JPH11110930A

JPH11110930A - 記憶ディスク装置及びその制御方法

Info

Publication number: JPH11110930A
Application number: JP9269921A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiko Takaishi; 和彦高石
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1997-10-02
Filing date: 1997-10-02
Publication date: 1999-04-23
Anticipated expiration: 2017-10-02
Also published as: US6160676A; JP3693795B2

Abstract

(57)【要約】【課題】粗動アクチュエータに、ヘッドを微小変位す
るマイクロアクチュエータを設けた記憶ディスク装置及
びその制御方法に関し、１つの位置検出回路により、シ
ーク時のマイクロアクチュエータの相対変位の発生を防
止する。【解決手段】サーボ情報を有する記憶ディスク１０
と、複数のヘッド１２と、ヘッドを精密位置決めする複
数の第１のアクチュエータ１４ー１〜１４ー４と、複数
の第１のアクチュエータ１４ー１〜１４ー４を搭載し、
ヘッドを粗動位置決めする第２のアクチュエータ１６
と、第１のアクチュエータ１４ー１〜１４ー４と第２の
アクチュエータ１６とを、１のヘッドにより読み取られ
たサーボ情報に従って制御する制御手段２とを有する。
この制御手段２は、１の前記ヘッドが読み取ったサーボ
情報に応じた駆動値を、１の前記ヘッドを位置決めする
１の前記第１のアクチュエータ１４ー１に供給するとと
もに、他の前記ヘッドを位置決めする他の第１のアクチ
ュエータ１４ー２〜１４ー４に供給する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ヘッドを位置決め
するアクチュエータが、粗動アクチュエータと、マイク
ロアクチュエータで構成された記憶ディスク装置及びそ
の制御方法に関し、特に、粗動アクチュエータに、ヘッ
ドを微小変位するマイクロアクチュエータを設けた記憶
ディスク装置及びその制御方法に関する。

【０００２】磁気ディスク装置に対して、記憶容量の増
大が求められている。記憶容量の増大のために、磁気デ
ィスクのトラックピッチを小さくする必要がある。トラ
ックピッチを小さくするには、磁気ヘッドを正確にトラ
ックに位置決めする必要がある。

【０００３】

【従来の技術】図１１は、従来技術の構成図、図１２
は、従来技術の説明図、図１３は、従来技術の動作フロ
ー図である。

【０００４】一般に、磁気ディスク装置は、磁気ヘッド
を移動する手段として、ＶＣＭ（Voice Coil Motor) の
みを搭載するアクチュエータを使用していた。しかし、
数千、数万のトラックを高速に移動するためのアクチュ
エータで、1 トラックの数十分の1 といった精度で位置
決めを行うには、限界がある。

【０００５】このため、磁気ディスク装置において、Ｖ
ＣＭを駆動手段に使用する粗動アクチュエータに、磁気
ヘッドを微小変位するマイクロアクチュエータを設けた
二重アクチュエータが提案されている。例えば、日本国
特許出願公開４ー２０５８６４号公報に見られる。

【０００６】図１１に示すように、２枚の磁気ディスク
９０は、スピンドルモータ９２により回転される。ＶＣ
Ｍ９６は、１ツのアーム９５を駆動する。アーム９５に
は、４ツのマイクロアクチュエータ９４ー１〜９４ー４
が設けられている。４つの磁気ヘッド９１ー１〜９１ー
４は、サスペンション９３ー１〜９３ー４に設けられて
いる。マイクロアクチュエータ９４ー１〜９４ー４は、
サスペンション９３ー１〜９３ー４を駆動する。

【０００７】このように、ヘッド９１ー１〜９１ー４を
移動するアクチュエータは、ＶＣＭ９６とアーム９５で
構成される粗動アクチュエータ（第２のアクチュエー
タ）と、マイクロアクチュエータ９４ー１〜９４ー４と
サスペンション９３ー１〜９３ー４で構成されるマイク
ロアクチュエータ（第１のアクチュエータ）とで構成さ
れる。制御回路９７は、磁気ヘッド９１ー１〜９１ー４
からのサーボ情報により、ＶＣＭ９６とマイクロアクチ
ュエータ９４ー１〜９４ー４を位置制御する。

【０００８】このようなマイクロアクチュエータには、
比較的一次共振周波数の高いピエゾ素子を用いたものが
提案されている。しかし、ピエゾ素子は、コストが高
い。このため、日本国特許出願平成７年３１５６７１号
明細書（米国特許出願第７２８０７９号）に見られるよ
うに、マイクロアクチュエータに、電磁型マイクロアク
チュエータを用いることが提案されている。電磁型マイ
クロアクチュエータは、価格は安価であるが、一次共振
周波数は制御系の開ループ特性のゼロクロス周波数より
も低い。

【０００９】この電磁型マイクロアクチュエータを搭載
した、二重アクチュエータの制御においては、シーク制
御のように粗動アクチュエータ９６を高速で移動させる
場合には、粗動アクチュエータの移動に伴い、マイクロ
アクチュエータ９４ー１〜９４ー４に相対変位が生じ易
い。

【００１０】図１２は、電磁型マイクロアクチュエータ
を用いたアクチュエータのブロック線図を示す。図１２
において、各マイクロアクチュエータ９４ー１〜９４ー
４の質量は十分小さく、各マイクロアクチュエータの機
械的特性は、同一と仮定する。Ｋｖは、粗動アクチュエ
ータ９６の加速度定数、Ｋｍ１〜Ｋｍ４は、各マイクロ
アクチュエータ９４ー１〜９４ー４の加速度定数、Ｕｍ
ａ１〜Ｕｍａ４は、各マイクロアクチュエータの電流、
Ｙ１〜Ｙ４は、各ヘッドの変位である。

【００１１】図１２に示すように、粗動アクチュエータ
９６に加速度が発生すると、その加速度にゲインＫｒを
掛けた加速度が、各マイクロアクチュエータ９４ー１〜
９４ー４に加わる。これにより、位置制御されていない
マイクロアクチュエータは、粗動アクチュエータとの相
対変位が大きくなる。特に、一次共振周波数の低い電磁
型アクチュエータを用いた場合には、その現象が顕著に
現れる。

【００１２】この現象は、シーク後に直ちに別のヘッド
に切り換える時に、問題となる。即ち、シークにより、
あるヘッドをあるトラックに位置決めした後、他のヘッ
ドに切り換える時に、他のヘッドのマイクロアクチュエ
ータは、シークによる加速度により振動する。又、マイ
クロアクチュエータの粗動アクチュエータからの相対変
位が大きくなる。このため、その振動及びその相対変位
を整定するための時間が必要となる。

【００１３】この問題を防止する方法として、前述の日
本国特許出願公開平成４年第２０５８６４号公報では、
各ヘッドが、同時に位置信号（サーボ信号）を検出でき
る構成にし、各マイクロアクチュエータを位置制御す
る。

【００１４】Ｎ個のマイクロアクチュエータを搭載した
例により、この技術を図１３により説明する。

【００１５】（Ｓ１）各サンプル毎に、ポインターｉを
「１」に初期化する。

【００１６】（Ｓ２）ポインターｉが、「Ｎ＋１」以上
かを調べる。

【００１７】（Ｓ３）ポインターｉが、「Ｎ＋１」以上
でない時は、ｉ番目のヘッドの位置を読み取る。そし
て、ｉ番目のマイクロアクチュエータの駆動値を計算す
る。

【００１８】（Ｓ４）ｉ番目のマイクロアクチュエータ
を駆動する。ポインターｉを「ｉ＋１」に更新した後、
ステップＳ２に戻る。

【００１９】（Ｓ５）ポインターｉが、「Ｎ＋１」以上
であるときは、制御対象ヘッドの位置を使用し、粗動ア
クチュエータの駆動値を計算する。そして、粗動アクチ
ュエータを駆動する。そして、終了する。

【００２０】このように、従来は、各サンプル毎に、各
ヘッドの位置を検出して、各マイクロアクチュエータの
駆動値を計算し、各マイクロアクチュエータを駆動す
る。これにより、シーク時の各アクチュエータの振動及
び相対変位の発生を防止していた。

【００２１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来技
術では、次の問題があった。

【００２２】第１に、現在の磁気ディスク装置における
データ面サーボ方式では、位置検出回路は１つである。
複数のヘッドから１つを選択して、１つのヘッドが読み
取った位置信号を位置検出回路に与えている。しかし、
従来技術では、マイクロアクチュエータの個数分の位置
検出回路が必要となり、コストが高くなる。

【００２３】第２に、従来技術では、各サンプル毎に、
全てのマイクロアクチュエータの駆動値を計算する必要
がある。このため、高速のプロセッサを必要とし、コス
トが高くなる。

【００２４】本発明の目的は、１つの位置検出回路によ
り、シーク時のマイクロアクチュエータの振動及び相対
変位の発生を防止するための記憶ディスク装置及びその
制御方法を提供するにある。

【００２５】本発明の他の目的は、各マイクロアクチュ
エ─タの駆動値を計算しなくても、シーク時のマイクロ
アクチュエ─タの振動及び相対変位の発生を防止するた
めの記憶ディスク装置及びその制御方法を提供すること
にある。

【００２６】本発明の更に他の目的は、コストを安くし
て、シーク時のマイクロアクチュエータの振動及び相対
変位の発生を防止するための記憶ディスク装置及びその
制御方法を提供することにある。

【００２７】

【課題を解決するための手段】図１は、本発明の原理図
である。

【００２８】本発明は、サーボ情報を有する記憶ディス
クと、記憶ディスクの情報を読み取る複数のヘッドと、
ヘッドを支持し、ヘッドを精密位置決めする複数の第１
のアクチュエータ１４ー１〜１４ー４と、複数の第１の
アクチュエータ１４ー１〜１４ー４を搭載し、ヘッドを
粗動位置決めする第２のアクチュエータ１６と、第１の
アクチュエータ１４ー１〜１４ー４と第２のアクチュエ
ータ１６とを、１のヘッドにより読み取られたサーボ情
報に従って制御する制御手段２とを有する。

【００２９】この制御手段２は、１の前記ヘッドが読み
取ったサーボ情報に応じた駆動値を、１の前記ヘッドを
位置決めする１の前記第１のアクチュエータ１４ー１に
供給するとともに、他の前記ヘッドを位置決めする他の
第１のアクチュエータ１４ー２〜１４ー４に供給する。

【００３０】位置制御されている第１のアクチュエータ
１４ー１は、第２のアクチュエータ１６との相対位置
が、直流的にゼロになるように、制御されている。シー
ク時でも、トラック追従時でも、第１のアクチュエータ
１４ー１は、第２のアクチュエータ１６との相対変位が
大きくずれることはない。

【００３１】この位置決め制御に利用している第１のア
クチュエータ１４ー１の駆動値を、他の第１のアクチュ
エータ１４ー２〜１４ー４に供給すれば、他の第１のア
クチュエータ１４ー２〜１４ー４も、位置制御されてい
る第１のアクチュエータ１４ー１と同一の動作をする。
このため、他の第１のアクチュエータ１４ー２〜１４ー
４の振動を防止できる。又、他の第１のアクチュエータ
の第２のアクチュエータからの相対変位の発生を防止で
きる。

【００３２】対象となる１つの第１のアクチュエータの
み位置制御を行うため、１つの位置検出回路で済む。
又、サンプル毎の駆動値の計算も１回で済む。このた
め、構成を安価にして、シーク時の第１のアクチュエー
タの振動及び相対変位の発生を防止できる。

【００３３】

【発明の実施の形態】図２は、本発明の一実施の形態の
磁気ディスク装置のブロック図、図３は、図２の磁気デ
ィスク装置の構成図、図４は、図３のアクチュエータの
構成図、図５は、図２の構成の処理フロー図である。

【００３４】図２及び図３に示すように、磁気ディスク
装置は、磁気ディスク１０と、磁気ディスク１０を回転
するスピンドルモータ１１とを有する。スピンドルモー
タ１１に、複数枚の磁気ディスク１０が搭載されてい
る。

【００３５】磁気ディスク１０の各トラックは、サーボ
情報が記録されたサーボ領域と、データを記憶するため
のデータ領域とを有する。ＶＣＭ１６は、１つのアーム
１５を駆動する。図３に示すように、ＶＣＭ１６は、Ｖ
ＣＭコイル１６ー２と、磁石１６ー１とから成る。

【００３６】アーム１５は、回転軸１５ー１を中心に回
転する。アーム１５には、４つのマイクロアクチュエー
タ１４（１４ー１〜１４ー４）が設けられている。４つ
の磁気ヘッド１２（１２ー１〜１２ー４）は、サスペン
ション１３（１３ー１〜１３ー４）に設けられている。
マイクロアクチュエータ１４ー１〜１４ー４は、サスペ
ンション１３ー１〜１３ー４を駆動する。

【００３７】図４に示すように、サスペンション１３
は、アーム１５に回転軸１４ｃにより支持されている。
アーム１５には、マイクロアクチュエータ１４の磁石１
４ａが設けられている。サスペンション１３には、マイ
クロアクチュエータ１４のコイル１４ｂが設けられてい
る。

【００３８】このように、ヘッド１２ー１〜１２ー４を
移動するアクチュエータは、ＶＣＭ１６とアーム１５で
構成される粗動アクチュエータ（第２のアクチュエー
タ）と、マイクロアクチュエータ１４ー１〜１４ー４と
サスペンション１３ー１〜１３ー４で構成されるマイク
ロアクチュエータ（第１のアクチュエータ）とで構成さ
れる。このマイクロアクチュエータは、電磁型アクチュ
エータで構成されており、一次共振周波数が比較的低
い。

【００３９】図２に戻り、切り換え器２０は、磁気ヘッ
ド１２ー１〜１２ー４の読み取り信号を切り換える。リ
ード／ライト回路２１は、磁気ヘッド１２ー１〜１２ー
４の出力からリード信号を復調し、磁気ヘッド１２ー１
〜１２ー４にライト信号を供給する。リード／ライト回
路２１には、磁気ヘッドからのサーボ情報により磁気ヘ
ッドの位置を検出する位置検出回路を有する。この位置
検出回路は、データ面サーボ方式のため、１つ設けられ
る。

【００４０】マイクロコントローラ（ＭＣＵ）２２は、
プロセッサで構成され、後述するアクチュエータの制御
等を行う。リード・オンリー・メモリ（ＲＯＭ）２３
は、ＭＣＵ２２が実行するプログラム等を格納する。ハ
ードディスクコントローラ（ＨＤＣ）２４は、上位装置
とのインタフェースを行う。ランダムアクセスメモリ
（ＲＡＭ）２５は、上位へのデータ及び上位からのデー
タを格納する。

【００４１】スピンドルモータ駆動回路２６は、ＭＣＵ
２２の指示に従い、スピンドルモータ１１を駆動する。
ボイスコイルモータ駆動回路２７は、ＭＣＵ２２の指示
に従い、ボイスコイルモータ１６を駆動する。

【００４２】各マイクロアクチュエータ駆動回路２８ー
１〜２８ー４は、ＭＣＵ２２の指示に従い、マイクロア
クチュエータ１４ー１〜１４ー４を駆動する。駆動回路
２８ー１〜２８ー４は、Ｄ／Ａコンバータとアンプとで
構成されている。

【００４３】図５に従い、動作を説明する。尚、マイク
ロアクチュエータの個数をＮとする。

【００４４】（Ｓ１０）各サンプル毎に、ＭＣＵ２２
は、リード／ライト回路２１の位置検出回路から、位置
決め対象の磁気ヘッドの位置を読む。尚、切り替え器２
０は、位置制御対象の磁気ヘッドを選択しているため、
リード／ライト回路２１の位置検出回路は、そのヘッド
の位置を、ヘッドが読み取ったサーボ情報から検出す
る。そして、ＭＣＵ２２は、ヘッドの位置に基づき、そ
のヘッドに対応するマイクロアクチュエータ１４ー１〜
１４ー４の駆動値を計算する。

【００４５】（Ｓ１１）ＭＣＵ２２は、ポインターｉを
「１」に初期化する。

【００４６】（Ｓ１２）ＭＣＵ２２は、ポインターｉ
が、「Ｎ＋１」以上かを調べる。

【００４７】（Ｓ１３）ポインターｉが、「Ｎ＋１」以
上でない時は、ＭＣＵ２２は、ｉ番目のマイクロアクチ
ュエータ駆動回路に計算した駆動値を出力して、ｉ番目
のマイクロアクチュエータを共通の駆動値で駆動する。
ＭＣＵ２２は、ポインターｉを「ｉ＋１」に更新した
後、ステップＳ１２に戻る。

【００４８】（Ｓ１４）ポインターｉが、「Ｎ＋１」以
上であるときは、ＭＣＵ２２は、制御対象ヘッドの位置
を使用し、粗動アクチュエータ１６の駆動値を計算す
る。そして、ＭＣＵ２２は、ＶＣＭ駆動回路２７に駆動
値を出力して、粗動アクチュエータ１６を駆動する。そ
して、終了する。

【００４９】このように、ＭＣＵ２２は、制御対象の磁
気ヘッドの位置を検出して、マイクロアクチュエータの
駆動値を計算する。そして、各マイクロアクチュエータ
をこの駆動値で駆動する。

【００５０】位置制御されているマイクロアクチュエー
タ１４ー１は、粗動アクチュエータ１６との相対位置
が、直流的にゼロになるように、制御されている。シー
ク時でも、トラック追従時でも、マイクロアクチュエー
タ１４ー１は、粗動アクチュエータ１６との相対変位が
大きくずれることはない。

【００５１】この位置決め制御に利用しているマイクロ
アクチュエータ１４ー１の駆動値を、他のマイクロアク
チュエータ１４ー２〜１４ー４に供給すれば、他のマイ
クロアクチュエータ１４ー２〜１４ー４も、位置制御さ
れているマイクロアクチュエータ１４ー１と同一の動作
をする。このため、他のマイクロアクチュエータ１４ー
２〜１４ー４の振動を防止できる。これとともに、粗動
アクチュエータ１６からの相対位置ずれを防止できる。

【００５２】位置制御は、対象となる１つのマイクロア
クチュエータのみのため、１つの位置検出回路で済む。
又、サンプル毎の駆動値の計算も１回で済む。このた
め、構成を安価にして、シーク時のマイクロアクチュエ
ータの振動を防止できる。

【００５３】しかも、比較的一次共振周波数が低く、粗
動アクチュエータの移動に伴う反作用の影響を受けやす
い電磁型アクチュエータを用いても、シーク時のマイク
ロアクチュエータの振動及び相対位置ずれを防止でき
る。

【００５４】この例では、１つの磁気ヘッドに対し、１
つのマイクロアクチュエータを設けているが、２つの磁
気ヘッドに対し、１つのマイクロアクチュエータを設け
ても良い。

【００５５】又、粗動アクチュエータの動作に影響を受
ける時は、目標トラックに追従している時よりも、シー
ク動作時である。このため、シーク動作の時にのみ上述
した複数のマイクロアクチュエータを共通の駆動値で駆
動しても良い。

【００５６】更に、１、２トラック移動等の短距離シー
クの場合には、粗動アクチュエータの加速度は、それ程
大きくない。このため、短距離シークの場合には、マイ
クロアクチュエータは、粗動アクチュエータの動作に影
響を受けないと考えられる。そこで、短距離シークの場
合には、上述した他のマイクロアクチュエータの駆動を
しないようにしても良い。

【００５７】図６は、本発明の第２の実施の形態のブロ
ック線図である。

【００５８】マイクロアクチュエータのゲインには、個
体差があるため、マイクロアクチュエータに同じ駆動値
を供給しても、それに伴う変位量又は発生する加速度は
異なる。同一の装置内における全てのマイクロアクチュ
エータのゲインの差が小さい時には、上述したように、
全てのマイクロアクチュエータに、同一の駆動値を供給
すれば良い。

【００５９】しかし、各マイクロアクチュエータの個体
差が無視できない場合には、同一の駆動値で駆動する
と、変位量が異なることになる。このため、図６に示す
ように、各マイクロアクチュエータのゲインの絶対値Ｋ
ｍｉ又は相対値Ｋｍ１／Ｋｍｉ〜Ｋｍ４／Ｋｍｉを事前
に測定しておく。そして、ＭＣＵ２２は、ゲインの比Ｋ
ｍ１／Ｋｍｉ〜Ｋｍ４／Ｋｍｉに応じた駆動値を計算
し、全てのマイクロアクチュエータ１４ー１〜１４ー４
に供給する。このゲイン比は、制御を行っているマイク
ロアクチュエータｉに応じて、変更する。

【００６０】図７は、本発明の第３の実施の形態のアク
チュエータのブロック線図、図８は、本発明の第３の実
施の形態の制御系のブロック線図である。

【００６１】この例では、各マイクロアクチュエータの
変位を検出できるように構成する。例えば、マイクロア
クチュエータの端子間の電圧や容量の変化により、マイ
クロアクチュエータの位置又は速度又は加速度のいずれ
かが検出できる。又、マイクロアクチュエータに、変位
センサー又は速度センサー又は加速度センサーを取り付
ける。

【００６２】このようにすると、図７に示すように、各
マイクロアクチュエータ１４ー１〜１４ー４の変位Ｙｍ
１〜Ｙｍ４を観測できる。この観測値を用いて、マイク
ロアクチュエータの粗動アクチュエータからの変位がゼ
ロになるように制御することができる。

【００６３】図８に示すように、ＭＣＵ２２には、対象
とするヘッドの位置と、各マイクロアクチュエータの観
測変位とを入力できるようにしておく。そして、対象ヘ
ッドのマイクロアクチュエータにのみ、目標位置との位
置決め制御を行う。そして、残りのマイクロアクチュエ
ータは、粗動アクチュエータとの相対変位がゼロとなる
ように、観測変位を用いて制御する。

【００６４】このようにすると、各マイクロアクチュエ
ータの駆動値を計算する必要があるが、各マイクロアク
チュエータを個々に制御できる。そして、そのマイクロ
アクチュエータの変位を検出する機構も、従来のサーボ
情報によるものに比し、簡易な機構で構成できる。

【００６５】図９は、本発明の第４の実施の形態のブロ
ック線図である。

【００６６】各ヘッド毎に、トラックの揺れ、即ち偏心
が全く同一であるとは限らない。トラック幅が小さくな
り、位置決め情報を磁気ディスク上に記録するモータや
ディスクの揺れが無視できない場合には、偏心によるト
ラックの揺れが生じる。

【００６７】複数のマイクロアクチュエータを搭載した
磁気ディスク装置では、ヘッド切り換え時に、切り換え
られたヘッドが偏心に追従していないと、偏心に追従す
る時間だけ待つ必要が生じる。

【００６８】そこで、図９に示すように、ヘッド毎に異
なる偏心補正制御を行う必要がある。電磁型マイクロア
クチュエータ１４ー１〜１４ー４では、各マイクロアク
チュエータ１４ー１〜１４ー４に、異なる偏心補正用の
電流Ｆ１（ｔ）〜Ｆ４（ｔ）を流す。

【００６９】即ち、位置決め対象となるヘッドのマイク
ロアクチュエータ１４ー１に、偏心補正用駆動値Ｆ１
（ｔ）を供給する他に、残りのマイクロアクチュエータ
１４ー２〜１４ー４に、各ヘッド毎の偏心補正用駆動値
Ｆ２（ｔ）〜Ｆ４（ｔ）を供給する。

【００７０】偏心補正駆動値Ｆ１（ｔ）〜Ｆ４（ｔ）
は、正弦波などの波形を示す。このようにしておけば、
位置制御に利用していないヘッド、即ち位置を検出しな
いヘッドにおいても、各ヘッドは偏心の軌跡にほぼ追従
する。従って、どの時点で、ヘッドを切り換えても、目
標位置とのオフセットを一定に保つことができる。

【００７１】アーム毎に、マイクロアクチュエータが取
り付けられている場合には、１つのアームに２つの磁気
ヘッドが設けられる。従って、１つのマイクロアクチュ
エータで、２つのヘッドを制御できる。しかし、２つの
ヘッドの偏心補正波形は、異なる。

【００７２】このような場合には、一方のヘッドが、位
置決め制御に利用されている時は、そのヘッドの偏心補
正値を、他のヘッドにも供給する。又、両ヘッドとも位
置決め制御に利用されていない場合には、両方のヘッド
の偏心補正波形の平均値を両ヘッドに供給する。

【００７３】このようにすると、ヘッド切り換え時の偏
心による位置ずれを小さく抑えることができる。

【００７４】マイクロアクチュエータの可動範囲が狭い
場合には、ディスクの偏心が大きい時に、偏心に追従で
きない場合もある。特に、磁気ディスクの回転中心が大
きくずれた場合や、磁気ディスクのサーボ情報を別の場
所で記録した後、磁気ディスクを装置に取り付けた場合
に生じる。この場合には、マイクロアクチュエータのみ
では、偏心に追従できない。

【００７５】このような時に、マイクロアクチュエータ
は、回転周波数の１倍の成分には、振幅が大きいため、
追従できないが、回転周波数の２倍以上の成分は振幅が
小さいため、追従できる。

【００７６】従って、図９で説明したマイクロアクチュ
エータの偏心補正は、回転周波数の２倍以上の成分の周
波数成分を対象とする。回転周波数成分の１倍の成分
は、粗動アクチュエータにより、追従させる。

【００７７】図１０は、本発明の第５の実施の形態のブ
ロック図である。図１０において、図２で示したもの
と、同一のものは、同一の記号で示してある。

【００７８】マイクロアクチュエータ駆動回路２８ー１
〜２８ー４には、温度センサ２９が設けられている。複
数のマイクロアクチュエータを同時に駆動する場合に
は、消費電力が大きくなる。このため、各マイクロアク
チュエータやマイクロアクチュエータ駆動回路の発熱が
生じる。

【００７９】このため、マイクロアクチュエータ駆動回
路の温度を温度センサ２９により検出する。そして、Ｍ
ＣＵ２２は、検出温度が予定値より大きくなった場合
に、マイクロアクチュエータの制御を停止し、検出温度
が予定値以下に下がるまで待つ。

【００８０】温度センサ２９は、マイクロアクチュエー
タ駆動回路又はその駆動用ＩＣに内蔵することができ
る。又、ＭＣＵ２２は、定期的に温度を検出しても良い
し、温度センサが一定温度以上にてった時に、温度セン
サがＭＣＵ２２に対して割り込みを発生させるようにし
ても良い。

【００８１】上述の実施の態様の他に、本発明は、次の
ような変形が可能である。

【００８２】(1) 記憶ディスク装置を磁気ディスク装置
により説明したが、他の記憶ディスク装置にも適用でき
る。

【００８３】(2) 又、マイクロアクチュエータも、他の
形態のものを適用できる。

【００８４】以上、本発明の実施の形態により説明した
が、本発明の主旨の範囲内で種々の変形が可能であり、
これらを本発明の範囲から排除するものではない。

【００８５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
次の効果を奏する。

【００８６】(1) 位置制御していないマイクロアクチュ
エータに、位置制御をしているマイクロアクチュエータ
の駆動値を供給しているため、１つの位置検出回路によ
り、全てのマイクロアクチュエータの振動及び粗動アク
チュエータとの相対変位を防止することができる。

【００８７】(2) 又、各サンプル毎に、位置の検出と駆
動値の計算が１回のため、高速のコントローラを必要と
しない。このため、安価な構成で、全てのマイクロアク
チュエータの振動及び粗動アクチュエータとの相対変位
を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理図である。

【図２】本発明の第１の実施の形態のブロック図であ
る。

【図３】図２の磁気ディスク装置の構成図である。

【図４】図２のアクチュエータの構成図である。

【図５】図２の構成の処理フロー図である。

【図６】本発明の第２の実施の形態のブロック線図であ
る。

【図７】本発明の第３の実施の形態のアクチュエータの
ブロック線図である。

【図８】本発明の第３の実施の形態の制御系のブロック
線図である。

【図９】本発明の第４の実施の形態のブロック線図であ
る。

【図１０】本発明の第５の実施の形態のブロック図であ
る。

【図１１】従来技術の構成図である。

【図１２】従来技術の説明図である。

【図１３】従来技術の動作フロー図である。

【符号の説明】

２制御回路１０磁気ディスク１１スピンドルモータ１２ー１〜１２ー４磁気ヘッド１３ー１〜１３ー４サスペンション１４ー１〜１４ー４マイクロアクチュエータ１５アーム１６ＶＣＭ２０ヘッド切り換え器２１リード／ライト回路２２マイクロコントローラ２８−１〜２８−４マイクロアクチュエータ駆動回路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】サーボ情報を有する記憶ディスクと、前記記憶ディスクの情報を読み取る複数のヘッドと、前記ヘッドを支持し、前記ヘッドを精密位置決めする複
数の第１のアクチュエータと、前記複数の第１のアクチュエータを搭載し、前記ヘッド
を粗動位置決めする第２のアクチュエータと、前記第１のアクチュエータと前記第２のアクチュエータ
とを、前記１のヘッドにより読み取られた前記サーボ情
報に従って制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、１の前記ヘッドが読み取ったサーボ情報に応じた駆動値
を、１の前記ヘッドを位置決めする１の前記第１のアク
チュエータに供給するとともに、他の前記ヘッドを位置
決めする他の第１のアクチュエータに供給することを特
徴とする記憶ディスク装置。
【請求項２】請求項１の記憶ディスク装置において、前記制御手段は、前記第１のアクチュエータ同士のゲイン比に比例した駆
動値を前記他の第１のアクチュエータに供給することを
特徴とする記憶ディスク装置。
【請求項３】請求項１の記憶ディスク装置において、前記制御手段は、前記第２のアクチュエータをシーク制御する時に、前記
駆動値を前記他の第１のアクチュエータに供給すること
を特徴とする記憶ディスク装置。
【請求項４】請求項３の記憶ディスク装置において、前記制御手段は、シーク距離が短い時は、前記駆動値を前記他の第１のア
クチュエータに、供給しないことを特徴とする記憶ディ
スク装置。
【請求項５】請求項１の記憶ディスク装置において、前記制御手段は、前記ディスクの偏心を補正するための偏心駆動値を、前
記駆動値に付加して、前記第１のアクチュエータに供給
することを特徴とする記憶ディスク装置。
【請求項６】請求項１の記憶ディスク装置において、前記第１のアクチュエータの温度を検出する温度検出手
段を設け、前記制御手段は、前記温度検出手段による検出温度が、予定値より高い時
は、前記第１のアクチュエータの制御を禁止することを
特徴とする記憶ディスク装置。
【請求項７】請求項１の記憶ディスク装置において、前記ディスクが、磁気ディスクであり、前記ヘッドが、
磁気ヘッドであることを特徴とする記憶ディスク装置。
【請求項８】請求項１の記憶ディスク装置において、前記第１のアクチュエータは、一次共振周波数が位置制
御系の開ループ特性のゼロクロス周波数よりも低いアク
チュエータで構成されたことを特徴とする記憶ディスク
装置。
【請求項９】サーボ情報を有する記憶ディスクと、前記記憶ディスクの情報を読み取る複数のヘッドと、前記ヘッドを支持し、前記ヘッドを精密位置決めする複
数の第１のアクチュエータと、前記複数の第１のアクチュエータを搭載し、前記ヘッド
を粗動位置決めする第２のアクチュエータと、前記第１のアクチュエータと前記第２のアクチュエータ
とを、前記１のヘッドにより読み取られた前記サーボ情
報に従って制御する制御手段とを有する記憶ディスク装
置の制御方法において、１の前記ヘッドが読み取ったサーボ情報に応じて、駆動
値を算出する第１のステップと、前記駆動値を、１の前記ヘッドを位置決めする１の第１
のアクチュエータに供給するとともに、他の前記ヘッド
を位置決めする他の第１のアクチュエータに供給する第
２のステップとを有することを特徴とする記憶ディスク
装置の制御方法。
【請求項１０】請求項９の記憶ディスク装置の制御方
法において、前記第２のステップは、前記第１のアクチュエータ同士のゲイン比に比例した駆
動値を前記他の第１のアクチュエータに供給するステッ
プであることを特徴とする記憶ディスク装置の制御方
法。
【請求項１１】請求項９の記憶ディスク装置の制御方
法において、前記第２のステップは、前記第２のアクチュエータをシーク制御する時に、前記
駆動値を前記他の第１のアクチュエータに供給するステ
ップであることを特徴とする記憶ディスク装置の制御方
法。
【請求項１２】請求項１１の記憶ディスク装置の制御
方法において、前記２のステップは、シーク距離が短い時は、前記駆動値を前記他の第１のア
クチュエータに、供給しないステップであることを特徴
とする記憶ディスク装置の制御方法。
【請求項１３】請求項９の記憶ディスク装置の制御方
法において、前記２のステップは、前記ディスクの偏心を補正するための偏心駆動値を、前
記駆動値に付加して、前記第１のアクチュエータに供給
するステップを含むことを特徴とする記憶ディスク装置
の制御方法。
【請求項１４】請求項９の記憶ディスク装置の制御方
法において、前記第１のアクチュエータの温度を検出する温度検出手
段による検出温度が、予定値より高い時は、前記第１の
アクチュエータの制御を禁止するステップを更に有する
ことを特徴とする記憶ディスク装置の制御方法。