JPH11267848A - 溶接トーチのノズル詰まり検出装置 - Google Patents
溶接トーチのノズル詰まり検出装置Info
- Publication number
- JPH11267848A JPH11267848A JP6852198A JP6852198A JPH11267848A JP H11267848 A JPH11267848 A JP H11267848A JP 6852198 A JP6852198 A JP 6852198A JP 6852198 A JP6852198 A JP 6852198A JP H11267848 A JPH11267848 A JP H11267848A
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- JP
- Japan
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- gas
- nozzle
- welding
- welding torch
- gas supply
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/32—Accessories
- B23K9/328—Cleaning of weld torches, i.e. removing weld-spatter; Preventing weld-spatter, e.g. applying anti-adhesives
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】適正な清掃時期の検出を行い、高品質、高能率
の溶接を行うことを可能にする溶接トーチのノズル詰ま
り検出装置を提供する。 【解決手段】溶接トーチ５に、前記トーチ本体２１と案
内部材２４との間に配置され、前記ガス供給路を２系統
に分割する分割板２５と、分割された一方のガス供給路
２７から供給されるガスをそのままガス噴出路に導き、
他方のガス供給路２６から供給されたガスを、ノズル３
１の開口部に向けて配置されたフィルタ２９を通して前
記ガス噴出路３２に導くようにした絶縁リング２８と、
前記フィルタ２９を通してガスを供給する側のガス供給
路内２６のガスの流量を検出する流量検出器とを設け
た。
の溶接を行うことを可能にする溶接トーチのノズル詰ま
り検出装置を提供する。 【解決手段】溶接トーチ５に、前記トーチ本体２１と案
内部材２４との間に配置され、前記ガス供給路を２系統
に分割する分割板２５と、分割された一方のガス供給路
２７から供給されるガスをそのままガス噴出路に導き、
他方のガス供給路２６から供給されたガスを、ノズル３
１の開口部に向けて配置されたフィルタ２９を通して前
記ガス噴出路３２に導くようにした絶縁リング２８と、
前記フィルタ２９を通してガスを供給する側のガス供給
路内２６のガスの流量を検出する流量検出器とを設け
た。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、溶接トーチのノズ
ル内のスパッタ付着による詰まりを検出する溶接トーチ
の詰まり検出装置にかかり、特に、自動溶接機において
障害が発生する前にノズルの詰まりを検出するのに好適
な溶接トーチのノズル詰まり検出装置に関するものであ
る。
ル内のスパッタ付着による詰まりを検出する溶接トーチ
の詰まり検出装置にかかり、特に、自動溶接機において
障害が発生する前にノズルの詰まりを検出するのに好適
な溶接トーチのノズル詰まり検出装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】例えば、多関節形ロボットを用いた自動
溶接機は、図３に示すように構成されている。１はロボ
ット。２はロボット１の前腕。３はロボット１の前腕２
に支持された手首部である。４はワイヤ送給装置で、前
腕２に支持されている。５は溶接トーチで、手首部３に
支持されている。６はケーブル束で、ガスホース、コン
ジットチューブなどを束ねワイヤ供給装置４と溶接トー
チ５を接続する。
溶接機は、図３に示すように構成されている。１はロボ
ット。２はロボット１の前腕。３はロボット１の前腕２
に支持された手首部である。４はワイヤ送給装置で、前
腕２に支持されている。５は溶接トーチで、手首部３に
支持されている。６はケーブル束で、ガスホース、コン
ジットチューブなどを束ねワイヤ供給装置４と溶接トー
チ５を接続する。
【０００３】７はワイヤパックで、溶接ワイヤ８が収納
され、ガイドチューブ９、ワイヤ送給装置４およびコン
ジットチューブを介して溶接トーチ５に溶接ワイヤを供
給する。１０はシールドガス供給源で、ガスホース１１
を通して溶接トーチ８にガスを供給する。１２はコント
ローラで、予め教示された動作に基づいてロボット１を
再生動作させるとともに、溶接条件を制御する。
され、ガイドチューブ９、ワイヤ送給装置４およびコン
ジットチューブを介して溶接トーチ５に溶接ワイヤを供
給する。１０はシールドガス供給源で、ガスホース１１
を通して溶接トーチ８にガスを供給する。１２はコント
ローラで、予め教示された動作に基づいてロボット１を
再生動作させるとともに、溶接条件を制御する。
【０００４】このような構成で、ロボット１を再生動作
させ、溶接トーチ５を溶接開始位置に位置決めした後、
シールドガス供給源１０からガスを供給する。同時に、
溶接条件にしたがってワイヤ送給装置４を作動させて溶
接ワイヤ８を送給し、予め教示された溶接経路に沿って
溶接を行う。
させ、溶接トーチ５を溶接開始位置に位置決めした後、
シールドガス供給源１０からガスを供給する。同時に、
溶接条件にしたがってワイヤ送給装置４を作動させて溶
接ワイヤ８を送給し、予め教示された溶接経路に沿って
溶接を行う。
【０００５】アーク溶接作業においては、溶接部で発生
したスパッタ（高温の溶融金属粒）が放射状に飛散し、
その一部が溶接トーチの先端部に設けられたノズルの内
周面やチップの外周面に付着する。このスパッタの付着
量が増加すると、前記チップとノズルの間に形成された
ガス噴出路の断面積が減少して、溶接部に対するガスの
供給量が減少する。すると、ガスによるシールド効果が
低下して、ブローホールなどの溶接不良の原因となる。
したスパッタ（高温の溶融金属粒）が放射状に飛散し、
その一部が溶接トーチの先端部に設けられたノズルの内
周面やチップの外周面に付着する。このスパッタの付着
量が増加すると、前記チップとノズルの間に形成された
ガス噴出路の断面積が減少して、溶接部に対するガスの
供給量が減少する。すると、ガスによるシールド効果が
低下して、ブローホールなどの溶接不良の原因となる。
【０００６】このため、ノズルの外周面とチップの外周
面を定期的に清掃し付着したスパッタを除去することが
必要になる。一般に、ノズルやチップは、新しいものは
スパッタが付着しにくく、かつ、付着したスパッタの除
去が容易であり、使用時間が経過するにしたがってスパ
ッタが付着しやすくなり、しかも、付着したスパッタの
除去にも時間がかかるようになる傾向がある。
面を定期的に清掃し付着したスパッタを除去することが
必要になる。一般に、ノズルやチップは、新しいものは
スパッタが付着しにくく、かつ、付着したスパッタの除
去が容易であり、使用時間が経過するにしたがってスパ
ッタが付着しやすくなり、しかも、付着したスパッタの
除去にも時間がかかるようになる傾向がある。
【０００７】したがって、清掃時間や清掃間隔を短く設
定しておくと、清掃作業のための溶接作業の中断が多く
なり作業能率を低下させることになる。また、清掃間隔
を長くすると、溶接不良が発生する恐れが大きくなる。
定しておくと、清掃作業のための溶接作業の中断が多く
なり作業能率を低下させることになる。また、清掃間隔
を長くすると、溶接不良が発生する恐れが大きくなる。
【０００８】このような問題を解決し、清掃作業を行う
時期を検出する装置として、例えば、特開平８−２７６
２７４号公報に開示された溶接トーチにおけるノズルつ
まり検出装置が提案されている。
時期を検出する装置として、例えば、特開平８−２７６
２７４号公報に開示された溶接トーチにおけるノズルつ
まり検出装置が提案されている。
【０００９】この装置においては、付着したスパッタに
よりチップとノズルが短絡するのを検出したり、付着し
たスパッタ間に発生する放電現象を検出して、清掃時期
を検出するようにしている。
よりチップとノズルが短絡するのを検出したり、付着し
たスパッタ間に発生する放電現象を検出して、清掃時期
を検出するようにしている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかし、チップとノズ
ルが短絡するほどスパッタが付着した場合、既にガスの
流量が減少し溶接不良が発生する状況になっている。ま
た、チップとノズルに付着したスパッタ間の放電現象を
検出した場合、溶接結果に影響を与えない程度の微量な
スパッタでも放電することがあるなど、適正な清掃時期
を検出することができず、高品質、高能率の溶接を行う
上で不十分なものとなっていた。
ルが短絡するほどスパッタが付着した場合、既にガスの
流量が減少し溶接不良が発生する状況になっている。ま
た、チップとノズルに付着したスパッタ間の放電現象を
検出した場合、溶接結果に影響を与えない程度の微量な
スパッタでも放電することがあるなど、適正な清掃時期
を検出することができず、高品質、高能率の溶接を行う
上で不十分なものとなっていた。
【００１１】前記の事情に鑑み、本発明の目的は、適正
な清掃時期の検出を行い、高品質、高能率の溶接を行う
ことを可能にする溶接トーチのノズル詰まり検出装置を
提供することにある。
な清掃時期の検出を行い、高品質、高能率の溶接を行う
ことを可能にする溶接トーチのノズル詰まり検出装置を
提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、本発明においては、溶接トーチ本体内に配置された
ガスの導入管と、軸心部に配置され溶接ワイヤを案内す
る案内部材との間にガス供給路が形成され、先端部に、
溶接ワイヤを案内するチップと、このチップの外周に所
定の間隔で配置されたノズルとを備え、前記チップとノ
ズルとの間隙をガス噴出路とした溶接トーチに、前記ト
ーチ本体と案内部材との間に配置され、前記ガス供給路
を２系統に分割する分割板と、分割された一方のガス供
給路から供給されるガスをそのままガス噴出路に導き、
他方のガス供給路から供給されたガスを、前記ノズルの
開口部に向けて配置されたフィルタを通して前記ガス噴
出路に導くようにした絶縁リングと、前記フィルタを通
してガスを供給する側のガス供給路内のガスの流量を検
出する流量検出手段とを設け、流量検出手段の出力によ
り前記ノズルの詰まりを検出するようにした。
め、本発明においては、溶接トーチ本体内に配置された
ガスの導入管と、軸心部に配置され溶接ワイヤを案内す
る案内部材との間にガス供給路が形成され、先端部に、
溶接ワイヤを案内するチップと、このチップの外周に所
定の間隔で配置されたノズルとを備え、前記チップとノ
ズルとの間隙をガス噴出路とした溶接トーチに、前記ト
ーチ本体と案内部材との間に配置され、前記ガス供給路
を２系統に分割する分割板と、分割された一方のガス供
給路から供給されるガスをそのままガス噴出路に導き、
他方のガス供給路から供給されたガスを、前記ノズルの
開口部に向けて配置されたフィルタを通して前記ガス噴
出路に導くようにした絶縁リングと、前記フィルタを通
してガスを供給する側のガス供給路内のガスの流量を検
出する流量検出手段とを設け、流量検出手段の出力によ
り前記ノズルの詰まりを検出するようにした。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明による溶接トーチ
の先端部を示すもので、（ａ）は、平面図、（ｂ）は、
正面断面図、（ｃ）は、底面図、図２は、本発明におけ
るガスの流量検出の系統図である。
に基づいて説明する。図１は、本発明による溶接トーチ
の先端部を示すもので、（ａ）は、平面図、（ｂ）は、
正面断面図、（ｃ）は、底面図、図２は、本発明におけ
るガスの流量検出の系統図である。
【００１４】図１において、５は溶接トーチ。２１はト
ーチ本体。２２は絶縁材で、トーチ本体２１の内側に配
置されている。２３はガスの導入管で、絶縁材２２を介
してトーチ本体に支持されている。２４は案内部材で、
導管２３の軸心部に配置され、溶接ワイヤ８を案内す
る。なお、導入管２３と案内部材２４の間が、ガス供給
路となっている。また、導入管２３の先端部には、その
軸心方向に所定の間隔で、それぞれ円周方向に複数の開
口部２３ａ、２３ｂが形成されている。
ーチ本体。２２は絶縁材で、トーチ本体２１の内側に配
置されている。２３はガスの導入管で、絶縁材２２を介
してトーチ本体に支持されている。２４は案内部材で、
導管２３の軸心部に配置され、溶接ワイヤ８を案内す
る。なお、導入管２３と案内部材２４の間が、ガス供給
路となっている。また、導入管２３の先端部には、その
軸心方向に所定の間隔で、それぞれ円周方向に複数の開
口部２３ａ、２３ｂが形成されている。
【００１５】２５は円筒状に形成された分割板で、導入
管２３と案内部材２４の間に配置され、溶接トーチ５の
入口部でガス供給路を、前記開口部２３ａと対応する内
側のガス供給路２６と、前記開口部２３ｂと対応する外
側のガス供給路２７とに分割している。
管２３と案内部材２４の間に配置され、溶接トーチ５の
入口部でガス供給路を、前記開口部２３ａと対応する内
側のガス供給路２６と、前記開口部２３ｂと対応する外
側のガス供給路２７とに分割している。
【００１６】２８は絶縁リングで、トーチ本体２１の先
端に導入管２３の外周に嵌合するように配置され、前記
開口部２３ａと連通する通路２８ａと、開口部２３ｂと
連通するガスの吹出口２８ｂが形成され、フランジ部２
８ｃで仕切られている。
端に導入管２３の外周に嵌合するように配置され、前記
開口部２３ａと連通する通路２８ａと、開口部２３ｂと
連通するガスの吹出口２８ｂが形成され、フランジ部２
８ｃで仕切られている。
【００１７】２９はフィルタで、前記通路２８ａと連通
するように絶縁リング２８の先端に配置されている。な
お、このフィルタ２９は、セラミックのようなスパッタ
の剥離し易い材料で形成されている。
するように絶縁リング２８の先端に配置されている。な
お、このフィルタ２９は、セラミックのようなスパッタ
の剥離し易い材料で形成されている。
【００１８】３０はチップで、導入管２３と案内部材２
４の先端に支持されている。３１はノズルで、チップ３
０の外周を囲うようにトーチ本体２１に支持されてい
る。前記チップ３０とノズル３１の間が前記吹出口２８
ｂおよびフィルタ２９と連通しガス噴出路３２となって
いる。
４の先端に支持されている。３１はノズルで、チップ３
０の外周を囲うようにトーチ本体２１に支持されてい
る。前記チップ３０とノズル３１の間が前記吹出口２８
ｂおよびフィルタ２９と連通しガス噴出路３２となって
いる。
【００１９】図２において、３３は流量検出器で、ガス
供給路２６に配置され、ガス供給路２６内を流れるガス
の流量を検出する。この流量検出器３３は、コントロー
ラ１２に接続されている。
供給路２６に配置され、ガス供給路２６内を流れるガス
の流量を検出する。この流量検出器３３は、コントロー
ラ１２に接続されている。
【００２０】このような構成で、コントローラ１２から
の指令により溶接ワイヤ８を所定の速度で送給するとと
もに、シールドガス供給源から送り出された所定流量の
ガスを、ガス噴出路３２を通して溶接部に供給して溶接
を行う。
の指令により溶接ワイヤ８を所定の速度で送給するとと
もに、シールドガス供給源から送り出された所定流量の
ガスを、ガス噴出路３２を通して溶接部に供給して溶接
を行う。
【００２１】このとき、溶接トーチ５に供給されたガス
は分割板２５で分割され、その一部は、ガス供給路２６
から開口部２３ａ、通路２８ａを通りフィルタ２９から
ガス噴出路３２に流出する。また、他の一部は、ガス供
給路２７から前記開口部２３ｂを通り、吹出口２８ｂか
らガス噴出路３２に流出する。
は分割板２５で分割され、その一部は、ガス供給路２６
から開口部２３ａ、通路２８ａを通りフィルタ２９から
ガス噴出路３２に流出する。また、他の一部は、ガス供
給路２７から前記開口部２３ｂを通り、吹出口２８ｂか
らガス噴出路３２に流出する。
【００２２】溶接の進行にともなって、溶接部で発生し
たスパッタがノズル３１内周面、チップ３０の外周面、
絶縁リング２８の端面などに付着し堆積する。このスパ
ッタが、絶縁リング２８に設けたフィルタ２９に付着す
ると、フィルタ２９が目詰まり状態になり、ガス供給路
２６内を流れるガスの流量を低下させることになる。
たスパッタがノズル３１内周面、チップ３０の外周面、
絶縁リング２８の端面などに付着し堆積する。このスパ
ッタが、絶縁リング２８に設けたフィルタ２９に付着す
ると、フィルタ２９が目詰まり状態になり、ガス供給路
２６内を流れるガスの流量を低下させることになる。
【００２３】このガス供給路２６内を流れるガスの流量
の変化を、流量検出器３３で検出し、その検出結果をコ
ントローラ１２に印加する。コントローラ１２は、予め
設定されているガス流量の判定値と、流量検出器３３で
検出されたガス流量を比較して、ガス供給路２６内を流
れるガスの流量が判定値より小さくなったとき、溶接ト
ーチ５のノズル３１の詰まりとして検出し、溶接を中断
させるとともに溶接トーチ５の清掃時期であることを表
示する。
の変化を、流量検出器３３で検出し、その検出結果をコ
ントローラ１２に印加する。コントローラ１２は、予め
設定されているガス流量の判定値と、流量検出器３３で
検出されたガス流量を比較して、ガス供給路２６内を流
れるガスの流量が判定値より小さくなったとき、溶接ト
ーチ５のノズル３１の詰まりとして検出し、溶接を中断
させるとともに溶接トーチ５の清掃時期であることを表
示する。
【００２４】前記のように、放射状に飛散するスパッタ
のフィルタ２９への付着量をガス供給路２６内を流れる
ガス流量の変化で検出し、ノズル３１内の清掃時期を検
出することにより、溶接に必要なガス流量を確保して不
良の発生を防止することができる。また、必要以上の清
掃をなくし、高能率の溶接を行うことができる。
のフィルタ２９への付着量をガス供給路２６内を流れる
ガス流量の変化で検出し、ノズル３１内の清掃時期を検
出することにより、溶接に必要なガス流量を確保して不
良の発生を防止することができる。また、必要以上の清
掃をなくし、高能率の溶接を行うことができる。
【００２５】
【発明の効果】以上述べたごとく、本発明によれば、溶
接トーチ本体内に配置されたガスの導入管と軸心部に配
置され溶接ワイヤを案内する案内部材との間にガス供給
路が形成され、先端部に、溶接ワイヤを案内するチップ
と、このチップの外周に所定の間隔で配置されたノズル
とを備え、前記チップとノズルとの間隙をガス噴出路と
した溶接トーチに、前記トーチ本体と案内部材との間に
配置され、前記ガス供給路を２系統に分割する分割板
と、分割された一方のガス供給路から供給されるガスを
そのままガス噴出路に導き、他方のガス供給路から供給
されたガスを、前記ノズルの開口部に向けて配置された
フィルタを通して前記ガス噴出路に導くようにした絶縁
リングと、前記フィルタを通してガスを供給する側のガ
ス供給路内のガスの流量を検出する流量検出手段とを設
け、流量検出手段の出力により前記ノズルの詰まりを検
出するようにしたので、高品質、高能率の溶接を行うこ
とができる。
接トーチ本体内に配置されたガスの導入管と軸心部に配
置され溶接ワイヤを案内する案内部材との間にガス供給
路が形成され、先端部に、溶接ワイヤを案内するチップ
と、このチップの外周に所定の間隔で配置されたノズル
とを備え、前記チップとノズルとの間隙をガス噴出路と
した溶接トーチに、前記トーチ本体と案内部材との間に
配置され、前記ガス供給路を２系統に分割する分割板
と、分割された一方のガス供給路から供給されるガスを
そのままガス噴出路に導き、他方のガス供給路から供給
されたガスを、前記ノズルの開口部に向けて配置された
フィルタを通して前記ガス噴出路に導くようにした絶縁
リングと、前記フィルタを通してガスを供給する側のガ
ス供給路内のガスの流量を検出する流量検出手段とを設
け、流量検出手段の出力により前記ノズルの詰まりを検
出するようにしたので、高品質、高能率の溶接を行うこ
とができる。
【図１】本発明による溶接トーチの先端部を示すもの
で、（ａ）は、平面図、（ｂ）は、正面断面図、（ｃ）
は、底面図。
で、（ａ）は、平面図、（ｂ）は、正面断面図、（ｃ）
は、底面図。
【図２】本発明におけるガスの流量検出の系統図。
【図３】多関節ロボットを用いた自動溶接機の構成図。
【符号の説明】 ５…溶接トーチ、８…溶接ワイヤ、２１…トーチ本体、
２３…導入管、２４…案内部材、２５…分割板、２６…
ガス供給路、２７…ガス供給路、２８…絶縁リング、２
９…フィルタ、３０…チップ、３１…ノズル、３２…ガ
ス噴出路、３３…流量検出器。
２３…導入管、２４…案内部材、２５…分割板、２６…
ガス供給路、２７…ガス供給路、２８…絶縁リング、２
９…フィルタ、３０…チップ、３１…ノズル、３２…ガ
ス噴出路、３３…流量検出器。
Claims (1)
- 【請求項１】溶接トーチ本体内に配置されたガスの導入
管と軸心部に配置され溶接ワイヤを案内する案内部材と
の間にガス供給路が形成され、先端部に、溶接ワイヤを
案内するチップと、このチップの外周に所定の間隔で配
置されたノズルとを備え、前記チップとノズルとの間隙
をガス噴出路とした溶接トーチに、前記トーチ本体と案
内部材との間に配置され、前記ガス供給路を２系統に分
割する分割板と、分割された一方のガス供給路から供給
されるガスをそのままガス噴出路に導き、他方のガス供
給路から供給されたガスを、前記ノズルの開口部に向け
て配置されたフィルタを通して前記ガス噴出路に導くよ
うにした絶縁リングと、前記フィルタを通してガスを供
給する側のガス供給路内のガスの流量を検出する流量検
出手段とを設け、流量検出手段の出力により前記ノズル
の詰まりを検出するようにしたことを特徴とする溶接ト
ーチのノズル詰まり検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6852198A JPH11267848A (ja) | 1998-03-18 | 1998-03-18 | 溶接トーチのノズル詰まり検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6852198A JPH11267848A (ja) | 1998-03-18 | 1998-03-18 | 溶接トーチのノズル詰まり検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11267848A true JPH11267848A (ja) | 1999-10-05 |
Family
ID=13376118
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6852198A Pending JPH11267848A (ja) | 1998-03-18 | 1998-03-18 | 溶接トーチのノズル詰まり検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11267848A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010507481A (ja) * | 2006-10-20 | 2010-03-11 | スウエイジロク・カンパニー | 電子流量制御を使用する溶接パージ制御 |
| JP2015516304A (ja) * | 2012-11-28 | 2015-06-11 | フロニウス・インテルナツィオナール・ゲゼルシャフト・ミット・ベシュレンクテル・ハフツングＦｒｏｎｉｕｓ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｇｍｂｈ | 溶接プロセス中に不活性ガスをモニタリングする方法及び装置 |
| CN110072662A (zh) * | 2016-12-14 | 2019-07-30 | 川崎重工业株式会社 | 焊枪和全姿势焊接装置 |
| CN113195143A (zh) * | 2019-01-11 | 2021-07-30 | 亚历山大·宾策尔焊接技术两合公司 | 用于保护气体流流出的气体喷嘴和具有其的燃烧器 |
-
1998
- 1998-03-18 JP JP6852198A patent/JPH11267848A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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