JPH11133151A - 人体検出装置 - Google Patents
人体検出装置Info
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- JPH11133151A JPH11133151A JP29388797A JP29388797A JPH11133151A JP H11133151 A JPH11133151 A JP H11133151A JP 29388797 A JP29388797 A JP 29388797A JP 29388797 A JP29388797 A JP 29388797A JP H11133151 A JPH11133151 A JP H11133151A
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- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 検出エリア内に障害物が存在している場合
や、さらには障害物が風等によって揺れているなどの動
作を伴っている場合においても、障害物と人体とを精度
良く識別して、検出エリア内に侵入してきた人体のみを
高精度に検出することのできる、新しい人体検出装置を
提供する。 【解決手段】 検出エリア内の人体を検出するための人
体検出装置であって、超音波送信手段と、超音波センサ
と、増幅・演算処理手段とを備え、超音波送信手段で
は、超音波パルスを任意の周期で検出エリアへ送信し、
超音波センサによりこの超音波パルスに対する検出エリ
ア内物体からの反射波を検出して、増幅・演算手段によ
って、用いて、検出エリア内の高さ方向に分布する物体
分布状況を求め、この物体分布状況に対して障害物の変
動要因を削除する時系列的な平均化処理を行い、得られ
た各平均化データを時系列的に比較して、障害物の変動
以上に変化していると認められる場合に、検出エリア内
の物体を人体として検出する。
や、さらには障害物が風等によって揺れているなどの動
作を伴っている場合においても、障害物と人体とを精度
良く識別して、検出エリア内に侵入してきた人体のみを
高精度に検出することのできる、新しい人体検出装置を
提供する。 【解決手段】 検出エリア内の人体を検出するための人
体検出装置であって、超音波送信手段と、超音波センサ
と、増幅・演算処理手段とを備え、超音波送信手段で
は、超音波パルスを任意の周期で検出エリアへ送信し、
超音波センサによりこの超音波パルスに対する検出エリ
ア内物体からの反射波を検出して、増幅・演算手段によ
って、用いて、検出エリア内の高さ方向に分布する物体
分布状況を求め、この物体分布状況に対して障害物の変
動要因を削除する時系列的な平均化処理を行い、得られ
た各平均化データを時系列的に比較して、障害物の変動
以上に変化していると認められる場合に、検出エリア内
の物体を人体として検出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この出願の発明は、人体検出
装置に関するものである。
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、人体を自動的に検出するため
の人体検出装置としては、側距式超音波センサを用いた
検出装置が知られている。この側距式超音波センサによ
る人体検出装置では、図７（ａ）（ｂ）に例示したよう
に、超音波パルスを検出エリア（ア）内に送信し、検出
エリア（ア）内の物体により反射される反射波パルスを
超音波センサ（イ）により受信して、パルス送信時から
反射波パルスが戻ってくるまでの往復時間Ｔｋを計測
し、この往復時間Ｔｋを用いて下記の数１により検出エ
リア（ア）内の物体までの距離Ｋを測定し、下記の数２
のように超音波センサ（イ）の地面（ウ）からの設置高
さｈから距離Ｋを引くことにより物体の高さＨを認識
し、その物体高さＨが人体高さと近似する場合に検出エ
リア（ア）内物体を人体として検出する。
の人体検出装置としては、側距式超音波センサを用いた
検出装置が知られている。この側距式超音波センサによ
る人体検出装置では、図７（ａ）（ｂ）に例示したよう
に、超音波パルスを検出エリア（ア）内に送信し、検出
エリア（ア）内の物体により反射される反射波パルスを
超音波センサ（イ）により受信して、パルス送信時から
反射波パルスが戻ってくるまでの往復時間Ｔｋを計測
し、この往復時間Ｔｋを用いて下記の数１により検出エ
リア（ア）内の物体までの距離Ｋを測定し、下記の数２
のように超音波センサ（イ）の地面（ウ）からの設置高
さｈから距離Ｋを引くことにより物体の高さＨを認識
し、その物体高さＨが人体高さと近似する場合に検出エ
リア（ア）内物体を人体として検出する。
【０００３】
【数１】
【０００４】
【数２】
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図７に
例示したような従来の人体検出装置では、たとえば図８
（ａ）（ｂ）に示したように、人体に近似する高さの障
害物（エ）が検出エリア（ア）内に存在すると、その障
害物（エ）を人体として過って検出してしまったり、ま
た、障害物（エ）以下の高さの人間（オ）が検出エリア
（ア）内に侵入してきても、図８（ｂ）に例示したよう
に、人体からの反射波パルスが障害物（エ）からの反射
波パルス中に埋没し、人体を検出することができないと
いった問題があった。
例示したような従来の人体検出装置では、たとえば図８
（ａ）（ｂ）に示したように、人体に近似する高さの障
害物（エ）が検出エリア（ア）内に存在すると、その障
害物（エ）を人体として過って検出してしまったり、ま
た、障害物（エ）以下の高さの人間（オ）が検出エリア
（ア）内に侵入してきても、図８（ｂ）に例示したよう
に、人体からの反射波パルスが障害物（エ）からの反射
波パルス中に埋没し、人体を検出することができないと
いった問題があった。
【０００６】そこで、この出願の発明は、以上の通りの
事情に鑑みてなされたものであり、検出エリア内に障害
物が存在している場合や、さらには障害物が風等によっ
て揺れているなどの動作を伴っている場合においても、
障害物と人体とを精度良く識別して、検出エリア内に侵
入してきた人体のみを高精度に検出することのできる、
新しい人体検出装置を提供することを目的としている。
事情に鑑みてなされたものであり、検出エリア内に障害
物が存在している場合や、さらには障害物が風等によっ
て揺れているなどの動作を伴っている場合においても、
障害物と人体とを精度良く識別して、検出エリア内に侵
入してきた人体のみを高精度に検出することのできる、
新しい人体検出装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この出願の発明は、上記
の課題を解決するものとして、検出エリア内の人体を検
出するための人体検出装置であって、超音波送信手段
と、超音波センサと、増幅・演算処理手段とを備え、超
音波送信手段では、超音波パルスを任意の周期で検出エ
リアへ送信し、超音波センサによりこの超音波パルスに
対する検出エリア内物体からの反射波を検出して、増幅
・演算手段によって、検出エリア内の高さ方向に分布す
る物体分布状況を求め、この物体分布状況に対して障害
物の変動要因を削除する時系列的な平均化処理を行い、
得られた各平均化データを時系列的に比較して、障害物
の変動以上に変化していると認められる場合に、検出エ
リア内の物体を人体として検出することを特徴とする人
体検出装置を提供する。
の課題を解決するものとして、検出エリア内の人体を検
出するための人体検出装置であって、超音波送信手段
と、超音波センサと、増幅・演算処理手段とを備え、超
音波送信手段では、超音波パルスを任意の周期で検出エ
リアへ送信し、超音波センサによりこの超音波パルスに
対する検出エリア内物体からの反射波を検出して、増幅
・演算手段によって、検出エリア内の高さ方向に分布す
る物体分布状況を求め、この物体分布状況に対して障害
物の変動要因を削除する時系列的な平均化処理を行い、
得られた各平均化データを時系列的に比較して、障害物
の変動以上に変化していると認められる場合に、検出エ
リア内の物体を人体として検出することを特徴とする人
体検出装置を提供する。
【０００８】また、この出願の発明は、上記の人体検出
装置において、検出エリア内の高さ方向に分布する物体
分布状況を求めることを、ステップ１：超音波パルス送
信周期毎の受信反射波を増幅処理および周波数帯域制限
処理するステップ１、ステップ１後の反射波を包絡線検
波するステップ２、検波された反射波と予め設定されて
いる基準電圧と比較することにより、基準電圧以上の信
号幅と基準電圧以下の信号幅とによりなる２値化波形と
するステップ３、規定測定区間内における基準電圧以上
の信号幅それぞれを測定するステップ４、物体分布状況
として、測定された基準電圧以上の信号幅の総和を求め
るステップ５に沿って行うことをその態様としている。
装置において、検出エリア内の高さ方向に分布する物体
分布状況を求めることを、ステップ１：超音波パルス送
信周期毎の受信反射波を増幅処理および周波数帯域制限
処理するステップ１、ステップ１後の反射波を包絡線検
波するステップ２、検波された反射波と予め設定されて
いる基準電圧と比較することにより、基準電圧以上の信
号幅と基準電圧以下の信号幅とによりなる２値化波形と
するステップ３、規定測定区間内における基準電圧以上
の信号幅それぞれを測定するステップ４、物体分布状況
として、測定された基準電圧以上の信号幅の総和を求め
るステップ５に沿って行うことをその態様としている。
【０００９】また、この発明は、上記の人体検出装置に
おいて、物体分布状況の時系列的平均化処理を、物体分
布状況である超音波パルス送信周期毎に得られた信号幅
総和を複数個ごとに１フレームとし、平均化データとし
て、フレーム毎に信号幅総和の平均値を求めるステップ
６に沿って行うことを態様としている。さらにまた、こ
の発明は、平均化データの時系列的比較を行い、人体を
検出することを、平均化データである平均値を複数個ご
とに１ブロックとし、各ブロック内における最大平均値
および最小平均値との差値を求めるステップ７、差値が
規定値以上である場合に検知エリア内の物体を人体とし
て検出するステップ８に沿って、または平均化データで
ある平均値を複数個ごとに１ブロックとし、各ブロック
内における先頭平均値とそれ以外の平均値それぞれとを
比較して各差値を求めるステップ７、各差値の中に規定
値以上である差値がある場合に検出エリア内の物体を人
体として検出するステップ８に沿って、または各平均値
を一つ前の平均値と順次比較して各差値を求めるステッ
プ７、各差値の中に規定値以上である差値がある場合に
検出エリア内の物体を人体として検出するステップ８に
沿って行うこと等を好ましい態様としている。
おいて、物体分布状況の時系列的平均化処理を、物体分
布状況である超音波パルス送信周期毎に得られた信号幅
総和を複数個ごとに１フレームとし、平均化データとし
て、フレーム毎に信号幅総和の平均値を求めるステップ
６に沿って行うことを態様としている。さらにまた、こ
の発明は、平均化データの時系列的比較を行い、人体を
検出することを、平均化データである平均値を複数個ご
とに１ブロックとし、各ブロック内における最大平均値
および最小平均値との差値を求めるステップ７、差値が
規定値以上である場合に検知エリア内の物体を人体とし
て検出するステップ８に沿って、または平均化データで
ある平均値を複数個ごとに１ブロックとし、各ブロック
内における先頭平均値とそれ以外の平均値それぞれとを
比較して各差値を求めるステップ７、各差値の中に規定
値以上である差値がある場合に検出エリア内の物体を人
体として検出するステップ８に沿って、または各平均値
を一つ前の平均値と順次比較して各差値を求めるステッ
プ７、各差値の中に規定値以上である差値がある場合に
検出エリア内の物体を人体として検出するステップ８に
沿って行うこと等を好ましい態様としている。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、添付した図面に沿って実施
例を示し、この発明の実施の形態についてさらに詳しく
説明する。
例を示し、この発明の実施の形態についてさらに詳しく
説明する。
【００１１】
【実施例】図１は、この発明の人体検出装置の構成要部
を検出の流れとともに例示したものであり、また図２
（ａ）〜（ｄ）は、各々、以下に説明する各検出ステッ
プにおける信号波形を例示したものである。図１に例示
したこの発明の人体検出装置では、超音波発振回路
（１）を持つ超音波送信手段により、図２（ａ）に例示
したように超音波パルスを任意の規定タイミングＴ秒毎
で検出エリア内へ送信し、送信超音波パルスに対する検
出エリア内に存在する物体から反射された図２（ｂ）に
例示したような反射波を超音波センサ（２）により受信
した後、この受信反射波に対して、増幅・演算手段によ
って、たとえば以下のような各検出ステップを行う。
を検出の流れとともに例示したものであり、また図２
（ａ）〜（ｄ）は、各々、以下に説明する各検出ステッ
プにおける信号波形を例示したものである。図１に例示
したこの発明の人体検出装置では、超音波発振回路
（１）を持つ超音波送信手段により、図２（ａ）に例示
したように超音波パルスを任意の規定タイミングＴ秒毎
で検出エリア内へ送信し、送信超音波パルスに対する検
出エリア内に存在する物体から反射された図２（ｂ）に
例示したような反射波を超音波センサ（２）により受信
した後、この受信反射波に対して、増幅・演算手段によ
って、たとえば以下のような各検出ステップを行う。
【００１２】ステップ１：バンドパスフィルタ・増幅回
路（３）により、受信された反射波に増幅処理および周
波数帯域制限処理を施す。 ステップ２：波形整形回路（４）により、ステップ１後
の反射波を包絡線検波する。図２（ｃ）は、検波された
反射波を例示したものである。 ステップ３：レベル判定回路（５）により、図２（ｃ）
に例示した検波反射波を、予め記憶設定されている基準
電圧と比較して２値化する。つまり、基準電圧以上の反
射波の信号幅と基準電圧以下の反射波の信号幅とにより
なる２値化波形とする。
路（３）により、受信された反射波に増幅処理および周
波数帯域制限処理を施す。 ステップ２：波形整形回路（４）により、ステップ１後
の反射波を包絡線検波する。図２（ｃ）は、検波された
反射波を例示したものである。 ステップ３：レベル判定回路（５）により、図２（ｃ）
に例示した検波反射波を、予め記憶設定されている基準
電圧と比較して２値化する。つまり、基準電圧以上の反
射波の信号幅と基準電圧以下の反射波の信号幅とにより
なる２値化波形とする。
【００１３】以下の各ステップはマイコン（１）により
行われる。 ステップ４：この２値化波形において、図２（ｄ）に例
示したように、規定測定区間内における基準電圧以上の
各信号幅Ｌ１，Ｌ２，・・・Ｌｍを測定する。規定測定
区間は、人体に近似する高さ域、たとえば地面から０．
７〜２．０ｍ、に相当する時間幅とする。すなわち、た
とえば高さ０．７〜２．０ｍの人体からの反射波であれ
ばこの程度の時間幅内に受信されるであろうということ
を予め求めておき、その時間幅を規定測定区間とする。
このように測定区間と非測定区間とを分けておくことに
より、人体検出に不要な高さ域に相当する時間幅におけ
る受信波を除外して、人体検出の精度向上を図ることが
できる。
行われる。 ステップ４：この２値化波形において、図２（ｄ）に例
示したように、規定測定区間内における基準電圧以上の
各信号幅Ｌ１，Ｌ２，・・・Ｌｍを測定する。規定測定
区間は、人体に近似する高さ域、たとえば地面から０．
７〜２．０ｍ、に相当する時間幅とする。すなわち、た
とえば高さ０．７〜２．０ｍの人体からの反射波であれ
ばこの程度の時間幅内に受信されるであろうということ
を予め求めておき、その時間幅を規定測定区間とする。
このように測定区間と非測定区間とを分けておくことに
より、人体検出に不要な高さ域に相当する時間幅におけ
る受信波を除外して、人体検出の精度向上を図ることが
できる。
【００１４】ステップ５：測定された基準電圧以上の各
信号幅Ｌ１，Ｌ２，・・・Ｌｍの総和ＰＬを算出する。
信号幅Ｌ１，Ｌ２，・・・Ｌｍの総和ＰＬを算出する。
【００１５】
【数３】
【００１６】この総和ＰＬが、検出エリア内の高さ方向
に分布する物体の分布状況を表す値である。また、物体
分布状況を表す値としては、上述したステップ３からス
テップ５により求められる総和ＰＬの代りに、増幅・演
算手段によって、たとえばステップ２において包絡線検
波された反射波に直接Ａ／Ｄ変換処理を施し、図３に例
示したように、規定測定区間内の波形の総面積を算出し
て、この総面積をＰＬとしてもよい。
に分布する物体の分布状況を表す値である。また、物体
分布状況を表す値としては、上述したステップ３からス
テップ５により求められる総和ＰＬの代りに、増幅・演
算手段によって、たとえばステップ２において包絡線検
波された反射波に直接Ａ／Ｄ変換処理を施し、図３に例
示したように、規定測定区間内の波形の総面積を算出し
て、この総面積をＰＬとしてもよい。
【００１７】このような物体分布状況を表すＰＬ値は、
超音波パルスの送信タイミングＴ秒毎に求められる。 ステップ６：各送信タイミングＴ秒のＰＬ値を複数個毎
に１フレームとして、各フレームのＰＬ値の平均値ＡＬ
を次式により算出する。これが時系列的平均化処理であ
る。
超音波パルスの送信タイミングＴ秒毎に求められる。 ステップ６：各送信タイミングＴ秒のＰＬ値を複数個毎
に１フレームとして、各フレームのＰＬ値の平均値ＡＬ
を次式により算出する。これが時系列的平均化処理であ
る。
【００１８】
【数４】
【００１９】また、ＰＬ値の急激な増減の影響を除去し
て平均値ＡＬをおり安定したものとするために、次式に
より平均値ＡＬを算出するようにしても良い。
て平均値ＡＬをおり安定したものとするために、次式に
より平均値ＡＬを算出するようにしても良い。
【００２０】
【数５】
【００２１】なお、この数５において、平均値ＡＬの算
出時間および安定度を考慮すると、たとえばｙは１６個
程度、ｚは４個程度とすることが好ましい。ＰＬ値は風
揺れ等による物体分布または形状の変化等によって測定
タイミング毎に増減変動するため、このような時系列的
平均化処理を施すことにより、風揺れ等の外乱要因を削
除し、物体分布の安定した認識が可能となる。
出時間および安定度を考慮すると、たとえばｙは１６個
程度、ｚは４個程度とすることが好ましい。ＰＬ値は風
揺れ等による物体分布または形状の変化等によって測定
タイミング毎に増減変動するため、このような時系列的
平均化処理を施すことにより、風揺れ等の外乱要因を削
除し、物体分布の安定した認識が可能となる。
【００２２】また、通常、反射率が高く、且つ揺れにく
い人体からの反射波成分は経時的に安定しているため、
揺れによる影響を除去することで、障害物同等程度の高
さの人体の侵入においても安定した増加分検出を行うこ
とができ、よって人体をより高精度に検出することがで
きるようになる。 ステップ７：時系列的平均化処理による平均化データと
しての平均値ＡＬを時系列的に比較する。この時系列的
比較は、たとえば以下のように行うことができる。
い人体からの反射波成分は経時的に安定しているため、
揺れによる影響を除去することで、障害物同等程度の高
さの人体の侵入においても安定した増加分検出を行うこ
とができ、よって人体をより高精度に検出することがで
きるようになる。 ステップ７：時系列的平均化処理による平均化データと
しての平均値ＡＬを時系列的に比較する。この時系列的
比較は、たとえば以下のように行うことができる。
【００２３】（１）複数個の平均値ＡＬを１ブロックと
して、図４に例示したように、ブロック内の最大平均値
ＡＬと最小平均値ＡＬとを比較して下記の数６により差
値ΔＡＬを算出する。なお、ゆっくりと侵入された場
合、つまり急変動がない場合にも、見逃しがないように
各ブロック毎に差値ΔＡＬを求めるようにする。
して、図４に例示したように、ブロック内の最大平均値
ＡＬと最小平均値ＡＬとを比較して下記の数６により差
値ΔＡＬを算出する。なお、ゆっくりと侵入された場
合、つまり急変動がない場合にも、見逃しがないように
各ブロック毎に差値ΔＡＬを求めるようにする。
【００２４】
【数６】
【００２５】（２）複数個の平均値ＡＬを１ブロックと
して、図５および下記の数７に例示したように、各ブロ
ック内における先頭平均値ＡＬ１とそれ以外の平均値Ａ
Ｌ１〜ＡＬｐそれぞれとを比較して次式により各差値Δ
ＡＬを算出する。
して、図５および下記の数７に例示したように、各ブロ
ック内における先頭平均値ＡＬ１とそれ以外の平均値Ａ
Ｌ１〜ＡＬｐそれぞれとを比較して次式により各差値Δ
ＡＬを算出する。
【００２６】
【数７】
【００２７】（３）図６に例示したように、各平均値Ａ
Ｌ２〜ＡＬｎ＋１をその一つ前の平均値ＡＬ１〜ＡＬｎ
と順次比較して次式を用いて各差値ΔＡＬを求める。
Ｌ２〜ＡＬｎ＋１をその一つ前の平均値ＡＬ１〜ＡＬｎ
と順次比較して次式を用いて各差値ΔＡＬを求める。
【００２８】
【数８】
【００２９】ステップ８：ステップ７において求められ
た各差値ΔＡＬの中に予め設定してある規定値以上の差
値ΔＡＬがある場合、すなわち、障害物の風揺れ等によ
る変動以上に反射波が変化している場合に、検知エリア
内の物体を人体として検出する。また、このステップ８
において規定値以上の差値ΔＡＬの存在により人体とし
て検出する検出判定条件に加えて、他の検知手段からの
条件、たとえば焦電センサからの熱挙動信号の規定回数
認識などを用いてもよく、これによってさらなる人体検
出精度の向上を図ることができる。
た各差値ΔＡＬの中に予め設定してある規定値以上の差
値ΔＡＬがある場合、すなわち、障害物の風揺れ等によ
る変動以上に反射波が変化している場合に、検知エリア
内の物体を人体として検出する。また、このステップ８
において規定値以上の差値ΔＡＬの存在により人体とし
て検出する検出判定条件に加えて、他の検知手段からの
条件、たとえば焦電センサからの熱挙動信号の規定回数
認識などを用いてもよく、これによってさらなる人体検
出精度の向上を図ることができる。
【００３０】そして、このような人体の検出に従って、
たとえば照明点灯や警報発報などを行い、検知エリア内
への人間の侵入を知らせることができる。もちろん、こ
の発明は以上の例に限定されるものではなく、細部につ
いては様々な態様が可能であることは言うまでもない。
たとえば照明点灯や警報発報などを行い、検知エリア内
への人間の侵入を知らせることができる。もちろん、こ
の発明は以上の例に限定されるものではなく、細部につ
いては様々な態様が可能であることは言うまでもない。
【００３１】
【発明の効果】この発明の人体検出装置は、以上詳しく
説明した各ステップに沿って検出エリア内の物体を人体
として検出するため、検出エリア内に高枝、植裁、洗濯
物などの障害物が存在している状況下においても、さら
にはこれらの障害物が風揺れ等の動作を伴っている状況
下であっても、変動による誤認識の影響を抑制して、精
度良く検出エリア内への人間の侵入を検出することがで
きる。
説明した各ステップに沿って検出エリア内の物体を人体
として検出するため、検出エリア内に高枝、植裁、洗濯
物などの障害物が存在している状況下においても、さら
にはこれらの障害物が風揺れ等の動作を伴っている状況
下であっても、変動による誤認識の影響を抑制して、精
度良く検出エリア内への人間の侵入を検出することがで
きる。
【００３２】よって、検出エリア内への障害物設置規制
を緩和することができ、また人体検出装置の施工時にお
ける厳密な検出エリア調整、たとえば外壁固定時の窓枠
や壁突起物等の不要固定物を検出エリアから除外するた
めの角度微調整や設置位置規制、を不要なものとするこ
ともでき、人体検出装置の施工の簡易化をも図ることが
できる。
を緩和することができ、また人体検出装置の施工時にお
ける厳密な検出エリア調整、たとえば外壁固定時の窓枠
や壁突起物等の不要固定物を検出エリアから除外するた
めの角度微調整や設置位置規制、を不要なものとするこ
ともでき、人体検出装置の施工の簡易化をも図ることが
できる。
【００３３】もちろん、人体以外であっても、検出エリ
ア内に侵入する物体を高精度で検出できることは言うま
でもない。
ア内に侵入する物体を高精度で検出できることは言うま
でもない。
【図１】この発明の人体検出装置の構成要部を人体検出
の流れとともに例示した概略図である。
の流れとともに例示した概略図である。
【図２】（ａ）〜（ｄ）は、各々、各ステップにおける
信号波形を例示した図である。
信号波形を例示した図である。
【図３】ＰＬ値算出の他のステップにおける信号波形を
例示した図である。
例示した図である。
【図４】平均値ＡＬの時系列的比較の一例を示した概念
図である。
図である。
【図５】平均値ＡＬの時系列的比較の別の一例を示した
概念図である。
概念図である。
【図６】平均値ＡＬの時系列的比較の別の一例を示した
概念図である。
概念図である。
【図７】（ａ）（ｂ）は、各々、従来の人体検出装置に
よる人体検出を例示した概念図およびパルス図である。
よる人体検出を例示した概念図およびパルス図である。
【図８】（ａ）（ｂ）は、各々、従来の人体検出装置に
よる人体検出を例示した概念図およびパルス図である。
よる人体検出を例示した概念図およびパルス図である。
１ 超音波送信回路 ２ 超音波センサ ３ バンドパスフィルタ・増幅回路 ４ 波形整形回路 ５ レベル判定回路 ６ マイコン
Claims (6)
- 【請求項１】 検出エリア内の人体を検出するための人
体検出装置であって、超音波送信手段と、超音波センサ
と、増幅・演算処理手段とを備え、超音波送信手段で
は、超音波パルスを任意の周期で検出エリアへ送信し、
超音波センサによりこの超音波パルスに対する検出エリ
ア内物体からの反射波を検出して、増幅・演算手段によ
って、検出エリア内の高さ方向に分布する物体分布状況
を求め、この物体分布状況に対して障害物の変動要因を
削除する時系列的な平均化処理を行い、得られた各平均
化データを時系列的に比較して、障害物の変動以上に変
化していると認められる場合に、検出エリア内の物体を
人体として検出することを特徴とする人体検出装置。 - 【請求項２】 以下の各ステップに沿って検出エリア内
の高さ方向に分布する物体分布状況を求める請求項１の
人体検出装置。 ステップ１：超音波パルス送信周期毎の受信反射波を増
幅処理および周波数帯域制限処理する。 ステップ２：ステップ１後の反射波を包絡線検波する。 ステップ３：検波された反射波と予め設定されている基
準電圧と比較することにより、基準電圧以上の信号幅と
基準電圧以下の信号幅とによりなる２値化波形とする。 ステップ４：規定測定区間内における基準電圧以上の信
号幅それぞれを測定する。 ステップ５：物体分布状況として、測定された基準電圧
以上の信号幅の総和を求める。 - 【請求項３】 以下のステップに沿って物体分布状況の
時系列的平均化処理を行う請求項２の人体検出装置。 ステップ６：物体分布状況である超音波パルス送信周期
毎に得られた信号幅総和を複数個ごとに１フレームと
し、平均化データとして、フレーム毎に信号幅総和の平
均値を求める。 - 【請求項４】 以下のステップに沿って平均化データの
時系列的比較を行い、人体を検出する請求項３の人体検
出装置。 ステップ７：平均化データである平均値を複数個ごとに
１ブロックとし、各ブロック内における最大平均値およ
び最小平均値との差値を求める。 ステップ８：差値が規定値以上である場合に検知エリア
内の物体を人体として検出する。 - 【請求項５】 以下のステップに沿って平均化データの
時系列的比較を行い、人体を検出する請求項３の人体検
出装置。 ステップ７：平均化データである平均値を複数個ごとに
１ブロックとし、各ブロック内における先頭平均値とそ
れ以外の平均値それぞれとを比較して各差値を求める。 ステップ８：各差値の中に規定値以上である差値がある
場合に検出エリア内の物体を人体として検出する。 - 【請求項６】 以下のステップに沿って平均化データの
時系列的比較を行い、人体を検出する請求項３の人体検
出装置。 ステップ７： 各平均値を一つ前の平均値と順次比較し
て各差値を求める。 ステップ８：各差値の中に規定値以上である差値がある
場合に検出エリア内の物体を人体として検出する。
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