JPH11264495A - 走行作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】水平管に加えて垂直管も走行でき、かつ曲りが
あってもこれに対処した自律走行を可能にする。 【解決手段】少なくとも２つの最小限の回転軸間に支持
されて走行面を回転移動する無限軌道と、この無限軌道
を走行面を挟むように対向させて配置し、これら無限軌
道を駆動する駆動部と、各無限軌道をそれぞれ独立して
駆動する差動ギヤ（デファレンシャルギヤ）と、各無限
軌道を所定の力で走行面に押付ける押付け機構と、走行
面の形状に各無限軌道を追従させるそれぞれの追従機構
とから構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、配管などを遠隔点
検，補修等の作業をする自走式作業装置に関し、特に垂
直配管，垂直曲り配管等、従来困難とされていた構造材
の遠隔作業のための自動走行に好適な装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】遠隔操作で配管外面を走行する走行作業
装置の公知例としては、特公平3−32022 号公報があ
る。この公知例は、配管の軸方向を移動するリングＡ
と、このリングＡに装着して周方向に移動する別なリン
グＢとから構成される。このリングＡは配管面に車輪を
接触させ、配管の曲りをセンサで検出し、この信号に応
じて車輪を操舵するなどしてモータ駆動で配管の軸方向
に移動できる。したがって上記は、リングＢに検査用の
超音波探触子を装着することにより、配管の全面につい
て超音波検査などの遠隔作業ができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術の車輪方
式は、水平配管の場合は配管軸方向に沿って走行できる
が、垂直な配管に対しては車輪の滑りが発生するために
走行できない。このため、適用対象が水平配管に限定さ
れるという点で課題があった。また、走行時の周方向の
姿勢は、重力センサにより走行体の姿勢を検出し、これ
に基づいて走行車輪を操舵するものであった。

【０００４】本発明の目的は、水平配管に加えて垂直配
管も走行でき、かつ曲りがある配管もこれに対応して自
律走行が可能な走行作業装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】最小限の回転軸間隔で構
成したリブ付無限軌道と 、この各無限軌道を走行面を
対向させて構造材を挟むように支持する機構と、これら
無限軌道を回転走行させる駆動部と、各無限軌道をそれ
ぞれの負荷に応じて回転あるいは停止させる差動ギヤ
（デファレンシャルギヤ）と、各無限軌道を所定の力で
走行面に押付けるための押付け機構と、走行面の形状に
各無限軌道を追従させる複数の追従機構とから構成され
る。

【０００６】即ち、本発明によれば、無限軌道による必
要最小限の接触面積の確保、差動ギヤによる負荷に応じ
た各無限軌道の独立駆動、走行面への所定押付け力によ
る各無限軌道の保持力の確保及び各無限軌道の走行面へ
の追従性能の確保、により垂直でかつ曲りのある配管等
を自律走行できる。

【０００７】

【発明の実施の形態】無限軌道にリブ付タイミングベル
トを適用した場合の実施例を図１に示す。

【０００８】図１は、走行装置１０を部分断面図で示し
た装置構成図である。走行装置１０の主要構成は、配管
１の外面に密着回動する無限軌道９ａ，９ｂ（無限軌道
９ａは断面図、９ｂは側面図で示す）と、これを配管１
面に所定の力で押付けるエアシリンダ７と、駆動源のモ
ータ３と、この回転力を２つの無限軌道９ａ，９ｂにそ
れぞれ独立して伝達する差動ギヤ５ａ，５ｂと、これら
を配置するフレーム２からなる。

【０００９】これをさらに詳細に説明すれば、以下の通
りである。

【００１０】まず垂直配管１を走行する場合は、モータ
３の回転力がギヤ４を介してこれと噛合う両側のギヤ４
ａ，４ｂに伝達され、それぞれの差動ギヤ５ａ，５ｂを
回転させる。回転力を伝達された差動ギヤ５ａは、遊星
ギヤ２２ａがシャフト２３ａを中心にして回転するため
ギヤ１８ａ側に回転力を伝達する。さらにこの回転力
は、回転軸６ａを介してギヤ１３ａからスプロケット１
４に伝達される。これによりスプロケット１４に噛合う
タイミングベルト１１が回転し、このタイミングベルト
１１と噛合う他のスプロケット１５，１６も回転する。

【００１１】同様に他方の差動ギヤ５ｂも同じ走行条件
のため負荷トルクが均等であれば、ギヤ２２ｂはシャフ
ト２３ｂを中心に回転し、無限軌道９ａ側と同じ回転数
で回転する。これによりギヤ１８ｂを介した回転力は、
無限軌道９ｂ側にも同じく伝達される。このため、走行
装置１０は、垂直配管１に沿って直進できる。

【００１２】この場合、この無限軌道９ａ，９ｂの配管
１表面への押付けは、無限軌道９ａをシャフト８ａを介
してエアシリンダ７で行うとともに対向する無限軌道９
ｂを中立バネ１７を介したシャフト８ｂを弾性支持する
ことにより、配管１を両側から挟むように配管１表面に
押付ける。エアシリンダ７への空気圧は、圧力調整器２
０で所定圧力に調整され、エアライン１９を介してジョ
イント２１から供給される。この結果、無限軌道９ａ，
９ｂのゴム製リブ１２を所要の力で配管１に押付けでき
る。

【００１３】走行装置１０の上昇の場合、無限軌道９ａ
は、ギヤ５ａをタイミングベルト１１が右回転する方向
に回転させると、リブ１２が配管１上部表面に順々に押
付けられると同時に、下部表面への押付けが解除されて
離れる。また対向する無限軌道９ｂは、ギヤ４ｂにより
左回転するため、同様にリブ１２は先端で次々と押付け
られるとともに後端は配管１表面から離れる。

【００１４】これに対して下降の場合は、モータ３の逆
回転により無限軌道９ａが左回転し、対向する無限軌道
９ｂが右回転するため、配管上部側ではリブ１２が配管
表面から離れ、配管下部側ではリブ１２が配管１表面に
順々に押付けられる。

【００１５】曲りの配管１ｂを走行する場合は、無限軌
道９ａ側に比べて無限軌道９ｂ側の方が走行距離が長く
なるため、無限軌道９ｂ側の差動ギヤ５ｂはシャフト２
３ｂを中心にギヤ２２ｂが回転し、回転力をギヤ１８ｂ
に伝え続ける。これに対して無限軌道９ａ側の差動ギヤ
５ａは負荷トルクが大きくなるため、遊星ギヤ２２ａが
シャフト２３ａごと自転し、回転力はギヤ１８ａ側に伝
達されない。この回転力が再びギヤ１８ａに伝達される
のは、無限軌道９ｂ側が所定の位置まで走行し、無限軌
道９ａ側の負荷トルクが軽減された時に、自律的に遊星
ギヤ２２ａがシャフト２３ａを中心に回転し、回転力を
ギヤ１８ａ側に伝達して無限軌道９ａを回転させる。

【００１６】このように無限軌道９ａ，９ｂは走行路の
状態に応じた自律走行ができるため、走行装置１０は曲
りのある配管１ａも走行できる。この場合、差動ギヤ５
ａ，５ｂの遊星ギヤ２２ａ，２２ｂが負荷トルクにより
自転する条件は、目的が達成できるように予め調整して
おく必要がある。

【００１７】次に図２から無限軌道９の詳細について説
明する。タイミングベルト１１は、内接する３つのスプ
ロケット１４，１５，１６によって周回する。矢印Ｖの
方向へ移動する場合は、回転軸６によりスプロケット１
４を回転させ、タイミングベルト１１を矢印Ｒの方向に
回転させることにより可能となる。この場合、範囲Ｌの
間のリブ１２が配管１表面に押付けられているため、こ
の間の摩擦力により走行装置を保持でき、かつ走行でき
る。したがってこの範囲Ｌが長い方が保持力は大きくな
るが、曲面への追従性は低下するので、Ｌはこの兼合い
で決められる。先端のリブ１２ｘが配管１表面に押付け
られると、これとほぼ同時に押付けられている終端のリ
ブ１２ｙが配管１表面から離れる。すなわち無限軌道９
の移動の間、リブ１２ｘは範囲Ｌに相当する時間、その
位置に押付けられている。したがって車輪に比べ、接触
面積，接触時間が大きくなるため滑りが発生し難い。

【００１８】図２には図示しないが、タイミングベルト
１１を常にテンションを与えた状態にするため、スプロ
ケット１６の軸は予め調整できる構造にする。あるいは
バネ等で弾性支持する構造にする必要がある。

【００１９】図３に無限軌道９の別の支持方式，駆動方
式を示す。モータからの回転力は、フレーム２固定の軸
受け３８に支持された回転軸６からギヤ１３に伝達し、
スプロケット３２を回転させることにより、タイミング
ベルト３４を介して連結した別のスプロケット３１，３
３に伝達される。これによりスプロケット３１に連結し
た無限軌道９のスプロケットを回転させることができる
ため、無限軌道９を駆動できる。無限軌道９は、シャフ
ト３７，バネ３６を介してフレーム２に弾性支持されて
いる。スプロケット３３は、バネ３５を介してフレーム
２に弾性支持されているため、配管１の表面変化などス
プロケット３１，３２間の距離の変化に対応できる。

【００２０】図４は、無限軌道９の配管１表面の角度、
押付けストロークの変化に追従するための追従機構であ
る。無限軌道９は、支持台４１，シャフト４５，バネ４
２を介して弾性支持されているので、フレーム２と配管
１の距離が変化しても、これに追従してストロークを変
化させて押付けできる。また配管１面とフレーム２の角
度（仰角）が変わった場合は、支持台４１は回転軸４６
を中心にして回転できるため、この仰角の変化にも追従
できる。また、回転軸４６はシャフト３７，バネ３６に
より復元するように弾性支持されてるため、定常状態に
戻ることができる。さらに、回転軸４６の回転角度は、
回転軸４６と一体のバー４３がストッパ４４に当ること
により、必要最小限の回転角度に制限している。

【００２１】この図３，図４に示した機構は、図１に示
した無限軌道９ａ，９ｂの追従機構に替えていずれも適
用できる。

【００２２】図５に示す無限軌道９のスプロケット１
４，１５の軸間を大きくし過ぎると、タイミングベルト
１１が弾性体のために配管１表面に押付けられているリ
ブ１２の中間部分の押付け力が低下する。このため、こ
の軸間を最小間隔にする必要がある。また、これらの軸
間の間にタイミングベルト１１押付け用のアイドラ２５
を入れ、これをフレーム２に固定したシャフト５２，バ
ネ５１により弾性支持することにより、配管１への摩擦
力を大きくできるので有効である。

【００２３】３個のスプロケットで構成する無限軌道に
ついて説明したが、これに限定されるものでなく、図６
に示すように２つのスプロケット１４，１５で構成する
無限軌道９にすることも可能である。矢印Ｖ方向に進行
させる場合は、スプロケット１４，１５を矢印Ｒの方向
に回転させることにより可能である。この場合、リブ１
２は範囲Ｌの間で配管１に押付けられ、走行とともに順
々に上部側のリブ１２が押付けられるとほぼ同時に下部
側のリブ１２が配管１から離れる。

【００２４】この場合もタイミングベルト１１にテンシ
ョンを与える必要があるため、図示しないがスプロケッ
ト１４，１５の軸間の距離を予め調整できる構造にす
る。あるいはこれらの軸間を広げる方向の力が与えられ
るように弾性支持する機構を設ける。

【００２５】この図６の無限軌道９を図７に示すリング
形状の走行装置１０に適用した場合について説明する。
リング５３は半割り可能で、ヒンジ（図示せず）によっ
て半円状に開脚した状態で配管１に取付け、その後締結
機構（図示せず）によりリング状に締結して配管１の走
行が可能になる。リング５３にはフレーム２と支持台５
４及びエアシリンダ７が装着され、その先端に無限軌道
９ａ，９ｂが取付けられる。フレーム２に取付けられた
モータ３の回転力は、ギヤ４を介して２系統の差動ギヤ
５及びギヤ１８に伝達される。さらにこの回転力は、配
管１の外周に沿って配置されたフレキシブルシャフト３
０ａ，３０ｂに伝達され、無限軌道９ａ，９ｂを回転さ
せる。

【００２６】また支持台５４にはバネ１７を介して支持
シャフト５５が連結してあるため、無限軌道９ｂは配管
１表面に押付けられるように弾性支持される。勿論配管
１表面の変化に対して追従するため、この他に仰角変化
にも追従できる機構（図示せず）が設けてある。他方の
無限軌道９ａは、エアシリンダ７のシャフト８を介した
支持シャフト５５により、仰角追従機能（図示せず）も
含めて弾性支持される。エアシリンダ７は、圧力調整器
２０からエアライン１９を介して所定圧力に制御される
ため、無限軌道９ａ，９ｂの押付け力を所定の値に調整
できる。

【００２７】図８は、無限軌道９を４個駆動する場合の
走行装置１０の駆動機構の系統配置の展開図である。フ
レーム２に取付けたモータ３の回転力は、ギヤ４ａ，４
ｂの２系統に分散するとともにさらにギヤ４ｃ，４ｅに
より４系統に分散し、これら４系統の差動ギヤ５ｃ，５
ｄ，５ｅ，５ｆに伝達される。これに連結した回転軸６
ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆを回転させることにより無限軌道
（図示せず）を回転できる。この場合、それぞれの差動
ギヤ５ｃ，５ｄ，５ｅ，５ｆ、回転軸６ｃ，６ｄ，６
ｅ，６ｆに連結した各無限軌道は、２系統の場合と同様
にその系統の負荷の状態に応じて、自律的に回転，停止
の動作をすることができる。

【００２８】図９は配管１内面に走査装置１０を適用し
た例である。配管１の外面に適用したと同様に内面に押
付けられた無限軌道９ａ，９ｂを回転させることによ
り、配管１内面に沿って走行できる。この回転力は、フ
レーム２に取付けられたモータ３により、ギヤ４，差動
ギヤ５などのギヤを介して回転軸６ａ，６ｂに伝えら
れ、無限軌道９ａ，９ｂをそれぞれ回転させる。配管１
内面への押付けは、エアシリンダ７でシャフト８ａと、
バネ１７に弾性支持されたシャフト８ｂにより行われ
る。このエアシリンダ７には、圧力調整器２０からエア
ライン１９を介してエアーが供給されるため、常に所定
の圧力で無限軌道９ａ，９ｂを配管１内面に押付けるこ
とができる。図示はしていないが、配管１の曲りに対し
ても仰角追従機構等を具備させることにより、追従可能
にできる。

【００２９】無限軌道にリブ付きタイミングベルトを利
用する方式について説明したがこれに限定されるもので
なく、例えば、図１の無限軌道９ａ，９ｂを図１０に示
すようにリブ付タイミングベルト１１に替えて、ゴム製
の吸着パット６０をチェーン６１に多数配列し、このチ
ェーン６１をスプロケット１４，１５により回転させる
ことにより、同様に配管１を走行できる。この場合の無
限軌道９の動作例は、チェーン６１とスプロケット１
４，１５を矢印Ｒの方向に回転させた場合、上部の吸着
パット６０ｘが回転しながら配管１面に押付けられるの
で、新たに吸着する。これとほぼ同時に配管１に吸着し
ていた最下部の吸着パット６０ｙは配管１面から離れ
る。この動作を順次行わせることにより、無限軌道９は
リブ付タイミングベルトの場合と同様に配管１の表面に
沿って走行できる。

【００３０】このように吸着パット６０ｘ１個を押付け
る力と吸着パット６０ｙを剥がす力に相当する回転力が
必要であるが、走行面に吸着しているこの間の吸着パッ
トはその状態を保つので、回転力には関係しない。ま
た、この間の吸着パットの吸着力により、走行装置の保
持，走行が可能になる。

【００３１】無限軌道９ａ，９ｂをエアシリンダ７とバ
ネ１７で走行面に押付けることで説明したがこれに限定
されず、例えば、両方とも押付け力を調整したバネと
し、かつ走行面の凹凸状態に応じて伸縮できる中立バネ
にする方式、であっても何ら目的から逸脱するものでは
ない。

【００３２】無限軌道にリブ付タイミングベルトと吸着
パット付チェーンを適用した例について説明したが、走
行面が磁石の吸着が可能な構造材であれば、磁石片付チ
ェーンで無限軌道を構成することもできる。

【００３３】実施例では、走査装置を配管形状に応じて
自律走行させるために無限軌道を配管面に押付ける方向
Ｚの自律追従機構、走行方向の無限軌道の傾きである仰
角αの自律追従機構を具備する例について説明したが、
この他、走行対象面の形状に応じて、走行方向への無限
軌道の操舵角φに対する自律追従機構あるいは走行方向
と直交した方向への無限軌道の倒れ角βに対する自律追
従機構も具備させることが必要がある。

【００３４】実施例では配管１の軸方向に沿って走行す
ることについて説明したが、実際の点検，補修等の作業
では、配管の内、外面の周方向あるいは全面についての
遠隔作業を要求される場合が多い。この場合に対処する
ため、走行装置１０に配管の外周あるいは内周の周方向
にカメラ，溶接トーチ等の作業ヘッドが周回可能な機構
を搭載すれば周方向の作業もでき、これと走査装置１０
の軸方向の走行とを組合わせれば、全面の遠隔作業がで
きる。

【００３５】図７の実施例では、無限軌道９ａ，９ｂの
押付けをエアシリンダ７とバネ１７で行う方式について
説明したが、図４に示すバネ３６等からなる押付け機構
を無限軌道９ａ，９ｂの両方に取付けても、同様の目的
を達成できる。この場合は、図７のリング５７をリング
状に締結した時点で、配管１への押付け力が所定の値に
なるようにバネ３６等を予め調整しておく必要がある。

【００３６】実施例では、配管に適用した場合について
説明したがこれに限定されず、例えば、角柱，Ｈ型鋼材
など他の構造材にも何ら問題なく適用できることは明ら
かである。

【００３７】実施例では１ユニット構成の走行装置につ
いて説明したが応用例として、例えば、図７のリング型
走査装置１０を走行方向に直列に複数台を柔軟性がある
少なくとも２本のフレキシブルシャフトで連結し、牽引
力を大きくする等して使用することもできる。

【００３８】以上の実施例によれば、以下の効果があ
る。

【００３９】１）リブ付タイミングベルトからなる２系
統の無限軌道、配管への無限軌道の押付け機構により垂
直配管を挟み込むようにした走行ができる。

【００４０】２）モータの回転力を少なくとも２系統に
分散し、各系統の無限軌道を差動ギヤを介して駆動する
ことにより、曲りのある配管を曲面に応じた自律走行が
できる。

【００４１】３）無限軌道の駆動軸間を最小限の間隔に
することにより、曲りのある配管にも追従した走行がで
きる。また、無限軌道の走行では、走行方向のリブが押
付けられるとほぼ同時に反対側のリブが離れる動作にな
る。走行時はこれが順次繰り返される。したがって、こ
の間の範囲のリブは、次に走行面から離されるまで、そ
の位置に押付けられたまま静摩擦の状態を保つため、滑
りが発生し難い。

【００４２】４）配管面の曲りに応じて無限軌道は、配
管への押付け機構Ｚ，配管の曲りに追従させる仰角追従
機構α，走行方向の操舵追従機構φ及び走行方向と直交
した方向の角度への追従機構βとにより、配管の３次元
形状に追従した走行ができる。 ５）配管の外面に限定されず、配管の内面にも同様に適
用できる。

【００４３】６）リブ付タイミングベルトだけの無限軌
道だけに限定されるものでなく、チェーンに配置した吸
着パットで構成される無限軌道にすることもできる。

【００４４】

【発明の効果】本発明によれば、水平管に加えて垂直管
も走行でき、かつ曲りがあってもこれに対処した自律走
行が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の走行装置の構成例を示す側面の部分断
面図。

【図２】無限軌道の構成を示す側面の部分断面図。

【図３】無限軌道の押付け機構の構成を示す側面図。

【図４】無限軌道の仰角追従機構の側面図。

【図５】無限軌道の応用例を示す側面図。

【図６】無限軌道の変形例を示す部分側面図。

【図７】他の走行装置の構成を部分断面で示した側面
図。

【図８】走行機構の応用例の構成を部分断面で示す展開
図。

【図９】配管内面に適用例を部分断面で示す側面図。

【図１０】無限軌道の変形例を示す側面図。

【符号の説明】

１（１ｂ）…配管、２…フレーム、３…モータ、４(４
ａ，４ｂ，４ｃ，４ｅ)，１３，１８（１８ａ，１８
ｂ）…ギヤ、５（５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ，５ｅ，５
ｆ）…差動ギヤ、６（６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，
６ｆ），４６…回転軸、７…エアシリンダ、８（８ａ，
８ｂ），２３ａ，２３ｂ，３７，４５，５２，５４…シ
ャフト、９（９ａ，９ｂ）…無限軌道、１０…走行装
置、１１，３４…タイミングベルト、１２（１２ｘ，１
２ｙ）…リブ、１４，１５，１６，３１，３２，３３…
スプロケット、１７，３５，３６，４２，５１…バネ、
１９…エアライン、２０…圧力調整器、２１…ジョイン
ト、２２ａ，２２ｂ…遊星ギヤ、２５…アイドラ、３０
ａ，３０ｂ…フレキシブルシャフト、３８…軸受け、４
１…支持台、４３…バー、４４…ストッパ、５３…リン
グ、５５…支持シャフト、６０（６０ｘ，６０ｙ）…吸
着パット、６１…チェーン。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 河野 尚幸 茨城県日立市大みか町七丁目２番１号 株 式会社日立製作所電力・電機開発本部内

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】構造材を走行して点検，補修などの遠隔作
   業をする装置において、走行面に凹凸の弾性体を具備し
   た覆帯と該覆帯に内接する２つの回転体Ａ，Ｂから構成
   し、該２つの回転体Ａ，Ｂを走行方向に沿って配置しか
   つ大きい方の回転体直径より若干大きい間隔で隣接配置
   したことを特徴とする無限軌道と、該無限軌道を走行面
   に追従させる追従機構と、該無限軌道を走行面に対向し
   て少なくとも２個配置する保持機構と、複数の該無限軌
   道に回転力を与えるアクチュエータと、該無限軌道の回
   転負荷に応じて該回転力の伝達、遮断を自律的に行う差
   動ギヤとから構成される走行作業装置。
2. 【請求項２】構造材を走行して点検，補修などの遠隔作
   業をする装置において、走行面に凹凸の弾性体を具備し
   た覆帯と該覆帯に内接し該覆帯を介して走行面に接する
   ２つの回転体Ａ，Ｂ及び該覆帯に内接して回転する少な
   くとも一つの回転体Ｃから構成し、該２つの回転体Ａ，
   Ｂを大きい方の回転体直径より若干大きい間隔で隣接配
   置したことを特徴とする無限軌道と、該無限軌道を走行
   面に追従させる追従機構と、該無限軌道を走行面に対向
   して少なくとも２個配置する保持機構と、複数の該無限
   軌道に回転力を与えるアクチュエータと、該無限軌道の
   回転負荷に応じて該回転力の伝達，遮断を自律的に行う
   差動ギヤとから構成される走行作業装置。
3. 【請求項３】請求項１又は請求項２記載の無限軌道を走
   行面に追従させる追従機構において、押付け方向Ｚの追
   従機構と仰角αの追従機構とを具備したことを特徴とす
   る走行作業装置。
4. 【請求項４】請求項１又は２記載の無限軌道を走行面に
   追従させる追従機構において、押付け方向Ｚの追従機構
   と仰角αの追従機構と走行方向の操舵φの機構及び走行
   方向との直交方向角度βの追従機構とを具備したことを
   特徴とする走行作業装置。
5. 【請求項５】無限軌道を弾性体のリブを外面に配列した
   タイミングベルトと、該リブ付タイミングベルトに内接
   する少なくとも２個のスプロケットと、該スプロケット
   間にテンションを与える機構とで構成したことを特徴と
   する請求項１ないし４のいずれか１項記載の走行作業装
   置。
6. 【請求項６】リング状のチェーンと、該チェーンに複数
   の吸着パットをリング状に配置したことを特徴とする請
   求項１ないし４のいずれか１項記載の走行作業装置。
7. 【請求項７】走行面への無限軌道の押付けＺ機構をエア
   シリンダ押付け機構と、バネ押付け機構とで構成し、該
   エアシリンダの押付け力調整を圧力調整器とで行うこと
   を特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項記載の走
   行作業装置。
8. 【請求項８】構造材の内周あるいは外周に沿ったリング
   状のフレームと、該フレームを少なくとも半割りに連結
   可能なヒンジと、該フレームをリング状に締結とその解
   除が可能な締結機構と、該フレーム外面あるいは内面に
   配置することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか
   １項記載の走行作業装置。
9. 【請求項９】構造材の軸方向に沿って走行する走行作業
   装置に作業ヘッドと、該作業ヘッドを該構造材の外周あ
   るいは内周に沿って周回させる機構とを具備させたこと
   を特徴とする請求項１ないし４及び８のいずれか１項記
   載の走行作業装置。
10. 【請求項１０】構造材を走行して点検，補修などの遠隔
    作業をする装置において、走行面に凹凸の弾性体を具備
    した覆帯と該覆帯に内接する２つの回転体Ａ，Ｂから構
    成し、該２つの回転体Ａ，Ｂを走行方向に沿って配置し
    かつ大きい方の回転体直径より若干大きい間隔で隣接配
    置したことを特徴とする無限軌道と、該無限軌道を走行
    面へ追従させる追従機構と、該無限軌道を走行面に対向
    して少なくとも２個保持する機構と、複数の該無限軌道
    に回転力を与えるアクチュエータと、複数の該無限軌道
    に回転力を伝達する機構とから構成される走行作業装
    置。