JPH11211475A - 水平レベル保持装置 - Google Patents
水平レベル保持装置Info
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- JPH11211475A JPH11211475A JP10011695A JP1169598A JPH11211475A JP H11211475 A JPH11211475 A JP H11211475A JP 10011695 A JP10011695 A JP 10011695A JP 1169598 A JP1169598 A JP 1169598A JP H11211475 A JPH11211475 A JP H11211475A
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- laser
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 水平レベルを自動的に保持する。
【解決手段】 レーザ発信器１がレーザ光２を基準点Ｋ
を含む水平面Ｒ内に回転照射し、不整地面３を走行する
受動装置４の可動台６に設けた前後の反射プレート１
６，１７からのレーザ光２の反射光を受信すると、回転
照射を止めてレーザ光２を前後方向に揺動照射する。可
動台６に設けた前後の位置検出手段１４，１５がレーザ
光２の受光位置を検出すると、可動台６を走行台車５に
対して昇降可能に連結した前後のアクチュエータ７，８
が位置検出手段１４，１５の受光位置検出信号により伸
縮動作する。この動作は位置検出手段１４，１５の中心
点がレーザ光２と整合したら停止し、可動台６が基準レ
ベルＫと平行な水平レベルとなる。
を含む水平面Ｒ内に回転照射し、不整地面３を走行する
受動装置４の可動台６に設けた前後の反射プレート１
６，１７からのレーザ光２の反射光を受信すると、回転
照射を止めてレーザ光２を前後方向に揺動照射する。可
動台６に設けた前後の位置検出手段１４，１５がレーザ
光２の受光位置を検出すると、可動台６を走行台車５に
対して昇降可能に連結した前後のアクチュエータ７，８
が位置検出手段１４，１５の受光位置検出信号により伸
縮動作する。この動作は位置検出手段１４，１５の中心
点がレーザ光２と整合したら停止し、可動台６が基準レ
ベルＫと平行な水平レベルとなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、レーザ発信器よ
り照射されるレーザ光を利用して水平レベルを保持する
装置に関する。
り照射されるレーザ光を利用して水平レベルを保持する
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、打設されたコンクリートの打設
高さのような水平レベルを設計図で示された所定の値に
仕上げるには、基準レベル線を糸により形成し、左官工
のような作業者が基準レベル線を参考に鏝やとんぼのよ
うな均し工具で打設されたコンクリートの天端押さえを
実施している。
高さのような水平レベルを設計図で示された所定の値に
仕上げるには、基準レベル線を糸により形成し、左官工
のような作業者が基準レベル線を参考に鏝やとんぼのよ
うな均し工具で打設されたコンクリートの天端押さえを
実施している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記従来の方
法では、水平レベルを人為操作により形成しているの
で、水平レベルを形成するのに多大な労力と時間を要す
ることを否めない。
法では、水平レベルを人為操作により形成しているの
で、水平レベルを形成するのに多大な労力と時間を要す
ることを否めない。
【０００４】そこで、この発明は、水平レベルを自動的
に保持できる水平レベル保持装置を提供しようとするも
のである。
に保持できる水平レベル保持装置を提供しようとするも
のである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明にあって
は、レーザ光を水平レベルに対する基準点に合致するよ
うに照射するレーザ発信器と、このレーザ発信器から照
射されたレーザ光を受光して水平レベルを維持するよう
に動作する受動装置とを備えたことを特徴としている。
請求項２の発明にあっては、請求項１に記載の受動装置
が上下方向に揺動可能な駆動部を備えたことを特徴とし
ている。請求項３の発明にあっては、請求項１に記載の
受動装置が、走行台車と、走行台車に前後の昇降用のア
クチュエータにより取り付けられて水平レベルを形成し
ようとする可動台と、可動台に設けられレーザ光の受光
位置を検出する前後の位置検出手段と、前後の位置検出
手段からの受光位置検出信号により前後の昇降用のアク
チュエータを制御する演算制御装置とを備えたこことを
特徴としている。請求項４の発明にあっては、請求項１
に記載の受動装置がレーザ光を反射する前後の反射プレ
ートを備え、レーザ発信器が前後の反射プレートより反
射したレーザ光の反射光を受信することにより予め設定
された揺動範囲でレーザ光を前後方向に揺動するように
照射する自動追尾型として形成されたことを特徴として
いる。
は、レーザ光を水平レベルに対する基準点に合致するよ
うに照射するレーザ発信器と、このレーザ発信器から照
射されたレーザ光を受光して水平レベルを維持するよう
に動作する受動装置とを備えたことを特徴としている。
請求項２の発明にあっては、請求項１に記載の受動装置
が上下方向に揺動可能な駆動部を備えたことを特徴とし
ている。請求項３の発明にあっては、請求項１に記載の
受動装置が、走行台車と、走行台車に前後の昇降用のア
クチュエータにより取り付けられて水平レベルを形成し
ようとする可動台と、可動台に設けられレーザ光の受光
位置を検出する前後の位置検出手段と、前後の位置検出
手段からの受光位置検出信号により前後の昇降用のアク
チュエータを制御する演算制御装置とを備えたこことを
特徴としている。請求項４の発明にあっては、請求項１
に記載の受動装置がレーザ光を反射する前後の反射プレ
ートを備え、レーザ発信器が前後の反射プレートより反
射したレーザ光の反射光を受信することにより予め設定
された揺動範囲でレーザ光を前後方向に揺動するように
照射する自動追尾型として形成されたことを特徴として
いる。
【０００６】
【発明の実施の形態】図１〜図４はこの発明の一実施形
態を示し、図１は水平レベル保持装置の全体を示し、図
２は受動装置４の側面を示し、図３は位置検出手段１
４，１５に相当する位置検出手段１８を示し、図４は受
動装置４の姿勢制御のフローチャートを示し、図５は受
動装置４の姿勢制御の動作を示す。
態を示し、図１は水平レベル保持装置の全体を示し、図
２は受動装置４の側面を示し、図３は位置検出手段１
４，１５に相当する位置検出手段１８を示し、図４は受
動装置４の姿勢制御のフローチャートを示し、図５は受
動装置４の姿勢制御の動作を示す。
【０００７】図１において、レーザ発信器１は、自動追
尾型であって、水平レベルを形成しようとする作業対象
部分Ｐより離れた場所に設置され、レーザ光２が作業対
象の水平レベルに対する基準点Ｋに合致するように高さ
調整される。そして、レーザ発信器１は、電源投入によ
り、レーザ光２が基準点Ｋを含む水平面Ｒ内に所定周期
を以て一方向Ｗ１に回転するように照射する。そして、
レーザ発信器１は、回転するレーザ光２が作業対象部分
Ｐの上面又は近傍に沿い走行路として設けられた不整地
面３を走行する受動装置４の前後の縦長な反射プレート
１６，１７により反射し、これらの反射光をレーザ発信
器１の図外の受光部が受信することにより、レーザ光２
の一方向への回転運動を止めて前後の反射プレート１
６，１７の前後間隔よりも大きな予め設定された揺動範
囲θでレーザ光２を前後に所定周期を以て揺動するよう
に照射する。受動装置４は、作業対象部分Ｐに対し所望
の作業を行うための工具Ｔを、可動台６に搭載してい
る。
尾型であって、水平レベルを形成しようとする作業対象
部分Ｐより離れた場所に設置され、レーザ光２が作業対
象の水平レベルに対する基準点Ｋに合致するように高さ
調整される。そして、レーザ発信器１は、電源投入によ
り、レーザ光２が基準点Ｋを含む水平面Ｒ内に所定周期
を以て一方向Ｗ１に回転するように照射する。そして、
レーザ発信器１は、回転するレーザ光２が作業対象部分
Ｐの上面又は近傍に沿い走行路として設けられた不整地
面３を走行する受動装置４の前後の縦長な反射プレート
１６，１７により反射し、これらの反射光をレーザ発信
器１の図外の受光部が受信することにより、レーザ光２
の一方向への回転運動を止めて前後の反射プレート１
６，１７の前後間隔よりも大きな予め設定された揺動範
囲θでレーザ光２を前後に所定周期を以て揺動するよう
に照射する。受動装置４は、作業対象部分Ｐに対し所望
の作業を行うための工具Ｔを、可動台６に搭載してい
る。
【０００８】図２にも示すように、受動装置４は、自走
型の走行台車５の上に可動台６を前後の昇降用アクチュ
エータ７，８により取り付けている。走行台車５は、搭
載したバッテリ９より走行駆動用モータ１０に電力を供
給し、走行駆動用モータ１０により走行台車５の前輪１
１又は後輪１２の一方又は両方を無端状のベルトやチェ
ーンのような動力伝達部材１３を介して回転駆動するこ
とにより、走行方向Ｗ２に自走する。可動台６は、前後
の縦長な位置検出手段１４，１５（ＰＳＤ）と前後の反
射プレート１６，１７とを、互いに近傍で平行となるよ
うに且つレーザ光２の側に向けて立設した形態に装備し
ている。各位置検出手段１４，１５は、レーザ光２を検
出する複数のＣＣＤ素子が上下方向に所定間隔を以て一
列配置された形態であって、レーザ発信器１より照射さ
れたレーザ光２が或る位置のＣＣＤ素子に入射される
と、その入射位置のＣＣＤ素子が入射した光エネルギに
比例した電荷に相当する光電流を出力する。そして、光
電流の電流値を次式（１）のように演算することによ
り、レーザ光２が入射した位置を示す信号を得られる仕
組みになっている。 （Ｉ１−Ｉ２）／（Ｉ１＋Ｉ２）＝（２／Ｌ）×Ｘ………（１） 式（１）中の電流値Ｉ１、電流値Ｉ２、上記各位置検出
手段１４，１５に相当する位置検出手段１８の受光範囲
Ｌ、Ｌ／２からの距離Ｘは、図３に示したとおりであ
る。この実施形態の場合、図２の前後の位置検出手段１
４，１５のそれぞれの受光範囲Ｌにおける下端点Ａでは
ゼロ、上下方向の中心点ＢではＩ／２、上端点ＣではＩ
の電流値を出力する。
型の走行台車５の上に可動台６を前後の昇降用アクチュ
エータ７，８により取り付けている。走行台車５は、搭
載したバッテリ９より走行駆動用モータ１０に電力を供
給し、走行駆動用モータ１０により走行台車５の前輪１
１又は後輪１２の一方又は両方を無端状のベルトやチェ
ーンのような動力伝達部材１３を介して回転駆動するこ
とにより、走行方向Ｗ２に自走する。可動台６は、前後
の縦長な位置検出手段１４，１５（ＰＳＤ）と前後の反
射プレート１６，１７とを、互いに近傍で平行となるよ
うに且つレーザ光２の側に向けて立設した形態に装備し
ている。各位置検出手段１４，１５は、レーザ光２を検
出する複数のＣＣＤ素子が上下方向に所定間隔を以て一
列配置された形態であって、レーザ発信器１より照射さ
れたレーザ光２が或る位置のＣＣＤ素子に入射される
と、その入射位置のＣＣＤ素子が入射した光エネルギに
比例した電荷に相当する光電流を出力する。そして、光
電流の電流値を次式（１）のように演算することによ
り、レーザ光２が入射した位置を示す信号を得られる仕
組みになっている。 （Ｉ１−Ｉ２）／（Ｉ１＋Ｉ２）＝（２／Ｌ）×Ｘ………（１） 式（１）中の電流値Ｉ１、電流値Ｉ２、上記各位置検出
手段１４，１５に相当する位置検出手段１８の受光範囲
Ｌ、Ｌ／２からの距離Ｘは、図３に示したとおりであ
る。この実施形態の場合、図２の前後の位置検出手段１
４，１５のそれぞれの受光範囲Ｌにおける下端点Ａでは
ゼロ、上下方向の中心点ＢではＩ／２、上端点ＣではＩ
の電流値を出力する。
【０００９】前後の位置検出手段１４，１５の上下端の
出力部１４ａ，１４ｂ，１５ａ，１５ｂは、走行台車５
に搭載されたマイクロコンピュータが内蔵された演算制
御装置１９の入力ポートに電線１８ａ，１８ｂ，１８
ｃ，１８ｄを介して接続されている。演算制御装置１９
は、バッテリ９からの電力供給により起動して、図４の
フローチャートに示す処理を実行することにより、前後
の位置検出手段１４，１５のレーザ光２を受光した位置
の信号処理と、その信号処理により計算した電流値から
前後のアクチュエータ７，８をバッテリ９を介して制御
する。これらのアクチュエータ７，８の制御により、可
動台６が基準レベルと平行な水平な状態に維持される。
出力部１４ａ，１４ｂ，１５ａ，１５ｂは、走行台車５
に搭載されたマイクロコンピュータが内蔵された演算制
御装置１９の入力ポートに電線１８ａ，１８ｂ，１８
ｃ，１８ｄを介して接続されている。演算制御装置１９
は、バッテリ９からの電力供給により起動して、図４の
フローチャートに示す処理を実行することにより、前後
の位置検出手段１４，１５のレーザ光２を受光した位置
の信号処理と、その信号処理により計算した電流値から
前後のアクチュエータ７，８をバッテリ９を介して制御
する。これらのアクチュエータ７，８の制御により、可
動台６が基準レベルと平行な水平な状態に維持される。
【００１０】前後のアクチュエータ７，８は、筒状の固
定部としてのケーシング７ａ，８ａを走行台車５に固定
的に立設し、ケーシング７ａ，８ａに内蔵された図外の
昇降駆動用モータによりボルト・ナット機構やピニオン
・ラック機構等のような回転運動を直線運動に変換する
図外の運動変換機構を介して可動部としてのシリンダロ
ッド７ｂ，８ｂを昇降する、電動ネジシリンダとして形
成されている。前後のシリンダロッド７ｂ，８ｂは、可
動台６にヒンジ２０，２１を介して個別に回転可能に連
結されている。
定部としてのケーシング７ａ，８ａを走行台車５に固定
的に立設し、ケーシング７ａ，８ａに内蔵された図外の
昇降駆動用モータによりボルト・ナット機構やピニオン
・ラック機構等のような回転運動を直線運動に変換する
図外の運動変換機構を介して可動部としてのシリンダロ
ッド７ｂ，８ｂを昇降する、電動ネジシリンダとして形
成されている。前後のシリンダロッド７ｂ，８ｂは、可
動台６にヒンジ２０，２１を介して個別に回転可能に連
結されている。
【００１１】演算制御装置１９の姿勢制御処理について
図４を参照して説明する。演算制御装置１９が起動し、
ステップ１０１において姿勢制御処理が開始すると、ス
テップ１０２において前後の位置検出手段１４，１５が
共に受光しているか否かを判断する。そして、前後の位
置検出手段１４，１５が共に受光した場合には、ステッ
プ１０３において前後の位置検出手段１４，１５のそれ
ぞれの受光位置を電流値に変換し、ステップ１０４に進
む。ステップ１０４において、前後の位置検出手段１
４，１５に対応する各電流値がＩ／２であるか否かを判
断する。そして、前後の位置検出手段１４，１５に対応
する各電流値が共にＩ／２である場合は、ステップ１０
５において可動台６が基準レベルと平行な水平な状態に
維持されたものと推定してステップ１０２に戻る。逆
に、前後の位置検出手段１４，１５に対応する各電流値
が共に又は何れか一方がＩ／２でない場合は、ステップ
１０６に進む。ステップ１０６において、電流値がいく
らかを判断し、判断した電流値がＩ／２より小さい場合
はステップ１０７に進み、判断した電流値がＩ／２より
大きい場合はステップ１０８に進む。ステップ１０７で
はステップ１０６で判断した電流値に相当する伸長指令
によりバッテリ９からアクチュエータ７，８の一方又は
両方に電力を供給して当該アクチュエータ７，８を伸ば
してステップ１０４に戻る。ステップ１０８ステップ１
０６で判断した電流値に相当する縮小指令により電源か
らアクチュエータ７，８の一方又は両方に電力を供給し
て当該アクチュエータ７，８を縮めてステップ１０４に
戻る。
図４を参照して説明する。演算制御装置１９が起動し、
ステップ１０１において姿勢制御処理が開始すると、ス
テップ１０２において前後の位置検出手段１４，１５が
共に受光しているか否かを判断する。そして、前後の位
置検出手段１４，１５が共に受光した場合には、ステッ
プ１０３において前後の位置検出手段１４，１５のそれ
ぞれの受光位置を電流値に変換し、ステップ１０４に進
む。ステップ１０４において、前後の位置検出手段１
４，１５に対応する各電流値がＩ／２であるか否かを判
断する。そして、前後の位置検出手段１４，１５に対応
する各電流値が共にＩ／２である場合は、ステップ１０
５において可動台６が基準レベルと平行な水平な状態に
維持されたものと推定してステップ１０２に戻る。逆
に、前後の位置検出手段１４，１５に対応する各電流値
が共に又は何れか一方がＩ／２でない場合は、ステップ
１０６に進む。ステップ１０６において、電流値がいく
らかを判断し、判断した電流値がＩ／２より小さい場合
はステップ１０７に進み、判断した電流値がＩ／２より
大きい場合はステップ１０８に進む。ステップ１０７で
はステップ１０６で判断した電流値に相当する伸長指令
によりバッテリ９からアクチュエータ７，８の一方又は
両方に電力を供給して当該アクチュエータ７，８を伸ば
してステップ１０４に戻る。ステップ１０８ステップ１
０６で判断した電流値に相当する縮小指令により電源か
らアクチュエータ７，８の一方又は両方に電力を供給し
て当該アクチュエータ７，８を縮めてステップ１０４に
戻る。
【００１２】この実施形態によれば、図５のａ図に示す
ように、受動装置４が不整地面３を走行中において、走
行台車５が上り坂にかかり、前後のアクチュエータ７，
８が同一な伸縮状態であり、可動台６が走行台車５に対
し平行であるがレーザ光２に対し傾斜したことから、前
後の位置検出手段１４，１５の中心点Ｂが基準点Ｋを含
む水平面Ｒ（図１参照）内に照射されたレーザ光２と不
整合となり、前後の位置検出手段１４，１５がレーザ光
２の受光位置Ｘ１，Ｘ２のぞれぞれに相当する電流値を
演算制御装置１９に出力する。そして、受光位置Ｘ１が
中心点Ｂより下端側に位置し、受光位置Ｘ２が中心点Ｂ
より上側に位置しており、前後の位置検出手段１４，１
５からの電流値が共にＩ／２ではない。このため、演算
制御装置１９が前側のアクチュエータ７に受光位置Ｘ１
に相当する電流値に応じた縮小指令を出力し、後側のア
クチュエータ８に受光位置Ｘ２に相当する電流値に応じ
た伸長指令を出力する。
ように、受動装置４が不整地面３を走行中において、走
行台車５が上り坂にかかり、前後のアクチュエータ７，
８が同一な伸縮状態であり、可動台６が走行台車５に対
し平行であるがレーザ光２に対し傾斜したことから、前
後の位置検出手段１４，１５の中心点Ｂが基準点Ｋを含
む水平面Ｒ（図１参照）内に照射されたレーザ光２と不
整合となり、前後の位置検出手段１４，１５がレーザ光
２の受光位置Ｘ１，Ｘ２のぞれぞれに相当する電流値を
演算制御装置１９に出力する。そして、受光位置Ｘ１が
中心点Ｂより下端側に位置し、受光位置Ｘ２が中心点Ｂ
より上側に位置しており、前後の位置検出手段１４，１
５からの電流値が共にＩ／２ではない。このため、演算
制御装置１９が前側のアクチュエータ７に受光位置Ｘ１
に相当する電流値に応じた縮小指令を出力し、後側のア
クチュエータ８に受光位置Ｘ２に相当する電流値に応じ
た伸長指令を出力する。
【００１３】よって、図５のｂ図に示すように、前側の
アクチュエータ７が縮小指令に対応する量だけ縮まり、
後側のアクチュエータ８が伸長指令に対応する量だけ伸
びる。これらのアクチュエータ７，８の動作により、可
動台６が走行台車５に対し前傾状となり、前後の位置検
出手段１４，１５の中心点Ｂがレーザ光２の受光位置Ｘ
１，Ｘ２に整合する。そして、中心点Ｂが受光位置Ｘ
１，Ｘ２に整合することにより、前後の位置検出手段１
４，１５からの電流値が共にＩ／２となることから、演
算制御装置１９は受動装置４の可動台６が基準点Ｋを含
む水平面Ｒ（図１参照）と水平に維持されたと推定し、
演算制御装置１９は前後のアクチュエータ７，８の伸縮
動作を停止させ、その停止状態を保持する。結果とし
て、前後の位置検出手段１４，１５の中心点Ｂがレーザ
光２の受光位置Ｘ１，Ｘ２と整合するように、受動装置
４が姿勢制御される。
アクチュエータ７が縮小指令に対応する量だけ縮まり、
後側のアクチュエータ８が伸長指令に対応する量だけ伸
びる。これらのアクチュエータ７，８の動作により、可
動台６が走行台車５に対し前傾状となり、前後の位置検
出手段１４，１５の中心点Ｂがレーザ光２の受光位置Ｘ
１，Ｘ２に整合する。そして、中心点Ｂが受光位置Ｘ
１，Ｘ２に整合することにより、前後の位置検出手段１
４，１５からの電流値が共にＩ／２となることから、演
算制御装置１９は受動装置４の可動台６が基準点Ｋを含
む水平面Ｒ（図１参照）と水平に維持されたと推定し、
演算制御装置１９は前後のアクチュエータ７，８の伸縮
動作を停止させ、その停止状態を保持する。結果とし
て、前後の位置検出手段１４，１５の中心点Ｂがレーザ
光２の受光位置Ｘ１，Ｘ２と整合するように、受動装置
４が姿勢制御される。
【００１４】従って、この実施形態では、図１に示す可
動台６に搭載された工具Ｔが、受動装置４の走行に伴
い、作業対象部分Ｐをレーザ光２と平行な水平レベルを
形成する作業を適切に行うことができる。例えば、工具
Ｔを鏝やとんぼのような均し工具とすれば、打設したコ
ンクリートの天端押さえを作業者の熟練度に左右されず
に精度良く形成できる。又、工具Ｔを墨出しペンとすれ
ば、構造体や構造体を作るための付帯設備等の壁として
の作業対象部分Ｐに墨出し線をレーザ光２と平行な水平
レベルを以て書くことができる。又、工具Ｔを回転カッ
タや回転クラインダとすれば、構造体や構造体を作るた
めの付帯設備等の壁として作業対象部分Ｐに切断溝や仕
上面をレーザ光２と平行な水平レベルを以て施すことが
できる。
動台６に搭載された工具Ｔが、受動装置４の走行に伴
い、作業対象部分Ｐをレーザ光２と平行な水平レベルを
形成する作業を適切に行うことができる。例えば、工具
Ｔを鏝やとんぼのような均し工具とすれば、打設したコ
ンクリートの天端押さえを作業者の熟練度に左右されず
に精度良く形成できる。又、工具Ｔを墨出しペンとすれ
ば、構造体や構造体を作るための付帯設備等の壁として
の作業対象部分Ｐに墨出し線をレーザ光２と平行な水平
レベルを以て書くことができる。又、工具Ｔを回転カッ
タや回転クラインダとすれば、構造体や構造体を作るた
めの付帯設備等の壁として作業対象部分Ｐに切断溝や仕
上面をレーザ光２と平行な水平レベルを以て施すことが
できる。
【００１５】前記実施形態では受動装置４を電力で走行
する形態としたが、走行駆動用モータ１０に代えて石化
燃料によるエンジンを用いても良い。
する形態としたが、走行駆動用モータ１０に代えて石化
燃料によるエンジンを用いても良い。
【００１６】前記実施形態では可動台６を電力で伸縮す
る形態としたが、アクチュエータ７，８として油圧や空
気圧によるシリンダを用いても良い。
る形態としたが、アクチュエータ７，８として油圧や空
気圧によるシリンダを用いても良い。
【００１７】前記実施形態ではバッテリ９及び演算制御
装置１９を走行台車５に搭載したが、バッテリ９及び演
算制御装置１９の一方又は両方を可動台６に搭載しても
良い。
装置１９を走行台車５に搭載したが、バッテリ９及び演
算制御装置１９の一方又は両方を可動台６に搭載しても
良い。
【００１８】前記実施形態では工具Ｔを可動台６より側
方に突出させたが、工具Ｔは可動台６の前方又は後方に
突出させても良い。
方に突出させたが、工具Ｔは可動台６の前方又は後方に
突出させても良い。
【００１９】前記実施形態では受動装置４を不整地面３
に走行させたが、走行路を作業対象部分Ｐの側方に沿い
架設し、その走行路に作業走行４を走行させても良い。
この場合、走行路は、不整地面３のような形態であって
も良いので、走行路は容易に架設できる。
に走行させたが、走行路を作業対象部分Ｐの側方に沿い
架設し、その走行路に作業走行４を走行させても良い。
この場合、走行路は、不整地面３のような形態であって
も良いので、走行路は容易に架設できる。
【００２０】前記実施形態ではレーザ発信器１と受動装
置４との双方を地上に設けたが、レーザ発信器１を水平
レベル出しを行う際の基地に設け、受動装置４を基地周
囲の海や川或いは池等の水面に浮かせた船や台船に設け
ても良い。この場合、船や台船が水面の波動に伴い上下
に浮動するが、この浮動は前記実施形態において受動装
置４が不整地面３の凹凸に沿い上下動することに対応す
る。又、この場合、受動装置４をリフトタワーとして形
成し、このリフトタワーの基部を船や台船に固定的に取
り付け、リフトタワーがレーザ発信器１から照射された
レーザ光を受光することにより、リフトタワーの可動部
が昇降して基準点Ｋと平行な水平レベルを維持するよう
に動作するような形態も可能である。
置４との双方を地上に設けたが、レーザ発信器１を水平
レベル出しを行う際の基地に設け、受動装置４を基地周
囲の海や川或いは池等の水面に浮かせた船や台船に設け
ても良い。この場合、船や台船が水面の波動に伴い上下
に浮動するが、この浮動は前記実施形態において受動装
置４が不整地面３の凹凸に沿い上下動することに対応す
る。又、この場合、受動装置４をリフトタワーとして形
成し、このリフトタワーの基部を船や台船に固定的に取
り付け、リフトタワーがレーザ発信器１から照射された
レーザ光を受光することにより、リフトタワーの可動部
が昇降して基準点Ｋと平行な水平レベルを維持するよう
に動作するような形態も可能である。
【００２１】前記実施形態では受動装置４が走行機能を
有したが、受動装置４が設置型であっても良い。
有したが、受動装置４が設置型であっても良い。
【００２２】前記実施形態では前後のアクチュエータ
７，８の伸縮により可動台６を水平面Ｒと水平に維持さ
せたが、受動装置４が１点を支点として上下方向に揺動
し得る駆動部を備え、受動装置４がレーザ発信器１から
照射されたレーザ光を受光することにより、受動装置４
の駆動部が上下方向に揺動して基準点Ｋと平行な水平レ
ベルを維持するように動作する形態でも良い。
７，８の伸縮により可動台６を水平面Ｒと水平に維持さ
せたが、受動装置４が１点を支点として上下方向に揺動
し得る駆動部を備え、受動装置４がレーザ発信器１から
照射されたレーザ光を受光することにより、受動装置４
の駆動部が上下方向に揺動して基準点Ｋと平行な水平レ
ベルを維持するように動作する形態でも良い。
【００２３】
【発明の効果】以上のように、請求項１の発明によれ
ば、レーザ発信器がレーザ光を水平レベルに対する基準
点に合致するように照射し、受動装置がレーザ発信器か
ら照射されたレーザ光を受光して水平レベルを維持する
ように動作することにより、レーザ光を利用して水平レ
ベルを自動的に精度良く保持できる。請求項２の発明に
よれば、受動装置の駆動部が上下方向に揺動することに
より、駆動部が水平レベルを精度良く保持できる。請求
項３の発明によれば、受動装置の可動台に設けた前後の
位置検出手段がレーザ発信器から照射されたレーザ光の
受光位置を検出すると、受動装置に設けた演算装置が前
後の位置検出手段からの受光位置検出信号により可動台
を走行台車に対して昇降可能に連結した前後のアクチュ
エータを制御することにより、位置検出手段の中心位置
がレーザ光と整合し、可動台が基準点と平行な水平レベ
ルを維持することができる。請求項４の発明によれば、
レーザ発信器が走行する受動装置の可動台に設けた前後
の反射プレートからのレーザ光の反射光を受信すると、
回転照射を止めてレーザ光を予め設定された揺動範囲で
前後方向に揺動照射する自動追尾型として形成されたこ
とにより、受動装置の姿勢制御動作の応答性を向上でき
る。
ば、レーザ発信器がレーザ光を水平レベルに対する基準
点に合致するように照射し、受動装置がレーザ発信器か
ら照射されたレーザ光を受光して水平レベルを維持する
ように動作することにより、レーザ光を利用して水平レ
ベルを自動的に精度良く保持できる。請求項２の発明に
よれば、受動装置の駆動部が上下方向に揺動することに
より、駆動部が水平レベルを精度良く保持できる。請求
項３の発明によれば、受動装置の可動台に設けた前後の
位置検出手段がレーザ発信器から照射されたレーザ光の
受光位置を検出すると、受動装置に設けた演算装置が前
後の位置検出手段からの受光位置検出信号により可動台
を走行台車に対して昇降可能に連結した前後のアクチュ
エータを制御することにより、位置検出手段の中心位置
がレーザ光と整合し、可動台が基準点と平行な水平レベ
ルを維持することができる。請求項４の発明によれば、
レーザ発信器が走行する受動装置の可動台に設けた前後
の反射プレートからのレーザ光の反射光を受信すると、
回転照射を止めてレーザ光を予め設定された揺動範囲で
前後方向に揺動照射する自動追尾型として形成されたこ
とにより、受動装置の姿勢制御動作の応答性を向上でき
る。
【図１】 発明の実施形態の全体を示す斜視図。
【図２】 同実施形態の受動装置の側面図。
【図３】 同実施形態の位置検出手段の模式図。
【図４】 同実施形態の姿勢制御のフローチャート。
【図５】 同実施形態の姿勢制御の動作を示す側面図。
１ レーザ発信器 ２ レーザ光 ４ 受動装置 ５ 走行台車 ６ 可動台 ７，８ アクチュエータ １４，１５ 位置検出手段 １６，１７ 反射プレート １９ 演算制御装置 Ｋ 基準点
Claims (4)
- 【請求項１】 レーザ光を水平レベルに対する基準点に
合致するように照射するレーザ発信器と、このレーザ発
信器から照射されたレーザ光を受光して水平レベルを維
持するように動作する受動装置とを備えたことを特徴と
する水平レベル保持装置。 - 【請求項２】 受動装置が上下方向に揺動可能な駆動部
を備えたことを特徴とする請求項１記載の水平レベル保
持装置。 - 【請求項３】 受動装置が、走行台車と、走行台車に前
後の昇降用のアクチュエータにより取り付けられて水平
レベルを形成しようとする可動台と、可動台に設けられ
レーザ光の受光位置を検出する前後の位置検出手段と、
前後の位置検出手段からの受光位置検出信号により前後
の昇降用のアクチュエータを制御する演算制御装置とを
備えたことを特徴とする請求項１記載の水平レベル保持
装置。 - 【請求項４】 受動装置がレーザ光を反射する前後の反
射プレートを備え、レーザ発信器が前後の反射プレート
より反射したレーザ光の反射光を受信することにより予
め設定された揺動範囲でレーザ光を前後方向に揺動する
ように照射する自動追尾型として形成されたことを特徴
とする請求項１記載の水平レベル保持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10011695A JPH11211475A (ja) | 1998-01-23 | 1998-01-23 | 水平レベル保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10011695A JPH11211475A (ja) | 1998-01-23 | 1998-01-23 | 水平レベル保持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11211475A true JPH11211475A (ja) | 1999-08-06 |
Family
ID=11785180
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10011695A Withdrawn JPH11211475A (ja) | 1998-01-23 | 1998-01-23 | 水平レベル保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11211475A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1308725A1 (en) * | 2001-10-31 | 2003-05-07 | Addtek Research & Development Oy Ab | Method for moisture measurement in concrete with the help of electromagnetic fields |
| CN113441479A (zh) * | 2020-03-25 | 2021-09-28 | 中移(上海)信息通信科技有限公司 | 激光清洗装置和设备 |
-
1998
- 1998-01-23 JP JP10011695A patent/JPH11211475A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1308725A1 (en) * | 2001-10-31 | 2003-05-07 | Addtek Research & Development Oy Ab | Method for moisture measurement in concrete with the help of electromagnetic fields |
| CN113441479A (zh) * | 2020-03-25 | 2021-09-28 | 中移(上海)信息通信科技有限公司 | 激光清洗装置和设备 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20050405 |