JPH1097626A - 駐車車両検出方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 駐車場を撮影した映像を処理し、ハレーショ
ンを抑えると共に高ＳＮ比の画像を生成することによ
り、夜間における車両の検出精度を向上させることので
きる駐車車両検出方法及びその装置を提供することを目
的とするものである。 【解決手段】 駐車場をカメラ１で撮影した映像信号
を、車両検出用画像生成部２に入力し、映像信号の低輝
度の画素からなる画像を生成し、その画像を時間軸方向
に予め設定した上限の輝度値の到達するまで加算した加
算画像を出力部２９から画像処理部３に入力して画像処
理を行うことにより、夜間の駐車場の車両検出を高精度
に達成できる駐車車両検出装置及びその方法である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、カメラで駐車場の
車両を撮影して駐車状況等を検出する方法及び装置に関
し、特に夜間において撮影された車両のコントラストを
強調すると共にヘッドライト等によるハレーションを抑
えることによって車両の検出精度を高めた駐車車両検出
方法及びその装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】夜間において駐車車両を検出する場合
に、入射光量を増やすだけではＳＮ比が低下すると同時
にハレーションによって車両抽出ができないといった問
題がある。そこで、ヘッドライトやテールランプによる
輝点情報を利用して車両検出を行う方法が採用されてい
た。

【０００３】しかし、ヘッドライトやテールランプの情
報はスポット的な情報であって、情報量が少ないため、
昼間の車両検出に比べて検出精度が低下するといった問
題があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上述の問題
点を解決せんとするものであって、駐車場を撮影した映
像を処理し、ハレーションを抑えると共に高ＳＮ比の画
像を生成することにより、夜間における車両の検出精度
を向上させることのできる駐車車両検出方法及びその装
置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決せんとするもので、第１の発明は、駐車場を撮影し
た映像信号から低輝度の画素からなる画像を生成し、そ
の画像を時間軸方向に予め設定した上限の輝度値に到達
するまで加算した加算画像を画像処理することにより駐
車車両を検出する駐車車両検出方法である。

【０００６】第２の発明は、駐車場を撮影したＲ，Ｇ，
Ｂ信号から輝度信号を求め、その輝度信号の値が低輝度
の画素に対応した各画素から構成されるＲ，Ｇ，Ｂ画像
を生成すると共に、前記輝度信号による画像の輝度値が
上限の輝度値に到達するまで加算したＲ，Ｇ Ｂ加算画
像を画像処理することにより駐車車両を検出する駐車車
両検出方法である。

【０００７】第３の発明は、駐車場を撮影する撮影手段
と、低輝度画素検出用と高輝度画素上限用のしきい値を
それぞれ設定するしきい値設定手段と、撮影した映像信
号と低輝度画素検出用しきい値とを比較する輝度判定手
段と、低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素から
なる画像を記憶する輝度判定結果画像記憶手段と、該輝
度判定結果画像記憶手段に記憶された画像を時間軸方向
に加算する輝度判定結果画像加算手段と、該輝度判定結
果画像加算手段による加算輝度値と高輝度画素上限用の
しきい値とを比較する加算輝度判定手段と、該加算輝度
判定手段によって上限用のしきい値と判定されるまで加
算された加算画像を画像処理し駐車車両を検出する画像
処理手段とから構成する駐車車両検出装置である。

【０００８】第４の発明は、駐車場を撮影する撮影手段
と、低輝度画素検出用と高輝度画素上限用のしきい値を
それぞれ設定するしきい値設定手段と、撮影手段からの
Ｒ，Ｇ，Ｂ信号を記憶するＲ，Ｇ，Ｂ画像記憶手段と、
Ｒ，Ｇ，Ｂ信号を輝度信号に変換する輝度変換手段と、
輝度変換した輝度変換画像を記憶する輝度変換結果画像
記憶手段と、輝度変換画像の輝度値と低輝度画素検出用
のしきい値とを比較する輝度判定手段と、低輝度画素検
出用しきい値以下の輝度の画素からなる画像を記憶する
輝度判定結果画像記憶手段と、該輝度判定結果画像記憶
手段に記憶された画像を時間軸方向に加算する輝度判定
結果画像加算手段と、該輝度判定結果画像加算手段によ
る加算輝度値と高輝度画素上限用のしきい値とを比較す
る加算輝度判定手段と、上記の低輝度画素検出用しきい
値以下の輝度の画素に対応したＲ，Ｇ，Ｂ画像の各画素
を選択するＲ，Ｇ，Ｂ画像画素選択手段と、選択した各
画素から構成されるＲ，Ｇ，Ｂ画像を記憶するＲ，Ｇ，
Ｂ選択画像記憶手段と、該Ｒ，Ｇ，Ｂ選択画像記憶手段
の各Ｒ，Ｇ，Ｂ画像を上記輝度信号の加算輝度値が上限
用のしきい値と判定されるまで時間軸方向に加算する
Ｒ，Ｇ，Ｂ画像加算手段と、Ｒ，Ｇ，Ｂ画像加算手段か
らの加算画像を画像処理し駐車車両を検出する画像処理
手段とから構成する駐車車両検出装置である。

【０００９】第５の発明は、駐車場を撮影する撮影手段
と、低輝度画素検出用と高輝度画素上限用のしきい値を
それぞれ設定するしきい値設定手段と、撮影手段からの
輝度信号を記憶する輝度画像記憶手段と、輝度画像記憶
手段の輝度値と低輝度画素検出用のしきい値とを比較す
る輝度判定手段と、低輝度画素検出用しきい値以下の輝
度の画素からなる画像を記憶する輝度判定結果画像記憶
手段と、該輝度判定結果画像記憶手段に記憶された画像
を時間軸方向に加算する輝度判定結果画像加算手段と、
該輝度判定結果画像加算手段による加算輝度値と高輝度
画素上限用のしきい値とを比較する加算輝度判定手段
と、上記の低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素
に対応したＲ，Ｇ，Ｂ画像の各画素を選択するＲ，Ｇ，
Ｂ画像画素選択手段と、選択した各画素から構成される
Ｒ，Ｇ，Ｂ画像を記憶するＲ，Ｇ，Ｂ選択画像記憶手段
と、該Ｒ，Ｇ，Ｂ選択画像記憶手段の各Ｒ，Ｇ，Ｂ画像
を上記輝度信号の加算輝度値が上限用のしきい値と判定
されるまで時間軸方向に加算するＲ，Ｇ，Ｂ画像加算手
段と、Ｒ，Ｇ，Ｂ画像加算手段からの加算画像を画像処
理し駐車車両を検出する画像処理手段とから構成する駐
車車両検出装置である。

【００１０】

【発明の実施の形態】

（実施形態１）以下、本発明の一実施形態について、図
面を参照して説明する。図１は、本発明に係る駐車車両
検出装置の機能ブロック図で、駐車場を撮影する白黒カ
メラ１と、カメラ１からの映像信号をデジタル信号に変
換するＡＤ変換器２１と、デジタル信号に変換された画
素の濃淡（以下、輝度値と呼ぶ。）からなるフレーム画
像を記憶する画像記憶手段２２と、低輝度の画素を検出
するための低輝度画素検出用しきい値設定手段２３１
と、画像記憶手段２２に記憶した画像データと低輝度画
素検出用のしきい値とを比較してしきい値以下の輝度の
画素からなる画像を出力する輝度判定手段２Ａと、出力
された画像を記憶する輝度判定結果画像記憶手段２４
と、輝度判定結果画像記憶手段からの画像データと後述
する加算画像記憶手段の画像データの各画素の輝度値を
加算する輝度判定結果画像加算手段２Ｂと、ハレーショ
ンを防止するための上限の輝度値を予め設定する高輝度
画素上限用しきい値設定手段２３２と、上記輝度判定結
果画像加算手段２Ｂの加算輝度値と高輝度画素上限用し
きい値とを比較する加算輝度判定手段２Ｃと、上限のし
きい値以下の加算画像を記憶する加算画像記憶手段２５
と、図示しない出力手段を介して出力された加算画像記
憶手段の加算画像を画像処理する画像処理手段３とから
駐車車両検出装置を構成する。

【００１１】なお、上記の各画素の輝度値の加算は、図
８に示すように連続する複数のフレーム画像ｎの同一位
置の画素ｆ（ｘ，ｙ）を時間軸方向に加算することによ
って行われる。

【００１２】ここで、上記の輝度判定のためのしきい値
を設定する方法について図４の度数分布を用いて説明す
る。ヘッドライト等の高輝度の光がない場合と１台の車
両がヘッドライトを点灯した場合の輝度に対する度数分
布は、０〜２５５の階調に対してそれぞれ図４（ａ），
（ｂ）の傾向を示す。図４のグラフから明らかなよう
に、ヘッドライト等が点灯していない場合の駐車場の輝
度分布はグラフの左側の低輝度域に集中し、ヘッドライ
ト等が点灯している場合にはグラフの左側の低輝度域と
右側の高輝度域に分布する。

【００１３】そして、１台の車両のヘッドライトが点灯
しても、高輝度域においてハレーションを生じる輝度値
となる。そこで、ハレーションを生じない程度の輝度値
Ａ、例えば２２５を加算輝度上限用しきい値として設定
する。

【００１４】一方、低輝度画素検出用しきい値（輝度値
Ｂ）を、上限のしきい値２２５に対して少くとも２枚の
フレーム画像が加算可能な値（例えば、２２５／２≒１
１０）に設定する。

【００１５】但し、輝度値Ｂを設定する方法は、上記の
ように予め設定する方法に限定されるものでなく、例え
ば、画像記憶手段に記憶したフレーム画像中の検出エリ
アの画素の８５％以上の画素を含む最大の輝度値Ｂ’
（Ｂ’≦Ｂ）をＣＰＵで求め、その輝度値を低輝度画素
検出用のしきい直として用いることも可能である。この
方法によれば、ヘッドライト等が点灯している場合の画
像の加算枚数を増すことができるため、より鮮明な画像
による画像処理が可能となり駐車車両の検出精度が向上
する。また、周囲の明るさの変化による影響を受けにく
いといった効果がある。

【００１６】次に、本発明の一実施形態を示す図２のブ
ロック図に従い駐車車両検出装置の機器構成を説明す
る。本発明に係る駐車車両検出装置は、駐車場を撮影す
るカメラ１と、車両検出用画像生成部２と、車両を認識
するための画像処理部３とに大別される。そして、車両
検出用画像生成部２は、カメラ１からの映像信号をデジ
タル信号に変換するＡＤ変換器２１と、デジタル信号に
変換された画素の輝度値からなるフレーム画像を記憶す
る画像メモリ２２と、低輝度画素検出用と高輝度画素上
限用の各しきい値を記憶する低輝度画素検出用しきい値
メモリ２３１と高輝度画素上限用しきい値メモリ２３２
と、低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素からな
る画像を記憶する輝度判定結果画像メモリ２４と、輝度
判定結果画像メモリ２４の画像を加算する加算画像メモ
リ２５と、図１に示す輝度判定手段２Ａと輝度判定結果
画像加算手段２Ｂと加算輝度判定手段２Ｃの各処理を実
行する画像プロセッサ２６と、車両検出用画像を生成す
るための制御プログラムが記憶された主記憶装置２７
と、制御プログラムに従い各部を制御するＣＰＵ２８
と、加算処理した画像を画像処理部３に出力する出力部
２９とから構成されている。

【００１７】ここで、上記の機能ブロック図と機器構成
図及び駐車車両検出方法の一実施形態を示すフローチャ
ートに従い、本発明の駐車車両検出装置の動作を説明す
る。図３において、カメラ１により駐車場の特定の駐車
エリアを撮影した映像信号をＡＤ変換器２１によりデジ
タル信号に変換する（ステップＳ１）。次に、デジタル
信号に変換した画素単位の輝度値からなる画像をフレー
ム単位で画像メモリ２２に記憶する（ステップＳ２）。
次に、画像メモリ２２に記憶した画像データを読み出
し、各画素の輝度値と低輝度画素検出用しきい値メモリ
２３１の輝度値とを輝度判定手段２Ａで比較し、しきい
値以下の画素からなる画像を出力する（ステップＳ
３）。そして、出力された画像を輝度判定結果画像メモ
リ２４に記憶する（ステップＳ４）。次に、輝度判定結
果画像メモリ２４と加算画像メモリ２５に記憶した画像
データを読み出し、輝度判定結果画像加算手段２Ｂで同
一位置における画素の輝度値を時間軸方向に加算する
（ステップＳ５）。次に、加算した画像の各画素の加算
輝度値と高輝度画素上限用しきい値メモリ２２のしきい
値とを加算輝度判定手段２Ｃで比較する（ステップＳ
６）。ここで、加算輝度値が上限のしきい値以下と判定
された場合には、上記の加算結果を加算画像メモリ２５
に出力しデータを更新する（ステップＳ７）。一方、加
算輝度値が上限のしきい値より大と判定された場合に
は、加算画像メモリ２５に記憶している画像データを出
力部２９を介して出力する。また、加算画像メモリ２５
の画像データを輝度判定結果画像メモリ２Ｂのデータに
更新して加算処理を再スタートさせる（ステップＳ
８）。そして、出力部２９から出力された画像データを
画像処理部３で処理し、駐車車両を検出する（ステップ
Ｓ９）。また、同時に、車両検出用画像生成処理を継続
するか否かを判定し（ステップＳ１０）、継続する場合
には上記のステップＳ１〜Ｓ９を繰り返し実行する。

【００１８】なお、上記の車両検出用画像生成の結果に
ついて図４を用いて説明すると、図４（ａ）のような輝
度分布を示す場合においては３〜４枚の画像を加算する
ことができるため、照明の暗い位置に駐車した黒い車の
ように非常に低輝度の車両でも鮮明画像に変換すること
ができる。一方、図４（ｂ）のような輝度分布を示す場
合においても最低２枚の画像を加算できると同時に、低
輝度部分の輝度値がヘッドライト等により全体に高い輝
度に移動するため画像処理に必要な輝度の画像を得るこ
とができる。

【００１９】また、画像処理部３によって駐車車両を検
出する方法については、公知の方法を利用すればよいた
め説明を省略する。

【００２０】（実施形態２）上記の実施形態は、濃淡
（明暗）を表す輝度信号からなる白黒映像信号を利用す
る方法について説明したが、Ｒ，Ｇ，Ｂ信号を出力する
カラーカメラを用いる場合には図５，図６に示す機能ブ
ロック図と機器構成図からなる駐車車両検出装置を用い
ればよい。また、動作は、図７のフローチャートに示す
駐車車両検出方法に従い実行すればよい。

【００２１】ここで、図１，図２と図５，図６との違い
について具体的に説明すると、図５，図６ではカラーカ
メラ１’からのＲ，Ｇ Ｂ信号を各Ｒ，Ｇ，Ｂ成分毎に
Ｒ，Ｇ，Ｂ画像記憶手段（メモリ）２２’に記憶し、記
憶したＲ，Ｇ，Ｂ信号を輝度信号に変換する輝度変換手
段２Ｄとその出力を記憶する輝度変換結果画像記憶手段
（メモリ）２０１を備え、上述の低輝度画素検出用しき
い値との輝度判定を行う点と、Ｒ，Ｇ，Ｂ画像画素選択
手段２ＥとＲ，Ｇ，Ｂ選択画像記憶手段（メモリ）２０
２とＲ，Ｇ，Ｂ画像加算手段２Ｆ並びにＲ，Ｇ，Ｂ加算
画像記憶手段（メモリ）２０３を追加し、各Ｒ，Ｇ，Ｂ
成分の画像毎にしきい値以下の輝度判定結果画像の画素
に対応する画素の選択，記憶及び画素の加算を前記輝度
信号が上限のしきい値になるまで実行し、その加算結果
を画像処理する点が異なる。

【００２２】しかし、低輝度の画素を時間軸方向に加算
し、加算した画像を処理する部分については、前記の実
施形態に同じである。

【００２３】なお、Ｒ，Ｇ，Ｂ信号から輝度信号への変
換は、下記の計算式によって実行される。

【００２４】ｙ＝０．３０ｒ＋０．５９ｇ＋０．１ｌｂ

【００２５】但し、ｙ：一画素当りの輝度値，ｒ：Ｒ成
分の輝度値，ｇ：Ｇ成分の輝度値，ｂ：Ｂ成分の輝度値
である。

【００２６】上記の式の他に、以下に示す何れかの計算
式を利用してもよい。 ｙ＝ｍａｘ（ｒ，ｇ，ｂ） ｙ＝（ｒ＋ｇ＋ｂ）／３ ｙ＝〔ｍａｘ（ｒ，ｇ，ｂ）＋ｍｉｎ（ｒ，ｇ，ｂ）〕
／２

【００２７】次に、フローチャート図７に従い、実施形
態２の動作について説明する。カラーカメラ１’で撮影
したＲ，Ｇ，Ｂ信号をＡＤ変換器２１でデジタル信号に
変換し（ステップＳ２１）、Ｒ，Ｇ，Ｂ画像メモリ２２
に記憶する（ステップＳ２２）。次に、Ｒ，Ｇ，Ｂ画像
を輝度信号に変換し（ステップＳ２３）、輝度変換結果
画像メモリ２０１に記憶する（ステップＳ２４）。次
に、輝度変換結果画像メモリ２０１に記憶した画像の画
素の輝度値と低輝度画素検出用しきい値との輝度の比較
を輝度判定手段２Ａで実行し、輝度値以下の輝度の画素
からなる画像を出力し（ステップＳ２５）、出力した画
像データを輝度判定結果画像メモリ２４に記憶する（ス
テップＳ２６）。次に、輝度判定結果画像メモリ２４に
記憶した画像の画素に対応した各Ｒ，Ｇ，Ｂ画像の画素
をＲ，Ｇ，Ｂ画像画素選択手段２Ｅで選択して（ステッ
プＳ２７）、Ｒ，Ｇ，Ｂ選択画像メモリ２０２に記憶す
る（ステップＳ２８）。また、輝度判定結果画像メモリ
２４と加算画像メモリ２５から画像データを呼出し、輝
度判定結果画像加算手段２Ｂで同一位置の画素を時間軸
方向に加算し（ステップＳ２９）、加算輝度判定手段２
Ｃで加算画像と高輝度画素上限用しきい値メモリ２３２
の輝度値とを比較する（ステップＳ３０）。そして、加
算画像の輝度値が上限のしきい値以下と判定された場合
には、Ｒ，Ｇ，Ｂ画像加算手段２ＦでＲ，Ｇ，Ｂ選択画
像メモリ２０２とＲ，Ｇ，Ｂ加算画像メモリ２０３に記
憶した画像の同一位置における画素の輝度値の加算を実
行し（ステップＳ３１）、その加算結果をＲ，Ｇ，Ｂ加
算画像メモリ２０３に記憶する（ステップＳ３２）。一
方、加算画像の輝度値が上限のしきい値より大と判定さ
れた場合には、Ｒ，Ｇ，Ｂ加算画像メモリ２０３に記憶
したＲ，Ｇ，Ｂ画像を出力部２９を介して画像処理部３
へ出力すると共に、加算画像メモリ２５とＲ，Ｇ，Ｂ加
算画像メモリ２０３の画像データをそれぞれ輝度判定結
果画像メモリ２４とＲ，Ｇ，Ｂ選択画像メモリ２０２の
データに更新して加算処理を再スタートさせる（ステッ
プＳ３３）。そして、出力部２９から出力された画像デ
ータを画像処理部３で処理し、駐車車両を検出する駐車
車両検出処理を実行する（ステップＳ３４）。また、同
時に、車両検出用画像生成処理を継続するか否かを判定
し（ステップＳ３５）、継続する場合には上記のステッ
プＳ２１〜Ｓ３４を繰り返し実行する。

【００２８】なお、上記の実施形態の１，２において
は、低輝度域の画素を加算する説明を行ったが、図４
（ｂ）のようにヘッドライト等の光源がある場合に、ヘ
ッドライト前方に駐車した車両がＡ−Ｂの輝度領域に含
まれることによって欠落する場合がある。この種の高輝
度光の反射による車両欠落を防止するため、図９に示す
ような機器構成の駐車車両検出装置としてもよい。この
場合には、輝度判定手段２Ａにおいて低輝度画素検出用
しきい値の輝度判定と同時に高輝度画素上限用（または
低輝度画素検出用）しきい値以上の画素の輝度判定を実
行し、しきい値以上の画素を含む場合には高輝度画素上
限用しきい値以下の画素からなる画像を別の輝度判定結
果画像記憶手段２４’に記憶する。

【００２９】そして、加算画像記憶手段２５から画像処
理手段３に出力する前の処理として加算画像と前記の輝
度判定結果画像記憶手段２４’に記憶した画像を輝度比
較判定手段２Ｇで比較して輝度値の高い値の画素からな
る画像を画像処理部３に出力する。なお、この処理は高
輝度域の画素を含む１フレーム分の画像入力に対しての
み実行される。

【００３０】更にまた、１フレームからなる画像データ
を複数に分割（例えば、５×５ブロック）し、局所的な
しきい値を設定して画像中のブロック単位の積分を実行
することでより高ＳＮ比の車両検出用画像を生成するこ
とが可能である。

【００３１】また、図１０に示すように、カラーカメラ
から輝度信号とＲ，Ｇ，Ｂ信号が出力される場合には、
その輝度信号を直接用いて輝度判定を行えばよい。

【００３２】また、上述の実施形態は、カメラからのア
ナログ映像信号をアナログコンパレータで直接しきい値
処理し、その映像信号をＡＤ変換して上述の車両検出用
画像生成処理を実行することも可能である。

【００３３】

【発明の効果】上記のように、本発明は、しきい値以下
の輝度値の画像データを複数加算して最高のＳＮ比を持
つ画像を再生することができる効果を有する。

【００３４】また、積分する前の画像に対してハレーシ
ョンを除去するしきい値処理を実行したことで、積分後
の画像を扱う場合のように拡大したハレーションエリア
に車両が飲み込まれて検出不能になるといったことがな
く、車両の出入の頻繁な駐車場の車両検出を精度よく安
定して実行できるといった効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る駐車車両検出装置の機能ブロック
図である。

【図２】本発明に係る駐車車両検出装置の一実施形態を
示す図である。

【図３】本発明に係る駐車車両検出方法の一実施形態を
示すフローチャート図である。

【図４】夜間の駐車場における、ヘッドライトが点灯さ
れていない場合と点灯されている場合の輝度分布を表す
説明図である。

【図５】本発明に係る駐車車両検出装置の別の実施形態
を示す機能ブロック図である。

【図６】本発明に係る駐車車両検出装置の別の実施形態
を示す図である。

【図７】本発明に係る駐車車両検出方法の別の実施形態
を示すフローチャート図である。

【図８】本発明に係る駐車車両検出装置の別の実施形態
を説明するための図である。

【図９】本発明に係る駐車車両検出装置の別の実施形態
を示す機能ブロック図である。

【図１０】本発明に係る駐車車両検出装置の別の実施形
態を示す機能ブロック図である。

【符号の説明】

１ カメラ １’カラーカメラ ２ 車両検出用画像生成部 ３ 画像処理部（画像処理手段） ２１ ＡＤ変換器 ２２ 画像メモリ（画像記憶手段） ２２’ Ｒ，Ｇ，Ｂ画像メモリ（Ｒ，Ｇ，Ｂ画像記憶手
段） ２４，２４’輝度判定結果画像メモリ（輝度判定結果画
像記憶手段） ２５ 加算画像メモリ（加算画像記憶手段） ２６ 画像プロセッサ ２７ 主記憶装置 ２８ ＣＰＵ ２９ 出力部 ２Ａ 輝度判定手段 ２Ｂ 輝度判定結果画像加算手段 ２Ｃ 加算輝度判定手段 ２Ｄ 輝度変換手段 ２Ｅ Ｒ，Ｇ，Ｂ画像画素選択手段 ２Ｆ Ｒ，Ｇ，Ｂ画像加算手段 ２０１ 輝度変換結果画像メモリ（輝度変換結果画像記
憶手段） ２０２ Ｒ，Ｇ，Ｂ選択画像メモリ（Ｒ，Ｇ，Ｂ選択画
像記憶手段） ２０３ Ｒ，Ｇ，Ｂ加算画像メモリ（Ｒ，Ｇ，Ｂ加算画
像記憶手段） ２３１ 低輝度画素検出用しきい値メモリ（低輝度画素
検出用しきい値設定手段） ２３２ 高輝度画素上限用しきい値メモリ（高輝度画素
上限用しきい値設定手段）

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 駐車場を撮影した映像信号から低輝度の
   画素からなる画像を生成し、その画像を時間軸方向に予
   め設定した上限の輝度値に到達するまで加算した加算画
   像を画像処理することにより駐車車両を検出することを
   特徴とする駐車車両検出方法。
2. 【請求項２】 駐車場を撮影したＲ，Ｇ，Ｂ信号から輝
   度信号を求め、その輝度信号の値が低輝度の画素に対応
   した各画素から構成されるＲ，Ｇ，Ｂ画像を生成すると
   共に、前記輝度信号による画像の輝度値が上限の輝度値
   に到達するまで加算したＲ，Ｇ，Ｂ加算画像を画像処理
   することにより駐車車両を検出することを特徴とする駐
   車車両検出方法。
3. 【請求項３】 駐車場を撮影する撮影手段と、 低輝度画素検出用と高輝度画素上限用のしきい値をそれ
   ぞれ設定するしきい値設定手段と、 撮影した映像信号と低輝度画素検出用しきい値とを比較
   する輝度判定手段と、 低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素からなる画
   像を記憶する輝度判定結果画像記憶手段と、 該輝度判定結果画像記憶手段に記憶された画像を時間軸
   方向に加算する輝度判定結果画像加算手段と、 該輝度判定結果画像加算手段による加算輝度値と高輝度
   画素上限用のしきい値とを比較する加算輝度判定手段
   と、 該加算輝度判定手段によって上限用のしきい値と判定さ
   れるまで加算された加算画像を画像処理し駐車車両を検
   出する画像処理手段とから構成されることを特徴とする
   駐車車両検出装置。
4. 【請求項４】 駐車場を撮影する撮影手段と、 低輝度画素検出用と高輝度画素上限用のしきい値をそれ
   ぞれ設定するしきい値設定手段と、 撮影手段からのＲ，Ｇ，Ｂ信号を記憶するＲ，Ｇ，Ｂ画
   像記憶手段と、 Ｒ，Ｇ，Ｂ信号を輝度信号に変換する輝度変換手段と、 輝度変換した輝度変換画像を記憶する輝度変換結果画像
   記憶手段と、 輝度変換画像の輝度値と低輝度画素検出用のしきい値と
   を比較する輝度判定手段と、 低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素からなる画
   像を記憶する輝度判定結果画像記憶手段と、 該輝度判定結果画像記憶手段に記憶された画像を時間軸
   方向に加算する輝度判定結果画像加算手段と、 該輝度判定結果画像加算手段による加算輝度値と高輝度
   画素上限用のしきい値とを比較する加算輝度判定手段
   と、 上記の低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素に対
   応したＲ，Ｇ，Ｂ画像の各画素を選択するＲ，Ｇ，Ｂ画
   像画素選択手段と、 選択した各画素から構成されるＲ，Ｇ，Ｂ画像を記憶す
   るＲ，Ｇ，Ｂ選択画像記憶手段と、 該Ｒ，Ｇ，Ｂ選択画像記憶手段の各Ｒ，Ｇ，Ｂ画像を上
   記輝度信号の加算輝度値が上限用のしきい値と判定され
   るまで時間軸方向に加算するＲ，Ｇ，Ｂ画像加算手段
   と、 Ｒ，Ｇ，Ｂ画像加算手段からの加算画像を画像処理し駐
   車車両を検出する画像処理手段とから構成されることを
   特徴とする駐車車両検出装置。
5. 【請求項５】 駐車場を撮影する撮影手段と、 低輝度画素検出用と高輝度画素上限用のしきい値をそれ
   ぞれ設定するしきい値設定手段と、 撮影手段からの輝度信号を記憶する輝度画像記憶手段
   と、 該輝度画像記憶手段の輝度値と低輝度画素検出用のしき
   い値とを比較する輝度判定手段と、 低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素からなる画
   像を記憶する輝度判定結果画像記憶手段と、 該輝度判定結果画像記憶手段に記憶された画像を時間軸
   方向に加算する輝度判定結果画像加算手段と、 該輝度判定結果画像加算手段による加算輝度値と高輝度
   画素上限用のしきい値とを比較する加算輝度判定手段
   と、 上記の低輝度画素検出用しきい値以下の輝度の画素に対
   応したＲ，Ｇ，Ｂ画像の各画素を選択するＲ，Ｇ，Ｂ画
   像画素選択手段と、 選択した各画素から構成されるＲ，Ｇ，Ｂ画像を記憶す
   るＲ，Ｇ，Ｂ選択画像記憶手段と、 該Ｒ，Ｇ，Ｂ選択画像記憶手段の各Ｒ，Ｇ，Ｂ画像を上
   記輝度信号の加算輝度値が上限用のしきい値と判定され
   るまで時間軸方向に加算するＲ，Ｇ，Ｂ画像加算手段
   と、 Ｒ，Ｇ，Ｂ画像加算手段からの加算画像を画像処理し駐
   車車両を検出する画像処理手段とから構成することを特
   徴とする駐車車両検出装置。