JPH11154013A

JPH11154013A - 自動案内車両のためのワイヤー無し誘導路の表示、形成及び確認の方法及びシステム

Info

Publication number: JPH11154013A
Application number: JP10265744A
Authority: JP
Inventors: Cornell W Alofs; コーネル・ダブリュー・アローフス; Ronald R Drenth; ドナルド・アール・ドレンス; Justin R Drenth; ジャスティン・アール・ドレンス
Original assignee: Jervis B Webb International Co
Current assignee: Jervis B Webb International Co
Priority date: 1997-09-03
Filing date: 1998-09-03
Publication date: 1999-06-08
Also published as: AU737693B2; NO984019L; CA2244668A1; ZA987013B; NO984019D0; ES2169479T3; SG97763A1; BR9803332A; PL328322A1; CZ280698A3; US6092010A; HUP9801971A3; DE69803417T2; CN1156739C; EP0901056B1; NZ331571A; CN1224863A; HU9801971D0; HUP9801971A2; DE69803417D1

Abstract

(57)【要約】【課題】システム・コントローラと、1つ又は複数の
ワイヤー無し自動案内車両（AGVs）と床に設置されたロ
ケーションマーカーを備え、該車両の運動を制御する方
法及びシステムにおいて、よりコンパクトなデータベー
スで、より多くの車両の制御が可能であるとともにデー
タベースの配置の自由度があり、信頼性が高い自動案内
車両の制御方法及びシステムを提供すること。【解決手段】本発明に係るシステム10において、シス
テム・コントローラ１３はディスパッチャー及び自動案
内車両（AGV）1の車両走行コントローラとして機能し、
各AGV1と2方向のワイヤレス通信が行われる。各AGV１に
は予め規定された誘導路に沿うAGVの運動を制御し案内
するためのナビゲーション装置３を備えている。システ
ム・コントローラ１３に蓄積された行路点からのディフ
ァレンシャルＸ，Ｙ座標が所定のＡＧＶに与えられ、こ
れによりＡＧＶは、規定された誘導路に沿って走行する
ことができ、より多くのＡＧＶの制御が可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動案内車両の運
動制御の方法ならびにシステムに係り、特に、自動案内
車両を誘導路(guidepath)に沿って案内するためにデフ
ァレンシャル（differential）ＸＹ座標のデータベース
に基づいて予め規定されたワイヤー無し（non-wire）の
誘導路を用いる方法ならびにシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術と発明が解決しようとする課題】従来にお
いて、自動車両あるいは無人車両の制御の方法及びシス
テムは種々開発されてきている。その１つのシステムに
おいては、自動案内車両を床上の１つ又は複数のワイヤ
ー（wire）に強制的に沿わせるために床内ワイヤー案内
体を用いている。一般に、「自動案内車両」は、ＡＧＶ
と略称し、又、該車両が複数あることを特に表わす場合
にＡＧＶｓと略称されるので、以下、随時、該略称を用
いることがある。上記従来のシステムは、各ワイヤーに
異なった既知周波数の電流を担持させることにより遂行
される。これらのワイヤーは床内に切り込み形成された
幅狭で浅いスロット（溝）に形成されシールされる。こ
れらの切り込み形成されたスロットは、円弧状ラインセ
グメントと直線状ラインセグメントより構成されるが、
当該システムで求められる誘導路の要件により規定され
る。典型的には、種々の円弧状及び直線状ラインセグメ
ントは、与えられた誘導路を縦走するに要する操縦の困
難性を最小にするために、互いに正接（タンジェント）
状態で接する構成となっている。

【０００３】そこで、各車両の操縦制御のために同調可
能な誘導センサが用いられ、これによって、各車両が所
望のワイヤーの放射された電磁界（周波数）に沿うよう
になる。誘導路の異なるセクションの表示をするため
に、種々の周波数を用いることによって、車両の路線な
いしルートは該車両にどの周波数に従うべきかを伝える
ことにより制御し得る。

【０００４】周波数をいつ切り換えるかを知るために、
車両は又、どこで所望のワイヤー誘導路に沿うかを知ら
ねばならない。床内設置のワイヤーは車両に対して横方
向の操縦位置情報のみを与えるので、ワイヤー誘導路に
沿う車両位置を更新するためにロケーションマーカーが
用いられる。このロケーションマーカーはトランスポン
ダ、マグネットあるいは光学反射体などで構成し得る。
いずれの場合も、車両がこのマーカーを通るとワイヤー
誘導路に沿って正確なロケーション（位置）を認識す
る。これらのロケーションは車両に指令を送って周波数
の切換、速度／方向の切換、停止、積み込み、荷降ろし
等の各動作を遂行させること、ならびにその他の可能な
多くの指令を実行させることに用い得る。典型的には、
各々特定されたロケーションにおいて実行されるべき特
定の動作は、即時又は遅延して、内部の車両プログラム
（ＶＰ）データベースへの登録（エントリー）によって
表示され、次いで、そのデータベースは直接又は間接に
ロケーションマーカー自体によってアドレスされる。

【０００５】ＡＧＶｓを採用した他のシステムとして
は、ワイヤー無しの制御システムがある。このシステム
においては、床に設置されるワイヤーに代えて複数のロ
ケーションマーカーとシステムコントローラを用いて誘
導路に沿いＡＧＶが案内される。システムコントローラ
は該コントローラへの１つ又は複数の入力に基づいてＡ
ＧＶの運動を支配する。このワイヤー無しのシステム
は、床にワイヤーを配設するコストが不要のためワイヤ
ー式システムに比べて大きな利点がある。

【０００６】発明者ヤードレイ（Yardley）その他の米
国特許第５，２８１，９０１号及び同第５，３４１，１
３０号には、自動案内車両（ＡＧＶ）の制御システムが
開示されている。この制御システムは、中央コントロー
ラと各車両との間のワイヤレス通信、自動によるナビゲ
ーションとガイダンス、及び誘導ワイヤによるナビゲー
ションとガイダンスとを与える既存の誘導ワイヤシステ
ムに適合する。上記米国特許に開示のワイヤー無し誘導
モード構成は、床に位置付けられた一連の参照マーカー
と、多数のワイヤー無しＡＧＶｓとＡＧＶ中央コントロ
ーラより成る。該中央コントローラは該システム内の各
ＡＧＶの状況と位置をメモリ中に蓄積された誘導路レイ
アウトの地図（マップ）を用いて把握して該軌道を維持
する。又、該中央コントローラは、該システム内の各Ａ
ＧＶに対して２方向のワイヤレス通信を与える。各ＡＧ
Ｖには、選択した誘導路に沿うＡＧＶの運動を制御する
ためにワイヤー無しのナビゲーション及びガイダンスの
装置が備えられている。そして、複数のロケーションマ
ーカーが誘導路に沿って種々の地点において床に配置さ
れる。これらのロケーションマーカーは、ＡＧＶの予報
された現在位置を修正するための絶対位置を提供する。

【０００７】各ＡＧＶは車載（オンボード）のコントロ
ーラを有し、該コンピュータは、誘導路を各部分（セグ
メント）に区分した次位の行路セグメント（path segm
ent）の終端からの指定された方向についてのＸ，Ｙ座
標に基づく誘導路を計算する。この行路セグメントの出
口点の位置情報は中央コントローラからＡＧＶへ伝達さ
れる。車載のコントローラは、まず、誘導路計算の形式
を選択し、行路セグメントの出口における指定された方
向に関してＡＧＶの現在の向き角度に基づいて実行す
る。誘導路計算の形式が一度選択されると、車載のコン
トローラは、シャフト・エンコーダ、ジャイロ及びロケ
ーションマーカーから決定されるように、ＡＧＶの現在
位置と伝達された出口点位置情報に基づいて誘導路を計
算する。

【０００８】ＡＧＶの位置及び方向は通常当初から計算
されず中間地点ないし目的地の間で蓄積されるので、該
ＡＧＶが１つの行路セグメントに到達する毎に新たに独
自の誘導路が計算される。１つの行路セグメントのため
の１つの誘導路を計算する算出パラメータ（要件）は、
該誘導路の当初の角度（initial angle）がＡＧＶの現
在の方向に対して正接ないしタンジェント（tangent）
をなして接していなければならないことと、該誘導路の
出口角度が中央コントローラによって供給された出口の
方位（bearing）に対してタンジェントをなしていなけ
ればならないことである。これらの特許では、５次の多
項式を用いＡＧＶがそれに沿って操縦される誘導路の誘
導点を計算するようになっている。

【０００９】管理コンピュータからのロード運動タスク
を受けると、中央コントローラがＡＧＶを選択し、選択
されたＡＧＶの最適行路を予定する。そして予定された
行路及びＡＧＶの現在位置に基づき、中央コントローラ
は、中央コントローラとＡＧＶとの間の２方向通信を介
して計算された誘導点を用いる行路セグメントコントロ
ールによって行路セグメントを与える。各行路セグメン
トの長さは、ＡＧＶの長さの一部分に相当する長さから
該ＡＧＶの長さを超える長さにわたる範囲となる。

【００１０】アメリカ合衆国、ミシガン、ファーミング
トンに所在の法人、ジエ―ビス・ビー・ウエブ・カンパ
ニーの子会社であるコントロール・エンジニアリング・
カンパニーも又、ワイヤー無し自動案内車両（ＡＧＶ）
の制御装置を有し、該装置は、システム・コンピュータ
と、床内に位置付けられた一連の参照タグ及びロケーシ
ョンマーカーと複数のワイヤー無しＡＧＶｓより構成さ
れる。該システム・コンピュータは該システムのディス
パッチャー及び車両走行コントローラとして機能し、該
システム内の各ＡＧＶと２方向のワイヤレス通信を行わ
せる。そしてＡＧＶｓを該システム内の規定された誘導
路に沿って制御するためのワイヤー無しのナビゲーショ
ン及びガイダンスの装置が備えられている。ロケーショ
ンマーカーは、誘導路に沿う種々の点において床内に配
置されるとともにＡＧＶｓのための絶対位置レファレン
スを与える。

【００１１】上記コントロール・エンジニアリング・カ
ンパニーの装置は伝統的なワイヤー案内システムに類似
するものであるが、案内システム内のエラー修正ルーチ
ンは異なり、エラー修正は、案内ワイヤーの検出から戻
されるデータよりむしろＡＧＶに搭載の誘導路のコンピ
ュータ化されたモデルによって供給された誘導路情報に
対して比較される。

【００１２】各ＡＧＶ搭載のコントローラはデータベー
スを有し、このデータベースは床内の案内ワイヤーを検
出することにより前もって得られる機能をシュミレート
するのに用いられる。該データベースベースは、床内の
ロケーションマーカーの位置の詳細と該システム内の各
行路セグメントのためのターミネーション・ポイントの
絶対（absolute）Ｘ，Ｙ座標を含む。該データベース
は、又、該システム内でＡＧＶの動作が遂行される各点
のために、行路点に関して走行距離で表わした機能と位
置とを含む。その代表的機能は、停止、車載コンベアの
作動、リリーズ・コマンドのリセット等である。

【００１３】該データベースは、コンピュータを用いた
作図装置上で展開され、誘導路はシステム内の各行路セ
グメントが隣接する行路セグメントに対してタンジェン
トで接した状態で終了するように構成される。このよう
な誘導路のレイアウト上の制約によって誘導路システム
内の各行路セグメントを基本的な幾何学的構成とターミ
ネーション・ポイントの絶対Ｘ，Ｙ座標によって特徴付
けることができる。該システム内の全ての行路セグメン
トのためのＸ，Ｙ座標は該システム内のＡＧＶｓの各々
のデータベースに蓄積される。

【００１４】動作において、システム内のコンピュータ
は最終行先（destination）コマンドとルート・リリー
ス・コマンドをＡＧＶへ伝達する。この最終行先コマン
ドは、車両確認（identifier）、行先番号及びオペレー
ションを含み、該車両確認は、該コマンドが出されるべ
き特定の車両アドレスを含む。行先番号は、コンベア、
キュー（queue）又は停止位置を同定するシステム内の
位置に関連した番号である。オペレーションは、例えば
警笛を鳴らすような車両により実行されるアクション又
は車載コンベア等のオペレーションを指す。ルート・リ
リース・コマンドはシステム内で行路セグメントを通る
車両を制御するのに用いられる。ルートは、車両に対し
て所望の行路の一部を規定する一連の行路点ラベル（pa
th−point labels）を同定する。ルート・リリースが
与えられると、対応する行路点がその最終行先又は次の
ホールド・ストップ位置に向かって車両の現在の行路を
延長する。ＡＧＶがルートの端に近づくと、システム・
コントローラがＡＧＶに対して他のルート・リリース・
コマンドを伝達する。ＡＧＶは該コマンドの受理を確認
し、このルートをとる手続きに入る。この手続きは、Ａ
ＧＶが行先コマンドの一部として伝達された最終行先に
到達するまで続く。

【００１５】上述のように、ルートは複数の行路セグメ
ントを含んでもよい。ＡＧＶの車載コンピュータは、各
行路セグメントのために前もって設定された誘導路を特
徴付けるために、データベースから引き出された絶対
Ｘ，Ｙ座標を利用する。ＡＧＶの案内システムは、ＡＧ
Ｖの運動を定常的にチェックして修正するので該ＡＧＶ
は誘導路に沿って進む。システム内の全ての行路セグメ
ントのための誘導路は、該システムが作動状態に入る前
に規定される。従って、行路セグメントからの出口方位
に基づく誘導路の計算又はＡＧＶのナビゲーション及び
ガイダンスの装置によってなされる誘導路の選択はな
い。

【００１６】上述したワイヤー無しのシステムは、しか
し欠点がないわけではない。前述のヤードレイ等の米国
特許に記載のシステムは、ワイヤー無し誘導路を表示す
るのに複雑な５次の多項式を用いる。それに加えて、ヤ
ードレイ等の特許では、出口点位置情報を受けて、出口
点のＸ，Ｙ座標及び出口方位及び車両の実際位置に基づ
き誘導路の選択及び計算を進めるので、その現在位置な
いしは向きに相当大きなエラーがある場合には、該車両
が障害物に向かって新しい行路を計算してしまう恐れが
ある。更に、このシステムは、Ｘ，Ｙ座標を用いるのみ
ならず、出口方位（exit bearing）をも用いるので、
ＡＧＶｓの運動をワイヤー無し行路に沿って走行させる
ためには、更に多くの情報が中央コントローラからＡＧ
Ｖｓに伝達されなければならない。しかし、この情報負
荷はコントローラによる車両数を制限するとともにシス
テム中に信頼性の問題ないしは伝播の困難性を招く不具
合がある。

【００１７】絶対Ｘ，Ｙ座標を用いる車載コントローラ
を有するワイヤー無しシステムでは、データベースに必
要な情報を収容するのに莫大な量のメモリーを必要とす
る。又、多量の情報を必要とするので、離れた場所にお
かれたいわゆるリモート配置のコントローラからの情報
の伝達は、上述したヤードレイ等の特許におけるシステ
ムと同様の問題を引き起こす。

【００１８】このように従来のワイヤー無しシステムに
おける問題点に鑑み、これらの問題点を解消し、自動案
内車両の制御のための改善されたシステム及び方法が必
要とされるところであった。本発明は、床に設置された
ワイヤーを有する誘導路の簡単な円弧と直線の特性をシ
ュミレートするとともに、他方、車両上でも、又、該車
両から離間した共通のシステム・コントローラのところ
にでも、比較的小さいデータベース内に十分保持し得る
ようにコンパクトに構成される自動案内車両のワイヤー
無し誘導路を表示し、形成し、確認するためのシステム
及び方法を提供することにより従来における諸問題を解
消したものである。

【００１９】従って、本発明の第１の目的は、自動案内
車両を制御する改良された方法及びシステムを提供する
ことにある。又、本発明の他の目的は、車両用又は車両
外配置の両方に適用可能でありコンパクトなデータベー
スを用いて床内設置の誘導路の直線及び曲線（円弧）の
特性をシュミレートする自動案内車両を制御する方法及
びシステムを提供するにある。更に、本発明の他の目的
は、任意の形式の自動案内車両と誘導路の表示、形成及
び確認の接続が可能な方法及びシステムを提供するにあ
る。又、更に、本発明の他の目的は、データベースに蓄
積されるべき、あるいはＡＧＶへ伝達するのに必要な情
報を最小限にするために、絶対値よりもむしろ差で表わ
されるディファレンシャルな測定値及び計算値に基づく
Ｘ，Ｙ座標を使用した自動案内車両を制御する方法及び
システムを提供するにある。又、更に、本発明の他の目
的は、安全で利用者及び工業規格に合致するように誘導
路の偏位を容易かつ確実にチェックし得る自動案内車両
を制御する方法及びシステムを提供するにある。又、更
に、本発明の目的は、車載ないしは車両外のリモート配
置の１つ又は複数のデータベースを使用し得る多重（mu
ltiple）データベースを有し、それによって、通信条件
ないしは車両又はデータベースのプログラミングに関し
てシステムの汎用性ないし柔軟性の改善が図られ設計の
自由度を向上させた自動案内車両を制御する方法及びシ
ステムを提案するものである。又、更に、本発明の他の
目的ならびに利点は、以下に説明する本発明に関する詳
細より理解されるであろう。

【００２０】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】上記の目
的及び利点を達成するために、本発明は、自動案内車両
の運動をワイヤー無しで案内する方法及びシステムを提
案するものであり、ここにおいて、少なくとも１つの自
動案内車両（ＡＧＶ）の運動は、複数の行路セグメント
よりなる誘導路に沿って制御される。各行路セグメント
は、始点及び終端点を有する直線形状及び曲線形状の１
つよりなる。各点は行路点データベースにおけるＸ，Ｙ
座標で同定（アイデンティファイ）される。システム・
コントローラによって制御される該運動は、自動案内車
両上のナビゲーション・ルーチン及び行路点データベー
スを利用する。本発明の方法及びシステムは、ディファ
レンシャル（differential）Ｘ，Ｙ座標を有する行路点
データベースを利用し、各ディファレンシャルＸ，Ｙ座
標は、誘導路における第１の行路点とその下流側にある
第２の行路点の各Ｘ，Ｙ座標の間の差（difference）に
基づく。行路点データベースにおけるディファレンシャ
ルＸ，Ｙ座標に関するデータは少なくとも１つの自動案
内車両に伝達され、該少なくとも１つの車両のナビゲー
ション・ルーチンによって該車両を各行路セグメントに
沿って走行させることが可能となる。

【００２１】本発明の方法及びシステムは、車両位置デ
ータベースと実位置データベースを含む。該車両位置デ
ータベースは、行路セグメントに沿う距離及び該距離に
対応した行路セグメント上の位置を含むとともに、該車
両位置データベースからの入力に基づく動作を少なくと
も１つの自動案内車両に実行させる指令を含む。実位置
データベースは、１つの行路セグメントに沿って少なく
とも１つのロケーションマーカーの実際のＸ，Ｙ座標を
蓄積する。実際のＸ，Ｙ座標に基づく少なくとも１つの
自動案内車両の走行の偏位及び車両位置は、該車両のナ
ビゲーション・システムを用いて修正し得る。行路点の
データベースにおける予め規定された誘導路及びエラー
検出システムにより、いずれの形式の自動案内車両も実
社会環境において制御可能である。あるいは、又、トラ
ンスポンダ等が車両に対してエラー修正のために実位置
を伝達する構成も可能である。

【００２２】複数のデータベースは車両に搭載した車載
形式（オンボード）でもよいし、又は、離間位置にあっ
て２方向通信ができて遠隔操作を受信できる構成でも可
能である。あるいは又、複数のデータベースの内のいく
つかを離間位置におくか、又は車載形式にしてもよく、
これは適用される自動案内車両の所望条件に応じて決め
得る。誘導路は、手操作で、あるいはコンピュータを用
いた作図装置（ＣＡＤ）によって形成し得る。

【００２３】好ましい動作開始（スタートアップ）方法
ないし手順としては、少なくとも２つのロケーションマ
ーカーを与え、少なくとも１つの自動案内車両をこの少
なくとも２つのロケーションマーカーを通過させるよう
に案内し、それによって、該少なくとも１つの自動案内
車両に与えられた位置及び１つの行路セグメントを表わ
す実際のＸ，Ｙ座標を検出させる。この情報で、該少な
くとも１つの自動案内車両は、引き続く行路セグメント
に沿って走行するために他のディファレンシャルＸ，Ｙ
座標に対応するデータを受けることができる。この動作
開始には、又、2つのロケーションマーカーに基づく行
路セグメントのための出口角度が規定される。この出口
角度は引き続く行路セグメント上への走行のためのナビ
ゲーション・ルーチンにおいて用いられる。

【００２４】本発明における方法及びシステムにおいて
は、いずれの形式の公知のロケーションマーカーも用い
得るとともに自動案内車両の形式も問わない。更に、誘
導路は、手操作または、ＣＡＤにより予め形成されるの
で、該自動案内車両自体がその走行中に誘導路を計算、
形成する必要がない。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明に係
る一実施形態を説明する。本発明は、前述のコントロー
ル・エンジニアリング・カンパニー社の方法及びシステ
ムを、自動案内車両（ＡＧＶ，ＡＧＶｓ）に対する情報
伝達を容易にした点でより改善を図った方法及びシステ
ムである。本発明の方法及びシステムは、該車両への伝
達のために共通のシステム・コントローラの一部又は車
載形式で比較的小さいデータベースに十分保持し得る程
コンパクトに構成され、タンジェント（正接）の関係で
互いに接した床内設置のワイヤー構成の固定の誘導路の
簡単な円弧（曲線）及び直線の特性をシュミレートする
ものである。

【００２６】本発明は、任意の形式の自動車両、すなわ
ち簡単なデッド計算(reckoning)、慣性ガイダンス、レ
ーザーガイダンス等の形式の自動車両に適用できる。こ
れらの自動車両において採用されているルーチンやナビ
ゲーション装置は公知であるから、これに関する詳細は
以下の説明において省略する。

【００２７】以下において、床内に設置されたワイヤー
構成の誘導路及びロケーション・トランスポンダ／マグ
ネットにより通常与えられるガイダンスと位置情報を、
ワイヤー無しの自動案内車両（ＡＧＶｓ）の案内用に使
用できるデータベース形式に変換することが可能な方法
及びシステムが説明される。すなわち、この方法におい
て、行路点（ＰＰ）データベース、車両位置（ＶＬ）デ
ータベース及び実位置（ＲＰ）データベースが用いられ
る。「至」（to）点は、セグメント終端点に、又、
「来」（from）点はセグメントの始点（スタート点）に
対応する。ＰＰデータベースは、1つの行路セグメント
が直線形状部をなす直線か曲線形状部をなす円弧（曲
線）か否か該行路セグメントの「至」点及び「来」点を
表わすデファレンシャルＸ，Ｙ座標を含む。ＰＰデータ
ベースとＶＬデータベースは、理想的なワイヤー無しシ
ステムを十分に記述しコントロールするために、上述の
ようにＶＰデータベースとともに使用し得る。ワイヤー
無しシステムを十分に制御するためにタイヤの摩耗、車
両荷重等の物理的な変化や測定などに関連したナビゲー
ションのエラーを修正するためのデータベースを含むＲ
Ｐデータベースが用いられるべきである。以下に説明す
る方法及びシステムは本発明の目的を達成する１つの好
ましい実施形態である。他の実施形態もここに説明され
る内容から当業者であれば十分想起し実施し得る。

【００２８】ＰＰデータベースは、システム中の各行路
点に対してラベル（label）などの任意の数（ナンバ
ー）を割り当てることによってアドレスされる。各ラベ
ル・ナンバーはランダムでもよいが、特定のＰＰデータ
ベースのサイズを最小化するために、いくつかの実用的
な数字的制約内で、好ましくは連続した単一（unique）
のものがよい。

【００２９】ＰＰデータベースは、所望の誘導路を作成
する各直線状セグメントと円弧（曲線）状セグメントの
終端点のＸ，Ｙ座標を含む。追加的なシステムの定義に
よって、誘導路は常に直線のセグメントで、そのセグメ
ントの「来」（from）から「至」（to）の終端点で始ま
る。それに続く各々のセグメントは、それが直線であろ
うと円弧であろうと、その最終の、すなわち「至」（t
o）の終端点のＸ，Ｙ座標のみによって十分に規定され
る。従って、何等、向き（heading）ないし方位（beari
ng）角度は必要とされない。図１に、これが以下のよう
に証される。

【００３０】今、新たな行路点の表示（ラベル）及びそ
のＸ，Ｙ座標（X_Pos−New及びY_Pos _New）、すなわち
Ｘ₁ ，Ｙ₁又はＸ₂，Ｙ₂が与えられると、この新行路セ
グメントが、その前の最後の行路点の表示（ラベル）及
びそのＸ，Ｙ座標（X_Pos_Old及びY_Pos _Old）、すな
わちＸ₀，Ｙ₀又はＸ₁，Ｙ₁に対して「直線（LINE）」か
「円弧（ARC）」が決められる。ここにおいて、最後の
行路セグメントの出口角度（Theta_-old）は知られてい
る。尚、以下において英文文字による表示は小文字が大
文字で、又、その逆で表示されることがあるが同一のも
のを指す。図面においてはこれは全て大文字で表示して
ある。

【００３１】最初の出口角度（Theta_Old）は、オリジ
ナルの「進入（insertion）」行路セグメントの「来（f
rom）」点と「至（to）」点から出発し、以下の式の通
り計算される。出口角度（Theta_Old）＝アークタンジェント（（To_-Ｘ
−From_-Ｘ）／（To_Ｙ−From_Ｙ））ここにおいて、「To_Ｘ」，「To_Ｙ」は、該行路セグメ
ントの「至」点（終端点）におけるＸ，Ｙ座標値をそれ
ぞれ示し、「From_Ｘ」，「From_Ｙ」は該行路セグメン
トの「来」点（始点）におけるＸ，Ｙ座標値をそれぞれ
示す。

【００３２】新たな行路セグメントの入口角度（Theta_
New）及び最後の行路セグメントの出口角度（Theta_Ol
d）に基づき、それらの角度が等しいか、又は等しいと
される若干の妥当な公差内にあるか否かを決めることが
できる。例えば、±１．４度（３６０°／２５６）の公
差を用い得る。これは、チェックが２⁸（２５６）によ
って分割された１回転（３６０°）の２つの角度の最も
重要なバイトの単純なテストとなるからである。もし、
両角度が所定の公差範囲内で合致した場合、新行路セグ
メントは直線であると推定され、車両は新たな行路点に
向かって直ちに方向付けられる。

【００３３】もし、両角度が所定の公差範囲内で合致し
なかった場合、新しい角度は所望の円弧状セグメントの
「コード（cord）」を指すものと推定し得る。従って最
後の行路セグメントの出口角度と円弧のコードの角度の
間の差（difference）を見出し得る。この差を「Theta_
Dif」で表わす。この差は２倍になり最後の行路セグメ
ントの出口角度に加えられる。従って、この新しい向き
（heading）が新しい円弧状セグメントの出口角度（The
ta_New）となるように規定される。

【００３４】新しいセグメントの形式を決定する計算式
は以下の通りである。 DXN_-Dist=X_-Pos_-New-X_-Pos_-OLD （＝デルタＸ新距離） DYN_-Dist=Y_-Pos_-New-Y_-Pos_-Old （＝デルタＹ新距離）ここにおいて、「DXN_-Dist」、「DYN_-Dist」は１つの行
路セグメントの始点（例えばＸ₀，Ｙ₀）から終端点（例
えばＸ₁，Ｙ₁）までのＸ方向及びＹ方向の長さないし距
離を示す。

【００３５】ある場合においては、DXN_-Dist及びDYN_-Di
stの値は、伝送時間ないし蓄積（メモリー）スペースの
節約のために、全体のＸ，Ｙ座標の位置に代えて、予め
与えられる。隣接する行路点間の典型的な「デルタ距
離」（delta distances）は該システムの全範囲をカバ
ーしないであろうから、より小さい（速い）ナンバー・
システムを用いてもよい。例えば、プラス／マイナス１
７０フィート（約５１．８ｍ）の行路セグメントは、１
インチ（２.５４ｃｍ）の１／１６の分割（resolutio
n）に対して１６ビット２進語（２バイト）によりカバ
ーし得る。一方、同じ分割において典型的なシステムの
絶対Ｘ，Ｙ値の両方をカバーするためには２４ビット値
（３バイト）が必要となろう。

【００３６】続いて次の行路セグメントが直線か円弧か
を決定する際、以下の計算式が適用される。ここにおい
て、「Tol」は上述した公差を表わす。 Theta_-Old＝最後の行路セグメントの出口角度 Theta_-New(入口角度）＝アークタンジェント(DXN_-Dist/
DYN_-Dist）もし（Theta_-Old-Tol）≦Theta_-NEW≦Theta_-Old+Tol）
の場合、新たなセグメントは直線形状部をなす直線であ
る。もし、上記条件に合致しない場合は、新たなセグメ
ントは曲線形状部をなす円弧である。典型的な行路点デ
ータベースが以下のように蓄積される。

【００３７】ＶＬデータベースは所望の動作が行われる
行路セグメント下の距離を含む。すなわち、このデータ
ベースは上述のように床内設置のワイヤーシステムに供
給されるロケーションマーカーの情報を与える。ＶＬデ
ータベース内の各エントリーは、行路セグメントの「来
（from）」ラベル、「至（to）」ラベル(label)と、
「来」点から所望のロケーション（場所）までの行路セ
グメント下の距離ならびに「ロケーション」ナンバーと
を含む。ロケーションナンバーは実行されるべき動作を
含むＶＰデータベース・エントリーのアドレスとして用
いられる。各ロケーション・ナンバーは全体としてラン
ダムであり得るけれども、特定のＶＰデータベースのサ
イズの小型化を図るために、連続したナンバー又は一定
の実際上の制約内に入るナンバーが望ましい。同様に、
特別の速度要求、警笛のオン／オフ、方向ライトのオン
／オフ等の共通の特性の複写（duplication）は、共通
の「ロケーション」ナンバーで共有すべきである。

【００３８】典型的なＶＬデータベースは以下のように
蓄積される。

【００３９】ＶＬデータベースの１つのエントリーがナ
ビゲーション・ルーチンからのデータフィールドバック
をモニタリングすることにより選択されるのであろう。
ナビゲーション・ルーチンは、アクティブなセグメント
の「来（from）」及び「至（to）」ラベルとともにアク
ティブな行路セグメント下の現在距離を継続して与え
る。「来」及び「至」ラベルが合致し、現在及び所望の
距離が予め規定された若干の公差内の合致するとすぐに
所定のロケーション・ナンバーがＶＰデータベースに１
つのインデックスとして使用される。適当なＶＰデータ
ベース・エントリーがそこで用いられて、「ロケーショ
ンマーカー」があたかも床内のワイヤーシステム内で読
まれたかのように要求された動作を規定する。

【００４０】上述のように、「実位置（ＲＰ）」データ
ベースは、実際の状況において生じ得る不可避のナビゲ
ーション・エラーを修正するデータを含む。典型的に
は、このようなデータベースは、マグネット、トランス
ポンダ、反射体などの、車両位置を修正するのに用いら
れる更新マーカーの真に物理的なＸ，Ｙシステム座標を
含む。マグネットや反射体などの同一の位置マーカーを
用いるとき、該データベースは位置マーカーの存在と車
両の現在の見込み位置に従って間接的にインデックスさ
れる。しかし、ユニークにラベルされたトランスポンダ
の場合、ＲＰデータベースはマーカーの受信コードによ
って直接的にインデックスされる。あるいは他の案とし
て、トランスポンダが車両にその真のＸ，Ｙ位置を直接
伝えるようにプログラムされる場合は、該ＲＰデータベ
ースを完全に除くことができる。

【００４１】上述のように、方法、アルゴリズム及びデ
ータベースが与えられると、典型的なワイヤー無しシス
テムが以下のように構成される。誘導路は、割り当てら
れた仕事についての処理能力や望まれる手順決定に合う
ように設計される。コンピュータによる作図ソフトウエ
ア・パッケージによって容易に処理されることが望まし
いが、この誘導路の設計は多くの商業化された作図ソフ
トウエア・パッケージの１つを用いて処理されることに
意味がある。このようなパッケージが既存の設計の変更
や拡張を容易に可能とすると考えられる。

【００４２】ワイヤー無しの誘導路の設計のために商業
化された作図ソフトウエア・パッケージを用いるのは、
より大きな利点がある。商品名、オートデスクスオート
キャド（Auto Desk's Auto CAD）などのいくつかのソフ
トウエア・パッケージでは、図面のアクティブなインタ
ーナル・データベースに対する十分なアクセスを備えた
第三者のソフトウエアとの統合が可能である。このよう
な第三者のソフトウエアには、自動ファイルチェック機
能、例えば直線ないし円弧のセグメントの全てについて
タンジェントで接しているか否かの確認、最大距離ない
し角度のチェック等の機能を加えることができる。更に
は該ソフトウエアには、図面情報ないし追加的なポップ
アップ・スクリーンメニューから自動ＰＰ、ＶＬ、ＶＰ
及び必要あらばＲＰのデータベース・ファイル形成機能
を加えることができる。

【００４３】上記のようにして形成された完全なデータ
ベース・ファイルが与えられると、典型的なワイヤー無
しシステムは次のようにして動作する。すなわち、まず
車両が当該システム内に導入される。この導入方法に
は、いくつかの方法があり、その1つは車両をある知ら
れた位置及び向きに移動させ、次いで、該システムに実
座標及び角度又は知られた実データを表わす位置のコー
ドを介してその事実をエンターする。各車両を2つの位
置トランスポンダにわたって手動で案内する方法が好ま
しい。２つのトランスポンダのＸ，Ｙ座標を読むことに
より受けたデータが、該システム内に車両を「進入」さ
せる。そして、車両にはその位置、向き及び間接的にそ
の現在の「車両位置ナンバー」を決定し得るに十分な情
報が与えられる。

【００４４】このようにして必要な車両が該システム内
に進入させられると、これら車両の走行要求に応じて更
に行路点が与えられる。そして車両は追加的行路点を受
けると、上述のように、それが直線か円弧かを知るため
にチェックする。

【００４５】新しい各行路点が受け入れられてチェック
されるとき、「ARC_-SEG」ビットは円弧状のセグメント
（Arc Segment）を表わすためにセットされ、リセット
で「LINE_-SEG」ビットの直線状のセグメント（Line Seg
ment）を表わす。そして、更なる情報は次のようにして
計算され、各形式のセグメントのためにセーブされる。
このデータは車両のナビゲーション・ルーチンによって
使用される。

【００４６】もし、「LINE_-SEG」が下記式を計算しセー
ブすることが必要な場合： SEG_-TOTAL=平方根（DXN_-Dist²+DYN_-Dist²） FINAL_-VEL=Max_-Velocity（ナンバーシステム最大） SIN_-T_-NEW=SIN(Theta_-New) COS_-T_-NEW=COS(Theta_-New) Theta_-Newは上記から得られる。尚、「SIN」は正接、
「COS」は余弦である。以下においても同様である。

【００４７】もし、「ARC_-SEG」が下記式を計算しセーブすることが必要な場合： Theta_-Dif= Theta_-New-Theta_-Old Theta_-New= Theta_-Old+(2*Theta_-Dif) ARC_-SIGN =+1, もしTheta_-Difが正のとき又は =-1, もしTheta_-Difが負のとき SIN_-T_-NEW=SIN(Theta_-New) COS_-T_-NEW=COS(Theta_-New) RADIUS(円弧の半径)= ｜(X_-Pos_-Old-X_-Pos_-New)｜／｜［SIN(Theta_-Old)-SIN(Theta_-New)]｜又は＝｜(Y_-Pos_-Old-Y_-Pos_-New)｜／｜［COS(Theta_-Old)-COS(Theta_-New)]｜ RAD_-X_-POS=X_-Pos_-New-Arc_-Sign*Radius*SIN(Theta_-New) RAD_-Y_-POS=Y_-Pos_-New+Arc_-Sign*Radius*COS(Theta_-New) THETA_-BEG=Theta_-Old-Arc_-Sign*90 SEG_-TOTAL=π*Radius*Arc_-Sign*(Theta_-New-Theta_-Old)/180 尚、上記において「＊」は乗数を示す。以下の式におい
ても同様である。又、式中における英文字の表示中、小
文字が大文字で、又はその逆で表示されるものがある
が、同一のものを指す。図面には全て大文字で表示して
ある。又、図１〜３の図中に英文文字で表示したものの
内、本願明細書中に特に説明されていないものがある
が、角度や長さ（距離）を示すことは図示より明らかで
ある。

【００４８】最後に、この「円弧（ARC）」行路セグメ
ントのために許容される最大速度ないし最終速度（FINA
L_-VEL）は以下の通り、円弧の半径（Radius）と車両の
プログラム可能な最大旋回速度／減速度の値（Turn_-Acc
Dec）に依存する： FINAL_-VEL＝平方根（Turn_-AccDec* Radius）

【００４９】直線及び円弧のセグメントの両方について
上述のように計算されたFinal_-Velは前のセグメントの
最終速度として蓄積（メモリー）される。他方、新たな
セク゛メントのFinal_-Velはゼロにセットされる。これは前の
セグメントの最終速度又は出口速度として取り扱われる
ので、新たなセグメントの最大入口速度として働く。同
様に、理想的な車両は「行路の終端（end of path）」
の前で減速及び停止を行うために、現在規定された行路
の終端を常に注視している。この状態において、車両は
現在規定された行路の終端で常に完全に停止するように
なる。この特徴により、車両は「解放されたルート（re
leased route）」の全ての行路点を使い尽くして通過し
たときに、車両が許された誘導路をオーバーランした
り、それから外れるなどの事態を確実に防止できる。

【００５０】新たな行路点により示された次位の誘導路
がチェックされると、ナビゲーション・ルーチンに以下
のデータが入手可能となる。すなわち、Seg_-Total,Thet
a_-New,Final_-Vel,Sin_-T_-New,Cos_-T_-NewならびにRadius_-
X_-Position(RAD_-X_-POS)、Radius_-Y_-Position(RAD_-Y_-PO
S)、Theta_-Beg、Arc_-Sign及び次のセグメントが円弧の
場合には、Radiusが入手可能となる。

【００５１】セグメントからセグメントへのスムーズで
連続した動作を行わせるために、多くの行路点にＦＩＦ
Ｏと略称されるファースト・イン・ファースト・アウト
（First_-In_-First_-Out）バッファーが設けられる場合、
各セグメントのチェック・イン・データはナビゲーショ
ン・ルーチンによって要求されるまで、行路点のＸ，Ｙ
座標位置及びラベルデータとともに留められるべきであ
る。各行路セグメントが使い尽くされたとき、すなわ
ち、セグメントの全長走行値「Seg_-Total」を超えたと
き、該バッファーが次位のセグメントをアクティブにす
る１セットのデータによって起動される。

【００５２】標準の「現在位置及び向き」ルーチンが、
シャフトエンコーダないしジャイロを介して車両の実際
の進行の跡をたどる場合、車両の横方向の偏位（オフセ
ット）及び向きのエラーは以下のように理想的な行路か
ら計算される。

【００５３】「Theta_-New」（現在の行路セグメントの
最終の向き角度）及びその正弦値及び余弦値、現在の行
路セグメントの全長（Seg_-Total）及びＸ，Ｙ座標で表
わした車両の現在位置（「Cur_-X_-Pos」，「Cur_-Y_-Po
s」）及び現在の向き（Cur_-Heading）が与えられると、
車両の現在の横方向の偏位（Offset_-Err）及び向きのエ
ラー（Theta_-Err）が計算できる。又、現在の直線又は
円弧（曲線）の行路セグメントにおける既走行距離（Cu
r_-Distance）及び残りの未走行距離（Rem-Distance）が
決定される。

【００５４】直線状行路セグメントのナビゲーション解
法（図２） DXV_-Dist=X_-Pos_-New-Cur_-X_-Pos DYV_-Dist=Y_-Pos_-New-Cur_-Y_-Pos Delta_-Seg=DXV_-Dist*COS(Theta_-New)+DYV_-Dist*SIN(The
ta_-New) OFFSET_-ERR=DYV_-Dist*COS(Theta_-New)-DXV_-Dist*SIN(Th
eta_-New) THETA_-ERR=Theta_-New-Cur_-Heading CUR_-DISTANCE=Seg_-Total-Delta_-Seg REM_-DISTANCE=Delta_-Seg; 残りの距離（Rem_-Distance）がゼロ又はマイナスのとき
は当該セグメントは通過して使いつくされたものと推定
される。従って、Rem_-Distance<＝ゼロのとき、Seg_-Don
e（セグメント完了）フラッグをセットする。

【００５５】円弧状セグメントのナビゲーション解決
（図３）円弧状セグメントの計算の場合、Theta_-Beg、Arc_-Sig
n、Seg_-Total及びＸ，Ｙ座標で示された半径ないし円弧
の中心点（「Rad_-X_-Pos」，「Rad_-Y_-Pos」）も又、与え
られる。これらは、上述のように「チェック・イン(Che
ck In)」ルーチンによって予め計算される。

【００５６】 DXV_-Dist=Cur_-X_-Pos−Rad_-X_-Pos DYV_-Dist=Cur_-Y_-Pos−Rad_-Y_-Pos Veh_-Total＝平方根（DXV_-Dist²+DYV_-Dist²） OFFSET_-ERR=Arc_-Sign*(Veh_-Total-Radius) Theta_-Rad=アークタンジェント（DYV_-Dist／DXV_-Dist） THETA_-ERR=Theta_-Rad＋(90°＊Arc_-Sign)-Cur_-Heading Delta_-Seg=π*Radius*Arc_-Sign（Theta_-Rad-Theta_-Be
g）／180 CUR_-DISTANCE=Delta_-Seg REM_-DISTANCE=Seg_-Total-Delta_-Seg; 残りの距離(Rem_-Distance)がゼロ又はマイナスのときは
当該セグメントは通過して使い尽くされたものと推定さ
れる。従って、Rem_-Distance <＝ゼロのとき、Seg_-Don
e(セグメント完了)フラッグをセットする。

【００５７】「円弧状セグメント」の走行距離の検出の
ために正しく計算する CUR_-DISTANCE 及びREM_-DISTANCEのサイン（sign）につ
いて、前に示した円弧状セグメントのアルゴリズムは、
全ての円弧状セグメントがプラス又はマイナス３６０度
より小さいことを必要とする。すなわち、ここで規定さ
れる連続の３６０度の向きはサイン・リミット(signed
limits)を持たない。

【００５８】車両の現在の偏位及び向きのエラーが与え
られた場合、適宜の標準のステアリング・アルゴリズム
を用いることができる。それによって、横方向の偏位な
いし向きのエラーを再度最小にするためにステアリング
修正コマンドを発生させる。このようなステアリングの
アルゴリズムは必要な車両のホイールベース／フットプ
リントのいずれの形式についても可能である。一般的な
アルゴリズムで、全ての形式の車両のフットプリントを
カバーするとともに車両のクラッビング（crabbing）走
行ないしは固定された向きの動作を可能とするものが知
られている。

【００５９】図４は、自動案内車両（ＡＧＶ）から離間
した場所においてＰＰ、ＶＬ及びＲＰのデータベースを
用いるシステム例を示す。図において、当該システム１
０が単一の自動案内車両（ＡＧＶ）１を備えた構成を示
してあるが、ＡＧＶは複数でも可能である。３はナビゲ
ーション装置であり５は車両プログラム（ＶＰ）のデー
タベースであり、共に車載されている。この車両プログ
ラム（ＶＰ）のデータベースはワイヤレス通信を用いる
ことにより遠隔場所でいわゆるリモート配置も可能であ
る。当該システム１０は、又、行路点（ＰＰ）のデータ
ベース７、車両位置（ＶＬ）のデータベース９及び実位
置（ＲＰ）のデータベース１１も備え、これらのデータ
ベース７，９，１１はＡＧＶ１に対し離間したリモート
配置となっている。これらの３つのデータベース７，
９，１１はＡＧＶ１から離間しておかれたシステム・コ
ントローラ１３と通信状態に接続されている。このシス
テム・コントローラ１３はＡＧＶ１と２方向通信ができ
るようになっている。図４は又、作図のためのＣＡＤ装
置１５を示し、これは行路点データベース７及びシステ
ム・コントローラ１３へデータベースを供給するのに用
いることができる。図4に示す構成は、種々のデータベ
ースの設置場所を例えば、そのデータベースの1つ又は
いくつか、あるいはその全部をＡＧＶ上に搭載するか、
又はリモート配置にするなどの変更により変えることが
できる。エラー修正のために用いられるロケーションマ
ーカーは図4中、17で示され、システム・コントローラ1
3及びＡＧＶ1と通信可能に接続されている。

【００６０】自動案内車両（ＡＧＶｓ）を制御する本発
明の方法及びシステムは従来のシステムに比して極めて
大きな利点がある。その第1は、ディファレンシャル
Ｘ，Ｙ座標を用いるので、ＡＧＶを予定の誘導路上で方
向付ける機能を果たすためのデータベースが車載形式で
あってもＡＧＶから離間したリモート配置であっても、
必要とされるメモリーはより小さくて済むことである。
この利点は、データの伝達の場合に特に重要である。と
いうのは、伝達すべきデータが少ないと、より多くの数
の自動案内車両(ＡＧＶｓ)の制御が可能であるとともに
システムの信頼性の向上も図られるからである。更に、
本発明によれば、ＡＧＶに対して伝達あるいは入力すべ
き向き又は方位の情報を必要としないので、システムの
制御構成全体の簡素化が可能となる。

【００６１】予め規定された誘導路システムとエラー修
正システムの組み合わせによって、任意の形式の自動案
内車両を採用することができる。更に、採用する自動案
内車両に応じて種々のデータベースを車載形式にするか
リモート配置にするかを自由に決定し得るので、設計の
自由度が増す利点がある。もし、手動操作も含めたい場
合には、複数のデータベース及びコントローラを車載形
式とし、特定の場所にいるオペレータが行路点をリリー
スするコマンドを該車両に送ることによって該車両を次
位の所望位置へ走行させることができる。

【００６２】又、全てのデータベースをリモート装置の
システム・コントローラ内に配置し、該コンピュータが
要求に応じて新しい誘導路の行路点をリリースする構成
でもよい。この構成の場合、プログラム作成は各車両内
の個々のデータベースよりも１つのコントローラについ
て行うことができるので、設計の自由度は最大に増すで
あろう。

【００６３】他の変更例として、誘導路の行路点を含む
データベースをリモート配置とし、残りのデータベース
を車載形式とする構成も可能である。この構成により、
誘導路の変更に際して車両のプログラム変更を伴うこと
なくなし得るので、伝達要件を最小にして誘導路の最大
の自由度を達成できる。

【００６４】誘導路形成のためにコンピュータ利用の作
図装置であるＣＡＤ装置を用いることによって、実際の
システムないし車両を必要とすることなく、誘導路の図
面を簡単で明白なルールを用いてチェックできる。一
度、有効な誘導路が設計されると、チェックされた図面
から直接、必要なデータベースを発生させることができ
る。誘導路の記述方法や制御スキムが信頼性のある「ガ
イド・セーフ」のチェックに導く。例えば、ＡＮＳＩ仕
様は、もしワイヤー無し車両が「所望」の行路のまわり
の±6インチ（１５．２４ｃｍ）のウインドウ（windo
w）の外側を走行するとき、該車両に「Ｅ−stop」を求
める。この状態はOFFSET_-ERR値の絶対値が6インチ（１
５．２４cm）より大であることをモニターするとともに
CUR_-DISTANCE及びREM_-DISTANCEの値がマイナス6インチ
（１５．２４cm）より、より大きく残っていることを確
認することにより容易にチェックできる。

【００６５】以上のように、本発明の実施形態につき説
明したが本発明はこの実施形態に限定されず、種々の変
形構成をも含み得るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】誘導路の連続する行路セグメントを規定する幾
何学的構成を表わすグラフである。

【図２】直線状の行路セグメントにおける車両の横方向
の偏位及び向きのエラーを表わしたグラフである。

【図３】円弧状の行路セグメントにおける車両の横方向
の偏位及び向きのエラーを表わしたグラフである。

【図４】本発明に係るシステムの実施形態を示すブロッ
ク図である。

【符号の説明】

AGV，AGVs 自動案内車両ＰＰ行路点ＶＬ車両位置ＲＰ実位置 Theta_-Old 出口角度 Theta_-New 入口角度 DXN_-DIST 行路セグメントの始点から終端点までのＸ方
向の長さ DYN_-DIST 行路セグメントの始点から終端点までのＹ方
向の長さ Cur_-Distance 行路セグメントにおける既走行距離 Rem_-Distance 行路セグメントにおける残りの未走行距
離１０本発明に係るシステム１自動案内車両１３システム・コントローラ１７ロケーションマーカー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者ジャスティン・アール・ドレンスアメリカ合衆国，メリーランド，グレン・バーニー（番地なし)

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項1】複数の行路セグメントよりなる誘導路に沿
って少なくとも１つの自動案内車両の運動を制御する方
法であって、各行路セグメントが、始点と終端点とを有
する直線形状部と曲線形状部の内の１つを備え、前記各
点がデータベース内のＸＹ座標で同定され、該自動案内
車両の運動が前記データベースを用いたシステム・コン
トローラと該少なくとも１つの自動案内車両上のナビゲ
ーション・ルーチンによって制御されてなる方法におい
て、ａ）前記誘導路上の第1の行路点と該第1の行路点より下
流側にある第２の行路点のＸ座標及びＹ座標の間の差に
基づいて、それぞれ規定されるデファレンシャルＸ，Ｙ
座標を備えた行路点データベースを与えることと、ｂ）少なくとも１つの自動案内車両のナビゲーション・
ルーチンにより該自動案内車両が各行路セグメントに沿
って走行するように方向付けることを可能とするために
前記行路点データベースにおけるデファレンシャルＸ，
Ｙ座標に関連して該自動案内車両にデータを伝達するこ
と、の各ステップよりなる方法。
【請求項２】行路セグメントに沿う距離及び該距離に対
応した行路セグメント上の位置とを含む車両位置データ
ベースを与えることと、該車両位置データベースからの
入力に基づいて動作を実行させるように少なくとも１つ
の自動案内車両を指令することと、よりなるステップを
更に備えてなる請求項１に記載の方法。
【請求項３】以下の各ステップを更に備えてなる請求項
１記載の方法：ｃ）行路セグメントに沿って少なくとも１つのロケーシ
ョンマーカーを与えることと、ｄ）該ロケーションマーカーの実際のＸ，Ｙ座標を含む
実位置データベースを与えることと、ｅ）誘導路に沿う少なくとも１つの自動案内車両の位置
に関連した情報を与えることと、ｆ）前記情報及び実位置データベースに基づいて、少な
くとも１つの自動案内車両の該誘導路からの偏位を修正
すること。
【請求項４】行路セグメントに沿う距離及び該距離に対
応した行路セグメント上の位置とを含む車両位置データ
ベースを与えることと、該車両位置データベースからの
入力に基づいて動作を実行させるように少なくとも１つ
の自動案内車両を指令することと、よりなるステップを
更に備えてなる請求項３に記載の方法。
【請求項５】前記誘導路は、コンピュータ利用の作図装
置と手操作手段の１つを用いて形成されてなる請求項１
に記載の方法。
【請求項６】前記コンピュータ利用の作図装置は、第三
者のソフトウエアとの合体を許容してなる請求項５に記
載の方法。
【請求項７】以下の各ステップを更に備えてなる請求項
１に記載の方法：ｃ）少なくとも２つのロケーションマーカーを与えるこ
とと、ｄ）少なくとも１つの自動案内車両が行路セグメントと
所定の位置を表示する実際のＸ，Ｙ座標を検出し、これ
によって、該自動案内車両が他の行路セグメントに沿っ
て走行するために他のデファレンシャルＸ，Ｙ座標に対
応したデータを受け取れるように、前記少なくとも２つ
のロケーションマーカーを通過するように該自動案内車
両を案内すること。
【請求項８】前記自動案内車両を案内するステップは、
前記少なくとも２つのロケーションマーカーに基づく行
路セグメントのための出口角度を規定し、該出口角度は
更なる行路セグメント上を走行するためのナビゲーショ
ン・ルーチンにおいて用いられてなる請求項７に記載の
方法。
【請求項９】前記請求項７におけるステップｃ）はロケ
ーションマーカーとしてトランスポンダを与えてなる請
求項７に記載の方法。
【請求項1０】誘導路は予め規定され、それによって少
なくとも１つの自動案内車両は新たな誘導路の計算が不
可能である請求項１に記載の方法。
【請求項１1】前記車両位置データベースは、該少なく
とも１つの自動案内車両から離間しておかれてなる請求
項２に記載の方法。
【請求項１２】前記実位置データベースは、該少なくと
も１つの自動案内車両から離間しておかれてなる請求項
３に記載の方法。
【請求項1３】前記行路点データベースは、該少なくと
も１つの自動案内車両から離間しておかれるとともにデ
ファレンシャルＸ，Ｙ座標は該少なくとも１つの自動案
内車両に伝達されてなる請求項１に記載の方法。
【請求項1４】前記行路点データベース、車両位置デー
タベース及び実位置データベースの内の少なくとも１つ
は、該自動案内車両から離間しておかれてなる請求項４
に記載の方法。
【請求項1５】該データベースの全てが、該少なくとも
１つの自動案内車両から離間しておかれるか、又は該車
両に車載されてなる請求項１４に記載の方法。
【請求項1６】複数の行路セグメントよりなる誘導路に
沿って少なくとも１つの自動案内車両の運動を制御する
システムであって、各行路セグメントが、始点と終端点
とを有する直線形状部と曲線形状部の内の１つを備え、
前記各点がデータベース内のＸ，Ｙ座標で同定され、該
自動案内車両の運動が前記データベースを用いたシステ
ム・コントローラと該少なくとも１つの自動案内車両上
のナビゲーション・システムによって制御されてなるシ
ステムにおいて、ａ）前記誘導路上の第１の行路点と該第１の行路点より
下流側にある第２の行路点のＸ座標及びＹ座標の間の差
に基づいてそれぞれ規定されるデファレンシャルＸ，Ｙ
座標を備えた行路点データベースを蓄積する蓄積手段
と、ｂ）該少なくとも１つの自動案内車両を該誘導路に沿っ
て移動可能とするために該少なくとも１つの自動案内車
両にデファレンシャルＸ，Ｙ座標を伝達する手段と、を
備えてなるシステム。
【請求項1７】行路セグメントに沿う距離と該距離に対
応した行路セグメント上の位置とを含む車両位置データ
ベースを蓄積する蓄積手段を更に備え、それによって、
該少なくとも１つの自動案内車両が該車両位置データベ
ースからの入力に基づいて作動を実行するように指令さ
れてなる請求項１６に記載のシステム。
【請求項1８】実際のＸ，Ｙ座標を同定する複数のロケ
ーションマーカーと、該ロケーションマーカーの実際の
Ｘ，Ｙ座標を含む実位置データベースを蓄積する蓄積手
段とを更に備え、該少なくとも１つの自動案内車両の走
行中の偏位を修正可能としてなる請求項１６に記載のシ
ステム。
【請求項1９】行路セグメントに沿う距離と該距離に対
応した行路セグメント上の位置とを含む車両位置データ
ベースを蓄積する蓄積手段を備え、該少なくとも１つの
自動案内車両が該車両位置データベースからの入力に基
づく作動を実行するように指令されてなる請求項１８に
記載のシステム。
【請求項２０】前記蓄積手段は該少なくとも１つの自動
案内車両から離間しておかれるか、又は該車両に車載さ
れてなる請求項１６に記載のシステム。
【請求項２１】前記行路点データベース、車両位置及び
実位置データベース蓄積手段の少なくとも１つは、該少
なくとも１つの自動案内車両から離間しておかれてなる
請求項１９に記載のシステム。
【請求項２２】前記蓄積手段は、該少なくとも１つの自
動案内車両から離間しておかれてなる請求項２０に記載
のシステム。
【請求項２３】行路点データベースに蓄積するための誘
導路を形成するコンピュータを用いた作図装置を更に含
んでなる請求項１６に記載のシステム。