JPH11216520A - パネルベンダ - Google Patents
パネルベンダInfo
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- JPH11216520A JPH11216520A JP1875598A JP1875598A JPH11216520A JP H11216520 A JPH11216520 A JP H11216520A JP 1875598 A JP1875598 A JP 1875598A JP 1875598 A JP1875598 A JP 1875598A JP H11216520 A JPH11216520 A JP H11216520A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 パネルベンダにおいて、ワークの曲げ角度を
自動的に測定しながら、該ワークが所定の角度に曲げら
れるようにベンドビームの駆動軸を制御することによ
り、ワークの加工効率を向上させることにある。 【解決手段】 ワークＷを挟持するトップダイ３１とボ
トムダイ３２、挟持されたワークＷに曲げ加工を施すベ
ンドビーム３３、加工中のワークＷの曲げ角度ｘを測定
する角度測定部５１Ａを有する。
自動的に測定しながら、該ワークが所定の角度に曲げら
れるようにベンドビームの駆動軸を制御することによ
り、ワークの加工効率を向上させることにある。 【解決手段】 ワークＷを挟持するトップダイ３１とボ
トムダイ３２、挟持されたワークＷに曲げ加工を施すベ
ンドビーム３３、加工中のワークＷの曲げ角度ｘを測定
する角度測定部５１Ａを有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はパネルベンダ、特に
ワークの曲げ角度を自動的に測定しながら、該ワークが
所定の角度に曲げられるようにベンドビームの駆動軸を
制御するようにしたパネルベンダに関する。
ワークの曲げ角度を自動的に測定しながら、該ワークが
所定の角度に曲げられるようにベンドビームの駆動軸を
制御するようにしたパネルベンダに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ワークを自動的に折り曲げる
ことにより、製品を大量に生産する場合には、しごき折
曲げ加工機と称されるパネルベンダが使用されている。
ことにより、製品を大量に生産する場合には、しごき折
曲げ加工機と称されるパネルベンダが使用されている。
【０００３】このパネルベンダは、例えば図１１に示す
構成を有し、トップダイ３１とボトムダイ３２によりワ
ークＷを挟み、逆曲げ金型３３Ａと正曲げ金型３３Ｂを
有するベンドビーム３３を上下に旋回移動することによ
り、該ワークＷを折り曲げる。
構成を有し、トップダイ３１とボトムダイ３２によりワ
ークＷを挟み、逆曲げ金型３３Ａと正曲げ金型３３Ｂを
有するベンドビーム３３を上下に旋回移動することによ
り、該ワークＷを折り曲げる。
【０００４】ベンドビーム３３の上下方向駆動手段は、
駆動軸であるＤ軸２１、該Ｄ軸２１を回転させるサーボ
モータｍ、及び該Ｄ軸２１とベンドビーム３３を連結す
る連結部材４４により構成されている。
駆動軸であるＤ軸２１、該Ｄ軸２１を回転させるサーボ
モータｍ、及び該Ｄ軸２１とベンドビーム３３を連結す
る連結部材４４により構成されている。
【０００５】この構造により、例えば、トップダイ３１
とボトムダイ３２に挟持されたワークＷに対して、正曲
げ金型３３Ｂにより曲げ加工を行う場合には、次の動作
を行う。
とボトムダイ３２に挟持されたワークＷに対して、正曲
げ金型３３Ｂにより曲げ加工を行う場合には、次の動作
を行う。
【０００６】即ち、サーボモータｍに所定のバルス信号
Ｐを与えると、Ｄ軸２１が回転するので、連結部材４４
を介してベンドビーム３３を上昇させることができ、正
曲げ金型３３ＢによりワークＷを上方に折り曲げる。
Ｐを与えると、Ｄ軸２１が回転するので、連結部材４４
を介してベンドビーム３３を上昇させることができ、正
曲げ金型３３ＢによりワークＷを上方に折り曲げる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、ワー
クＷを所定の角度に曲げる場合には、Ｄ軸２１を回転さ
せる必要があり、Ｄ軸２１を回転させるには、サーボモ
ータｍに与えるパルス信号Ｐの数を知る必要がある。
クＷを所定の角度に曲げる場合には、Ｄ軸２１を回転さ
せる必要があり、Ｄ軸２１を回転させるには、サーボモ
ータｍに与えるパルス信号Ｐの数を知る必要がある。
【０００８】例えば、ワークＷを９０°に曲げる場合に
は、Ｄ軸２１をθ90°に曲げる必要があり、そのために
サーボモータｍに与えるパルス信号Ｐの個数は、Ｎ90°
である。
は、Ｄ軸２１をθ90°に曲げる必要があり、そのために
サーボモータｍに与えるパルス信号Ｐの個数は、Ｎ90°
である。
【０００９】しかし、このようなＤ軸２１の位置決め量
θ90°（パルス個数Ｎ90°）を求める場合、従来は、曲
げ角度９０°が得られるまで、ワークＷを何回もベンド
ビーム３３で曲げ、その都度ワークＷを機械から取り出
して、プロトラクタにより角度を測定し、該ワークＷの
角度が９０°になったかどうかを確認していた。
θ90°（パルス個数Ｎ90°）を求める場合、従来は、曲
げ角度９０°が得られるまで、ワークＷを何回もベンド
ビーム３３で曲げ、その都度ワークＷを機械から取り出
して、プロトラクタにより角度を測定し、該ワークＷの
角度が９０°になったかどうかを確認していた。
【００１０】即ち、先ず、トップダイ３１とボトムダイ
３２でワークＷを挟み、サーボモータｍを駆動してＤ軸
２１を回転させ、ベンドビーム３３を上下動させること
により、ワークＷを曲げ加工し、次に、トップダイ３１
を上昇させて、ワークＷを外し、そのワークＷの曲げ角
度をプロトラクタで測定する。
３２でワークＷを挟み、サーボモータｍを駆動してＤ軸
２１を回転させ、ベンドビーム３３を上下動させること
により、ワークＷを曲げ加工し、次に、トップダイ３１
を上昇させて、ワークＷを外し、そのワークＷの曲げ角
度をプロトラクタで測定する。
【００１１】そして、例えば９５°しかワークＷが曲が
っていない場合には、上記の動作を繰り返し、曲げ角度
が９０°になるまで、何度も同じ動作を繰り返す。
っていない場合には、上記の動作を繰り返し、曲げ角度
が９０°になるまで、何度も同じ動作を繰り返す。
【００１２】換言すれば、従来は、ワークＷの曲げ角度
と、その場合のベンドビーム３３の位置決め量とを、い
ずれも人為的に測定していた。
と、その場合のベンドビーム３３の位置決め量とを、い
ずれも人為的に測定していた。
【００１３】しかし、このような人為的な測定では、工
数が多くなり、また最初にどの程度ベンドビーム３３を
位置決めしたらよいかわからない等作業が煩わしく、作
業能率が悪くなり、ひいてはワークＷの加工効率の低下
を招来することは、明らかである。
数が多くなり、また最初にどの程度ベンドビーム３３を
位置決めしたらよいかわからない等作業が煩わしく、作
業能率が悪くなり、ひいてはワークＷの加工効率の低下
を招来することは、明らかである。
【００１４】本発明の目的は、パネルベンダにおいて、
ワークの曲げ角度を自動的に測定しながら、該ワークが
所定の角度に曲げられるようにベンドビームの駆動軸を
制御することにより、ワークの加工効率を向上させるこ
とにある。
ワークの曲げ角度を自動的に測定しながら、該ワークが
所定の角度に曲げられるようにベンドビームの駆動軸を
制御することにより、ワークの加工効率を向上させるこ
とにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、図１〜図６に示すように、ワークＷを挟
持するトップダイ３１とボトムダイ３２、挟持されたワ
ークＷに曲げ加工を施すベンドビーム３３、加工中のワ
ークＷの曲げ角度ｘを測定する角度測定部５１Ａを有す
ることを特徴とするパネルベンダという技術的手段を講
じている。
に、本発明は、図１〜図６に示すように、ワークＷを挟
持するトップダイ３１とボトムダイ３２、挟持されたワ
ークＷに曲げ加工を施すベンドビーム３３、加工中のワ
ークＷの曲げ角度ｘを測定する角度測定部５１Ａを有す
ることを特徴とするパネルベンダという技術的手段を講
じている。
【００１６】上記本発明の構成によれば、トップダイ３
１とボトムダイ３２でワークＷを挟んだままで、ベンド
ビーム３３で加工中の曲げ角度ｘを、角度測定部５１Ａ
により自動的に測定できる。
１とボトムダイ３２でワークＷを挟んだままで、ベンド
ビーム３３で加工中の曲げ角度ｘを、角度測定部５１Ａ
により自動的に測定できる。
【００１７】従って、角度測定部５１Ａからの出力信号
Ｓ３（図７）を、例えば制御部５１Ｂに入力すれば、ワ
ークＷが所定の角度に曲げられるようにベンドビーム３
３の駆動軸２１を制御できる。
Ｓ３（図７）を、例えば制御部５１Ｂに入力すれば、ワ
ークＷが所定の角度に曲げられるようにベンドビーム３
３の駆動軸２１を制御できる。
【００１８】このため、ワークＷの曲げ角度ｘの測定か
ら、その場合のベンドビーム３３の位置決め量θの設定
までが一貫して自動的に行われるようになるので、従来
の人為的作業が無くなり、ワークの加工効率は、以下に
述べるように大幅に向上する。
ら、その場合のベンドビーム３３の位置決め量θの設定
までが一貫して自動的に行われるようになるので、従来
の人為的作業が無くなり、ワークの加工効率は、以下に
述べるように大幅に向上する。
【００１９】
【発明の実施の形態】以下、本発明を、実施の形態によ
り添付図面を参照して、説明する。図１は本発明の第１
実施形態を示す図であり、参照符号１は距離センサ、２
は台座、３は下部フレーム、９はＬ字型ブラケット、３
１はトップダイ、３２はボトムダイ、３３はベンドビー
ム、３４はふところ部、３５は開口部である。
り添付図面を参照して、説明する。図１は本発明の第１
実施形態を示す図であり、参照符号１は距離センサ、２
は台座、３は下部フレーム、９はＬ字型ブラケット、３
１はトップダイ、３２はボトムダイ、３３はベンドビー
ム、３４はふところ部、３５は開口部である。
【００２０】図示するパネルベンダは、既述したよう
に、ベンドビーム３３を上下に旋回移動しながらワーク
Ｗに曲げ加工を施すしごき曲げ加工機であり、該ベンド
ビーム３３は、連結部材４４を介して駆動軸であるＤ軸
２１（図７）に結合されている。
に、ベンドビーム３３を上下に旋回移動しながらワーク
Ｗに曲げ加工を施すしごき曲げ加工機であり、該ベンド
ビーム３３は、連結部材４４を介して駆動軸であるＤ軸
２１（図７）に結合されている。
【００２１】図示する例では、トップダイ３１とボトム
ダイ３２に挟まれたワークＷが、ベンドビーム３３の正
曲げ金型３３Ｂにより、スプリングバック量δを見込ん
で９０°に曲げ加工される場合が示されている。
ダイ３２に挟まれたワークＷが、ベンドビーム３３の正
曲げ金型３３Ｂにより、スプリングバック量δを見込ん
で９０°に曲げ加工される場合が示されている。
【００２２】上記ベンドビーム３３の後方の下部フレー
ム３には、台座２上にＬ字型ブラケット９が固定され、
該Ｌ字型ブラケット９には、距離センサ１が取り付けら
れている。
ム３には、台座２上にＬ字型ブラケット９が固定され、
該Ｌ字型ブラケット９には、距離センサ１が取り付けら
れている。
【００２３】距離センサ１は、上下に配置された第１距
離センサ１Ａと第２距離センサ１Ｂにより構成されてい
る。
離センサ１Ａと第２距離センサ１Ｂにより構成されてい
る。
【００２４】第１距離センサ１Ａと第２距離センサ１Ｂ
は、例えばレーザセンサであり、レーザ光Ｔを発射し、
ベンドビーム３３の開口部３５を介して、この発射光Ｔ
をワークＷに当てると共に、反射光Ｒを受光し、電気信
号Ｓ１、Ｓ２（図７）に変換する。
は、例えばレーザセンサであり、レーザ光Ｔを発射し、
ベンドビーム３３の開口部３５を介して、この発射光Ｔ
をワークＷに当てると共に、反射光Ｒを受光し、電気信
号Ｓ１、Ｓ２（図７）に変換する。
【００２５】また、この距離センサ１は、図示するよう
に（図１（Ｂ））、長手方向（Ｘ軸方向）に沿って、中
央部（機械センタ）と左端部と右端部の３箇所に設けら
れ、後述する角度検出部５１Ａ１（図７）により、ワー
クＷの３点の角度Ａ、Ｂ、Ｃ（図５）を検出すると共
に、制御部５１Ｂ（図７）により、Ａ＝Ｂ＝Ｃとなるよ
うに、ベンドビーム３３の中央と左右の変化の調整（ク
ラウニング機構による）を行う。これにより、通り精度
を向上させることができる（図５）。
に（図１（Ｂ））、長手方向（Ｘ軸方向）に沿って、中
央部（機械センタ）と左端部と右端部の３箇所に設けら
れ、後述する角度検出部５１Ａ１（図７）により、ワー
クＷの３点の角度Ａ、Ｂ、Ｃ（図５）を検出すると共
に、制御部５１Ｂ（図７）により、Ａ＝Ｂ＝Ｃとなるよ
うに、ベンドビーム３３の中央と左右の変化の調整（ク
ラウニング機構による）を行う。これにより、通り精度
を向上させることができる（図５）。
【００２６】このような距離センサ１において（図１
（Ａ））、第１距離センサ１ＡとワークＷとの距離をＬ
１、第２距離センサ１ＢとワークＷとの距離をＬ２とす
ると、Ｌ１、Ｌ２は、次式で表される。
（Ａ））、第１距離センサ１ＡとワークＷとの距離をＬ
１、第２距離センサ１ＢとワークＷとの距離をＬ２とす
ると、Ｌ１、Ｌ２は、次式で表される。
【００２７】 Ｌ１＝（Ｃ×τ１）／２・・・・・・・・ Ｌ２＝（Ｃ×τ２）／２・・・・・・・・ ただし、Ｃは光速、τ１とτ２は、第１距離センサ１Ａ
と第２距離センサ１Ｂからそれぞれレーザ光Ｔを発射し
てから反射光Ｒを受光するまでの時間、即ちレーザ光の
往復時間である。
と第２距離センサ１Ｂからそれぞれレーザ光Ｔを発射し
てから反射光Ｒを受光するまでの時間、即ちレーザ光の
往復時間である。
【００２８】このＬ１、Ｌ２を計測できれば、図６に示
すように、ワークＷを角度ｘに曲げる場合のベンドビー
ム３３を押し込むときのスプリングバック量δは、ｔａ
ｎδ＝（Ｌ１−Ｌ２）／ａで表されるから、 δ＝ｔａｎ-1｛（Ｌ１−Ｌ２）／ａ｝・・・・・・・ ただし、ａは、第１距離センサ１Ａと第２距離センサ１
Ｂの上下方向の間隔である。
すように、ワークＷを角度ｘに曲げる場合のベンドビー
ム３３を押し込むときのスプリングバック量δは、ｔａ
ｎδ＝（Ｌ１−Ｌ２）／ａで表されるから、 δ＝ｔａｎ-1｛（Ｌ１−Ｌ２）／ａ｝・・・・・・・ ただし、ａは、第１距離センサ１Ａと第２距離センサ１
Ｂの上下方向の間隔である。
【００２９】従って、例えばワークＷをｘ＝９０°に曲
げる場合には、角度検出部５１Ａ１が（図７）上記式
に基づいてスプリングバック量δを検出し、その検出信
号Ｓ３を制御部５１Ｂが監視しつつ、所定のスプリング
バック量δ90°を見込んでベンドビーム３３を一旦押し
込んだ後、後退させることにより、δ＝０°（Ｌ１＝Ｌ
２）となるように、該ベンドビーム３３を制御する。
げる場合には、角度検出部５１Ａ１が（図７）上記式
に基づいてスプリングバック量δを検出し、その検出信
号Ｓ３を制御部５１Ｂが監視しつつ、所定のスプリング
バック量δ90°を見込んでベンドビーム３３を一旦押し
込んだ後、後退させることにより、δ＝０°（Ｌ１＝Ｌ
２）となるように、該ベンドビーム３３を制御する。
【００３０】図２は、本発明の第２実施形態を示す図で
あり、下部フレーム３上において、中央の距離センサ１
だけを固定し、左右の距離センサ１をＸ軸方向に移動自
在としたものである。
あり、下部フレーム３上において、中央の距離センサ１
だけを固定し、左右の距離センサ１をＸ軸方向に移動自
在としたものである。
【００３１】即ち、左右の距離センサ１のＬ字型ブラケ
ット９を、ガイド５を介して台座２上に滑り結合させる
と共に、ボールねじ４と螺合させる。
ット９を、ガイド５を介して台座２上に滑り結合させる
と共に、ボールねじ４と螺合させる。
【００３２】このボールねじ４には、従動プーリ６が取
り付けられ、該従動プーリ６と駆動プーリ７にはベルト
８が巻回され、駆動プーリ７は、モータＭの回転軸１２
に取り付けられている。
り付けられ、該従動プーリ６と駆動プーリ７にはベルト
８が巻回され、駆動プーリ７は、モータＭの回転軸１２
に取り付けられている。
【００３３】この構成により、モータＭを駆動すると、
該モータＭの回転運動が駆動プーリ７とベルト８と従動
プーリ６を介して、ボールねじ４に伝達され、左右の距
離センサ１が移動可能となり、ワークＷの曲げ長さに対
応できるようになっている。
該モータＭの回転運動が駆動プーリ７とベルト８と従動
プーリ６を介して、ボールねじ４に伝達され、左右の距
離センサ１が移動可能となり、ワークＷの曲げ長さに対
応できるようになっている。
【００３４】図３は、本発明の第３実施形態を示す図で
あり、ベンドビーム３３のふところ部３４に、距離セン
サ１を１個だけＸ軸方向に移動可能に取り付けたもので
ある。
あり、ベンドビーム３３のふところ部３４に、距離セン
サ１を１個だけＸ軸方向に移動可能に取り付けたもので
ある。
【００３５】箱型ブラケット１０に、既述した第１距離
センサ１Ａと第２距離センサ１Ｂから成る距離センサ１
を取り付け、該箱型ブラケット１０を、ガイド５を介し
てふところ部３４に滑り結合させると共に、ボールねじ
１１と螺合させる。
センサ１Ａと第２距離センサ１Ｂから成る距離センサ１
を取り付け、該箱型ブラケット１０を、ガイド５を介し
てふところ部３４に滑り結合させると共に、ボールねじ
１１と螺合させる。
【００３６】このボールねじ１１は、Ｘ軸方向に延びて
おり、左端が軸受１４に支持され、右端が軸受１４に支
持されていると共に、該右端には、従動プーリ６が取り
付けられている。
おり、左端が軸受１４に支持され、右端が軸受１４に支
持されていると共に、該右端には、従動プーリ６が取り
付けられている。
【００３７】従動プーリ６には、駆動プーリ７との間で
ベルト８が巻回され、駆動プーリ７が取り付けられてい
るモータＭの回転軸１２は、軸受１３に支持されてい
る。
ベルト８が巻回され、駆動プーリ７が取り付けられてい
るモータＭの回転軸１２は、軸受１３に支持されてい
る。
【００３８】この構成により、モータＭを駆動すると、
該モータＭの回転運動が駆動プーリ７とベルト８と従動
プーリ６を介して、ボールねじ１１に伝達され、距離セ
ンサ１がＸ軸方向に移動する。
該モータＭの回転運動が駆動プーリ７とベルト８と従動
プーリ６を介して、ボールねじ１１に伝達され、距離セ
ンサ１がＸ軸方向に移動する。
【００３９】これにより、１個の距離センサ１で複数箇
所、例えば３箇所の曲げ角度（図５）を測定できると共
に、ふところ部３４に距離センサ１を取り付けたことか
ら、ベンドビーム３３には、レーザ光が通過する開口部
３５を設ける必要がないというという利点がある。
所、例えば３箇所の曲げ角度（図５）を測定できると共
に、ふところ部３４に距離センサ１を取り付けたことか
ら、ベンドビーム３３には、レーザ光が通過する開口部
３５を設ける必要がないというという利点がある。
【００４０】図４は、本発明の第４実施形態を示す図で
あり、ベンドビーム３３のふところ部３４に３個の距離
センサ１を設け、中央の距離センサ１だけを固定し、左
右の距離センサ１をＸ軸方向に移動自在としたものであ
る。
あり、ベンドビーム３３のふところ部３４に３個の距離
センサ１を設け、中央の距離センサ１だけを固定し、左
右の距離センサ１をＸ軸方向に移動自在としたものであ
る。
【００４１】即ち、左右の距離センサ１の箱型ブラケッ
ト１０を、ガイド５を介してふところ部３４上に滑り結
合させると共に、ボールねじ１１と螺合させる。
ト１０を、ガイド５を介してふところ部３４上に滑り結
合させると共に、ボールねじ１１と螺合させる。
【００４２】このボールねじ１１は、図示するように、
それぞれの内側が軸受１５に、外側が軸受１４に支持さ
れている。
それぞれの内側が軸受１５に、外側が軸受１４に支持さ
れている。
【００４３】両ボールねじ１１の外側端部には、従動プ
ーリ６が取り付けられ、該従動プーリ６と駆動プーリ７
にはベルト８が巻回され、駆動プーリ７が取り付けられ
ているモータＭの回転軸１２は、軸受け１３に支持され
ている。
ーリ６が取り付けられ、該従動プーリ６と駆動プーリ７
にはベルト８が巻回され、駆動プーリ７が取り付けられ
ているモータＭの回転軸１２は、軸受け１３に支持され
ている。
【００４４】この構成により、モータＭを駆動すると、
該モータＭの回転運動が駆動プーリ７とベルト８と従動
プーリ６を介して、ボールねじ１１に伝達され、左右の
距離センサ１が移動可能となり、ワークＷの曲げ長さに
対応できるようになっている。
該モータＭの回転運動が駆動プーリ７とベルト８と従動
プーリ６を介して、ボールねじ１１に伝達され、左右の
距離センサ１が移動可能となり、ワークＷの曲げ長さに
対応できるようになっている。
【００４５】この場合も、図３と同様に、ベンドビーム
３３には、レーザ光が通過する開口部３５を設ける必要
がないというという利点がある。
３３には、レーザ光が通過する開口部３５を設ける必要
がないというという利点がある。
【００４６】図７は、本発明を実施するための回路構成
図であり、既述した距離センサ１にＣＰＵ５１が接続さ
れ、該ＣＰＵ５１は、角度測定部５１Ａの一部である角
度検出部５１Ａ１と、該角度検出部５１Ａ１からの検出
信号Ｓ３に基づいてベンドビーム３３のＤ軸２１を制御
する制御部５１Ｂにより構成され、データベース５０か
ら所定の目標値を読み込むことにより、動作する（図
８、図９）。
図であり、既述した距離センサ１にＣＰＵ５１が接続さ
れ、該ＣＰＵ５１は、角度測定部５１Ａの一部である角
度検出部５１Ａ１と、該角度検出部５１Ａ１からの検出
信号Ｓ３に基づいてベンドビーム３３のＤ軸２１を制御
する制御部５１Ｂにより構成され、データベース５０か
ら所定の目標値を読み込むことにより、動作する（図
８、図９）。
【００４７】このうち、角度検出部５１Ａ１は、距離セ
ンサ１からの信号Ｓ１、Ｓ２に基づき、式と式に従
ってＬ１、Ｌ２を計測すると共に、式に従ってスプリ
ングバック量δを検出し、ベンドビーム３３により加工
中のワークＷの曲げ角度を検出する。
ンサ１からの信号Ｓ１、Ｓ２に基づき、式と式に従
ってＬ１、Ｌ２を計測すると共に、式に従ってスプリ
ングバック量δを検出し、ベンドビーム３３により加工
中のワークＷの曲げ角度を検出する。
【００４８】制御部５１Ｂは、前記角度検出部５１Ａ１
からの検知信号Ｓ３に基づいて、ＮＣ５２に制御信号Ｓ
４を送信し、ワークＷが所定の角度ｘに曲げられるよう
に、ＮＣ５２を介してベンドビーム３３のＤ軸２１を制
御する。
からの検知信号Ｓ３に基づいて、ＮＣ５２に制御信号Ｓ
４を送信し、ワークＷが所定の角度ｘに曲げられるよう
に、ＮＣ５２を介してベンドビーム３３のＤ軸２１を制
御する。
【００４９】例えば、ワークＷを角度ｘに曲げる場合の
Ｄ軸２１の回転角がθのときは、ＮＣ５２が所定の数Ｎ
のパルス信号Ｓ６をサーボモータｍに入力するように、
該ＮＣ５２に対して制御信号Ｓ４を送信する。
Ｄ軸２１の回転角がθのときは、ＮＣ５２が所定の数Ｎ
のパルス信号Ｓ６をサーボモータｍに入力するように、
該ＮＣ５２に対して制御信号Ｓ４を送信する。
【００５０】ＮＣ５２には、Ｄ軸２１のサーボモータｍ
と、そのエンコーダｅが接続され、制御部５１Ｂからの
制御信号Ｓ４に基づいて、該ＮＣ５２は、所定のパルス
信号Ｓ６をサーボモータｍに送信すると共に、エンコー
ダｅからのフィードバック信号Ｓ７を受信することによ
り、Ｄ軸２１を直接に制御する。
と、そのエンコーダｅが接続され、制御部５１Ｂからの
制御信号Ｓ４に基づいて、該ＮＣ５２は、所定のパルス
信号Ｓ６をサーボモータｍに送信すると共に、エンコー
ダｅからのフィードバック信号Ｓ７を受信することによ
り、Ｄ軸２１を直接に制御する。
【００５１】以下、上記構成を有する本発明による動作
を、図８、図９に基づいて説明する。
を、図８、図９に基づいて説明する。
【００５２】Ａ．データベース５０を補正しない場合の
動作（図８） （１）目標値の入力 この場合には、先ず、図８のステップ１０１において、
データベース５０より所定の目標値を入力する（図７の
データ信号Ｓ５）。
動作（図８） （１）目標値の入力 この場合には、先ず、図８のステップ１０１において、
データベース５０より所定の目標値を入力する（図７の
データ信号Ｓ５）。
【００５３】例えば、図１０のデータベース５０におい
て、加工条件として、材質ａ、板厚ｔ１、曲げ長さＭ１
のワークＷを使用し、該ワークＷの曲げ角度がα1 であ
るとする（図１０の矢印１の欄）。
て、加工条件として、材質ａ、板厚ｔ１、曲げ長さＭ１
のワークＷを使用し、該ワークＷの曲げ角度がα1 であ
るとする（図１０の矢印１の欄）。
【００５４】図１０から明らかなように、その場合の目
標値としては、Ｄ軸２１の回転角はθ1 、スプリングバ
ック量はδ1 である。
標値としては、Ｄ軸２１の回転角はθ1 、スプリングバ
ック量はδ1 である。
【００５５】従って、図７において、制御部５１Ｂは、
データベース５０から上記Ｄ軸２１の回転角θ1 とスプ
リングバック量δ1 を読み込んで（信号Ｓ５）、ＮＣ５
２に制御信号Ｓ４を送信すると、該ＮＣ５２は、所定の
パルス信号Ｓ６をサーボモータｍに与える。
データベース５０から上記Ｄ軸２１の回転角θ1 とスプ
リングバック量δ1 を読み込んで（信号Ｓ５）、ＮＣ５
２に制御信号Ｓ４を送信すると、該ＮＣ５２は、所定の
パルス信号Ｓ６をサーボモータｍに与える。
【００５６】（２）スプリングバック前の角度の検出
（ステップ１０２からステップ１０４まで） 即ち、ステップ１０２において、Ｄ軸２１が回転するの
で、ベンドビーム３３は、ワークＷを曲げ加工し、ステ
ップ１０３において、スプリングバック前の角度を検出
する。
（ステップ１０２からステップ１０４まで） 即ち、ステップ１０２において、Ｄ軸２１が回転するの
で、ベンドビーム３３は、ワークＷを曲げ加工し、ステ
ップ１０３において、スプリングバック前の角度を検出
する。
【００５７】即ち、制御部５１Ｂは、距離センサ１に起
動信号Ｓ８を送信して、該距離センサ１からレーザ光Ｔ
を発射させると共に、ワークＷからの反射光Ｒを受光さ
せる。
動信号Ｓ８を送信して、該距離センサ１からレーザ光Ｔ
を発射させると共に、ワークＷからの反射光Ｒを受光さ
せる。
【００５８】距離センサ１が反射光Ｒを受光すると、該
反射光Ｒは、電気信号Ｓ１、Ｓ２に変換されて次段の角
度検出部５１Ａ１に入力し、該角度検出部５１Ａ１は、
式と式に従ってＬ１、Ｌ２を計測すると共に、式
に従ってスプリングバック量δ（図６）を検出する。
反射光Ｒは、電気信号Ｓ１、Ｓ２に変換されて次段の角
度検出部５１Ａ１に入力し、該角度検出部５１Ａ１は、
式と式に従ってＬ１、Ｌ２を計測すると共に、式
に従ってスプリングバック量δ（図６）を検出する。
【００５９】そして、ステップ１０４において、制御部
５１Ｂは角度検出部５１Ａ１からの検出信号Ｓ３を受信
し、ワークＷがｘ−δ＝α1 −δ1 になったかどうか、
即ち所定のスプリングバック量δ＝δ1 が得られたかど
うかを判断し、得られない場合には（ＮＯ）、ステップ
１０２に戻り、得られた場合には（ＹＥＳ）、動作を終
了する（ＥＮＤ）。
５１Ｂは角度検出部５１Ａ１からの検出信号Ｓ３を受信
し、ワークＷがｘ−δ＝α1 −δ1 になったかどうか、
即ち所定のスプリングバック量δ＝δ1 が得られたかど
うかを判断し、得られない場合には（ＮＯ）、ステップ
１０２に戻り、得られた場合には（ＹＥＳ）、動作を終
了する（ＥＮＤ）。
【００６０】Ｂ．データベース５０を補正する場合の動
作（図９） （１）目標値の入力（ステップ２０１）
作（図９） （１）目標値の入力（ステップ２０１）
【００６１】例えば、図１０のデータベース５０におい
て、加工条件として、材質ａ、板厚ｔ１、曲げ長さＭ１
のワークＷを使用し、該ワークＷの曲げ角度がｘである
とする（図１０の矢印２の欄）。
て、加工条件として、材質ａ、板厚ｔ１、曲げ長さＭ１
のワークＷを使用し、該ワークＷの曲げ角度がｘである
とする（図１０の矢印２の欄）。
【００６２】図１０から明らかなように、その場合の目
標値としては、Ｄ軸２１の回転角はθ、スプリングバッ
ク量はδである（図１０の矢印２の欄）。
標値としては、Ｄ軸２１の回転角はθ、スプリングバッ
ク量はδである（図１０の矢印２の欄）。
【００６３】従って、図７において、制御部５１Ｂは、
データベース５０から上記Ｄ軸２１の回転角θとスプリ
ングバック量δを読み込んで（信号Ｓ５）、ＮＣ５２に
制御信号Ｓ４を送信すると、該ＮＣ５２は、所定のパル
ス信号Ｓ６をサーボモータｍに与える。
データベース５０から上記Ｄ軸２１の回転角θとスプリ
ングバック量δを読み込んで（信号Ｓ５）、ＮＣ５２に
制御信号Ｓ４を送信すると、該ＮＣ５２は、所定のパル
ス信号Ｓ６をサーボモータｍに与える。
【００６４】（２）スプリングバック前の角度の検出
（ステップ２０２からステップ２０４まで）。
（ステップ２０２からステップ２０４まで）。
【００６５】これにより、ステップ２０２において、Ｄ
軸２１が回転するので、ベンドビーム３３は、ワークＷ
を曲げ加工し、図８と同様に、ステップ２０３におい
て、角度検出部５１Ａ１がスプリングバック前の角度を
検出し、ステップ２０４において、制御部５１Ｂが角度
検出部５１Ａ１からの検出信号Ｓ３を受信し、ワークＷ
がｘ−δになったかどうか、即ち所定のスプリングバッ
ク量δが得られたかどうかを判断し、得られない場合に
は（ＮＯ）、ステップ２０２に戻り、得られた場合には
（ＹＥＳ）、次段のステップ２０５へ進む。
軸２１が回転するので、ベンドビーム３３は、ワークＷ
を曲げ加工し、図８と同様に、ステップ２０３におい
て、角度検出部５１Ａ１がスプリングバック前の角度を
検出し、ステップ２０４において、制御部５１Ｂが角度
検出部５１Ａ１からの検出信号Ｓ３を受信し、ワークＷ
がｘ−δになったかどうか、即ち所定のスプリングバッ
ク量δが得られたかどうかを判断し、得られない場合に
は（ＮＯ）、ステップ２０２に戻り、得られた場合には
（ＹＥＳ）、次段のステップ２０５へ進む。
【００６６】（３）スプリングバック後の角度の検出
（ステップ２０５からステップ２０７まで）。
（ステップ２０５からステップ２０７まで）。
【００６７】次いで、ステップ２０５において、制御部
５１Ｂは、ＮＣ５２に制御信号Ｓ４を送信し、ベンドビ
ーム３３を後退させ、ステップ２０６において、スプリ
ングバック後の角度を検出し、ステップ２０７におい
て、ワークＷが所定の角度ｘになったかどうかを判断
し、所定の角度ｘが得られるまでこの動作を繰り返す
（ステップ２０７のＮＯ）。
５１Ｂは、ＮＣ５２に制御信号Ｓ４を送信し、ベンドビ
ーム３３を後退させ、ステップ２０６において、スプリ
ングバック後の角度を検出し、ステップ２０７におい
て、ワークＷが所定の角度ｘになったかどうかを判断
し、所定の角度ｘが得られるまでこの動作を繰り返す
（ステップ２０７のＮＯ）。
【００６８】即ち、エンコーダｅからのフィードバック
信号Ｓ７を受信したＮＣ５２は、サーボモータｍにより
駆動するＤ軸２１が、所定の回転角θまで回転したか否
かを監視し、所定の回転角θまで回転したときには、制
御信号Ｓ４によりその旨を制御部５１Ｂに通知する。
信号Ｓ７を受信したＮＣ５２は、サーボモータｍにより
駆動するＤ軸２１が、所定の回転角θまで回転したか否
かを監視し、所定の回転角θまで回転したときには、制
御信号Ｓ４によりその旨を制御部５１Ｂに通知する。
【００６９】これにより、ワークＷがスプリングバック
後の角度ｘになったことが分かり（ステップ２０７のＹ
ＥＳ）、動作を終了する（ＥＮＤ）。
後の角度ｘになったことが分かり（ステップ２０７のＹ
ＥＳ）、動作を終了する（ＥＮＤ）。
【００７０】その結果、式に従って、角度検出部５１
Ａ１が検出したスプリングバック量が、データベース５
０に蓄積されていたδ（図１０の矢印２の欄）ではなく
て、実はδ′であった場合には、従来のδをδ′に更新
することにより、データベース５０を補正する。
Ａ１が検出したスプリングバック量が、データベース５
０に蓄積されていたδ（図１０の矢印２の欄）ではなく
て、実はδ′であった場合には、従来のδをδ′に更新
することにより、データベース５０を補正する。
【００７１】また、例えば同様の加工条件（材質ａ、板
厚ｔ１、曲げ長さＭ１のワークＷを使用）で、ワークＷ
を９０°に曲げる場合にも（図１０の矢印３の欄）、デ
ータベース５０から目標値を入力した（ステップ２０
１）後に、スプリングバック前の角度を検出し（ステッ
プ２０２からステップ２０４）、その後スプリングバッ
ク後の角度を検出する（ステップ２０５からステップ２
０７まで）。
厚ｔ１、曲げ長さＭ１のワークＷを使用）で、ワークＷ
を９０°に曲げる場合にも（図１０の矢印３の欄）、デ
ータベース５０から目標値を入力した（ステップ２０
１）後に、スプリングバック前の角度を検出し（ステッ
プ２０２からステップ２０４）、その後スプリングバッ
ク後の角度を検出する（ステップ２０５からステップ２
０７まで）。
【００７２】その結果、式に従って算出したスプリン
グバック量が、目標値のδ90°（図１０の矢印３の欄参
照）ではなく、δ90°′であった場合には、従来のδ90
°をδ90°′に更新することにより、データベース５０
を補正する。
グバック量が、目標値のδ90°（図１０の矢印３の欄参
照）ではなく、δ90°′であった場合には、従来のδ90
°をδ90°′に更新することにより、データベース５０
を補正する。
【００７３】これらにより、２枚目のワークＷからは、
補正後のデータベース５０の目標値に基づいて、同じ加
工条件の下で曲げ加工を行うことができる。
補正後のデータベース５０の目標値に基づいて、同じ加
工条件の下で曲げ加工を行うことができる。
【００７４】また、通り精度についても（図５）、デー
タベース５０のクラウニング補正をすることにより、２
枚目のワークＷからは、通り精度が補正された製品を加
工できる。
タベース５０のクラウニング補正をすることにより、２
枚目のワークＷからは、通り精度が補正された製品を加
工できる。
【００７５】更に、距離センサ１の動作については、図
１の第１実施形態について詳述したが、図２〜図４の距
離センサ１についても同様の効果を奏することは、勿論
である。
１の第１実施形態について詳述したが、図２〜図４の距
離センサ１についても同様の効果を奏することは、勿論
である。
【００７６】即ち、制御部５１Ｂは、図２の距離センサ
１に起動信号Ｓ８を送信して、該距離センサ１からレー
ザ光Ｔを発射させると共に、ワークＷからの反射光Ｒを
受光させ、更に図２（Ａ）の両側のモータＭを駆動して
左右の距離センサ１を、Ｘ軸方向に移動させてワークＷ
の曲げ長さＭ１に対応させ、３箇所のワークＷの曲げ角
度Ａ、Ｂ、Ｃ（図５）を自動的に測定する。
１に起動信号Ｓ８を送信して、該距離センサ１からレー
ザ光Ｔを発射させると共に、ワークＷからの反射光Ｒを
受光させ、更に図２（Ａ）の両側のモータＭを駆動して
左右の距離センサ１を、Ｘ軸方向に移動させてワークＷ
の曲げ長さＭ１に対応させ、３箇所のワークＷの曲げ角
度Ａ、Ｂ、Ｃ（図５）を自動的に測定する。
【００７７】また、制御部５１Ｂは、図３に示すベンド
ビーム３３のふところ部３４に取り付けられた１個の距
離センサ１に起動信号Ｓ８を送信して、該距離センサ１
からレーザ光Ｔを、ワークＷに直接発射させると共に、
ワークＷからの反射光Ｒを受光させ、更に図３のモータ
Ｍを駆動して該距離センサ１をＸ軸方向に移動させるこ
とにより、１個の距離センサ１で３箇所の曲げ角度Ａ、
Ｂ、Ｃ（図５）を自動的に測定できる。
ビーム３３のふところ部３４に取り付けられた１個の距
離センサ１に起動信号Ｓ８を送信して、該距離センサ１
からレーザ光Ｔを、ワークＷに直接発射させると共に、
ワークＷからの反射光Ｒを受光させ、更に図３のモータ
Ｍを駆動して該距離センサ１をＸ軸方向に移動させるこ
とにより、１個の距離センサ１で３箇所の曲げ角度Ａ、
Ｂ、Ｃ（図５）を自動的に測定できる。
【００７８】更に、制御部５１Ｂは、図４の距離センサ
１に起動信号Ｓ８を送信して、該距離センサ１からレー
ザ光Ｔを、ワークＷに直接発射させると共に、ワークＷ
からの反射光Ｒを受光させ、更に図４の両側のモータＭ
を駆動して左右の距離センサ１を、Ｘ軸方向に移動させ
てワークＷの曲げ長さＭ１に対応させ、３箇所のワーク
Ｗの曲げ角度Ａ、Ｂ、Ｃ（図５）を自動的に測定する。
１に起動信号Ｓ８を送信して、該距離センサ１からレー
ザ光Ｔを、ワークＷに直接発射させると共に、ワークＷ
からの反射光Ｒを受光させ、更に図４の両側のモータＭ
を駆動して左右の距離センサ１を、Ｘ軸方向に移動させ
てワークＷの曲げ長さＭ１に対応させ、３箇所のワーク
Ｗの曲げ角度Ａ、Ｂ、Ｃ（図５）を自動的に測定する。
【００７９】
【発明の効果】上記のとおり、本発明によれば、パネル
ベンダを、ワークを挟持するトップダイとボトムダイ、
挟持されたワークに曲げ加工を施すベンドビーム、加工
中のワークの曲げ角度を測定する角度測定部を有するよ
うに構成したことにより、トップダイ３１ボトムダイで
ワークを挟んだままで、ベンドビームで加工中のワーク
の曲げ角度を角度測定部により自動的に測定できるよう
になった。
ベンダを、ワークを挟持するトップダイとボトムダイ、
挟持されたワークに曲げ加工を施すベンドビーム、加工
中のワークの曲げ角度を測定する角度測定部を有するよ
うに構成したことにより、トップダイ３１ボトムダイで
ワークを挟んだままで、ベンドビームで加工中のワーク
の曲げ角度を角度測定部により自動的に測定できるよう
になった。
【００８０】従って、角度測定部からの出力信号を、制
御部に入力すれば、ワークが所定の角度に曲げられるよ
うにベンドビームの駆動軸を制御でき、ワークの曲げ角
度の測定から、その場合のベンドビームの位置決め量の
設定までが一貫して自動的に行われるようになり、従来
の人為的作業が無くなり、ワークの加工効率が向上する
という技術的効果を奏することとなった。
御部に入力すれば、ワークが所定の角度に曲げられるよ
うにベンドビームの駆動軸を制御でき、ワークの曲げ角
度の測定から、その場合のベンドビームの位置決め量の
設定までが一貫して自動的に行われるようになり、従来
の人為的作業が無くなり、ワークの加工効率が向上する
という技術的効果を奏することとなった。
【００８１】また、上記角度測定部を複数箇所に設ける
ことにより、複数箇所の測定が迅速に行われ、クラウニ
ング補正も迅速になされて、通り精度が向上するという
効果もある。
ことにより、複数箇所の測定が迅速に行われ、クラウニ
ング補正も迅速になされて、通り精度が向上するという
効果もある。
【００８２】
【図１】本発明の第１実施形態を示す図である。
【図２】本発明の第２実施形態を示す図である。
【図３】本発明の第３実施形態を示す図である。
【図４】本発明の第４実施形態を示す図である。
【図５】本発明による距離センサの設置箇所と測定され
るワーク上の角度との関係を示す図である。
るワーク上の角度との関係を示す図である。
【図６】本発明による角度検出の原理説明図である。
【図７】本発明を実施するための回路構成図である。
【図８】本発明の動作（データベース５０を補正しない
場合）を説明するフローチャートである。
場合）を説明するフローチャートである。
【図９】本発明の動作（データベース５０を補正する場
合）を説明するフローチャートである。
合）を説明するフローチャートである。
【図１０】本発明によるデータベース５０の構成図であ
る。
る。
【図１１】従来技術の説明図である。
１ 距離センサ １Ａ 第１距離センサ １Ｂ 第２距離センサ ２ 台座 ３ 下部フレーム ４ ボールねじ ５ ガイド ６ 従動プーリ ７ 駆動プーリ ８ ベルト ９ Ｌ字型ブラケット １０ 箱型ブラケット １１ ボールねじ １２ 回転軸 １３ 回転軸１２の軸受 １４ ボールねじ１１の軸受 ２１ Ｄ軸 ３１ トップダイ ３２ ボトムダイ ３３ ベンドビーム ３４ ベンドビーム３３のふところ部 ３５ 開口部 ３６ 開口部３５ ５０ データベース ５１ ＣＰＵ ５２ ＮＣ ５１Ａ 角度測定部 ５１Ｂ 制御部 ５１Ａ１ 角度検出部 Ｗ ワーク Ｌ１ 第１距離センサ１ＡとワークＷとの距離 Ｌ２ 第２距離センサ１ＢとワークＷとの距離 ａ 第１距離センサ１Ａと第２距離センサ１Ｂの上下方
向の間隔 Ｍ 距離センサ移動用モータ ｍ Ｄ軸回転用サーボモータ ｅ サーボモータｍのエンコーダ
向の間隔 Ｍ 距離センサ移動用モータ ｍ Ｄ軸回転用サーボモータ ｅ サーボモータｍのエンコーダ
Claims (7)
- 【請求項１】 ワークを挟持するトップダイとボトムダ
イ、 挟持されたワークに曲げ加工を施すベンドビーム、 加工中のワークの曲げ角度を測定する角度測定部を有す
ることを特徴とするパネルベンダ。 - 【請求項２】 上記角度測定部が距離センサを有し、該
距離センサは、上下方向に配置されたレーザセンサから
成る第１距離センサと第２距離センサにより構成されて
いる請求項１記載のパネルベンダ。 - 【請求項３】 上記距離センサが、ベンドビーム後方の
下部フレームの中央部と左端部と右端部に固定されてい
ると共に、ベンドビームには、距離センサからの発射光
とワークからの反射光が通過する開口部が形成されてい
る請求項２記載のパネルベンダ。 - 【請求項４】 上記中央部の距離センサのみが固定さ
れ、左右の距離センサが長手方向に移動自在に取り付け
られている請求項３記載のパネルベンダ。 - 【請求項５】 上記距離センサが、ベンドビームのふと
ころ部に、長手方向に移動自在に取り付けられている請
求項２記載のパネルベンダ。 - 【請求項６】 上記距離センサが、ベンドビームのふと
ころ部に、１個だけ長手方向に移動自在に取り付けられ
ている請求項５記載のパネルベンダ。 - 【請求項７】 上記距離センサが、ベンドビームのふと
ころ部に、中央部の１個が固定され、左右の２個が長手
方向に移動自在に取り付けられている請求項５記載のパ
ネルベンダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1875598A JPH11216520A (ja) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | パネルベンダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1875598A JPH11216520A (ja) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | パネルベンダ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11216520A true JPH11216520A (ja) | 1999-08-10 |
Family
ID=11980475
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1875598A Pending JPH11216520A (ja) | 1998-01-30 | 1998-01-30 | パネルベンダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11216520A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003097267A1 (fr) * | 2002-05-22 | 2003-11-27 | Kyowa Machine Co., Ltd. | Cintreuse de matiere en plaque a trajet de cintrage commande |
| EP1410855A1 (en) * | 2002-10-11 | 2004-04-21 | CODATTO Antonio | Method and device for bending elements, such as panels, metal sheets, plates |
| WO2017181208A1 (de) * | 2016-04-18 | 2017-10-26 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co. Kg. | Biegebalken für eine schwenkbiegemaschine |
| CN118357322A (zh) * | 2024-06-20 | 2024-07-19 | 四川岷河管道建设工程有限公司 | 一种管件折弯装置及其使用方法 |
-
1998
- 1998-01-30 JP JP1875598A patent/JPH11216520A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003097267A1 (fr) * | 2002-05-22 | 2003-11-27 | Kyowa Machine Co., Ltd. | Cintreuse de matiere en plaque a trajet de cintrage commande |
| EP1410855A1 (en) * | 2002-10-11 | 2004-04-21 | CODATTO Antonio | Method and device for bending elements, such as panels, metal sheets, plates |
| US7055355B2 (en) | 2002-10-11 | 2006-06-06 | Antonio Codatto | Method and device for bending elements, such as panels, metal sheet, plates or suchlike |
| WO2017181208A1 (de) * | 2016-04-18 | 2017-10-26 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co. Kg. | Biegebalken für eine schwenkbiegemaschine |
| CN109153057A (zh) * | 2016-04-18 | 2019-01-04 | 特鲁普机械奥地利有限公司及两合公司 | 用于旋转弯曲机的弯曲梁 |
| US11583908B2 (en) | 2016-04-18 | 2023-02-21 | Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co. Kg | Bending beam for a swivel bending machine |
| CN118357322A (zh) * | 2024-06-20 | 2024-07-19 | 四川岷河管道建设工程有限公司 | 一种管件折弯装置及其使用方法 |
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