JPH11201108A - 建設機械の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 自動制御の実施中に手動操作弁に切換えられ
ても、該当する自動制御をそのまま継続させることがで
きる建設機械の制御装置の提供。 【解決手段】 コントロールバルブ１５の制御室１５ａ
等とパイロット油圧源１７間に設けられるパイロット操
作弁１３ｂ、第１電磁制御弁１８と、これらの操作弁１
３ｂ、電磁制御弁１８から出力されるパイロット圧の大
きい方を取り出すシャトル弁１９等と、これらのシャト
ル弁１９等と制御室１５ａ等の間に設けられる第２，第
３電磁制御弁２３等と、バケットの角度設定手段２５
と、センサ９等と、これらのセンサ９等に基づいてバケ
ットの実稼動角度を求めるバケット角演算手段と、コン
トローラ２６に備えられ、設定角度と、実稼動角度の差
ΔＡを演算する加算手段と、差ΔＡに応じた規定値Ｄｃ
を選定する規定信号選定手段と、規定信号を電磁制御弁
２３等に出力する出力手段とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、アクチュエータの
駆動を制御するコントロールバルブを、手動操作により
作動する手動操作弁を介して供給されるパイロット圧、
及びコントローラから出力される所定の駆動信号により
作動する電磁制御弁を介して供給されるパイロット圧の
いずれか一方を選択し、作動させることが可能な建設機
械の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１１は、実開平６−２５６０３号公報
に示される従来の建設機械の制御装置を示す油圧回路図
である。

【０００３】この従来技術は、道路地下の掘削等に際し
駆動されるアクチュエータ５２と、このアクチュエータ
５２を駆動する圧油を供給するメイン油圧ポンプ５０
と、パイロット圧により切換えられ、メイン油圧ポンプ
５０からアクチュエータ５２に供給される圧油の流れを
制御するコントロールバルブ、すなわちメイン操作弁５
３と、上述したパイロット圧を発生させるパイロット油
圧源、すなわちパイロット油圧ポンプ５６と、タンク５
１とを備えている。

【０００４】また、それぞれメイン操作弁５３の第１制
御室５３ａ、第２制御室５３ｂと、パイロット油圧ポン
プ５６との間に設けられ、操作レバー５４ａの手動操作
により切換えられる手動操作弁すなわちマニュアル操作
弁５４、及び所定の駆動信号により切換えられる電磁制
御弁すなわち比例電磁制御弁５５と、これらのマニュア
ル操作弁５４と比例電磁制御弁５５のそれぞれから出力
されるパイロット圧のうちの最大圧を選択してメイン操
作弁５４の制御室に供給する最大圧選択手段、すなわち
メイン操作弁５３の第１制御室５３ａに供給されるパイ
ロット圧を取り出すシャトル弁５８、メイン操作弁５４
の第２制御室５３ｂに供給されるパイロット圧を取り出
すシャトル弁５９と、上述した比例電磁制御弁５５を駆
動する駆動信号を出力するコントローラ５７とを備えて
いる。

【０００５】さらに、マニュアル操作弁５４から供給さ
れるパイロット圧を取り出すシャトル弁６０と、このシ
ャトル弁６０から取り出されたパイロット圧に応じて作
動する圧力スイッチ６１とを備えている。この圧力スイ
ッチ６１の作動信号はコントローラ５７に入力され、こ
れに伴ってコントローラ５７は比例電磁制御弁５５を中
立に保持する制御をおこなう。

【０００６】このように構成される従来技術では、例え
ばマニュアル操作弁５４を操作しない状態、すなわちマ
ニュアル操作弁５４を中立に保った状態において、コン
トローラ５７から出力される駆動信号によって比例電磁
制御弁５５を切換え制御し、パイロット油圧ポンプ５６
のパイロット圧をこの比例電磁制御弁５５からシャトル
弁５８、あるいはシャトル弁５９を介して、メイン操作
弁５３の第１制御室５３ａ、あるいは第２制御室５３ｂ
に供給してメイン操作弁５３を適宜切換え、これによっ
てメイン油圧ポンプ５０の圧油をメイン操作弁５３を介
してアクチュエータ５２に供給し、アクチュエータ５２
を駆動させ自動制御することができる。

【０００７】また、逆に比例電磁制御弁５５を操作しな
い状態、すなわち比例電磁制御弁５５を中立のブロック
位置に保った状態において、操作レバー５４ａを操作し
てマニュアル操作弁５４を切換え制御し、パイロット油
圧ポンプ５６のパイロット圧をこのマニュアル操作弁５
４からシャトル弁５８、あるいはシャトル弁５９を介し
て、メイン操作弁５３の第１制御室５３ａ、あるいは第
２制御室５３ｂに供給し、メイン操作弁５３を適宜切換
え、これによってメイン油圧ポンプ５０の圧油をメイン
操作弁５３を介してアクチュエータ５２に供給し、この
アクチュエータ５２を手動操作で駆動することができ
る。

【０００８】そして例えば、前述したようにコントロー
ラ５７から出力される駆動信号によって比例電磁制御弁
５５を切換え制御し、アクチュエータ５２を駆動させる
自動制御を実施している状態において、操作レバー５４
ａを操作してマニュアル操作弁５４を操作すると、シャ
トル弁６０からパイロット圧が取り出されることにより
圧力スイッチ６１が作動し、その作動信号を入力したコ
ントローラ５７は、それまで切換えられていた比例電磁
制御弁５５を強制的に中立のブロック位置に戻し、マニ
ュアル操作弁５４による手動操作をおこなうことができ
るようになっている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上述のように図１１に
示す従来技術では、比例電磁制御弁５５の切換えによっ
てアクチュエータ５２を駆動させる自動制御と、操作レ
バー５４ａによるマニュアル操作弁５４の切換えによる
アクチュエータ５２の手動操作のいずれかを選択的に実
施することができる。

【００１０】しかし、比例電磁制御弁５５の切換えによ
って、アクチュエータ５２の作動態様を作業の種類や作
業環境などによる制約から特定の作動態様に保持する自
動制御が実施される場合、例えばアクチュエータ５２が
バケットシリンダであって、バケットの角度が水平線に
対して或る定められた角度、すなわち設定角度となるよ
うにバケットシリンダのストロークを最大ストロークよ
り小さい所定ストロークまでに、あるいは最小ストロー
クより大きい所定ストロークまでに規定する自動制御な
どが実施されている場合、オペレータの不注意などによ
り操作レバー５４ａが操作され、マニュアル操作弁５４
が切換えられてしまうと、上述したアクチュエータ５２
を特定の作動態様に保持する自動制御が無効となってし
まい、これに伴う不測の事態を生じる懸念がある。

【００１１】例えば前述のように、アクチュエータ５２
がバケットシリンダであって比例電磁制御弁５５の切換
えによってバケットを設定角度に保つ自動制御が実施さ
れているときに、そのバケットを設定角度に保つ自動制
御が無効となって、バケットの角度が大きく変化し、所
望の法面掘削などの自動掘削を実現できなくなってしま
う事態を生じる懸念がある。

【００１２】本発明は、上述した従来技術における実状
に鑑みてなされたもので、その目的は、アクチュエータ
を駆動させておこなわれる自動制御の実施中に手動操作
弁が切換えられても、該当する自動制御をそのまま継続
させることができる建設機械の制御装置を提供すること
にある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明の請求項１に係る発明は、アクチュエータと、
このアクチュエータを駆動する圧油を供給するメイン油
圧ポンプと、パイロット圧により作動し、上記メイン油
圧ポンプから上記アクチュエータに供給される圧油の流
れを制御するコントロールバルブと、上記パイロット圧
を発生させるパイロット油圧源と、それぞれ上記コント
ロールバルブの制御室と上記パイロット油圧源との間に
設けられ、手動操作により作動する手動操作弁、及び所
定の駆動信号により作動する主・電磁制御弁と、これら
の手動操作弁と主・電磁制御弁のそれぞれから出力され
るパイロット圧のうちの最大圧を選択して上記コントロ
ールバルブの制御室に供給する最大圧選択手段と、上記
主・電磁制御弁を駆動する駆動信号を出力するコントロ
ーラとを備えた建設機械の制御装置において、上記最大
圧選択手段と上記コントロールバルブの制御室との間に
別の電磁制御弁を備えるとともに、上記アクチュエータ
の特定の作動態様に係る特定状態量を設定する状態量設
定手段と、上記アクチュエータの実稼動時の作動態様に
係る実稼動状態量を検出する状態量検出手段とを備え、
上記コントローラが、上記状態量設定手段から出力され
る特定状態量と上記状態量検出手段から出力される実稼
動状態量とに基づいて状態量の差を演算する差・演算手
段と、あらかじめ状態量の差と、上記別の電磁制御弁及
び上記主・電磁制御弁の少なくとも一方の開口量を規定
する規定信号の値との関係が設定され、上記差・演算手
段で演算された状態量の差と上記関係に基づき対応する
規定信号の値を選定する規定信号選定手段と、この規定
信号選定手段で選定された値の規定信号を上記別の電磁
制御弁及び主・電磁制御弁の少なくとも一方の該当する
ものに出力する出力手段とを有する構成にしてある。

【００１４】このように構成した請求項１に係る発明で
は、あらかじめ状態量設定手段によりアクチュエータの
特定の作動態様に係る特定状態量を設定しておき、例え
ば手動操作弁を操作しない状態、すなわち中立のブロッ
ク位置に保持した状態において、コントローラから駆動
信号を出力させて主・電磁制御弁を駆動させ、パイロッ
ト油圧源のパイロット圧を主・電磁制御弁、最大圧選択
手段、開口状態に保持した別の電磁制御弁を介してコン
トロールバルブの制御室に与えてコントロールバルブを
作動させると、メイン油圧ポンプからコントロールバル
ブを介してアクチュエータに圧油が供給され、このアク
チュエータが駆動する。このアクチュエータの駆動に伴
い、状態量検出手段でこのアクチュエータの実稼動時の
作動態様に係る実稼動状態量が検出される。コントロー
ラでは、差・演算手段により、上述の状態量設定手段か
ら出力される特定状態量と上述の状態量検出手段から出
力される実稼動状態量とに基づいて状態量の差が演算さ
れる。また、このコントローラの規定信号選定手段で、
上述の演算により求められた状態量の差に応じた規定信
号の値が選定され、この規定信号がコントローラの出力
手段から例えば別の電磁制御弁に出力される。これによ
り別の電磁制御弁の開口量が規定値となるように制御さ
れ、パイロット油圧源から主・電磁制御弁、最大圧選択
手段、別の電磁制御弁を経てコントロールバルブの制御
室に与えられるパイロット圧を適宜変化させ、これに伴
い、アクチュエータに供給される圧油の量が制御され
る。状態量の差が次第に０に近づき、規定値が０となっ
たとき実稼動状態量が特定状態量に一致し、別の電磁制
御弁はブロック位置となり、コントロールバルブも中立
のブロック位置となり、アクチュエータへの圧油の供給
が停止され、これによってアクチュエータの作動態様が
特定の作動態様となるように保持され、このアクチュエ
ータを介して所望の自動制御を実施することができる。

【００１５】なお、上述のように規定信号選定手段から
別の電磁制御弁に規定信号を出力して別の電磁制御弁の
みを駆動制御することに代えて、別の電磁制御弁と主・
電磁制御弁の双方に規定信号を出力して、これらの別の
電磁制御弁と主・電磁制御弁の双方の開口量が規定値と
なるように制御してもよい。また、主・電磁制御弁を最
大開口量にする操作をおこなっている際に手動操作弁の
操作が同時におこなわれる懸念がなければ、別の電磁制
御弁に規定信号を出力してこの別の電磁制御弁を駆動制
御する代りに、この別の電磁制御弁は例えば全開に保持
し、主・電磁制御弁に規定信号を出力してこの主・電磁
制御弁の開口量が規定値になるように制御してもよい。

【００１６】また例えば、主・電磁制御弁を操作しない
状態、すなわち中立のブロック位置に保持した状態に
し、別の電磁制御弁を例えば全開に保持した状態におい
て、手動操作弁を操作すると、パイロット油圧源のパイ
ロット圧が手動操作弁、最大圧選択手段、別の電磁制御
弁を介してコントロールバルブの制御室に与えられコン
トロールバルブが作動する。これにより、メイン油圧ポ
ンプからコントロールバルブを介してアクチュエータに
圧油が供給され、このアクチュエータが駆動する。つま
り、手動操作弁の操作量に相応させてアクチュエータを
手動で駆動することができる。

【００１７】また、上述したようにコントローラの規定
信号選定手段から例えば別の電磁制御弁に規定信号を出
力させてアクチュエータを特定の作動態様となるように
駆動して所定の自動制御を実施している状態において、
例えばオペレータの不注意などにより誤って手動操作弁
が操作された場合には、主・電磁制御弁から供給される
パイロット圧と手動操作弁から供給されるパイロット圧
のうちの大きい方のパイロット圧が最大圧選択手段から
取り出されるものの、コントローラの出力手段から出力
される規定信号により別の電磁制御弁の開口量は依然と
して規定値に保持されたままであり、したがって、最大
圧選択手段から取り出されたパイロット圧がそれまでに
比べて変化したときでも、別の電磁制御弁を経てコント
ローラの制御室に導かれるパイロット圧は、規定値に依
存する大きさであり、このためコントロールバルブの切
換え量が規定値に関連する切換位置に保たれる。これに
伴い、アクチュエータの作動態様が特定の作動態様とな
るように保持され、このアクチュエータを介して所望の
自動制御をそのまま継続させることができる。

【００１８】また、本発明の請求項２に係る発明は、上
述した請求項１に係る発明において、上記コントロール
バルブが、上記アクチュエータの所定方向の動きと、そ
れとは逆方向の動きの双方を制御するものであり、上記
手動操作弁の所定の一方向の操作に伴って上記パイロッ
ト油圧源のパイロット圧を誘導する第１誘導管路と、上
記手動操作弁の他方向の操作に伴って上記パイロット油
圧源のパイロット圧を誘導する第２誘導管路とを備える
とともに、上記最大圧選択手段が、上記第１誘導管路を
通して導かれるパイロット圧と上記主・電磁制御弁から
出力されるパイロット圧のうちの大きい方の圧を選択し
て出力する第１シャトル弁と、上記第２誘導管路を通し
て導かれるパイロット圧と上記主・電磁制御弁から出力
されるパイロット圧のうちの大きい方の圧を選択して出
力する第２シャトル弁とからなり、上記別の電磁制御弁
を、上記第１シャトル弁と上記コントロールバルブの一
方の制御室である第１制御室とを連絡する第１パイロッ
ト管路と、上記第２シャトル弁と上記コントロールバル
ブの他方の制御室である第２制御室とを連絡する第２パ
イロット管路のそれぞれに備えた構成にしてある。

【００１９】このように構成した請求項２に係る発明で
は、あらかじめ状態量設定手段によりアクチュエータの
特定の作動態様に係る特定状態量を設定しておき、例え
ば手動操作弁を操作しない状態、すなわち中立のブロッ
ク位置に保持した状態において、例えばコントロールバ
ルブの第２制御室を第２パイロット管路及び、この第２
パイロット管路に設けられ、ブロック位置でタンクに連
通するように保持される別の電磁制御弁を介してタンク
圧に設定しておき、コントローラから駆動信号を出力さ
せて主・電磁制御弁を駆動させ、パイロット油圧源のパ
イロット圧を主・電磁制御弁、第１パイロット管路、開
口状態に保持され、この第１パイロット管路に設けられ
る別の電磁制御弁を介してコントロールバルブの第１制
御室に与え、コントロールバルブを所定の位置にする
と、メイン油圧ポンプからコントロールバルブを介して
アクチュエータに圧油が供給され、このアクチュエータ
が例えば所定方向に駆動する。このアクチュエータの駆
動に伴い、状態量検出手段でこのアクチュエータの実稼
動時の所定方向への作動態様に係る実稼動状態量が検出
される。コントローラでは、差・演算手段により、上述
の状態量設定手段から出力される特定状態量と上述の状
態量検出手段から出力される実稼動状態量とに基づいて
状態量の差が演算される。また、このコントローラの規
定信号選定手段で、上述の演算により求められた状態量
の差に応じた規定信号の値が選定され、この規定信号が
コントローラの出力手段から例えば第１パイロット管路
に配置された別の電磁制御弁に出力される。これにより
該当する別の電磁制御弁の開口量が規定値となるように
制御され、パイロット油圧源から主・電磁制御弁、第１
シャトル弁、第１パイロット管路、該当する別の電磁制
御弁を経てコントロールバルブの第１制御室に与えられ
るパイロット圧を適宜変化させ、これに伴い、アクチュ
エータに供給される圧油の量が制御される。状態量の差
が次第に０に近づき、規定値が０になったとき、第１パ
イロット管路に設けられた該当する別の電磁制御弁もブ
ロック位置に保持され、これによってコントロールバル
ブも中立のブロック位置となり、アクチュエータへの圧
油の供給が停止され、実稼動状態量が特定状態量に一致
し、アクチュエータの作動態様が特定の作動態様となる
ように保持され、このアクチュエータを介して所望の自
動制御を実施することができる。

【００２０】なおこの場合、例えばコントロールバルブ
の第１制御室を第１パイロット管路及び、この第１パイ
ロット管路に設けられ、ブロック位置でタンクに連通す
るように保持される別の電磁制御弁を介してタンク圧に
設定しておき、コントローラから駆動信号を出力させて
主・電磁制御弁を駆動させ、パイロット油圧源のパイロ
ット圧を主・電磁制御弁、第２パイロット管路、この第
２パイロット管路に設けられ、開口状態に保持される別
の電磁制御弁を介してコントロールバルブの第２制御室
に与えれば、コントロールバルブが上述の所定の弁位置
とは異なる弁位置となり、メイン油圧ポンプからコント
ロールバルブを介してアクチュエータに圧油が供給さ
れ、このアクチュエータが上述の所定方向とは逆方向に
駆動する。そして、上述と同様にして、第２パイロット
管路に設けられる別の電磁制御弁の開口量が規定値とな
るように制御され、これに応じてアクチュエータの作動
態様が所望の作動態様となるように保持され、このアク
チュエータを介して所望の自動制御を実施することがで
きる。

【００２１】また例えば、主・電磁制御弁を操作しない
状態、すなわち中立のブロック位置に保持した状態に
し、第１パイロット管路に設けた別の電磁制御弁を全開
に保持した状態にし、第２パイロット管路に設けた別の
電磁制御弁をブロック位置に保持した状態において、手
動操作弁を所定の一方向に操作すると、パイロット油圧
源のパイロット圧が手動操作弁、第１シャトル弁、第１
パイロット管路、この第１パイロット管路に設けた別の
電磁制御弁を介してコントロールバルブの第１制御室に
与えられ、コントロールバルブが所定の位置となる。こ
れにより、メイン油圧ポンプからコントロールバルブを
介してアクチュエータに圧油が供給され、このアクチュ
エータが例えば所定方向に駆動する。つまり、手動操作
弁の所定の一方向の操作に伴う操作量に相応させてアク
チュエータを所定方向に手動で駆動することができる。

【００２２】なおこの場合、第２パイロット管路に設け
た別の電磁制御弁を全開に保持した状態にし、第１パイ
ロット管路に設けた別の電磁制御弁をブロック位置に保
持した状態において、手動操作弁を上述とは他方向に操
作すると、パイロット油圧源のパイロット圧が、手動操
作弁、第２シャトル弁、第２パイロット管路、この第２
パイロット管路に設けた別の電磁制御弁を介してコント
ロールバルブの第２制御室に与えられ、コントロールバ
ルブが上述とは異なる位置となる。これにより、メイン
油圧ポンプからコントロールバルブを介してアクチュエ
ータに圧油が供給され、このアクチュエータが逆方向に
駆動する。つまり手動操作弁の他方向の操作に伴う操作
量に相応させてアクチュエータを上述とは逆方向に手動
で駆動することができる。

【００２３】また、上述したようにコントローラの出力
手段から例えば第１パイロット管路に設けられる別の電
磁制御弁に規定信号を出力させてアクチュエータを特定
の作動態様となるように駆動して自動制御を実施してい
る状態において、例えばオペレータの不注意などにより
誤って手動操作弁が上述した所定の一方向に操作された
場合には、主・電磁制御弁から供給されるパイロット圧
と手動操作弁から供給されるパイロット圧のうちの大き
い方のパイロット圧が第１シャトル弁から取り出される
ものの、コントローラの出力手段から出力される規定信
号により第１パイロット管路に設けられる別の電磁制御
弁の開口量は依然として規定値に保持されたままであ
り、したがって、第１シャトル弁から取り出されたパイ
ロット圧がそれまでに比べて変化したときでも、第１パ
イロット管路に設けた別の電磁制御弁を経てコントロー
ラの第１制御室に導かれるパイロット圧は、規定値に依
存する大きさであり、このためコントロールバルブの弁
位置が規定値に関連する位置に保たれる。これに伴い、
アクチュエータの作動態様が特定の作動態様となるよう
に保持され、このアクチュエータを介して所望の自動制
御をそのまま継続させることができる。

【００２４】なお上述とは逆に、コントローラの出力手
段から例えば第２パイロット管路に設けられる別の電磁
制御弁に規定信号を出力させてアクチュエータを特定の
作動態様となるように駆動して自動制御を実施している
状態において、例えばオペレータの不注意などにより誤
って手動操作弁が他方向に操作された場合にも、上述同
様にしてアクチュエータの作動態様が特定の作動態様と
なるように保持され、このアクチュエータを介して所望
の自動制御をそのまま継続させることができる。

【００２５】また、本発明の請求項３に係る発明は、上
述した請求項１または２に係る発明において、当該建設
機械が、上記アクチュエータにより駆動される作業具を
含み、回動可能に形成された多関節のフロント部材と、
このフロント部材を支持する機体とを有する構成にして
ある。

【００２６】このように構成した請求項３に係る発明で
は、アクチュエータの作動態様を特定の作動態様となる
ように保持することにより、このアクチュエータによっ
て駆動される作業具を所望の形態に保つ自動制御を実施
することができる。

【００２７】また、本発明の請求項４に係る発明は、上
述した請求項３に係る発明において、上記状態量が上記
作業具の角度であって、上記状態量設定手段が、上記作
業具を所定の設定角度に保持する設定角度信号を出力す
る角度設定手段から成り、上記状態量検出手段が、上記
フロント部材の各関節部の相対角度を検出する角度セン
サ、及び上記機体の水平線に対する傾斜角を検出する傾
斜センサと、上記コントローラに備えられ、上記角度セ
ンサ及び傾斜センサからそれぞれ出力される角度信号に
基づいて水平線に対する上記作業具の所定の基準線がな
す角度である上記実稼動角度を演算する実角度演算手段
とを含み、上記差・演算手段が、上記コントローラに備
えられ、上記角度設定手段から出力された上記設定角度
と上記実角度演算手段で演算された上記実稼動角度との
差を演算する加算手段を含み、上記規定信号選定手段
は、あらかじめ設定された上記作業具に係る角度の差と
規定信号の値との関数関係に基づいて、上記加算手段で
求められた角度の差に対応する規定信号の値を選定する
ものから成る構成にしてある。

【００２８】このように構成した請求項４に係る発明で
は、あらかじめ角度設定手段によりアクチュエータの特
定の作動態様に係る特定状態量、すなわち作業具の所定
の設定角度が設定される。また、フロント部材の回動に
伴い、フロント部材の各関節部の相対角度が角度センサ
で検出され、機体の水平線に対する傾斜角が傾斜センサ
で検出され、これらのセンサから出力される角度信号に
基づいてコントローラの実角度演算手段で、水平線に対
する作業具の所定の基準線がなす角度である実稼動角度
が演算される。さらにコントローラの加算手段で、角度
設定手段から出力された設定角度と実角度演算手段で演
算された実稼動角度との差が演算され、このコントロー
ラの規定信号選定手段で、あらかじめ設定された作業具
に係る角度の差と規定信号の値との関係に基づいて、上
述の加算手段で求められた角度の差に対応する規定信号
の値が選定され、この規定信号がコントローラの出力手
段から例えば別の電磁制御弁に出力される。これにより
別の電磁制御弁の開口量が規定値となるように制御さ
れ、また、その規定値が次第に０に近づくように制御さ
れ、その規定値が０となったとき別の電磁制御弁はブロ
ック位置となり、コントロールバルブも中立のブロック
位置となり、アクチュエータへの圧油の供給が停止さ
れ、アクチュエータの作動態様が特定の作動態様となる
ように保持され、このアクチュエータで駆動される作業
具の実稼動角度が設定角度となるように自動制御され
て、当該作業具による所望の作業を実施することができ
る。

【００２９】また、本発明の請求項５に係る発明は、上
述した請求項４に係る発明において、上記コントローラ
が、上記別の電磁制御弁と上記主・電磁制御弁の双方に
同時に規定信号を出力する出力手段を含む構成にしてあ
る。

【００３０】このように構成した請求項５に係る発明で
は、コントローラの規定信号選定手段で、あらかじめ設
定された作業具に係る角度の差と規定信号の値との関係
に基づいて、加算手段で求められた角度の差に対する規
定信号の値が選定された際、出力手段を介してその規定
信号が別の電磁制御弁と主・電磁制御弁の双方に同時に
出力される。これにより、別の電磁制御弁と主・電磁制
御弁を同等の形状寸法から成るものとした場合には、こ
れらの電磁制御弁を同じ開口量に保持することができ
る。

【００３１】また、本発明の請求項６に係る発明は、上
述した請求項３に係る発明において、上記状態量が上記
作業具の角度であって、上記状態量設定手段が、上記作
業具を所定の設定角度に保持する設定角度信号を出力す
る角度設定手段から成り、上記状態量検出手段が、上記
フロント部材の各関節部の相対角度を検出する角度セン
サ、及び上記機体の水平線に対する傾斜角を検出する傾
斜センサと、上記コントローラに備えられ、上記角度セ
ンサ及び傾斜センサからそれぞれ出力される角度信号に
基づいて水平線に対する上記作業具の所定の基準線がな
す角度である上記実稼動角度を演算する実角度演算手段
とを含み、上記多関節のフロント部材を駆動するアクチ
ュエータであって上記アクチュエータとは異なるアクチ
ュエータの操作量を検出する操作量検出器を備え、上記
差・演算手段が、上記コントローラに備えられ、上記操
作量検出器から出力された操作量信号に基づいて上記作
業具の予測される角度の変化を補正角度として演算する
補正角度演算手段と、この補正角度演算手段で演算され
た上記補正角度と上記実角度演算手段で演算された上記
実稼動角度とを加算する第１加算手段と、上記角度設定
手段から出力された設定角度と上記第１加算手段で演算
された角度との差を演算する第２加算手段とを含み、上
記規定信号選定手段は、あらかじめ設定された上記作業
具に係る角度の差と規定信号の値との関数関係に基づい
て、上記第２加算手段で求められた角度の差に対応する
規定信号の値を選定するものから成る構成にしてある。

【００３２】このように構成した請求項６に係る発明で
は、あらかじめ角度設定手段によりアクチュエータの特
定の作動態様に係る特定状態量、すなわち作業具の所定
の設定角度が設定される。また、フロント部材の回動に
より作業具が動き、例えばフロント部材が或る作業姿勢
となるに伴い、フロント部材の各関節部の相対角度が角
度センサで検出され、機体の水平線に対する傾斜角が傾
斜センサで検出され、これらのセンサから出力される角
度信号に基づいてコントローラの実角度演算手段で、水
平線に対する作業具の所定の基準線がなす角度である実
稼動角度が演算される。さらにコントローラの第２加算
手段で、角度設定手段から出力された設定角度と実角度
演算手段で演算された実稼動角度との差が演算され、こ
のコントローラの規定信号選定手段で、あらかじめ設定
された作業具に係る角度の差と規定信号の値との関係に
基づいて、上述の第２加算手段で求められた角度の差に
対応する規定信号が選定され、この規定信号がコントロ
ーラの出力手段から例えば別の電磁制御弁に出力され
る。これにより別の電磁制御弁の開口量が規定値となる
ように制御され、また、その規定値が次第に０に近づく
ように制御され、規定値が０となったとき別の電磁制御
弁はブロック位置となり、コントロールバルブも中立の
ブロック位置となり、アクチュエータへの圧油の供給が
停止され、アクチュエータの作動態様が特定の作動態様
となるように保持され、このアクチュエータで駆動され
る作業具の実稼動角度が設定角度となるように自動制御
されて、当該作業具による所望の作業を実施することが
できる。

【００３３】そして、このような状態において、多関節
フロント部材の作業具部分以外の部分が回動したとき、
すなわち作業具を駆動するアクチュエータとは異なるア
クチュエータが駆動されたとき、その異なるアクチュエ
ータの操作量が操作量検出器で検出され、この操作量検
出器から出力された操作量信号に基づいて、コントロー
ラの補正角度演算手段で、作業具の予測される角度の変
化が補正角度として求められる。また、コントローラの
第１加算手段では、補正角度演算手段で求められた補正
角度と、実角度演算手段で演算された実稼動角度が加算
されて予測角度が求められる。さらに、コントローラの
第２加算手段では、角度設定手段から出力された設定角
度と第１加算手段で演算された予測角度との差が演算さ
れる。コントローラの規定信号選択手段では、作業具に
係る角度の差と規定信号の値との上述の関数関係に基づ
いて、第２加算手段で求められた角度の差に対応する規
定信号の値が選定され、この規定信号がコントローラの
出力手段から例えば別の電磁制御弁に出力される。これ
により別の電磁制御弁の開口量が規定値となるように制
御され、また、その規定値が次第に０に近づくように制
御され、規定値が０となったとき別の電磁制御弁はブロ
ック位置となり、コントロールバルブも中立のブロック
位置となり、アクチュエータへの圧油の供給が停止さ
れ、アクチュエータの作動態様が特定の作動態様となる
ように保持され、このアクチュエータで駆動される作業
具の実稼動角度が上述したフロント部材の回動に伴っ
て、設定角度からずれる方向に変化しようとするところ
を比較的早いタイミングで設定角度となるように自動制
御され、当該作業具による所望の作業を実施することが
できる。

【００３４】また、本発明の請求項７に係る発明は、上
述した請求項３〜６のいずれかに係る発明において、上
記建設機械が油圧ショベルであり、上記フロント部材が
ブーム、アーム、バケットを含み、上記機体が旋回体で
あり、上記作業具が上記バケットから成る構成にしてあ
る。

【００３５】このように構成した請求項７に係る発明で
は、油圧ショベルで実施される頻度が比較的高いバケッ
ト角の自動制御を実施できる。

【００３６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の建設機械の制御装
置の実施形態について図に基づいて説明する。図１は本
発明の第１の実施形態が適用される建設機械の一例とし
て挙げた油圧ショベルを示す側面図、図２は本発明の第
１の実施形態を示す油圧回路図、図３は図２に示す第１
の実施形態に備えられるコントローラの構成を示すブロ
ック図、図４は水平線に対するバケット基準線がなす角
度であるバケット角すなわち実稼動角度と、図２に示す
第１の実施形態に備えられる角度設定手段から出力され
た設定角度の関係を示す図、図５は図２に示す第１の実
施形態に備えられるコントローラにおける処理手順を示
すフローチャートである。

【００３７】図１に示す油圧ショベルは、走行体１と、
この走行体１上に旋回可能に設けられ、運転室を有する
旋回体２と、この旋回体２に回動可能に連結されるブー
ム３と、このブーム３の先端に連結されるアーム４と、
このアーム４に回動可能に連結される作業具例えばバケ
ット５と、ブーム３を駆動するブームシリンダ６と、ア
ーム４を駆動するアームシリンダ７と、バケット５を駆
動するアクチュエータであるバケットシリンダ８を備え
ている。また、旋回体２とブーム３との相対角度を検出
するブーム角センサ９と、ブーム３とアーム４との相対
角度を検出するアーム角センサ１０と、アーム４とバケ
ット５との相対角度を検出するバケット角センサ１１
と、旋回体２の水平線Ｈに対する傾斜角を検出する傾斜
センサ１２とを備えている。

【００３８】上述したブーム３、アーム４、及びバケッ
ト５は、回動可能に形成された多関節のフロント部材を
構成し、また上述した旋回体２はフロント部材を支持す
る機体を構成している。

【００３９】このように構成される油圧ショベルに備え
られる本発明の第１の実施形態は、図２に示すように、
バケットシリンダ８を駆動する圧油を供給するメイン油
圧ポンプ１４と、タンク１６と、パイロット圧により作
動し、メイン油圧ポンプ１４からバケットシリンダ８に
供給される圧油の流れを制御するコントロールバルブ１
５と、上述したパイロット圧を発生させるパイロット油
圧源１７と、それぞれコントロールバルブ１５の第１制
御室１５ａ、第２制御室１５ｂとパイロット油圧源１７
との間に設けられ、手動操作される操作レバー１３ａ、
及びこの操作レバー１３ａの操作により作動する手動操
作弁、すなわちパイロット操作弁１３ｂを有するバケッ
ト操作装置１３、及び所定の駆動信号により作動する主
・電磁制御弁、すなわち第１電磁制御弁１８とを備えて
いる。

【００４０】なお、上述したコントロールバルブ１５
は、バケットシリンダ８の所定方向の動き例えば収縮す
る方向の動きと、それとは逆方向の動きすなわち伸長す
る方向の動きの双方を制御するものである。

【００４１】また同図２に示すように、操作レバー１３
ａの所定の一方向の切換え操作に伴うパイロット操作弁
１３ｂの作動によりパイロット油圧源１７のパイロット
圧を誘導する第１誘導管路２１ａと、操作レバー１３ａ
の他方向の切換え操作に伴うパイロット操作弁１３ｂの
作動によりパイロット油圧源１７のパイロット圧を誘導
する第２誘導管路２２ａを備えるとともに、第１誘導管
路２１ａを通して導かれるパイロット圧と第１電磁制御
弁１８から出力されるパイロット圧のうちの大きい方の
圧を選択してコントロールバルブ１５の第１制御室１５
ａに連なる第１パイロット管路２１に供給する第１シャ
トル弁１９と、第２誘導管路２２ａを通して導かれるパ
イロット圧と第１電磁制御弁１８から出力されるパイロ
ット圧のうちの大きい方の圧を選択してコントロールバ
ルブ１５の第２制御室１５ｂに連なる第２パイロット管
路２２に供給する第２シャトル弁２０とを備えている。

【００４２】上述したシャトル弁１９，２０は、パイロ
ット操作弁１３ｂと第１電磁制御弁１８のそれぞれから
出力されるパイロット圧のうちの最大圧を選択してコン
トロールバルブ１５の第１制御室１５ａ、第２制御室１
５ｂに供給する最大圧選択手段を構成している。

【００４３】また、上述した第１パイロット管路２１中
には、主・電磁制御弁とは異なる別の電磁制御弁、すな
わち第２電磁制御弁２３を設けてあり、第２パイロット
管路２２中にも主・電磁制御弁とは異なる電磁制御弁、
すなわち第３電磁制御弁２４を設けてある。

【００４４】また、同図２に示すように、アクチュエー
タの特定の作動態様に係る特定状態量を設定する状態量
設定手段、例えばバケット５を所定の設定角度ＡＮＧｓ
に保持する設定角度信号を出力する角度設定手段２５を
備えている。なお、この第１の実施形態及び後述する第
２，第３の実施形態のいずれにあっても、状態量として
バケット５の角度を採用している。

【００４５】同図２中、９，１０，１１，１２は、それ
ぞれ図１に示したブーム角センサ、アーム角センサ、バ
ケット角センサ、傾斜センサである。

【００４６】さらに同図２に示すように、上述した角度
設定手段２５から出力される設定角度信号、各センサ９
〜１２から出力される角度信号を入力し、第１，第２，
第３電磁制御弁１８，２３，２４をそれぞれ駆動する信
号を出力するコントローラ２６を備えている。

【００４７】このコントローラ２６は例えば図３に示す
ように、各センサ９〜１２からそれぞれ出力される角度
信号に基づいて公知の演算式により水平線Ｈに対するバ
ケット５の所定の基準線Ｌがなす角度である実稼動角度
ＡＮＧｚ（図４に示す）を演算する実角度演算手段、す
なわちバケット角演算手段２７と、角度設定手段２５か
ら出力される説定角度ＡＮＧｓとバケット角演算手段２
７から出力される実稼動角度ＡＮＧｚとの差ΔＡを演算
する差・演算手段、すなわち加算手段２８とを備えてい
る。さらに、このコントローラ２６は、あらかじめ状態
量の差、すなわち上述の差ΔＡと、別の電磁制御弁であ
る第２，第３電磁制御弁２３，２４、及び主・電磁制御
弁である第１電磁制御弁１８の少なくとも一方の開口
量、例えば第２，第３電磁制御弁２３，２４の開口量を
規定する規定信号の値すなわち規定値Ｄｃとの関数関係
が設定され、加算手段２８で演算された差ΔＡと上述の
関数関係に基づき対応する規定値Ｄｃを選定する規定信
号選定手段２９と、この規定信号選定手段２９で選定さ
れた規定値Ｄｃの規定信号を、第２，第３電磁制御弁２
３，２４、及び第１電磁制御弁１８の少なくとも一方の
該当するもの、今の場合は第２，第３電磁制御弁２３，
２４に出力する出力手段２９ａを備えている。なお、規
定信号選定手段２９で設定される関数関係は、差ΔＡが
マイナス値の場合は（ａ）で示す関数関係となり、差Δ
Ａがプラス値である場合は（ｂ）で示す関数関係とな
る。すなわち、差ΔＡがマイナス値の場合には、第３電
磁制御弁２４へ規定値Ｄｃの信号を出力し、差ΔＡがプ
ラス値の場合には、第２電磁制御弁２３へ規定値Ｄｃの
信号を出力する。規定値Ｄｃは例えば差ΔＡの変化にか
かわらず、第２，第３電磁制御弁２３，２４の最大開口
量に比べて小さな開口量となる一定値に設定してある。
また、差ΔＡが０となったとき、規定値Ｄｃも０とな
る。

【００４８】なお、上述したフロント部材の各関節部の
相対角度を検出する角度センサ９，１０，１１、及び旋
回体２の水平線Ｈに対する傾斜角を検出する傾斜センサ
１２と、コントローラ２６に備えられた実角度演算手段
２７とにより、アクチュエータの実稼動時の作動態様に
係る実稼動状態量、すなわちバケットシリンダ８の実稼
動時の作動態様に係るバケット５の実稼動角度ＡＮＧｚ
を検出する状態量検出手段を構成している。

【００４９】次に、このように構成した第１の実施形態
の動作を図４，５をも用いて説明する。例えば今、パイ
ロット操作弁１３ｂを操作しない状態、すなわち中立の
ブロック位置に保持した状態において、バケット角を一
定にする自動制御が実施されるものとする。

【００５０】はじめに、図５の手順Ｓ１に示すように、
あらかじめ角度設定手段２５によりバケットシリンダ８
の特定の作動態様に係る特定状態量、すなわちバケット
５の所定の設定角度ＡＮＧｓが設定され、コントローラ
２６に入力される。また、例えば掘削作業のためのブー
ム３、アーム４等のフロント部材の回動に伴い、フロン
ト部材の各関節の相対角度がブーム各センサ９、アーム
角センサ１０、バケット角センサ１１で検出され、また
旋回体２の水平線Ｈに対する傾斜角が傾斜センサ１２で
検出され、それぞれコントローラ２６に入力される。図
５の手順Ｓ２に示すように、コントローラ２６のバケッ
ト角演算手段２７で、水平線Ｈに対するバケット５の基
準線Ｌのバケット角度すなわち実稼動角度ＡＮＧｚが演
算される。次に図５の手順Ｓ３に示すように、コントロ
ーラ２６の加算手段２８で角度設定手段２５から出力さ
れた設定角度ＡＮＧｓとバケット角演算手段２７で演算
された実稼動角度ＡＮＧｚとの差ΔＡが演算される。次
に図５の他順Ｓ４に示すように、コントローラ２６に備
えられる規定信号選定手段２９で差ΔＡが０以上かどう
か判断される。この判断がイエスであれば図４に示すよ
うに、実稼動状態にあるバケット５の基準線Ｌに対し
て、バケット５の目標とする基準線Ｌ₁が上側に位置
し、設定角度ＡＮＧｓ₁に対して実稼動角度ＡＮＧｚが
小さい状態にあることになり、図５の手順Ｓ５に移る。

【００５１】この手順Ｓ５では、第１電磁制御弁１８の
開口量を例えば最大に設定し、第２電磁制御弁２３をブ
ロック位置、すなわち第１パイロット管路２１とシャト
ル弁１９との間を遮断し、第１パイロット管路２１をタ
ンク１６に連通させる切換位置に設定することがおこな
われる。そして、加算手段２８から出力された差ΔＡに
基づいて規定信号選定手段２９で図３に示される（ｂ）
の関数関係から第３電磁制御弁２４の開口量を規定する
規定値Ｄｃが選定される。このような各設定がなされた
後、コントローラ２６の出力手段２９ａから第１電磁制
御弁１８に最大開口量に相当する駆動信号が出力され、
第２電磁制御弁２３にブロック位置に切換える駆動信号
が出力され、第３電磁制御弁２４に最大開口量に比べて
小さい開口量である規定値Ｄｃの規定信号が出力され
る。図５の手順Ｓ５の処理の後は、はじめに戻る。

【００５２】上述の動作により、パイロット油圧源１７
のパイロット圧が、第１電磁制御弁１８、第２シャトル
弁２０、第３電磁制御弁２４、第２パイロット管路２２
を介してコントロールバルブ１５の第２制御室１５ｂに
与えられ、コントロールバルブ１５が切換えられて、メ
イン油圧ポンプ１４からコントロールバルブ１５を介し
てバケットシリンダ８のボトム側室８ｂに圧油が供給さ
れ、このバケットシリンダ８が伸長する方向に作動す
る。このバケットシリンダ８の駆動に伴い、上述した各
センサ９〜１２からの角度信号が上述のようにコントロ
ーラ２６に入力され、バケット角演算手段２７で実稼動
角度ＡＮＧｚが演算され、加算手段２８で差ΔＡが求め
られ、規定信号選定手段２９でその求められた差ΔＡに
相当する規定値Ｄｃが選定され、その規定値Ｄｃの規定
信号が出力手段２９ａを介して第３電磁制御弁２４に出
力され続け、バケットシリンダ８は伸長動作を続け、バ
ケット５の実稼動角度ＡＮＧｚは次第に大きくなる。設
定角度ＡＮＧｓ₁と実稼動角度ＡＮＧｚとの差ΔＡが次
第に０に近づき、規定値Ｄｃが０になったとき、第２パ
イロット管路２２に設けた第３電磁制御弁２４もブロッ
ク位置に保持される。すなわち、第２パイロット管路２
２とシャトル弁２０との間が遮断され、第２パイロット
管路２２をタンク１６に連通させる切換え位置に保持さ
れる。これにより、コントロールバルブ１５も中立のブ
ロック位置に切換えられ、バケットシリンダ８への圧油
の供給が停止され、バケット５の実稼動角度ＡＮＧｚが
設定角度ＡＮＧｓに一致し、バケットシリンダ８の伸長
動作が停止して、その作動態様が特定の作動態様すなわ
ち特定のストロークで停止保持される作動態様になり、
このバケットシリンダ８を介してバケット角を一定にす
る自動制御が実施される。

【００５３】なお、上述した図５の手順Ｓ４における判
断がノーであれば、図４に示すように、実稼動状態にあ
るバケット５の基準線Ｌに対してバケット５の目標とす
る基準線Ｌ₂が下側に位置し、設定角度ＡＮＧｓ₂に対し
て実稼動角度ＡＮＧｚが大きい状態にあり、この場合は
手順Ｓ６に移る。この手順Ｓ６では、第１電磁制御弁１
８の開口量を例えば最大に設定し、第３電磁制御弁２４
をブロック位置、すなわち第２パイロット管路２２とシ
ャトル弁２０との間を遮断し、第２パイロット管路２２
をタンク１６に連通させる切換位置にすることがおこな
われる。そして、加算手段２８から出力された差ΔＡに
基づいて規定信号選定手段２９で図３に示される（ａ）
の関数関係から第２電磁制御弁２３の開口量を規定する
規定値Ｄｃが選定される。このような各設定がされた
後、コントローラ２６の出力手段２９ａから第１電磁制
御弁１８に最大開口量に相当する駆動信号が出力され、
第３電磁制御弁２４にブロック位置に切換える駆動信号
が出力され、第２電磁制御弁２３に最大開口量に比べて
小さい開口量である規定値Ｄｃの規定信号が出力され
る。図５の手順Ｓ６の処理の後は、はじめに戻る。

【００５４】上述の動作により、パイロット油圧源１７
のパイロット圧が、第１電磁制御弁１８、第１シャトル
弁１９、第２電磁制御弁２３、第１パイロット管路２１
を介してコントロールバルブ１５の第１制御室１５ａに
与えられ、コントロールバルブ１５が切換えられて、メ
イン油圧ポンプ１４からコントロールバルブ１５を介し
てバケットシリンダ８のロッド側室８ａに圧油が供給さ
れ、このバケットシリンダ８が収縮する方向に作動す
る。このバケットシリンダ８の駆動に伴い、上述した各
センサ９〜１２からの角度信号が上述のようにコントロ
ーラ２６に入力され、バケット角演算手段２７で実稼動
角度ＡＮＧｚが演算され、加算手段２８で差ΔＡが求め
られ、規定信号選定手段２９でその求められた差ΔＡに
相当する規定値Ｄｃが選定され、その規定値Ｄｃの規定
信号が出力手段２９ａを介して第２電磁制御弁２３に出
力され続け、バケットシリンダ８は収縮動作を続け、バ
ケット５の実稼動角度ＡＮＧｚは次第に小さくなる。設
定角度ＡＮＧｓ₂と実稼動角度ＡＮＧｚとの差ΔＡが次
第に０に近づき、規定値が０になったとき、第１パイロ
ット管路２１に設けた第２電磁制御弁２３もブロック位
置に保持される。すなわち、第１パイロット管路２１と
シャトル弁１９との間が遮断され、第１パイロット管路
２１はタンク１６に連通する切換え位置に保持される。

【００５５】これにより、コントロールバルブ１５も中
立のブロック位置に切換えられ、バケットシリンダ８へ
の圧油の供給が停止され、バケット５の実稼動角度ＡＮ
Ｇｚが設定角度ＡＮＧｓ₂に一致し、バケットシリンダ
８の収縮動作が停止して、その作動態様が特定の作動態
様すなわち特定のストロークで停止保持される作動態様
になり、このバケットシリンダ８を介してバケツト角を
一定にする自動制御が実施される。

【００５６】また例えば、第１電磁制御弁１８を操作し
ない状態、すなわち中立のブロック位置に保持した状態
にし、第１パイロット管路２１に設けた第２電磁制御弁
２３を全開に保持し、第２パイロット管路２２に設けた
第３電磁制御弁２４を、第２パイロット管路２２をタン
クに連通させるブロック位置に保持した状態において、
操作レバー１３ａを例えば所定の一方向に操作してパイ
ロット操作弁１３ｂを駆動すると、パイロット油圧源１
７のパイロット圧が、パイロット操作弁１３ｂ、第１誘
導管路２１ａ、第１シャトル弁１９、第１パイロット管
路２１、第２電磁制御弁２３を介してコントロールバル
ブ１５の第１制御室１５ａに与えられ、このコントロー
ルバルブ１５が作動する。これにより、メイン油圧ポン
プ１４からコントロールバルブ１５を介してバケットシ
リンダ８のロッド側室８ａに圧油が供給され、このバケ
ットシリンダ８が収縮する方向に駆動する。つまり、パ
イロット操作弁１３ｂの所定の一方向の操作に伴う操作
量に相応させてバケットシリンダ８を収縮する方向に、
すなわち、バケット５の実稼動角度ＡＮＧｚを小さくす
るように、手動で駆動することができる。

【００５７】なおこの場合、第２パイロット管路２２に
設けた第３電磁制御弁２４を全開に保持し、第１パイロ
ット管路２１に設けた第２電磁制御弁２３を、第１パイ
ロット管路２１をタンク１６に連通させるブロック位置
に保持した状態において、操作レバー１３ａを上述とは
別の方向に操作し、パイロット操作弁１３ｂを上述とは
異なる位置に操作すると、パイロット油圧源１７のパイ
ロット圧がパイロット操作弁１３ｂ、第２シャトル弁２
０、第２パイロット管路２２、第３電磁制御弁２４を介
してコントロールバルブ１５の第２制御室１５ｂに与え
られ、コントロールバルブ１５が上述とは異なる位置と
なる。これにより、メイン油圧ポンプ１４からコントロ
ールバルブ１５を介してバケットシリンダ８のボトム側
室８ｂに圧油が供給され、このバケットシリンダ８が伸
長する方向に駆動する。つまり、パイロット操作弁１３
ｂを上述のように異なる位置に操作した際の操作量に相
応させてバケットシリンダ８を伸長する方向に、すなわ
ちバケット５の実稼動角度ＡＮＧｚを大きくするよう
に、手動で駆動することができる。

【００５８】また、上述したようにコントローラ１５の
出力手段２９ａから例えば第２パイロット管路２２に設
けられる第３電磁制御弁２４に規定値Ｄｃの規定信号を
出力させることによりバケットシリンダ８を特定の作動
態様となるように駆動してバケット角の一定制御を実施
している状態において、例えばオペレータの不注意など
により誤ってパイロット操作弁１３ｂが操作され、シャ
トル弁２０にパイロット圧が与えられた場合には、第１
電磁制御弁１８から供給されるパイロット圧と、パイロ
ット操作弁１３ｂから供給されるパイロット圧のうちの
大きい方のパイロット圧が第２シャトル弁２０から取り
出されるものの、コントローラ２６の出力手段２９ａか
ら出力される規定値Ｄｃの規定信号により第２パイロッ
ト管路２２に設けられる第３電磁制御弁２４の開口量は
依然として規定値Ｄｃに保持されたままであり、したが
って、第２シャトル弁２０から取り出されたパイロット
圧がそれまでに比べて変化したときでも、第３電磁制御
弁２４を経てコントローラ２９の第２制御室１５ｂに導
かれるパイロット圧は、規定値Ｄｃに依存する大きさで
あり、このためコントロールバルブ１５の弁位置が規定
値Ｄｃに関係する弁位置に保たれる。これに伴い、バケ
ットシリンダ８に供給される圧油の量が変化せず、バケ
ットシリンダ８の作動態様がそれまでと同じ特定の作動
態様となるように保持され、このバケットシリンダ８を
介してバケット角を一定にする自動制御をそのまま継続
させることができる。

【００５９】なお上述とは逆に、コントローラ２６の出
力手段２９ａから第１パイロット管路２１に設けられる
第２電磁制御弁２３に規定信号を出力させてバケットシ
リンダ８を特定の作動態様となるように駆動してバケツ
ト角を一定にする自動制御を実施している状態におい
て、例えばオペレータの不注意などにより誤ってパイロ
ット操作弁１３ｂが操作された場合には、上述と同様に
してバケットシリンダ８の作動態様が特定の作動態様と
なるように保持され、このバケットシリンダ８を介して
バケット角を一定にする自動制御をそのまま継続するこ
とができる。

【００６０】このように構成した第１の実施形態によれ
ば、上述のように、第１電磁制御弁１８を中立のブロッ
ク位置に保持し、第２電磁制御弁２３、第３電磁制御弁
２４のいずれかを最大開口量に保持した状態において、
操作レバー１３ａの操作によるパイロット操作弁１３ｂ
の作動により、バケットシリンダ８を手動操作し、バケ
ット５を回動させることができるとともに、パイロット
操作弁１３ｂを中立に保持し、第１電磁制御弁１８を例
えば最大開口量に保ち、第２，第３電磁制御弁２３，２
４のいずれか一方をブロック位置に保持し、他方を規定
値Ｄｃの規定信号で駆動することにより、バケット５を
一定の角度に保つ自動制御を実施できる。また、バケッ
ト５を一定の角度に保つ自動制御の最中に、例えばオペ
レータの不注意などにより誤ってパイロット操作弁１３
ｂが操作された場合でも、第２，第３電磁制御弁２３，
２４のいずれかに与えられる規定信号の規定値Ｄｃは変
化しないように保持されるので、このバケット５を一定
の角度に保つ自動制御を支障なく継続させることができ
る。したがって、このように誤ってパイロット操作弁１
３ｂが操作されたことに伴うパケット５の掘削作業等の
作業の中断を生じることがなく、良好な作業性を確保す
ることができる。

【００６１】なお、上記第１の実施形態において、第１
電磁制御弁１８を最大開口量にする操作中にパイロット
操作弁１３ｂの操作が同時におこなわれる懸念がなけれ
ば、第２，第３電磁制御弁２３，２４に規定値Ｄｃの規
定信号を出力してこれらの第２，第３電磁制御弁２３，
２４を駆動制御する代りに、これらの第２，第３電磁制
御弁２３，２４のいずれかを全開状態に保ち、第１電磁
制御弁１８に規定値Ｄｃの規定信号を出力してこの第１
電磁制御弁１８の開口量が規定値になるように制御して
もよい。

【００６２】図６，７はそれぞれ上述した図２に示す第
１の実施形態に備えられるコントローラの変形例を示す
ブロック図である。

【００６３】これらの変形例は、コントローラ２６の規
定信号選定手段で設定される関数関係が前述した図３に
示すものと異なっている。すなわち、図６に示す規定信
号選定手段３０で設定される関数関係は、設定角度ＡＮ
Ｇｓと実稼動角度ＡＮＧｚとの差ΔＡがマイナス値の場
合は（ａ）で示すように、規定値Ｄｃは、差ΔＡが０近
傍の第１の所定値Δａ以下のときは第２，第３電磁制御
弁２３，２４の最大開口量に比べて小さな開口量となる
一定値に保持され、差ΔＡが第１の所定値Δａより大き
くなると次第にその値を減じ、差ΔＡが０に至ると０に
なる関係にしてある。また、差ΔＡがプラス値の場合
は、（ｂ）に示すように規定値Ｄｃは、差ΔＡが０近傍
の第２の所定値Δｂ以上のときは第２，第３電磁制御弁
２３，２４の最大開口量に比べて小さな開口量となる一
定値に保持され、差ΔＡが第２の所定値Δｂより小さく
なると次第にその値を減じ、差ΔＡが０に至ると０とな
る関係にしてある。

【００６４】また、図７に示す規定信号選定手段３１で
設定される関数関係は設定角度ＡＮＧｓと実稼動角度Ａ
ＮＧｚとの差ΔＡがマイナス値の場合は（ａ）で示すよ
うに、規定値Ｄｃは、差ΔＡが０に近づくにしたがって
次第にその値を減じ、差ΔＡが０に至ると０となる関係
にしてある。また、差ΔＡがプラス値の場合は（ｂ）で
示すように、規定値Ｄｃは、差ΔＡが０に近づくにした
がって次第にその値を減じ、差ΔＡが０に至ると０とな
る関係にしてある。

【００６５】規定信号選定手段３０，３１で設定される
関数関係をこのように構成したものでは、第２，第３電
磁制御弁２３，２４の開口量の制御をゆるやかにおこな
わせることができ、これに伴って、コントロールバルブ
６の操作もゆるやかになり、バケットシリンダ８に供給
される流量をゆるやかに減少させることができ、これに
よってバケットシリンダ８の停止時のショックを防ぐこ
とができる。

【００６６】図８は本発明の第２の実施形態の要部を示
すブロック図、図９は図８の第２の実施形態に備えられ
るコントローラにおける処理手順を示すフローチャート
である。

【００６７】この第２の実施形態では、コントローラ２
６が、第２電磁制御弁２３あるいは第３電磁制御弁２４
と、第１電磁制御弁１８の双方に同時に規定値Ｄｃの規
定信号を出力する出力手段３１ａを備えている。コント
ローラ２６における処理手順は、手順Ｓ１１〜Ｓ１４ま
では前述した第１の実施形態に係る図５の手順Ｓ１〜Ｓ
４と同じである。

【００６８】これらの図８，９で例示する第２の実施形
態では、図９の手順Ｓ１４の判断で、設定角度ＡＮＧｓ
と実稼動角度ＡＮＧｚとの差ΔＡがプラス値であると判
断されたときには、手順Ｓ１５に移り、規定信号選定手
段３１は第２電磁制御弁２３をブロック位置に設定し、
第３電磁制御弁２４の開口量を同図８の（ｂ）に示す関
係、すなわち前述した図７の（ｂ）におけるのと同等の
関数関係に基づく規定値Ｄｃに選定するとともに、第１
電磁制御弁１８の開口量も同図８の（ｂ）に示す関数関
係に基づく規定値Ｄｃに選定する。そして、出力手段３
１ａから出力信号の組み合わせ形態３１ａ₁で示すよう
に、第１，第３電磁制御弁１８，２４に規定値Ｄｃの規
定信号が出力され、第２電磁制御弁２３をブロック位置
にする駆動信号が出力される 処理がおこなわれる。こ
れにより前述のように、バケットシリンダ８が伸長動作
して実稼動角度ＡＮＧｚが次第に大きくなり、やがて設
定角度ＡＮＧｓに一致する状態にすることができる。

【００６９】また、上述した手順Ｓ１４の判断で、差Δ
Ａがマイナス値であると判断されたときは手順Ｓ１６に
移り、第３電磁制御弁２４をブロック位置に設定し、第
２電磁制御弁２３の開口量を同図８の（ａ）に示す関数
関係、すなわち前述した図７の（ａ）におけるのと同等
の関数関係に基づく規定値Ｄｃに選定するとともに、第
１電磁制御弁１８の開口量も同図８の（ａ）に示す関数
関係に基づく規定値Ｄｃに選定する。そして、出力手段
３１ａから出力信号の組み合わせ形態３１ａ₂で示すよ
うに、第１，第２電磁制御弁１８，２３に規定値Ｄｃの
規定信号が出力され、第３電磁制御弁２４にブロック位
置にする駆動信号が出力される処理がおこなわれる。こ
れにより、前述したようにバケットシリンダ８が収縮動
作して実稼動角度ＡＮＧｚが次第に小さくなって、やが
て設定角度ＡＮＧｓに一致させることができる。なお、
その他の構成については、前述した第１の実施形態と同
等である。

【００７０】このように構成した第２の実施形態にあっ
ては、規定値Ｄｃの規定信号に応じて第２，第３の電磁
制御弁２３，２４の開口量と、第１電磁制御弁１８の開
口量とが同等となり、エネルギロスを少なくすることが
できる。

【００７１】図１０は本発明の第３の実施形態の要部を
示すブロック図である。この第３の実施形態では、多関
節のフロント部材を駆動するバケツトシリンダ８とは異
なるアクチュエータ例えばアーム、ブームを駆動するア
ームシリンダ、ブームシリンダ等の操作量を検出する操
作量検出器３２を備えている。また、コントローラ２６
内に、操作量検出器３２から出力された操作量信号に基
づいてバケット５の予測される角度の変化を補正角度と
して演算する補正角度演算手段３３と、この補正角度演
算手段３３で演算された補正角度とバケット角演算手段
２７で演算された実稼動角度ＡＮＧｚとを加算する第１
加算手段３４と、角度設定手段２５から出力された設定
角度ＡＮＧ_Sと、第１の加算手段３４で演算された予測
角度との差ΔＡを演算する第２加算手段、すなわち前述
した加算手段２８とを備えている。

【００７２】この第３の実施形態では、上述した補正角
度演算手段３３と、第１加算手段３４と、加算手段２８
とによって、差ΔＡを演算する差・演算手段が構成され
ている。

【００７３】なお、規定信号選定手段３１で設定される
関数関係は、例えば前述した図７に示すものと同等であ
る。その他の構成は、前述した第１の実施形態とほぼ同
等になっている。

【００７４】このように構成した第３の実施形態では、
前述した第１の実施形態と同様に、あらかじめ角度設定
手段２５によりバケットシリンダ８の特定の作動態様に
係る特定状態量、すなわちバケット５の所定の設定角度
ＡＮＧｓが設定される。また、フロント部材の回動によ
りバケット５が働き、例えばフロント部材が或る作業姿
勢となるに伴い、フロント部材の各関節部の相対角度が
ブーム角センサ９、アーム角センサ１０、バケット角セ
ンサ１１で検出され、旋回体２の水平線Ｈに対するバケ
ットの所定の基準線Ｌがなす角度である実稼動角度ＡＮ
Ｇｚが演算される。さらにコントローラ２６の加算手段
２８で、前述と同様に設定角度ＡＮＧｓと実稼動角度Ａ
ＮＧｚとの差ΔＡが演算され、コントローラ２６の規定
信号選定手段３１で、図１０の（ａ）（ｂ）に示す関数
関係と、加算手段２８で求められた角度の差ΔＡとに基
づいて、その求められた角度の差ΔＡに対応する規定信
号Ｄｃが選定され、この規定信号が例えば第２電磁制御
弁２３、あるいは第３電磁制御弁２４に出力される。こ
れにより、第２電磁制御弁２３あるいは第３電磁制御弁
２４の開口量が規定値Ｄｃとなるように制御され、ま
た、その規定値Ｄｃが０に近づくように制御され、規定
値Ｄｃが０となったとき該当する第２電磁制御弁２３、
あるいは第３電磁制御弁２４はブロック位置となる。こ
れに伴い、コントロールバルブ１５も中立のブロック位
置となり、バケットシリンダ８への圧油の供給が停止さ
れ、バケットシリンダ８の作動態様が特定の作動態様、
例えば最大ストロークよりも小さい所定の作動態様とな
るように保持され、このバケットシリンダ８で駆動され
るバケット５の実稼動角度ＡＮＧｚが設定角度ＡＮＧｓ
となるように自動制御され、このバケット５による所望
の掘削作業等を実施することができる。ここまでの動作
は前述した第１の実施形態におけるのと同じである。

【００７５】この第３の実施形態では、上述のように自
動制御がなされている状態において、多関節フロント部
材のバケット５以外の部分、例えばアームが回動したと
き、すなわちアームシリンダが駆動されたとき、そのア
ームシリンダの操作量が操作量検出器３２で検出され、
これによって検出された操作量信号がコントローラ２６
に入力される。コントローラ２６の補正角度演算手段３
３では、その操作量信号に基づいて、バケット５の予測
される角度の変化が補正角度として求められる。そし
て、第１加算手段３４において、上述の補正角度演算手
段３３で求められた補正角度と、バケット角演算手段２
７で求められた実稼動角度ＡＮＧｚとが加算され、予測
角度が求められる。さらに、加算手段２８で、角度設定
手段２５から出力された設定角度ＡＮＧｓと第１加算手
段３４で求められた予測角度との差ΔＡが演算される。
コントローラ２６の規定信号選択手段３１では、差ΔＡ
と規定値Ｄｃとの上述した関数関係に基づいて、加算手
段２８で求められた角度の差ΔＡに対応する規定値Ｄｃ
が選定され、この規定値Ｄｃの規定信号が出力手段３１
ａから例えば第２電磁制御弁２３あるいは第３電磁制御
弁２４に出力される。これにより第２電磁制御弁２３あ
るいは第３電磁制御弁２４の開口量が規定値Ｄｃとなる
ように制御され、またその規定値Ｄｃが次第に０に近づ
くように制御され、規定値Ｄｃが０となったとき、第２
電磁制御弁２３あるいは第３電磁制御弁２４はブロック
位置となる。これに伴い、バケットシリンダ８への圧油
の供給が停止され、バケットシリンダ８の作動態様が特
定の作動態様、すなわち前述した最大ストロークよりも
小さい所定の作動態様となるように保持され、このバケ
ットシリンダ８で駆動されるバケット５の実稼動角度Ａ
ＮＧｚがアームの回動に伴って、設定角度ＡＮＧｓから
ずれる方向に変化しようとするところを比較的早いタイ
ミングで設定角度ＡＮＧｓとなるように自動制御され、
当該バケット５による掘削作業等を実施できる。

【００７６】このように構成した第３の実施形態によれ
ば、前述した第１の実施形態と同等の作用効果が得られ
る他、バケット３を一定角度に保っておこなわれる自動
制御時にフロント部材を回動させた際に、上述した比較
的早いタイミングでバケット５の角度の修正がおこなわ
れるので、この点で良好な作業性を確保することができ
る。

【００７７】

【発明の効果】以上のように、本発明の各請求項に係る
発明によれば、アクチュエータを駆動させておこなわれ
る自動制御の実施中に手動操作弁が操作されても、従来
のように自動制御が無効となることがなく、該当する自
動制御をそのまま継続させることができ、該当する自動
制御に係る作業の中断を生じることがなく、良好な作業
性を確保することができる。

【００７８】また特に、請求項５に係る発明によれば、
エネルギロスを少なくすることができる。

【００７９】また請求項６に係る発明によれば、自動制
御を実施中にフロント部材を回動させたときでも、比較
的早いタイミングでバケットの角度修正がなされ、この
観点から良好な作業性を確保することができる。

【００８０】また請求項７に係る発明によれば、油圧シ
ョベルで実施される頻度が比較的多いバケット角の自動
制御を実施でき、実用性に富む効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施形態が適用される建設機械
の一例として挙げた油圧ショベルを示す側面図である。

【図２】本発明の第１の実施形態を示す油圧回路図であ
る。

【図３】図２に示す第１の実施形態に備えられるコント
ローラの構成を示すブロック図である。

【図４】水平線に対するバケット基準線がなす角度であ
るバケット角すなわち実稼動角度と、図２に示す第１の
実施形態に備えられる角度設定手段から出力された設定
角度との関係を示す図である。

【図５】図２に示す第１の実施形態に備えられるコント
ローラにおける処理手順を示すフローチャートである。

【図６】図２に示す第１の実施形態に備えられるコント
ローラの変形例を示すブロック図である。

【図７】図２に示す第１の実施形態に備えられるコント
ローラのさらに変形例を示すブロック図である。

【図８】本発明の第２の実施形態の要部を示すブロック
図である。

【図９】図８に示す第２の実施形態に備えられるコント
ローラにおける処理手順を示すフローチャートである。

【図１０】本発明の第３の実施形態の要部を示すブロッ
ク図である。

【図１１】従来の建設機械の制御装置を示す油圧回路図
である。

【符号の説明】

１ 走行体 ２ 旋回体（機体） ３ ブーム（フロント部材） ４ アーム（フロント部材） ５ バケット（フロント部材・作業具） ６ ブームシリンダ ７ アームシリンダ ８ バケットシリンダ ８ａ ロッド側室 ８ｂ ボトム側室 ９ ブーム角センサ（角度センサ）〔状態量検出手
段〕 １０ アーム角センサ（角度センサ）〔状態量検出手
段〕 １１ バケット角センサ（角度センサ）〔状態量検出手
段〕 １２ 傾斜センサ〔状態量検出手段〕 １３ バケット操作装置 １３ａ 操作レバー １３ｂ パイロット操作弁（手動操作弁） １４ メイン油圧ポンプ １５ コントロールバルブ １５ａ 第１制御室 １５ｂ 第２制御室 １６ タンク １７ パイロット油圧源 １８ 第１電磁制御弁（主・電磁制御弁） １９ 第１シャトル弁（最大圧選択手段） ２０ 第２シャトル弁（最大圧選択手段） ２１ 第１パイロット管路 ２１ａ 第１誘導管路 ２２ 第２パイロット管路 ２２ａ 第２誘導管路 ２３ 第２電磁制御弁（別の電磁制御弁） ２４ 第３電磁制御弁（別の電磁制御弁） ２５ 角度設定手段（状態量設定手段） ２６ コントローラ ２７ バケット角演算手段（実角度演算手段）〔状態
量検出手段〕 ２８ 加算手段（第２加算手段）〔差・演算手段〕 ２９ 規定信号選定手段 ２９ａ 出力手段 ３０ 規定信号選定手段 ３０ａ 出力手段 ３１ 規定信号選定手段 ３１ａ 出力手段 ３２ 操作量検出器 ３３ 補正角度演算手段（差・演算手段） ３４ 第１加算手段（差・演算手段） Ｌ 基準線 ＡＮＧｓ 設定角度 ＡＮＧｓ₁ 設定角度 ＡＮＧｓ₂ 設定角度 ＡＮＧｚ 実稼動角度 Ｄｃ 駆動信号 ΔＡ 差（状態量の差）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 冨田 禎久 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 アクチュエータと、このアクチュエータ
   を駆動する圧油を供給するメイン油圧ポンプと、パイロ
   ット圧により作動し、上記メイン油圧ポンプから上記ア
   クチュエータに供給される圧油の流れを制御するコント
   ロールバルブと、上記パイロット圧を発生させるパイロ
   ット油圧源と、 それぞれ上記コントロールバルブの制御室と上記パイロ
   ット油圧源との間に設けられ、手動操作により作動する
   手動操作弁、及び所定の駆動信号により作動する主・電
   磁制御弁と、 これらの手動操作弁と主・電磁制御弁のそれぞれから出
   力されるパイロット圧のうちの最大圧を選択して上記コ
   ントロールバルブの制御室に供給する最大圧選択手段
   と、 上記主・電磁制御弁を駆動する駆動信号を出力するコン
   トローラとを備えた建設機械の制御装置において、 上記最大圧選択手段と上記コントロールバルブの制御室
   との間に別の電磁制御弁を備えるとともに、 上記アクチュエータの特定の作動態様に係る特定状態量
   を設定する状態量設定手段と、 上記アクチュエータの実稼動時の作動態様に係る実稼動
   状態量を検出する状態量検出手段とを備え、 上記コントローラが、 上記状態量設定手段から出力される特定状態量と上記状
   態量検出手段から出力される実稼動状態量とに基づいて
   状態量の差を演算する差・演算手段と、 あらかじめ状態量の差と、上記別の電磁制御弁及び上記
   主・電磁制御弁の少なくとも一方の開口量を規定する規
   定信号の値との関係が設定され、上記差・演算手段で演
   算された状態量の差と上記関係に基づき対応する規定信
   号の値を選定する規定信号選定手段と、 この規定信号選定手段で選定された値の規定信号を上記
   別の電磁制御弁及び主・電磁制御弁の少なくとも一方の
   該当するものに出力する出力手段とを有することを特徴
   とする建設機械の制御装置。
2. 【請求項２】 上記コントロールバルブが、上記アクチ
   ュエータの所定方向の動きと、それとは逆方向の動きの
   双方を制御するものであり、 上記手動操作弁の所定の一方向の操作に伴って上記パイ
   ロット油圧源のパイロット圧を誘導する第１誘導管路
   と、上記手動操作弁の他方向の操作に伴って上記パイロ
   ット油圧源のパイロット圧を誘導する第２誘導管路とを
   備えるとともに、 上記最大圧選択手段が、上記第１誘導管路を通して導か
   れるパイロット圧と上記主・電磁制御弁から出力される
   パイロット圧のうちの大きい方の圧を選択して出力する
   第１シャトル弁と、上記第２誘導管路を通して導かれる
   パイロット圧と上記主・電磁制御弁から出力されるパイ
   ロット圧のうちの大きい方の圧を選択して出力する第２
   シャトル弁とからなり、 上記別の電磁制御弁を、上記第１シャトル弁と上記コン
   トロールバルブの一方の制御室である第１制御室とを連
   絡する第１パイロット管路と、上記第２シャトル弁と上
   記コントロールバルブの他方の制御室である第２制御室
   とを連絡する第２パイロット管路のそれぞれに備えたこ
   とを特徴とする請求項１記載の建設機械の制御装置。
3. 【請求項３】 当該建設機械が、上記アクチュエータに
   より駆動される作業具を含み、回動可能に形成された多
   関節のフロント部材と、このフロント部材を支持する機
   体とを有することを特徴とする請求項１または２記載の
   建設機械の制御装置。
4. 【請求項４】 上記状態量が上記作業具の角度であっ
   て、 上記状態量設定手段が、上記作業具を所定の設定角度に
   保持する設定角度信号を出力する角度設定手段から成
   り、 上記状態量検出手段が、上記フロント部材の各関節部の
   相対角度を検出する角度センサ、及び上記機体の水平線
   に対する傾斜角を検出する傾斜センサと、上記コントロ
   ーラに備えられ、上記角度センサ及び傾斜センサからそ
   れぞれ出力される角度信号に基づいて水平線に対する上
   記作業具の所定の基準線がなす角度である上記実稼動角
   度を演算する実角度演算手段とを含み、 上記差・演算手段が、上記コントローラに備えられ、上
   記角度設定手段から出力された上記設定角度と上記実角
   度演算手段で演算された上記実稼動角度との差を演算す
   る加算手段を含み、 上記規定信号選定手段は、あらかじめ設定された上記作
   業具に係る角度の差と規定信号の値との関数関係に基づ
   いて、上記加算手段で求められた角度の差に対応する規
   定信号の値を選定するものであることを特徴とする請求
   項３記載の建設機械の制御装置。
5. 【請求項５】 上記コントローラが、上記別の電磁制御
   弁と上記主・電磁制御弁の双方に同時に規定信号を出力
   する出力手段を含むことを特徴とする請求項４記載の建
   設機械の制御装置。
6. 【請求項６】 上記状態量が上記作業具の角度であっ
   て、 上記状態量設定手段が、上記作業具を所定の設定角度に
   保持する設定角度信号を出力する角度設定手段から成
   り、 上記状態量検出手段が、上記フロント部材の各関節部の
   相対角度を検出する角度センサ、及び上記機体の水平線
   に対する傾斜角を検出する傾斜センサと、上記コントロ
   ーラに備えられ、上記角度センサ及び傾斜センサからそ
   れぞれ出力される角度信号に基づいて水平線に対する上
   記作業具の所定の基準線がなす角度である上記実稼動角
   度を演算する実角度演算手段とを含み、 上記多関節のフロント部材を駆動するアクチュエータで
   あって上記アクチュエータとは異なるアクチュエータの
   操作量を検出する操作量検出器を備え、 上記差・演算手段が、上記コントローラに備えられ、上
   記操作量検出器から出力された操作量信号に基づいて上
   記作業具の予測される角度の変化を補正角度として演算
   する補正角度演算手段と、この補正角度演算手段で演算
   された上記補正角度と上記実角度演算手段で演算された
   上記実稼動角度とを加算する第１加算手段と、上記角度
   設定手段から出力された設定角度と上記第１加算手段で
   演算された角度との差を演算する第２加算手段とを含
   み、 上記規定信号選定手段は、あらかじめ設定された上記作
   業具に係る角度の差と規定信号の値との関数関係に基づ
   いて、上記第２加算手段で求められた角度の差に対応す
   る規定信号の値を選定するものであることを特徴とする
   請求項３記載の建設機械の制御装置。
7. 【請求項７】 上記建設機械が油圧ショベルであり、上
   記フロント部材がブーム、アーム、バケットを含み、上
   記機体が旋回体であり、上記作業具が上記バケットであ
   ることを特徴とする請求項３〜６のいずれかに記載の建
   設機械の制御装置。