JPH11227618A - 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 - Google Patents
電動パワ−ステアリング装置の制御装置Info
- Publication number
- JPH11227618A JPH11227618A JP4637098A JP4637098A JPH11227618A JP H11227618 A JPH11227618 A JP H11227618A JP 4637098 A JP4637098 A JP 4637098A JP 4637098 A JP4637098 A JP 4637098A JP H11227618 A JPH11227618 A JP H11227618A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- relay
- circuit
- motor
- cpu
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 制御ＣＰＵの不調により暴走した場合でもイ
グニッションキ−の操作により保安リレ−への給電を直
接遮断し、モ−タ等の焼損等を確実に防止できる電動パ
ワ−ステアリング装置の制御装置を提供する。 【解決手段】 イグニッションキ−１２をオンからオフ
にすると、抵抗Ｒ11、ダイオ−ドＤ5 を経てトランジス
タＴＲ11のベ−スへのバッテリ電圧の供給は遮断される
が、ＴＲ11のベ−スにはキ−オフ遅延回路１９から所定
の遅延時間だけ電圧が供給されるのでリレ−１８は遅延
時間だけ遅れて非励磁とされて接点１８ａが開き、モ−
タへの電力の供給が停止される。ＣＰＵ１１が不調とな
り暴走したような場合でも、イグニッションキ−１２を
オンからオフにするとＣＰＵ１１からの信号に関係なく
ＴＲ11がオフとなるのでリレ−１８が作動して接点１８
ａが開き、モ−タへの給電が停止されるので焼損等を確
実に防止できる。
グニッションキ−の操作により保安リレ−への給電を直
接遮断し、モ−タ等の焼損等を確実に防止できる電動パ
ワ−ステアリング装置の制御装置を提供する。 【解決手段】 イグニッションキ−１２をオンからオフ
にすると、抵抗Ｒ11、ダイオ−ドＤ5 を経てトランジス
タＴＲ11のベ−スへのバッテリ電圧の供給は遮断される
が、ＴＲ11のベ−スにはキ−オフ遅延回路１９から所定
の遅延時間だけ電圧が供給されるのでリレ−１８は遅延
時間だけ遅れて非励磁とされて接点１８ａが開き、モ−
タへの電力の供給が停止される。ＣＰＵ１１が不調とな
り暴走したような場合でも、イグニッションキ−１２を
オンからオフにするとＣＰＵ１１からの信号に関係なく
ＴＲ11がオフとなるのでリレ−１８が作動して接点１８
ａが開き、モ−タへの給電が停止されるので焼損等を確
実に防止できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電動パワ−ステ
アリング装置に関し、特にその制御回路の構成に関す
る。
アリング装置に関し、特にその制御回路の構成に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】車両用の電動パワ−ステアリング装置に
は、操向ハンドルの操作によりステアリングシヤフトに
発生する操舵トルクを検出し、その検出信号及びその他
の検出信号等に基づいて操舵補助力を発生するモ−タを
駆動し、操舵軸に取り付けられた減速機構を介して舵取
機構を駆動するように構成されたものがある。
は、操向ハンドルの操作によりステアリングシヤフトに
発生する操舵トルクを検出し、その検出信号及びその他
の検出信号等に基づいて操舵補助力を発生するモ−タを
駆動し、操舵軸に取り付けられた減速機構を介して舵取
機構を駆動するように構成されたものがある。
【０００３】このような電動パワ−ステアリング装置に
おいては、操舵補助力を発生するモ−タを駆動するモ−
タ駆動回路と、操舵トルクの検出信号及びその他の信号
等に基づいてモ−タ駆動回路を制御する制御回路とを備
え、バッテリから給電されるように構成されている。
おいては、操舵補助力を発生するモ−タを駆動するモ−
タ駆動回路と、操舵トルクの検出信号及びその他の信号
等に基づいてモ−タ駆動回路を制御する制御回路とを備
え、バッテリから給電されるように構成されている。
【０００４】また、この種の制御回路では検出された操
舵トルクとモ−タの出力との論理演算を行なつてトルク
センサやモ−タ駆動回路等の異常を検出する異常検出回
路、例えば操舵トルクが所定値以下であるのにモ−タ出
力が所定値を越えるとき、或いは操舵トルクが所定値以
上であるのにモ−タ出力が所定値以下であるとき等、操
舵トルクとモ−タの出力との関係から異常を検出する異
常検出回路を備え、異常が検出されたときはモ−タへの
電力の供給を停止するフエ−ルセ−フリレ−（保安リレ
−）を備えたものがある。
舵トルクとモ−タの出力との論理演算を行なつてトルク
センサやモ−タ駆動回路等の異常を検出する異常検出回
路、例えば操舵トルクが所定値以下であるのにモ−タ出
力が所定値を越えるとき、或いは操舵トルクが所定値以
上であるのにモ−タ出力が所定値以下であるとき等、操
舵トルクとモ−タの出力との関係から異常を検出する異
常検出回路を備え、異常が検出されたときはモ−タへの
電力の供給を停止するフエ−ルセ−フリレ−（保安リレ
−）を備えたものがある。
【０００５】図３は、このようなフエ−ルセ−フ機能を
備えた電動パワ−ステアリング装置の制御回路の一例を
示す図である。図３において、１１はマイクロコンピユ
−タ（以下、ＣＰＵという）、１２はイグニッションキ
−、１３はバッテリ、１８はノ−マルオ−プン接点１８
ａを有するフエ−ルセ−フリレ−（以下、単にリレ−と
いう）、２１は電界効果トランジスタＦＥＴ1 〜ＦＥＴ
4 をＨブリツジ接続して構成したモ−タ駆動回路、２２
はＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 のゲ−トを駆動するゲ−ト駆動回
路、２３はステアリング系に操舵補助力を供給するモ−
タ、２４はモ−タ電流を検出するモ−タ電流検出回路、
２５は制御系に定電圧を供給する定電圧回路である。
備えた電動パワ−ステアリング装置の制御回路の一例を
示す図である。図３において、１１はマイクロコンピユ
−タ（以下、ＣＰＵという）、１２はイグニッションキ
−、１３はバッテリ、１８はノ−マルオ−プン接点１８
ａを有するフエ−ルセ−フリレ−（以下、単にリレ−と
いう）、２１は電界効果トランジスタＦＥＴ1 〜ＦＥＴ
4 をＨブリツジ接続して構成したモ−タ駆動回路、２２
はＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 のゲ−トを駆動するゲ−ト駆動回
路、２３はステアリング系に操舵補助力を供給するモ−
タ、２４はモ−タ電流を検出するモ−タ電流検出回路、
２５は制御系に定電圧を供給する定電圧回路である。
【０００６】定電圧回路２５はＣＰＵ１１やその他の制
御系に定電圧Ｖccを供給するもので、イグニッションキ
−１２を経てバッテリ１３の正極側に接続される。
御系に定電圧Ｖccを供給するもので、イグニッションキ
−１２を経てバッテリ１３の正極側に接続される。
【０００７】ＣＰＵ１１には定電圧回路２５から定電圧
Ｖccが供給され、その入力ポ−トには操舵トルクを検出
するトルクセンサ１４の出力及び操舵回転数検出器１６
の出力が、夫々Ａ／Ｄ変換器１５及び１７を経てデジタ
ル信号に変換されて入力される。また、ＣＰＵ１１の入
力ポ−トにはイグニッションキ−１２のオン／オフ状態
を検出するために、イグニッションキ−１２の下流側
（定電圧回路２５側）に接続された抵抗Ｒ1 及びＲ2 の
中点の電圧が入力されている。なお、ダイオ−ドＤ1 、
Ｄ2 はイグニッションキ−１２のオン／オフ時に発生す
るパルスからＣＰＵ１１を保護するためのものである。
Ｖccが供給され、その入力ポ−トには操舵トルクを検出
するトルクセンサ１４の出力及び操舵回転数検出器１６
の出力が、夫々Ａ／Ｄ変換器１５及び１７を経てデジタ
ル信号に変換されて入力される。また、ＣＰＵ１１の入
力ポ−トにはイグニッションキ−１２のオン／オフ状態
を検出するために、イグニッションキ−１２の下流側
（定電圧回路２５側）に接続された抵抗Ｒ1 及びＲ2 の
中点の電圧が入力されている。なお、ダイオ−ドＤ1 、
Ｄ2 はイグニッションキ−１２のオン／オフ時に発生す
るパルスからＣＰＵ１１を保護するためのものである。
【０００８】ＣＰＵ１１は、その内部にソフトウエアで
構成された異常検出手段を備え、検出された操舵トルク
値とモ−タ電流値とに基づいて論理演算を行つてトルク
センサやモ−タ駆動回路の異常を検出し、異常が検出さ
れたときはリレ−１８を作動させてノ−マルオ−プン接
点１８ａを開き、モ−タへの電力の供給を停止すること
ができる。
構成された異常検出手段を備え、検出された操舵トルク
値とモ−タ電流値とに基づいて論理演算を行つてトルク
センサやモ−タ駆動回路の異常を検出し、異常が検出さ
れたときはリレ−１８を作動させてノ−マルオ−プン接
点１８ａを開き、モ−タへの電力の供給を停止すること
ができる。
【０００９】バッテリ１３の正極側はリレ−１８のノ−
マルオ−プン接点１８ａを経て、電界効果トランジスタ
ＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 で構成されるモ−タ駆動回路２１に
接続されている。また、リレ−１８のコイルは抵抗Ｒ5
及びトランジスタＴＲ1 と直列に接続されてバッテリ１
３の正極側に接続されており、トランジスタＴＲ1 のベ
−スはＣＰＵ１１の出力ポ−トに接続されている。
マルオ−プン接点１８ａを経て、電界効果トランジスタ
ＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 で構成されるモ−タ駆動回路２１に
接続されている。また、リレ−１８のコイルは抵抗Ｒ5
及びトランジスタＴＲ1 と直列に接続されてバッテリ１
３の正極側に接続されており、トランジスタＴＲ1 のベ
−スはＣＰＵ１１の出力ポ−トに接続されている。
【００１０】モ−タ駆動回路２１に供給される電圧を検
出するため、リレ−１８のノ−マルオ−プン接点１８ａ
の下流側（モ−タ駆動回路２１側）には直列接続された
抵抗Ｒ3 及びＲ4 が接続されており、その中点の電圧が
ＣＰＵ１１の入力ポ−トに入力されている。なお、ダイ
オ−ドＤ3 、Ｄ4 はリレ−接点１８ａのオン／オフ時に
発生するパルスからＣＰＵ１１を保護するためのもので
ある。
出するため、リレ−１８のノ−マルオ−プン接点１８ａ
の下流側（モ−タ駆動回路２１側）には直列接続された
抵抗Ｒ3 及びＲ4 が接続されており、その中点の電圧が
ＣＰＵ１１の入力ポ−トに入力されている。なお、ダイ
オ−ドＤ3 、Ｄ4 はリレ−接点１８ａのオン／オフ時に
発生するパルスからＣＰＵ１１を保護するためのもので
ある。
【００１１】ゲ−ト駆動回路２２の入力側はＣＰＵ１１
の出力ポ−トに接続され、出力側はモ−タ駆動回路２１
を構成するＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 のゲ−トに接続されてい
る。抵抗Ｒ6 はＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 を経てモ−タに流れ
るモ−タ電流を検出する抵抗で、抵抗Ｒ6 の両端の電位
差がモ−タ電流検出回路２４により検出され、検出され
たモ−タ電流値がＣＰＵ１１に入力され、モ−タ電流の
フ−ドバック制御が行われる。
の出力ポ−トに接続され、出力側はモ−タ駆動回路２１
を構成するＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 のゲ−トに接続されてい
る。抵抗Ｒ6 はＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 を経てモ−タに流れ
るモ−タ電流を検出する抵抗で、抵抗Ｒ6 の両端の電位
差がモ−タ電流検出回路２４により検出され、検出され
たモ−タ電流値がＣＰＵ１１に入力され、モ−タ電流の
フ−ドバック制御が行われる。
【００１２】以上の構成において、イグニッションキ−
１２がオンとなると、定電圧回路２５が動作を開始し、
制御回路が正常な状態にあるときは、ＣＰＵ１１の出力
ポ−トからトランジスタＴＲ1 をオンにする信号が出力
される。これによりリレ−１８は励磁されてノ−マルオ
−プン接点１８ａが閉じ、モ−タ駆動回路は動作可能な
状態となる。
１２がオンとなると、定電圧回路２５が動作を開始し、
制御回路が正常な状態にあるときは、ＣＰＵ１１の出力
ポ−トからトランジスタＴＲ1 をオンにする信号が出力
される。これによりリレ−１８は励磁されてノ−マルオ
−プン接点１８ａが閉じ、モ−タ駆動回路は動作可能な
状態となる。
【００１３】ＣＰＵ１１からはトルクセンサ１４で検出
された操舵トルク及び操舵回転数検出器１６で検出され
た操舵回転数などに基づいて決定された操舵補助量に対
応した所定時間幅のＰＷＭ信号及びモ−タ回転方向信号
がゲ−ト駆動回路２２に出力され、ゲ−ト駆動回路２２
はモ−タ駆動回路２１のＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 を駆動して
モ−タ２３を回転させ、操舵補助が行われる。
された操舵トルク及び操舵回転数検出器１６で検出され
た操舵回転数などに基づいて決定された操舵補助量に対
応した所定時間幅のＰＷＭ信号及びモ−タ回転方向信号
がゲ−ト駆動回路２２に出力され、ゲ−ト駆動回路２２
はモ−タ駆動回路２１のＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 を駆動して
モ−タ２３を回転させ、操舵補助が行われる。
【００１４】ＣＰＵ１１内部の異常検出手段がモ−タ駆
動回路の異常を検出したときは、出力ポ−トからトラン
ジスタＴＲ1 をオフにする信号が出力される。これによ
りリレ−１８は非励磁とされてノ−マルオ−プン接点１
８ａが開き、モ−タへの電力の供給が停止される。
動回路の異常を検出したときは、出力ポ−トからトラン
ジスタＴＲ1 をオフにする信号が出力される。これによ
りリレ−１８は非励磁とされてノ−マルオ−プン接点１
８ａが開き、モ−タへの電力の供給が停止される。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た制御回路の構成においては、バッテリからの電力は、
イグニッションキ−１２の前で分岐し、一方はノ−マル
オ−プン接点１８ａを経てモ−タ駆動回路２１へ供給さ
れ、また、他方はイグニッションキ−１２を経て定電圧
回路２５へ供給されるように構成されている。
た制御回路の構成においては、バッテリからの電力は、
イグニッションキ−１２の前で分岐し、一方はノ−マル
オ−プン接点１８ａを経てモ−タ駆動回路２１へ供給さ
れ、また、他方はイグニッションキ−１２を経て定電圧
回路２５へ供給されるように構成されている。
【００１６】このため、ＣＰＵ１１が正常に動作してい
るときに、例えばイグニッションキ−１２をオンからオ
フへと操作した場合は、そのオン／オフ状態を検出する
抵抗Ｒ1 及びＲ2 の中点の電圧が零となつてキ−オフ状
態がＣＰＵ１１で検出され、これに応答してＣＰＵ１１
からはトランジスタＴＲ1 を不導通にする信号が出力さ
れてリレ−１８はオフとなり、接点１８ａが開いてモ−
タ２３の駆動が停止されるから問題はない。
るときに、例えばイグニッションキ−１２をオンからオ
フへと操作した場合は、そのオン／オフ状態を検出する
抵抗Ｒ1 及びＲ2 の中点の電圧が零となつてキ−オフ状
態がＣＰＵ１１で検出され、これに応答してＣＰＵ１１
からはトランジスタＴＲ1 を不導通にする信号が出力さ
れてリレ−１８はオフとなり、接点１８ａが開いてモ−
タ２３の駆動が停止されるから問題はない。
【００１７】しかし、例えば走行中に何等かの原因でＣ
ＰＵ１１が不調となり暴走したような場合に、運転者が
操舵感覚に異常を感じて故障と判断してイグニッション
キ−１２をオンからオフへと操作する場合がある。この
ような場合は、ＣＰＵ１１が暴走しているためＣＰＵ１
１ではキ−オフ状態が検出されず、この結果トランジス
タＴＲ1 を不導通にする信号が出力されない。この結果
リレ−１８がオフとならず、接点１８ａが閉じた儘とな
つて、モ−タ２３は駆動状態が維持されてしまう。
ＰＵ１１が不調となり暴走したような場合に、運転者が
操舵感覚に異常を感じて故障と判断してイグニッション
キ−１２をオンからオフへと操作する場合がある。この
ような場合は、ＣＰＵ１１が暴走しているためＣＰＵ１
１ではキ−オフ状態が検出されず、この結果トランジス
タＴＲ1 を不導通にする信号が出力されない。この結果
リレ−１８がオフとならず、接点１８ａが閉じた儘とな
つて、モ−タ２３は駆動状態が維持されてしまう。
【００１８】このため、例えばモ−タ２３に過電流が流
れ、至急にモ−タへの電力の供給を遮断しなければなら
ないような場合にも過電流が流れ続け、モ−タの焼損や
ワイヤハ−ネスの焼損、発火の危険があつた。
れ、至急にモ−タへの電力の供給を遮断しなければなら
ないような場合にも過電流が流れ続け、モ−タの焼損や
ワイヤハ−ネスの焼損、発火の危険があつた。
【００１９】また、上記したバッテリからの電力をイグ
ニッションキ−１２を経て定電圧回路２５へ供給する回
路構成では、最近のように多くの電子制御装置を搭載し
た車両ではイグニッションキ−を経て大電流が流れ、イ
グニッションキ−が発熱したり、耐久性が低下するなど
の不都合が発生する懸念があつた。この発明は、上記課
題を解決した電動パワ−ステアリング装置の制御装置を
提供することを目的とする。
ニッションキ−１２を経て定電圧回路２５へ供給する回
路構成では、最近のように多くの電子制御装置を搭載し
た車両ではイグニッションキ−を経て大電流が流れ、イ
グニッションキ−が発熱したり、耐久性が低下するなど
の不都合が発生する懸念があつた。この発明は、上記課
題を解決した電動パワ−ステアリング装置の制御装置を
提供することを目的とする。
【００２０】
【課題を解決するための手段】この発明は上記課題を解
決するもので、請求項１の発明は、電動モ−タと、前記
電動モ−タの駆動を制御する制御手段と、前記電動モ−
タを駆動するモ−タ駆動手段とを備え、検出された操舵
トルクに基づいて前記電動モ−タを駆動制御してステア
リング系に補助トルクを付与する電動パワ−ステアリン
グ装置の制御装置において、バッテリから電動モ−タへ
の給電回路上に配置されて電動モ−タへの給電及び給電
を遮断するノ−マルオ−プンのリレ−接点を備える保安
リレ−と、イグニッションキ−がオンからオフにされた
とき前記保安リレ−への給電を直接遮断する回路要素と
を含む保安リレ−回路と、前記保安リレ−の遮断動作を
遅延させるリレ−遅延回路とを備え、前記制御手段は、
検出されたイグニッションキ−のオン／オフ状態に応答
して前記保安リレ−回路を作動させて前記リレ−接点を
オン／オフさせるように制御し、前記リレ−遅延回路
は、保安リレ−回路がオンからオフに作動するとき保安
リレ−の遮断動作を所定時間遅延させることを特徴とす
る。
決するもので、請求項１の発明は、電動モ−タと、前記
電動モ−タの駆動を制御する制御手段と、前記電動モ−
タを駆動するモ−タ駆動手段とを備え、検出された操舵
トルクに基づいて前記電動モ−タを駆動制御してステア
リング系に補助トルクを付与する電動パワ−ステアリン
グ装置の制御装置において、バッテリから電動モ−タへ
の給電回路上に配置されて電動モ−タへの給電及び給電
を遮断するノ−マルオ−プンのリレ−接点を備える保安
リレ−と、イグニッションキ−がオンからオフにされた
とき前記保安リレ−への給電を直接遮断する回路要素と
を含む保安リレ−回路と、前記保安リレ−の遮断動作を
遅延させるリレ−遅延回路とを備え、前記制御手段は、
検出されたイグニッションキ−のオン／オフ状態に応答
して前記保安リレ−回路を作動させて前記リレ−接点を
オン／オフさせるように制御し、前記リレ−遅延回路
は、保安リレ−回路がオンからオフに作動するとき保安
リレ−の遮断動作を所定時間遅延させることを特徴とす
る。
【００２１】そして、前記電動パワ−ステアリング装置
の制御装置は、さらに制御系に定電圧を供給する定電圧
回路を備え、この定電圧回路は前記バッテリから電動モ
−タへの給電回路上に配置されて電動モ−タへの給電及
び給電を遮断するノ−マルオ−プンのリレ−接点の下流
側から給電するようにするとよい。
の制御装置は、さらに制御系に定電圧を供給する定電圧
回路を備え、この定電圧回路は前記バッテリから電動モ
−タへの給電回路上に配置されて電動モ−タへの給電及
び給電を遮断するノ−マルオ−プンのリレ−接点の下流
側から給電するようにするとよい。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を説
明する。図１は第１の実施の形態の制御装置の回路構成
を示すもので、先に説明した図３に示す従来の回路と同
一回路要素には同一符号を付けて詳細な説明を省略し、
第１の実施の形態の特徴部分を中心に説明する。１１は
マイクロコンピユ−タ（以下、ＣＰＵという）、１２は
イグニッションキ−、１３はバッテリ、１８はノ−マル
オ−プン接点１８ａを有するフエ−ルセ−フリレ−（以
下、単にリレ−という）、２１は電界効果トランジスタ
ＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 をＨブリツジ接続して構成したモ−
タ駆動回路、２２はＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 のゲ−トを駆動
するゲ−ト駆動回路、２３はステアリング系に操舵補助
力を供給するモ−タ、２４はモ−タ電流を検出するモ−
タ電流検出回路、２５は制御系に定電圧を供給する定電
圧回路である。
明する。図１は第１の実施の形態の制御装置の回路構成
を示すもので、先に説明した図３に示す従来の回路と同
一回路要素には同一符号を付けて詳細な説明を省略し、
第１の実施の形態の特徴部分を中心に説明する。１１は
マイクロコンピユ−タ（以下、ＣＰＵという）、１２は
イグニッションキ−、１３はバッテリ、１８はノ−マル
オ−プン接点１８ａを有するフエ−ルセ−フリレ−（以
下、単にリレ−という）、２１は電界効果トランジスタ
ＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 をＨブリツジ接続して構成したモ−
タ駆動回路、２２はＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 のゲ−トを駆動
するゲ−ト駆動回路、２３はステアリング系に操舵補助
力を供給するモ−タ、２４はモ−タ電流を検出するモ−
タ電流検出回路、２５は制御系に定電圧を供給する定電
圧回路である。
【００２３】定電圧回路２５はＣＰＵ１１やその他の制
御系に定電圧Ｖccを供給するもので、イグニッションキ
−１２を経てバッテリ１３の正極側に接続される。
御系に定電圧Ｖccを供給するもので、イグニッションキ
−１２を経てバッテリ１３の正極側に接続される。
【００２４】ＣＰＵ１１には定電圧回路２５から定電圧
Ｖccが供給され、その入力ポ−トには操舵トルクを検出
するトルクセンサ１４の出力及び操舵回転数検出器１６
の出力が、夫々Ａ／Ｄ変換器１５及び１７を経て入力さ
れる。また、ＣＰＵ１１の入力ポ−トにはイグニッショ
ンキ−１２のオン／オフ状態を検出するために、直列接
続された抵抗Ｒ1 及びＲ2 その中間点の電圧が入力され
ている。なお、ダイオ−ドＤ1 、Ｄ2 はイグニッション
キ−１２のオン／オフ時に発生するパルスからＣＰＵを
保護するためのものである。
Ｖccが供給され、その入力ポ−トには操舵トルクを検出
するトルクセンサ１４の出力及び操舵回転数検出器１６
の出力が、夫々Ａ／Ｄ変換器１５及び１７を経て入力さ
れる。また、ＣＰＵ１１の入力ポ−トにはイグニッショ
ンキ−１２のオン／オフ状態を検出するために、直列接
続された抵抗Ｒ1 及びＲ2 その中間点の電圧が入力され
ている。なお、ダイオ−ドＤ1 、Ｄ2 はイグニッション
キ−１２のオン／オフ時に発生するパルスからＣＰＵを
保護するためのものである。
【００２５】ＣＰＵ１１は、その内部にソフトウエアで
構成された異常検出手段を備え、検出された操舵トルク
値とモ−タ電流値とに基づいて論理演算を行つてトルク
センサやモ−タ駆動回路の異常を検出し、異常が検出さ
れたときはリレ−１８を作動させて接点１８ａを開き、
モ−タへの電力の供給を停止する。
構成された異常検出手段を備え、検出された操舵トルク
値とモ−タ電流値とに基づいて論理演算を行つてトルク
センサやモ−タ駆動回路の異常を検出し、異常が検出さ
れたときはリレ−１８を作動させて接点１８ａを開き、
モ−タへの電力の供給を停止する。
【００２６】バッテリ１３の正極側はリレ−１８のノ−
マルオ−プン接点１８ａを経て電界効果トランジスタＦ
ＥＴ1 〜ＦＥＴ4 で構成されるモ−タ駆動回路２１に接
続されている。
マルオ−プン接点１８ａを経て電界効果トランジスタＦ
ＥＴ1 〜ＦＥＴ4 で構成されるモ−タ駆動回路２１に接
続されている。
【００２７】モ−タ駆動回路２１に供給される電圧を検
出するため、リレ−１８のノ−マルオ−プン接点１８ａ
のモ−タ駆動回路側には直列接続された抵抗Ｒ3 及びＲ
4 が接続されており、その中間点の電圧がＣＰＵ１１の
入力ポ−トに入力される。なお、ダイオ−ドＤ3 、Ｄ4
はリレ−接点１８ａのオン／オフ時に発生するパルスか
らＣＰＵを保護するためのものである。
出するため、リレ−１８のノ−マルオ−プン接点１８ａ
のモ−タ駆動回路側には直列接続された抵抗Ｒ3 及びＲ
4 が接続されており、その中間点の電圧がＣＰＵ１１の
入力ポ−トに入力される。なお、ダイオ−ドＤ3 、Ｄ4
はリレ−接点１８ａのオン／オフ時に発生するパルスか
らＣＰＵを保護するためのものである。
【００２８】抵抗Ｒ6 はＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 を経てモ−
タに流れるモ−タ電流を検出する抵抗で、抵抗Ｒ6 の両
端の電位差がモ−タ電流検出回路２４により検出され、
検出されたモ−タ電流値がＣＰＵ１１に入力され、モ−
タ電流のフ−ドバック制御が行われる。
タに流れるモ−タ電流を検出する抵抗で、抵抗Ｒ6 の両
端の電位差がモ−タ電流検出回路２４により検出され、
検出されたモ−タ電流値がＣＰＵ１１に入力され、モ−
タ電流のフ−ドバック制御が行われる。
【００２９】次に、保安リレ−回路について説明する。
リレ−１８のコイルは、抵抗Ｒ5 、トランジスタＴＲ11
及びＴＲ12と直列に接続され、バッテリ１３の正極側に
接続される。バッテリ１３の正極側にはイグニッション
キ−１２の一端が接続され、キ−１２の他の端は抵抗Ｒ
11、ダイオ−ドＤ5 を介してトランジスタＴＲ11のベ−
スに接続される。また、抵抗Ｒ11とトランジスタＴＲ11
のベ−スの間にはキ−オフ遅延回路１９がダイオ−ドＤ
6 を介して接続される。トランジスタＴＲ12のベ−スは
ＣＰＵ１１の出力ポ−トに接続されると共に、定電圧回
路から抵抗Ｒ13を介して定電圧Ｖccが供給される。
リレ−１８のコイルは、抵抗Ｒ5 、トランジスタＴＲ11
及びＴＲ12と直列に接続され、バッテリ１３の正極側に
接続される。バッテリ１３の正極側にはイグニッション
キ−１２の一端が接続され、キ−１２の他の端は抵抗Ｒ
11、ダイオ−ドＤ5 を介してトランジスタＴＲ11のベ−
スに接続される。また、抵抗Ｒ11とトランジスタＴＲ11
のベ−スの間にはキ−オフ遅延回路１９がダイオ−ドＤ
6 を介して接続される。トランジスタＴＲ12のベ−スは
ＣＰＵ１１の出力ポ−トに接続されると共に、定電圧回
路から抵抗Ｒ13を介して定電圧Ｖccが供給される。
【００３０】キ−オフ遅延回路１９は、イグニッション
キ−１２をオンからオフに切り換えたとき、直ちにリレ
−１８が非励磁とされて接点１８ａが開き、モ−タへの
電力の供給が遮断されて突然にハンドル操作が重くなる
というハンドル操作上の不都合を防ぐためのものであつ
て、キ−オフの時点から所定時間だけ遅れてリレ−１８
を非励磁として接点１８ａを開くようにするものであ
る。
キ−１２をオンからオフに切り換えたとき、直ちにリレ
−１８が非励磁とされて接点１８ａが開き、モ−タへの
電力の供給が遮断されて突然にハンドル操作が重くなる
というハンドル操作上の不都合を防ぐためのものであつ
て、キ−オフの時点から所定時間だけ遅れてリレ−１８
を非励磁として接点１８ａを開くようにするものであ
る。
【００３１】遅延回路は公知の回路を利用することがで
き、最も簡単な回路としては大容量のコンデンサなどを
利用することができる。
き、最も簡単な回路としては大容量のコンデンサなどを
利用することができる。
【００３２】以上の構成において、イグニッションキ−
１２がオンとなると、定電圧回路２５が動作を開始す
る。制御回路が正常な状態にあるときは、トランジスタ
ＴＲ11のベ−スには抵抗Ｒ11、ダイオ−ドＤ5 を介して
バッテリ電圧が供給され、トランジスタＴＲ11は導通状
態になる。また、トランジスタＴＲ12のベ−スには定電
圧Ｖccが供給されており、ＣＰＵ１１からはエラ−発生
がないことを示す信号が出力されるのでＴＲ12も導通状
態になる。この結果、リレ−１８は励磁されて接点１８
ａが閉じ、モ−タ駆動回路２１は動作可能な状態とな
る。
１２がオンとなると、定電圧回路２５が動作を開始す
る。制御回路が正常な状態にあるときは、トランジスタ
ＴＲ11のベ−スには抵抗Ｒ11、ダイオ−ドＤ5 を介して
バッテリ電圧が供給され、トランジスタＴＲ11は導通状
態になる。また、トランジスタＴＲ12のベ−スには定電
圧Ｖccが供給されており、ＣＰＵ１１からはエラ−発生
がないことを示す信号が出力されるのでＴＲ12も導通状
態になる。この結果、リレ−１８は励磁されて接点１８
ａが閉じ、モ−タ駆動回路２１は動作可能な状態とな
る。
【００３３】ＣＰＵ１１からはトルクセンサ１４で検出
された操舵トルク及び操舵回転数検出器１６で検出され
た操舵回転数などに基づいて決定された操舵補助量に対
応した所定時間幅のＰＷＭ信号及びモ−タ回転方向信号
がゲ−ト駆動回路２２に出力され、ゲ−ト駆動回路２２
はモ−タ駆動回路２１のＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 を駆動して
モ−タ２３を回転させ、操舵補助が行われる。
された操舵トルク及び操舵回転数検出器１６で検出され
た操舵回転数などに基づいて決定された操舵補助量に対
応した所定時間幅のＰＷＭ信号及びモ−タ回転方向信号
がゲ−ト駆動回路２２に出力され、ゲ−ト駆動回路２２
はモ−タ駆動回路２１のＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 を駆動して
モ−タ２３を回転させ、操舵補助が行われる。
【００３４】ＣＰＵ１１内部の異常検出手段がモ−タ駆
動回路の異常を検出したときは、出力ポ−トからトラン
ジスタＴＲ12をオフにする信号が出力される。これによ
りリレ−１８は非励磁とされてリレ−接点１８ａが開
き、モ−タへの電力の供給が停止される。
動回路の異常を検出したときは、出力ポ−トからトラン
ジスタＴＲ12をオフにする信号が出力される。これによ
りリレ−１８は非励磁とされてリレ−接点１８ａが開
き、モ−タへの電力の供給が停止される。
【００３５】次に、イグニッションキ−１２をオンから
オフにすると、抵抗Ｒ11、ダイオ−ドＤ5 を経てトラン
ジスタＴＲ11のベ−スへのバッテリ電圧の供給は遮断さ
れるが、ＴＲ11のベ−スにはキ−オフ遅延回路１９から
所定の遅延時間だけ電圧が供給されるのでリレ−１８は
遅延時間だけ遅れて非励磁とされて接点１８ａが開き、
モ−タへの電力の供給が停止される。このとき、トラン
ジスタＴＲ12のベ−スに供給されていた定電圧Ｖccがオ
フとなるので、ＴＲ12も不導通状態になる。
オフにすると、抵抗Ｒ11、ダイオ−ドＤ5 を経てトラン
ジスタＴＲ11のベ−スへのバッテリ電圧の供給は遮断さ
れるが、ＴＲ11のベ−スにはキ−オフ遅延回路１９から
所定の遅延時間だけ電圧が供給されるのでリレ−１８は
遅延時間だけ遅れて非励磁とされて接点１８ａが開き、
モ−タへの電力の供給が停止される。このとき、トラン
ジスタＴＲ12のベ−スに供給されていた定電圧Ｖccがオ
フとなるので、ＴＲ12も不導通状態になる。
【００３６】走行中に何等かの原因でＣＰＵ１１が不調
となり暴走したような場合に、運転者が操舵感覚に異常
を感じて故障と判断してイグニッションキ−１２をオン
からオフへと操作した場合について説明する。
となり暴走したような場合に、運転者が操舵感覚に異常
を感じて故障と判断してイグニッションキ−１２をオン
からオフへと操作した場合について説明する。
【００３７】このような場合は、ＣＰＵ１１が暴走して
いるため、イグニッションキ−１２のキ−オフ状態が検
出されず、トランジスタＴＲ12を不導通にする信号が出
力されない。しかし、このような場合でも、前記したと
おり、抵抗Ｒ11、ダイオ−ドＤ5 を経てトランジスタＴ
Ｒ11のベ−スへのバッテリ電圧の供給が遮断されてＴＲ
11がオフとなるので、リレ−１８がオフとなり接点１８
ａが開き、モ−タ２３への給電が停止される。これによ
り、モ−タの焼損やワイヤハ−ネスの焼損、発火の危険
を回避することができる。
いるため、イグニッションキ−１２のキ−オフ状態が検
出されず、トランジスタＴＲ12を不導通にする信号が出
力されない。しかし、このような場合でも、前記したと
おり、抵抗Ｒ11、ダイオ−ドＤ5 を経てトランジスタＴ
Ｒ11のベ−スへのバッテリ電圧の供給が遮断されてＴＲ
11がオフとなるので、リレ−１８がオフとなり接点１８
ａが開き、モ−タ２３への給電が停止される。これによ
り、モ−タの焼損やワイヤハ−ネスの焼損、発火の危険
を回避することができる。
【００３８】このように、第１の実施の形態では、リレ
−回路に組み込まれたトランジスタＴＲ11はＣＰＵ１１
の制御に関係無く作動するので、ＣＰＵ１１が暴走した
場合でも、安全を確保することができるのである。
−回路に組み込まれたトランジスタＴＲ11はＣＰＵ１１
の制御に関係無く作動するので、ＣＰＵ１１が暴走した
場合でも、安全を確保することができるのである。
【００３９】次に、この発明の第２の実施の形態につい
て説明する。図２は第２の実施の形態の制御装置の回路
構成を示すもので、先に説明した図３に示す従来の回路
と同一回路要素には同一符号を付けて詳細な説明を省略
し、第２の実施の形態の特徴部分を中心に説明する。
て説明する。図２は第２の実施の形態の制御装置の回路
構成を示すもので、先に説明した図３に示す従来の回路
と同一回路要素には同一符号を付けて詳細な説明を省略
し、第２の実施の形態の特徴部分を中心に説明する。
【００４０】１１はＣＰＵ、１２はイグニッションキ
−、１３はバッテリ、１８はフエ−ルセ−フリレ−（以
下、単にリレ−という）、２１は電界効果トランジスタ
ＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 をＨブリツジ接続して構成したモ−
タ駆動回路、２２はＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 のゲ−トを駆動
するゲ−ト駆動回路、２３はステアリング系に操舵補助
力を供給するモ−タ、２４はモ−タ電流を検出するモ−
タ電流検出回路、２５は制御系に定電圧を供給する定電
圧回路である。
−、１３はバッテリ、１８はフエ−ルセ−フリレ−（以
下、単にリレ−という）、２１は電界効果トランジスタ
ＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 をＨブリツジ接続して構成したモ−
タ駆動回路、２２はＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 のゲ−トを駆動
するゲ−ト駆動回路、２３はステアリング系に操舵補助
力を供給するモ−タ、２４はモ−タ電流を検出するモ−
タ電流検出回路、２５は制御系に定電圧を供給する定電
圧回路である。
【００４１】ＣＰＵ１１には定電圧回路２５から電力が
供給され、その入力ポ−トには操舵トルクを検出するト
ルクセンサ１４の出力及び操舵回転数検出器１６の出力
が、夫々Ａ／Ｄ変換器１５及び１７を経てＡ／Ｄ変換さ
れて入力される。また、ＣＰＵ１１の入力ポ−トにはイ
グニッションキ−１２のオン／オフ状態を検出するため
に、直列接続された抵抗Ｒ1 及びＲ2 の中間点の電圧が
入力されている。なお、ダイオ−ドＤ1 、Ｄ2 はイグニ
ッションキ−１２のオン／オフ時に発生するパルスから
ＣＰＵを保護するためのものである。
供給され、その入力ポ−トには操舵トルクを検出するト
ルクセンサ１４の出力及び操舵回転数検出器１６の出力
が、夫々Ａ／Ｄ変換器１５及び１７を経てＡ／Ｄ変換さ
れて入力される。また、ＣＰＵ１１の入力ポ−トにはイ
グニッションキ−１２のオン／オフ状態を検出するため
に、直列接続された抵抗Ｒ1 及びＲ2 の中間点の電圧が
入力されている。なお、ダイオ−ドＤ1 、Ｄ2 はイグニ
ッションキ−１２のオン／オフ時に発生するパルスから
ＣＰＵを保護するためのものである。
【００４２】ＣＰＵ１１は、その内部にソフトウエアで
構成された異常検出手段を備え、検出された操舵トルク
値とモ−タ電流値とに基づいて論理演算を行つてトルク
センサやモ−タ駆動回路の異常を検出し、異常が検出さ
れたときはリレ−１８を作動させて接点１８ａを開き、
モ−タへの電力の供給を停止する。
構成された異常検出手段を備え、検出された操舵トルク
値とモ−タ電流値とに基づいて論理演算を行つてトルク
センサやモ−タ駆動回路の異常を検出し、異常が検出さ
れたときはリレ−１８を作動させて接点１８ａを開き、
モ−タへの電力の供給を停止する。
【００４３】バッテリ１３の正極側はリレ−１８のノ−
マルオ−プン接点１８ａを経て電界効果トランジスタＦ
ＥＴ1 〜ＦＥＴ4 で構成されるモ−タ駆動回路２１に接
続されている。
マルオ−プン接点１８ａを経て電界効果トランジスタＦ
ＥＴ1 〜ＦＥＴ4 で構成されるモ−タ駆動回路２１に接
続されている。
【００４４】モ−タ駆動回路に供給される電圧を検出す
るため、リレ−１８のノ−マルオ−プン接点１８ａのモ
−タ駆動回路側に直列接続された抵抗Ｒ3 及びＲ4 が接
続され、中間点の電圧がＣＰＵ１１の入力ポ−トに入力
される。なお、ダイオ−ドＤ3 、Ｄ4 はリレ−接点１８
ａのオン／オフ時に発生するパルスからＣＰＵを保護す
るためのものである。
るため、リレ−１８のノ−マルオ−プン接点１８ａのモ
−タ駆動回路側に直列接続された抵抗Ｒ3 及びＲ4 が接
続され、中間点の電圧がＣＰＵ１１の入力ポ−トに入力
される。なお、ダイオ−ドＤ3 、Ｄ4 はリレ−接点１８
ａのオン／オフ時に発生するパルスからＣＰＵを保護す
るためのものである。
【００４５】抵抗Ｒ6 はＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 を経てモ−
タに流れるモ−タ電流を検出する抵抗で、抵抗Ｒ6 の両
端の電位差がモ−タ電流検出回路２４により検出され、
検出されたモ−タ電流値がＣＰＵ１１に入力され、モ−
タ電流のフ−ドバック制御が行われる。
タに流れるモ−タ電流を検出する抵抗で、抵抗Ｒ6 の両
端の電位差がモ−タ電流検出回路２４により検出され、
検出されたモ−タ電流値がＣＰＵ１１に入力され、モ−
タ電流のフ−ドバック制御が行われる。
【００４６】次に、保安リレ−回路及びフエ−ル保持回
路２０について説明する。リレ−１８のコイルは抵抗Ｒ
5 、トランジスタＴＲ21と直列に接続され、バッテリ１
３の正極側に接続される。バッテリ１３の正極側にはイ
グニッションキ−１２の一端が接続され、他の端は抵抗
Ｒ11、ダイオ−ドＤ5 を介してトランジスタＴＲ21のベ
−スに接続される。また、抵抗Ｒ11とトランジスタＴＲ
21のベ−スの間にはキ−オフ遅延回路１９がダイオ−ド
Ｄ6 を介して接続される。
路２０について説明する。リレ−１８のコイルは抵抗Ｒ
5 、トランジスタＴＲ21と直列に接続され、バッテリ１
３の正極側に接続される。バッテリ１３の正極側にはイ
グニッションキ−１２の一端が接続され、他の端は抵抗
Ｒ11、ダイオ−ドＤ5 を介してトランジスタＴＲ21のベ
−スに接続される。また、抵抗Ｒ11とトランジスタＴＲ
21のベ−スの間にはキ−オフ遅延回路１９がダイオ−ド
Ｄ6 を介して接続される。
【００４７】ＣＰＵ１１の出力ポ−トにはフエ−ル保持
回路２０が接続されている。フエ−ル保持回路２０は、
ＣＰＵ１１が異常を検出したとき出力される異常検出信
号により動作するもので、フエ−ル保持回路２０が作動
するとトランジスタＴＲ21のベ−スがダイオ−ドＤ7 を
介して接地される。フエ−ル保持回路２０が作動しない
ときはトランジスタＴＲ21のベ−スは接地されていな
い。
回路２０が接続されている。フエ−ル保持回路２０は、
ＣＰＵ１１が異常を検出したとき出力される異常検出信
号により動作するもので、フエ−ル保持回路２０が作動
するとトランジスタＴＲ21のベ−スがダイオ−ドＤ7 を
介して接地される。フエ−ル保持回路２０が作動しない
ときはトランジスタＴＲ21のベ−スは接地されていな
い。
【００４８】なお、フエ−ル保持回路２０が一旦作動す
ると、ＣＰＵ１１から出力される異常検出信号がオフと
なつてもその作動状態が維持され、トランジスタＴＲ21
のベ−スはダイオ−ドＤ7 を介して接地されたままに維
持される。
ると、ＣＰＵ１１から出力される異常検出信号がオフと
なつてもその作動状態が維持され、トランジスタＴＲ21
のベ−スはダイオ−ドＤ7 を介して接地されたままに維
持される。
【００４９】以上の構成において、イグニッションキ−
１２がオンとなると、この時点ではフエ−ル保持回路２
０はトランジスタＴＲ21のベ−スを接地するようには設
定されていないから、トランジスタＴＲ21のベ−スには
抵抗Ｒ11、ダイオ−ドＤ5 を介してバッテリ電圧が供給
され、トランジスタＴＲ21はオン即ち導通状態となる。
この結果、リレ−１８は励磁されて接点１８ａが閉じ、
定電圧回路２５は動作を開始し、定電圧ＶccをＣＰＵ１
１に供給すると共に、モ−タ駆動回路２１は動作可能な
状態となる。
１２がオンとなると、この時点ではフエ−ル保持回路２
０はトランジスタＴＲ21のベ−スを接地するようには設
定されていないから、トランジスタＴＲ21のベ−スには
抵抗Ｒ11、ダイオ−ドＤ5 を介してバッテリ電圧が供給
され、トランジスタＴＲ21はオン即ち導通状態となる。
この結果、リレ−１８は励磁されて接点１８ａが閉じ、
定電圧回路２５は動作を開始し、定電圧ＶccをＣＰＵ１
１に供給すると共に、モ−タ駆動回路２１は動作可能な
状態となる。
【００５０】ＣＰＵ１１からはトルクセンサ１４で検出
された操舵トルク及び操舵回転数検出器１６で検出され
た操舵回転数などに基づいて決定された操舵補助量に対
応した所定時間幅のＰＷＭ信号及びモ−タ回転方向信号
がゲ−ト駆動回路２２に出力され、ゲ−ト駆動回路２１
はモ−タ駆動回路２１のＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 を駆動し、
モ−タ２３を回転させて操舵補助が行われる。
された操舵トルク及び操舵回転数検出器１６で検出され
た操舵回転数などに基づいて決定された操舵補助量に対
応した所定時間幅のＰＷＭ信号及びモ−タ回転方向信号
がゲ−ト駆動回路２２に出力され、ゲ−ト駆動回路２１
はモ−タ駆動回路２１のＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 を駆動し、
モ−タ２３を回転させて操舵補助が行われる。
【００５１】ＣＰＵ１１内部の異常検出手段がモ−タ駆
動回路２１の異常を検出したときは、ＣＰＵ１１の出力
ポ−トからフエ−ル保持回路２０を動作させる信号が出
力される。これによりトランジスタＴＲ21のベ−スは接
地されてトランジスタＴＲ21はオフ、即ち非導通状態と
なり、リレ−１８は非励磁とされて接点１８ａが開き、
モ−タへの電力の供給が停止される。
動回路２１の異常を検出したときは、ＣＰＵ１１の出力
ポ−トからフエ−ル保持回路２０を動作させる信号が出
力される。これによりトランジスタＴＲ21のベ−スは接
地されてトランジスタＴＲ21はオフ、即ち非導通状態と
なり、リレ−１８は非励磁とされて接点１８ａが開き、
モ−タへの電力の供給が停止される。
【００５２】次に、制御回路が正常な状態にあるときに
イグニッションキ−１２をオンからオフにすると、抵抗
Ｒ11、ダイオ−ドＤ5 を経たトランジスタＴＲ21のベ−
スへのバッテリ電圧の供給は遮断されるが、キ−オフ遅
延回路１９から所定の遅延時間だけ電圧が供給されるの
で、リレ−１８は遅延時間だけ遅れて非励磁とされてリ
レ−接点１８ａが開き、モ−タへの電力の供給が停止さ
れる。これと同時に定電圧回路２５への電力供給も遮断
されるので、ＣＰＵ１１は動作を停止する。この場合は
フエ−ル保持回路２０は動作していないので、フエ−ル
保持回路２０によりトランジスタＴＲ21のベ−スが接地
されている状態にはない。
イグニッションキ−１２をオンからオフにすると、抵抗
Ｒ11、ダイオ−ドＤ5 を経たトランジスタＴＲ21のベ−
スへのバッテリ電圧の供給は遮断されるが、キ−オフ遅
延回路１９から所定の遅延時間だけ電圧が供給されるの
で、リレ−１８は遅延時間だけ遅れて非励磁とされてリ
レ−接点１８ａが開き、モ−タへの電力の供給が停止さ
れる。これと同時に定電圧回路２５への電力供給も遮断
されるので、ＣＰＵ１１は動作を停止する。この場合は
フエ−ル保持回路２０は動作していないので、フエ−ル
保持回路２０によりトランジスタＴＲ21のベ−スが接地
されている状態にはない。
【００５３】走行中に何等かの原因でＣＰＵ１１が不調
となり暴走したような場合に、運転者が操舵感覚に異常
を感じて故障と判断してイグニッションキ−１２をオン
からオフへと操作した場合について説明する。
となり暴走したような場合に、運転者が操舵感覚に異常
を感じて故障と判断してイグニッションキ−１２をオン
からオフへと操作した場合について説明する。
【００５４】このような場合は、ＣＰＵ１１が暴走して
いるため、イグニッションキ−１２のキ−オフ状態が検
出されない。しかし、このような場合でも、前記したと
おり、抵抗Ｒ11、ダイオ−ドＤ5 を経てトランジスタＴ
Ｒ21のベ−スへのバッテリ電圧の供給が遮断されてＴＲ
21がオフとなるので、リレ−１８がオフとなり接点１８
ａが開き、モ−タ２３への給電が停止される。これによ
り、モ−タの焼損やワイヤハ−ネスの焼損、発火の危険
を回避することができる。
いるため、イグニッションキ−１２のキ−オフ状態が検
出されない。しかし、このような場合でも、前記したと
おり、抵抗Ｒ11、ダイオ−ドＤ5 を経てトランジスタＴ
Ｒ21のベ−スへのバッテリ電圧の供給が遮断されてＴＲ
21がオフとなるので、リレ−１８がオフとなり接点１８
ａが開き、モ−タ２３への給電が停止される。これによ
り、モ−タの焼損やワイヤハ−ネスの焼損、発火の危険
を回避することができる。
【００５５】このように、第２の実施の形態でも、リレ
−回路に組み込まれたトランジスタＴＲ21はＣＰＵ１１
の制御に関係無く作動するので、ＣＰＵ１１が暴走した
場合でも、安全を確保することができるのである。
−回路に組み込まれたトランジスタＴＲ21はＣＰＵ１１
の制御に関係無く作動するので、ＣＰＵ１１が暴走した
場合でも、安全を確保することができるのである。
【００５６】
【発明の効果】以上説明したとおり、この発明の電動パ
ワ−ステアリング装置の制御装置は、バッテリから電動
モ−タへの路上に配置されて電動モ−タへの給電及び給
電を遮断するノ−マルオ−プンのリレ−接点を備える保
安リレ−と、イグニッションキ−をオンからオフにする
と保安リレ−への給電を直接遮断する回路要素とを含む
保安リレ−回路と、前記保安リレ−の遮断動作を所定時
間遅延させるキ−オフ遅延回路とを備え、検出されたイ
グニッションキ−のオン／オフ状態に応答して前記保安
リレ−回路を作動させて前記リレ−接点をオン／オフさ
せるように制御し、前記保安リレ−回路がオンからオフ
に作動するときは前記キ−オフ遅延回路により保安リレ
−の動作が所定時間遅延されるように制御される。
ワ−ステアリング装置の制御装置は、バッテリから電動
モ−タへの路上に配置されて電動モ−タへの給電及び給
電を遮断するノ−マルオ−プンのリレ−接点を備える保
安リレ−と、イグニッションキ−をオンからオフにする
と保安リレ−への給電を直接遮断する回路要素とを含む
保安リレ−回路と、前記保安リレ−の遮断動作を所定時
間遅延させるキ−オフ遅延回路とを備え、検出されたイ
グニッションキ−のオン／オフ状態に応答して前記保安
リレ−回路を作動させて前記リレ−接点をオン／オフさ
せるように制御し、前記保安リレ−回路がオンからオフ
に作動するときは前記キ−オフ遅延回路により保安リレ
−の動作が所定時間遅延されるように制御される。
【００５７】キ−オフ遅延回路を設けることにより、走
行中に何等かの原因でイグニッションキ−をオンからオ
フにした場合でも、ステアリング系の操舵補助力が徐々
に減少するから危険を回避することができる。
行中に何等かの原因でイグニッションキ−をオンからオ
フにした場合でも、ステアリング系の操舵補助力が徐々
に減少するから危険を回避することができる。
【００５８】また、例えば走行中に何等かの原因でＣＰ
Ｕ１１が不調となり暴走したような場合にも、運転者が
操舵感覚に異常を感じて故障と判断してイグニッション
キ−をオフに操作することによりＣＰＵ１１の状態とは
無関係に保安リレ−への給電が直接遮断されるので、モ
−タに過電流が流れてモ−タが焼損したり、或いはワイ
ヤハ−ネスの焼損発火などの危険を確実に防止すること
ができる。
Ｕ１１が不調となり暴走したような場合にも、運転者が
操舵感覚に異常を感じて故障と判断してイグニッション
キ−をオフに操作することによりＣＰＵ１１の状態とは
無関係に保安リレ−への給電が直接遮断されるので、モ
−タに過電流が流れてモ−タが焼損したり、或いはワイ
ヤハ−ネスの焼損発火などの危険を確実に防止すること
ができる。
【００５９】さらに、電子制御装置が動作中でも保安リ
レ−回路に流れる電流は僅かであるから、イグニッショ
ンキ−を経て大電流が流れてイグニッションキ−が発熱
したり、耐久性が低下するなどの不都合が発生すること
もない。
レ−回路に流れる電流は僅かであるから、イグニッショ
ンキ−を経て大電流が流れてイグニッションキ−が発熱
したり、耐久性が低下するなどの不都合が発生すること
もない。
【図１】第１の実施の形態の制御装置の回路構成を示す
図。
図。
【図２】第２の実施の形態の制御装置の回路構成を示す
図。
図。
【図３】従来の制御装置の回路構成を示す図。
１１ ＣＰＵ １２ イグニッションキ− １３ バッテリ １４ トルクセンサ １６ 操舵回転センサ １８ 保安リレ− １８ａ 接点 １９ キ−オフ遅延回路 ２０ フエ−ル保持回路 ２１ モ−タ駆動回路 ２２ ゲ−ト駆動回路 ２３ モ−タ ２４ モ−タ電流検出回路 ２５ 定電圧回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 119:00
Claims (2)
- 【請求項１】 電動モ−タと、前記電動モ−タの駆動を
制御する制御手段と、前記電動モ−タを駆動するモ−タ
駆動手段とを備え、検出された操舵トルクに基づいて前
記電動モ−タを駆動制御してステアリング系に補助トル
クを付与する電動パワ−ステアリング装置の制御装置に
おいて、 バッテリから電動モ−タへの給電回路上に配置されて電
動モ−タへの給電及び給電を遮断するノ−マルオ−プン
のリレ−接点を備える保安リレ−と、 イグニッションキ−がオンからオフにされたとき前記保
安リレ−への給電を直接遮断する回路要素とを含む保安
リレ−回路と、 前記保安リレ−の遮断動作を遅延させるリレ−遅延回路
とを備え、 前記制御手段は、検出されたイグニッションキ−のオン
／オフ状態に応答して前記保安リレ−回路を作動させて
前記リレ−接点をオン／オフさせるように制御し、前記
リレ−遅延回路は、保安リレ−回路がオンからオフに作
動するとき保安リレ−の遮断動作を所定時間遅延させる
ことを特徴とする電動パワ−ステアリング装置の制御装
置。 - 【請求項２】 前記電動パワ−ステアリング装置の制御
装置は、さらに制御系に定電圧を供給する定電圧回路を
備え、この定電圧回路は前記バッテリから電動モ−タへ
の給電回路上に配置されて電動モ−タへの給電及び給電
を遮断するノ−マルオ−プンのリレ−接点の下流側から
給電されることを特徴とする請求項１記載の電動パワ−
ステアリング装置の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4637098A JPH11227618A (ja) | 1998-02-13 | 1998-02-13 | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4637098A JPH11227618A (ja) | 1998-02-13 | 1998-02-13 | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11227618A true JPH11227618A (ja) | 1999-08-24 |
Family
ID=12745274
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4637098A Pending JPH11227618A (ja) | 1998-02-13 | 1998-02-13 | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11227618A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6300444B1 (en) | 1998-08-25 | 2001-10-09 | Nippon Petrochemicals Company, Limited | Process for producing butene polymer |
| CN104883166A (zh) * | 2014-12-11 | 2015-09-02 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 具有复位功能的电动汽车断电延时电路 |
-
1998
- 1998-02-13 JP JP4637098A patent/JPH11227618A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6300444B1 (en) | 1998-08-25 | 2001-10-09 | Nippon Petrochemicals Company, Limited | Process for producing butene polymer |
| CN104883166A (zh) * | 2014-12-11 | 2015-09-02 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 具有复位功能的电动汽车断电延时电路 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6223852B1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| US5969919A (en) | Drive unit for electric motor | |
| JP3460885B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| WO1998058833A1 (fr) | Dispositif de direction assistee entraine par un moteur electrique | |
| JPH07251749A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JP3750871B2 (ja) | 自動車用制御装置 | |
| CA2355019C (en) | Electrically-driven power steering system having failure detection function | |
| JP3284785B2 (ja) | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 | |
| JP4348848B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH1159458A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH11227618A (ja) | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 | |
| JP3550978B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3663890B2 (ja) | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 | |
| JP3598707B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP3641921B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JPH10197367A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JPH0627433U (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3747990B2 (ja) | 電動式パワーステアリングの制御装置 | |
| JP2925356B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP3663887B2 (ja) | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 | |
| JP2983402B2 (ja) | パワーステアリング制御装置 | |
| JP2678377B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP2506269B2 (ja) | 電動式パワ―ステアリング装置 | |
| JPH09301200A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3511563B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 |