JPH0664567A - 履帯式走行体および履帯式走行装置 - Google Patents
履帯式走行体および履帯式走行装置Info
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- JPH0664567A JPH0664567A JP4220491A JP22049192A JPH0664567A JP H0664567 A JPH0664567 A JP H0664567A JP 4220491 A JP4220491 A JP 4220491A JP 22049192 A JP22049192 A JP 22049192A JP H0664567 A JPH0664567 A JP H0664567A
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- type traveling
- crawler type
- traveling body
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 履帯式走行体における大幅な小型化を可能と
し、特に、履帯の幅を大幅に減少させる。 【構成】 履帯式走行装置に具備される履帯式走行体に
おいて、走行方向と直交する回転軸１４ｂ，１４ａを有
するスプロケット１６および遊び車１５と、これら輪体
に巻回された無端状の履帯１７と、この履帯で囲まれた
空間に設置された動力装置および動力伝達装置とを有
し、前記動力装置の出力軸２０が、前記走行方向に対し
て平行とされている。
し、特に、履帯の幅を大幅に減少させる。 【構成】 履帯式走行装置に具備される履帯式走行体に
おいて、走行方向と直交する回転軸１４ｂ，１４ａを有
するスプロケット１６および遊び車１５と、これら輪体
に巻回された無端状の履帯１７と、この履帯で囲まれた
空間に設置された動力装置および動力伝達装置とを有
し、前記動力装置の出力軸２０が、前記走行方向に対し
て平行とされている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、履帯式走行体およびそ
の履帯式走行体を利用する履帯式走行装置にに係わり、
特に、前記履帯式走行体の本体内部に収納されたモータ
ーにて駆動され、単体で走行可能な履帯式走行体および
その履帯式走行体を複数個有する履帯式走行装置に関す
る。
の履帯式走行体を利用する履帯式走行装置にに係わり、
特に、前記履帯式走行体の本体内部に収納されたモータ
ーにて駆動され、単体で走行可能な履帯式走行体および
その履帯式走行体を複数個有する履帯式走行装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】配管内の検査等の目的に使用される装置
として、前後一対の輪体と、これに巻回される履帯を備
えた履帯式走行体を有し、前記配管内を走行しつつ、前
記配管内の検査等を行う走行装置が開発され使用されて
いる。そして、この走行装置として、例えば特公平２−
３６４３５号または特公平３−４４３３号に開示されて
いるものがある。これら履帯式走行装置の例を図４ない
し図７に示す。
として、前後一対の輪体と、これに巻回される履帯を備
えた履帯式走行体を有し、前記配管内を走行しつつ、前
記配管内の検査等を行う走行装置が開発され使用されて
いる。そして、この走行装置として、例えば特公平２−
３６４３５号または特公平３−４４３３号に開示されて
いるものがある。これら履帯式走行装置の例を図４ない
し図７に示す。
【０００３】図４において、符号１は装置本体で、その
外周部には履帯式走行体２，２ａが装着されている。こ
の履帯式走行体２，２ａは履帯６の循環方向が装置本体
１の長手方向に沿うように配設され、また、履帯式走行
体２，２ａとはそれぞれ装置本体１の長手方向に沿って
並設されるとともに、装置本体１の周方向に互いに１２
０度の中心角で隔離配置されている。
外周部には履帯式走行体２，２ａが装着されている。こ
の履帯式走行体２，２ａは履帯６の循環方向が装置本体
１の長手方向に沿うように配設され、また、履帯式走行
体２，２ａとはそれぞれ装置本体１の長手方向に沿って
並設されるとともに、装置本体１の周方向に互いに１２
０度の中心角で隔離配置されている。
【０００４】この履帯式走行体２，２ａは、シャーシ３
と、これに軸支されたスプロケット４および遊び車５と
を有し、これらスプロケット４および遊び車５には、履
帯６が巻き掛けられている。また、図５に示すように、
シャーシ３上にはモーター７がその出力軸７ａをスプロ
ケット４の回転軸４ａと平行として取り付けられてお
り、このモーター７とスプロケット４の間には、出力軸
７ａの回転をスプロケット４に伝達するギヤ列８が配設
されている。なお、これら履帯式走行体２，２ａは、装
置本体１に取り付けられた支柱９，９ａおよびジョイン
ト１０，１０ａにより図４中矢印Ａで示す方向に揺動可
能に支持されている。
と、これに軸支されたスプロケット４および遊び車５と
を有し、これらスプロケット４および遊び車５には、履
帯６が巻き掛けられている。また、図５に示すように、
シャーシ３上にはモーター７がその出力軸７ａをスプロ
ケット４の回転軸４ａと平行として取り付けられてお
り、このモーター７とスプロケット４の間には、出力軸
７ａの回転をスプロケット４に伝達するギヤ列８が配設
されている。なお、これら履帯式走行体２，２ａは、装
置本体１に取り付けられた支柱９，９ａおよびジョイン
ト１０，１０ａにより図４中矢印Ａで示す方向に揺動可
能に支持されている。
【０００５】モーター７を駆動させると、出力軸７ａの
回転がギヤ列８を介してスプロケット４に伝達され、ス
プロケット４が回転して履帯６がスプロケット４と遊び
車５との回りを周回する。そして、履帯式走行体２，２
ａ先端部と被走行物（図示せず）との接触部において
は、履帯６が順次前記被走行物に接触し、履帯式走行体
２，２ａの長手方向に作用する摩擦力により履帯式走行
体２，２ａを牽引して進行させる。その結果、前記配管
内における前記履帯式走行装置の走行が可能となってい
る。
回転がギヤ列８を介してスプロケット４に伝達され、ス
プロケット４が回転して履帯６がスプロケット４と遊び
車５との回りを周回する。そして、履帯式走行体２，２
ａ先端部と被走行物（図示せず）との接触部において
は、履帯６が順次前記被走行物に接触し、履帯式走行体
２，２ａの長手方向に作用する摩擦力により履帯式走行
体２，２ａを牽引して進行させる。その結果、前記配管
内における前記履帯式走行装置の走行が可能となってい
る。
【０００６】一方、図６および図７は、スプロケット
４，４を支持するシャーシ３の、スプロケット４，４の
間にモーター７を配設した履帯式走行体２ｃの例を示す
ものである。この場合も、モーター７の出力軸７ａ，７
ａはスプロケット４，４の回転軸４ａ，４ａと平行とさ
れ、また、出力軸７ａの先端にはギヤ１１，１１が出力
軸７ａ，７ａと同軸に取り付けられており、これらのギ
ヤ１１，１１は、スプロケット４，４の外周に形成され
たギヤ１２，１２と連動可能とされている。
４，４を支持するシャーシ３の、スプロケット４，４の
間にモーター７を配設した履帯式走行体２ｃの例を示す
ものである。この場合も、モーター７の出力軸７ａ，７
ａはスプロケット４，４の回転軸４ａ，４ａと平行とさ
れ、また、出力軸７ａの先端にはギヤ１１，１１が出力
軸７ａ，７ａと同軸に取り付けられており、これらのギ
ヤ１１，１１は、スプロケット４，４の外周に形成され
たギヤ１２，１２と連動可能とされている。
【０００７】この履帯式走行体２ｃでは、モーター７を
駆動させると、出力軸７ａの回転がギヤ１１を介してギ
ヤ１２に伝達され、ギヤ１２が回転するとともにスプロ
ケット４が回転して履帯６がスプロケット４と遊び車５
の回りを周回する。そして、上記２，２ａの履帯式走行
体と同様、履帯式走行体２ｃが進行する。
駆動させると、出力軸７ａの回転がギヤ１１を介してギ
ヤ１２に伝達され、ギヤ１２が回転するとともにスプロ
ケット４が回転して履帯６がスプロケット４と遊び車５
の回りを周回する。そして、上記２，２ａの履帯式走行
体と同様、履帯式走行体２ｃが進行する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の履帯式走行体２，２ａ，２ｃのうち、２，２ａの履
帯式走行体においては、モーター７がシャーシ３上に取
り付けられているため、このモーター７およびギヤ列８
の積載により履帯式走行体２，２ａが大型化した。従っ
て、この履帯式走行体２，２ａを用いた履帯式走行装置
も大型化せざるを得ず、その結果、一定以上の内径を有
する配管でなければ挿入が不可能となっていた。また、
前記履帯式走行装置の大型化に伴いその重量も増加する
ため、モーター７を始めとする駆動装置にかかる負荷が
大きくなるという問題もあった。
来の履帯式走行体２，２ａ，２ｃのうち、２，２ａの履
帯式走行体においては、モーター７がシャーシ３上に取
り付けられているため、このモーター７およびギヤ列８
の積載により履帯式走行体２，２ａが大型化した。従っ
て、この履帯式走行体２，２ａを用いた履帯式走行装置
も大型化せざるを得ず、その結果、一定以上の内径を有
する配管でなければ挿入が不可能となっていた。また、
前記履帯式走行装置の大型化に伴いその重量も増加する
ため、モーター７を始めとする駆動装置にかかる負荷が
大きくなるという問題もあった。
【０００９】一方、２ｃの履帯式走行体においては、モ
ーター７がスプロケット４および遊び車５との間に配設
されているため、履帯式走行体２ｃの小型化がある程度
可能となったものの、モーター７の出力軸７ａがスプロ
ケット４の回転軸４ａと平行に取り付けられているので
小型化には限界があり、上記問題の根本的な解決にはな
っていなかった。特に、履帯６の幅を縮小することが困
難であるため、走行中における重心位置の移動に伴い管
の内壁と履帯６間に生じた前記幅方向の摩擦により、履
帯６がスプロケット４または遊び車５から離脱する事故
が起きやすく、その場合には配管を分解して前記履帯式
走行装置を取り出す必要があった。
ーター７がスプロケット４および遊び車５との間に配設
されているため、履帯式走行体２ｃの小型化がある程度
可能となったものの、モーター７の出力軸７ａがスプロ
ケット４の回転軸４ａと平行に取り付けられているので
小型化には限界があり、上記問題の根本的な解決にはな
っていなかった。特に、履帯６の幅を縮小することが困
難であるため、走行中における重心位置の移動に伴い管
の内壁と履帯６間に生じた前記幅方向の摩擦により、履
帯６がスプロケット４または遊び車５から離脱する事故
が起きやすく、その場合には配管を分解して前記履帯式
走行装置を取り出す必要があった。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記事情に鑑
みてなされたもので、走行方向と直交する第一の回転軸
を有する少なくとも前後一対の輪体と、この輪体に巻回
された無端状の履帯と、この履帯で囲まれた空間に設置
された動力装置および動力伝達装置とを具備し、前記動
力装置の出力軸が、前記走行方向に対して平行とされて
なる履帯式走行体および、前記履帯式走行体を複数個具
備する履帯式走行装置において、前記出力軸の回転方向
が他と異なる前記履帯式走行体を少なくとも一個具備し
てなる履帯式走行装置である。
みてなされたもので、走行方向と直交する第一の回転軸
を有する少なくとも前後一対の輪体と、この輪体に巻回
された無端状の履帯と、この履帯で囲まれた空間に設置
された動力装置および動力伝達装置とを具備し、前記動
力装置の出力軸が、前記走行方向に対して平行とされて
なる履帯式走行体および、前記履帯式走行体を複数個具
備する履帯式走行装置において、前記出力軸の回転方向
が他と異なる前記履帯式走行体を少なくとも一個具備し
てなる履帯式走行装置である。
【００１１】
【作用】本発明の履帯式走行体においては、前記出力軸
が前記走行方向に対して平行とされているため、大幅な
小型化が可能である。従って、この履帯式走行体を用い
ることにより履帯式走行装置も大幅に小型化され、より
細径かつ曲率半径の小さい配管に対しても、配管内の走
行が可能である。
が前記走行方向に対して平行とされているため、大幅な
小型化が可能である。従って、この履帯式走行体を用い
ることにより履帯式走行装置も大幅に小型化され、より
細径かつ曲率半径の小さい配管に対しても、配管内の走
行が可能である。
【００１２】特に、履帯の幅を大幅に減少させることが
できるため、曲管部走行等における走行姿勢の変化に伴
って管の内壁と前記履帯間に生じる横方向の摩擦が低下
し、スプロケットまたは遊び車からの前記履帯の離脱が
有効に防止される。
できるため、曲管部走行等における走行姿勢の変化に伴
って管の内壁と前記履帯間に生じる横方向の摩擦が低下
し、スプロケットまたは遊び車からの前記履帯の離脱が
有効に防止される。
【００１３】
【実施例】以下、図面に基づき、本発明の実施例につい
て、更に詳しく説明する。本発明の履帯式走行体２ｄを
図１ないし図３に示す。図１ないし図３において符号１
３は略立方体状をなすシャーシで、その前後端に取り付
けられた軸受１８ａ，１８ｂにはそれぞれ回転軸１４
ｂ，１４ａが軸支され、これらの回転軸１４ａ，１４ｂ
の両端にはそれぞれスプロケット１６および遊び車１５
が固定されている。また、シャーシ１３の上端部および
下端部側面には、シャーシ１３の長手方向に沿って回転
する左右一対のランニングホイル２５が取り付けられて
いる。本実施例の場合、ランニングホイル２５は前記上
端部側面に３対が、前記下端部側面に１対がそれぞれ取
り付けられている。
て、更に詳しく説明する。本発明の履帯式走行体２ｄを
図１ないし図３に示す。図１ないし図３において符号１
３は略立方体状をなすシャーシで、その前後端に取り付
けられた軸受１８ａ，１８ｂにはそれぞれ回転軸１４
ｂ，１４ａが軸支され、これらの回転軸１４ａ，１４ｂ
の両端にはそれぞれスプロケット１６および遊び車１５
が固定されている。また、シャーシ１３の上端部および
下端部側面には、シャーシ１３の長手方向に沿って回転
する左右一対のランニングホイル２５が取り付けられて
いる。本実施例の場合、ランニングホイル２５は前記上
端部側面に３対が、前記下端部側面に１対がそれぞれ取
り付けられている。
【００１４】一方、シャーシ１３内にはモーター１９が
その出力軸２０を回転軸１４ｂに対して垂直とした状態
で配設され、この出力軸２０の回転は同じくシャーシ１
３内に出力軸２０と同軸に設置されたギヤ２１および電
磁クラッチ２２ならびに傘歯車２３ａ，２３ｂを介して
回転軸１４ｂに伝達可能とされている。なお、符号２４
は電磁クラッチ２２を支持する軸受、符号３２は外部電
源を接続し、モーター１９への給電を行うためのコネク
ターである。
その出力軸２０を回転軸１４ｂに対して垂直とした状態
で配設され、この出力軸２０の回転は同じくシャーシ１
３内に出力軸２０と同軸に設置されたギヤ２１および電
磁クラッチ２２ならびに傘歯車２３ａ，２３ｂを介して
回転軸１４ｂに伝達可能とされている。なお、符号２４
は電磁クラッチ２２を支持する軸受、符号３２は外部電
源を接続し、モーター１９への給電を行うためのコネク
ターである。
【００１５】なお、電磁クラッチ２２は電源を切ると外
れるようになっているので、履帯式走行体２ｄ自体の故
障等で動かなくなった時には、電源を切り、外部電源ケ
ーブルを引き出せばよい。
れるようになっているので、履帯式走行体２ｄ自体の故
障等で動かなくなった時には、電源を切り、外部電源ケ
ーブルを引き出せばよい。
【００１６】そして、遊び車１５およびスプロケット１
６には無端状に履帯（クローラ）１７が巻き掛けられて
いる。この履帯１７は、左右一対のチェーン２６と、こ
のチェーン２６の対向するチェーン駒２７にＬ字状の取
付金具２８を介して両端を支持された前後一対の枠部材
２９と、この枠部材２９の間にその軸３０をチェーン２
６と平行として回転自在に支持された４つのころ（回転
体）３１とから構成されている。なお、履帯１７の円滑
な周回のためには、このチェーン駒２７のピッチをスプ
ロケット１６の半径に対応してある程度細かくすること
が望ましい。また、ころ３１の材質としては、配管内面
と当接して滑りにくいことが要求され、プラスチック、
ゴム、セラミックまたは金属等から、必要に応じ適宜採
用される。本実施例の場合、ころ３１には、ウレタン樹
脂の一体成形物が用いられている。
６には無端状に履帯（クローラ）１７が巻き掛けられて
いる。この履帯１７は、左右一対のチェーン２６と、こ
のチェーン２６の対向するチェーン駒２７にＬ字状の取
付金具２８を介して両端を支持された前後一対の枠部材
２９と、この枠部材２９の間にその軸３０をチェーン２
６と平行として回転自在に支持された４つのころ（回転
体）３１とから構成されている。なお、履帯１７の円滑
な周回のためには、このチェーン駒２７のピッチをスプ
ロケット１６の半径に対応してある程度細かくすること
が望ましい。また、ころ３１の材質としては、配管内面
と当接して滑りにくいことが要求され、プラスチック、
ゴム、セラミックまたは金属等から、必要に応じ適宜採
用される。本実施例の場合、ころ３１には、ウレタン樹
脂の一体成形物が用いられている。
【００１７】次に、上記構成を有する履帯式走行体２ｄ
の作用について以下に述べる。コネクター３２を外部電
源に接続し、電磁クラッチ２２を閉状態としてモーター
１９を駆動させると、出力軸２０が回転するとともにそ
の回転がギヤ２１および電磁クラッチ２２ならびに傘歯
車２３ａ，２３ｂを介して回転軸１４ｂに伝達され、ス
プロケット１６が回転する。そして、チェーン駒２７の
連結ピン３３がスプロケット１６の外周に形成された歯
部１６ａに牽引されて履帯１７がランニングホイル２５
に誘導されながらスプロケット１６と遊び車１５の回り
を周回する。ここで、履帯式走行体２ｄ先端部と被走行
物（図示せず）との接触部においては、履帯１７を構成
するころ３１が順次前記被走行物に接触し、履帯式走行
体２ｄの長手方向に作用する摩擦力により履帯式走行体
２ｄを牽引して進行させるが、重心位置が移動した場合
には、ころ３１が軸回りに回動し、重心位置の移動に伴
い前記被走行物と履帯１７間に生じた幅方向の摩擦が減
少する。従って、スプロケット１６または遊び車１５か
らの履帯１７の離脱が防止される。
の作用について以下に述べる。コネクター３２を外部電
源に接続し、電磁クラッチ２２を閉状態としてモーター
１９を駆動させると、出力軸２０が回転するとともにそ
の回転がギヤ２１および電磁クラッチ２２ならびに傘歯
車２３ａ，２３ｂを介して回転軸１４ｂに伝達され、ス
プロケット１６が回転する。そして、チェーン駒２７の
連結ピン３３がスプロケット１６の外周に形成された歯
部１６ａに牽引されて履帯１７がランニングホイル２５
に誘導されながらスプロケット１６と遊び車１５の回り
を周回する。ここで、履帯式走行体２ｄ先端部と被走行
物（図示せず）との接触部においては、履帯１７を構成
するころ３１が順次前記被走行物に接触し、履帯式走行
体２ｄの長手方向に作用する摩擦力により履帯式走行体
２ｄを牽引して進行させるが、重心位置が移動した場合
には、ころ３１が軸回りに回動し、重心位置の移動に伴
い前記被走行物と履帯１７間に生じた幅方向の摩擦が減
少する。従って、スプロケット１６または遊び車１５か
らの履帯１７の離脱が防止される。
【００１８】また、出力軸２０が走行方向に対して平行
とされているため、履帯式走行体２ｄを大幅に小型化す
ることができる。更に、この履帯式走行体２ｄを複数個
具備する履帯式走行装置においても、履帯式走行体２ｄ
の搭載スペースが小さくて済むので、大幅な小型化が可
能である他、機器の搭載スペースを広く確保できるの
で、配管内の検査に用いる場合には、ＴＶカメラを始め
とする検査機器をより多量に搭載することが可能であ
る。
とされているため、履帯式走行体２ｄを大幅に小型化す
ることができる。更に、この履帯式走行体２ｄを複数個
具備する履帯式走行装置においても、履帯式走行体２ｄ
の搭載スペースが小さくて済むので、大幅な小型化が可
能である他、機器の搭載スペースを広く確保できるの
で、配管内の検査に用いる場合には、ＴＶカメラを始め
とする検査機器をより多量に搭載することが可能であ
る。
【００１９】一方、本発明の履帯式走行体２ｄにおいて
は、出力軸２０が走行方向に対して平行とされているた
め、走行中出力軸２０の回転方向へのトルクが発生し、
それに伴い前記幅方向の設置圧に差が生じ、履帯式走行
体２ｄの直進性に影響をおよぼす場合があるが、この場
合、前記履帯式走行装置においては、必要に応じ、出力
軸２０の回転方向が他と異なる前記履帯式走行体を具備
し、前記回転方向と逆方向のトルクを発生させることに
より、前記トルクを相殺している。その結果、本発明の
履帯式走行装置２ｄを用いることにより、前記履帯式走
行装置の直進性が低下することはない。
は、出力軸２０が走行方向に対して平行とされているた
め、走行中出力軸２０の回転方向へのトルクが発生し、
それに伴い前記幅方向の設置圧に差が生じ、履帯式走行
体２ｄの直進性に影響をおよぼす場合があるが、この場
合、前記履帯式走行装置においては、必要に応じ、出力
軸２０の回転方向が他と異なる前記履帯式走行体を具備
し、前記回転方向と逆方向のトルクを発生させることに
より、前記トルクを相殺している。その結果、本発明の
履帯式走行装置２ｄを用いることにより、前記履帯式走
行装置の直進性が低下することはない。
【００２０】なお、履帯１７のころ３１は前記幅方向に
４個ずつ設けられているため、前記被走行物に局部的な
凹凸があった場合でも、少なくともその二つが当接する
ので、走行に支障が生じることはない。また、前記幅方
向におけるころ３１の個数は４個に限らずともよく、更
に、スプロケット１６および遊び車１５を３個以上配設
し、３本以上のチェーン２６を複数の枠部材２９で連結
した構成としてもよい。しかも、モーター１９を始めと
する駆動設備が全てシャーシ１３内に収納されているの
で、防水型のコネクター３２を用いることにより、容易
に防水型履帯式走行体となる。更に、複数個の履帯式走
行体２ｄを用いる場合、電流、電圧のコントロールによ
る集中制御を容易に行うことができる。
４個ずつ設けられているため、前記被走行物に局部的な
凹凸があった場合でも、少なくともその二つが当接する
ので、走行に支障が生じることはない。また、前記幅方
向におけるころ３１の個数は４個に限らずともよく、更
に、スプロケット１６および遊び車１５を３個以上配設
し、３本以上のチェーン２６を複数の枠部材２９で連結
した構成としてもよい。しかも、モーター１９を始めと
する駆動設備が全てシャーシ１３内に収納されているの
で、防水型のコネクター３２を用いることにより、容易
に防水型履帯式走行体となる。更に、複数個の履帯式走
行体２ｄを用いる場合、電流、電圧のコントロールによ
る集中制御を容易に行うことができる。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の履帯式走
行体においては、その出力軸が走行方向に対して平行と
されているため、大幅な小型化が可能である。従って、
この履帯式走行体を用いることにより履帯式走行装置も
大幅に小型化され、より細径かつ曲率半径の小さい配管
に対しても、配管内の走行が可能である。
行体においては、その出力軸が走行方向に対して平行と
されているため、大幅な小型化が可能である。従って、
この履帯式走行体を用いることにより履帯式走行装置も
大幅に小型化され、より細径かつ曲率半径の小さい配管
に対しても、配管内の走行が可能である。
【００２２】特に、履帯の幅を大幅に減少させることが
できるため、曲管部走行等における走行姿勢の変化に伴
って管の内壁と前記履帯間に生じる横方向の摩擦が低下
し、その結果、スプロケットまたは遊び車からの前記履
帯の離脱が防止される。
できるため、曲管部走行等における走行姿勢の変化に伴
って管の内壁と前記履帯間に生じる横方向の摩擦が低下
し、その結果、スプロケットまたは遊び車からの前記履
帯の離脱が防止される。
【図１】本発明の一実施例を示す履帯式走行体の側面図
である。
である。
【図２】本発明の一実施例を示す履帯式走行体の図１中
ＩＩ−ＩＩ線に沿った一部断面図である。
ＩＩ−ＩＩ線に沿った一部断面図である。
【図３】本発明の一実施例を示す履帯式走行体の駆動装
置および履帯の図２中ＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿った断面図
である。
置および履帯の図２中ＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿った断面図
である。
【図４】従来の履帯式走行装置の例を示す履帯式走行装
置の一部側面図である。
置の一部側面図である。
【図５】従来の履帯式走行装置における履帯式走行体を
示す履帯式走行装置の図４中Ｖ方向からの一部側面図で
ある。
示す履帯式走行装置の図４中Ｖ方向からの一部側面図で
ある。
【図６】従来の履帯式走行体の例を示す履帯式走行体の
側面図である。
側面図である。
【図７】従来の履帯式走行体の例を示す履帯式走行体の
上方斜視図である。
上方斜視図である。
１ 装置本体 ２，２ａ，２ｃ，２ｄ 履帯式走行体 ３，１３ シャーシ ４，１６ スプロケット ４ａ，１４ａ，１４ｂ 回転軸 ５，１５ 遊び車 ６，１７ 履帯 ７，１９ モーター ７ａ，２０ 出力軸 ８ ギヤ列 ９，９ａ 支柱 １０，１０ａ ボールジョイント １１，１２，２１ ギヤ ２２ 電磁クラッチ ２３ａ，２３ｂ 傘歯車 ２４ 軸受 ２５ ランニングホイル ２６ チェーン ２７ チェーン駒 ２８ 取付金具 ２９ 枠部材 ３０ 軸 ３１ ころ ３２ コネクター ３３ 連結ピン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 斉藤 巌 大阪府大阪市北区中之島三丁目３番22号 関西電力株式会社内 (72)発明者 加畑 長昭 神奈川県横浜市南区別所一丁目14番１号 日揮株式会社横浜事業所内 (72)発明者 五井 直人 神奈川県横浜市中区尾上町三丁目35番地 日揮検査株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 走行方向と直交する第一の回転軸を有す
る少なくとも前後一対の輪体と、この輪体に巻回された
無端状の履帯と、この履帯で囲まれた空間に設置された
動力装置および動力伝達装置とを具備し、 前記動力装置の出力軸が前記走行方向に対して平行とさ
れていることを特徴とする履帯式走行体。 - 【請求項２】 前記履帯に、前記走行方向に対して平行
な軸回りに回動自在に支持された回転体が装着されてい
ることを特徴とする請求項１記載の履帯式走行体。 - 【請求項３】 前記履帯式走行体を複数個具備する履帯
式走行装置において、前記出力軸の回転方向が他の履帯
式走行体と異なる前記履帯式走行体を少なくとも一個具
備することを特徴とする履帯式走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4220491A JPH0664567A (ja) | 1992-08-19 | 1992-08-19 | 履帯式走行体および履帯式走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4220491A JPH0664567A (ja) | 1992-08-19 | 1992-08-19 | 履帯式走行体および履帯式走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0664567A true JPH0664567A (ja) | 1994-03-08 |
Family
ID=16751898
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4220491A Withdrawn JPH0664567A (ja) | 1992-08-19 | 1992-08-19 | 履帯式走行体および履帯式走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0664567A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013141017A1 (ja) * | 2012-03-21 | 2013-09-26 | 株式会社 椿本チエイン | 多方向移動体モジュール |
| DE102016105315B3 (de) * | 2016-03-22 | 2017-05-24 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Kettenantrieb für ketten- oder raupenangetriebene Bewegungsvorrichtungen und Bewegungsvorrichtung hierzu |
-
1992
- 1992-08-19 JP JP4220491A patent/JPH0664567A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2013141017A1 (ja) * | 2012-03-21 | 2013-09-26 | 株式会社 椿本チエイン | 多方向移動体モジュール |
| DE102016105315B3 (de) * | 2016-03-22 | 2017-05-24 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Kettenantrieb für ketten- oder raupenangetriebene Bewegungsvorrichtungen und Bewegungsvorrichtung hierzu |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19991102 |