JPH11277480A - 可搬型ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 可搬型ロボットにおいて、電源の投入及び遮
断を容易にして作業効率を向上させる。 【解決手段】 コントローラ１１には電源オンスイッチ
１１ａ及び電源オフスイッチ１１ｂが備えられ、ロボッ
ト本体１２には電源オンスイッチ１２ａ及び電源オフス
イッチ１２ｂが備えられており、各電源オンスイッチは
押し下げた時のみ導通し、各電源オフスイッチは押し下
げた時のみ非導通となる。電源オンスイッチは互いに並
列に接続されて並列回路を構成し、電源オフスイッチは
互いに直列に接続されて直列回路を構成している。直列
回路は並列回路を介して電源に接続され、コントローラ
には直列回路に接続された電磁開閉器１４が備えられ、
電磁開閉器に通電された際ロボット本体の電源投入が行
われる。電磁開閉器の接点が並列回路に並列に接続さ
れ、電磁開閉器へ通電が行われると接点が閉じられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は可搬型ロボットに関
し、特に、狭所又は高所で作業を行う可搬型ロボットの
電源投入及び遮断の手法に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、産業用ロボットは、大型であり
かつ据え付け型である関係上、安全性を考慮して、産業
用ロボットの周りには防護柵が設置されている。防護柵
があるため、人間が産業用ロボットの付近で作業を行う
ことはほとんどなく、このため、電源の投入及び遮断
は、コントローラのパネル又は操作ペンダントで行われ
ている。

【０００３】一方、可搬型ロボットは、ロボット本体と
コントローラとを備えており、コントローラに電源スイ
ッチが備えられている。狭所又は高所での作業等に用い
られることが多く、このような狭所又は高所での作業を
行う際には、人間がロボット本体のみを持ち込んで所定
の場所に設置した後、電源をオンしている。

【０００４】このような状況下では、ロボット本体とコ
ントローラとの距離が極めて長くなって、ロボット本体
を所定の場所に設置した後、コントローラの所まで行っ
て、電源スイッチをオンする必要がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述のように、従来の
可搬型ロボットにおいては、ロボット本体を狭所又は高
所に設置した際、ロボット本体とコントローラとの距離
が極めて長くなってしまい、この結果、コントローラの
所まで行って電源スイッチをオンする必要がある関係
上、電源の投入に手間がかかるばかりでなく時間がかか
ってしまい、作業効率が悪いという問題点がある。

【０００６】本発明の目的は作業効率のよい可搬型ロボ
ットを提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明によれば、ロボッ
ト本体と、該ロボット本体を遠隔操作するコントローラ
とを有する可搬型ロボットにおいて、前記コントローラ
には第１の電源オンスイッチ及び第１の電源オフスイッ
チが備えられ、前記ロボット本体には第２の電源オンス
イッチ及び第２の電源オフスイッチが備えられており、
前記第１及び前記第２の電源オンスイッチは互いに並列
に接続されて並列回路を構成し、前記第１及び前記第２
の電源オフスイッチは互いに直列に接続されて直列回路
を構成し、前記並列回路と前記直列回路とが接続されて
スイッチ回路を形成しており、該スイッチ回路が電源に
接続され、前記コントローラには前記スイッチ回路に接
続された電磁開閉器が備えられており、前記電磁開閉器
に通電された際前記ロボット本体へ電源投入が行われる
ようにしたことを特徴とする可搬型ロボットが得られ
る。

【０００８】さらに、本発明によれば、ロボット本体
と、該ロボット本体を遠隔操作するコントローラとを有
する可搬型ロボットにおいて、前記コントローラには第
１の電源オンスイッチ及び第１の電源オフスイッチが備
えられ、前記ロボット本体には第２の電源オンスイッチ
及び第２の電源オフスイッチが備えられており、前記第
１及び前記第２の電源オンスイッチは互いに並列に接続
されて並列回路を構成し、前記第１及び前記第２の電源
オフスイッチは前記並列回路に接続され、前記第１の電
源オフスイッチが電源に接続されており、前記コントロ
ーラには前記第２の電源オフスイッチに接続された電磁
開閉器が備えられており、前記電磁開閉器に通電された
際前記ロボット本体へ電源投入が行われるようにしたこ
とを特徴とする可搬型ロボットが得られる。

【０００９】この場合、前記第１及び前記第２の電源オ
ンスイッチは押し下げた時のみ導通し、前記第１及び前
記第２の電源オフスイッチは押し下げた時のみ非導通と
なり、前記電磁開閉器の接点が前記並列回路に並列に接
続されて、前記電磁開閉器へ通電が行われると前記接点
が閉じられる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下本発明について図面に基づい
て説明する。

【００１１】図１を参照して、図示の可搬型ロボットは
コントローラ１１及びロボット本体１２を備えており、
コントローラ１１とロボット本体１２とは、例えば、電
力ケーブルで接続されている。コントローラ１１には第
１の電源オンスイッチ（ＯＮ）１１ａが備えられてお
り、この第１の電源オンスイッチ１１ａは商用電源１３
に接続されるとともに第１の電源オフスイッチ（ＯＦ
Ｆ）１１ｂに接続されている。

【００１２】一方、ロボット本体１２には第２の電源オ
ンスイッチ（ＯＮ）１２ａが備えられており、この第２
の電源オンスイッチ１２ａは第１の電源オンスイッチ１
１ａに対して並列に接続されている。さらに、ロボット
本体１２には第２の電源オフ（ＯＦＦ）スイッチ１２ｂ
が備えられており、この第２の電源オフスイッチ１２ｂ
は第１の電源オフスイッチ１１ｂに接続されるとともに
コントローラ１１内に配置された電磁開閉器１４に接続
されている。

【００１３】図示のように、電磁開閉器（ＭＣ）１４は
コントローラ１１内に配置されたモータドライバ１５に
接続されており、モータドライバ１５によってロボット
本体１２内のロボットモータ（図示せず）が駆動され
る。第２の電源オンスイッチ１２ａに対して並列に電磁
開閉器接点（ＭＣ）１４ａが接続されており、電磁開閉
器１４によって電磁開閉器接点１４ａが開閉（オンオ
フ）される。

【００１４】図示の可搬型ロボットを駆動する際には、
まず、ロボット本体を所定の作業場所に設置する。その
後、ロボット本体側の第２の電源オンスイッチ１２ａを
押し下げる（なお、第１及び第２の電源オンスイッチ１
１ａ及び１２ａと第１及び第２の電源オフスイッチ１１
ｂ及び１２ｂは、例えば、押しボタンスイッチであり、
第１及び第２の電源オンスイッチ１１ａ及び１２ａは押
しボタンを押圧した際、非導通状態から導通状態とな
り、押しボタンを離すと導通状態から非導通状態とな
る。一方、第１及び第２の電源オフスイッチ１１ｂ及び
１２ｂは押しボタンを押圧した際、導通状態から非導通
状態となり、押しボタンを離すと非導通状態から導通状
態となる。）。これによって、商用電源１３から第２の
電源オンスイッチ１２ａ及び第１及び第２の電源オフス
イッチ１１ｂ及び１２ｂを介して電磁開閉器１４に電力
が与えられる。つまり、電磁開閉器１４が通電する。な
お、第１の及び第２の電源オフスイッチ１１ｂ及び１２
ｂの各々はボタンを押し下げた際、回路を非導通状態と
する。つまり、第１の及び第２の電源オフスイッチ１１
ｂ及び１２ｂを押し下げ状態としない場合には、第１の
及び第２の電源オフスイッチ１１ｂ及び１２ｂの各々は
導通状態となる。

【００１５】電磁開閉器１４が通電すると、モータドラ
イバ１５に電流が流れ、これによって、ロボットモータ
に電源が投入されることになる。さらに、電磁開閉器１
４の通電によって、電磁開閉器接点１４ａが閉じられ、
この結果、第２の電源オンスイッチ１２ａの押しボタン
への押圧を止めても、電磁開閉器接点１４ａを介して電
流がモータドライバ１４に与えられることになる。つま
り、第２の電源オンスイッチ１２ａを離しても、電源投
入状態が保持される。

【００１６】上述の説明では、ロボット本体側の第２の
電源オンスイッチ１２ａを押し下げてロボット本体へ電
源投入する場合について説明したが、コントローラ側の
第１の電源オンスイッチ１１ａを押し下げても、同様に
してモータドライバ１５に電流が流れる。

【００１７】一方、ロボット本体１２への通電を遮断す
る際には、第１及び第２の電源オフスイッチ１１ｂ及び
１２ｂのいずれか一方を押し下げればよい。例えば、第
１の電源オフスイッチ１１ｂを押し下げると、第１の電
源オフスイッチ１１ｂは非導通となるから、これによっ
て、電磁開閉器１４への通電が停止され、モータドライ
バ１５へ流れる電流が遮断される。この結果、ロボット
本体１２への電源供給が遮断される。

【００１８】電磁開閉器１４への通電が停止されると、
電磁開閉器接点１４ａが開かれ、これによって、商用電
源１３と第１の電源オンスイッチ１１ａとの間の回路が
オープン状態となって、第１の電源オフスイッチ１１ｂ
を離しても（つまり、第１の電源オフスイッチ１１ｂが
導通状態となっても）、モータドライバ１５へ電流が流
れず、電源遮断状態が保持される。

【００１９】上述の説明では、コントローラ本体側の第
１の電源オフスイッチ１１ｂを押し下げてロボット本体
の電源を遮断する場合について説明したが、第１の電源
オフスイッチ１１ｂと第２の電源オフスイッチ１２ｂと
は直列に接続されているから、ロボット本体側の第２の
電源オフスイッチ１２ｂを押し下げても、同様にして、
ロボット本体の電源を遮断することができる。

【００２０】なお、上述の例では、第１及び第２の電源
オンスイッチ１１ａ及び１２ａで構成される並列回路を
商用電源に接続する場合について説明したが、この並列
回路を電磁開閉器１４に接続し、第１及び第２の電源オ
フスイッチ１１ｂ及び１２ｂで構成される直列回路を商
用電源１３に接続するようにしてもよく、この場合に
は、第１の電源オフスイッチ１１ｂが商用電源に接続さ
れる。

【００２１】さらに、第１及び第２の電源オンスイッチ
１１ａ及び１２ａで構成される並列回路に直列にそれぞ
れ第１及び第２の電源オフスイッチ１１ｂ及び１２ｂを
接続して、第１の電源オフスイッチ１１ｂを商用電源１
３に接続し、第２の電源オフスイッチ１２ｂを電磁開閉
器１４に接続するようにしてもよい。

【００２２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明ではコント
ローラ側及びロボット本体側いずれからもロボット本体
に電源を投入できるばかりでなく、電源遮断もでき、こ
の結果、電源の投入及び遮断が容易となり、作業効率を
向上できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による可搬型ロボットの一例を示す電源
回路結線図である。

【符号の説明】

１１ コントローラ １２ ロボット本体 １１ａ，１２ａ 電源オンスイッチ １１ｂ，１２ｂ 電源オフスイッチ １３ 商用電源 １４ 電磁開閉器 １４ａ 電磁開閉器接点 １５ モータドライバ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボット本体と、該ロボット本体を遠隔
   操作するコントローラとを有する可搬型ロボットにおい
   て、前記コントローラには第１の電源オンスイッチ及び
   第１の電源オフスイッチが備えられ、前記ロボット本体
   には第２の電源オンスイッチ及び第２の電源オフスイッ
   チが備えられており、前記第１及び前記第２の電源オン
   スイッチは互いに並列に接続されて並列回路を構成し、
   前記第１及び前記第２の電源オフスイッチは互いに直列
   に接続されて直列回路を構成し、前記並列回路と前記直
   列回路とが接続されてスイッチ回路を形成しており、該
   スイッチ回路が電源に接続され、前記コントローラには
   前記スイッチ回路に接続された電磁開閉器が備えられて
   おり、前記電磁開閉器に通電された際前記ロボット本体
   へ電源投入が行われるようにしたことを特徴とする可搬
   型ロボット。
2. 【請求項２】 ロボット本体と、該ロボット本体を遠隔
   操作するコントローラとを有する可搬型ロボットにおい
   て、前記コントローラには第１の電源オンスイッチ及び
   第１の電源オフスイッチが備えられ、前記ロボット本体
   には第２の電源オンスイッチ及び第２の電源オフスイッ
   チが備えられており、前記第１及び前記第２の電源オン
   スイッチは互いに並列に接続されて並列回路を構成し、
   前記第１及び前記第２の電源オフスイッチは前記並列回
   路に接続され、前記第１の電源オフスイッチが電源に接
   続されており、前記コントローラには前記第２の電源オ
   フスイッチに接続された電磁開閉器が備えられており、
   前記電磁開閉器に通電された際前記ロボット本体へ電源
   投入が行われるようにしたことを特徴とする可搬型ロボ
   ット。
3. 【請求項３】 請求項１又は２に記載された可搬型ロボ
   ットにおいて、前記第１及び前記第２の電源オンスイッ
   チは押し下げた時のみ導通し、前記第１及び前記第２の
   電源オフスイッチは押し下げた時のみ非導通となり、前
   記電磁開閉器の接点が前記並列回路に並列に接続され
   て、前記電磁開閉器へ通電が行われると前記接点が閉じ
   られるようにしたことを特徴とする可搬型ロボット。