JPH11175146A - 移動体の制御装置 - Google Patents
移動体の制御装置Info
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- JPH11175146A JPH11175146A JP9361895A JP36189597A JPH11175146A JP H11175146 A JPH11175146 A JP H11175146A JP 9361895 A JP9361895 A JP 9361895A JP 36189597 A JP36189597 A JP 36189597A JP H11175146 A JPH11175146 A JP H11175146A
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- guide
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Near-Field Transmission Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】誘導線の設置のレイアウトの自由度を高めるこ
と。 【解決手段】誘導線１を交叉して配置し、電流１１を流
し、誘導線１の外部に誘起される電磁界１２を検知し
て、誘導線１に沿って移動体３を移動する制御装置。
と。 【解決手段】誘導線１を交叉して配置し、電流１１を流
し、誘導線１の外部に誘起される電磁界１２を検知し
て、誘導線１に沿って移動体３を移動する制御装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電磁誘導方式で移
動する移動体の制御に関するものである。
動する移動体の制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、誘導線を床やグランドに敷設し、
誘導線に電流を流し、誘導線の外部に誘起される電磁界
を検知装置で検知して、誘導線に沿って移動体を移動す
る電磁誘導方式の装置は工場やゴルフ場で使用されてい
る。
誘導線に電流を流し、誘導線の外部に誘起される電磁界
を検知装置で検知して、誘導線に沿って移動体を移動す
る電磁誘導方式の装置は工場やゴルフ場で使用されてい
る。
【０００３】従来、敷設された誘導線は、図７や図８の
ように、交叉させないで配置し、移動体が交叉部で制御
不能になることを避けていた。そのため、誘導線を表面
全体に敷設する場合、図８のように、誘導線を曲げ、屈
曲している部分のアール（曲率半径）を小さくする必要
がある。このように、移動体の最小回転半径よりアール
が小さいと、移動体は誘導線に追従できない。又、誘導
線の屈曲部のアールが小さいと、検知装置が電磁界を的
確に検知できず、移動体を誘導線に沿って的確に制御で
きない。
ように、交叉させないで配置し、移動体が交叉部で制御
不能になることを避けていた。そのため、誘導線を表面
全体に敷設する場合、図８のように、誘導線を曲げ、屈
曲している部分のアール（曲率半径）を小さくする必要
がある。このように、移動体の最小回転半径よりアール
が小さいと、移動体は誘導線に追従できない。又、誘導
線の屈曲部のアールが小さいと、検知装置が電磁界を的
確に検知できず、移動体を誘導線に沿って的確に制御で
きない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、誘導線の配
置の自由度を高めることにある。
置の自由度を高めることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、誘導線に電流
を流し、誘導線の外部に誘起される電磁界を検知して、
誘導線に沿って移動する移動体の制御装置において、誘
導線を交叉して配置することを特徴とする移動体の制御
装置、又は、前記移動体の制御装置において、移動体が
移動する誘導線から誘起される電磁界を検知し、該誘導
線に交叉する誘導線から誘起する電磁界を検知しない検
知装置を移動体に配置したことを特徴とする、移動体の
制御装置、又は、前記移動体の制御装置において、誘導
線を直交して配置し、誘導線の外周に同心円状に誘起さ
れる電磁界を検知し、該誘導線に直交する誘導線から誘
起する同心円状に誘起される電磁界を検知しないコイル
状の検知装置を移動体に配置したことを特徴とする、移
動体の制御装置、又は、前記移動体の制御装置におい
て、誘導線を複数のループ状に形成し、ループ状の誘導
線に交叉するように配置することを特徴とする、移動体
の制御装置、又は、前記移動体の制御装置において、移
動体に作業装置を取り付け、誘導線に沿った移動体の移
動に伴い、作業装置が地表全面をスイープできるように
地表に誘導線を配置することを特徴とする、移動体の制
御装置にある。
を流し、誘導線の外部に誘起される電磁界を検知して、
誘導線に沿って移動する移動体の制御装置において、誘
導線を交叉して配置することを特徴とする移動体の制御
装置、又は、前記移動体の制御装置において、移動体が
移動する誘導線から誘起される電磁界を検知し、該誘導
線に交叉する誘導線から誘起する電磁界を検知しない検
知装置を移動体に配置したことを特徴とする、移動体の
制御装置、又は、前記移動体の制御装置において、誘導
線を直交して配置し、誘導線の外周に同心円状に誘起さ
れる電磁界を検知し、該誘導線に直交する誘導線から誘
起する同心円状に誘起される電磁界を検知しないコイル
状の検知装置を移動体に配置したことを特徴とする、移
動体の制御装置、又は、前記移動体の制御装置におい
て、誘導線を複数のループ状に形成し、ループ状の誘導
線に交叉するように配置することを特徴とする、移動体
の制御装置、又は、前記移動体の制御装置において、移
動体に作業装置を取り付け、誘導線に沿った移動体の移
動に伴い、作業装置が地表全面をスイープできるように
地表に誘導線を配置することを特徴とする、移動体の制
御装置にある。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の実施
の形態を説明する。
の形態を説明する。
【０００７】＜イ＞移動体の制御装置の概要 移動体３の制御装置は、誘導線１に電流１１を流し、誘
導線１の外部に誘起される電磁界１２を検知して、誘導
線１に沿って移動体３を移動する制御装置であり、誘導
線１を、例えばグランド４全面に埋設し、誘導線１に沿
って草刈り器を備えた移動体３を移動して、グランド４
全面の草を無人で刈ったり、また、ゴルフ練習場で打た
れたゴルフボールを収集するために、練習場の全面に誘
導線１を埋設し、誘導線１に沿ってボール収集器を備え
た移動体３を移動して、ボールを収集する。
導線１の外部に誘起される電磁界１２を検知して、誘導
線１に沿って移動体３を移動する制御装置であり、誘導
線１を、例えばグランド４全面に埋設し、誘導線１に沿
って草刈り器を備えた移動体３を移動して、グランド４
全面の草を無人で刈ったり、また、ゴルフ練習場で打た
れたゴルフボールを収集するために、練習場の全面に誘
導線１を埋設し、誘導線１に沿ってボール収集器を備え
た移動体３を移動して、ボールを収集する。
【０００８】移動体３は、このように草刈りやボールの
収集など移動体の走行面をスイープする作業装置を取り
付け、自動運転による省人化を図れ、公園、工場、飛行
場、河川敷などのグランドの整備や清掃などを自動で行
える。
収集など移動体の走行面をスイープする作業装置を取り
付け、自動運転による省人化を図れ、公園、工場、飛行
場、河川敷などのグランドの整備や清掃などを自動で行
える。
【０００９】＜ロ＞誘導線と検知装置の位置関係 誘導線１に電流１１を流すと外部に電磁界１２が誘起す
る。この電磁界１２は、図１のように、誘導線を中心と
した面上に同心円状に形成される。ただし、厳密には誘
導線の周囲にある物質の特性により電磁界のパターンは
歪む。なお、電流１１は、例えば低周波の交流電流を使
用し、誘導線１には、その回りには交流磁界の電磁界が
発生する。
る。この電磁界１２は、図１のように、誘導線を中心と
した面上に同心円状に形成される。ただし、厳密には誘
導線の周囲にある物質の特性により電磁界のパターンは
歪む。なお、電流１１は、例えば低周波の交流電流を使
用し、誘導線１には、その回りには交流磁界の電磁界が
発生する。
【００１０】電磁界１２は、ソレノイドコイルなどの検
知装置２で検知することができる。電磁界１２は、誘導
線から離れるに従って弱くなるので、検知装置２の出力
も誘導線１から離れるに従って弱まる。
知装置２で検知することができる。電磁界１２は、誘導
線から離れるに従って弱くなるので、検知装置２の出力
も誘導線１から離れるに従って弱まる。
【００１１】また、コイルなどの検知装置２は、電磁界
の向きにより、検知装置の出力が代わる。例えば、図１
のように電磁界１２の磁力線がコイルの面を横切るよう
に位置すると、検知装置に出力が発生するが、図２のよ
うに磁力線１２がコイルの面を横切らないと、検知装置
２に出力が発生しない。このように、電磁界とコイルの
位置関係で、コイルの出力が最大から最小の幅を有す
る。
の向きにより、検知装置の出力が代わる。例えば、図１
のように電磁界１２の磁力線がコイルの面を横切るよう
に位置すると、検知装置に出力が発生するが、図２のよ
うに磁力線１２がコイルの面を横切らないと、検知装置
２に出力が発生しない。このように、電磁界とコイルの
位置関係で、コイルの出力が最大から最小の幅を有す
る。
【００１２】検知装置２と誘導線１の位置関係が変わる
と、誘導線から誘起する電磁界が同一であっても、検知
装置の出力が変化するので、誘導線を配置するパターン
により、検知装置２が誘導線１の電磁界を検知できた
り、検知できなくすることができる。
と、誘導線から誘起する電磁界が同一であっても、検知
装置の出力が変化するので、誘導線を配置するパターン
により、検知装置２が誘導線１の電磁界を検知できた
り、検知できなくすることができる。
【００１３】＜ハ＞誘導線の交叉 誘導線Ａと誘導線Ｂを直交して交叉させた図を図３〜図
４に示す。図４は図３を側方から見た図である。移動体
３には電磁界を検知する検知装置２を取り付けておく。
移動体３は、検知装置２、２を例えば２個備え、誘導線
Ａに沿って移動する。例えば、２個の検知装置２、２が
同一の出力を検知するように設定すると、検知装置２、
２の出力を比較しながら、移動体を誘導線に沿って移動
することができる。即ち、２個の検知装置の間に誘導線
Ａが位置し、移動体が少し誘導線Ａから外れると、２個
の検知装置の出力に差が生じる。そこで、その差を無く
すように移動体の方向を制御する。
４に示す。図４は図３を側方から見た図である。移動体
３には電磁界を検知する検知装置２を取り付けておく。
移動体３は、検知装置２、２を例えば２個備え、誘導線
Ａに沿って移動する。例えば、２個の検知装置２、２が
同一の出力を検知するように設定すると、検知装置２、
２の出力を比較しながら、移動体を誘導線に沿って移動
することができる。即ち、２個の検知装置の間に誘導線
Ａが位置し、移動体が少し誘導線Ａから外れると、２個
の検知装置の出力に差が生じる。そこで、その差を無く
すように移動体の方向を制御する。
【００１４】図３〜図４においては、誘導線Ａに沿って
移動する移動体の検知装置２、２は、誘導線Ｂから誘起
される電磁界を検知しない。即ち、検知装置２、２が誘
導線Ｂにより誘起された電磁界を検知しないように誘導
線Ｂを配置することにより、複数の誘導線を交叉させて
も、移動体を所定の誘導線に沿って的確に制御すること
ができる。
移動する移動体の検知装置２、２は、誘導線Ｂから誘起
される電磁界を検知しない。即ち、検知装置２、２が誘
導線Ｂにより誘起された電磁界を検知しないように誘導
線Ｂを配置することにより、複数の誘導線を交叉させて
も、移動体を所定の誘導線に沿って的確に制御すること
ができる。
【００１５】＜ニ＞誘導線のレイアウト 誘導線１を交叉できるので、誘導線１のレイアウトの自
由度を高めることができる。例えば、誘導線１をグラン
ド４に図５のようなパターン状で全面に配置できる。こ
のパターンの場合、誘導線１を渦巻状のループで形成
し、内部の誘導線を外部に導くために、ループの誘導線
と直交して交叉させる。誘導線に電流を流すために、例
えば、誘導線の両端に誘導電流発信器５を取り付ける。
由度を高めることができる。例えば、誘導線１をグラン
ド４に図５のようなパターン状で全面に配置できる。こ
のパターンの場合、誘導線１を渦巻状のループで形成
し、内部の誘導線を外部に導くために、ループの誘導線
と直交して交叉させる。誘導線に電流を流すために、例
えば、誘導線の両端に誘導電流発信器５を取り付ける。
【００１６】このパターンは、誘導線をグランドの全面
に配置できると共に、誘導線の屈曲部のアール（曲率半
径）を図８に比べて、大きくできる。そのため、移動体
を誘導線に沿って移動制御できる。
に配置できると共に、誘導線の屈曲部のアール（曲率半
径）を図８に比べて、大きくできる。そのため、移動体
を誘導線に沿って移動制御できる。
【００１７】また、図６のように、誘導線１を複数のル
ープにし、ループを相互に重ね合わせて、グランド４の
全面に誘導線１を配置できる。図６の場合も、誘導線の
屈曲部のアール（曲率半径）を図８に比べて、大きくで
きる。そのため、移動体を誘導線に沿って的確に移動制
御できる。
ープにし、ループを相互に重ね合わせて、グランド４の
全面に誘導線１を配置できる。図６の場合も、誘導線の
屈曲部のアール（曲率半径）を図８に比べて、大きくで
きる。そのため、移動体を誘導線に沿って的確に移動制
御できる。
【００１８】このように、誘導線が交叉できるので、誘
導線のスタート位置とゴール位置を一致でき、移動体を
スタート位置に自動的に戻すことができる。
導線のスタート位置とゴール位置を一致でき、移動体を
スタート位置に自動的に戻すことができる。
【００１９】以下に、移動体の移動制御について説明す
る。
る。
【００２０】＜イ＞移動体の無人制御 草刈りが必要なグランドやゴルフの練習場などのグラン
ドに、図５や図６のように誘導線をループ状で直交して
交叉させて埋設する。草刈機やゴルフボールなどの作業
装置を備えた移動体を誘導線に沿って移動させる。移動
体は、無人でグランドの草を刈ったり、ゴルフボールを
収集したりしながら、誘導線に沿って移動し、グランド
全体を塗りつぶすことができる。このように、誘導線を
グランド全面に敷設できるので、無人で、グランド全体
にある雑草やゴルフボールを刈ったり収集することがで
きる。誘導線は、曲部の曲率半径を大きくできるので、
移動体を誘導線に沿って的確に制御でき、しかも、移動
体の走行方向に直交する誘導線の電磁界は、感知しない
ので、移動体は、誘導線が交叉する箇所でも制御不能に
なることがなく、的確に制御できる。
ドに、図５や図６のように誘導線をループ状で直交して
交叉させて埋設する。草刈機やゴルフボールなどの作業
装置を備えた移動体を誘導線に沿って移動させる。移動
体は、無人でグランドの草を刈ったり、ゴルフボールを
収集したりしながら、誘導線に沿って移動し、グランド
全体を塗りつぶすことができる。このように、誘導線を
グランド全面に敷設できるので、無人で、グランド全体
にある雑草やゴルフボールを刈ったり収集することがで
きる。誘導線は、曲部の曲率半径を大きくできるので、
移動体を誘導線に沿って的確に制御でき、しかも、移動
体の走行方向に直交する誘導線の電磁界は、感知しない
ので、移動体は、誘導線が交叉する箇所でも制御不能に
なることがなく、的確に制御できる。
【００２１】
【発明の効果】本発明は、次のような効果を得ることが
できる。 ＜イ＞誘導線の設置のレイアウトの自由度を高めること
ができる。 ＜ロ＞誘導線のレイアウトの自由度が高くなることによ
り、移動体に作業させる作業面積を大きくすることがで
きる。 ＜ハ＞誘導線のレイアウトの自由度が高くなることによ
り、作業終了後に移動体をスタート位置に戻すことがで
きる。
できる。 ＜イ＞誘導線の設置のレイアウトの自由度を高めること
ができる。 ＜ロ＞誘導線のレイアウトの自由度が高くなることによ
り、移動体に作業させる作業面積を大きくすることがで
きる。 ＜ハ＞誘導線のレイアウトの自由度が高くなることによ
り、作業終了後に移動体をスタート位置に戻すことがで
きる。
【図１】電磁界を検知可能な検知装置の配置図
【図２】電磁界を検知不可能な検知装置の配置図
【図３】誘導線と移動体の平面の説明図
【図４】図３の側面の説明図
【図５】誘導線のパターン図
【図６】誘導線の他のパターン図
【図７】従来の誘導線のパターン図
【図８】従来の誘導線の他のパターン図
１・・・誘導線 １１・・電流 １２・・電磁界 ２・・・検知装置 ３・・・移動体 ４・・・グランド ５・・・誘導電流発信器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大橋洋史 大阪府大阪市中央区平野町四丁目１番２号 大阪瓦斯株式会社内 (72)発明者 鷹巣征行 東京都渋谷区渋谷一丁目16番14号 東急建 設株式会社内 (72)発明者 鈴木智久 東京都渋谷区渋谷一丁目16番14号 東急建 設株式会社内
Claims (5)
- 【請求項１】誘導線に電流を流し、誘導線の外部に誘起
される電磁界を検知して、誘導線に沿って移動する移動
体の制御装置において、 誘導線を交叉して配置することを特徴とする、 移動体の制御装置。 - 【請求項２】請求項１に記載の移動体の制御装置におい
て、 移動体が移動する誘導線から誘起される電磁界を検知
し、該誘導線に交叉する誘導線から誘起する電磁界を検
知しない検知装置を移動体に配置したことを特徴とす
る、 移動体の制御装置。 - 【請求項３】請求項１に記載の移動体の制御装置におい
て、 誘導線を直交して配置し、誘導線の外周に同心円状に誘
起される電磁界を検知し、該誘導線に直交する誘導線か
ら誘起する同心円状に誘起される電磁界を検知しないコ
イル状の検知装置を移動体に配置したことを特徴とす
る、 移動体の制御装置。 - 【請求項４】請求項１に記載の移動体の制御装置におい
て、 誘導線を複数のループ状に形成し、ループ状の誘導線に
交叉するように配置することを特徴とする、 移動体の制御装置。 - 【請求項５】請求項１に記載の移動体の制御装置におい
て、 移動体に作業装置を取り付け、誘導線に沿った移動体の
移動に伴い、作業装置が地表全面をスイープできるよう
に地表に誘導線を配置することを特徴とする、 移動体の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9361895A JPH11175146A (ja) | 1997-12-10 | 1997-12-10 | 移動体の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9361895A JPH11175146A (ja) | 1997-12-10 | 1997-12-10 | 移動体の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11175146A true JPH11175146A (ja) | 1999-07-02 |
Family
ID=18475214
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9361895A Pending JPH11175146A (ja) | 1997-12-10 | 1997-12-10 | 移動体の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11175146A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015186355A1 (ja) * | 2014-06-06 | 2015-12-10 | 興和ビルメンテナンス株式会社 | 施設の維持管理サービスを提供する方法、施設の維持管理に必要な処理を実行する方法およびコンピュータシステム、並びに空港施設の維持管理サービスを提供する方法、空港施設の維持管理に必要な処理を実行する方法およびコンピュータシステム |
| JP2016010398A (ja) * | 2014-06-06 | 2016-01-21 | 興和ビルメンテナンス株式会社 | 施設の維持管理サービスを提供する方法、施設の維持管理に必要な処理を実行する方法およびコンピュータシステム |
| JP2016101155A (ja) * | 2014-11-12 | 2016-06-02 | 興和ビルメンテナンス株式会社 | 空港施設の維持管理サービスを提供する方法、空港施設の維持管理に必要な処理を実行する方法およびコンピュータシステム |
-
1997
- 1997-12-10 JP JP9361895A patent/JPH11175146A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015186355A1 (ja) * | 2014-06-06 | 2015-12-10 | 興和ビルメンテナンス株式会社 | 施設の維持管理サービスを提供する方法、施設の維持管理に必要な処理を実行する方法およびコンピュータシステム、並びに空港施設の維持管理サービスを提供する方法、空港施設の維持管理に必要な処理を実行する方法およびコンピュータシステム |
| JP2016010398A (ja) * | 2014-06-06 | 2016-01-21 | 興和ビルメンテナンス株式会社 | 施設の維持管理サービスを提供する方法、施設の維持管理に必要な処理を実行する方法およびコンピュータシステム |
| JP2019170392A (ja) * | 2014-06-06 | 2019-10-10 | 興和ビルメンテナンス株式会社 | 施設の維持管理サービスを提供する方法、施設の維持管理に必要な処理を実行する方法およびコンピュータシステム |
| JP2021126122A (ja) * | 2014-06-06 | 2021-09-02 | 興和ビルメンテナンス株式会社 | 施設の維持管理サービスを提供する方法、施設の維持管理に必要な処理を実行する方法およびコンピュータシステム |
| JP2016101155A (ja) * | 2014-11-12 | 2016-06-02 | 興和ビルメンテナンス株式会社 | 空港施設の維持管理サービスを提供する方法、空港施設の維持管理に必要な処理を実行する方法およびコンピュータシステム |
| JP2020009493A (ja) * | 2014-11-12 | 2020-01-16 | 興和ビルメンテナンス株式会社 | 空港施設の維持管理サービスを提供する方法、空港施設の維持管理に必要な処理を実行する方法およびコンピュータシステム |
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