JPH1076973A - 油圧走行農作業機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 機体の直進性を良好に確保すること。 【解決手段】 操向操作手段の操向操作角を検出する操
向操作角検出手段と、変速操作手段の変速操作角を検出
する変速操作角検出手段と、車速を検出する車速検出手
段と、ブレーキ制動操作手段のブレーキ制動操作を検出
するブレーキ制動操作検出手段と、上記一対の可変流量
制御ポンプの斜板角を制御する各斜板角制御部材にそれ
ぞれ連動連結した一対の電動式作動手段と、上記各検出
手段を入力側に接続すると共に、上記一対の電動式作動
手段を出力側に接続した制御手段とを具備した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、高速走行を可能と
したクローラ式走行部を具備する油圧走行農作業機に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、油圧走行農作業機の一形態とし
て、エンジンに連動連結した一対の可変流量制御ポンプ
に、一対の走行用油圧モータを閉回路油路を介して接続
し、各走行用油圧モータに左右一対のクローラ式の走行
部に設けた駆動輪を連動連結して、二本の操向・変速操
作レバーにより上記各可変流量制御ポンプを操作して、
機体を直進モード、緩旋回モード、ピボットターンモー
ド、スピンターンモードのいずれかのモードに変更可能
としたものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記した油
圧走行農作業機は、未だ、次のような課題を有してい
る。

【０００４】 クローラ式の走行部では、高速走行
（例えば、時速３５Km）ができないために、圃場までの
移動距離が長い場合には、大型トラック等によりトレー
ラを介して牽引しながら移動させなければならないこと
がある。

【０００５】 組立精度により直進性にバラツキがで
る。

【０００６】 油圧機器・部品の精度により直進性に
バラツキができる。

【０００７】 操向・変速操作レバーの操作に対する
走行部の動作の応答が遅い。

【０００８】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明では、エ
ンジンに連動連結した一対の可変流量制御ポンプに、一
対の走行用油圧モータを閉回路油路を介して接続し、各
走行用油圧モータに左右一対のクローラ式の走行部に設
けた駆動輪を連動連結して、上記各可変流量制御ポンプ
を操向操作手段と変速操作手段とにより操作して、各走
行用油圧モータを増減速作動させることにより、左右側
の走行部をそれぞれ走行作動させて、機体を直進モー
ド、緩旋回モード、ピボットターンモード、スピンター
ンモードのいずれかのモードに変更可能とすると共に、
操向操作手段は、緩旋回モードにするための第一操向操
作範囲と、ピボットターンモードにするための第二操向
操作範囲と、スピンターンモードにするための第三操向
操作範囲とを具備し、かつ、上記駆動輪に設けたブレー
キ装置をブレーキ制動操作手段により操作可能とした油
圧走行農作業機において、操向操作手段の操向操作角を
検出する操向操作角検出手段と、変速操作手段の変速操
作角を検出する変速操作角検出手段と、車速を検出する
車速検出手段と、ブレーキ制動操作手段のブレーキ制動
操作を検出するブレーキ制動操作検出手段と、上記一対
の可変流量制御ポンプの斜板角を制御する各斜板角制御
部材にそれぞれ連動連結した一対の電動式作動手段と、
上記各検出手段を入力側に接続すると共に、上記一対の
電動式作動手段を出力側に接続した制御手段とを具備す
ることを特徴とする油圧走行農作業機を提供せんとする
ものである。

【０００９】また、本発明は、次の構成にも特徴を有す
る。

【００１０】 車速検出手段が、あらかじめ設定した
速度域よりも高車速を検出した場合には、各斜板角制御
部材を作動させる電動式作動手段の作動範囲を、制御手
段により緩旋回モードのみを許容する範囲に制限するよ
うにしたこと。

【００１１】 車速検出手段が、あらかじめ設定した
速度域よりも高車速を検出した場合には、各斜板角制御
部材を作動させる各電動式作動手段の動作速度を、制御
手段により低減させるようにしたこと。

【００１２】 操向操作手段を操向操作する速度と、
電動式作動手段が作動する速度とを比例させたこと。

【００１３】 各走行部は、駆動輪を遊動輪よりも大
径に形成して高速走行を可能としたこと。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を説
明する。

【００１５】本発明に係る油圧走行農作業機は、高速走
行（例えば、時速３５Km）を可能とすると共に、それに
伴う操作系の改善を図ったものである。

【００１６】すなわち、油圧走行農作業機は、エンジン
に連動連結した一対の可変流量制御ポンプに、一対の走
行用油圧モータを閉回路油路を介して接続し、各走行用
油圧モータに左右一対のクローラ式の走行部に設けた駆
動輪を連動連結して、上記各可変流量制御ポンプを操向
操作手段と変速操作手段とにより操作して、各走行用油
圧モータを増減速作動させることにより、左右側の走行
部をそれぞれ走行作動させて、機体を直進モード、緩旋
回モード、ピボットターンモード、スピンターンモード
のいずれかのモードに変更可能とすると共に、操向操作
手段は、緩旋回モードにするための第一操向操作範囲
と、ピボットターンモードにするための第二操向操作範
囲と、スピンターンモードにするための第三操向操作範
囲とを具備し、かつ、上記駆動輪に設けたブレーキ装置
をブレーキ制動操作手段により操作可能とした基本的構
造を具備し、以下の構成に特徴を有するものである。

【００１７】(1) 操向操作手段の操向操作角を検出す
る操向操作角検出手段と、変速操作手段の変速操作角を
検出する変速操作角検出手段と、車速を検出する車速検
出手段と、エンジンの回転数を検出する回転数検出手段
と、ブレーキ制動操作手段のブレーキ制動操作を検出す
るブレーキ制動操作検出手段と、上記一対の可変流量制
御ポンプの斜板角を制御する各斜板角制御部材にそれぞ
れ連動連結した一対の電動式作動手段と、上記各検出手
段を入力側に接続すると共に、上記一対の電動式作動手
段を出力側に接続した制御手段とを具備させている。

【００１８】このようにして、操向操作手段と変速操作
手段とをそれぞれ操作すると、操向操作角検出手段と変
速操作角検出手段とからそれぞれ制御手段に検出結果が
入力され、同制御手段がその検出結果にもとづいて一対
の電動式作動手段を作動させて、各電動式作動手段が一
対の斜板角制御部材を作動させ、各斜板角制御部材が一
対の可変流量制御ポンプの斜板角を制御して、機体を前
後直進モード、左右緩旋回モード、左右ピボットターン
モード、左右スピンターンモードのいずれかのモードに
変更することができるようにしている。

【００１９】しかも、一対の可変流量制御ポンプの斜板
角制御部材は、それぞれ一対の電動式作動手段により作
動させて、各可変流量制御ポンプの吐出量を制御するこ
とができるようにして、各可変流量制御ポンプにより駆
動される各走行用油圧モータを精度良く制御して、両走
行用油圧モータを同調させることにより、機体の直進性
を良好に確保することができるようにしている。

【００２０】さらに、上記したように、各駆動部を電気
的に制御することにより、操向操作手段と変速操作手段
の各操作に対する走行部の動作の応答性を良くすること
ができるようにしている。

【００２１】(2) 車速検出手段が、あらかじめ設定し
た速度域よりも高車速を検出した場合には、各斜板角制
御部材を作動させる電動式作動手段の作動範囲を、制御
手段により緩旋回モードのみを許容する範囲に制限する
ようにして、高速走行中にオペレータが急旋回操向操作
を行なっても、機体は急旋回することがなく、安全性を
良好に確保することができるようにしている。

【００２２】(3) 車速検出手段が、あらかじめ設定し
た速度域よりも高車速を検出した場合には、各斜板角制
御部材を作動させる各電動式作動手段の動作速度を、制
御手段により低減させるようにして、高速走行中に、オ
ペレータが急旋回操向操作を行なっても、機体は急旋回
することがなく、安全性を良好に確保することができる
ようにしている (4) 操向操作手段を操向操作する速度と、電動式作動
手段が作動する速度とを比例させることにより、操向操
作手段を速く操作すれば、機体も速く動作し、また、操
向操作手段をゆっくり操作すれば、機体もゆっくり動作
して、オペレータは快適な操作感覚を得ることができる
ようにしている。

【００２３】(5) 操向操作角検出手段が操向操作手段
の中立位置を検出し、かつ、車速検出手段が車速を検出
した場合には、一対の電動式作動手段による各斜板角制
御部材の操作量を同一となすことにより、一対の可変流
量制御ポンプの吐出量を同一となし、各可変流量制御ポ
ンプにより駆動される各走行用油圧モータの駆動力を同
一となして、機体を確実に直進させることができるよう
にしている。

【００２４】(6) 制御手段の入力側に対地位置検出手
段を接続して、同対地位置検出手段の検出結果にもとづ
いて、制御手段により一対の電動式作動手段を介して左
右側走行部の速度差を補正可能とすることにより、機体
の直進性を良好に確保することができるようにしてい
る。

【００２５】(7) 操向操作手段の操向操作角を規制す
る操向操作角規制手段を具備し、車速検出手段が、あら
かじめ設定した速度域よりも高車速を検出した場合に
は、制御手段により操向操作角規制手段を駆動して、操
向操作手段の操向操作範囲を第一操向操作範囲内に規制
すべく構成することにより、高速走行時の機体の急旋回
を規制して、安全性を良好に確保することができるよう
にしている。

【００２６】(8) 車速検出手段が、あらかじめ設定し
た速度域よりも高車速を検出した場合には、操向操作角
検出手段より制御手段に入力される入力信号を、同制御
手段が第一操向操作範囲内の入力信号に制限すべく構成
することにより、高速走行時の機体の急旋回を規制し
て、安全性を良好に確保することができるようにしてい
る。

【００２７】(9) ブレーキ制動操作手段は、ブレーキ
制動操作検出手段による検出結果にもとづいて、制御手
段により一対の電動式作動手段を介して各走行用油圧モ
ータの減速比を大きくする第一操作域と、ブレーキ制動
操作検出手段による検出結果にもとづいて、制御手段に
より一対の電動式作動手段を介して各可変流量制御ポン
プの吐出量を小さくする第二操作域と、ブレーキ装置が
駆動輪をブレーキ制動する第三操作域とを有して、ブレ
ーキ制動操作手段を、第一操作域→第二操作域→第三操
作域まで順次操作することにより、機体を緩やかに停止
させることができて、停止時のオペレータへの衝撃力を
なくすことができるようにしている。

【００２８】(10) ブレーキ制動操作手段によるブレー
キ制動解除操作は、第三操作域→第二操作域→第一操作
域を経てなされ、機体は、必ず低速発進されて、急速発
進による事故を防止することができるようにしている。

【００２９】(11) 各走行部は、駆動輪を遊動輪よりも
大径に形成して高速走行を可能とし、て、遠距離の移動
も自走により楽に行なえるようにしている。

【００３０】

【実施例】以下に、本発明の実施例を図面を参照しなが
ら説明する。

【００３１】図１に示すＡは、本発明に係る油圧走行農
作業機としての農業用トラクタであり、同農業用トラク
タＡは、後方にロータリ耕耘作業装置（図示せず）等の
各種作業装置を三点リンク式の昇降・揺動機構Ｂにより
昇降・揺動自在に連結して、各種作業装置による作業が
行なえるようにしている。

【００３２】農業用トラクタＡは、図１〜図３に示すよ
うに、左右一対のクローラ式の走行部1L,1R の走行フレ
ーム2L,2R 間に、機体フレーム３を横架し、同機体フレ
ーム３上の前部にエンジンＥ等の原動機部４を設ける一
方、後部にキャビン５と作動油タンク６と燃料タンク７
とを配設している。８はフロントウエイト、９はバッテ
リーである。

【００３３】左右側の走行部1L,1R は、図１〜図３に示
すように、それぞれ前後方向に伸延する走行フレーム2
L,2R の前端部に駆動輪10L,10R を取付ける一方、走行
フレーム2L,2R の後端部に遊動輪11L,11R を取付け、両
輪10L,10R,11L,11R 間に履帯12L,12R を巻回している。
13はイコライザである。

【００３４】そして、駆動輪10L,10R は、遊動輪11L,11
R に比して略２倍の大径に形成し、かつ、履帯12L,12R
を可及的に細幅に形成すると共に、同履帯12L,12R の接
地面積を可及的に小さくしている。

【００３５】また、各駆動輪10L,10R には、それぞれ可
変式の左右走行用油圧モータML,MRを設けている。

【００３６】このようして、左右側の走行部1L,1R によ
り、機体を高速走行（例えば、時速３５ｋｍ）させるこ
とができるようにしている。

【００３７】キャビン５内には、図１及び図４に示すよ
うに、運転部29を設けており、同運転部29は、床部30の
前部に操作部31を設け、同操作部31の後方位置に座席32
を配置し、同座席32の左側に左側レバーコラム33を配置
すると共、右側に右側レバーコラム34を配置している。

【００３８】そして、操作部31は、床部30上に立設した
操作コラム35に、後述する操向操作手段88の一部を形成
する円形状のハンドル36と、アクセルレバー37と、ＰＴ
Ｏクラッチレバー38と、表示部39と電動式・機械式切替
スイッチ14とを取付けている。40は、ブレーキ制動操作
手段としてのブレーキペダル、41は駐車ブレーキレバー
である。

【００３９】座席32は、床部30に、前後スライド位置調
節自在、かつ、上下方向の軸線廻りに右側方へ一定角度
（例えば、２０度）回転自在に取付けており、42は前後
スライドレバー、43は座席回転レバー、44は油圧バルブ
調節ノブである。

【００４０】左側レバーコラム33には、ＰＴＯ変速レバ
ー45と小物入れボックス46とを設けている。

【００４１】右側レバーコラム34には、後述する変速操
作手段89の一部を形成する変速レバー47と、作業装置を
操作するための各種操作レバーとを集中配置しており、
各種操作レバーとしては、昇降・揺動機構Ｂにより各種
作業装置の下降位置を設定する下降位置設定用レバー48
と、第１・第２・第３作業装置操作レバー49,50,51とを
配置している。52は制御ボックスである。

【００４２】このようにして、オペレータは、座席32を
右側へ回動させておくことにより、ハンドル36を左手で
操作しながら上半身を半身の状態にして、顔を後方へ向
け、さらに、右手で集中配置された各種操作レバーを操
作することにより、機体の後方に連結した作業装置を安
全、かつ確実に操作することができて、作業能率も向上
させることができるようにしている。

【００４３】エンジンＥには、図５及び図６に示すよう
に、前側変速部（図示せず）を連動連設し、同前側変速
部に機体フレーム３の後部に設けた後側変速部65を伝達
機構66を介して連動連結し、同後側変速部65に一対の可
変流量制御ポンプPL,PR と作業装置リフト用油圧ポンプ
P1とチャージポンプP2とを前後方向に連動連設し、可変
流量制御ポンプPLには左走行用油圧モータMLを閉油圧回
路（図示せず）を介して連動連結する一方、可変流量制
御ポンプPRには右走行用油圧モータMRを閉油圧回路を介
して連動連結している。

【００４４】前記した操作部31は、図５及び図６に示す
ように、機体フレーム３の一部を形成する左右一対のサ
イドフレーム3a,3b 間にポンプ操作部ケース80を横架
し、同ポンプ操作部ケース80の天井壁の前側中央部より
上方へ突出させた操向操作軸120 に、上方へ向けて伸延
する下部伝動軸81a の下端部を連動連結し、同下部伝動
軸81a の上端部に上方へ向けて伸延する中途部伝動軸81
b の下端部を下側ユニバーサルジョイント81c を介して
連動連結し、同中途部伝動軸81b の上端部に後上方へ向
けて伸延する上部伝動軸81d の下端部を上側ユニバーサ
ルジョイント81eを介して連動連結し、同上部伝動軸81d
の上端にハンドル36を取付けて操向操作手段88を形成
している。

【００４５】そして、ポンプ操作部ケース80の左側壁よ
り突出させた変速軸121 に、変速アーム172 をボス部17
3 を介して取付け、同変速アーム172 と前記変速レバー
47との間に連動ワイヤ（図示せず）を介設して変速操作
手段89を形成している。

【００４６】また、ポンプ操作部ケース80内にはポンプ
操作部91を設け、同ポンプ操作部ケース80の底部にポン
プ操作部91の出力端部としての作動用アーム161,162 を
取付け、各作動用アーム161,162 と、前記可変流量制御
ポンプPL,PR のポンプ操作レバー128,129 との間に、棒
状の直結リンク126,127 をそれぞれ介設している。

【００４７】しかも、直結リンク126,127 を押引き摺動
させる各作動用アーム161,162 と各ポンプ操作レバー12
8,129 の回動半径は略同一となしている。

【００４８】このようにして、機体を操向操作した際に
は、各作動用アーム161,162 と各ポンプ操作レバー128,
129 の作動角が略同一となって、機体の直進性や操作フ
ィーリングを向上させることができるようにしている。

【００４９】従って、ハンドル36を回動操作すると、次
のように動力が伝達される。上部伝動軸81d →上側ユニ
バーサルジョイント81e →中途部伝動軸81b →下側ユニ
バーサルジョイント81c →下部伝動軸81a →ポンプ操作
部91の操向操作軸120 に回動操作力を伝達し、同ポンプ
操作部91の作動用アーム85L,85R →一対の直結リンク87
L,87R →一対のポンプ操作レバー86L,86R →一対の可変
流量制御ポンプPL,PR→左右走行用油圧モータML,MR →
クローラ式の左右走行部1L,1R 。

【００５０】このようにして、ハンドル36を回動操作し
て左右走行部1L,1R の操向操作が行なえるようにして、
機体を前後直進モード、左右緩旋回モード、左右ピボッ
トターンモード、左右スピンターンモードのいずれかの
モードに変更可能とすると共に、ハンドル36に、緩旋回
モードにするための第一操向操作範囲と、ピボットター
ンモードにするための第二操向操作範囲と、スピンター
ンモードにするための第三操向操作範囲とを具備させて
いる。

【００５１】また、変速レバー47を前後方向にそれぞれ
回動操作することにより、左右側の走行用油圧モータM
L,MR の回転数及び回転方向を変速することができて、
機体の前進・後進・停止の各切替操作及び速度調節操作
ができるようにしている。

【００５２】上記のような構成において、本発明の要旨
は、機体を前後直進モード、左右緩旋回モード、左右ピ
ボットターンモード、左右スピンターンモードのいずれ
かのモードに変更する操向操作を、上記した構成により
機械式に動力を伝達して行なうことも、また、電動式に
制御して行なうこともできるようにしたことにあり、か
かる切替は、前記操作部31に設けた電動式・機械式切替
スイッチ14により行なうようにしている。

【００５３】すなわち、前記運転部29に設けた制御ボッ
クス52内には、図７に示す制御手段15を収容しており、
同制御手段15の入力側には、前記電動式・機械式切替ス
イッチ14と、操向操作角検出手段16と、変速操作角検出
手段17と、車速検出手段18と、回転数検出手段19と、ブ
レーキ制動操作検出手段20と、副変速スイッチ21と、対
地位置検出手段22とを接続する一方、制御手段15の出力
側には、一対のクラッチ手段23L,23R と、一対の電動式
作動手段24L,24R とを接続している。

【００５４】操向操作角検出手段16は、操向操作手段88
の一部を形成する操向操作軸120 の上端部に取付けて、
ハンドル36の操向操作角を検出可能としており、同操向
操作角検出手段16としては、回動角検出センサ、例え
ば、ポテンショメータを使用することができる。

【００５５】変速操作角検出手段17は、変速操作手段89
の一部を形成する変速レバー47のレバー支軸47a に取付
けて、同変速レバー47の変速操作角を検出可能としてお
り、同変速操作角検出手段17としては、回動角検出セン
サ、例えば、ポテンショメータを使用することができ
る。

【００５６】車速検出手段18は、駆動輪10L,10R の駆動
軸10La,10Ra の回転数を検出可能としており、回転数検
出センサを使用することができる。

【００５７】回転数検出手段19は、エンジンＥの回転数
を検出可能としており、同回転数検出手段19としては、
回転数検出センサを使用することができる。

【００５８】ブレーキ制動操作検出手段20は、ブレーキ
ペダル40のペダル支軸40a に取付けて、同ブレーキペダ
ル40の踏込み操作角を検出可能としており、同ブレーキ
制動操作検出手段20としては、回動角検出センサ、例え
ば、ポテンショメータを使用することができる。

【００５９】副変速スイッチ21は、変速レバー47の把持
部に取付けて、同副変速スイッチ21の切替操作により可
変式の左右走行用油圧モータML,MR にそれぞれ設けた斜
板201,202 （図２１参照）の角度を標準（低速）操作位
置と高速操作位置とのいずれかに変更可能としている。

【００６０】対地位置検出手段22は、ＧＰＳ（グローバ
ル ポジショニング システム）において、人工衛星か
ら信号を受信して、制御手段15に入力するようにしてお
り、同入力信号にもとづいて制御手段15が、機体をあら
かじめ設定された方向に走行させるべく電動式作動手段
24L,24R をフィードバック制御して、左右側走行部1L,1
R の速度差を補正するようにしている。かかる制御は、
特に、機体を直進走行させる場合に好適であり、前記し
た操向操作角検出手段16の検出結果にもとづいく制御と
は選択的に行なうようにしている。

【００６１】一対のクラッチ手段23L,23R は、各可変流
量制御ポンプPL,PR の斜板198,199の角度を制御する斜
板角制御手段236L,236R にそれぞれ設けた斜板角制御部
材238L,238R （図２１参照）と、前記ポンプ操作レバー
128,129 のレバー支軸128a,129a との間に介設して、電
動式・機械式切替スイッチ14の切替操作により、制御手
段15を介して接続・切断作動すべく構成している。

【００６２】一対の電動式作動手段24L,24R は、各可変
流量制御ポンプPL,PR の斜板角を制御する斜板角制御部
材238L,238R に連動連結して、各電動式作動手段24L,24
R により各斜板角制御部材238L,238R を作動させること
ができるようにしており、各電動式作動手段24L,24R と
しては、例えば、サーボモータを使用することができ
る。

【００６３】このようにして、電動式・機械式切替スイ
ッチ14を機械式側に切替操作した場合には、各クラッチ
手段23L,23R は接続状態となる一方、上記スイッチ14を
電動式側に切替操作した場合には、各クラッチ手段23L,
23R は切断状態となって、前記ポンプ操作部91を介した
可変流量制御ポンプPL,PR の機械的な制御は不能とな
り、電気的な制御のみが可能となるようにしている。

【００６４】そして、かかる状態において、ハンドル36
と変速レバー47とをそれぞれ操作すると、操向操作角検
出手段16と変速操作角検出手段17とからそれぞれ制御手
段15に検出結果が入力され、同制御手段15がその検出結
果にもとづいて一対の電動式作動手段24L,24R を作動さ
せて、各電動式作動手段24L,24R が一対の斜板角制御部
材238L,238R を作動させ、各斜板角制御部材238L,238R
が一対の可変流量制御ポンプPL,PR の斜板角を制御し
て、機体を前後直進モード、左右緩旋回モード、左右ピ
ボットターンモード、左右スピンターンモードのいずれ
かのモードに変更することができる。

【００６５】この際、油圧走行農作業機Ａは、高速走行
が可能であるために、遠距離の移動も楽に行なえる。

【００６６】しかも、一対の可変流量制御ポンプPL,PR
の斜板角制御部材238L,238R は、それぞれ一対の電動式
作動手段24L,24R により作動させて、各可変流量制御ポ
ンプPL,PR の吐出量を制御することができるようにし
て、各可変流量制御ポンプPL,PR により駆動される各走
行用油圧モータML,MR を精度良く制御して、両走行用油
圧モータML,MR を同調させることにより、機体の直進性
を良好に確保することができる。

【００６７】さらに、上記したように、各駆動部を電気
的に制御するために、ハンドル36と変速レバー47の各操
作に対する左右側走行部1L,1R の動作の応答性を良くす
ることができる。

【００６８】また、車速検出手段18が、あらかじめ設定
した速度域（例えば、時速１０Km）よりも高車速を検出
した場合には、各斜板角制御部材238L,238R を作動させ
る電動式作動手段24L,24R の作動範囲を、制御手段15に
より緩旋回モードのみを許容する範囲に制限するように
している。

【００６９】従って、設定速度域よりも高車速で走行中
に、オペレータが急旋回操向操作を行なっても、機体は
急旋回することがなく、安全性を良好に確保することが
できる。

【００７０】ハンドル36を操向操作する速度と、電動式
作動手段24L,24R が作動する速度とは、制御手段15を介
して比例させており、ハンドル36を速く操作すれば、機
体も速く動作し、また、ハンドル36をゆっくり操作すれ
ば、機体もゆっくり動作して、オペレータは快適な操作
感覚を得ることができるようにしている。

【００７１】操向操作角検出手段16がハンドル36の中立
位置を検出し、かつ、車速検出手段18が車速を検出した
場合には、制御手段15を介して一対の電動式作動手段24
L,24R を制御して、機体が直進するようにしている。

【００７２】すなわち、操向操作角検出手段16がハンド
ル36の中立位置を検出した場合には、一対の電動式作動
手段24L,24R による各斜板角制御部材238L,238R の操作
量を同一となすことにより、一対の可変流量制御ポンプ
PL,PR の吐出量を同一となし、各可変流量制御ポンプP
L,PR により駆動される各走行用油圧モータML,MR の駆
動力を同一となすようにしている。従って、機体の直進
性を良好に確保することができる。

【００７３】ブレーキペダル40は、図８に示すように、
ブレーキ制動操作検出手段20による検出結果にもとづい
て、制御手段15により一対の電動式作動手段24L,24R を
介して各走行用油圧モータML,MR の減速比を大きくする
第一操作域Z1と、ブレーキ制動操作検出手段20による検
出結果にもとづいて、制御手段15により一対の電動式作
動手段24L,24R を介して各可変流量制御ポンプPL,PR の
吐出量を小さくする第二操作域Z2と、ブレーキ装置195,
196 が駆動輪10L,10R をブレーキ制動する第三操作域Z3
とを有している そして、ペダル支軸40a にはブレーキ作動アーム26を突
設し、同ブレーキ作動アーム26にポンプ操作部ケース80
の前壁に取付けたブレーキ制動切替バルブ27を連結ロッ
ド28を介して連動連結しており、ブレーキ制動切替バル
ブ27は、ブレーキペダル40を第三操作域Z3まで操作した
際に切替作動して、ブレーキ装置195,196 をブレーキ制
動させるようにしている。

【００７４】このようにして、ブレーキペダル40を、第
一操作域Z1→第二操作域Z2→第三操作域Z3まで順次操作
することにより、機体を緩やかに停止させることができ
て、停止時のオペレータへの衝撃力をなくすことができ
るようにしている。

【００７５】また、ブレーキペダル40によるブレーキ制
動解除操作は、第三操作域→第二操作域→第一操作域を
経てなされるようにしている。

【００７６】このようにして、機体は、必ず低速発進さ
れて、急速発進による事故を防止することができるよう
にしている。

【００７７】上記した制御以外にも、下記の制御も適宜
採用することができる。

【００７８】すなわち、車速検出手段18が、あらかじめ
設定した速度域（例えば、時速１０Km）よりも高車速を
検出した場合には、制御手段15より各斜板角制御部材23
8L,238R を作動させる各電動式作動手段24L,24R に出力
する信号の電流値を変化させて、各電動式作動手段24L,
24R の動作速度を低減させることにより、ハンドル36の
回動操作に対する機体の感応速度を低下させて、高速走
行時の機体の機敏な旋回動作を防止し、安全性を良好に
確保することができる。

【００７９】また、車速検出手段18が、あらかじめ設定
した速度域（例えば、時速１０Km）よりも高車速を検出
した場合には、操向操作角検出手段16より制御手段15に
入力される入力信号を、同制御手段15が第一操向操作範
囲内の入力信号に制限すべく構成することにより、高速
走行時の機体の旋回を緩旋回モードのみを許容する範囲
に制限して、安全性を良好に確保することができる。

【００８０】また、操作レバー47を微速範囲（例えば、
時速５Km以下）内で操作している場合に、ハンドル36を
旋回操作すると、旋回方向側（内側）の走行部は速度を
変えることなく、反対側（外側）の走行部が増速される
ようにすることにより、スピーディに機体の旋回がなさ
れ、オペレータに心地良い操作感を与えることができ
る。

【００８１】一方、変速レバー47を中・高速範囲（例え
ば、時速５Km〜３５Km）内で操作している場合に、ハン
ドル36を旋回すると、旋回方向側（内側）の走行部は減
速され、反対側（外側）の走行部は速度を変えないよう
にすることにより、スムーズに機体の旋回がなされ、オ
ペレータに急旋回による恐怖感を与えることなく、この
場合も心地良い操作感を与えることができる。

【００８２】また、ハンドル36の回動操作量（切角）が
大きい場合には、副変速スイッチ21は、高速操作位置か
ら標準操作位置へ自動的に切替わるようにして、機体の
急旋回を防止して、安全性を確保することもできる。

【００８３】なお、車速検出手段18による検出結果にも
とづいて行なう制御は、同車速検出手段18に代えて、回
転数検出手段19、変速操作角検出手段17、又は、副変速
スイッチ21を代用させて行なうこともできる。

【００８４】また、ハンドル36の操向操作角は、上記し
た制御以外に、図９に示すように、車速検出手段18によ
る検出結果にもとづいて、制御手段15が操向操作角規制
手段55を駆動させて規制することもできる。

【００８５】すなわち、操向操作角規制手段55は、図９
に示すように、ポンプ操作部ケース80の天井壁より上方
へ突出させた操向操作軸120 の上端部に上下一対の円板
56,57 を取付ける一方、ポンプ操作部ケース80の天井壁
の左側部に、高速旋回規制体58を下側の円板57に対向さ
せて配置すると共に、天井壁の右側部に、中速旋回規制
体59を上側の円板56に対向させて配置している。

【００８６】そして、図１０及び図１１に示すように、
ハンドル36を中立位置に操作した状態で、下側の円板57
の右側端部に当接片57a を突設している。WLは左側方へ
のハンドルの回動操作範囲、WRは右側方へのハンドル回
動操作範囲である。

【００８７】また、高速旋回規制体58は、制御手段15の
出力側に接続したソレノイド60と、同ソレノイド60の可
動鉄芯60a に取付けて、下側の円板57の左側周面に対向
させて進退可能に配置した規制片61とを具備しており、
同規制片61の前後端部には当接片57a が当接する当接面
61a,61b を形成している。61c はガイド孔、61d はガイ
ドピンである。

【００８８】このようにして、車速検出手段18が高速
（例えば、時速１５Km以上〜時速３５km) の車速を検出
すると、制御手段15がソレノイド60に信号を出力して、
同ソレノイド60が規制片61を下側の円板57に近接する位
置まで進出させ、その結果、図１１に示すように、ハン
ドル36を大きく回動操作しても、円板57の当接片57a が
規制片61の当接面61a,61b のいずれか一方に当接して、
ハンドル36の回動操作範囲が規制されるようにしてい
る。WL1 は、高速走行時の左側方のハンドル回動操作範
囲、WR1 は、高速操作時の右側方のハンドル回動操作範
囲である。

【００８９】そして、図１２及び図１３に示すように、
ハンドル36を中立位置に操作した状態で、上側の円板56
の左側端部に当接片56a を突設している。

【００９０】また、中速旋回規制体59は、制御手段15の
出力側に接続したソレノイド62と、同ソレノイド62の可
動鉄芯62a に取付けて、上側の円板56の右側周面に対向
させて進退可能に配置した規制片63とを具備しており、
同規制片63の前後端部には当接片56a が当接する当接面
63a,63b を形成している。63c はガイド孔、63d はガイ
ドピンである。

【００９１】このようにして、車速検出手段18が中速
（例えば、時速５Km以上〜時速１５km未満) の車速を検
出すると、制御手段15がソレノイド60に信号を出力し
て、同ソレノイド60が規制片63を上側の円板56に近接す
る位置まで進出させ、その結果、図１３に示すように、
ハンドル36を大きく回動操作しても、円板56の当接片56
aが規制片63の当接面63a,63b のいずれか一方に当接し
て、ハンドル36の回動操作範囲が規制されるようにして
いる。WL2 は、中速走行時の左側方のハンドル回動操作
範囲、WR2 は、中速操作時の右側方のハンドル回動操作
範囲である。

【００９２】上記のような構成により、本実施例では、
表１に示すように、高速走行時には、ハンドル36をハン
ドル回動作動範囲WL1,WR1 内に規制して、左右ピボット
ターンも左右スピンターンも行なえないようにしてい
る。

【００９３】また、中速走行時には、ハンドル36をハン
ドル回動操作範囲WL2,WR2 内に規制して、左右スピンタ
ーンが行なえないようにしている。なお、低速走行時
（例えば、時速５Km未満）では、左右緩旋回、左右ピボ
ットターン、及び、左右スピンターンのいずれの形態で
も旋回できるようにしている。

【００９４】

【表１】

【００９５】従って、中・高速走行時の機体の急旋回を
規制して、安全性を良好に確保することができる。

【００９６】次に、前記したポンプ操作部ケース80につ
いて、さらに詳しく説明する。

【００９７】ポンプ操作部ケース80は、図１４〜図１６
に示すように、開口部を有してポンプ操作部91を支持す
る鋳物製のケース本体92と、同ケース本体92の開口部を
閉塞する鋳物製の閉塞体93とから二つ割り状に形成して
いる。

【００９８】そして、ケース本体92の開口周縁部に、複
数のボルト螺着孔94を上下方向に形成する一方、閉塞体
93の周縁部に、上記ボルト螺着孔94と上下方向に符合す
る複数のボルト挿通孔95を形成して、両孔94,95 中にボ
ルト96を挿通して、ケース本体92と閉塞体93とを接続す
ると共に、前後左右側四個所のボルト挿通孔95,95,95,9
5 中には、ステー90,90,90,90 に形成したボルト孔97を
介して、ボルト96,96,96,96 を挿通することにより、同
ステー90とケース本体92と閉塞体93とを一体的に共締め
して取付けている。

【００９９】このようにして、ポンプ操作部ケース80の
機体フレーム3 への取付け・取外し作業が楽に行なえる
と共に、同ポンプ操作部ケース80を形成するケース本体
92と閉塞体93との連結・解除も同時に行なえて、ケース
本体92に支持されているポンプ操作部91のメンテナンス
が楽に行なえるようにしている。

【０１００】また、ケース本体92の左右側壁の後部に
は、後述するポンプ操作部91の一部を形成する変速軸12
1 を左右方向に貫通させて挿通するための左右側軸挿通
孔98,99 を形成している。170,171 はベアリングであ
る。

【０１０１】ケース本体92の天井壁の前部と、閉塞体93
の前部とには、操向操作軸120 を上下方向に貫通させて
挿通するための上下側軸挿通孔110,111 をそれぞれ上下
方向に対向させて形成している。174,175 はベアリング
である。

【０１０２】また、閉蓋体93には、図１４及び図１５に
示すように、後述するポンプ操作部91のアーム支軸165,
166 を支持するボス部163,164 を形成すると共に、回転
子支持アーム159,160 を中立状態に保持するディテント
機構DL,DR を設けている。

【０１０３】そして、ディテント機構DL,DR は、図６に
示すように、それぞれ閉蓋体93の左右側部より有底筒状
の中立保持ボール収容体112,113 を下方へ突出状に形成
し、同中立保持ボール収容体112,113 中に中立保持ボー
ル114,115 と、同中立保持ボール114,115 を上方へ押し
上げ状態に弾性付勢するスプリング116,117 を収容して
いる。

【０１０４】また、上記した各中立保持ボール114,115
の直上方位置に回転子支持アーム159,160 を配置し、各
回転子支持アーム159,160 の下面中央部にボール係合凹
部118,119 を形成している。

【０１０５】このようにして、回転子支持アーム159,16
0 が中立状態、すなわち、図１４及び図１５に示すよう
に、左右方向に水平に伸延する状態にある時に、各回転
子支持アーム159,160 の各ボール係合凹部118,119 に、
スプリング116,117 により上方へ押し上げ付勢されてい
る中立保持ボール114,115 が下方より係合して、中立状
態を保持するようにしている。

【０１０６】従って、オペレータが変速レバー47を前進
切替位置と後進切替位置との間で切替操作を行なった際
には、中立位置にて中立保持ボール114,115 がボール係
合凹部118,119 に係合して中立保持されるために、オペ
レータは、中立位置への切替操作を保持された手ごたえ
により体感することができる一方、中立位置を越えて前
進若しくは後進切替位置に切替操作を行なう場合には、
オペレータは意識して前進若しくは後進切替位置に切替
操作を行なわなければならないことになって、無意識の
誤操作を防止することができて、安全性を確保すること
ができる。

【０１０７】次に、ポンプ操作部91について説明する。

【０１０８】すなわち、ポンプ操作部91は、図１４〜図
１６に示すように、変速軸121 の前方位置に、同変速軸
121 と平行にスライド軸122 が横架されており、同スラ
イド軸122 には左右一対のスライド体123,124 を軸線方
向に摺動可能に外嵌し、同スライド体123,124 の間には
移動体125 を配設している。各スライド体123,124 は、
直結リンク126,127 に連結し、同直結リンク126,127
は、一対の可変流量制御ポンプPL,PR のポンプ操作レバ
ー128,129 に連結している。

【０１０９】従って、ポンプ操作部91は、直結リンク12
6,127 を介して可変流量制御ポンプPL,PR の作動を行な
い、走行部1L,1R の操向制御を行なう。

【０１１０】移動体125 は、スライド軸122 に軸線方向
に摺動可能に取付けた基部130 と、同基部130 に一体的
に取付けて、同スライド軸122 の直前方に配置した本体
131とから形成され、同本体131 の両端には各スライド
体123,124 の突設片132,133に当接する当接片134,135
を突設し、同本体131 の上面には左右方向に伸延するラ
ック136 が固定されている。

【０１１１】そして、ラック136 にはピニオンギア137
が噛合している。同ピニオンギア137 は操向操作軸120
に固定され、同操向操作軸120 は、上方に配置した前記
ハンドル36の下部伝動軸81a の下端に連動連結してい
る。

【０１１２】従って、ハンドル36を回転させるとピニオ
ンギア137 が回動し、ラック136 が連動して左右幅方向
に摺動し、それに伴い移動体125 が摺動し、同移動体12
5 の左右側端部にそれぞれ係合しているスライド体123,
124 の一方を移動させる。

【０１１３】前記スライド体123,124 の外周面には、そ
れぞれガイド支持アーム138,139 の基端部140,141 が遊
嵌され、各基端部140,141 より後方へ廻止め体142,143
を突設し、各廻止め体142,143 を変速軸121 にスライド
自在に遊嵌している。144,145 は、それぞれ廻止め体14
2,143 に連設したボス部である。

【０１１４】一方、各基端部140,141 の後部にボス部14
6,147 を縦方向に形成し、各ボス部146,147 に上下方向
に軸線を向けた枢支ピン148,149 の上端部を挿入し、各
ピン148,149 の下端に、断面逆Ｕ字状で、かつ、横長手
状のガイド体150,151 の中央上壁部分を回動自在に取付
けている。

【０１１５】そして、前記ボス部144,145 の下部にそれ
ぞれ揺動アーム152,153 を垂設し、各揺動アーム152,15
3 の下端に揺動リンク154,155 の後端を連結し、各揺動
リンク154,155 の前端に前記ガイド体150,151 の上部を
枢支して連結している。156は、左右一対のボス部144,1
45 間に介在させた移動体中立復帰用スプリングであ
る。

【０１１６】また、断面逆Ｕ字状のガイド体150,151 の
凹部内には、それぞれ回転自在の回転子157,158 が収納
されており、各回転子157,158 は、各回転子支持アーム
159,160 を介して作動用アーム161,162 に連動連結して
いる。各作動用アーム161,162 は、ポンプ操作部ケース
80の底壁にボス部163,164 を介して枢支した縦方向のア
ーム支軸165,166 の下端に基端を取付け、一方、回転子
支持アーム159,160 は、上記アーム支軸165,166 の上端
に基端を取付けると共に、先端に回転子157,158 を取付
けている。

【０１１７】しかも、作動用アーム161,162 と回転子支
持アーム159,160 の伸延方向は、それぞれアーム支軸16
5,166 を中心にして反対方向とし、各回転子支持アーム
159,160 の先端に取付けた回転子157,158 が、ガイド体
150,151 の凹部内を摺動しながらアーム支軸165,166 を
中心に回動移動する動作に連動して、各作動用アーム16
1,162 の先端が、各アーム支軸165,166 を中心に各回転
子157,158 と点対称の位置まで回動移動する。

【０１１８】そして、作動用アーム161,162 は、それぞ
れ直結リンク126,127 を介してポンプ操作レバー128,12
9 に連動連結されている。

【０１１９】このような構成において、ハンドル36の回
転により、移動体125 がスライドされて、スライド体12
3,124 の一方がスライド軸122 及び変速軸121 に沿って
移動され、各スライド体123,124 と一体的に設けられた
ガイド体150,151 がスライド移動される。

【０１２０】そして、変速レバー47により変速軸121 が
回動されると、各ガイド体150,151は、スライド体123,1
24 に連結した揺動リンク154,155 を介して前記枢支ピ
ン148,149 を中心に前後方向に回動され、各作動用アー
ム161,162 は、それぞれアーム支軸165,166 を中心に回
動される。

【０１２１】次に、ハンドル36及び変速レバー47を操作
した時の左右のガイド体150,151 の動きを、図１７〜図
２０を参照しながら説明する。

【０１２２】すなわち、変速レバー47を中立状態にし、
同時に回転式のハンドル36も中立状態にした場合には、
左右のガイド体150,151 、回転子支持アーム159,160 、
及び、作動用アーム161,162 は、図１７に示すように、
水平姿勢を保っている。

【０１２３】この状態より変速レバー47を前進側変速位
置に変速操作すると、変速軸121 が回動し、左右のスラ
イド体123,124 、揺動アーム152,153 、揺動リンク154,
155が連動し、左右のガイド体150,151 は枢支ピン148,1
49 を中心に回動される。

【０１２４】そして、左右の回転子157,158 を介して回
転子支持アーム159,160 、アーム支軸165,166 、及び、
作動用アーム161,162 が、図１８に示すように、傾斜姿
勢になる。

【０１２５】この場合は、左右走行用油圧モータML,MR
を制御する左右斜板（図示せず）が同一傾斜角度となっ
て、左右側走行部1L,1R はそれぞれ同一速度にて前進走
行して、機体は直進する。

【０１２６】次に、上記直進状態から、ハンドル36を左
回転させて左旋回操作すると、操向操作軸120 が回動し
て、ピニオンギア137 に噛合するラック136 が右方向に
移動し、同ラック136 と共に移動体125 が左側のスライ
ド体123 を右側へ牽引して移動させる。

【０１２７】そして、左側のガイド体150 がスライド体
123 と共に一体的に右方向に移動し、同ガイド体150 は
前記傾斜姿勢のまま右側へスライド移動する。この際、
左側のガイド体150 に嵌合していた回転子157 は、図１
９に示すように、下方に移動して、左側のガイド体150
の略中央部に位置する。

【０１２８】従って、左側の回転子支持アーム159 及び
作動用アーム161 は、回動されて水平姿勢に近づき、直
結リンク126 及びポンプ操作レバー128 を介して左走行
用油圧モータMLを制御する左斜板（図示せず）を中立状
態に近づける。

【０１２９】この場合は、左側の走行部1Lの速度が減速
又は停止し、右側の走行部1Rが従前の速度を持続するた
めに、機体はゆっくり左旋回する。

【０１３０】次に、上記左旋回状態において、ハンドル
36をさらに左旋回方向に回転操作すると、左側のガイド
体150 は、前記傾斜姿勢のままさらに右側へスライド移
動する。この際、左側の回転子157 は、図２０に示すよ
うに、ガイド体150 の左側部位に移動した状態となっ
て、回転子支持アーム159 と作動用アーム161 は右側下
り勾配の傾斜姿勢となり、左斜板を後進制御側に傾斜さ
せる。

【０１３１】この場合は、左側の走行部1Lは後進走行す
る一方、右側の走行部1Rは前進走行するために、機体は
左側へスピンターンをする。

【０１３２】次に、図２１において油圧回路Ｋを説明す
る。すなわち、油圧回路Ｋは、油圧タンクＴにＨＳＴ油
圧回路190 を接続し、同ＨＳＴ油圧回路190 に左側走行
部駆動用油圧回路191 と右側走行部駆動用油圧回路192
とをそれぞれ接続している。

【０１３３】そして、ＨＳＴ油圧回路190 には一対の可
変流量制御ポンプPL,PR を設け、同可変流量制御ポンプ
PL,PR に作業装置リフト用油圧ポンプP1を連動連結し、
同作業装置リフト用油圧ポンプP1に、作業機昇降用油圧
回路193 を接続している。

【０１３４】また、可変流量制御ポンプPL,PR にはチャ
ージポンプP2を連動連結し、同チャージポンプP2に、左
右側走行部駆動用油圧回路191,192 にそれぞれ設けたブ
レーキ装置195,196 をパイロット油路235 を介して接続
し、同パイロット油路235 の中途部にパイロット油路切
換バルブ194 を取付けている。197 はバイパス作動切替
弁である。

【０１３５】上記したパイロット油路切換バルブ194 に
は、前記ブレーキペダル40を連動連結して、同ブレーキ
ペダル40の踏込み操作に連動してパイロット油路切換バ
ルブ194 が切換作動し、ブレーキ装置195,196 がブレー
キ制動すべく構成している。

【０１３６】すなわち、ブレーキ装置195,196 は、それ
ぞれシリンダ195a,196a 内にスプリング195b,196b によ
り伸長方向に付勢されたピストンロッド195c,196c を設
け、各ピストンロッド195c,196c の先端に圧接体195d,1
96d を取付けて、各圧接体195d,196d を各走行部1L,1R
の駆動輪10L,10R に取付けたブレーキ装置本体195e,196
e に接離自在としている。

【０１３７】このようにして、各シリンダ195a,196a 内
にパイロット油を供給することにより、スプリング195
b,196b の付勢に抗してピストンロッド195c,196c を短
縮作動させて、圧接体195d,196d をブレーキ装置本体19
5c,196e より離隔状態にして非ブレーキ作動状態となす
ことができる。

【０１３８】また、各シリンダ195a,196a 内よりパイロ
ット油を排出することにより、スプリング195b,196b の
付勢力によりピストンロッド195c,196c を伸長作動させ
て、圧接体195d,196d をブレーキ装置本体195e,196e に
圧接状態にしてブレーキ作動状態となすことができる。

【０１３９】従って、ブレーキペダル40を踏込み操作す
ることにより、左右側走行部1L,1Rの駆動を左右側のブ
レーキ装置195,196 により同時に停止させることがで
き、緊急時にも自動車と同様の踏込み操作感覚でブレー
キ踏込み操作を行なうことができて、安全性を良好に確
保することができる。

【０１４０】また、パイロット油路235 の中途部には、
図２１に示すように、パイロット油路切換バルブ194 を
介して分岐パイロット油路237 を接続している。そし
て、分岐パイロット油路237 は、先端を二又状に分岐さ
せて分岐油路237a,237b を形成する一方、一対の可変流
量制御ポンプPL,PR にそれぞれ斜板角制御手段236L,236
R を設け、各斜板角制御手段236L,236R に上記分岐油路
237a,237b を接続している。

【０１４１】

【効果】本発明によれば、次のような効果が得られる。

【０１４２】 請求項１記載の本発明では、操向操作
手段の操向操作角を検出する操向操作角検出手段と、変
速操作手段の変速操作角を検出する変速操作角検出手段
と、車速を検出する車速検出手段と、ブレーキ制動操作
手段のブレーキ制動操作を検出するブレーキ制動操作検
出手段と、上記一対の可変流量制御ポンプの斜板角を制
御する各斜板角制御部材にそれぞれ連動連結した一対の
電動式作動手段と、上記各検出手段を入力側に接続する
と共に、上記一対の電動式作動手段を出力側に接続した
制御手段とを具備しているために、操向操作手段と変速
操作手段とをそれぞれ操作すると、操向操作角検出手段
と変速操作角検出手段とからそれぞれ制御手段に検出結
果が入力され、同制御手段がその検出結果にもとづいて
一対の電動式作動手段を作動させて、各電動式作動手段
が一対の斜板角制御部材を作動させ、各斜板角制御部材
が一対の可変流量制御ポンプの斜板角を制御して、機体
を前後直進モード、左右緩旋回モード、左右ピボットタ
ーンモード、左右スピンターンモードのいずれかのモー
ドに変更することができる。

【０１４３】しかも、一対の可変流量制御ポンプの斜板
角制御部材は、それぞれ一対の電動式作動手段により作
動させて、各可変流量制御ポンプの吐出量を電気的に制
御することができるために、各可変流量制御ポンプによ
り駆動される各走行用油圧モータを精度良く制御するこ
とができ、両走行用油圧モータを同調させることによ
り、機体の直進性を良好に確保することができる。

【０１４４】さらに、上記したように、各駆動部を電気
的に制御しているために、操向操作手段と変速操作手段
の各操作に対する走行部の動作の応答性を良くすること
ができる。

【０１４５】 請求項２記載の本発明では、車速検出
手段が、あらかじめ設定した速度域よりも高車速を検出
した場合には、各斜板角制御部材を作動させる電動式作
動手段の作動範囲を、制御手段により緩旋回モードのみ
を許容する範囲を制限するようにしているために、高速
走行中に、オペレータが急旋回操向操作を行なった場合
にも、機体は急旋回することがなく、安全性を良好に確
保することができる。

【０１４６】 請求項３記載の本発明では、車速検出
手段が、あらかじめ設定した速度域よりも高車速を検出
した場合には、各斜板角制御部材を作動させる各電動式
作動手段の動作速度を、制御手段によりを低減させるよ
うにしているために、高速走行中に、オペレータが急旋
回操向操作を行なった場合にも、機体は急旋回すること
がなく、安全性を良好に確保することができる。

【０１４７】 請求項４記載の本発明では、操向操作
手段を操向操作する速度と、電動式作動手段が作動する
速度とを比例させているために、操向操作手段を速く操
作すれば、機体も速く動作し、また、操向操作手段をゆ
っくり操作すれば、機体もゆっくり動作して、オペレー
タは良好な操作感覚を得ることができる。

【０１４８】 請求項５記載の本発明では、各走行部
は、駆動輪を遊動輪よりも大径に形成して高速走行を可
能としているために、遠距離の移動も自走により楽に行
なえる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る油圧走行農作業機としての農業用
トラクタの側面図。

【図２】同農業用トラクタの平面図。

【図３】同農業用トラクタの正面図。

【図４】運転部の平面説明図。

【図５】操作部の側面図。

【図６】同操作部の平面図。

【図７】制御説明図。

【図８】ブレーキペダルの制動動作説明図。

【図９】操向操作角規制手段の背面図。

【図１０】同操向操作角規制手段の規制動作説明図。

【図１１】同操向操作角規制手段の規制動作説明図。

【図１２】同操向操作角規制手段の規制動作説明図。

【図１３】同操向操作角規制手段の規制動作説明図。

【図１４】ポンプ操作部の断面正面図。

【図１５】同ポンプ操作部の断面平面図。

【図１６】同ポンプ操作部の断面側面図。

【図１７】中立状態のリンク作動用アームの平面説明
図。

【図１８】直進状態のリンク作動用アームの平面説明
図。

【図１９】左旋回状態のリンク作動用アームの平面説明
図。

【図２０】左スピンターン状態のリンク作動用アームの
平面説明図。

【図２１】油圧回路図。

【符号の説明】

Ａ 農業用トラクタ 1L 左側走行部 1R 右側走行部 2L 左側走行フレーム 2R 右側走行フレーム ３ 機体フレーム ４ 原動機部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｆ０２Ｄ 29/00 Ｆ０２Ｄ 29/00 Ｂ 29/02 29/02 Ｇ 29/04 29/04 Ｈ (72)発明者 藤木 勝美 岡山県岡山市江並428番地 セイレイ工業 株式会社内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジンに連動連結した一対の可変流量
   制御ポンプに、一対の走行用油圧モータを閉回路油路を
   介して接続し、各走行用油圧モータに左右一対のクロー
   ラ式の走行部に設けた駆動輪を連動連結して、上記各可
   変流量制御ポンプを操向操作手段と変速操作手段とによ
   り操作して、各走行用油圧モータを増減速作動させるこ
   とにより、左右側の走行部をそれぞれ走行作動させて、
   機体を直進モード、緩旋回モード、ピボットターンモー
   ド、スピンターンモードのいずれかのモードに変更可能
   とすると共に、操向操作手段は、緩旋回モードにするた
   めの第一操向操作範囲と、ピボットターンモードにする
   ための第二操向操作範囲と、スピンターンモードにする
   ための第三操向操作範囲とを具備し、かつ、上記駆動輪
   に設けたブレーキ装置をブレーキ制動操作手段により操
   作可能とした油圧走行農作業機において、 操向操作手段の操向操作角を検出する操向操作角検出手
   段と、 変速操作手段の変速操作角を検出する変速操作角検出手
   段と、 車速を検出する車速検出手段と、 ブレーキ制動操作手段のブレーキ制動操作を検出するブ
   レーキ制動操作検出手段と、 上記一対の可変流量制御ポンプの斜板角を制御する各斜
   板角制御部材にそれぞれ連動連結した一対の電動式作動
   手段と、 上記各検出手段を入力側に接続すると共に、上記一対の
   電動式作動手段を出力側に接続した制御手段とを具備す
   ることを特徴とする油圧走行農作業機。
2. 【請求項２】 車速検出手段が、あらかじめ設定した速
   度域よりも高車速を検出した場合には、各斜板角制御部
   材を作動させる電動式作動手段の作動範囲を、制御手段
   により緩旋回モードのみを許容する範囲に制限するよう
   にしたことを特徴とする請求項１記載の油圧走行農作業
   機。
3. 【請求項３】 車速検出手段が、あらかじめ設定した速
   度域よりも高車速を検出した場合には、各斜板角制御部
   材を作動させる各電動式作動手段の動作速度を、制御手
   段により低減させるようにしたことを特徴とする請求項
   １記載の油圧走行農作業機。
4. 【請求項４】 操向操作手段を操向操作する速度と、電
   動式作動手段が作動する速度とを比例させたことを特徴
   とする請求項１又は２記載の油圧走行農作業機。
5. 【請求項５】 各走行部は、駆動輪を遊動輪よりも大径
   に形成して高速走行を可能としたことを特徴とする請求
   項１〜４いずれかに記載の油圧走行農作業機。