JPH1124708A - サーボ制御装置 - Google Patents
サーボ制御装置Info
- Publication number
- JPH1124708A JPH1124708A JP9183962A JP18396297A JPH1124708A JP H1124708 A JPH1124708 A JP H1124708A JP 9183962 A JP9183962 A JP 9183962A JP 18396297 A JP18396297 A JP 18396297A JP H1124708 A JPH1124708 A JP H1124708A
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- Japan
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- controller
- speed
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- control
- disturbance
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 制御対象への外乱に対してもロバスト安定で
あり、かつ速度もしくは位置制御系全体を安定にする。 【解決手段】 入力された目標指令５と制御対象１の出
力４が一致するようにトルク指令６を出力し制御対象１
を制御する制御器３を有するフィードバック制御系にお
いて、前記制御対象１の出力４を入力としＨ∞制御法で
得られた出力を前記トルク指令６に加える外乱抑圧制御
器２を有することを特徴とするサーボ制御装置。
あり、かつ速度もしくは位置制御系全体を安定にする。 【解決手段】 入力された目標指令５と制御対象１の出
力４が一致するようにトルク指令６を出力し制御対象１
を制御する制御器３を有するフィードバック制御系にお
いて、前記制御対象１の出力４を入力としＨ∞制御法で
得られた出力を前記トルク指令６に加える外乱抑圧制御
器２を有することを特徴とするサーボ制御装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、サーボシステムに
加わる外乱を抑圧し、制御対象のモデル化誤差があって
もロバスト安定にすることのできるサーボ制御装置に関
する。
加わる外乱を抑圧し、制御対象のモデル化誤差があって
もロバスト安定にすることのできるサーボ制御装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来技術として、外乱オブザーバを使っ
た外乱抑圧を行なう制御方法があった。しかし、この場
合には制御対象のパラメータ変動などに対してのロバス
ト安定性を持っていなかった。しかも、ロバスト安定性
を持せるという意味で外乱オブザーバの出力端にフィル
タをつけ、フィルタの出力をフィードバックさせるとい
うことが行なわれていたが、フィルタの設計に試行錯誤
が必要であった。
た外乱抑圧を行なう制御方法があった。しかし、この場
合には制御対象のパラメータ変動などに対してのロバス
ト安定性を持っていなかった。しかも、ロバスト安定性
を持せるという意味で外乱オブザーバの出力端にフィル
タをつけ、フィルタの出力をフィードバックさせるとい
うことが行なわれていたが、フィルタの設計に試行錯誤
が必要であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】制御対象のパラメータ
変動などに対してロバスト安定性を補償するような構成
を得ることが課題として挙げられる。この問題に対して
Ｈ∞制御を利用することが考えられる。Ｈ∞制御によれ
ば従来の制御理論で困難であった次の２つのことが容易
にできる。 （１）ロバスト安定化（数値モデルと実際の制御対象の
間に誤差があっても、実際の制御対象を安定化するコン
トローラを設計することができる。） （２）周波数領域で制御仕様の記述（閉ループ系の周波
数応答を指定できる。）このＨ∞制御を使って外乱オブ
ザーバを構成したものとして、文献「Ｈ∞制御と外乱オ
ブザーバの理論」（電気学会論文集Ｃ編１９９５年８
月）があるが、この技術でも速度制御系や位置制御系ま
で構成されていなかった。
変動などに対してロバスト安定性を補償するような構成
を得ることが課題として挙げられる。この問題に対して
Ｈ∞制御を利用することが考えられる。Ｈ∞制御によれ
ば従来の制御理論で困難であった次の２つのことが容易
にできる。 （１）ロバスト安定化（数値モデルと実際の制御対象の
間に誤差があっても、実際の制御対象を安定化するコン
トローラを設計することができる。） （２）周波数領域で制御仕様の記述（閉ループ系の周波
数応答を指定できる。）このＨ∞制御を使って外乱オブ
ザーバを構成したものとして、文献「Ｈ∞制御と外乱オ
ブザーバの理論」（電気学会論文集Ｃ編１９９５年８
月）があるが、この技術でも速度制御系や位置制御系ま
で構成されていなかった。
【０００４】本発明の目的は、上記従来技術の問題点に
鑑み、制御対象のパラメータ変動に対してもロバスト安
定であり、かつ速度もしくは位置制御系全体を安定にす
る制御装置を提供することにある。
鑑み、制御対象のパラメータ変動に対してもロバスト安
定であり、かつ速度もしくは位置制御系全体を安定にす
る制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、本発明は、入力された目標指令と制御対象の出力が
一致するようにトルク指令を出力し制御対象を制御する
制御器を有するフィードバック制御系において、前記制
御対象の出力を入力としＨ∞制御法で得られた出力を前
記トルク指令に加える外乱抑圧制御器を有することを特
徴とするサーボ制御装置である。
め、本発明は、入力された目標指令と制御対象の出力が
一致するようにトルク指令を出力し制御対象を制御する
制御器を有するフィードバック制御系において、前記制
御対象の出力を入力としＨ∞制御法で得られた出力を前
記トルク指令に加える外乱抑圧制御器を有することを特
徴とするサーボ制御装置である。
【０００６】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について説明
する。図１は本発明の実施の形態の構成を示すブロック
線図である。図１に示すサーボ系フィードバック制御構
成において、Ｇ(s)は外乱が入る制御対象（例えばモー
タ）１の伝達関数であり、簡単化のためここでは、安定
な極を持つとする（不安定な極を持つ場合でも、計算は
可能である）。Ｋ(s)はＨ∞制御により設計された外乱
抑圧制御器２の伝達関数である。制御器２は、制御対象
１に入ってくる外乱を推定する機能を持ち、推定された
外乱がトルク指令にマイナスでフィードバックされる
為、制御対象１に入ってくる外乱を打ち消すことができ
る。また、制御器２は制御対象１のモデル化誤差があっ
ても制御対象１と制御器２のループがロバスト安定にな
る機能を持っている。
する。図１は本発明の実施の形態の構成を示すブロック
線図である。図１に示すサーボ系フィードバック制御構
成において、Ｇ(s)は外乱が入る制御対象（例えばモー
タ）１の伝達関数であり、簡単化のためここでは、安定
な極を持つとする（不安定な極を持つ場合でも、計算は
可能である）。Ｋ(s)はＨ∞制御により設計された外乱
抑圧制御器２の伝達関数である。制御器２は、制御対象
１に入ってくる外乱を推定する機能を持ち、推定された
外乱がトルク指令にマイナスでフィードバックされる
為、制御対象１に入ってくる外乱を打ち消すことができ
る。また、制御器２は制御対象１のモデル化誤差があっ
ても制御対象１と制御器２のループがロバスト安定にな
る機能を持っている。
【０００７】制御器３は制御器２と制御対象１の閉ルー
プの外側に設けられて、速度制御もしくは位置制御を行
ない、制御系全体を安定化する。ここで、本発明の実施
の形態の作用について、速度制御を中心に説明する。な
お、速度制御に代えて位置制御としても利用することが
できる。速度制御器３は、入力された速度指令５と制御
対象１の速度出力４が一致するようにトルク指令６を出
力し、制御対象１の速度を制御する。また、速度制御さ
れる制御対象１の速度出力４は外乱抑圧制御器２に入力
され、Ｈ∞制御法によって演算処理されて、その出力が
速度制御器３の出力に加算されて制御対象１のトルク指
令６が決められる。次に、外乱抑圧制御器２と制御器３
の設計方法とシミュレーション結果を示す。
プの外側に設けられて、速度制御もしくは位置制御を行
ない、制御系全体を安定化する。ここで、本発明の実施
の形態の作用について、速度制御を中心に説明する。な
お、速度制御に代えて位置制御としても利用することが
できる。速度制御器３は、入力された速度指令５と制御
対象１の速度出力４が一致するようにトルク指令６を出
力し、制御対象１の速度を制御する。また、速度制御さ
れる制御対象１の速度出力４は外乱抑圧制御器２に入力
され、Ｈ∞制御法によって演算処理されて、その出力が
速度制御器３の出力に加算されて制御対象１のトルク指
令６が決められる。次に、外乱抑圧制御器２と制御器３
の設計方法とシミュレーション結果を示す。
【０００８】図２は、Ｈ∞制御における外乱抑圧制御器
２を設計するためのブロック線図である。Ｈ∞制御で設
計する場合、まず始めに設計要求に入れたい関数を求め
る。一般に知られているものが感度関数と相補感度関数
である。感度関数Ｓ(s)は、外乱からトルク指令までの
伝達関数で表すことができ、また相補感度関数Ｔm(s)
は、速度もしくは位置指令から制御対象出力までを表し
た伝達関数である。感度関数Ｓ(s)、相補感度関数Ｔm
(s)と準相補感度関数Ｔa(s)は、次の伝達関数で表され
る。 Ｓ(s)＝｜１／（Ｉ＋Ｇ(s)Ｋ(s)）｜∞ （１） Ｔm(s)＝｜Ｇ(s)Ｋ(s)／（Ｉ＋Ｇ(s)Ｋ(s)）｜∞ （２） Ｔa(s)＝｜Ｋ(s)／（Ｉ＋Ｇ(s)Ｋ(s)）｜∞ （３） 図２に示す関数Ｗs(s)は、感度関数Ｓ(s)に対する周波
数重み７を表すもので、たとえば外乱の特徴に合わせて
選ぶ。Ｗa(s)は準相補感度関数Ｔa(s)に対する周波数重
み８で、たとえば制御対象の変動を考慮して設定する。
ＷsとＷaさらに制御対象Ｇを状態空間表現で表せば、 Ｗs＝［Ａs,Ｂs,Ｃs,Ｄs］ （４） Ｗa＝［Ａa,Ｂa,Ｃa,Ｄa］ （５） Ｇ＝［Ａg,Ｂg,Ｃg,Ｄg］ （６） となる。
２を設計するためのブロック線図である。Ｈ∞制御で設
計する場合、まず始めに設計要求に入れたい関数を求め
る。一般に知られているものが感度関数と相補感度関数
である。感度関数Ｓ(s)は、外乱からトルク指令までの
伝達関数で表すことができ、また相補感度関数Ｔm(s)
は、速度もしくは位置指令から制御対象出力までを表し
た伝達関数である。感度関数Ｓ(s)、相補感度関数Ｔm
(s)と準相補感度関数Ｔa(s)は、次の伝達関数で表され
る。 Ｓ(s)＝｜１／（Ｉ＋Ｇ(s)Ｋ(s)）｜∞ （１） Ｔm(s)＝｜Ｇ(s)Ｋ(s)／（Ｉ＋Ｇ(s)Ｋ(s)）｜∞ （２） Ｔa(s)＝｜Ｋ(s)／（Ｉ＋Ｇ(s)Ｋ(s)）｜∞ （３） 図２に示す関数Ｗs(s)は、感度関数Ｓ(s)に対する周波
数重み７を表すもので、たとえば外乱の特徴に合わせて
選ぶ。Ｗa(s)は準相補感度関数Ｔa(s)に対する周波数重
み８で、たとえば制御対象の変動を考慮して設定する。
ＷsとＷaさらに制御対象Ｇを状態空間表現で表せば、 Ｗs＝［Ａs,Ｂs,Ｃs,Ｄs］ （４） Ｗa＝［Ａa,Ｂa,Ｃa,Ｄa］ （５） Ｇ＝［Ａg,Ｂg,Ｃg,Ｄg］ （６） となる。
【０００９】この時、Ｗs(s)は通常安定な極ではないの
で、標準Ｈ∞制御では制御器が得られる条件を満足しな
いため、拡張Ｈ∞制御を使って次の関係を満たすように
制御器を求める。 ｜Ｓ(s)Ｗs(s),Ｔa(s)Ｗa(s)｜∞＜１／γ （７） ここで、γは解析解を得るためのパラメータである。
（７）式を状態空間で表すと次のようになる。
で、標準Ｈ∞制御では制御器が得られる条件を満足しな
いため、拡張Ｈ∞制御を使って次の関係を満たすように
制御器を求める。 ｜Ｓ(s)Ｗs(s),Ｔa(s)Ｗa(s)｜∞＜１／γ （７） ここで、γは解析解を得るためのパラメータである。
（７）式を状態空間で表すと次のようになる。
【００１０】
【数１】
【００１１】ここで、Ｘｇは制御対象の状態量、Ｘｓは
Ｗｓの状態量、ＸａはＷａの状態量、Ｗ1はＷｓの外乱
入力、Ｗ2はＷａの外乱入力、ｕは制御対象の入力であ
る。Ａｇ（制御対象のＡ行列）は、安定であるため制御
器２の伝達関数Ｋ(s)は、 ｕ＝Ｋ(s)ｙ （１１） Ｋ(s)＝−Ｆ∞（sＩ−Ａｐ）ー1Ｌ∞ （１２） Ａｐ＝Ａ＋Ｂ2Ｆ∞＋Ｌ∞Ｃ2 （１３） Ｂ2＝（Ｂg,0,0）T （１４） Ｃ2＝（Ｃg,0,Ｃa）T （１５） Ｆ∞＝−（0,Ｃs,0）T （１６） Ｌ∞＝−Ｂ1Ｄ21 +−ＹＣ2 TＥ21 ー1 （１７）
Ｗｓの状態量、ＸａはＷａの状態量、Ｗ1はＷｓの外乱
入力、Ｗ2はＷａの外乱入力、ｕは制御対象の入力であ
る。Ａｇ（制御対象のＡ行列）は、安定であるため制御
器２の伝達関数Ｋ(s)は、 ｕ＝Ｋ(s)ｙ （１１） Ｋ(s)＝−Ｆ∞（sＩ−Ａｐ）ー1Ｌ∞ （１２） Ａｐ＝Ａ＋Ｂ2Ｆ∞＋Ｌ∞Ｃ2 （１３） Ｂ2＝（Ｂg,0,0）T （１４） Ｃ2＝（Ｃg,0,Ｃa）T （１５） Ｆ∞＝−（0,Ｃs,0）T （１６） Ｌ∞＝−Ｂ1Ｄ21 +−ＹＣ2 TＥ21 ー1 （１７）
【００１２】
【数２】
【００１３】 ｕ＝Ｆ∞ｘ （１９） ｘ＝（Ｘg,Ｘs,Ｘa） （２０） Ｄ21 +は（０,Ｄa）の疑似逆行列であり、Ｅ21 ー1はＤ21
Ｄ21 Tである。また、Ｙはリカッチ方程式から得られた
安定化解である。Ｆ∞のゲイン係数の内、第２項目のみ
が０でないことから、２項目の状態量すなわち外乱量の
みがフィードバックされることがわかり、このため外乱
抑圧特性を示すことになる。さらに、制御対象１と外乱
抑圧制御器２が作る閉ループ伝達関数Ｆ(s)を使って、
図１の制御器３の伝達関数Ｈ(s)を設計する。 Ｆ(s)＝Ｇ(s)／（Ｉ＋Ｇ(s)Ｋ(s)） （２１） そして、次の特性方程式Ｑ(s)の零点が左半平面に配置
されるように制御器３の伝達関数Ｈ(s)を選ぶ。
Ｄ21 Tである。また、Ｙはリカッチ方程式から得られた
安定化解である。Ｆ∞のゲイン係数の内、第２項目のみ
が０でないことから、２項目の状態量すなわち外乱量の
みがフィードバックされることがわかり、このため外乱
抑圧特性を示すことになる。さらに、制御対象１と外乱
抑圧制御器２が作る閉ループ伝達関数Ｆ(s)を使って、
図１の制御器３の伝達関数Ｈ(s)を設計する。 Ｆ(s)＝Ｇ(s)／（Ｉ＋Ｇ(s)Ｋ(s)） （２１） そして、次の特性方程式Ｑ(s)の零点が左半平面に配置
されるように制御器３の伝達関数Ｈ(s)を選ぶ。
【００１４】 Ｑ(s)＝Ｉ＋Ｆ(s)Ｈ(s) （２２） 次に図３のシステムについて、シミュレーションを行っ
た結果を示す。図３の制御対象１は、モデル化した公称
モデル１１とモデル化誤差１２を含み、これに対して制
御器２（Ｈ∞制御器）と制御器３を設計した。なお、Ｈ
∞制御器２はモデル化誤差１２があってもロバスト安定
とするフィルタと制御対象トルクに入る外乱を消すため
の積分器が入っている。また、位置出力４が位置指令５
に定常偏差なく追従するように、制御器３は積分器を２
個持っている。図４は制御対象のボード線図であり、図
５はシミュレーション結果である。図５から、モデル化
誤差がある場合は、従来技術によると目標値に追従する
のに０．５ｓかかるのに対して、本発明の装置による
と、０．３ｓ程度で追従し、その効果が確認できる。
た結果を示す。図３の制御対象１は、モデル化した公称
モデル１１とモデル化誤差１２を含み、これに対して制
御器２（Ｈ∞制御器）と制御器３を設計した。なお、Ｈ
∞制御器２はモデル化誤差１２があってもロバスト安定
とするフィルタと制御対象トルクに入る外乱を消すため
の積分器が入っている。また、位置出力４が位置指令５
に定常偏差なく追従するように、制御器３は積分器を２
個持っている。図４は制御対象のボード線図であり、図
５はシミュレーション結果である。図５から、モデル化
誤差がある場合は、従来技術によると目標値に追従する
のに０．５ｓかかるのに対して、本発明の装置による
と、０．３ｓ程度で追従し、その効果が確認できる。
【００１５】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、制
御対象のパラメータ変動に対してもロバスト安定であ
り、かつ速度もしくは位置制御系全体を安定にする制御
装置が実現できる。
御対象のパラメータ変動に対してもロバスト安定であ
り、かつ速度もしくは位置制御系全体を安定にする制御
装置が実現できる。
【図１】本発明の実施の形態の構成を示すブロック線図
【図２】Ｈ∞制御における外乱抑圧制御器を設計するた
めのブロック線図
めのブロック線図
【図３】本発明をシミュレーションで実施した例の図
【図４】制御対象を示すボード線図
【図５】シミュレーション結果を示す図
１ 制御対象 ２ Ｈ∞制御をする外乱抑圧制御器 ３ 速度制御器（位置制御器） ４ 速度出力（位置出力） ５ 速度指令（位置指令） ６ トルク指令 ７ 外乱を表す周波数重み ８ 制御対象の変動を表す周波数重み ９ 制御量 １０ 外乱 １１ 公称モデル １２ モデル化誤差 １３ 本発明の制御装置を使った場合の目標値応答 １４ 従来技術による制御装置を使った場合の目標値
応答
応答
Claims (1)
- 【請求項１】 入力された目標指令と制御対象の出力が
一致するようにトルク指令を出力し制御対象を制御する
制御器を有するフィードバック制御系において、前記制
御対象の出力を入力としＨ∞制御法で得られた出力を前
記トルク指令に加える外乱抑圧制御器を有することを特
徴とするサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9183962A JPH1124708A (ja) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | サーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9183962A JPH1124708A (ja) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | サーボ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1124708A true JPH1124708A (ja) | 1999-01-29 |
Family
ID=16144875
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9183962A Pending JPH1124708A (ja) | 1997-07-09 | 1997-07-09 | サーボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1124708A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002171778A (ja) * | 2000-09-25 | 2002-06-14 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動モータの振動抑制制御装置及び電動モータの振動抑制制御における設計手法 |
| JP2002202802A (ja) * | 2000-12-28 | 2002-07-19 | Seiko Instruments Inc | 外乱推定型制御システム、気体圧縮機制御システム及び外乱推定型制御システムの設計方法 |
| JP2003225650A (ja) * | 2002-02-01 | 2003-08-12 | Toshiba Corp | 水処理プロセスハイブリッド水質計測装置及びこれを有する水処理システム |
| DE102015114458A1 (de) | 2014-09-03 | 2016-03-03 | Okuma Corporation | Servosteuervorrichtung |
-
1997
- 1997-07-09 JP JP9183962A patent/JPH1124708A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002171778A (ja) * | 2000-09-25 | 2002-06-14 | Aisin Seiki Co Ltd | 電動モータの振動抑制制御装置及び電動モータの振動抑制制御における設計手法 |
| JP2002202802A (ja) * | 2000-12-28 | 2002-07-19 | Seiko Instruments Inc | 外乱推定型制御システム、気体圧縮機制御システム及び外乱推定型制御システムの設計方法 |
| JP2003225650A (ja) * | 2002-02-01 | 2003-08-12 | Toshiba Corp | 水処理プロセスハイブリッド水質計測装置及びこれを有する水処理システム |
| DE102015114458A1 (de) | 2014-09-03 | 2016-03-03 | Okuma Corporation | Servosteuervorrichtung |
| JP2016053825A (ja) * | 2014-09-03 | 2016-04-14 | オークマ株式会社 | サーボ制御装置 |
| US9804584B2 (en) | 2014-09-03 | 2017-10-31 | Okuma Corporation | Servo control apparatus |
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|---|---|---|---|
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