JPH11165720A - 破袋装置 - Google Patents
破袋装置Info
- Publication number
- JPH11165720A JPH11165720A JP34451097A JP34451097A JPH11165720A JP H11165720 A JPH11165720 A JP H11165720A JP 34451097 A JP34451097 A JP 34451097A JP 34451097 A JP34451097 A JP 34451097A JP H11165720 A JPH11165720 A JP H11165720A
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- bag body
- driving
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- Control Of Cutting Processes (AREA)
- Control And Other Processes For Unpacking Of Materials (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 放射性固体廃棄物等の内容物を収容した袋体
を処理施設内などで確実に且つ効率よく切断して破袋す
るための装置を提供する。 【解決手段】 破袋装置１は、内容物を収容した袋体２
を切断するための刃部３と、刃部３を駆動する駆動装置
４と、袋体２の外側形状を検出する形状検出装置５と、
形状検出装置５によって検出された袋体２の外側形状に
倣って刃部３を移動させるように駆動装置４を制御する
制御装置６を備える。
を処理施設内などで確実に且つ効率よく切断して破袋す
るための装置を提供する。 【解決手段】 破袋装置１は、内容物を収容した袋体２
を切断するための刃部３と、刃部３を駆動する駆動装置
４と、袋体２の外側形状を検出する形状検出装置５と、
形状検出装置５によって検出された袋体２の外側形状に
倣って刃部３を移動させるように駆動装置４を制御する
制御装置６を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、内容物を収容した
袋体を破袋する装置に関するものである。
袋体を破袋する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば原子力発電所など放射性物質を扱
う施設では、放射性固体廃棄物のハンドリングや分別な
どの処理が必要になる。一般に、発生した種々の放射性
固体廃棄物は、放射線を遮断する袋体（養生体）に収容
してから放射線防護設備を備えた処理施設に搬送し、そ
こで内容物を袋体から取り出して処理することが多い。
う施設では、放射性固体廃棄物のハンドリングや分別な
どの処理が必要になる。一般に、発生した種々の放射性
固体廃棄物は、放射線を遮断する袋体（養生体）に収容
してから放射線防護設備を備えた処理施設に搬送し、そ
こで内容物を袋体から取り出して処理することが多い。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】袋体から内容物を取り
出すには袋体を切断する必要がある。しかし不定型な内
容物を収容した袋体は不定型の複雑な形状となるため、
遠隔操作で自動的に切断することは困難である。したが
って従来は人力に頼って破袋操作が行われていたが、安
全上からその改善が要望されていた。そこで本発明は、
不定型の複雑な形状を有する袋体を遠隔操作により確実
に且つ効率よく破袋できる破袋装置を提供することを課
題とするものである。
出すには袋体を切断する必要がある。しかし不定型な内
容物を収容した袋体は不定型の複雑な形状となるため、
遠隔操作で自動的に切断することは困難である。したが
って従来は人力に頼って破袋操作が行われていたが、安
全上からその改善が要望されていた。そこで本発明は、
不定型の複雑な形状を有する袋体を遠隔操作により確実
に且つ効率よく破袋できる破袋装置を提供することを課
題とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
の請求項１に記載の発明は、内容物を収容した袋体を切
断するための刃部と、刃部を駆動する駆動手段と、袋体
の外側形状を検出する形状検出装置と、形状検出装置に
よって検出された袋体の外側形状に倣って刃部を移動さ
せるように駆動手段を制御する制御装置を備えているこ
とを特徴とするものである。上記発明によれば、形状検
出装置によって検出された袋体の外側形状に倣って刃部
を移動させるように駆動装置が制御されるので、不定型
の複雑な形状を有する袋体であっても確実に切断するこ
とができる。また、放射線防護設備を備えた処理施設内
に装置本体を設置して遠隔操作をすることができるの
で、安全な破袋操作が実施できる。
の請求項１に記載の発明は、内容物を収容した袋体を切
断するための刃部と、刃部を駆動する駆動手段と、袋体
の外側形状を検出する形状検出装置と、形状検出装置に
よって検出された袋体の外側形状に倣って刃部を移動さ
せるように駆動手段を制御する制御装置を備えているこ
とを特徴とするものである。上記発明によれば、形状検
出装置によって検出された袋体の外側形状に倣って刃部
を移動させるように駆動装置が制御されるので、不定型
の複雑な形状を有する袋体であっても確実に切断するこ
とができる。また、放射線防護設備を備えた処理施設内
に装置本体を設置して遠隔操作をすることができるの
で、安全な破袋操作が実施できる。
【０００５】請求項２に記載の発明は請求項１に記載の
発明の好ましい実施形態であって、内容物を収容した袋
体を破袋位置に搬送する搬送装置と、破袋位置における
袋体を検出する袋検出装置と、袋検出装置からの袋体検
出信号により制御装置が駆動手段の制御を行うように構
成されていることを特徴とするものである。このように
構成することにより、内容物を収容した袋体を搬送装置
で処理施設の破袋位置に搬送し、そこで自動的にその袋
体の切断を行うことができるので、大量の破袋操作を効
率よく実施できる。請求項３に記載の発明は請求項２に
記載の発明の好ましい実施形態であって、袋体の切断に
際して制御装置により搬送装置の速度を減速もしくは停
止させるようになされていることを特徴とするものであ
る。このように構成することにより破袋操作をより確実
に行うことができる。
発明の好ましい実施形態であって、内容物を収容した袋
体を破袋位置に搬送する搬送装置と、破袋位置における
袋体を検出する袋検出装置と、袋検出装置からの袋体検
出信号により制御装置が駆動手段の制御を行うように構
成されていることを特徴とするものである。このように
構成することにより、内容物を収容した袋体を搬送装置
で処理施設の破袋位置に搬送し、そこで自動的にその袋
体の切断を行うことができるので、大量の破袋操作を効
率よく実施できる。請求項３に記載の発明は請求項２に
記載の発明の好ましい実施形態であって、袋体の切断に
際して制御装置により搬送装置の速度を減速もしくは停
止させるようになされていることを特徴とするものであ
る。このように構成することにより破袋操作をより確実
に行うことができる。
【０００６】請求項４に記載の発明は請求項１〜請求項
３のいずれかに記載の発明の好ましい実施形態であっ
て、袋体の切断中に刃部が袋体から受ける反力を検出す
る反力検出装置１７が設けられ、その反力検出値が予め
設定された値に追従するように、制御装置による駆動手
段の制御が修正されることを特徴とするものである。こ
のように構成することにより、形状検出装置による袋体
の外側形状の検出データの誤差を補償することができる
と共に、切断途中で袋体の形状が多少変化してもそれに
追従して確実に切断することができる。
３のいずれかに記載の発明の好ましい実施形態であっ
て、袋体の切断中に刃部が袋体から受ける反力を検出す
る反力検出装置１７が設けられ、その反力検出値が予め
設定された値に追従するように、制御装置による駆動手
段の制御が修正されることを特徴とするものである。こ
のように構成することにより、形状検出装置による袋体
の外側形状の検出データの誤差を補償することができる
と共に、切断途中で袋体の形状が多少変化してもそれに
追従して確実に切断することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の破袋装置の１例を
示す模式的な正面図であり、図２はそのＡ−Ａ断面図で
ある。これらの図において、破袋装置１は内容物を収容
した袋体２を切断するための刃部３と、刃部３を駆動す
る駆動手段４と、袋体２の外側形状を検出する形状検出
装置５と、形状検出装置５によって検出された袋体２の
外側形状に倣って刃部３を移動させるように駆動手段４
を制御する制御装置６を備えている。なお制御装置６以
外の破袋装置１はコンクリート壁などの放射線防護設備
７により外部を隔離された処理施設８内に設置され、制
御装置６は外部の制御室などに設置される。
に基づいて説明する。図１は本発明の破袋装置の１例を
示す模式的な正面図であり、図２はそのＡ−Ａ断面図で
ある。これらの図において、破袋装置１は内容物を収容
した袋体２を切断するための刃部３と、刃部３を駆動す
る駆動手段４と、袋体２の外側形状を検出する形状検出
装置５と、形状検出装置５によって検出された袋体２の
外側形状に倣って刃部３を移動させるように駆動手段４
を制御する制御装置６を備えている。なお制御装置６以
外の破袋装置１はコンクリート壁などの放射線防護設備
７により外部を隔離された処理施設８内に設置され、制
御装置６は外部の制御室などに設置される。
【０００８】処理施設８の下部には、例えばエンドレス
ベルト等を使用した搬送装置９が貫通しており、その搬
送装置９により袋体２は矢印方向に搬送さる。さらに処
理施設８内における搬送装置９の側部に複数の袋検出装
置１０が配置される。袋検出装置１０としては例えばレ
ーザー光などの光発信器１０ａと光受信器１０ｂを組み
合わせた光センサーが使用される。刃部３は先端が尖っ
た鋭利な刃物３ａとその保持部３ｂを有し、該保持部３
ｂは駆動手段４に取り付けられる。なお刃物３ａとして
超音波カッターや加熱線状体を使用したヒートカッター
などを使用することもできる。
ベルト等を使用した搬送装置９が貫通しており、その搬
送装置９により袋体２は矢印方向に搬送さる。さらに処
理施設８内における搬送装置９の側部に複数の袋検出装
置１０が配置される。袋検出装置１０としては例えばレ
ーザー光などの光発信器１０ａと光受信器１０ｂを組み
合わせた光センサーが使用される。刃部３は先端が尖っ
た鋭利な刃物３ａとその保持部３ｂを有し、該保持部３
ｂは駆動手段４に取り付けられる。なお刃物３ａとして
超音波カッターや加熱線状体を使用したヒートカッター
などを使用することもできる。
【０００９】駆動手段４は門型の架構１１と、架構１１
の横材に移動自在に連結された横駆動部１２と、横駆動
部１２に移動自在に連結された縦駆動部１３と、縦駆動
部１３に固定された支持体１４を備えている。横駆動部
１２は電動機などの駆動源１５を備えたラック・ピニオ
ンやＬＭガイド、または駆動源１５により回転するボー
ルネジとそれに螺合してスライドレール上をライドする
駆動棹などの移動手段を有し、縦駆動部１３も同様な駆
動源１６を備えた移動手段を有している。そして支持体
１４に前記刃部３の保持部３ｂが支持されるが、その支
持部に袋体２の切断中に刃部３が受ける反力を検出する
ロードセルや歪みゲージなどを使用した反力検出装置１
７が装着される。
の横材に移動自在に連結された横駆動部１２と、横駆動
部１２に移動自在に連結された縦駆動部１３と、縦駆動
部１３に固定された支持体１４を備えている。横駆動部
１２は電動機などの駆動源１５を備えたラック・ピニオ
ンやＬＭガイド、または駆動源１５により回転するボー
ルネジとそれに螺合してスライドレール上をライドする
駆動棹などの移動手段を有し、縦駆動部１３も同様な駆
動源１６を備えた移動手段を有している。そして支持体
１４に前記刃部３の保持部３ｂが支持されるが、その支
持部に袋体２の切断中に刃部３が受ける反力を検出する
ロードセルや歪みゲージなどを使用した反力検出装置１
７が装着される。
【００１０】処理施設８に取り付けられる形状検出装置
５は、例えばＣＣＤ、超音波、レーザー、赤外線などの
カメラを備えた画像認識装置を使用することができる。
この画像認識装置により袋体の立体的な外側形状を検出
し、その形状検出信号を制御装置６に出力する。なお画
像認識装置は物体検出装置として周知であるので詳細説
明は省略する。図３は制御装置６とその周辺機器の関係
を示すブロック図である。制御装置６には形状検出装置
５、袋検出装置１０および反力検出装置１７からの信号
が入力される。また制御装置６から横駆動部１２を駆動
する駆動源１５と縦駆動部１３を駆動する駆動源１６に
制御信号が出力される。さらに制御装置６から搬送装置
９における駆動源１８の回転速度を制御するための制御
信号がサイリスタ装置などを有する制御部１９に出力さ
れる。なお制御装置６は例えばミニコンピュータやシー
ケンサ等を使用することができる。
５は、例えばＣＣＤ、超音波、レーザー、赤外線などの
カメラを備えた画像認識装置を使用することができる。
この画像認識装置により袋体の立体的な外側形状を検出
し、その形状検出信号を制御装置６に出力する。なお画
像認識装置は物体検出装置として周知であるので詳細説
明は省略する。図３は制御装置６とその周辺機器の関係
を示すブロック図である。制御装置６には形状検出装置
５、袋検出装置１０および反力検出装置１７からの信号
が入力される。また制御装置６から横駆動部１２を駆動
する駆動源１５と縦駆動部１３を駆動する駆動源１６に
制御信号が出力される。さらに制御装置６から搬送装置
９における駆動源１８の回転速度を制御するための制御
信号がサイリスタ装置などを有する制御部１９に出力さ
れる。なお制御装置６は例えばミニコンピュータやシー
ケンサ等を使用することができる。
【００１１】次に、図１〜図３を参照して上記破袋装置
の作用を説明する。搬送装置９により内容物を収容する
袋体２が処理施設８内に搬送されてきたことを複数の袋
体検出装置１０により次々と検出すると、制御装置６か
ら搬送装置９の駆動源１８に段階的に減速する信号が順
次出力され、搬送装置９は最終的に切断に適した速度に
減速されて切断位置を通過する。一方、形状検出装置５
により検出された袋体２の外側形状に刃部３が倣って移
動するように、制御装置６から横駆動部１２を駆動する
駆動源１５と縦駆動部１３を駆動する駆動源１６に制御
信号が出力される。そのため袋体２は切断位置を通過す
る間に刃部３で確実に破袋される。また袋体２が切断位
置に到達したことを最後の袋体検出装置１０により検出
したとき、制御装置６から搬送装置９の駆動源１８を停
止する信号（速度零信号）を出力して袋体２を停止さ
せ、その状態で切断操作を行ってから再び搬送装置９を
運転開始するようにしてもよい。
の作用を説明する。搬送装置９により内容物を収容する
袋体２が処理施設８内に搬送されてきたことを複数の袋
体検出装置１０により次々と検出すると、制御装置６か
ら搬送装置９の駆動源１８に段階的に減速する信号が順
次出力され、搬送装置９は最終的に切断に適した速度に
減速されて切断位置を通過する。一方、形状検出装置５
により検出された袋体２の外側形状に刃部３が倣って移
動するように、制御装置６から横駆動部１２を駆動する
駆動源１５と縦駆動部１３を駆動する駆動源１６に制御
信号が出力される。そのため袋体２は切断位置を通過す
る間に刃部３で確実に破袋される。また袋体２が切断位
置に到達したことを最後の袋体検出装置１０により検出
したとき、制御装置６から搬送装置９の駆動源１８を停
止する信号（速度零信号）を出力して袋体２を停止さ
せ、その状態で切断操作を行ってから再び搬送装置９を
運転開始するようにしてもよい。
【００１２】刃部３によって袋体２を切断中に、例えば
袋体２の形状が変化するなどによって、反力検出装置１
７からの反力検出値が制御部６で予め設定された値から
所定範囲以上外れたときは、その設定された値に反力が
追従するように、制御装置６による駆動手段４の制御が
修正される。破袋された袋体２は処理施設８内における
図示しない処理部、もしくは他の処理施設で分別処理な
どが行われる。袋体２の破袋処理が終了したら制御装置
６から制御信号が出力され、搬送装置９を初期の速度に
戻し、さらに刃部３を待機位置に戻すように駆動源１５
と駆動源１６が駆動され、次に袋体２が搬送されてくる
までその位置に待機しておく。
袋体２の形状が変化するなどによって、反力検出装置１
７からの反力検出値が制御部６で予め設定された値から
所定範囲以上外れたときは、その設定された値に反力が
追従するように、制御装置６による駆動手段４の制御が
修正される。破袋された袋体２は処理施設８内における
図示しない処理部、もしくは他の処理施設で分別処理な
どが行われる。袋体２の破袋処理が終了したら制御装置
６から制御信号が出力され、搬送装置９を初期の速度に
戻し、さらに刃部３を待機位置に戻すように駆動源１５
と駆動源１６が駆動され、次に袋体２が搬送されてくる
までその位置に待機しておく。
【００１３】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載の発明によ
れば、形状検出装置によって検出された袋体の外側形状
に倣って刃部を移動させるように駆動装置が制御される
ので、複雑な形状を有する袋体であっても確実に切断す
ることができる。また、放射線防護設備を備えた処理施
設内に装置本体を設置して遠隔操作をすることができる
ので、安全に破袋操作が実施できる。また請求項２に記
載の発明によれば、内容物を収容した袋体を搬送装置で
処理施設の破袋位置に搬送し、そこで自動的にその袋体
の切断が行われるので、大量の破袋操作を効率よく実施
できる。さらに請求項３に記載の発明によれば、破袋操
作をより確実に行うことができる。次に請求項４に記載
の発明によれば、形状検出装置による袋体の外側形状の
検出データの誤差を補償することができると共に、切断
途中で袋体の形状が多少変化してもそれに追従して確実
に切断することができる。
れば、形状検出装置によって検出された袋体の外側形状
に倣って刃部を移動させるように駆動装置が制御される
ので、複雑な形状を有する袋体であっても確実に切断す
ることができる。また、放射線防護設備を備えた処理施
設内に装置本体を設置して遠隔操作をすることができる
ので、安全に破袋操作が実施できる。また請求項２に記
載の発明によれば、内容物を収容した袋体を搬送装置で
処理施設の破袋位置に搬送し、そこで自動的にその袋体
の切断が行われるので、大量の破袋操作を効率よく実施
できる。さらに請求項３に記載の発明によれば、破袋操
作をより確実に行うことができる。次に請求項４に記載
の発明によれば、形状検出装置による袋体の外側形状の
検出データの誤差を補償することができると共に、切断
途中で袋体の形状が多少変化してもそれに追従して確実
に切断することができる。
【図１】本発明の破袋装置の１例を示す模式的な正面
図。
図。
【図２】図１のＡ−Ａ断面図。
【図３】図１における制御装置６と周辺機器の関係を示
すブロック図。
すブロック図。
１ 破袋装置 ２ 袋体 ３ 刃部 ３ａ 刃物 ３ｂ 保持部 ４ 駆動手段 ５ 形状検出装置 ６ 制御装置 ７ 放射線防護設備 ８ 処理施設 ９ 搬送装置 １０ 袋検出装置 １０ａ 光発信器 １０ｂ 光受信器 １１ 架構 １２ 横駆動部 １３ 縦駆動部 １４ 支持体 １５ 駆動源 １６ 駆動源 １７ 反力検出装置 １８ 駆動源 １９ 制御部
Claims (4)
- 【請求項１】 内容物を収容した袋体２を切断するため
の刃部３と、該刃部３を駆動する駆動手段４と、前記袋
体２の外側形状を検出する形状検出装置５と、該形状検
出装置５によって検出された袋体２の外側形状に倣って
刃部３を移動させるように前記駆動手段４を制御する制
御装置６を備えていることを特徴とする破袋装置。 - 【請求項２】 内容物を収容した袋体２を破袋位置に搬
送する搬送装置９と、前記破袋位置における袋体２を検
出する袋検出装置１０と、該袋検出装置１０からの袋体
検出信号により制御装置６が駆動手段４の制御を行うよ
うに構成された請求項１に記載の破袋装置。 - 【請求項３】 袋体２の切断に際して制御装置６により
搬送装置９の速度を減速もしくは停止させるようになさ
れた請求項２に記載の破袋装置。 - 【請求項４】 袋体２の切断中に刃部３が袋体２から受
ける反力を検出する反力検出装置１７が設けられ、その
反力検出値が予め設定された値に追従するように、制御
装置６による駆動手段４の制御が修正される請求項１〜
請求項３のいずれかに記載の破袋装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34451097A JPH11165720A (ja) | 1997-11-29 | 1997-11-29 | 破袋装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34451097A JPH11165720A (ja) | 1997-11-29 | 1997-11-29 | 破袋装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11165720A true JPH11165720A (ja) | 1999-06-22 |
Family
ID=18369838
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34451097A Pending JPH11165720A (ja) | 1997-11-29 | 1997-11-29 | 破袋装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11165720A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005342827A (ja) * | 2004-06-02 | 2005-12-15 | Nippon Paper Industries Co Ltd | 紙のカッター装置及びカッター装置におけるシート端の位置調整方法 |
| WO2009104768A1 (ja) * | 2008-02-20 | 2009-08-27 | 有限会社ダルトン | 溶断装置 |
| WO2010128377A3 (en) * | 2009-05-06 | 2011-04-21 | Steelco Spa | Device for treating a medical sac and relative method |
| CN104229238A (zh) * | 2014-09-02 | 2014-12-24 | 毕剑川 | 拆袋机和水处理系统 |
| JP2017074953A (ja) * | 2015-10-13 | 2017-04-20 | 株式会社冨士機 | 袋体の解袋装置及び解袋方法 |
| CN107089391A (zh) * | 2017-05-27 | 2017-08-25 | 孙炳连 | 一种承接成品饲料的装置 |
| JP2018090315A (ja) * | 2016-12-07 | 2018-06-14 | 鹿島建設株式会社 | フレキシブルコンテナ破袋システム |
| JP2020116690A (ja) * | 2019-01-24 | 2020-08-06 | Ａｃｓ株式会社 | カッティング装置 |
| CN112242207A (zh) * | 2020-12-18 | 2021-01-19 | 杭州景业智能科技股份有限公司 | 核工业放射性物料容器的封装方法及系统 |
| CN113460420A (zh) * | 2021-08-02 | 2021-10-01 | 张俊领 | 一种应用于厨余垃圾或其他垃圾分类的除袋破袋机构装置 |
-
1997
- 1997-11-29 JP JP34451097A patent/JPH11165720A/ja active Pending
Cited By (12)
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