JPH11144076A - 映像作成装置 - Google Patents
映像作成装置Info
- Publication number
- JPH11144076A JPH11144076A JP30728897A JP30728897A JPH11144076A JP H11144076 A JPH11144076 A JP H11144076A JP 30728897 A JP30728897 A JP 30728897A JP 30728897 A JP30728897 A JP 30728897A JP H11144076 A JPH11144076 A JP H11144076A
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- JP
- Japan
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- image
- dimensional
- space
- still image
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- Granted
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- Processing Or Creating Images (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ディジタルカメラ等で撮影した静止画を使っ
て、低コストかつ短時間で現場の居住空間を仮想の３次
元空間として再現し、これに基づく映像を提供する映像
作成装置を得る。 【解決手段】 空間の静止画を提供するディジタルカメ
ラ１と、上記静止画の指定された部分領域の領域データ
を出力する領域指定プログラム２と、上記領域指定プロ
グラム２の領域データに基づいて３次元データを自動的
に生成して出力する３次元データ生成プログラム３と、
上記領域データに基づいて静止画を自動的に加工して部
分静止画であるテクスチャを出力する静止画加工プログ
ラム４と、上記テクスチャと３次元データを入力して上
記空間を仮想の３次元空間によって再現した映像を生成
する仮想３次元空間表示プログラム５と、を備えた。
て、低コストかつ短時間で現場の居住空間を仮想の３次
元空間として再現し、これに基づく映像を提供する映像
作成装置を得る。 【解決手段】 空間の静止画を提供するディジタルカメ
ラ１と、上記静止画の指定された部分領域の領域データ
を出力する領域指定プログラム２と、上記領域指定プロ
グラム２の領域データに基づいて３次元データを自動的
に生成して出力する３次元データ生成プログラム３と、
上記領域データに基づいて静止画を自動的に加工して部
分静止画であるテクスチャを出力する静止画加工プログ
ラム４と、上記テクスチャと３次元データを入力して上
記空間を仮想の３次元空間によって再現した映像を生成
する仮想３次元空間表示プログラム５と、を備えた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、現場の居住空間
等を仮想の３次元空間によって再現してこれに基づく映
像を作成、表示することのできる映像作成装置に関する
ものである。
等を仮想の３次元空間によって再現してこれに基づく映
像を作成、表示することのできる映像作成装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の装置として、例えば特開
平５−６１９６２号公報に開示された、製品評価のため
の環境モデルを作成する装置があった。この装置によれ
ば、現場の居住空間を仮想の３次元空間によって再現す
る際にまず、居住空間を構成する様々な天井、床、左
壁、右壁、正面の壁、窓、机、植木などの構成物体を、
オペレータが静止画から切り出して形状等の加工を行
い、部分静止画を部品データベースに登録する。次に、
現場の居住空間の高さ、幅、奥行き等の３次元データ
を、オペレータが計測に基づいて入力する。最後に３次
元データに対して、作成しようとしている居住空間に最
も近い部分静止画を部品データベースから選択して適当
に配置し、仮想の３次元空間を生成する。
平５−６１９６２号公報に開示された、製品評価のため
の環境モデルを作成する装置があった。この装置によれ
ば、現場の居住空間を仮想の３次元空間によって再現す
る際にまず、居住空間を構成する様々な天井、床、左
壁、右壁、正面の壁、窓、机、植木などの構成物体を、
オペレータが静止画から切り出して形状等の加工を行
い、部分静止画を部品データベースに登録する。次に、
現場の居住空間の高さ、幅、奥行き等の３次元データ
を、オペレータが計測に基づいて入力する。最後に３次
元データに対して、作成しようとしている居住空間に最
も近い部分静止画を部品データベースから選択して適当
に配置し、仮想の３次元空間を生成する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】以上のような従来の装
置では、オペレータの判断によって加工した部分静止画
を選択したり、オペレータによって現場の居住空間の３
次元データを計測して入力することによって、現場の居
住空間を仮想の３次元空間によって再現していた。従っ
て、再現しようとする居住空間の写真が無くても、現場
の居住空間を再現することはできるが、現場の居住空間
を構成する部品を予めオペレータが写真から加工して部
品化したり、現場の居住空間の寸法等をオペレータが計
測して入力する必要があるので、居住空間の再現に大き
なコストと時間を要するという問題があった。
置では、オペレータの判断によって加工した部分静止画
を選択したり、オペレータによって現場の居住空間の３
次元データを計測して入力することによって、現場の居
住空間を仮想の３次元空間によって再現していた。従っ
て、再現しようとする居住空間の写真が無くても、現場
の居住空間を再現することはできるが、現場の居住空間
を構成する部品を予めオペレータが写真から加工して部
品化したり、現場の居住空間の寸法等をオペレータが計
測して入力する必要があるので、居住空間の再現に大き
なコストと時間を要するという問題があった。
【０００４】近年非常に安価なディジタルカメラが流通
しており、現場の居住空間等の写真は簡単に計算機に入
力することができる。そこでこの発明は、上記のような
課題を解消するためになされたもので、現場の居住空間
等を直接撮影した写真を使って、従来よりも低コストか
つ短時間で現場の居住空間等を再現し、これに基づく映
像を表示することのできる映像作成装置を提供すること
を目的とする。
しており、現場の居住空間等の写真は簡単に計算機に入
力することができる。そこでこの発明は、上記のような
課題を解消するためになされたもので、現場の居住空間
等を直接撮影した写真を使って、従来よりも低コストか
つ短時間で現場の居住空間等を再現し、これに基づく映
像を表示することのできる映像作成装置を提供すること
を目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記の目的に鑑み、この
発明は、空間の静止画を提供する画像入力手段と、上記
静止画の指定された部分領域の領域データを出力する領
域入力手段と、上記領域データに基づいて静止画を自動
的に加工して部分静止画であるテクスチャを出力する画
像加工手段と、上記テクスチャと３次元データを入力し
て上記空間を仮想の３次元空間によって再現した映像を
生成する３次元映像生成手段と、を備えたことを特徴と
する映像作成装置にある。
発明は、空間の静止画を提供する画像入力手段と、上記
静止画の指定された部分領域の領域データを出力する領
域入力手段と、上記領域データに基づいて静止画を自動
的に加工して部分静止画であるテクスチャを出力する画
像加工手段と、上記テクスチャと３次元データを入力し
て上記空間を仮想の３次元空間によって再現した映像を
生成する３次元映像生成手段と、を備えたことを特徴と
する映像作成装置にある。
【０００６】またこの発明は、上記領域入力手段の領域
データに基づいて上記３次元データを自動的に生成して
出力する３次元データ生成手段をさらに備えたことを特
徴とする映像作成装置にある。
データに基づいて上記３次元データを自動的に生成して
出力する３次元データ生成手段をさらに備えたことを特
徴とする映像作成装置にある。
【０００７】またこの発明は、上記３次元映像生成手段
に入力される３次元データが直接入力されるものである
ことを特徴とする映像作成装置にある。
に入力される３次元データが直接入力されるものである
ことを特徴とする映像作成装置にある。
【０００８】またこの発明は、上記領域入力手段におい
て、各静止画上に描画されて指定された四辺形によって
静止画の上記部分領域が指定されることを特徴とする映
像作成装置にある。
て、各静止画上に描画されて指定された四辺形によって
静止画の上記部分領域が指定されることを特徴とする映
像作成装置にある。
【０００９】またこの発明は、上記３次元データ生成手
段において、縦サイズを固定値とし、横サイズを、部分
領域の両端の縦の線の静止画上の見掛けの長さから視点
からの両端のそれぞれの縦の線までの距離を求め、さら
に上記両端の縦の線の静止画上の中心からの距離によ
り、中心からの両端の縦の線までのそれぞれの視野角を
求め、上記視点から両端のそれぞれの縦の線までの距離
およびその夾角である上記視野角の和から求め、上記縦
サイズと横サイズを３次元データとして生成することを
特徴とする映像作成装置にある。
段において、縦サイズを固定値とし、横サイズを、部分
領域の両端の縦の線の静止画上の見掛けの長さから視点
からの両端のそれぞれの縦の線までの距離を求め、さら
に上記両端の縦の線の静止画上の中心からの距離によ
り、中心からの両端の縦の線までのそれぞれの視野角を
求め、上記視点から両端のそれぞれの縦の線までの距離
およびその夾角である上記視野角の和から求め、上記縦
サイズと横サイズを３次元データとして生成することを
特徴とする映像作成装置にある。
【００１０】またこの発明は、上記画像加工手段におい
て静止画を加工する際に透視投影変換を使用することに
よって加工を行うことを特徴とする映像作成装置にあ
る。
て静止画を加工する際に透視投影変換を使用することに
よって加工を行うことを特徴とする映像作成装置にあ
る。
【００１１】またこの発明は、現実の空間を１つの直方
体で近似し、正面、床面、天井、右面、左面および背面
の６枚の静止画によって仮想の３次元空間を作成するこ
とを特徴とする映像作成装置にある。
体で近似し、正面、床面、天井、右面、左面および背面
の６枚の静止画によって仮想の３次元空間を作成するこ
とを特徴とする映像作成装置にある。
【００１２】またこの発明は、上記画像入力手段が、デ
ィジタルカメラからなることを特徴とする映像作成装置
にある。
ィジタルカメラからなることを特徴とする映像作成装置
にある。
【００１３】またこの発明は、上記画像入力手段が、現
場の空間を描いた紙を読み取るスキャナからなることを
特徴とする映像作成装置にある。
場の空間を描いた紙を読み取るスキャナからなることを
特徴とする映像作成装置にある。
【００１４】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１はこの発明の
一実施の形態による映像作成装置の構成を示す図であ
る。この画像作成装置は、各種プログラムに従って動作
する機能的に示されたコンピュータ１０と、これに接続
された周辺機器から構成される。
一実施の形態による映像作成装置の構成を示す図であ
る。この画像作成装置は、各種プログラムに従って動作
する機能的に示されたコンピュータ１０と、これに接続
された周辺機器から構成される。
【００１５】１は現場の居住空間を撮影して静止画とし
て出力するディジタルカメラであり、画像入力手段を構
成する。２は静止画をコンピュータ１０のディスプレイ
７の画面上に表示し、オペレータが静止画の部分領域を
指定することを可能とし、領域データを出力する領域指
定プログラムであり、領域入力手段を構成する。３は入
力される領域データから現場の居住空間の３次元形状を
自動的に計算して３次元データとして出力する３次元デ
ータ生成プログラムであり、３次元データ生成手段を構
成する。
て出力するディジタルカメラであり、画像入力手段を構
成する。２は静止画をコンピュータ１０のディスプレイ
７の画面上に表示し、オペレータが静止画の部分領域を
指定することを可能とし、領域データを出力する領域指
定プログラムであり、領域入力手段を構成する。３は入
力される領域データから現場の居住空間の３次元形状を
自動的に計算して３次元データとして出力する３次元デ
ータ生成プログラムであり、３次元データ生成手段を構
成する。
【００１６】４は入力される静止画と領域データとか
ら、自動的に加工したテクスチャを出力する静止画加工
プログラムであり、画像加工手段を構成する。５は入力
される３次元データとテクスチャから仮想の３次元空間
を生成してそれに基づく映像を表示させる、仮想３次元
空間表示プログラムであり、３次元画像生成手段を構成
する。そして６はキーボードやマウス等からなるオペレ
ータが操作する入力装置、７は種々の表示を行うディス
プレイである。
ら、自動的に加工したテクスチャを出力する静止画加工
プログラムであり、画像加工手段を構成する。５は入力
される３次元データとテクスチャから仮想の３次元空間
を生成してそれに基づく映像を表示させる、仮想３次元
空間表示プログラムであり、３次元画像生成手段を構成
する。そして６はキーボードやマウス等からなるオペレ
ータが操作する入力装置、７は種々の表示を行うディス
プレイである。
【００１７】仮想３次元空間表示プログラム５は、Ｏｐ
ｅｎＧＬ等のグラフィックスライブラリを使って製作さ
れた３次元コンピュータグラフィクス映像を表示するプ
ログラムであり、一般的なものである。この発明では、
この仮想３次元空間表示プログラム５に３次元データと
テクスチャを入力することによって、外部に接続したデ
ィスプレイ７に仮想３次元空間の映像を表示させること
ができる。
ｅｎＧＬ等のグラフィックスライブラリを使って製作さ
れた３次元コンピュータグラフィクス映像を表示するプ
ログラムであり、一般的なものである。この発明では、
この仮想３次元空間表示プログラム５に３次元データと
テクスチャを入力することによって、外部に接続したデ
ィスプレイ７に仮想３次元空間の映像を表示させること
ができる。
【００１８】以下、動作について説明する。図２は現場
の居住空間の一例である。この現場において、図３に示
すように、まず現場の空間を正面３０１、床面３０２、
天井３０３、右面３０４、左面３０５、背面３０６から
構成される１つの直方体３０７と見なす。次に図４に示
すようにディジタルカメラ１を用いて６枚の写真を撮影
し、それらを正面４０１、床面４０２、天井４０３、右
面４０４、左面４０５、背面４０６という静止画として
記録する。
の居住空間の一例である。この現場において、図３に示
すように、まず現場の空間を正面３０１、床面３０２、
天井３０３、右面３０４、左面３０５、背面３０６から
構成される１つの直方体３０７と見なす。次に図４に示
すようにディジタルカメラ１を用いて６枚の写真を撮影
し、それらを正面４０１、床面４０２、天井４０３、右
面４０４、左面４０５、背面４０６という静止画として
記録する。
【００１９】次に領域指定プログラム２を起動すると、
ディスプレイ７の画面上に、図５に示すように、６枚の
静止画４０１〜４０６が表示される。次に図６に破線で
示すように、各写真４０１〜４０６について、マウス等
の入力装置６を使ってそれぞれの部分領域正面６０１、
床面６０２、天井６０３、右面６０４、左面６０５、背
面６０６に相当する部分領域を四辺形によって指定す
る。すると領域指定プログラム２は、図７に示すような
各静止画の指定された部分領域の四隅の点のそれぞれの
平面座標である領域データ７０１を出力する。ただし、
静止画の原点(０,０)は左下、出力される座標の単位は
ドットとする。
ディスプレイ７の画面上に、図５に示すように、６枚の
静止画４０１〜４０６が表示される。次に図６に破線で
示すように、各写真４０１〜４０６について、マウス等
の入力装置６を使ってそれぞれの部分領域正面６０１、
床面６０２、天井６０３、右面６０４、左面６０５、背
面６０６に相当する部分領域を四辺形によって指定す
る。すると領域指定プログラム２は、図７に示すような
各静止画の指定された部分領域の四隅の点のそれぞれの
平面座標である領域データ７０１を出力する。ただし、
静止画の原点(０,０)は左下、出力される座標の単位は
ドットとする。
【００２０】続いて３次元データ生成プログラム３に領
域データ７０１が入力されると、３次元データ生成プロ
グラム３は自動的に直方体３０７の各面３０１〜３０６
の縦横サイズを計算して、これを３次元データとして出
力する。正面３０１、右面３０４の横サイズＦx、縦サ
イズＦyの計算式は以下の通りである。床面３０２、天
井３０３、左面３０５、背面３０６の縦横サイズは、全
体が直方体であるので正面３０１および右面３０４の縦
横サイズが求まればおのずから決定される。ただし各写
真は、領域指定プログラム２において入力される部分領
域がほぼ二等辺台形となるように、かつ指定された部分
領域の内部に写真の中央の点が含まれるように、かつカ
メラをほぼ水平にして撮影されているものとする。ま
た、静止画の原点(０,０)は、左下にあるものとする。
また、角度の単位はディグリ(degree)とする。
域データ７０１が入力されると、３次元データ生成プロ
グラム３は自動的に直方体３０７の各面３０１〜３０６
の縦横サイズを計算して、これを３次元データとして出
力する。正面３０１、右面３０４の横サイズＦx、縦サ
イズＦyの計算式は以下の通りである。床面３０２、天
井３０３、左面３０５、背面３０６の縦横サイズは、全
体が直方体であるので正面３０１および右面３０４の縦
横サイズが求まればおのずから決定される。ただし各写
真は、領域指定プログラム２において入力される部分領
域がほぼ二等辺台形となるように、かつ指定された部分
領域の内部に写真の中央の点が含まれるように、かつカ
メラをほぼ水平にして撮影されているものとする。ま
た、静止画の原点(０,０)は、左下にあるものとする。
また、角度の単位はディグリ(degree)とする。
【００２１】 Ｆx＝√(Ｄr2＋Ｄl2−２＊Ｄr＊Ｄl＊cos(θr+θl)) Ｆy＝Ｃh
【００２２】但し、 Ｄr＝Ｃy＊Ｃh／(２＊Ｖr＊tan(Ｃa＊Ｃy／Ｃx)) Ｄl＝Ｃy＊Ｃh／(２＊Ｖl＊tan(Ｃa＊Ｃy／Ｃx)) θr＝tan-1(Ｈr／(Ｃx／２／tanＣa)) θl＝tan-1(Ｈl／(Ｃx／２／tanＣa)) Ｈr＝(Ｘ2＋Ｘ3)／２−Ｃx／２＋１ Ｈl＝Ｃx／２−(Ｘ1＋Ｘ4)／２ Ｖr＝Ｙ3−Ｙ2＋１ Ｖl＝Ｙ4−Ｙ1＋１ (Ｘ1,Ｙ1)：領域データの左下隅の座標 (Ｘ2,Ｙ2)：領域データの右下隅の座標 (Ｘ3,Ｙ3)：領域データの右上隅の座標 (Ｘ4,Ｙ4)：領域データの左上隅の座標 ＊は掛け算を示す。
【００２３】次の値はディジタルカメラ１によって異な
る。以下に例を示す。 静止画の画素数 Ｃx＝６４０ドット(dot) Ｃy＝４
８０ドット(dot) カメラの視野角 Ｃa＝tan-1０.５(≒26.6)ディグリ
(degree)
る。以下に例を示す。 静止画の画素数 Ｃx＝６４０ドット(dot) Ｃy＝４
８０ドット(dot) カメラの視野角 Ｃa＝tan-1０.５(≒26.6)ディグリ
(degree)
【００２４】また床から天井までの高さは現場の居住空
間毎に実際は異なるが、仮想の３次元空間を生成する場
合に数十ｃｍ程度の長さの誤差は気にならないので、実
測の手間を省略する為に、床から天井までの高さについ
ても下記の様に固定値とすることができる。 床から天井までの高さ Ｃh＝２５００(ｍｍ)
間毎に実際は異なるが、仮想の３次元空間を生成する場
合に数十ｃｍ程度の長さの誤差は気にならないので、実
測の手間を省略する為に、床から天井までの高さについ
ても下記の様に固定値とすることができる。 床から天井までの高さ Ｃh＝２５００(ｍｍ)
【００２５】以上の計算式および定数に基づいて計算し
た正面の例を図８に示す。同様にして右面の計算を行っ
て３次元データを出力する。３次元データの出力例を図
９に示す。これらは各面３０１〜３０６の縦横サイズで
ある。
た正面の例を図８に示す。同様にして右面の計算を行っ
て３次元データを出力する。３次元データの出力例を図
９に示す。これらは各面３０１〜３０６の縦横サイズで
ある。
【００２６】上記の横サイズＦx、縦サイズＦyの求め方
について補足的に説明しておくと、まず、縦サイズＦy
は上式に示すように床から天井までの高さＣhの固定値
とする。横サイズＦxに関しては、上式の領域データの
四隅の座標(Ｘ1,Ｙ1)、(Ｘ2,Ｙ2)、(Ｘ3,Ｙ3)、(Ｘ4,Ｙ
4)は領域指定プログラム２からの領域データ(図７参照)
から既知であり、そこからドット数を計算することによ
り、図８に示す部分領域の両端の縦の静止画上の長さＶ
l、Ｖrが求まる。見掛けの長さはその対象物までの距離
で変わることから、長さＶl、Ｖrより視点すなわちカメ
ラの位置から両端のそれぞれの縦の線の位置までの距離
Ｄl、Ｄrが求まる。
について補足的に説明しておくと、まず、縦サイズＦy
は上式に示すように床から天井までの高さＣhの固定値
とする。横サイズＦxに関しては、上式の領域データの
四隅の座標(Ｘ1,Ｙ1)、(Ｘ2,Ｙ2)、(Ｘ3,Ｙ3)、(Ｘ4,Ｙ
4)は領域指定プログラム２からの領域データ(図７参照)
から既知であり、そこからドット数を計算することによ
り、図８に示す部分領域の両端の縦の静止画上の長さＶ
l、Ｖrが求まる。見掛けの長さはその対象物までの距離
で変わることから、長さＶl、Ｖrより視点すなわちカメ
ラの位置から両端のそれぞれの縦の線の位置までの距離
Ｄl、Ｄrが求まる。
【００２７】さらに上記両端の縦の線の静止画上の中心
からの距離Ｈl、Ｈrが分かるので、中心から両端の縦の
線までのそれぞれの視野角θl、θrが求まり、図８の距
離Ｄl、Ｄrおよびその夾角θl＋θrより横サイズＦxが
求まる。ここでは、縦サイズＦyは上式に示すように床
から天井までの高さＣhの固定値としたこと、また横サ
イズＦxを求める際に部分領域の両端の縦の線の静止画
上の長さからそれぞれのカメラ位置からの距離を求め、
その２辺とこれらによって挟まれる夾角から求めるよう
にしたことで、３次元データの生成をより容易にしてい
る。
からの距離Ｈl、Ｈrが分かるので、中心から両端の縦の
線までのそれぞれの視野角θl、θrが求まり、図８の距
離Ｄl、Ｄrおよびその夾角θl＋θrより横サイズＦxが
求まる。ここでは、縦サイズＦyは上式に示すように床
から天井までの高さＣhの固定値としたこと、また横サ
イズＦxを求める際に部分領域の両端の縦の線の静止画
上の長さからそれぞれのカメラ位置からの距離を求め、
その２辺とこれらによって挟まれる夾角から求めるよう
にしたことで、３次元データの生成をより容易にしてい
る。
【００２８】続いて静止画加工プログラム４に静止画と
領域データが入力されると、静止画加工プログラム４は
各静止画毎に、領域データとして指定された四辺形の部
分を切り取り、さらにこの切り取った部分が長方形にな
るように加工をしてテクスチャとして出力する。すなわ
ち、図１０の(ａ)に示すように、切り取った部分をＹ軸
を軸としてθで示すように回転させ、図１０の(ｂ)に示
すように長方形に見えるようになるように加工する。加
工の方法は、まず領域データから以下の計算式に基づい
ていくつかのパラメータ、視点位置(Ｖx,Ｖy,Ｖz)、視
線とポリゴンの角度θ、ウィンドウの縦サイズＷyドッ
トを算出する。ただし、座標は仮想３次元空間の座標系
の値、角度の単位はディグリ(degree)とする。
領域データが入力されると、静止画加工プログラム４は
各静止画毎に、領域データとして指定された四辺形の部
分を切り取り、さらにこの切り取った部分が長方形にな
るように加工をしてテクスチャとして出力する。すなわ
ち、図１０の(ａ)に示すように、切り取った部分をＹ軸
を軸としてθで示すように回転させ、図１０の(ｂ)に示
すように長方形に見えるようになるように加工する。加
工の方法は、まず領域データから以下の計算式に基づい
ていくつかのパラメータ、視点位置(Ｖx,Ｖy,Ｖz)、視
線とポリゴンの角度θ、ウィンドウの縦サイズＷyドッ
トを算出する。ただし、座標は仮想３次元空間の座標系
の値、角度の単位はディグリ(degree)とする。
【００２９】Ｖx＝((Ｘ2＊Ｙ4−Ｘ4＊Ｙ2)／(Ｘ2−Ｘ4)
−(Ｘ1＊Ｙ3−Ｘ3＊Ｙ1)／(Ｘ1−Ｘ3))／((Ｙ1−Ｙ3)／
(Ｘ1−Ｘ3)−(Ｙ2−Ｙ4)／(Ｘ2−Ｘ4)) Ｖy＝(Ｙ1−Ｙ3)／(Ｘ1−Ｘ3)＊Ｖx＋(Ｘ1＊Ｙ3−Ｘ3＊
Ｙ1)／(Ｘ1−Ｘ3) Ｖz=√(Ｈl2＋Ｄl2−２＊Ｈl＊Ｄl＊cos(９０−Ｃa＋
θ)) θ＝−(９０−Ｃa)＋cos-1(((Ｈr＋Ｈl)2＋Ｄl2−Ｄr2)
／(２×Ｄl×(Ｈr＋Ｈl))) Ｄr＝√(Ｖr2＊(Ｈr＋Ｈl)2／(Ｖr2＋Ｖl2−２＊Ｖr＊
Ｖl＊cos(２＊Ｃa))) Ｄl＝√(Ｖl2＊(Ｈr＋Ｈl)2／(Ｖr2＋Ｖl2−２＊Ｖr＊
Ｖl＊cos(２＊Ｃa))) Ｈl＝Ｖx−(Ｘ1＋Ｘ4)／２ Ｈr＝(Ｘ2＋Ｘ3)／２−Ｖx Ｖr=Ｙ3−Ｙ2 Ｖl＝Ｙ4−Ｙ1 Ｗy＝Ｃy／Ｐl＊(Ｃd＋Ｃu)
−(Ｘ1＊Ｙ3−Ｘ3＊Ｙ1)／(Ｘ1−Ｘ3))／((Ｙ1−Ｙ3)／
(Ｘ1−Ｘ3)−(Ｙ2−Ｙ4)／(Ｘ2−Ｘ4)) Ｖy＝(Ｙ1−Ｙ3)／(Ｘ1−Ｘ3)＊Ｖx＋(Ｘ1＊Ｙ3−Ｘ3＊
Ｙ1)／(Ｘ1−Ｘ3) Ｖz=√(Ｈl2＋Ｄl2−２＊Ｈl＊Ｄl＊cos(９０−Ｃa＋
θ)) θ＝−(９０−Ｃa)＋cos-1(((Ｈr＋Ｈl)2＋Ｄl2−Ｄr2)
／(２×Ｄl×(Ｈr＋Ｈl))) Ｄr＝√(Ｖr2＊(Ｈr＋Ｈl)2／(Ｖr2＋Ｖl2−２＊Ｖr＊
Ｖl＊cos(２＊Ｃa))) Ｄl＝√(Ｖl2＊(Ｈr＋Ｈl)2／(Ｖr2＋Ｖl2−２＊Ｖr＊
Ｖl＊cos(２＊Ｃa))) Ｈl＝Ｖx−(Ｘ1＋Ｘ4)／２ Ｈr＝(Ｘ2＋Ｘ3)／２−Ｖx Ｖr=Ｙ3−Ｙ2 Ｖl＝Ｙ4−Ｙ1 Ｗy＝Ｃy／Ｐl＊(Ｃd＋Ｃu)
【００３０】Ｃu＝(Ｙ3−Ｙ4)／(Ｘ3−Ｘ4)＊Ｖx＋(Ｘ3
＊Ｙ4−Ｘ4＊Ｙ3)／(Ｘ3−Ｘ4)−Ｖy Ｃd＝−(Ｙ1−Ｙ2)／(Ｘ1−Ｘ2)＊Ｖx−(Ｘ1＊Ｙ2−Ｘ2
＊Ｙ1)／(Ｘ1−Ｘ2)＋Ｖy Ｐl＝Ｖz＊tanＣa (Ｘ1,Ｙ1)：領域データの左下隅の座標 (Ｘ2,Ｙ2)：領域データの右下隅の座標 (Ｘ3,Ｙ3)：領域データの右上隅の座標 (Ｘ4,Ｙ4)：領域データの左上隅の座標 Ｃａ:視野角(＝20.0) Ｃy:ウィンドウの横画素数(＝640)
＊Ｙ4−Ｘ4＊Ｙ3)／(Ｘ3−Ｘ4)−Ｖy Ｃd＝−(Ｙ1−Ｙ2)／(Ｘ1−Ｘ2)＊Ｖx−(Ｘ1＊Ｙ2−Ｘ2
＊Ｙ1)／(Ｘ1−Ｘ2)＋Ｖy Ｐl＝Ｖz＊tanＣa (Ｘ1,Ｙ1)：領域データの左下隅の座標 (Ｘ2,Ｙ2)：領域データの右下隅の座標 (Ｘ3,Ｙ3)：領域データの右上隅の座標 (Ｘ4,Ｙ4)：領域データの左上隅の座標 Ｃａ:視野角(＝20.0) Ｃy:ウィンドウの横画素数(＝640)
【００３１】次に静止画加工プログラム４が含む透視投
影変換の機能により、横サイズ６４０ドット、縦サイズ
Ｗyドット、視野角Ｃa(=20.0)の表示ウィンドウをディ
スプレイ７に表示し、次に４つの頂点(-320.0,240.0)、
(320.0,240.0)、(320.0,-240.0)、(-320.0,-240.0)によ
って定義されるポリゴンを仮想３次元空間に配置してＹ
軸を軸に反時計回りにθ回転させ、次に視点位置を座標
(Ｖx,Ｖy,Ｖz)に移動して視線方向を水平方向の傾きを
０.０、Ｚ軸と平行、かつ原点が見えるように設定し、
最後に表示ウィンドウの表示内容全体をテクスチャとし
て出力する。すなわち、透視投影変換の機能を利用し
て、部分領域を長方形に変形させたテクスチャを生成す
る。上記の計算式および定数によって正面について計算
した結果と、生成したテクスチャの例が図１０に示され
ている。
影変換の機能により、横サイズ６４０ドット、縦サイズ
Ｗyドット、視野角Ｃa(=20.0)の表示ウィンドウをディ
スプレイ７に表示し、次に４つの頂点(-320.0,240.0)、
(320.0,240.0)、(320.0,-240.0)、(-320.0,-240.0)によ
って定義されるポリゴンを仮想３次元空間に配置してＹ
軸を軸に反時計回りにθ回転させ、次に視点位置を座標
(Ｖx,Ｖy,Ｖz)に移動して視線方向を水平方向の傾きを
０.０、Ｚ軸と平行、かつ原点が見えるように設定し、
最後に表示ウィンドウの表示内容全体をテクスチャとし
て出力する。すなわち、透視投影変換の機能を利用し
て、部分領域を長方形に変形させたテクスチャを生成す
る。上記の計算式および定数によって正面について計算
した結果と、生成したテクスチャの例が図１０に示され
ている。
【００３２】最後に仮想３次元空間表示プログラム５に
３次元データとテクスチャを入力し、仮想３次元空間表
示プログラム５は現場の居住空間を仮想の３次元空間内
に再現し、それに基づく映像をディスプレイ７に表示す
る。表示した映像の例を図１１に示す。なお、現場の空
間を構成する植木や窓などの部品は、現場の空間を撮影
した写真に写り込むので、部品として改めて仮想の３次
元空間中に配置する必要は無い。
３次元データとテクスチャを入力し、仮想３次元空間表
示プログラム５は現場の居住空間を仮想の３次元空間内
に再現し、それに基づく映像をディスプレイ７に表示す
る。表示した映像の例を図１１に示す。なお、現場の空
間を構成する植木や窓などの部品は、現場の空間を撮影
した写真に写り込むので、部品として改めて仮想の３次
元空間中に配置する必要は無い。
【００３３】なお、静止画加工プログラム４が含む透視
投影変換の機能は、通常、一般に知られている仮想３次
元空間表示プログラム(この発明の仮想３次元空間表示
プログラム５に相当する)に含まれているが、この発明
では仮想３次元空間表示プログラムのうちの透視投影変
換の機能を静止画加工プログラム４に含めている。
投影変換の機能は、通常、一般に知られている仮想３次
元空間表示プログラム(この発明の仮想３次元空間表示
プログラム５に相当する)に含まれているが、この発明
では仮想３次元空間表示プログラムのうちの透視投影変
換の機能を静止画加工プログラム４に含めている。
【００３４】以上のようにこの発明では、ディジタルカ
メラ１等から得られた静止画を利用して、例えば図３の
直方体３０７で示す３次元データで規定された直方体の
モデルを規定し、このモデルに張り付けるための各面の
画像の元になるテクスチャをそれぞれ生成することで、
仮想３次元空間表示プログラムにより、上記３次元デー
タとテクスチャから現場の居住空間等の仮想の３次元空
間によって再現した映像を得ることができる。
メラ１等から得られた静止画を利用して、例えば図３の
直方体３０７で示す３次元データで規定された直方体の
モデルを規定し、このモデルに張り付けるための各面の
画像の元になるテクスチャをそれぞれ生成することで、
仮想３次元空間表示プログラムにより、上記３次元デー
タとテクスチャから現場の居住空間等の仮想の３次元空
間によって再現した映像を得ることができる。
【００３５】実施の形態２．図１２はこの発明の別の実
施の形態による映像作成装置の構成を示す図である。図
１２は、図１における３次元データ生成手段を構成する
３次元データ生成プログラム３を削除し、例えば３次元
データがオペレータによって入力装置６を使用して直
接、仮想３次元空間表示プログラム５に入力できるよう
にしたものである。従って、プログラム全体の構成はよ
り簡単になる。なお、動作の内容は、３次元データ生成
プログラム３の動作を除き、実施の形態１と同様であ
る。
施の形態による映像作成装置の構成を示す図である。図
１２は、図１における３次元データ生成手段を構成する
３次元データ生成プログラム３を削除し、例えば３次元
データがオペレータによって入力装置６を使用して直
接、仮想３次元空間表示プログラム５に入力できるよう
にしたものである。従って、プログラム全体の構成はよ
り簡単になる。なお、動作の内容は、３次元データ生成
プログラム３の動作を除き、実施の形態１と同様であ
る。
【００３６】実施の形態３．なお、上記実施の形態に示
したディジタルカメラ１の代わりに、フィルム式カメラ
を用いて現場の居住空間を撮影し、その印画紙をスキャ
ナ(図示せず)によって読み込んで静止画を作成してもよ
い。また、居住空間がいかなる方法で描かれあるいは撮
影された紙でも、これをスキャナで読み取ることで、静
止画を得ることができる。また、ディジタルビデオで撮
影した映像のコマを静止画の代わりに使用してもよい。
したディジタルカメラ１の代わりに、フィルム式カメラ
を用いて現場の居住空間を撮影し、その印画紙をスキャ
ナ(図示せず)によって読み込んで静止画を作成してもよ
い。また、居住空間がいかなる方法で描かれあるいは撮
影された紙でも、これをスキャナで読み取ることで、静
止画を得ることができる。また、ディジタルビデオで撮
影した映像のコマを静止画の代わりに使用してもよい。
【００３７】また上記実施の形態に示した領域指定プロ
グラム２では、マウスを使って領域の指定を行うように
しているが、マウス以外のポインティングデバイスを使
用してもよい。
グラム２では、マウスを使って領域の指定を行うように
しているが、マウス以外のポインティングデバイスを使
用してもよい。
【００３８】また上記実施の形態に示した３次元データ
生成プログラム３における計算式、および静止画加工プ
ログラム４に関する計算式は、上記のものに限定される
ものではない。
生成プログラム３における計算式、および静止画加工プ
ログラム４に関する計算式は、上記のものに限定される
ものではない。
【００３９】また上記実施の形態では、静止画加工プロ
グラム４は一般に知られている仮想３次元空間表示プロ
グラムの透視投影変換機能を利用しているが、画像に歪
みを発生させる他の写真加工ソフトウェアツールを利用
してもよい。
グラム４は一般に知られている仮想３次元空間表示プロ
グラムの透視投影変換機能を利用しているが、画像に歪
みを発生させる他の写真加工ソフトウェアツールを利用
してもよい。
【００４０】また上記実施の形態で例示した現場の空間
は直方体に近い形状をしているが、他の形状、例えば東
京ドームのように半円形状であっても、現場の居住空間
に内接する直方体で近似することによって、仮想の３次
元空間を使って再現することができる。
は直方体に近い形状をしているが、他の形状、例えば東
京ドームのように半円形状であっても、現場の居住空間
に内接する直方体で近似することによって、仮想の３次
元空間を使って再現することができる。
【００４１】さらに上記実施の形態において、説明のわ
かり易さを考慮して「現場の居住空間」という表現を使
っているが、居住空間以外の空間についても、同様に仮
想の３次元空間を使って再現することができる。
かり易さを考慮して「現場の居住空間」という表現を使
っているが、居住空間以外の空間についても、同様に仮
想の３次元空間を使って再現することができる。
【００４２】
【発明の効果】以上のようにこの発明においては、空間
の静止画を提供する画像入力手段と、上記静止画の指定
された部分領域の領域データを出力する領域入力手段
と、上記領域データに基づいて静止画を自動的に加工し
て部分静止画であるテクスチャを出力する画像加工手段
と、上記テクスチャと３次元データを入力して上記空間
を仮想の３次元空間によって再現した映像を生成する３
次元映像生成手段と、を備えたことにより、従来に比べ
て低コストかつ短時間で、現場の居住空間等を仮想の３
次元空間によって再現した映像を作成、表示することが
できる映像作成装置を提供できる効果が得られる。
の静止画を提供する画像入力手段と、上記静止画の指定
された部分領域の領域データを出力する領域入力手段
と、上記領域データに基づいて静止画を自動的に加工し
て部分静止画であるテクスチャを出力する画像加工手段
と、上記テクスチャと３次元データを入力して上記空間
を仮想の３次元空間によって再現した映像を生成する３
次元映像生成手段と、を備えたことにより、従来に比べ
て低コストかつ短時間で、現場の居住空間等を仮想の３
次元空間によって再現した映像を作成、表示することが
できる映像作成装置を提供できる効果が得られる。
【００４３】また、上記領域入力手段の領域データに基
づいて上記３次元データを自動的に生成して出力する３
次元データ生成手段をさらに備えたので、３次元データ
を直接入力する必要がない。
づいて上記３次元データを自動的に生成して出力する３
次元データ生成手段をさらに備えたので、３次元データ
を直接入力する必要がない。
【００４４】また、上記３次元映像生成手段に入力され
る３次元データが直接入力されるものとしたので、３次
元データ生成手段が不要となり構成がより簡略化され
る。
る３次元データが直接入力されるものとしたので、３次
元データ生成手段が不要となり構成がより簡略化され
る。
【００４５】また、上記領域入力手段において各静止画
上に描画されて指定された四辺形によって静止画の上記
部分領域が指定されるので、領域の指定が容易に行え
る。
上に描画されて指定された四辺形によって静止画の上記
部分領域が指定されるので、領域の指定が容易に行え
る。
【００４６】また、上記３次元データ生成手段におい
て、縦サイズを固定値とし、横サイズを、部分領域の両
端の縦の線の静止画上の見掛けの長さから視点からの両
端のそれぞれの縦の線までの距離を求め、さらに上記両
端の縦の線の静止画上の中心からの距離により、中心か
らの両端の縦の線までのそれぞれの視野角を求め、上記
視点から両端のそれぞれの縦の線までの距離およびその
夾角である上記視野角の和から求め、上記縦サイズと横
サイズを３次元データとして生成するようにしたので、
上記領域データから空間領域の３次元データが自動的に
求められる。
て、縦サイズを固定値とし、横サイズを、部分領域の両
端の縦の線の静止画上の見掛けの長さから視点からの両
端のそれぞれの縦の線までの距離を求め、さらに上記両
端の縦の線の静止画上の中心からの距離により、中心か
らの両端の縦の線までのそれぞれの視野角を求め、上記
視点から両端のそれぞれの縦の線までの距離およびその
夾角である上記視野角の和から求め、上記縦サイズと横
サイズを３次元データとして生成するようにしたので、
上記領域データから空間領域の３次元データが自動的に
求められる。
【００４７】また、上記画像加工手段において、静止画
を加工する際に透視投影変換を使用することによって加
工を行うので、低コストかつ短時間で、現場の居住空間
等を仮想の３次元空間によって再現できる。
を加工する際に透視投影変換を使用することによって加
工を行うので、低コストかつ短時間で、現場の居住空間
等を仮想の３次元空間によって再現できる。
【００４８】また、現実の空間を１つの直方体で近似
し、正面、床面、天井、右面、左面および背面の６枚の
静止画によって仮想の３次元空間を作成するようにした
ので、居住空間等を正面、床面、天井、右面、左面およ
び背面の６枚の画像からなる仮想の３次元空間によって
再現できる。
し、正面、床面、天井、右面、左面および背面の６枚の
静止画によって仮想の３次元空間を作成するようにした
ので、居住空間等を正面、床面、天井、右面、左面およ
び背面の６枚の画像からなる仮想の３次元空間によって
再現できる。
【００４９】また、上記画像入力手段が、ディジタルカ
メラからなるので、解像度の良い静止画が得られる。
メラからなるので、解像度の良い静止画が得られる。
【００５０】また、上記画像入力手段が、現場の空間が
描かれた紙を読み取るスキャナからなるので、どのよう
な方法により紙の上に描かれあるいは撮影されたもので
あっても、それから静止画を得ることができる。
描かれた紙を読み取るスキャナからなるので、どのよう
な方法により紙の上に描かれあるいは撮影されたもので
あっても、それから静止画を得ることができる。
【図１】 この発明の一実施の形態による映像作成装置
の構成を示す図である。
の構成を示す図である。
【図２】 この発明に従って仮想の３次元空間によって
再現しようとする現場の居住空間を例示する図である。
再現しようとする現場の居住空間を例示する図である。
【図３】 この発明による現場の居住空間を直方体と見
なすことを例示した図である。
なすことを例示した図である。
【図４】 この発明に従ってディジタルカメラを使って
現場の居住空間を撮影して得た静止画を例示する図であ
る。
現場の居住空間を撮影して得た静止画を例示する図であ
る。
【図５】 この発明による領域指定プログラムの初期表
示を例示する図である。
示を例示する図である。
【図６】 この発明による領域指定プログラムを用いて
領域を指定した結果を例示する図である。
領域を指定した結果を例示する図である。
【図７】 この発明による領域指定プログラムによって
出力される領域データを例示する図である。
出力される領域データを例示する図である。
【図８】 この発明による３次元データ生成プログラム
の計算例を例示する図である。
の計算例を例示する図である。
【図９】 この発明による３次元データ生成プログラム
の出力する３次元データを例示する図である。
の出力する３次元データを例示する図である。
【図１０】 この発明による画像加工プログラムによっ
て加工されたテクスチャを例示する図である。
て加工されたテクスチャを例示する図である。
【図１１】 この発明による仮想３次元空間表示プログ
ラムによって表示された映像を例示する図である。
ラムによって表示された映像を例示する図である。
【図１２】 この発明の別の実施の形態による映像作成
装置の構成を示す図である。
装置の構成を示す図である。
１ ディジタルカメラ、２ 領域指定プログラム、３
３次元データ生成プログラム、４ 静止画加工プログラ
ム、５ 仮想３次元空間表示プログラム、６入力装置、
７ ディスプレイ、１０ コンピュータ。
３次元データ生成プログラム、４ 静止画加工プログラ
ム、５ 仮想３次元空間表示プログラム、６入力装置、
７ ディスプレイ、１０ コンピュータ。
Claims (9)
- 【請求項１】 空間の静止画を提供する画像入力手段
と、 上記静止画の指定された部分領域の領域データを出力す
る領域入力手段と、 上記領域データに基づいて静止画を自動的に加工して部
分静止画であるテクスチャを出力する画像加工手段と、 上記テクスチャと３次元データを入力して上記空間を仮
想の３次元空間によって再現した映像を生成する３次元
映像生成手段と、 を備えたことを特徴とする映像作成装置。 - 【請求項２】上記領域入力手段の領域データに基づいて
上記３次元データを自動的に生成して出力する３次元デ
ータ生成手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１
に記載の映像作成装置。 - 【請求項３】上記３次元映像生成手段に入力される３次
元データが直接入力されるものであることを特徴とする
請求項１に記載の映像作成装置。 - 【請求項４】 上記領域入力手段において、各静止画上
に描画されて指定された四辺形によって静止画の上記部
分領域が指定されることを特徴とする請求項１ないし３
のいずれかに記載の映像作成装置。 - 【請求項５】 上記３次元データ生成手段において、縦
サイズを固定値とし、横サイズを、部分領域の両端の縦
の線の静止画上の見掛けの長さから視点からの両端のそ
れぞれの縦の線までの距離を求め、さらに上記両端の縦
の線の静止画上の中心からの距離により、中心からの両
端の縦の線までのそれぞれの視野角を求め、上記視点か
ら両端のそれぞれの縦の線までの距離およびその夾角で
ある上記視野角の和から求め、上記縦サイズと横サイズ
を３次元データとして生成することを特徴とする請求項
２または４に記載の映像作成装置。 - 【請求項６】 上記画像加工手段において、静止画を加
工する際に透視投影変換を使用することによって加工を
行うことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記
載の映像作成装置。 - 【請求項７】 現実の空間を１つの直方体で近似し、正
面、床面、天井、右面、左面および背面の６枚の静止画
によって仮想の３次元空間を作成することを特徴とする
請求項１ないし６のいずれかに記載の映像作成装置。 - 【請求項８】 上記画像入力手段が、ディジタルカメラ
からなることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか
に記載の映像作成装置。 - 【請求項９】 上記画像入力手段が、現場の空間を描い
た紙を読み取るスキャナからなることを特徴とする請求
項１ないし７のいずれかに記載の映像作成装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30728897A JP3577202B2 (ja) | 1997-11-10 | 1997-11-10 | 映像作成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30728897A JP3577202B2 (ja) | 1997-11-10 | 1997-11-10 | 映像作成装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11144076A true JPH11144076A (ja) | 1999-05-28 |
| JP3577202B2 JP3577202B2 (ja) | 2004-10-13 |
Family
ID=17967336
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30728897A Expired - Fee Related JP3577202B2 (ja) | 1997-11-10 | 1997-11-10 | 映像作成装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3577202B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004102474A (ja) * | 2002-09-06 | 2004-04-02 | Mitsubishi Electric Corp | ３次元建物モデルデータ生成装置及び３次元都市モデルデータ生成装置及び３次元建物モデルデータ生成方法及びプログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
| JP2015011618A (ja) * | 2013-07-01 | 2015-01-19 | 三菱電機株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法及びプログラム |
| JP2015118574A (ja) * | 2013-12-18 | 2015-06-25 | マイクロソフト コーポレーション | 事前計算された照明による拡張現実環境の構築 |
| JP2016004276A (ja) * | 2014-06-13 | 2016-01-12 | 三菱電機株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法及びプログラム |
| US9892562B2 (en) | 2012-11-05 | 2018-02-13 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Constructing augmented reality environment with pre-computed lighting |
| JP2021174285A (ja) * | 2020-04-27 | 2021-11-01 | Kddi株式会社 | 点群構築装置、位置推定装置、点群構築方法、位置推定方法及びプログラム |
-
1997
- 1997-11-10 JP JP30728897A patent/JP3577202B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004102474A (ja) * | 2002-09-06 | 2004-04-02 | Mitsubishi Electric Corp | ３次元建物モデルデータ生成装置及び３次元都市モデルデータ生成装置及び３次元建物モデルデータ生成方法及びプログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
| US9892562B2 (en) | 2012-11-05 | 2018-02-13 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Constructing augmented reality environment with pre-computed lighting |
| US10229544B2 (en) | 2012-11-05 | 2019-03-12 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Constructing augmented reality environment with pre-computed lighting |
| JP2015011618A (ja) * | 2013-07-01 | 2015-01-19 | 三菱電機株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法及びプログラム |
| JP2015118574A (ja) * | 2013-12-18 | 2015-06-25 | マイクロソフト コーポレーション | 事前計算された照明による拡張現実環境の構築 |
| JP2016004276A (ja) * | 2014-06-13 | 2016-01-12 | 三菱電機株式会社 | 情報処理装置及び情報処理方法及びプログラム |
| JP2021174285A (ja) * | 2020-04-27 | 2021-11-01 | Kddi株式会社 | 点群構築装置、位置推定装置、点群構築方法、位置推定方法及びプログラム |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3577202B2 (ja) | 2004-10-13 |
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