JPH11198074A

JPH11198074A - ストッカーロボットの制御装置

Info

Publication number: JPH11198074A
Application number: JP10006131A
Authority: JP
Inventors: Mutsumi Yamamoto; 睦山本; Yasunari Kawashima; 康成川島; Toshiyuki Muto; 敏之武藤
Original assignee: Ricoh Co Ltd
Current assignee: Ricoh Co Ltd
Priority date: 1998-01-14
Filing date: 1998-01-14
Publication date: 1999-07-27

Abstract

(57)【要約】【課題】前後工程の動作状況に応じて各工程の動作が
停滞しないようにストッカーロボットの動作を制御でき
るようにする。【解決手段】ライン構成された複数工程の各工程を経
たワークを必要に応じてストッカーに一時的にストック
しつつ次工程に搬送するストッカーロボットの制御装置
を前提とし、前後工程の動作状況を認識し、ストッカー
ロボットの動作パターンを、ワークを前工程から後工
程に移載する、ワークを前工程からストッカーに移載
する、ワークをストッカーから後工程に移載する、と
いう３種類の動作パターンに分け、認識した前後工程の
動作状況に応じて各工程の動作が停滞しないようにスト
ッカーロボットの動作を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ライン構成された
複数工程の各工程を経たワークを必要に応じてストッカ
ーに一時的にストックしつつ次工程に搬送するストッカ
ーロボットの制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ライン構成された生産ラインにお
いて、加工やアッセンブリのための処理時間が異なる工
程間でワークを移載するために、ワークをストッカーに
一時的にストックしつつ次工程に搬送するストッカーロ
ボットが広く用いられている。つまり、生産ラインにお
いて各工程の処理時間（タクトタイム）が異なる場合に
は生産ライン上のワーク移送量を調整する必要が生ずる
ため、ワーク移送量を調整するためにワークをストッカ
ーに一時的に保留（ストック）して各工程間の処理能力
の相違を吸収し、各工程で生産作業を継続することがで
きるようにする、というのがストッカーロボットであ
る。このようなストッカーロボットが用いられる生産ラ
インとしては、ガラスやフィルム基板上に加工したり加
工した基板をアッセンブルしたりという処理を実行する
液晶の生産ラインや、半導体、電気製品等の生産ライン
がある。例えば、特開平９−１２４１０７号公報には、
ガラス基板をワークとするストッカーロボットとこのス
トッカーロボットによるストッカーへのガラス基板のス
トック動作とが開示されている。

【０００３】一方、ストッカーロボットの制御に関して
は、特開平６−２７１０２２号公報に、生産ラインの効
率化のためのストッカーロボットの制御方法が開示され
ている。この公報に開示されたストッカーロボットの制
御方法は、下流工程においてワークの受け入れが可能か
どうかを判断し、ワーク受入不可能な場合には処理が終
了したワークを一時的に待避させてストッカー内に収容
しつつ各工程の処理を続行し、下流工程においてワーク
受入態勢が整った場合にはストッカー内のワークを下流
工程に流す、というものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記各
公報には、各工程の状況に応じたストッカーロボットの
制御やストッカーのストック棚を効率良く利用する手立
てに関しては考慮されていない。このため、ストッカー
のストック容量を多目に設定しなければならず、これに
よってストッカーの占有面積が増大してスペース効率が
低下してしまうという問題がある。特に、生産物が多品
種でその種類によって各工程の処理時間が変化するよう
な場合には、各工程時間差の最大値に基づいてストック
量を設定する必要があるため、時によっては必要以上の
ストックが溜まってしまうような場合があり、ワークを
生産ラインに投入してから完成するまでに要するリード
タイムが長くなってしまうという問題もある。

【０００５】本発明の目的は、前後工程の動作状況に応
じて各工程の動作が停滞しないようにストッカーロボッ
トの動作を制御できるようにすることである。

【０００６】本発明の別の目的は、ストッカーのストッ
ク容量を多目に設定することなく、前工程内にある全て
のワークをストッカーに収納できるようにすることであ
る。

【０００７】本発明のさらに別の目的は、ストッカーの
ストック棚の利用効率を向上させることである。

【０００８】本発明のさらに別の目的は、ストック動作
のエラー停止率を低減することである。

【０００９】本発明のさらに別の目的は、ストック動作
のエラー停止率が高いストック棚に対するアクセスを禁
止し、動作の信頼性を向上させることである。

【００１０】本発明のさらに別の目的は、ライン上の不
良ワークを適切に自動廃棄し、ストック棚を有効利用で
きるようにすることである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】請求項１記載のストッカ
ーロボットの制御装置の発明は、ライン構成された複数
工程の各工程を経たワークを必要に応じてストッカーに
一時的にストックしつつ次工程に搬送するストッカーロ
ボットの制御装置において、前後工程の動作状況を認識
する動作状況認識手段と、ストッカーロボットの動作パ
ターンをワークを前工程から後工程に移載するワークを前工程からストッカーに移載するワークをストッカーから後工程に移載するという３種類の動作パターンに分け、動作状況認識手段
に認識された前後工程の動作状況に応じて各工程の動作
が停滞しないようにストッカーロボットの動作を制御す
る動作制御手段とを備える。

【００１２】したがって、動作状況認識手段によって前
後工程の動作状況が認識され、認識された動作状況に応
じてストッカーロボットの動作が３種類の動作パターン
から選択されて制御され、これによって各工程の動作が
停滞なく行われる。

【００１３】請求項２記載のストッカーロボットの制御
装置の発明は、ライン構成された複数工程の各工程を経
たワークを必要に応じてストッカーに一時的にストック
しつつ次工程に搬送するストッカーロボットの制御装置
において、前後工程の動作状況を認識する動作状況認識
手段と、ストッカー内のワークの収納状況を認識する収
納状況認識手段と、ストッカーロボットの動作パターン
をワークを前工程から後工程に移載するワークを前工程からストッカーに移載するワークをストッカーから後工程に移載するという３種類の動作パターンに分け、動作状況認識手段
に認識された前後工程の動作状況及び収納状況認識手段
に認識されたストッカー内のワークの有無に応じて各工
程の動作が停滞しないようにストッカーロボットの動作
を制御する動作制御手段とを備える。

【００１４】したがって、動作状況認識手段によって前
後工程の動作状況が認識され、収納状況認識手段によっ
てストッカー内のワークの収納状況が認識され、認識さ
れた動作状況及び収納状況に応じてストッカーロボット
の動作が３種類の動作パターンから選択されて制御さ
れ、これによって各工程の動作が停滞なく行われる。

【００１５】請求項３記載の発明は、請求項１又は２記
載のストッカーロボットの制御装置において、各工程内
の処理途中ワーク数を検知する手段をさらに備え、前工
程内の加工途中ワークの全てをストッカーに収納できる
ようにライン先頭に対するワークの投入を動作制御する
投入動作制御手段に動作制御信号を付与し、常にストッ
カーの最大収納量を超えないようにする。

【００１６】したがって、各工程の処理途中ワークス数
が検知され、検知された処理途中ワーク数に応じてライ
ン先頭に対するワークの投入が制御される。このため、
ストッカーのストック容量を増大させることなく、スト
ッカーの最大収納量のオーバーフローが防止される。こ
れにより、各工程内にある全てのワーク、あるいは、工
程時間の管理を必要とする工程に入るワークを確実にス
トッカーに収納することができ、ラインの停滞等により
ライン内に長時間留まると不良ワークとなってしまうよ
うなワーク、例えば、フィルム基板であっても、工程時
間の管理をすることでワーク不良を防止することができ
る。なお、フィルム基板は、基板洗浄機の水の中の滞留
時間に制限があり、プリベイク装置や配向ベイク装置の
ベイク時間の許容時間幅が限られているため、ライン内
に長時間留まると不良ワークとなってしまう。

【００１７】請求項４記載の発明は、請求項１記載のス
トッカーロボットの制御装置において、ストッカーの各
ストック棚毎のストッカーロボットによるワーク移載動
作所要時間を記録するメモリテーブルと、前工程から各
ストック棚へのワーク移載動作所用時間をメモリテーブ
ルに記録する記録手段とを備え、ストッカーロボットが
前工程からストッカーにワークを移載する動作を行うと
きにワークを収納するストック棚の順番をメモリテーブ
ルを参照してワーク移載動作所用時間が短い順となるよ
うに制御する。

【００１８】したがって、前工程から各ストック棚への
ワーク移載時にメモリテーブルが参照され、ワーク移載
動作所用時間が短い順となるようにワークを収納するス
トック棚の順番が決定される。これにより、ストッカー
のストック棚に対するワークの収納動作効率、つまり、
ストック棚利用効率が向上する。

【００１９】請求項５記載の発明は、請求項１記載のス
トッカーロボットの制御装置において、ストッカーの各
ストック棚毎のストッカーロボットによるワーク移載動
作所要時間を記録するメモリテーブルと、前工程から各
ストック棚へのワーク移載動作所用時間を計測する計測
手段と、その計測値に基づいてストック棚毎のワーク移
載動作所用時間の平均値を演算する演算手段と、その演
算結果に基づいてストック棚毎のワーク移載動作平均所
用時間をメモリテーブルに記録する記録手段とを備え、
ストッカーロボットが前工程からストッカーにワークを
移載する動作を行うときにワークを収納するストック棚
の順番をメモリテーブルを参照してワーク移載動作所用
時間が短い順となるように制御する。

【００２０】したがって、前工程から各ストック棚への
ワーク移載動作所用時間が計測手段に計測され、演算手
段はその計測値に基づいてストック棚毎のワーク移載動
作所用時間の平均値を演算し、記録手段はその演算結果
に基づいてストック棚毎のワーク移載動作平均所用時間
をメモリテーブルに記録する。その後、前工程から各ス
トック棚へのワーク移載時にメモリテーブルが参照さ
れ、ワーク移載動作所用時間が短い順となるようにワー
クを収納するストック棚の順番が決定される。これによ
り、ストッカーのストック棚に対するワークの収納動作
効率、つまり、ストック棚の利用効率が向上する。

【００２１】請求項６記載の発明は、請求項１記載のス
トッカーロボットの制御装置において、ストッカーの各
ストック棚毎のストッカーロボットによるワーク移載動
作所要時間を記録するメモリテーブルと、各ストック棚
から後工程へのワーク移載動作所用時間をメモリテーブ
ルに記録する記録手段とを備え、ストッカーロボットが
ストッカーから後工程にワークを移載する動作を行うと
きにワークを取り出すストック棚の順番をメモリテーブ
ルを参照してワーク移載動作所用時間が短い順となるよ
うに制御する。

【００２２】したがって、各ストック棚から後工程への
ワーク移載時にメモリテーブルが参照され、ワーク移載
動作所用時間が短い順となるようにワークを取り出すス
トック棚の順番が決定される。これにより、ストッカー
のストック棚からのワークの取出し動作効率、つまり、
ストック棚の利用効率が向上する。

【００２３】請求項７記載の発明は、請求項１記載のス
トッカーロボットの制御装置において、ストッカーの各
ストック棚毎のストッカーロボットによるワーク移載動
作所要時間を記録するメモリテーブルと、各ストック棚
から後工程へのワーク移載動作所用時間を計測する計測
手段と、その計測値に基づいてストック棚毎のワーク移
載動作所用時間の平均値を演算する演算手段と、その演
算結果に基づいてストック棚毎のワーク移載動作平均所
用時間をメモリテーブルに記録する記録手段とを備え、
ストッカーロボットがストッカーから後工程にワークを
移載する動作を行うときにワークを取り出すストック棚
の順番をメモリテーブルを参照してワーク移載動作所用
時間が短い順となるように制御する。

【００２４】したがって、各ストック棚から後工程への
ワーク移載動作所用時間が計測手段に計測され、演算手
段はその計測値に基づいてストック棚毎のワーク移載動
作所用時間の平均値を演算し、記録手段はその演算結果
に基づいてストック棚毎のワーク移載動作平均所用時間
をメモリテーブルに記録する。その後、各ストック棚か
ら後工程へのワーク移載時にメモリテーブルが参照さ
れ、ワーク移載動作所用時間が短い順となるようにワー
クを取り出すストック棚の順番が決定される。これによ
り、ストッカーのストック棚からのワークの取出し動作
効率、つまり、ストック棚の利用効率が向上する。

【００２５】請求項８記載の発明は、請求項１又は２記
載のストッカーロボットの制御装置において、ストッカ
ーの各ストック棚毎のストッカーロボットによるワーク
移載動作成功率を記録するメモリテーブルと、前工程か
ら各ストック棚へのワーク移載動作成功率を計測しメモ
リに記録する手段と、各ストック棚から後工程へのワー
ク移載動作成功率を計測しメモリに記録する手段と、メ
モリの記録内容に基づいて前工程から各ストック棚を経
て後工程に至る連続ワーク移載動作成功率を演算する手
段と、その演算結果に基づいて各ストック棚毎の連続ワ
ーク移載動作成功率をメモリテーブルに記録する記録手
段とを備え、ワーク移載動作が実施される毎にメモリテ
ーブルの連続ワーク移載動作成功率を更新し、その成功
率が高い順にストック棚に対するワークの出し入れを実
行するようにした。

【００２６】したがって、前工程から各ストック棚、各
ストック棚から後工程へのワーク移載動作成功率が計測
されてメモリに記録され、演算手段はメモリの記録内容
に基づいて前工程から各ストック棚を経て後工程に至る
連続ワーク移載動作成功率を演算し、記録手段はその演
算結果に基づいて各ストック棚毎の連続ワーク移載動作
成功率をメモリテーブルに記録する。その後、ワーク移
載動作が実施される毎にメモリテーブルの連続ワーク移
載動作成功率が更新され、その成功率が高い順にストッ
ク棚に対するワークの出し入れが実行される。これによ
り、ストック動作のエラー停止率が低減する。

【００２７】請求項９記載の発明は、請求項１又は２記
載のストッカーロボットの制御装置において、ストッカ
ーの各ストック棚毎のストッカーロボットによるワーク
移載動作成功率を記録するメモリテーブルと、前工程か
ら各ストック棚へのワーク移載動作成功率を計測しメモ
リに記録する手段と、各ストック棚から後工程へのワー
ク移載動作成功率を計測しメモリに記録する手段と、メ
モリの記録内容に基づいて前工程から各ストック棚を経
て後工程に至る連続ワーク移載動作成功率を演算する手
段と、その演算結果に基づいて各ストック棚毎の連続ワ
ーク移載動作成功率をメモリテーブルに記録する記録手
段とを備え、連続ワーク移載動作成功率が所定の閾値を
下回ったストック棚についてはその使用を中止するよう
にした。

【００２８】したがって、前工程から各ストック棚、各
ストック棚から後工程へのワーク移載動作成功率が計測
されてメモリに記録され、演算手段はメモリの記録内容
に基づいて前工程から各ストック棚を経て後工程に至る
連続ワーク移載動作成功率を演算し、記録手段はその演
算結果に基づいて各ストック棚毎の連続ワーク移載動作
成功率をメモリテーブルに記録する。その後、メモリテ
ーブルを参照し、連続ワーク移載動作成功率が所定の閾
値を下回ったストック棚についてはその使用が中止され
る。これにより、ストック動作のエラー停止率が低減す
る。

【００２９】請求項１０記載の発明は、請求項１又は２
記載のストッカーロボットの制御装置において、ライン
構成された複数工程の各工程において工程不良を示すマ
ークをワークに記録する手段と、ストッカーロボットに
設けられたマークを読み取る手段とを備え、マークが読
み取られたワークについてはこのワークを不良ワーク捨
て場に廃棄するようにした。

【００３０】したがって、各工程において工程不良が生
じたワークについてはマークが記録され、ストッカーロ
ボットにおいてマークが読み取られたワークについては
ワーク捨て場に廃棄される。これにより、ライン上の不
良ワークが適切に自動廃棄され、ストック棚が有効利用
される。

【００３１】

【発明の実施の形態】本発明の第一の実施の形態を図１
ないし図３に基づいて説明する。本実施の形態は、フィ
ルム基板１をワークとする液晶表示装置用の生産ライン
２の一部への適用例である。この生産ライン２では、配
向ベイク装置３とラビング装置４との間に一台のストッ
カーロボット５ａが配設され、プレカット装置６と中間
洗浄機７との間にもう一台のストッカーロボット５ｂが
配設されている。また、図１に示すように、ある生産ラ
インの一部である生産ライン２を全体的に見ると、ロー
ダ装置８、基板洗浄機９、配向印刷機１０、プリベイク
装置１１、配向ベイク装置３、一台目のストッカーロボ
ット５ａ、ラビング装置４、搬送ロボット１２、ＵＳク
リーナ１３、搬送ロボット１４、プレカット装置６、も
う一台のストッカーロボット５ｂ、及び中間洗浄機７が
順に配設されている。

【００３２】次いで、図２に示すように、二つのストッ
カーロボット５ａ，５ｂ（以下、特に断らない限り、ス
トッカーロボット５と略称する）は、生産ライン２上を
流れるフィルム基板１をハンド１５で把持し、把持した
フィルム基板１を二つのストッカー１６のうちのいずれ
か一方の所定の各ストック棚１７に移載してストックす
る動作と、各ストック棚１７にストックされたフィルム
基板１を取出して再び生産ライン２上に流す動作とを実
行する。ストッカーロボット５にこのような動作を実行
させるのは、図示しない制御装置である。つまり、制御
装置は、ＣＰＵとメモリとからなるマイクロコンピュー
タ構成を備え、その動作プログラムに基づく処理によっ
てストッカーロボット５が内蔵する図示しない各アクチ
ュエータのドライバに駆動制御信号を付与する。この場
合、マイクロコンピュータは、ストッカーロボット５の
動作パターンを、フィルム基板１を前工程から後工程に移載するフィルム基板１を前工程からストッカー１６に移載す
るフィルム基板１をストッカー１６から後工程に移載す
るという３種類の動作パターンに分け、各工程の動作が停
滞しないようにストッカーロボット５の動作を制御す
る。ここに、動作制御手段の機能が実行される。制御装
置は、又、生産ライン２の全体を監視しており、生産ラ
イン２上における各種のイベントを認識する。つまり、
前後工程の動作状況を認識する動作状況認識手段の機能
を実行する。

【００３３】図３は、ストッカーロボット５の動作制御
処理のフローチャートである。まず、ストッカーロボッ
ト５の制御装置が備えるマイクロコンピュータは、生産
ライン２における前工程の動作状況の読み取りと後工程
の動作状況の読み取りとを実行し、各動作状況を認識す
る（動作状況認識手段）。この時、生産ライン２が正常
に流れている場合には、前工程から後工程又はストッカ
ー１６へのフィルム基板１の移載が可能であり、後工程
ではフィルム基板１の移載要求があると判定されるはず
なので、駆動制御手段は、フィルム基板１を前工程から
後工程に移載するようにストッカーロボット５を駆動制
御するという動作パターン（の動作パターン）を選択
し、これを実行する。これにより、そのような動作パタ
ーンでストッカーロボット５が動作し、フィルム基板１
はストッカー１６にストックされることなく前工程から
後工程に移載される。その後、制御装置のマイクロコン
ピュータは作業完了信号を出力し、続いて、ライン稼動
が終了かどうかを判定する。

【００３４】これに対し、前工程から後工程又はストッ
カー１６へのフィルム基板１の移載は可能であるが、後
工程が何らかのトラブルで停滞し、後工程においてフィ
ルム基板１の移載要求がないと動作要求認識手段が認識
した場合には、動作制御手段は、フィルム基板１を前工
程からストッカー１６に移載するようにストッカーロボ
ット５を駆動制御するという動作パターン（の動作パ
ターン）を選択し、これを実行する。これにより、その
ような動作パターンでストッカーロボット５が動作し、
フィルム基板１は前工程からストッカー１６に移載され
る。その後、制御装置のマイクロコンピュータは作業完
了信号を出力し、続いて、ライン稼動が終了かどうかを
判定する。

【００３５】また、前工程から後工程又はストッカー１
６へのフィルム基板１の移載が何らかのトラブルによっ
て不可能であるにも拘わらず、後工程ではフィルム基板
１の移載要求があると動作要求認識手段が認識した場合
には、動作制御手段は、フィルム基板１をストッカー１
６から後工程に移載するようにストッカーロボット５を
駆動制御するという動作パターン（の動作パターン）
を選択し、これを実行する。これにより、そのような動
作パターンでストッカーロボット５が動作し、フィルム
基板１はストッカー１６から後工程に移載される。その
後、制御装置のマイクロコンピュータは作業完了信号を
出力し、続いて、ライン稼動が終了かどうかを判定す
る。

【００３６】さらに、前工程から後工程又はストッカー
１６へのフィルム基板１の移載が何らかのトラブルによ
って不可能であって、なおかつ、後工程が何らかのトラ
ブルで停滞し、後工程においてフィルム基板１の移載要
求がないと動作要求認識手段が認識した場合には、動作
制御手段は、ストッカーロボット５を標準待機位置に移
動させるようにストッカーロボット５を駆動制御する。
その後、制御装置のマイクロコンピュータは作業完了信
号を出力し、続いて、ライン稼動が終了かどうかを判定
する。

【００３７】このように、本実施の形態によれば、動作
状況認識手段によって前後工程の動作状況が認識され、
認識された動作状況に応じてストッカーロボット５の動
作が３種類の動作パターンから選択されて制御され、こ
れによって各工程の動作が停滞なく行われる。しかも、
ストッカーロボット５の動作は３種類の動作パターンか
ら選択されるので、その制御が容易である。

【００３８】本発明の第二の実施の形態を図４に基づい
て説明する。第一の実施の形態と同一部分は同一符号で
示し説明も省略する。本実施の形態では、ストッカーロ
ボット５の制御装置が備えるマイクロコンピュータは、
ストッカー１６内の各ストック棚１７における在庫状況
をも検出して認識する。

【００３９】図４は、ストッカーロボット５の動作制御
処理のフローチャートである。まず、ストッカーロボッ
ト５の制御装置が備えるマイクロコンピュータは、生産
ライン２における前工程の動作状況の読み取りと後工程
の動作状況の読み取りを実行し、各動作状況を認識する
（動作状況認識手段）。制御装置のマイクロコンピュー
タは、又、ストッカー１６内の各ストック棚１７におけ
る在庫状況の読み取りを実行し、ストッカー１６内のフ
ィルム基板１の収納状況を認識する（収納状況認識手
段）。この時、生産ライン２が正常に流れている場合に
は、前工程から後工程又はストッカー１６へのフィルム
基板１の移載が可能であり、後工程ではフィルム基板１
の移載要求があると判定されるはずなので、駆動制御手
段は、収納状況認識手段がストッカー１６に在庫無しと
認識することを条件に、フィルム基板１を前工程から後
工程に移載するようにストッカーロボット５を駆動制御
するという動作パターン（の動作パターン）を選択
し、これを実行する。これにより、そのような動作パタ
ーンでストッカーロボット５が動作し、フィルム基板１
はストッカー１６にストックされることなく前工程から
後工程に移載される。その後、制御装置のマイクロコン
ピュータは作業完了信号を出力し、続いて、ライン稼動
が終了かどうかを判定する。

【００４０】一方、前工程から後工程又はストッカー１
６へのフィルム基板１の移載が可能であり、後工程では
フィルム基板１の移載要求があると動作状況認識手段が
認識した場合であって、収納状況認識手段がストッカー
１６に在庫ありと認識した場合には、動作制御手段は、
フィルム基板１を前工程からストッカー１６に移載する
ようにストッカーロボット５を駆動制御するという動作
パターン（の動作パターン）を選択し、これを実行す
る。これにより、そのような動作パターンでストッカー
ロボット５が動作し、フィルム基板１は前工程からスト
ッカー１６に移載される。続いて、動作制御手段は、フ
ィルム基板１を古い順、つまり、早くストックされた順
にストッカー１６から後工程に移載するようにストッカ
ーロボット５を駆動制御するという動作パターン（の
動作パターン）を選択し、これを実行する。これによ
り、そのような動作パターンでストッカーロボット５が
動作し、フィルム基板１はストッカー１６から後工程に
移載される。その後、制御装置のマイクロコンピュータ
は作業完了信号を出力し、続いて、ライン稼動が終了か
どうかを判定する。

【００４１】これに対し、前工程から後工程又はストッ
カー１６へのフィルム基板１の移載は可能であるが、後
工程が何らかのトラブルで停滞し、後工程においてフィ
ルム基板１の移載要求がないと動作要求認識手段が認識
した場合と、前工程から後工程又はストッカー１６への
フィルム基板１の移載が何らかのトラブルによって不可
能であるにも拘わらず、後工程ではフィルム基板１の移
載要求があると動作要求認識手段が認識した場合と、工
程から後工程又はストッカー１６へのフィルム基板１の
移載が何らかのトラブルによって不可能であって、なお
かつ、後工程が何らかのトラブルで停滞し、後工程にお
いてフィルム基板１の移載要求がないと動作要求認識手
段が認識した場合には、第一の実施の形態と同一の処理
が実行される。

【００４２】このように、本実施の形態によれば、動作
状況認識手段によって前後工程の動作状況が認識され、
収納状況認識手段によってストッカー内のワークの収納
状況が認識され、認識された動作状況及び収納状況に応
じてストッカーロボット５の動作が３種類の動作パター
ンから選択されて制御され、これによって各工程の動作
が停滞なく行われる。この場合、フィルム基板１の生産
順序を変えることなく、ストッカー１６を利用して効率
良くフィルム基板１を生産することができる。

【００４３】本発明の第三の実施の形態を図５及び図６
に基づいて説明する。第一の実施の形態と同一部分は同
一符号で示し説明も省略する。本実施の形態では、スト
ッカーロボット５の制御装置が備えるマイクロコンピュ
ータは、生産ライン２の先頭に位置するローダ装置８に
フィルム基板１の投入の可否を制御する信号を付与す
る。また、そのマイクロコンピュータは、ストッカー１
６内の各ストック棚１７における在庫状況や、生産ライ
ン２の各工程内における処理中のフィルム基板１の数量
をも検出して認識する。生産ライン２の各工程内におけ
る処理中のフィルム基板１の数量の検出は、各工程装置
を制御する図示しないシーケンサにおいて検出された処
理中のフィルム基板１の数量データをストッカーロボッ
ト５を制御する制御装置が備えるマイクロコンピュータ
で集計することによりなされる。

【００４４】図６は、ストッカーロボット５の動作制御
処理のフローチャートである。まず、制御装置が備える
マイクロコンピュータは、生産ライン２における前工程
の動作状況の読み取りと後工程の動作状況の読み取りを
実行し、各動作状況を認識する（動作状況認識手段）
他、ストッカー１６内の各ストック棚１７における在庫
状況の読み取りを実行してストッカー１６内のフィルム
基板１の収納状況を認識し、加工途中のフィルム基板１
の数量を検知して認識する。そして、制御装置のマイク
ロコンピュータは、フィルム基板１がストッカー１６内
の最大収納量を超えるかどうかを演算処理によって求
め、その結果に応じて投入可信号又は投入不可信号を発
生し生産ライン２の先頭に位置するローダ装置８に向け
て出力する。ここで、そのマイクロコンピュータが投入
不可信号を発生し出力した場合、ローダ装置８は、生産
ライン２へのフィルム基板１の投入を停止する。そし
て、前工程から後工程又はストッカー１６へのフィルム
基板１の移載は可能であるが、後工程が何らかのトラブ
ルで停滞し、後工程においてフィルム基板１の移載要求
がないと動作要求認識手段が認識した場合には、動作制
御手段は、ストッカー１６の収納容量に余裕があるとの
認識を前提として、フィルム基板１を前工程からストッ
カー１６に移載するようにストッカーロボット５を駆動
制御するという動作パターン（の動作パターン）を選
択し、これを実行する。その後、制御装置のマイクロコ
ンピュータは作業完了信号を出力し、続いて、ライン稼
動が終了かどうかを判定する。これに対し、ストッカー
１６の収納容量に余裕がないとの認識がなされた場合に
は、制御装置のマイクロコンピュータは作業完了信号を
出力し、続いて、ライン稼動が終了かどうかを判定す
る。

【００４５】したがって、本実施の形態によれば、各工
程内にある全てのフィルム基板１、あるいは、工程時間
の管理を必要とする工程に入るフィルム基板１を確実に
ストッカー１６に収納することができ、したがって、生
産ライン２の停滞等により生産ライン２内に長時間留ま
ると不良品となってしまうフィルム基板１であっても、
工程時間の管理をすることで不良品の発生を防止するこ
とができる。

【００４６】なお、その他の処理に関しては、第一の実
施の形態と同様であるので、その説明は省略する。

【００４７】図７は、変形例を示すストッカーロボット
５の動作制御処理のフローチャートである。この変形例
は、第二の実施の形態におけるストッカーロボット５の
制御装置への第三の実施の形態の適用例である。つま
り、制御装置が備えるマイクロコンピュータは、生産ラ
イン２における前工程の動作状況の読み取りと後工程の
動作状況の読み取りを実行し、各動作状況を認識する
（動作状況認識手段）他、ストッカー１６内の各ストッ
ク棚１７における在庫状況の読み取りを実行してストッ
カー１６内のフィルム基板１の収納状況を認識し、加工
途中のフィルム基板１の数量を検知して認識する。そし
て、制御装置のマイクロコンピュータは、フィルム基板
１がストッカー１６内の最大収納量を超えるかどうかを
演算処理によって求め、その結果に応じて投入可信号又
は投入不可信号を発生し生産ライン２の先頭に位置する
ローダ装置８に向けて出力する。ここで、そのマイクロ
コンピュータが投入不可信号を発生し出力した場合、ロ
ーダ装置８は、生産ライン２へのフィルム基板１の投入
を停止する。

【００４８】ここで、第二の実施の形態においては、前
工程から後工程又はストッカー１６へのフィルム基板１
の移載が可能であり、後工程ではフィルム基板１の移載
要求があると動作状況認識手段が認識した場合であっ
て、収納状況認識手段がストッカー１６に在庫ありと認
識した場合に、特有の駆動制御を実行する。つまり、動
作制御手段は、フィルム基板１を前工程からストッカー
１６に移載するようにストッカーロボット５を駆動制御
するという動作パターン（の動作パターン）を選択し
てこれを実行し、続いて、フィルム基板１を古い順、つ
まり、早くストックされた順にストッカー１６から後工
程に移載するようにストッカーロボット５を駆動制御す
るという動作パターン（の動作パターン）を選択して
これを実行する。この際、図７に示す変形例では、スト
ッカー１６の収納容量に余裕があるとの認識があった場
合にのみの動作パターンを選択し、これを実行する。

【００４９】本発明の第四の実施の形態を図８ないし図
１２に基づいて説明する。本実施の形態では、図８
（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ）に示すように、ストッ
カーロボット５の制御装置には、ストッカー１６の各ス
トック棚１７の棚位置番号毎に対応させてメモリテーブ
ル、つまり、収納時間メモリテーブル２１と取出し時間
メモリテーブル２２とが設けられている。ストッカーロ
ボット５の制御装置が備えるマイクロコンピュータは、
前工程から各ストック棚１７へのフィルム基板１の収納
時間と各ストック棚１７から後工程へのフィルム基板１
の取出し時間とを計測し、フィルム基板１の収納時間を
収納時間メモリテーブル２１に格納し、フィルム基板１
の取出し時間を取出し時間メモリテーブル２２に格納す
る。ここに、記録手段の機能が実行される。

【００５０】本実施の形態では、四種類のストッカーロ
ボット５の動作制御処理が選択的に実行される。各種類
の動作制御処理を図９ないし図１２にそれぞれ示す。こ
れらの動作制御処理は、基本的には第一の実施の形態の
動作処理と共通している。図９ないし図１２に示す動作
制御処理に共通する処理として、まず、ストッカーロボ
ット５の制御装置が備えるマイクロコンピュータは、生
産ライン２における前工程の動作状況の読み取りと後工
程の動作状況の読み取りとを実行して各動作状況を認識
する（動作状況認識手段）際、ストッカー１６における
使用中のストック棚１７、つまり、フィルム基板１が収
納されているストック棚１７の位置を読み込む。

【００５１】図９及び図１０には、前工程から後工程又
はストッカー１６へのフィルム基板１の移載は可能であ
るが、後工程が何らかのトラブルで停滞し、後工程にお
いてフィルム基板１の移載要求がないと動作要求認識手
段が認識した場合の処理を例示する。このような場合、
動作制御手段は、フィルム基板１を前工程からストッカ
ー１６に移載するようにストッカーロボット５を駆動制
御するという動作パターン（の動作パターン）を選択
し、これを実行することに関しては第一の実施の形態と
変わりがない。

【００５２】この際、図９に示す例では、の動作パタ
ーンの実行に先立ち、ストッカー１６の空きストック棚
１７の棚位置番号の読み込みを行う。これは、既に読み
込んであるストッカー１６における使用中のストック棚
１７の位置の情報に基づいて認識される。ストッカー１
６の空きストック棚１７の棚位置番号が読み込まれた
ら、収納時間メモリテーブル２１を参照し、空きストッ
ク棚１７のうちの最短時間のストック棚１７を選択し、
そのストック棚１７に対してフィルム基板１を移載する
ようにストッカーロボット５を駆動制御する。したがっ
て、図９に示す例では、ストック棚１７の利用順序をス
トッカーロボット５の移載動作時間が短い順序にするこ
とができ、したがって、前工程の待ち時間が少ない効率
良いストック動作を行うことができる。

【００５３】一方、図１０に示す例でも、の動作パタ
ーンの実行に先立ち、ストッカー１６の空きストック棚
１７の棚位置番号の読み込みを行う。これは、既に読み
込んであるストッカー１６における使用中のストック棚
１７の位置の情報に基づいて認識される。ストッカー１
６の空きストック棚１７の棚位置番号が読み込まれた
ら、収納時間メモリテーブル２１を参照し、空きストッ
ク棚１７のうちの最短時間のストック棚１７を選択し、
続いて前工程からそのストック棚１７に対するフィルム
基板１の収納動作時間を定義する時間ｔを０にして時間
の計測を開始し（計測手段）、その後、そのストック棚
１７に対してフィルム基板１を移載するようにストッカ
ーロボット５を駆動制御する。そして、フィルム基板１
の移載動作が終了したら、時間ｔのカウントアップを停
止し、動作処理時間Ｘを求める。動作処理時間Ｘが求め
られたら、収納時間メモリテーブル２１に格納されてい
る対応するストック棚１７の棚位置番号の値を参照して
平均化処理演算を行い、そのストック棚１７に対するフ
ィルム基板１の収納動作時間の平均値を求める（演算手
段）。そして、求めた平均値をもって、収納時間メモリ
テーブル２１を更新処理する。このように、図１０に例
示する処理では、前工程からストッカー１６に対するフ
ィルム基板１の移載動作が発生する度に各ストック棚１
７毎のフィルム基板１の移載動作時間を実測して収納時
間メモリテーブル２１を更新するため、実際の稼動状況
を反映して常に動作時間が短い安定動作を行うことがで
きるストック棚１７の順にフィルム基板１のストック動
作を行うことができる。

【００５４】図１１及び図１２には、前工程から後工程
又はストッカー１６へのフィルム基板１の移載が何らか
のトラブルによって不可能であるにも拘わらず、後工程
ではフィルム基板１の移載要求があると動作要求認識手
段が認識した場合の処理を例示する。このような場合、
動作制御手段は、フィルム基板１をストッカー１６から
後工程に移載するようにストッカーロボット５を駆動制
御するという動作パターン（の動作パターン）を選択
し、これを実行することに関しては第一の実施の形態と
変わりがない。

【００５５】この際、図１１に示す例では、の動作パ
ターンの実行に先立ち、ストッカー１６の空きストック
棚１７の棚位置番号の読み込みを行う。これは、既に読
み込んであるストッカー１６における使用中のストック
棚１７の位置の情報に基づいて認識される。ストッカー
１６の空きストック棚１７の棚位置番号が読み込まれた
ら、取出し時間メモリテーブル２２を参照し、空きスト
ック棚１７のうちの最短時間のストック棚１７を選択
し、そのストック棚１７から後工程にフィルム基板１を
移載するようにストッカーロボット５を駆動制御する。
したがって、図１１に示す例では、ストック棚１７の利
用順序をストッカーロボット５の移載動作時間が短い順
序にすることができ、したがって、前工程の待ち時間が
少ない効率良いストック動作を行うことができる。

【００５６】一方、図１２に示す例でも、の動作パタ
ーンの実行に先立ち、ストッカー１６の空きストック棚
１７の棚位置番号の読み込みを行う。これは、既に読み
込んであるストッカー１６における使用中のストック棚
１７の位置の情報に基づいて認識される。ストッカー１
６の空きストック棚１７の棚位置番号が読み込まれた
ら、取出し時間メモリテーブル２２を参照し、空きスト
ック棚１７のうちの最短時間のストック棚１７を選択
し、続いてそのストック棚１７から後工程へのフィルム
基板１の取出し動作時間を定義する時間ｔを０にして時
間の計測を開始し（計測手段）、その後、そのストック
棚１７から後工程にフィルム基板１を移載するようにス
トッカーロボット５を駆動制御する。そして、フィルム
基板１の移載動作が終了したら、時間ｔのカウントアッ
プを停止し、動作処理時間Ｘを求める。動作処理時間Ｘ
が求められたら、取出し時間メモリテーブル２２に格納
されている対応するストック棚１７の棚位置番号の値を
参照して平均化処理演算を行い、そのストック棚１７に
対するフィルム基板１の取出し動作時間の平均値を求め
る（演算手段）。そして、求めた平均値をもって、取出
し時間メモリテーブル２２を更新処理する。このよう
に、図１２に例示する処理では、ストッカー１６から後
工程へのフィルム基板１の移載動作が発生する度に各ス
トック棚１７毎のフィルム基板１の移載動作時間を実測
して取出し時間メモリテーブル２２を更新するため、実
際の稼動状況を反映して常に動作時間が短い安定動作を
行うことができるストック棚１７の順にフィルム基板１
の取出し動作を行うことができる。

【００５７】なお、本実施の形態では、図９ないし図１
２に四種類の動作制御処理を例示したが、これらは任意
に組み合わされていても良い。

【００５８】本発明の第五の実施形態を図１３ないし図
１７に基づいて説明する。本実施の形態では、図１３
（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ），（ｅ）に示すよう
に、ストッカーロボット５の制御装置には、ストッカー
１６の各ストック棚１７の棚位置番号毎に対応させてメ
モリテーブル、つまり、収納成功率メモリテーブル３１
と取出し成功率メモリテーブル３２と連続動作成功率メ
モリテーブル３３とが設けられている。ストッカーロボ
ット５の制御装置が備えるマイクロコンピュータは、前
工程から各ストック棚１７へのフィルム基板１の収納動
作成功率を計測して収納成功率メモリテーブル３１に格
納し、各ストック棚１７から後工程へのフィルム基板１
の取出し動作成功率を計測して取出し成功率メモリテー
ブル３２に格納し、それらの収納動作成功率及び取出し
動作成功率に基づいて前工程から各ストック棚１７、各
ストック棚１７から後工程への連続した一連の動作の成
功率を演算し、その演算結果に基づいてフィルム基板１
の収納及び取出しの連続動作成功率を連続動作成功率メ
モリテーブル３３に格納する。ここに、記録手段の機能
が実行される。

【００５９】本実施の形態では、四種類のストッカーロ
ボット５の動作制御処理が選択的に実行される。各種類
の動作制御処理を図１４ないし図１７にそれぞれ示す。
図１４及び図１６に示す動作制御処理は、基本的には第
一の実施の形態の動作処理と共通しており、図１５及び
図１７に示す動作制御処理は、基本的には第二の実施の
形態の動作処理と共通している。図１４ないし図１７に
示す動作制御処理に共通する処理として、まず、ストッ
カーロボット５の制御装置が備えるマイクロコンピュー
タは、生産ライン２における前工程の動作状況の読み取
りと後工程の動作状況の読み取りとを実行して各動作状
況を認識する（動作状況認識手段）際、ストッカー１６
における使用中のストック棚１７、つまり、フィルム基
板１が収納されているストック棚１７の位置と、連続動
作成功率メモリテーブル３３に格納されている各ストッ
ク棚１７毎の連続動作成功率とを読み込む。

【００６０】図１４ないし図１７には、ロボット動作
、ロボット動作又はロボット動作の完了後、作業
完了信号が出力された後に、使用されたストック棚１７
の収納及び取出し成功率が読み込まれ、記録手段はその
読み込み値に基づいて連続動作成功率を演算して連続動
作成功率メモリテーブル３３に格納する。また、前工程
から後工程又はストッカー１６へのフィルム基板１の移
載は可能であるが、後工程が何らかのトラブルで停滞
し、後工程においてフィルム基板１の移載要求がないと
動作要求認識手段が認識した場合には、ロボット動作
が実行されるが、ロボット動作に先立ち、予め認識さ
れている空いているストック棚１７のうち収納動作成功
率が高いものを収納成功率メモリテーブル３１から判定
し、その成功率を読み込んだ後に、ロボット動作を実
行して対応するストック棚１７にフィルム基板１を収納
する。そして、その動作結果に基づいて収納成功率を再
計算し、収納成功率メモリテーブル３１の収納成功率を
更新する。このような動作は、の動作パターンが実行
される場合、つまり、前工程から後工程又はストッカー
１６へのフィルム基板１の移載が何らかのトラブルによ
って不可能であるにも拘わらず、後工程ではフィルム基
板１の移載要求があると動作要求認識手段が認識した場
合にも同様に行われる。したがって、本実施の形態にお
いては、フィルム基板１の収納動作と取出し動作との連
続動作成功率が高い順序でストッカー棚１７が用いられ
るため、常に、エラー停止率が低く、稼働率が高いフィ
ルム基板１の収納及び取出し動作を実行することができ
る。

【００６１】次いで、図１５及び図１７に示す動作制御
処理は、前述したように、基本的には第二の実施の形態
の動作処理と共通している。したがって、前工程から後
工程又はストッカー１６へのフィルム基板１の移載が可
能であり、後工程ではフィルム基板１の移載要求がある
と動作状況認識手段が認識した場合であって、収納状況
認識手段がストッカー１６に在庫ありと認識した場合に
は、動作制御手段は、フィルム基板１を前工程からスト
ッカー１６に移載するようにストッカーロボット５を駆
動制御するという動作パターン（の動作パターン）を
選択し、これを実行する。このようなの動作パターン
の実行時においても、ロボット動作に先立ち、予め認
識されている空いているストック棚１７のうち収納動作
成功率が高いものを収納成功率メモリテーブル３１から
判定し、その成功率を読み込んだ後に、ロボット動作
を実行して対応するストック棚１７にフィルム基板１を
収納し、その動作結果に基づいて収納成功率を再計算
し、収納成功率メモリテーブル３１の収納成功率を更新
する、という処理が実行される。これにより、そのよう
な動作パターンでストッカーロボット５が動作し、フィ
ルム基板１は前工程からストッカー１６に移載される。
続いて、動作制御手段は、フィルム基板１を古い順、つ
まり、早くストックされた順にストッカー１６から後工
程に移載するようにストッカーロボット５を駆動制御す
るという動作パターン（の動作パターン）を選択し、
これを実行する。このようなの動作パターンの実行時
においても、の動作パターンの実行時と同様の処理が
なされる。これにより、そのような動作パターンでスト
ッカーロボット５が動作し、フィルム基板１はストッカ
ー１６から後工程に移載される。その後、制御装置のマ
イクロコンピュータは作業完了信号を出力し、続いて、
ライン稼動が終了かどうかを判定する。したがって、フ
ィルム基板１の生産順序を変えることなく、ストッカー
１６を利用して効率良くフィルム基板１を生産すること
ができるという第二の実施の形態と同様の作用効果が奏
され、なおかつ、フィルム基板１の収納動作と取出し動
作との連続動作成功率が高い順序でストッカー棚１７が
用いられるため、常に、エラー停止率が低く、稼働率が
高いフィルム基板１の収納及び取出し動作を実行するこ
とができる。

【００６２】次いで、図１６及び図１７に示す動作制御
処理では、ロボット動作、ロボット動作又はロボッ
ト動作の完了後の処理、つまり、使用されたストック
棚１７の収納及び取出し成功率の読み込みとその読み込
み値に基づく連続動作成功率の演算及びその演算結果の
連続動作成功率メモリテーブル３３への格納に引き続
き、特有の処理が実行される。つまり、連続動作成功率
メモリテーブル３３に格納された連続動作成功率の値
と、制御装置のマイクロコンピュータがメモリに記憶し
ている所定の閾値とが比較され、連続動作成功率の値が
その閾値よりも低ければ、マイクロコンピュータのメモ
リにそのストック棚１７を使用禁止にすべきことを書き
込む。したがって、ストッカーロボット５の動作制御に
際し、メモリに書き込まれた使用禁止のストック棚１７
情報が読み込まれ、いずれの場合であっても、そのスト
ック棚１７が使用されないようにストッカーロボット５
が動作制御される。

【００６３】なお、本実施の形態では、図１４ないし図
１７に四種類の動作制御処理を例示したが、これらは任
意に組み合わされていても良い。

【００６４】本発明の第六の実施の形態を図１８ないし
図２０に基づいて説明する。本実施の形態では、生産ラ
イン２の各所においてフィルム基板１の良否を判定する
図示しない判定装置が設けられている。そして、基板洗
浄機９から配向印刷機１０にフィルム基板１が搬送され
る過程と、ストッカーロボット５ａによって配向ベイク
装置３からラビング装置４にフィルム基板１が移載され
る過程と、ラビング装置４から搬送ロボット１２によっ
てフィルム基板１が搬送される過程と、ストッカーロボ
ット５ｂによってプレカット装置６から中間洗浄機７に
フィルム基板１が移載される過程とにおいて、不良と判
定されたフィルム基板１にマークを付するレーザマーカ
４１が配設されている。さらに、レーザマーカ４１によ
ってフィルム基板１に付されたマークを読み取るマーカ
センサ４２が各ストッカーロボット５a，５bに備えられ
ている。

【００６５】図１９と図２０とには、ストッカーロボッ
ト５の二種類の動作制御処理をそれぞれ示す。図１９に
示す処理は、第一の実施の形態の動作制御処理と基本的
に共通し、図２０に示す処理は、第二の実施の形態の動
作制御処理と基本的に共通する。つまり、図１９又は図
２０に示す処理では、前工程から後工程又はストッカー
１６へのフィルム基板１の移載の可否を判定する処理
と、後工程でのフィルム基板１の移載要求の有無を判定
する処理との間で、ワーク検査処理、つまり、対象とな
るフィルム基板１のマークのマーカセンサ４２による検
出が実行されたかどうかが判定される。フィルム基板１
のマークが検出された場合、そのフィルム基板１は不良
品であるので、ストッカーロボット５によって不良品と
なったフィルム基板１をストッカー１６に隣接する不良
ワーク捨て場に廃棄する動作制御処理が実行される。し
たがって、本実施の形態では、生産ライン２上の不良ワ
ークを人手によらずに自動廃棄することができ、これに
より、ストック棚１７を有効利用することが可能とな
る。

【００６６】

【発明の効果】請求項１記載の発明は、前述のように構
成したので、前後工程の動作状況に応じてストック動作
を適切に制御することができ、したがって、ストッカー
ロボットの上下流でのワークの停滞を少なくしてライン
稼動効率を向上させることができる。また、ストッカー
ロボットの動作プログラムを３動作パターンに構造化す
ることができるので動作プログラムがシンプルになって
その作成の容易化を図ることができ、動作確認も行いや
すいプログラム構成を実現することができる。

【００６７】請求項２記載の発明は、前述のように構成
したので、前後工程の動作状況及びストッカー内のワー
クの収納状況に応じてストック動作を適切に制御するこ
とができ、したがって、ストッカーロボットの上下流で
のワークの停滞を少なくしてライン稼動効率を向上させ
ることができる。特に、ストッカー内のワークの収納状
況に応じてストック動作を適切に制御するため、ワーク
の生産順序を変えることなくライン稼働効率を向上させ
ることができる。また、ストッカーロボットの動作プロ
グラムを３動作パターンに構造化することができるので
動作プログラムがシンプルになってその作成の容易化を
図ることができ、動作確認も行いやすいプログラム構成
を実現することができる。

【００６８】請求項３記載の発明は、前述のように構成
したので、各工程内にある全てのワーク、あるいは、工
程時間の管理を必要とする工程に入るワークを確実にス
トッカーに収納することができ、したがって、ラインの
停滞等によりライン内に長時間留まると不良ワークとな
ってしまうようなワーク、例えば、フィルム基板であっ
ても、工程時間の管理をすることでワーク不良を防止す
ることができる。

【００６９】請求項４記載の発明は、前述のように構成
したので、ストック棚の利用順序をストッカーロボット
の移載動作時間が短い順序にすることができ、したがっ
て、前工程の待ち時間が少ない効率良いストック動作を
行うことができる。

【００７０】請求項５記載の発明は、前述のように構成
したので、ストック棚へのワークの移載順序をストッカ
ーロボットの移載動作時間が短い順序にすることがで
き、したがって、前工程の待ち時間が少ない効率良いス
トック動作を行うことができる。この場合、前工程から
ストッカーに対するワーク移載動作が発生する度に各棚
毎のワーク移載動作時間を実測して更新するため、実際
の稼動状況を反映して常に動作時間が短い安定動作を行
うことができるストック棚の順にワークストック動作を
行うことができる。

【００７１】請求項６記載の発明は、前述のように構成
したので、ストック棚からのワークの取出し順序をスト
ッカーロボットの移載動作時間が短い順序にすることが
でき、したがって、後工程の待ち時間が少ない効率良い
ストック動作を行うことができる。

【００７２】請求項７記載の発明は、前述のように構成
したので、ストック棚からのワークの取出し順序をスト
ッカーロボットの移載動作時間が短い順序にすることが
でき、したがって、後工程の待ち時間が少ない効率良い
ストック動作を行うことができる。この場合、ストッカ
ーから後工程へのワーク移載動作が発生する度に各棚毎
のワーク移載動作時間を実測して更新するため、実際の
稼動状況を反映して常に動作時間が短い安定動作を行う
ことができるストック棚の順にワーク取出し動作を行う
ことができる。

【００７３】請求項８記載の発明は、前述のように構成
したので、ワークの収納動作と取出し動作との連続動作
成功率が高い順序でストッカー棚が用いられるため、常
に、エラー停止率が低く、稼働率が高いワークストック
及び取出し動作を実行することができる。

【００７４】請求項９記載の発明は、前述のように構成
したので、ワークの収納動作と取出し動作との連続動作
成功率が所定の水準に達しないストック棚の使用を自動
的に中止し、動作の信頼性を向上させることができる。

【００７５】請求項１０記載の発明は、前述のように構
成したので、ライン上の不良ワークを人手によらず自動
廃棄することができ、したがって、ストック棚を有効利
用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の実施の形態を示す生産ラインの
一部の概略平面図である。

【図２】ストッカーロボットの斜視図である。

【図３】ストッカーロボットの動作制御処理のフローチ
ャートである。

【図４】本発明の第二の実施の形態を示すストッカーロ
ボットの動作制御処理のフローチャートである。

【図５】本発明の第三の実施の形態を示す生産ラインの
一部の概略平面図である。

【図６】ストッカーロボットの動作制御処理のフローチ
ャートである。

【図７】変形例を示すストッカーロボットの動作制御処
理のフローチャートである。

【図８】本発明の第四の実施の形態を示すストック棚と
各ストック棚毎の棚番号と収納時間メモリテーブルと取
出し時間メモリテーブルとのそれぞれの対応関係を示す
模式図である。

【図９】ストッカーロボットの動作制御処理のフローチ
ャートである。

【図１０】ストッカーロボットの別の動作制御処理のフ
ローチャートである。

【図１１】ストッカーロボットのさらに別の動作制御処
理のフローチャートである。

【図１２】ストッカーロボットのさらに別の動作制御処
理のフローチャートである。

【図１３】本発明の第五の実施の形態を示すストック棚
と各ストック棚毎の棚番号と収納成功率メモリテーブル
と取出し成功率メモリテーブルと連続動作成功率メモリ
テーブルとのそれぞれの対応関係を示す模式図である。

【図１４】ストッカーロボットの動作制御処理のフロー
チャートである。

【図１５】ストッカーロボットの別の動作制御処理のフ
ローチャートである。

【図１６】ストッカーロボットのさらに別の動作制御処
理のフローチャートである。

【図１７】ストッカーロボットのさらに別の動作制御処
理のフローチャートである。

【図１８】本発明の第六の実施の形態を示す生産ライン
の一部の概略平面図である。

【図１９】ストッカーロボットの動作制御処理のフロー
チャートである。

【図２０】ストッカーロボットの別の動作制御処理のフ
ローチャートである。

【符号の説明】

１ワーク（フィルム基板）５ストッカーロボット１６ストッカー１７ストック棚２１メモリテーブル（収納時間メモリテーブル）２２メモリテーブル（取出し時間メモリテーブル）３１メモリ（収納成功率メモリテーブル）３２メモリ（取出し成功率メモリテーブル）３３メモリテーブル（連続動作成功率メモリテーブ
ル）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ライン構成された複数工程の各工程を経
たワークを必要に応じてストッカーに一時的にストック
しつつ次工程に搬送するストッカーロボットの制御装置
において、前後工程の動作状況を認識する動作状況認識手段と、前記ストッカーロボットの動作パターンを前記ワークを前工程から後工程に移載する前記ワークを前工程から前記ストッカーに移載する前記ワークを前記ストッカーから後工程に移載するという３種類の動作パターンに分け、前記動作状況認識
手段に認識された前後工程の動作状況に応じて各工程の
動作が停滞しないように前記ストッカーロボットの動作
を制御する動作制御手段と、を備えることを特徴とする
ストッカーロボットの制御装置。
【請求項２】ライン構成された複数工程の各工程を経
たワークを必要に応じてストッカーに一時的にストック
しつつ次工程に搬送するストッカーロボットの制御装置
において、前後工程の動作状況を認識する動作状況認識手段と、前記ストッカー内の前記ワークの収納状況を認識する収
納状況認識手段と、前記ストッカーロボットの動作パターンを前記ワークを前工程から後工程に移載する前記ワークを前工程から前記ストッカーに移載する前記ワークを前記ストッカーから後工程に移載するという３種類の動作パターンに分け、前記動作状況認識
手段に認識された前後工程の動作状況及び前記収納状況
認識手段に認識された前記ストッカー内の前記ワークの
有無に応じて各工程の動作が停滞しないように前記スト
ッカーロボットの動作を制御する動作制御手段と、を備
えることを特徴とするストッカーロボットの制御装置。
【請求項３】各工程内の処理途中ワーク数を検知する
手段をさらに備え、前工程内の加工途中ワークの全てを
ストッカーに収納できるようにライン先頭に対する前記
ワークの投入を動作制御する投入動作制御手段に動作制
御信号を付与し、常に前記ストッカーの最大収納量を超
えないようにすることを特徴とする請求項１又は２記載
のストッカーロボットの制御装置。
【請求項４】ストッカーの各ストック棚毎のストッカ
ーロボットによるワーク移載動作所要時間を記録するメ
モリテーブルと、前工程から前記各ストック棚へのワー
ク移載動作所用時間を前記メモリテーブルに記録する記
録手段とを備え、前記ストッカーロボットが前工程から
前記ストッカーにワークを移載する動作を行うときに前
記ワークを収納する前記ストック棚の順番を前記メモリ
テーブルを参照してワーク移載動作所用時間が短い順と
なるように制御することを特徴とする請求項１記載のス
トッカーロボットの制御装置。
【請求項５】ストッカーの各ストック棚毎のストッカ
ーロボットによるワーク移載動作所要時間を記録するメ
モリテーブルと、前工程から前記各ストック棚へのワー
ク移載動作所用時間を計測する計測手段と、その計測値
に基づいて前記ストック棚毎のワーク移載動作所用時間
の平均値を演算する演算手段と、その演算結果に基づい
て前記ストック棚毎のワーク移載動作平均所用時間を前
記メモリテーブルに記録する記録手段とを備え、前記ス
トッカーロボットが前工程から前記ストッカーにワーク
を移載する動作を行うときに前記ワークを収納する前記
ストック棚の順番を前記メモリテーブルを参照してワー
ク移載動作所用時間が短い順となるように制御すること
を特徴とする請求項１記載のストッカーロボットの制御
装置。
【請求項６】ストッカーの各ストック棚毎のストッカ
ーロボットによるワーク移載動作所要時間を記録するメ
モリテーブルと、前記各ストック棚から後工程へのワー
ク移載動作所用時間を前記メモリテーブルに記録する記
録手段とを備え、前記ストッカーロボットが前記ストッ
カーから後工程にワークを移載する動作を行うときに前
記ワークを取り出す前記ストック棚の順番を前記メモリ
テーブルを参照してワーク移載動作所用時間が短い順と
なるように制御することを特徴とする請求項１記載のス
トッカーロボットの制御装置。
【請求項７】ストッカーの各ストック棚毎のストッカ
ーロボットによるワーク移載動作所要時間を記録するメ
モリテーブルと、前記各ストック棚から後工程へのワー
ク移載動作所用時間を計測する計測手段と、その計測値
に基づいて前記ストック棚毎のワーク移載動作所用時間
の平均値を演算する演算手段と、その演算結果に基づい
て前記ストック棚毎のワーク移載動作平均所用時間を前
記メモリテーブルに記録する記録手段とを備え、前記ス
トッカーロボットが前記ストッカーから後工程にワーク
を移載する動作を行うときに前記ワークを取り出す前記
ストック棚の順番を前記メモリテーブルを参照してワー
ク移載動作所用時間が短い順となるように制御すること
を特徴とする請求項１記載のストッカーロボットの制御
装置。
【請求項８】ストッカーの各ストック棚毎のストッカ
ーロボットによるワーク移載動作成功率を記録するメモ
リテーブルと、前工程から前記各ストック棚へのワーク
移載動作成功率を計測しメモリに記録する手段と、前記
各ストック棚から後工程へのワーク移載動作成功率を計
測し前記メモリに記録する手段と、前記メモリの記録内
容に基づいて前工程から前記各ストック棚を経て後工程
に至る連続ワーク移載動作成功率を演算する手段と、そ
の演算結果に基づいて前記各ストック棚毎の連続ワーク
移載動作成功率を前記メモリテーブルに記録する記録手
段とを備え、ワーク移載動作が実施される毎に前記メモ
リテーブルの連続ワーク移載動作成功率を更新し、その
成功率が高い順に前記ストック棚に対するワークの出し
入れを実行するようにしたことを特徴とする請求項１又
は２記載のストッカーロボットの制御装置。
【請求項９】ストッカーの各ストック棚毎のストッカ
ーロボットによるワーク移載動作成功率を記録するメモ
リテーブルと、前工程から前記各ストック棚へのワーク
移載動作成功率を計測しメモリに記録する手段と、前記
各ストック棚から後工程へのワーク移載動作成功率を計
測し前記メモリに記録する手段と、前記メモリの記録内
容に基づいて前工程から前記各ストック棚を経て後工程
に至る連続ワーク移載動作成功率を演算する手段と、そ
の演算結果に基づいて前記各ストック棚毎の連続ワーク
移載動作成功率を前記メモリテーブルに記録する記録手
段とを備え、連続ワーク移載動作成功率が所定の閾値を
下回った前記ストック棚についてはその使用を中止する
ようにしたことを特徴とする請求項１又は２記載のスト
ッカーロボットの制御装置。
【請求項１０】ライン構成された複数工程の各工程に
おいて工程不良を示すマークをワークに記録する手段
と、前記ストッカーロボットに設けられた前記マークを
読み取る手段とを備え、前記マークが読み取られた前記
ワークについてはこのワークを不良ワーク捨て場に廃棄
するようにしたことを特徴とする請求項１又は２記載の
ストッカーロボットの制御装置。