coil width, outer diameter, weight, height restrictions, no interference between coils, and no disruption of coil stacking. The coil is moved from the mountain to the plurality of processing lines 12 in a predetermined processing order using the automatic crane 19. For this purpose, the unloading of the pile on which the coil 11 is loaded is completed in advance by using the automatic crane 19 within the time determined. In the coil yard 10, storage of the coils 11 received from the truck, and transfer of the coils 11 to a plurality of processing lines 12 are performed.
Of the remaining coil after the completion of machining work (return coil)
Perform work such as storage. These operations are performed by the automatic crane 1
9 in a timely manner so that there is no waiting for work. The ability to perform interrupt processing associated with the change of the machining order on the day.
【0021】前記候補集合は以下の〜の手順により
生成されるようになっている。 移動元であるコイルの数と移動先である置場の数を数
え上げて、それぞれ集合A、Bとする。後続の項目に
おいて、ある種の候補手(集合の要素)の評価がゼロで
あることが予め分かっているので、コイルあるいは置場
の数え上げの時点で予めそのような要素を排除すること
ができる。 移動元であるコイルの集合Aと移動先である置場の集
合Bとから直積集合(A×B)を生成させる。荷繰り動
作は1つのコイルと1つ置場の組として表現される。こ
こではコイルの集合Aと置場の集合Bの直積(2つの集
合の総当たり組み合わせのこと)を求める。 直積集合(A×B)の各要素からコイルの干渉条件、
高さ制限、ゾーン区分による制限、移動対象外のコイル
が移動すべきコイルの上にある等の論理的制限などに引
っかかる要素を削除して、候補集合を作成する。そし
て、候補集合を各要素毎に評価して、順位付けを行いそ
れに従って並べ替えを行う。並び替えを行った後、その
先頭要素をもって次の搬送予定とする。その結果は荷繰
り計画の基になる荷繰り基本テーブルにデータとして登
録される。The candidate set is generated by the following procedures. The number of coils as the movement source and the number of yards as the movement destination are counted and set as sets A and B, respectively. In the following items, it is known in advance that the evaluation of certain candidate moves (elements of the set) is zero, so that such elements can be excluded in advance at the time of counting up the coil or the place. A direct product set (A × B) is generated from a set A of coils as a source and a set B of a place as a destination. The unloading operation is expressed as a set of one coil and one storage space. Here, a direct product of a set A of coils and a set B of places (a brute force combination of two sets) is obtained. From each element of the direct product set (A × B), the interference condition of the coil,
A candidate set is created by removing elements that are caught by a height limitation, a limitation by zone division, a logical limitation such as a coil not to be moved being on a coil to be moved, and the like. Then, the candidate set is evaluated for each element, ranked, and rearranged accordingly. After rearrangement, the next transport schedule is made using the first element. The result is registered as data in the basic unloading table which is the basis of the unloading plan.
【0022】この荷繰り基本テーブルは、例えば荷繰り
区分、コイルの色、移動コイル数、平準化度数、あるい
は標準化度数、置場の段数、クレーン移動距離の要素か
らなっている。コイルの色とは、加工予定にないコイル
と加工予定のコイルとの位置関係を表2に示すように種
類別に色分けして表現したものをいい、例えばコンピュ
ータ18に記憶されたコイル毎のロジック上の区分であ
って、コイルが実際に色分けされていることを意味しな
い。荷繰り区分とは、コイルの色によって異なる荷繰り
動作の区分を表し、具体的には表3に示されるような
〜の動作をいう。平準化度数とは、移動先の置場が一
般保管エリアである場合の候補手に対する評価の1つで
ある。標準化度数とは、移動先の置場が共用仮置場であ
る場合の候補手に対する評価の1つである。置場の段数
とは、移動先の置場が一般保管エリアである場合の候補
手に対する評価の1つであり、積み上げ可能なコイルの
最大段数をいう。クレーン移動距離とは、候補手に対す
る評価の1つであり、クレーンの現在位置と候補手の移
動先間の距離をいう。The basic loading table includes, for example, elements of a loading section, a coil color, the number of moving coils, a leveling frequency, or a standardization frequency, a number of storage yards, and a crane moving distance. The color of the coil refers to a color representation of the positional relationship between the coil not to be processed and the coil to be processed by type as shown in Table 2. For example, the color of the coil stored in the computer 18 is And does not mean that the coils are actually color-coded. The unloading section indicates a section of the unloading operation that differs depending on the color of the coil, and specifically refers to the operations (1) to (3) shown in Table 3. The leveling frequency is one of the evaluations for the candidate hand when the destination place is the general storage area. The standardized frequency is one of the evaluations for the candidate hand when the destination yard is a common temporary yard. The number of steps in the yard is one of the evaluations for the candidate hand when the destination yard is a general storage area, and refers to the maximum number of stackable coils. The crane moving distance is one of the evaluations for the candidate hand, and refers to the distance between the current position of the crane and the destination of the candidate hand.
【0023】[0023]
【表2】 [Table 2]
【0024】[0024]
【表3】 [Table 3]
【0025】このような荷繰り基本テーブルは自動荷繰
り計画プログラム17を用いて自動演算生成される。荷
繰り計画はコンピュータ18と対話しながら以下に示す
(a)〜(n)の手順により作成される。 (a)コイルの加工予定データ及び入庫予定データを上
位計算機(コンピュータ)より取得する。 (b)加工予定データのうち、夜間荷繰りの対象となる
データを確定する。 (c)加工予定データから予定データ(戻しコイルの外
径寸法等)を作成する。 (d)荷繰り開始設定画面をコンピュータ18のモニタ
上に表示させる。荷繰り開始設定画面上で加工予定デー
タの修正が必要であれば修正する。修正内容は順番変
更、(伝票番号の入れ替え)、追加、削除、加工ライン
選択、保留である。 (e)翌日加工予定コイルの置場整理を行う。操業終了
時には、加工用荷揃え場14に加工予定コイルが残存し
ないようになるのが当然であるが、場合によっては残存
コイルが発生することがある。そのため、荷繰り計画を
立案する時点で、各加工用荷揃え場14毎に残存コイル
をどのように処置するかを決める。この選択肢は以下の
又はとなる。残存するコイルを共用仮置場15あ
るいは一般保管エリア13に移動して、加工用荷揃え場
14を一旦更地にする。残存するコイルをそのままと
して、その加工を翌日に繰り延べる。但し、この場合は
翌日の加工予定は残存コイルのみとなる。加工用荷揃え
場14の残存コイルに対して、それらの払い出し手順を
計画する。 (f)表4に示すコイルの置場の物理的制約条件に基づ
いて一旦加工用荷揃え場14を更地とする。 (g)加工予定コイルをコイルの置場制約に基づき分類
する。ここではコイルの段積みに関する制約条件を、
置場の幅、長さ、コイル干渉条件、高さ制限、コ
イルの直径Dをコイル幅Bで割った数値(D/B)の要
素で仕分ける。この条件により一時的な置場として加工
用荷揃え場14又は共用仮置場15に置くコイルを決め
る。このような物理的制約条件の例を表4に示す。Such an unloading basic table is automatically calculated and generated using the automatic unloading planning program 17. The unloading plan is created by the following procedures (a) to (n) while interacting with the computer 18. (A) Obtain coil processing schedule data and storage schedule data from a host computer (computer). (B) Among the processing scheduled data, data to be unloaded at night is determined. (C) Create scheduled data (such as the outer diameter of the return coil) from the scheduled machining data. (D) Display the unloading start setting screen on the monitor of the computer 18. If it is necessary to correct the processing schedule data on the unloading start setting screen, correct it. The contents of correction are change of order, (replacement of slip number), addition, deletion, selection of processing line, and suspension. (E) Arrange the place of the coil to be processed the next day. At the end of the operation, it is natural that the coil to be processed does not remain in the processing load unloading area 14, but in some cases, the remaining coil may be generated. Therefore, at the time of drafting the unloading plan, it is determined how to treat the remaining coil in each of the processing assortment sites 14. The options are: The remaining coils are moved to the common temporary storage area 15 or the general storage area 13, and the processing unloading area 14 is temporarily cleared. The processing is postponed the next day, leaving the remaining coils as they are. However, in this case, the processing schedule for the next day is only the remaining coils. With respect to the remaining coils in the processing packing room 14, a payout procedure is planned. (F) Based on the physical restriction conditions of the coil place shown in Table 4, the processing packing room 14 is once cleared. (G) Classify the coil to be processed based on the place restriction of the coil. Here, the constraints on the stacking of coils
Sorting is performed by the elements of width, length, coil interference condition, height limit, and coil diameter B divided by coil width B (D / B). Based on this condition, a coil to be placed in the processing cargo storage area 14 or the common temporary storage area 15 is determined as a temporary storage area. Table 4 shows an example of such physical constraints.
【0026】[0026]
【表4】 [Table 4]
【0027】なお、表4に示すようなD/Bの各範囲に
基づくコイルの段積み可能数は、コイルを種々の条件の
下で実験及び経験的に段積みして、山積みされたコイル
の山の安定性や、個々のコイルに負荷される力のバラン
スなど考慮して実験的に定めることにより求めたもので
ある。また、表4に示す物理的制約条件には、最上部に
置かれたコイルの頂上部が自動クレーン19の走行作動
するコイル搬送エリアよりも下位置にあるという条件が
付加されている。It should be noted that the number of coils that can be stacked based on each range of D / B as shown in Table 4 is obtained by stacking coils piled up experimentally and empirically under various conditions. It is determined by experimentally determining the stability of the mountain and the balance of the force applied to each coil. In addition, the physical constraint shown in Table 4 has a condition that the top of the coil placed at the top is located below the coil transfer area where the automatic crane 19 runs.
【0028】(h)加工用荷揃え場14の積み付け計画
を行う。特定の加工用荷揃え場14に搬送するコイルを
選定する。 (i)荷繰り計画のもとになる積み位置とコイルの状態
表を作成する。 (j)更地の加工用荷揃え場14に対する最終積み付け
姿及び荷繰り手順を自動荷繰り計画プログラム17を用
いて作成する。 (k)手詰まり発生の有無を(l)の手順で判定し、有
りならば(d)の加工予定データ等の予定変更へ、無し
ならば以降の(m)に移行する。 (l)自動荷繰りスケジュール演算(計画)の完了後、
入庫、戻しコイルの置場が確保されているかを以下の手
順でチェックする。チェックした結果、確保されていな
い場合は、荷繰り計画が行き詰まった旨を作業者に通知
して、再度、荷繰り計画をやり直す。入庫、戻しコイル
の置場が確保されている場合は、荷繰り計画完了の操作
を行う。即ち、コンピュータを用いて次の3段階(〜
)で、翌日の入庫コイル及び戻しコイルを置くのに充
分な数のロケーションが空きになっているかどうかを確
認する。入庫、戻しコイルを一般保管エリア13の所
定ゾーンに段積みした場合、置場の不足分が各ゾーンで
ゼロであるかをチェックする。上記の場合で、充分
な置場が確保されなかった場合は、置場の不足分を計算
し、それが共用仮置場15の利用で解消できるかをチェ
ックする。上記の場合でも充分な置場が確保されな
かった場合には、置場の不足分を計算し、ゾーン外の置
場を利用することによって、即ち、ゾーン同士で相互に
置場を融通することで不足分が解消できるかをチェック
する。以上の3段階でも入庫、戻しコイルの置場が確
保できない場合には、荷繰り計画が行き詰まった旨を作
業者に通知して、再度荷繰り計画をやり直すことにな
る。 (m)コイルの置場が確保されたか否かを判定して、確
保されている場合には(n)に移行する。 (n)決定された荷繰り手順から搬送作業データを作成
して、この搬送作業データに従って、自動クレーン19
を駆動させる。(H) A stowage plan for the processing packing room 14 is made. A coil to be transported to a specific processing packing line 14 is selected. (I) Create a state table of the loading positions and coils as a basis for the unloading plan. (J) The final loading state and the unloading procedure for the unloading processing unloading place 14 are created using the automatic unloading planning program 17. (K) The presence or absence of jamming is determined by the procedure of (l), and if there is, the process proceeds to (d) to change the schedule of machining plan data, and if not, the process proceeds to (m). (L) After completion of the automatic unloading schedule calculation (plan),
The following procedure is used to check whether a place for storing and returning coils is secured. As a result of the check, if it is not ensured, the operator is notified that the unloading plan has reached a dead end, and the unloading plan is redone. If a place for storing and returning coils is secured, an operation to complete the unloading plan is performed. That is, the following three steps (~
In), check whether enough locations are available for placing the incoming and return coils the next day. When the storage and return coils are stacked in a predetermined zone of the general storage area 13, it is checked whether the shortage of the storage space is zero in each zone. In the above case, if a sufficient storage space is not secured, the shortage of the storage space is calculated, and it is checked whether the shortage can be solved by using the common temporary storage space 15. If a sufficient storage space is not secured even in the above case, the shortage of the storage space is calculated, and the shortage is obtained by using the storage space outside the zone, that is, by interchanging the storage spaces between the zones. Check if it can be resolved. If it is not possible to secure a place for storing and returning the coils in the above three stages, the operator is notified that the unloading plan has reached a dead end, and the unloading plan is restarted. (M) It is determined whether or not the coil place is secured, and if it is secured, the process proceeds to (n). (N) The transfer work data is created from the determined unloading procedure, and the automatic crane 19 is created in accordance with the transfer work data.
Drive.
【0029】以上、本発明の実施の形態を説明したが、
本発明はこれらの実施の形態に限定されるものではな
く、要旨を逸脱しない条件の変更等は全て本発明の適用
範囲である。例えば、本実施の形態においては、特定の
物理的制約条件を荷繰りロジックとして採用したが、こ
れらの設定数値のものだけに本発明が限定されるもので
はない。The embodiment of the present invention has been described above.
The present invention is not limited to these embodiments, and all changes in conditions without departing from the gist are within the scope of the present invention. For example, in the present embodiment, specific physical constraints are adopted as unloading logic, but the present invention is not limited to only those set numerical values.
【0030】[0030]
【発明の効果】請求項1記載の自動荷繰りシステム及び
請求項2〜6記載の自動荷繰り計画プログラムを記録し
たコンピュータ読み取り可能な記録媒体においては、コ
イルヤード内に、出庫ライン毎に出庫する鋼板コイルを
段積みして並べることのできる荷揃え場を設定している
ので、加工予定のあるコイルのみを予め選別して配置し
ておく手順を想定することができる。これによって、加
工予定のないコイルと加工予定のコイルとの混在が回避
され、以降のコイルの仕訳作業や、出庫ラインへの搬送
を効率的に行える。次に、一般保管エリアに在庫してい
る鋼板コイルの中から出庫する鋼板コイルを各出庫ライ
ン毎に抽出し、段積みした鋼板コイルが、他の鋼板コイ
ルを動かすことなく、自動クレーンを用いて出庫の順番
に取り出せるように、各荷揃え場に鋼板コイルを段積み
するので、クレーン操作に無駄な動きがなくコイルの並
べ替えを効率的に行え、しかも特段の高価な設備を必要
とすることなく作業の省力化を図ることができる。特
に、請求項3記載の自動荷繰り計画プログラムを記録し
たコンピュータ読み取り可能な記録媒体においては、出
庫する鋼板コイルが、翌日の加工予定に基づいて一般保
管エリアから荷揃え場に抽出される鋼板コイルであるの
で、加工予定の前日等に手際よく整理しておくことがで
きる。According to the automatic unloading system according to the first aspect and the computer-readable recording medium on which the automatic unloading planning program according to the second to sixth aspects is recorded, the unloading is performed for each unloading line in the coil yard. Since a loading area in which steel sheet coils can be stacked and arranged side by side is set, it is possible to envisage a procedure of preliminarily selecting and arranging only coils to be processed. As a result, a coil that is not to be processed and a coil that is to be processed are prevented from being mixed with each other, so that the subsequent journalizing operation of the coil and the transfer to the delivery line can be efficiently performed. Next, the steel sheet coils to be delivered from the steel sheet coils in stock in the general storage area are extracted for each delivery line, and the stacked steel sheet coils are moved using an automatic crane without moving other steel sheet coils. Steel coils are stacked in each loading area so that they can be taken out in order of delivery, so there is no unnecessary movement in crane operation and coils can be rearranged efficiently, and special expensive equipment is required. Labor can be saved. In particular, in the computer-readable recording medium recording the automatic unloading planning program according to claim 3, the steel coil to be unloaded is extracted from the general storage area to the unloading place based on the processing schedule of the next day. Therefore, it can be arranged neatly on the day before the processing is scheduled.
【0031】請求項4記載の自動荷繰り計画プログラム
を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、鋼
板コイルをコイルヤードから荷揃え場に搬送する荷繰り
計画が、可能な荷繰り手順の要素からなる候補集合を設
定し、候補集合の中でもっとも評価値の高いものを採用
して、この結果をその都度、荷繰り基本テーブルに反映
させることにより作成されるので、簡単な手順で柔軟性
の高い荷繰り計画をさらに効率的に作成することができ
る。特に、請求項5記載の自動荷繰り計画プログラムを
記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体において
は、コイルヤード内には、鋼板コイルを荷揃え場に段積
みする際に手詰まりが発生した場合、又は荷揃え場に置
けない鋼板コイルが存在した場合に使用する共用仮置場
が設けられているので、このようなコイルを一時的に保
持しておく操作が可能となりコイルヤード全体における
コイルの移動操作を円滑に行うことができる。請求項6
記載の自動荷繰り計画プログラムを記録したコンピュー
タ読み取り可能な記録媒体においては、荷揃え場への鋼
板コイルの段積みにあっては、特定の物理的制約条件を
予め設定して段積みが行われるので、物理的に安定した
コイル配置を実現することができ、コイルの出し入れを
安全かつ、効率的に行うことが可能である。A computer-readable recording medium on which the automatic unloading planning program according to claim 4 is recorded comprises an element of a unloading procedure in which a unloading plan for transporting a steel sheet coil from a coil yard to a packing place is possible. It is created by setting a candidate set, adopting the one with the highest evaluation value among the candidate sets, and reflecting this result in the basic unloading table each time. The unloading plan can be created more efficiently. In particular, in a computer-readable recording medium that records the automatic unloading planning program according to claim 5, in the coil yard, if a sheet jam occurs when stacking the steel sheet coils at the loading place, or There is a common temporary storage area that can be used when there is a steel sheet coil that cannot be placed in the alignment area, so it is possible to temporarily hold such a coil, making it possible to smoothly move the coil throughout the coil yard. Can be done. Claim 6
In the computer-readable recording medium on which the described automatic unloading planning program is recorded, in stacking of the steel sheet coil to the unloading place, specific physical constraints are set in advance and stacking is performed. Therefore, a physically stable coil arrangement can be realized, and the coil can be safely and efficiently taken in and out.
【図1】本発明の一実施の形態に係る自動荷繰りシステ
ムの説明図である。FIG. 1 is an explanatory diagram of an automatic unloading system according to an embodiment of the present invention.
【図2】自動荷繰り計画プログラムの全体フロー図であ
る。FIG. 2 is an overall flowchart of an automatic unloading planning program.
【図3】自動荷繰り計画プログラムの動作の説明図であ
る。FIG. 3 is an explanatory diagram of an operation of an automatic unloading planning program.
10 コイルヤード 11 コイル
(鋼板コイル) 12 加工ライン(出庫ライン) 13 一般保管
エリア 14 荷揃え場 15 共用仮置
場 16 スキッド(出庫及び戻りコイル用) 17 自動荷繰り計画プログラム 18 コンピュ
ータ 19 自動クレーン 20 クレーン
制御装置DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Coil yard 11 Coil (steel sheet coil) 12 Processing line (shipping line) 13 General storage area 14 Packing area 15 Shared temporary storage area 16 Skid (for shipping and return coil) 17 Automatic unloading planning program 18 Computer 19 Automatic crane 20 Crane Control device
フロントページの続き (72)発明者 川島 秀一郎 福岡県北九州市戸畑区大字中原46−59 新 日本製鐵株式会社エンジニアリング事業本 部内 (72)発明者 内山 和仁 福岡県北九州市戸畑区大字中原46−59 新 日本製鐵株式会社エンジニアリング事業本 部内 (72)発明者 吉田 剛 福岡県北九州市戸畑区大字中原46番地59 日鐵プラント設計株式会社内Continued on the front page (72) Inventor Shuichiro Kawashima 46-59, Ohara Nakahara, Tobata-ku, Kitakyushu-shi, Fukuoka Prefecture (72) Kazuhito Uchiyama Inventor Kazuhito Uchiyama 46-59, Ohara Nakahara, Tobata-ku, Kitakyushu, Fukuoka Prefecture New Nippon Steel Corporation Engineering Business Unit (72) Inventor Tsuyoshi Yoshida 46-59 Nakahara, Tobata-ku, Kitakyushu-shi, Fukuoka 59 Nippon Steel Plant Design Co., Ltd.
Claims (6)
元的位置を含む諸元が入力されたコイルヤード内の多種
多様の鋼板コイルを、該鋼板コイルを出庫する前に、所
定の順序で出庫できるように前記コンピュータ内で荷繰
りを行う自動荷繰りシステムであって、 前記コイルヤード内にあって出庫ライン毎に設けられた
鋼板コイルを保管する一般保管エリアと、前記出庫ライ
ン毎に出庫する鋼板コイルを段積みするための荷揃え場
と、該鋼板コイルを吊り上げて搬送する自動クレーン
と、該自動クレーンを制御して前記一般保管エリアに段
積みされた前記出庫する鋼板コイルを他の鋼板コイルを
動かすことなく、出庫の順番に取り出す手順を生成する
前記コンピュータを有する制御装置とを備えることを特
徴とする自動荷繰りシステム。1. A variety of steel coils in a coil yard, in which data including its width, diameter, and three-dimensional position are input to a computer, are discharged in a predetermined order before the steel coils are discharged. An automatic unloading system for unloading in the computer so as to be able to perform unloading in the coil yard and a general storage area for storing steel sheet coils provided for each unloading line, and unloading for each unloading line. A loading area for stacking steel sheet coils, an automatic crane that lifts and transports the steel sheet coils, and controls the automatic crane to stack the steel sheet coils to be unloaded from the general storage area to another steel sheet. An automatic unloading system, comprising: a control device having the computer that generates a procedure for taking out goods in order of delivery without moving a coil.
元的位置を含む諸元が入力されたコイルヤード内の多種
多様の鋼板コイルを、該鋼板コイルを出庫する前に、該
鋼板コイルを吊り上げて搬送する自動クレーンを用いて
所定の順序で出庫できるように前記コンピュータ内で荷
繰りを行う自動荷繰り計画プログラムを記録したコンピ
ュータ読み取り可能な記録媒体であって、 前記コイルヤード内に、出庫ライン毎に出庫する鋼板コ
イルを段積みして並べる荷揃え場を設け、一般保管エリ
アに在庫している鋼板コイルの中から、前記出庫する鋼
板コイルを前記各出庫ライン毎に抽出し、段積みした前
記出庫する鋼板コイルが、他の鋼板コイルを動かすこと
なく、前記自動クレーンを用いて出庫の順番に取り出せ
るように、前記各荷揃え場に前記出庫する鋼板コイルを
段積みすることを特徴とする自動荷繰り計画プログラム
を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。2. A variety of steel coils in a coil yard, whose specifications including its width, diameter, and three-dimensional position are input to a computer, lift the steel coils before releasing the steel coils. A computer-readable recording medium that records an automatic unloading plan program that performs unloading in the computer so that the unloading can be performed in a predetermined order using an automatic crane that conveys the product. A loading line is provided for stacking and arranging the steel sheet coils to be delivered every time, and from the steel sheet coils in stock in the general storage area, the steel sheet coils to be taken out are extracted for each of the delivery lines and stacked. In order that the steel sheet coil to be unloaded can be taken out in the order of unloading using the automatic crane without moving the other steel sheet coils, it is required that each of the cargo unloading areas be forwarded. Computer readable recording medium recording an automatic load repeatedly planning program, characterized in that the staked steel sheet coil to goods issue.
予定に基づいて前記一般保管エリアから前記荷揃え場に
抽出される鋼板コイルである請求項2記載の自動荷繰り
計画プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な
記録媒体。3. The computer according to claim 2, wherein the steel sheet coil to be unloaded is a steel sheet coil extracted from the general storage area to the unloading area based on a processing schedule of the next day. A readable recording medium.
ードから前記荷揃え場に搬送する荷繰り計画が以下の
(1)〜(5)の手順により作成される請求項2又は3
記載の自動荷繰り計画プログラムを記録したコンピュー
タ読み取り可能な記録媒体。 (1)前記コイルヤードにある鋼板コイル毎に移動可
否、移動優先度を定量評価できる荷繰り基本テーブルを
作成する。 (2)前記一般保管エリア及び前記荷揃え場におけるコ
イル配置状態を要素とするそれぞれの集合を求め、それ
ら2つの集合の各要素の全ての組合せからなる直積集合
を算出する。 (3)鋼板コイル間の干渉条件、段積みされる鋼板コイ
ルの山の高さ制限、ゾーン区分による制限、加工予定の
鋼板コイルの上に加工予定のない鋼板コイルが乗ってい
る等の論理制限に該当する要素を前記直積集合から除い
て候補集合を求める。 (4)前記候補集合の各要素について、荷繰り区分、
鋼板コイルの種別、移動鋼板コイル数、平準化度
数、置場段数、クレーンの移動距離を使ってその評
価値を計算し、この評価値の高い順に並び替え、前記候
補集合の先頭要素を操作手順として採用し、その結果を
前記荷繰り基本テーブルに反映させる。 (5)更新された前記荷繰り基本テーブルを基に移動可
能な鋼板コイルがなくなるまで前記(2)〜(4)の操
作を繰り返す。4. The unloading plan for transporting the outgoing steel sheet coil from the coil yard to the packing place is created by the following procedures (1) to (5).
A computer-readable recording medium on which the automatic unloading planning program described above is recorded. (1) Create a basic unloading table that can quantitatively evaluate whether or not to move for each steel sheet coil in the coil yard and the priority of movement. (2) The respective sets each having the coil arrangement state in the general storage area and the cargo unloading area as elements are obtained, and a direct product set including all combinations of the respective elements of the two sets is calculated. (3) Logical restrictions such as interference conditions between steel sheet coils, restrictions on the height of piles of stacked steel sheet coils, restrictions due to zone divisions, and steel sheet coils that are not to be processed on steel sheets to be processed. The candidate set is obtained by excluding the elements corresponding to the above from the direct product set. (4) Unloading classification for each element of the candidate set,
Calculate the evaluation value using the type of steel coil, the number of moving steel coils, the leveling frequency, the number of storage stages, and the moving distance of the crane, sort the evaluation values in descending order, and use the top element of the candidate set as the operating procedure. And the results are reflected in the unloading basic table. (5) The operations (2) to (4) are repeated until there is no movable steel sheet coil based on the updated unloading basic table.
ルを前記荷揃え場に段積みする際に手詰まりが発生した
場合、又は前記荷揃え場に置けない鋼板コイルが存在し
た場合に使用する共用仮置場が設けられている請求項2
〜4のいずれか1項に記載の自動荷繰り計画プログラム
を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。5. A common use in the coil yard when the steel sheet coil is clogged at the packing place or when there is a steel sheet coil which cannot be placed in the packing area. 3. A temporary storage space is provided.
A computer-readable recording medium on which the automatic unloading planning program according to any one of Items 4 to 4 is recorded.
みにあっては、以下のことを条件として、段積みが行わ
れる請求項2〜5のいずれか1項に記載の自動荷繰り計
画プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記
録媒体。 (1)前記荷揃え場を真上から見て、該荷揃え場の置場
からはみ出すような鋼板コイルの置き方はしない。 (2)前記置場に載置された又は該置場に置かれた隣り
合う鋼板コイルが隙間を有していること。 (3)最上部に置かれた鋼板コイルの頂上部は、前記自
動クレーンの鋼板コイルの搬送可能エリア内にあるこ
と。 (4)鋼板コイルの幅(B)に対する直径(D)の割合
に応じて、D/Bが2.5未満の場合には3段積みま
で、D/Bが2.5以上で3未満の場合には2段積み
まで、D/Bが3以上の場合には一段積みとするこ
と。6. The automatic unloading operation according to claim 2, wherein the step of stacking the steel sheet coils in the loading area is performed under the following conditions. A computer-readable recording medium that records a planning program. (1) When looking at the loading area from directly above, do not place the steel sheet coil so as to protrude from the storage area of the loading area. (2) Adjacent steel coils placed on or in the yard have gaps. (3) The top of the steel sheet coil placed on the uppermost part is within the transportable area of the steel sheet coil of the automatic crane. (4) Depending on the ratio of the diameter (D) to the width (B) of the steel sheet coil, if D / B is less than 2.5, up to 3 stacks, D / B being 2.5 or more and less than 3 In this case, stack up to 2 stacks, and when D / B is 3 or more, stack up to 1 stack.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10057698A JPH11278616A (en) | 1998-03-27 | 1998-03-27 | Automatic unloading system and computer readable recording medium for storing automatic unloading program |
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Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11278616A true JPH11278616A (en) | 1999-10-12 |
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JP (1) | JPH11278616A (en) |
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- 1998-03-27 JP JP10057698A patent/JPH11278616A/en active Pending
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