JPH1073649A - ナビゲーションシステムの受信装置 - Google Patents
ナビゲーションシステムの受信装置Info
- Publication number
- JPH1073649A JPH1073649A JP9119016A JP11901697A JPH1073649A JP H1073649 A JPH1073649 A JP H1073649A JP 9119016 A JP9119016 A JP 9119016A JP 11901697 A JP11901697 A JP 11901697A JP H1073649 A JPH1073649 A JP H1073649A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- code
- processor
- output
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/35—Constructional details or hardware or software details of the signal processing chain
- G01S19/36—Constructional details or hardware or software details of the signal processing chain relating to the receiver frond end
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
- G01S19/29—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system carrier including Doppler, related
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/32—Multimode operation in a single same satellite system, e.g. GPS L1/L2
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/33—Multimode operation in different systems which transmit time stamped messages, e.g. GPS/GLONASS
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
- G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/53—Determining attitude
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
- Radio Relay Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 時間的に連続して受信する受信部と多重化し
て受信する受信部とを組み合わせることにより、ハード
ウエア及びソフトウエアを簡略化できる受信装置を提供
する。 【解決手段】 マルチプレクサＭＵＸは、一つが基準ア
ンテナＡＮＴ１となる三つのアンテナＡＮＴ１〜ＡＮＴ
３からの信号を多重化し、マルチプレクサＭＵＸの下流
に配置された第一のプロセッサＤＴ１がマルチプレクサ
ＭＵＸからの信号に基づいてナビゲーションパラメータ
を送出する。また、第二のプロセッサＤＴ２は、基準ア
ンテナＡＮＴ１から連続して信号を受信し、基準アンテ
ナＡＮＴ１の位置パラメータに対応した基準信号を送出
し、デジタルシグナルプロセッサＤＳＰが、基準信号を
考慮してマルチプレクサＭＵＸからの信号を処理する。
て受信する受信部とを組み合わせることにより、ハード
ウエア及びソフトウエアを簡略化できる受信装置を提供
する。 【解決手段】 マルチプレクサＭＵＸは、一つが基準ア
ンテナＡＮＴ１となる三つのアンテナＡＮＴ１〜ＡＮＴ
３からの信号を多重化し、マルチプレクサＭＵＸの下流
に配置された第一のプロセッサＤＴ１がマルチプレクサ
ＭＵＸからの信号に基づいてナビゲーションパラメータ
を送出する。また、第二のプロセッサＤＴ２は、基準ア
ンテナＡＮＴ１から連続して信号を受信し、基準アンテ
ナＡＮＴ１の位置パラメータに対応した基準信号を送出
し、デジタルシグナルプロセッサＤＳＰが、基準信号を
考慮してマルチプレクサＭＵＸからの信号を処理する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ナビゲーションシ
ステムの受信装置に関し、特に、衛星ナビゲーションシ
ステムの受信装置に関するものである。
ステムの受信装置に関し、特に、衛星ナビゲーションシ
ステムの受信装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】米国のグローバル・ポジショニング・シ
ステム（ＧＰＳ）、ロシアのグローバル・オービッティ
ング・ナビゲーション・サテライト・システム（ＧＬＯ
ＮＡＳＳ）のようなグローバル・ナビゲーション・サテ
ライト・システム（ＧＮＳＳ）によって伝送される信号
を用いて、衛星のような移動体の姿勢又はポインティン
グ方向を決定することができる受信装置が既に知られて
いる。また、欧州ジオステーショナリー・ナビゲーショ
ン・オーバレイ・システム（ＥＧＮＯＳ）のようなジオ
ステーショナリー・ナビゲーション・オーバレイ・シス
テム（ＧＮＯＳ）も使用することができる。
ステム（ＧＰＳ）、ロシアのグローバル・オービッティ
ング・ナビゲーション・サテライト・システム（ＧＬＯ
ＮＡＳＳ）のようなグローバル・ナビゲーション・サテ
ライト・システム（ＧＮＳＳ）によって伝送される信号
を用いて、衛星のような移動体の姿勢又はポインティン
グ方向を決定することができる受信装置が既に知られて
いる。また、欧州ジオステーショナリー・ナビゲーショ
ン・オーバレイ・システム（ＥＧＮＯＳ）のようなジオ
ステーショナリー・ナビゲーション・オーバレイ・シス
テム（ＧＮＯＳ）も使用することができる。
【０００３】位相差を測定することによって、ＧＮＳＳ
の信号から衛星の姿勢を決定することができる受信装置
が、以下の文献により既に知られている。例えば、１９
７６年４月に米国のペンシルヴェニア州のウォーミンス
ターのナビゲーション学会で発表されたＶ．Ｗ．Ｓｐｉ
ｎｎｅｙの”地球付近での使用のための姿勢基準として
のグローバル・ポジショニング・システムの応用”、１
９８２年に米国のラスクルージイズで開催されたサテラ
イトポジショニングに関する第３回国際測地学シンポジ
ウムの会報で発表されたＡ．Ｋ．Ｂｒｏｗｎらの”グロ
ーバル・ポジショニング・システムを用いた干渉姿勢決
定：新ジャイロセオドライト”、又は、１９８３年１０
月に米国のカリフォルニア州のサンディエゴで開かれた
国際遠隔測定会議の報告書で発表されたＫ．Ｍ．Ｊｏｓ
ｅｐｈらの”高精度オリエンテーション：新しいＧＰＳ
の応用”がある。
の信号から衛星の姿勢を決定することができる受信装置
が、以下の文献により既に知られている。例えば、１９
７６年４月に米国のペンシルヴェニア州のウォーミンス
ターのナビゲーション学会で発表されたＶ．Ｗ．Ｓｐｉ
ｎｎｅｙの”地球付近での使用のための姿勢基準として
のグローバル・ポジショニング・システムの応用”、１
９８２年に米国のラスクルージイズで開催されたサテラ
イトポジショニングに関する第３回国際測地学シンポジ
ウムの会報で発表されたＡ．Ｋ．Ｂｒｏｗｎらの”グロ
ーバル・ポジショニング・システムを用いた干渉姿勢決
定：新ジャイロセオドライト”、又は、１９８３年１０
月に米国のカリフォルニア州のサンディエゴで開かれた
国際遠隔測定会議の報告書で発表されたＫ．Ｍ．Ｊｏｓ
ｅｐｈらの”高精度オリエンテーション：新しいＧＰＳ
の応用”がある。
【０００４】どのような移動体（宇宙船、飛行機、船
等）でもその姿勢を決定するためには、少なくとも二つ
のＧＮＳＳの衛星から飛来し、一般に、移動体に固定さ
れた少なくとも三つの整列されていないアンテナを介し
て受信された搬送波の位相差を正確に測定する必要があ
る。それにもかかわらず、ポインティング方向の決定と
して知られている二つの軸上の姿勢の決定に対して、二
つのアンテナのみを用いて行うことができる。
等）でもその姿勢を決定するためには、少なくとも二つ
のＧＮＳＳの衛星から飛来し、一般に、移動体に固定さ
れた少なくとも三つの整列されていないアンテナを介し
て受信された搬送波の位相差を正確に測定する必要があ
る。それにもかかわらず、ポインティング方向の決定と
して知られている二つの軸上の姿勢の決定に対して、二
つのアンテナのみを用いて行うことができる。
【０００５】ＧＮＳＳの信号をトレースし、復調するこ
とによって得られる受信装置の位置と送信装置の位置と
を同時に知ることに加えて、受信装置は、そのような位
相差を測定することにより、適切な条件下で１アーク分
（ｏｎｅ ｍｉｎｕｔｅ ｏｆ ａｒｃ）より正確に移
動体の姿勢を決定することができる。
とによって得られる受信装置の位置と送信装置の位置と
を同時に知ることに加えて、受信装置は、そのような位
相差を測定することにより、適切な条件下で１アーク分
（ｏｎｅ ｍｉｎｕｔｅ ｏｆ ａｒｃ）より正確に移
動体の姿勢を決定することができる。
【０００６】受信装置に使用される特別なアーキテクチ
ャから生じる制約内で、ＧＰＳを使用した姿勢決定に関
するエラーを最小化するために多くの研究がなされてき
た。
ャから生じる制約内で、ＧＰＳを使用した姿勢決定に関
するエラーを最小化するために多くの研究がなされてき
た。
【０００７】二つの受信装置のアーキテクチャが開発さ
れ、それらは、米国特許第５１８５６１０号明細書（Ｔ
ｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ）にその例が開示さ
れるパラレルアーキテクチャ、米国特許第５２６８６９
５号明細書（ＴｒｉｍｂｌｅＮａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｌ
ｔｄ．）に開示されるマルチプレックスアーキテクチャ
である。また、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓに
より発行された二つの文献がある。第一の文献は、１９
８１年に米国ナビゲーション学会の第３７回年次会議の
会報の６１〜７７頁で発表されたＣ．Ｒ． Ｊｏｈｎｓ
ｏｎらの「多重化ＧＰＳユーザーセットの応用」であ
る。また、第二の文献は、１９８４年夏にナビゲーショ
ン学会ジャーナルＶｏｌ．３１、Ｎｏ．２で発表された
Ｒ．Ａ．Ｍａｈｅｒの「航空ナビゲーションのマルチチ
ャンネルのシーケンシャル及びマルチプレックスＧＰＳ
受信装置の比較」である。
れ、それらは、米国特許第５１８５６１０号明細書（Ｔ
ｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ）にその例が開示さ
れるパラレルアーキテクチャ、米国特許第５２６８６９
５号明細書（ＴｒｉｍｂｌｅＮａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｌ
ｔｄ．）に開示されるマルチプレックスアーキテクチャ
である。また、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓに
より発行された二つの文献がある。第一の文献は、１９
８１年に米国ナビゲーション学会の第３７回年次会議の
会報の６１〜７７頁で発表されたＣ．Ｒ． Ｊｏｈｎｓ
ｏｎらの「多重化ＧＰＳユーザーセットの応用」であ
る。また、第二の文献は、１９８４年夏にナビゲーショ
ン学会ジャーナルＶｏｌ．３１、Ｎｏ．２で発表された
Ｒ．Ａ．Ｍａｈｅｒの「航空ナビゲーションのマルチチ
ャンネルのシーケンシャル及びマルチプレックスＧＰＳ
受信装置の比較」である。
【０００８】パラレルアーキテクチャでは、異なるアン
テナにそれぞれ接続された複数の同一のチャンネルを介
して信号を処理することにより測定が行われる。信号は
連続して追跡され、それにより、搬送波の位相の差を測
定するときに低いランダムノイズが得られる。しかしな
がら、信号が異なるアナログ装置を通過しなければなら
ないとすると、未知のバイアスが必ず発生する。
テナにそれぞれ接続された複数の同一のチャンネルを介
して信号を処理することにより測定が行われる。信号は
連続して追跡され、それにより、搬送波の位相の差を測
定するときに低いランダムノイズが得られる。しかしな
がら、信号が異なるアナログ装置を通過しなければなら
ないとすると、未知のバイアスが必ず発生する。
【０００９】一方、マルチプレックスアーキテクチャで
は、異なるアンテナ間で周期的に切り換えられる一つの
チャンネルを用いて測定が行われる。
は、異なるアンテナ間で周期的に切り換えられる一つの
チャンネルを用いて測定が行われる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】これらのアーキテクチ
ャの各々には、得られた結果に関し、又は、実行に関し
て以下に説明する欠点がある。
ャの各々には、得られた結果に関し、又は、実行に関し
て以下に説明する欠点がある。
【００１１】図７に示す４つのアンテナを用いたパラレ
ルアーキテクチャでは、４つのアンテナの各々が、デジ
タルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）に制御された４つの
同一の処理回路の各々に接続される。
ルアーキテクチャでは、４つのアンテナの各々が、デジ
タルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）に制御された４つの
同一の処理回路の各々に接続される。
【００１２】このパラレルアーキテクチャでは、異なる
アンテナから受信された信号は、パラレル処理チャンネ
ルに入力され、パラレル処理チャンネルの各々が無線周
波数から中間周波数（ＲＦ／ＩＦ）への処理を行い、少
なくともいくつかの信号（理論的な最小値は二つ）に対
してコード及び搬送波トラッキングループを備え、４つ
のＧＮＳＳ信号が、リアルタイム位置を決定できるよう
に通常処理される。信号は、平行して且つ独立して処理
される。しかし、すべての異なるミキシング処理に対し
て、使用される基準信号は、周波数シンセサイザを介し
て同一の基準となる温度制御された水晶発振器（ＴＣＸ
Ｏ）から出力される。独立した基準信号が使用される
と、正確に搬送波の位相差を測定することはできず、各
基準信号の位相ドリフトから実際の搬送波の位相差を分
離することは困難である。現代の広周波数帯域の受信装
置の技術に従えば、コスタスループ（Ｃｏｓｔａｓ ｌ
ｏｏｐｓ）が搬送波位相の追跡に使用され、ディレイロ
ックループ（ｄｅｌａｙ−ｌｏｃｋ ｌｏｏｐｓ、ＤＬ
Ｌ）がコード位相の追跡に使用される。この点に関して
は、１９８０年のナビゲーションジャーナルＶｏｌ．１
に発表されたＪ．Ｊ．Ｓｐｉｌｋｅｒの「ＧＰＳ信号の
構成及び性能の特性」を参照することができる。
アンテナから受信された信号は、パラレル処理チャンネ
ルに入力され、パラレル処理チャンネルの各々が無線周
波数から中間周波数（ＲＦ／ＩＦ）への処理を行い、少
なくともいくつかの信号（理論的な最小値は二つ）に対
してコード及び搬送波トラッキングループを備え、４つ
のＧＮＳＳ信号が、リアルタイム位置を決定できるよう
に通常処理される。信号は、平行して且つ独立して処理
される。しかし、すべての異なるミキシング処理に対し
て、使用される基準信号は、周波数シンセサイザを介し
て同一の基準となる温度制御された水晶発振器（ＴＣＸ
Ｏ）から出力される。独立した基準信号が使用される
と、正確に搬送波の位相差を測定することはできず、各
基準信号の位相ドリフトから実際の搬送波の位相差を分
離することは困難である。現代の広周波数帯域の受信装
置の技術に従えば、コスタスループ（Ｃｏｓｔａｓ ｌ
ｏｏｐｓ）が搬送波位相の追跡に使用され、ディレイロ
ックループ（ｄｅｌａｙ−ｌｏｃｋ ｌｏｏｐｓ、ＤＬ
Ｌ）がコード位相の追跡に使用される。この点に関して
は、１９８０年のナビゲーションジャーナルＶｏｌ．１
に発表されたＪ．Ｊ．Ｓｐｉｌｋｅｒの「ＧＰＳ信号の
構成及び性能の特性」を参照することができる。
【００１３】パラレルアーキテクチャの受信装置には、
二つの主要な欠点、つまり、ハードウエアの複雑さ及び
種々の回路の異なる信号線を伝搬することによるバイア
スがある。バイアスは、不正確になる主要な原因であ
る。ＲＦ／ＩＦ回路の各デバイスには、有限群遅延（ｆ
ｉｎｉｔｅ ｇｒｏｕｐ ｄｅｌａｙ）があり、ライン
バイアス（ｌｉｎｅ ｂｉａｓ）が発生し、一般に、こ
のラインバイアスは、すべての回路に対して同一ではな
い。ＲＦフィルタ及びＩＦフィルタは、群遅延全体に影
響するだけでなく、温度に対しても大変敏感である。異
なるアンテナのＲＦ／ＩＦパスでの群伝搬遅延（ｇｒｏ
ｕｐ ｐｒｏｐａｇａｔｉｏｎ ｄｅｌａｙ）は、ある
程度マッチングさせて校正することができるが、姿勢の
決定の正確さに直接影響する温度の変化、放熱、及びエ
ージング現象のために、ミスマッチングが必ず起こる。
オンラインで再校正することができるが、装置がかなり
複雑になる。
二つの主要な欠点、つまり、ハードウエアの複雑さ及び
種々の回路の異なる信号線を伝搬することによるバイア
スがある。バイアスは、不正確になる主要な原因であ
る。ＲＦ／ＩＦ回路の各デバイスには、有限群遅延（ｆ
ｉｎｉｔｅ ｇｒｏｕｐ ｄｅｌａｙ）があり、ライン
バイアス（ｌｉｎｅ ｂｉａｓ）が発生し、一般に、こ
のラインバイアスは、すべての回路に対して同一ではな
い。ＲＦフィルタ及びＩＦフィルタは、群遅延全体に影
響するだけでなく、温度に対しても大変敏感である。異
なるアンテナのＲＦ／ＩＦパスでの群伝搬遅延（ｇｒｏ
ｕｐ ｐｒｏｐａｇａｔｉｏｎ ｄｅｌａｙ）は、ある
程度マッチングさせて校正することができるが、姿勢の
決定の正確さに直接影響する温度の変化、放熱、及びエ
ージング現象のために、ミスマッチングが必ず起こる。
オンラインで再校正することができるが、装置がかなり
複雑になる。
【００１４】各アンテナに対する回路を分離して測定を
しなければならないとすると、姿勢を決定するためのパ
ラレル受信装置は、比較的複雑となり、コストが増加す
る。これは、体積、重量、及び消費電力が大変重要とな
る適用される製品に対して、特に衛星に搭載する場合に
大変大きな欠点になる。
しなければならないとすると、姿勢を決定するためのパ
ラレル受信装置は、比較的複雑となり、コストが増加す
る。これは、体積、重量、及び消費電力が大変重要とな
る適用される製品に対して、特に衛星に搭載する場合に
大変大きな欠点になる。
【００１５】異なるアンテナから出力される信号が多重
化されるマルチプレックスアーキテクチャの受信装置で
は、一つのＲＦ／ＩＦ部のみにすべてのアンテナからの
信号が時間分割されて多重化された状態で供給されるた
めに、ラインバイアス及びＲＦ干渉の問題は除去され
る。ＰＩＮダイオード又は電界効果トランジスタを用い
て容易に作ることができる高速スイッチによって多重化
を行うことができる。この例を図８に示す。
化されるマルチプレックスアーキテクチャの受信装置で
は、一つのＲＦ／ＩＦ部のみにすべてのアンテナからの
信号が時間分割されて多重化された状態で供給されるた
めに、ラインバイアス及びＲＦ干渉の問題は除去され
る。ＰＩＮダイオード又は電界効果トランジスタを用い
て容易に作ることができる高速スイッチによって多重化
を行うことができる。この例を図８に示す。
【００１６】マルチプレックス受信装置では、すべての
信号のパスは、同一のＲＦ／ＩＦ部を共用し、アンテナ
のケーブルの長さが異なることによる影響を除き、実際
にすべてのラインバイアスが除去さる。一つのアンテナ
のみが与えられた時間の間だけアクティブになるため、
クロストークも除去される。マルチプレックスアーキテ
クチャには、パラレルアーキテクチャに比較してハード
ウエアがずっと少なくてすむという利点がある。この結
果、体積、重量、消費電力及びコストをかなり節約でき
る。
信号のパスは、同一のＲＦ／ＩＦ部を共用し、アンテナ
のケーブルの長さが異なることによる影響を除き、実際
にすべてのラインバイアスが除去さる。一つのアンテナ
のみが与えられた時間の間だけアクティブになるため、
クロストークも除去される。マルチプレックスアーキテ
クチャには、パラレルアーキテクチャに比較してハード
ウエアがずっと少なくてすむという利点がある。この結
果、体積、重量、消費電力及びコストをかなり節約でき
る。
【００１７】しかしながら、アンテナからの信号を多重
化する受信装置にも欠点がある。最も重要な欠点は、ア
ンテナからの信号がある期間の間だけしか観測できない
ためにトラッキング能力が劣る点である。例えば、１９
７７年に米国のニュージャージ州のプレンティスホール
でのＪ．Ｓ．Ｓｐｉｌｋｅｒの「衛星によるデジタルコ
ミュニケーション」に示されるように、４つのアンテナ
からの信号を多重化した場合、Ｓ／Ｎ比が６ｄＢ低下す
る。
化する受信装置にも欠点がある。最も重要な欠点は、ア
ンテナからの信号がある期間の間だけしか観測できない
ためにトラッキング能力が劣る点である。例えば、１９
７７年に米国のニュージャージ州のプレンティスホール
でのＪ．Ｓ．Ｓｐｉｌｋｅｒの「衛星によるデジタルコ
ミュニケーション」に示されるように、４つのアンテナ
からの信号を多重化した場合、Ｓ／Ｎ比が６ｄＢ低下す
る。
【００１８】さらに、データビットの変化を検出する能
力を維持するために、多重化を行う際の切り替えを十分
速く行われなければならず、ＧＰＳでは５０Ｈｚ、ＧＬ
ＯＮＡＳＳでは１００Ｈｚで行わなければならない。ま
た、デジタル処理回路は、各インターバルの初めに再初
期化されなければならない。このため、コード及び搬送
波ループに使用される数値制御されたオシレータ（ＮＣ
Ｏ）の位相は、各場合に初期位相値にセットされ、コー
ド発生器が正しい状態に初期化される必要があり、この
結果、受信装置の設計が非常に複雑になる。さらに、異
なるサンプリング及びスイッチングレートがあるため
に、搬送波トラッキングループで間違ったロック状態が
起こるかもしれず、これらもまた考慮しなければならな
い。
力を維持するために、多重化を行う際の切り替えを十分
速く行われなければならず、ＧＰＳでは５０Ｈｚ、ＧＬ
ＯＮＡＳＳでは１００Ｈｚで行わなければならない。ま
た、デジタル処理回路は、各インターバルの初めに再初
期化されなければならない。このため、コード及び搬送
波ループに使用される数値制御されたオシレータ（ＮＣ
Ｏ）の位相は、各場合に初期位相値にセットされ、コー
ド発生器が正しい状態に初期化される必要があり、この
結果、受信装置の設計が非常に複雑になる。さらに、異
なるサンプリング及びスイッチングレートがあるため
に、搬送波トラッキングループで間違ったロック状態が
起こるかもしれず、これらもまた考慮しなければならな
い。
【００１９】本発明の目的は、連続受信回路と多重化受
信回路とを組み合わせることにより、少なくともほとん
どの部分に対して、少なくとも上記のいくらかの欠点を
除去することである。
信回路とを組み合わせることにより、少なくともほとん
どの部分に対して、少なくとも上記のいくらかの欠点を
除去することである。
【００２０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、衛星ナビゲーションシステムの受信装置
であって、基準アンテナを含む少なくとも二つのアンテ
ナと、前記アンテナからの信号を多重化するマルチプレ
クサと、前記マルチプレクサの下流に配置され、前記マ
ルチプレクサからの信号に基づいてナビゲーションパラ
メータに対応する少なくとも一つの信号を出力する第一
のプロセッサとを備え、前記受信装置は、前記基準アン
テナから連続して信号を受ける入力部を有し、前記基準
アンテナの位置に関するパラメータに対応した少なくと
も一つの基準信号を出力する第二のプロセッサと、少な
くとも一つの基準信号を考慮して前記マルチプレクサか
らの信号を処理し、少なくとも一種類のナビゲーション
データを計算する処理手段とを備えることを特徴とする
受信装置を提供する。
め、本発明は、衛星ナビゲーションシステムの受信装置
であって、基準アンテナを含む少なくとも二つのアンテ
ナと、前記アンテナからの信号を多重化するマルチプレ
クサと、前記マルチプレクサの下流に配置され、前記マ
ルチプレクサからの信号に基づいてナビゲーションパラ
メータに対応する少なくとも一つの信号を出力する第一
のプロセッサとを備え、前記受信装置は、前記基準アン
テナから連続して信号を受ける入力部を有し、前記基準
アンテナの位置に関するパラメータに対応した少なくと
も一つの基準信号を出力する第二のプロセッサと、少な
くとも一つの基準信号を考慮して前記マルチプレクサか
らの信号を処理し、少なくとも一種類のナビゲーション
データを計算する処理手段とを備えることを特徴とする
受信装置を提供する。
【００２１】また、前記マルチプレクサは、前記基準ア
ンテナからの信号を受ける入力部を備えることが好まし
い。前記マルチプレクサによって前記入力部に割り当て
られるスイッチング時間は、他の入力部に割り当てられ
るスイッチング時間より短いことが好ましい。
ンテナからの信号を受ける入力部を備えることが好まし
い。前記マルチプレクサによって前記入力部に割り当て
られるスイッチング時間は、他の入力部に割り当てられ
るスイッチング時間より短いことが好ましい。
【００２２】前記受信装置は、前記基準信号がデータ変
調信号であり、前記処理手段が前記マルチプレクサから
の前記信号に現れる前記データ変調信号を除去する手段
を含むことにより特徴づけられてもよい。
調信号であり、前記処理手段が前記マルチプレクサから
の前記信号に現れる前記データ変調信号を除去する手段
を含むことにより特徴づけられてもよい。
【００２３】前記基準信号の一つは、前記基準アンテナ
と関連するドップラー効果を表し、前記第二のプロセッ
サと関連するループフィルタによって発生される信号で
あってもよく、また、前記処理手段は、ドップラー効果
を表す前記信号の応じて前記第一のプロセッサの一部を
形成する数値制御されたオシレータを制御し、また、前
記オシレータは、信号が多重化されるアンテナと関連す
るドップラー効果を表すとともに前記第一のプロセッサ
と関連するループフィルタによって発生される信号によ
って制御されてもよい。
と関連するドップラー効果を表し、前記第二のプロセッ
サと関連するループフィルタによって発生される信号で
あってもよく、また、前記処理手段は、ドップラー効果
を表す前記信号の応じて前記第一のプロセッサの一部を
形成する数値制御されたオシレータを制御し、また、前
記オシレータは、信号が多重化されるアンテナと関連す
るドップラー効果を表すとともに前記第一のプロセッサ
と関連するループフィルタによって発生される信号によ
って制御されてもよい。
【００２４】前記ループフィルタは、デジタルフィルタ
であるため、一般に機能的には、デジタルプロセッサの
一部である。
であるため、一般に機能的には、デジタルプロセッサの
一部である。
【００２５】結果として、前記第二のプロセッサで実行
される位相測定は、第一のプロセッサで処理されるよう
に信号のダイナミックレンジを減少させるために用いら
れる。従って、特に、ループフィルタを簡略化すること
ができる。前記第一のプロセッサの前記ループフィルタ
は、二次フィルタであることが好ましい。このフィルタ
は、１Ｈｚより狭い、例えば０．４Ｈｚの通過帯域を有
することが好ましい。
される位相測定は、第一のプロセッサで処理されるよう
に信号のダイナミックレンジを減少させるために用いら
れる。従って、特に、ループフィルタを簡略化すること
ができる。前記第一のプロセッサの前記ループフィルタ
は、二次フィルタであることが好ましい。このフィルタ
は、１Ｈｚより狭い、例えば０．４Ｈｚの通過帯域を有
することが好ましい。
【００２６】本発明の他の受信装置は、マルチプレクサ
の下流にカスケード接続されて配置された第一のＲＦ／
ＩＦコンバータ及び望ましくは第一のアナログ−デジタ
ルコンバータを含む第一のプロセッサと、基準アンテナ
の下流にカスケード接続されて配置された第二のＲＦ／
ＩＦコンバータ及び望ましくは第二のアナログ−デジタ
ルコンバータを含む第二のプロセッサと、各々が最初に
第一及び第二のＲＦ／ＩＦコンバータに出力され、次に
第一及び第二のアナログ−デジタルコンバータに出力さ
れるローカルオシレータ信号及びクロック信号を発生す
る前記第一及び第二のプロセッサに共通の周波数シンセ
サイザとを備えることを特徴とする。
の下流にカスケード接続されて配置された第一のＲＦ／
ＩＦコンバータ及び望ましくは第一のアナログ−デジタ
ルコンバータを含む第一のプロセッサと、基準アンテナ
の下流にカスケード接続されて配置された第二のＲＦ／
ＩＦコンバータ及び望ましくは第二のアナログ−デジタ
ルコンバータを含む第二のプロセッサと、各々が最初に
第一及び第二のＲＦ／ＩＦコンバータに出力され、次に
第一及び第二のアナログ−デジタルコンバータに出力さ
れるローカルオシレータ信号及びクロック信号を発生す
る前記第一及び第二のプロセッサに共通の周波数シンセ
サイザとを備えることを特徴とする。
【００２７】前記プロセッサは、処理される各衛星信号
に対して、第二のプロセッサの一部を形成する基準部
と、第一のプロセッサの一部を形成するスレーブ部とを
含むプロセッサブロックを備え、前記基準部及びスレー
ブ部の各々は、ベースバンドに変換し、イメージ周波数
を排除するためのベースバンドコンバータと、前記ベー
スバンドコンバータの入力部と接続される出力部を有す
る数値制御された搬送波オシレータと、数値制御された
コードオシレータと、前記数値制御されたコードオシレ
ータに制御されるコード発生器と、前記ベースバンドコ
ンバータからベースバンドで出力される信号並びにＧＰ
Ｓ規格に従うアーリーコード（ｅａｒｌｙｃｏｄｅ）
Ｅ、パンクチュアルコード（ｐｕｎｃｔｕａｌ ｃｏｄ
ｅ）Ｐ、及びレイトコード（ｌａｔｅ ｃｏｄｅ）Ｌを
受ける相関器と、入力として相関信号を受け、出力とし
てアーリーループ、パンクチュアルループ、及びレイト
ループの入力信号を発生するアキュムレータとを備え、
前記スレーブ部のベースバンドコンバータの入力部は、
前記第一のアナログ−デジタルコンバータの出力部と接
続され、前記基準部のベースバンドコンバータの入力部
は、前記第二のアナログ−デジタルコンバータの出力部
と接続され、前記処理手段は、前記基準部のアキュムレ
ータ及び前記スレーブ部のアキュムレータによって発生
されるループ制御信号を受け、前記基準部及び前記スレ
ーブ部の前記搬送波オシレータ及び前記コードオシレー
タに対するループ信号を発生するデジタルプロセッサを
備える。
に対して、第二のプロセッサの一部を形成する基準部
と、第一のプロセッサの一部を形成するスレーブ部とを
含むプロセッサブロックを備え、前記基準部及びスレー
ブ部の各々は、ベースバンドに変換し、イメージ周波数
を排除するためのベースバンドコンバータと、前記ベー
スバンドコンバータの入力部と接続される出力部を有す
る数値制御された搬送波オシレータと、数値制御された
コードオシレータと、前記数値制御されたコードオシレ
ータに制御されるコード発生器と、前記ベースバンドコ
ンバータからベースバンドで出力される信号並びにＧＰ
Ｓ規格に従うアーリーコード（ｅａｒｌｙｃｏｄｅ）
Ｅ、パンクチュアルコード（ｐｕｎｃｔｕａｌ ｃｏｄ
ｅ）Ｐ、及びレイトコード（ｌａｔｅ ｃｏｄｅ）Ｌを
受ける相関器と、入力として相関信号を受け、出力とし
てアーリーループ、パンクチュアルループ、及びレイト
ループの入力信号を発生するアキュムレータとを備え、
前記スレーブ部のベースバンドコンバータの入力部は、
前記第一のアナログ−デジタルコンバータの出力部と接
続され、前記基準部のベースバンドコンバータの入力部
は、前記第二のアナログ−デジタルコンバータの出力部
と接続され、前記処理手段は、前記基準部のアキュムレ
ータ及び前記スレーブ部のアキュムレータによって発生
されるループ制御信号を受け、前記基準部及び前記スレ
ーブ部の前記搬送波オシレータ及び前記コードオシレー
タに対するループ信号を発生するデジタルプロセッサを
備える。
【００２８】好ましくは、受信装置が簡略化されるよう
に、受信装置は、処理される各衛星信号に対して、第二
のプロセッサの一部を形成する基準部と、第一のプロセ
ッサの一部を形成するスレーブ部と、前記第一及び第二
のプロセッサに共通の共通部とを含むプロセッサブロッ
クを備え、前記共通部は、出力部を有する数値制御され
た搬送波オシレータと、数値制御されたコードオシレー
タと、前記数値制御されたコードオシレータに制御さ
れ、アーリーコードＥ、パンクチュアルコードＰ、及び
レイトコードＬを発生するコード発生器とを備え、前記
基準部は、第二のアナログ−デジタルコンバータの出力
部と接続される入力部及び前記数値制御された搬送波オ
シレータの出力部と接続される入力部を有し、ベースバ
ンドに変換し、イメージ周波数を排除するベースバンド
コンバータと、前記ベースバンドコンバータからベース
バンドで出力される信号並びに前記コード発生器により
発生されるアーリーコードＥ、パンクチュアルコード
Ｐ、及びレイトコードＬを受け、相関信号を出力する相
関器と、入力として相関信号を受け、出力としてアーリ
ーループ、パンクチュアルループ、及びレイトループの
制御信号を発生するアキュムレータとを備え、前記スレ
ーブ部は、第一のアナログ−デジタルコンバータの出力
部と接続される入力部及び前記数値制御された搬送波オ
シレータの出力部と接続される入力部を有し、ベースバ
ンドに変換し、イメージ周波数を排除するベースバンド
コンバータと、前記基準部のコード発生器によって発生
されるパンクチュアルコードＰとともに、前記ベースバ
ンドコンバータからベースバンドで出力される信号を受
け、パンクチュアル相関信号を出力する相関器と、入力
としてパンクチュアル相関信号を受け、パンクチュアル
ループの制御信号を出力するアキュムレータとを備え、
前記処理手段は、前記基準部及び前記スレーブ部のアキ
ュムレータによって発生されるループ制御信号を受け、
前記搬送波オシレータ及び前記コードオシレータに対し
てループ信号を発生するデジタルプロセッサを備える。
に、受信装置は、処理される各衛星信号に対して、第二
のプロセッサの一部を形成する基準部と、第一のプロセ
ッサの一部を形成するスレーブ部と、前記第一及び第二
のプロセッサに共通の共通部とを含むプロセッサブロッ
クを備え、前記共通部は、出力部を有する数値制御され
た搬送波オシレータと、数値制御されたコードオシレー
タと、前記数値制御されたコードオシレータに制御さ
れ、アーリーコードＥ、パンクチュアルコードＰ、及び
レイトコードＬを発生するコード発生器とを備え、前記
基準部は、第二のアナログ−デジタルコンバータの出力
部と接続される入力部及び前記数値制御された搬送波オ
シレータの出力部と接続される入力部を有し、ベースバ
ンドに変換し、イメージ周波数を排除するベースバンド
コンバータと、前記ベースバンドコンバータからベース
バンドで出力される信号並びに前記コード発生器により
発生されるアーリーコードＥ、パンクチュアルコード
Ｐ、及びレイトコードＬを受け、相関信号を出力する相
関器と、入力として相関信号を受け、出力としてアーリ
ーループ、パンクチュアルループ、及びレイトループの
制御信号を発生するアキュムレータとを備え、前記スレ
ーブ部は、第一のアナログ−デジタルコンバータの出力
部と接続される入力部及び前記数値制御された搬送波オ
シレータの出力部と接続される入力部を有し、ベースバ
ンドに変換し、イメージ周波数を排除するベースバンド
コンバータと、前記基準部のコード発生器によって発生
されるパンクチュアルコードＰとともに、前記ベースバ
ンドコンバータからベースバンドで出力される信号を受
け、パンクチュアル相関信号を出力する相関器と、入力
としてパンクチュアル相関信号を受け、パンクチュアル
ループの制御信号を出力するアキュムレータとを備え、
前記処理手段は、前記基準部及び前記スレーブ部のアキ
ュムレータによって発生されるループ制御信号を受け、
前記搬送波オシレータ及び前記コードオシレータに対し
てループ信号を発生するデジタルプロセッサを備える。
【００２９】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しつつ本発
明の実施の形態について説明する。図７に示すように、
パラレルアーキテクチャの受信装置は、複数のアンテ
ナ、例えば、４つのアンテナＡ１〜Ａ４を有し、各アン
テナは、対応するプリアンプＰＡ１〜ＰＡ４に接続さ
れ、プリアンプの出力は、ミキサーＭ１〜Ｍ４の対応す
る第一の入力部に出力され、その他の入力部は、安定し
た水晶発振器ＴＣＸＯに制御されて周波数シンセサイザ
ＦＳによって出力される信号を受ける。ミキサーＭ１〜
Ｍ４からの出力は、対応するベースバンドフィルタＢＰ
Ｆ１〜ＢＰＦ４へ出力され、ベースバンドフィルタの出
力部は、デジタルシグナルプロセッサＤＳＰにより制御
される処理チャンネルＰＣＨ１〜ＰＣＨ４と接続され
る。
明の実施の形態について説明する。図７に示すように、
パラレルアーキテクチャの受信装置は、複数のアンテ
ナ、例えば、４つのアンテナＡ１〜Ａ４を有し、各アン
テナは、対応するプリアンプＰＡ１〜ＰＡ４に接続さ
れ、プリアンプの出力は、ミキサーＭ１〜Ｍ４の対応す
る第一の入力部に出力され、その他の入力部は、安定し
た水晶発振器ＴＣＸＯに制御されて周波数シンセサイザ
ＦＳによって出力される信号を受ける。ミキサーＭ１〜
Ｍ４からの出力は、対応するベースバンドフィルタＢＰ
Ｆ１〜ＢＰＦ４へ出力され、ベースバンドフィルタの出
力部は、デジタルシグナルプロセッサＤＳＰにより制御
される処理チャンネルＰＣＨ１〜ＰＣＨ４と接続され
る。
【００３０】図８に示すように、マルチプレックスアー
キテクチャの受信装置は、アンテナＡ１〜Ａ４からの出
力信号を受け、それらをプリアンプＰＡ１〜ＰＡ４に出
力し、プリアンプの出力は、安定した発振器ＴＣＸＯに
よって駆動されるシンセサイザＦＳによりミキサーＭと
同様に制御される共通のマルチプレクサＭＵＸに出力さ
れる。この場合、デジタルシグナルプロセッサＤＳＰ
は、一つのバンドパスフィルタＢＰＦ及び一つの処理チ
ャンネルＰＣＨを用いた時分割マルチプレックスモード
で動作する。
キテクチャの受信装置は、アンテナＡ１〜Ａ４からの出
力信号を受け、それらをプリアンプＰＡ１〜ＰＡ４に出
力し、プリアンプの出力は、安定した発振器ＴＣＸＯに
よって駆動されるシンセサイザＦＳによりミキサーＭと
同様に制御される共通のマルチプレクサＭＵＸに出力さ
れる。この場合、デジタルシグナルプロセッサＤＳＰ
は、一つのバンドパスフィルタＢＰＦ及び一つの処理チ
ャンネルＰＣＨを用いた時分割マルチプレックスモード
で動作する。
【００３１】本発明に従うアーキテクチャ（図１参照）
は、プロセッサＤＴ２を含み、基準チャンネルとして使
用される非スイッチング式の受信部と、アンテナの信号
を多重化するのに使用され、プロセッサＤＴ１を含む受
信部とを組み合わせるという概念を実行可能にしてい
る。デジタルシグナルプロセッサＤＳＰ及び周波数シン
セサイザＦＳＹはともに両方のプロセッサＤＴ１、ＤＴ
２を駆動する。
は、プロセッサＤＴ２を含み、基準チャンネルとして使
用される非スイッチング式の受信部と、アンテナの信号
を多重化するのに使用され、プロセッサＤＴ１を含む受
信部とを組み合わせるという概念を実行可能にしてい
る。デジタルシグナルプロセッサＤＳＰ及び周波数シン
セサイザＦＳＹはともに両方のプロセッサＤＴ１、ＤＴ
２を駆動する。
【００３２】時間的に連続した部分は、姿勢決定のため
に必要とされる衛星信号を追跡し、搬送波及びコードの
測定と同様に連続したナビゲーションデータを供給す
る。これらの測定は、同じＲＦ／ＩＦステージを分け合
い、時分割マルチプレックスアーキテクチャを介して移
動体に搭載されている一組のアンテナと接続されるスレ
ーブチャンネルと同数のトラッキングループを補助する
のに使用される。
に必要とされる衛星信号を追跡し、搬送波及びコードの
測定と同様に連続したナビゲーションデータを供給す
る。これらの測定は、同じＲＦ／ＩＦステージを分け合
い、時分割マルチプレックスアーキテクチャを介して移
動体に搭載されている一組のアンテナと接続されるスレ
ーブチャンネルと同数のトラッキングループを補助する
のに使用される。
【００３３】連続受信部に使用されるアンテナの信号
は、受信装置の多重化受信部で多重化されることが好ま
しいということは重要である。
は、受信装置の多重化受信部で多重化されることが好ま
しいということは重要である。
【００３４】スレーブチャンネルは、プロセッサＤＴ１
により処理され、姿勢決定のために必要な種々の搬送波
の位相差の測定が行われる。トラッキングループは、高
性能二重周波数受信装置と同様の方法でデジタルシグナ
ルプロセッサＤＳＰによって補助され、第二の周波数Ｌ
２でのトラッキングが第一の周波数Ｌ１でのよりロバス
トなトラッキングによって補助される。このような技術
は、１９９５年９月に米国のカリフォルニア州のパーム
スプリングでのＧＰＳの国際会議、ＩＯＮ−ＧＰＳ−９
５でナビゲーション学会誌に掲載されたＳ．Ｒｉｌｅｙ
らの「宇宙での応用のためのＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ複
合高精度受信装置」に開示され、また、１９９２年に米
国のオハイオ州のコロンブスでのサテライトポジショニ
ングに関する第６回国際測量シンポジウムの会報に掲載
されたＴ．Ｋ． Ｍｅｅｈａｎらの「ターボログＧＰＳ
受信装置」に開示されている。
により処理され、姿勢決定のために必要な種々の搬送波
の位相差の測定が行われる。トラッキングループは、高
性能二重周波数受信装置と同様の方法でデジタルシグナ
ルプロセッサＤＳＰによって補助され、第二の周波数Ｌ
２でのトラッキングが第一の周波数Ｌ１でのよりロバス
トなトラッキングによって補助される。このような技術
は、１９９５年９月に米国のカリフォルニア州のパーム
スプリングでのＧＰＳの国際会議、ＩＯＮ−ＧＰＳ−９
５でナビゲーション学会誌に掲載されたＳ．Ｒｉｌｅｙ
らの「宇宙での応用のためのＧＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ複
合高精度受信装置」に開示され、また、１９９２年に米
国のオハイオ州のコロンブスでのサテライトポジショニ
ングに関する第６回国際測量シンポジウムの会報に掲載
されたＴ．Ｋ． Ｍｅｅｈａｎらの「ターボログＧＰＳ
受信装置」に開示されている。
【００３５】スレーブチャンネルでのアンテナからの信
号の多重化は、ＲＦラインバイアスの問題を解決し、完
全なパラレルアーキテクチャと比較してハードウエアが
あまり複雑にならない。スレーブチャンネルが受信装置
の連続受信部によって補助されるという事実は、スレー
ブチャンネルで観測される信号のダイナミックス（ｄｙ
ｎａｍｉｃｓ）だけがマスタアンテナの信号とスレーブ
アンテナの信号との間の相対的のダイナミックスによる
ものになるという効果がある。角速度及び加速度が常に
制限されているとすると、これらのダイナミックスは、
姿勢決定に関連してよく知られている。宇宙応用におい
て、相対加速度は、通常１ｇよりずっと少なく見積もる
ことができ、信号トラッキングの観点から完全に無視す
ることができる。結果として、スレーブチャンネルのト
ラッキングループは、大変正確な搬送波の位相差の測定
をもたらすように最適化される。これは、搬送波処理ル
ープが大変狭い通過帯域を有し、一般に、典型的な信号
状態のもとで１ｍｍより少ないノイズ測定の標準偏差を
維持することができるためである。
号の多重化は、ＲＦラインバイアスの問題を解決し、完
全なパラレルアーキテクチャと比較してハードウエアが
あまり複雑にならない。スレーブチャンネルが受信装置
の連続受信部によって補助されるという事実は、スレー
ブチャンネルで観測される信号のダイナミックス（ｄｙ
ｎａｍｉｃｓ）だけがマスタアンテナの信号とスレーブ
アンテナの信号との間の相対的のダイナミックスによる
ものになるという効果がある。角速度及び加速度が常に
制限されているとすると、これらのダイナミックスは、
姿勢決定に関連してよく知られている。宇宙応用におい
て、相対加速度は、通常１ｇよりずっと少なく見積もる
ことができ、信号トラッキングの観点から完全に無視す
ることができる。結果として、スレーブチャンネルのト
ラッキングループは、大変正確な搬送波の位相差の測定
をもたらすように最適化される。これは、搬送波処理ル
ープが大変狭い通過帯域を有し、一般に、典型的な信号
状態のもとで１ｍｍより少ないノイズ測定の標準偏差を
維持することができるためである。
【００３６】図１を参照して、基準アンテナＡＮＴ１か
らの信号のためのプリアンプＬＮＡ１の出力は、マスタ
ＲＦ／ＩＦステージＲＦ／ＩＦＭに入力され、その出力
がマスタアナログ−デジタルコンバータＡＤＣＭに供給
される。マルチプレクサＭＵＸは、アンプＬＮＡ１から
の出力信号及びスレーブアンテナＡＮＴ２、ＡＮＴ３の
ためのアンプＬＮＡ２、ＬＮＡ３からの出力信号を受け
る入力部を有する。マルチプレクサＭＵＸからの出力
は、スレーブＲＦ／ＩＦステージＲＦ／ＩＦＳの入力部
に供給され、その出力は、スレーブアナログ−デジタル
コンバータＡＤＣＳの入力部の供給される。安定した水
晶発振器ＴＣＸＯによって制御される周波数シンセサイ
ザＦＳＹは、マスタ及びスレーブＲＦ／ＩＦ中間ステー
ジＲＦ／ＩＦＭ、ＲＦ／ＩＦＳの各々に供給されるロー
カルオシレータ信号ＬＯ、及びコンバータＡＤＣＭ、Ａ
ＤＣＳの各々に供給されて以下に詳細に説明するマスタ
及びスレーブプロセッサに使用されるクロック信号ＣＫ
を発生する。
らの信号のためのプリアンプＬＮＡ１の出力は、マスタ
ＲＦ／ＩＦステージＲＦ／ＩＦＭに入力され、その出力
がマスタアナログ−デジタルコンバータＡＤＣＭに供給
される。マルチプレクサＭＵＸは、アンプＬＮＡ１から
の出力信号及びスレーブアンテナＡＮＴ２、ＡＮＴ３の
ためのアンプＬＮＡ２、ＬＮＡ３からの出力信号を受け
る入力部を有する。マルチプレクサＭＵＸからの出力
は、スレーブＲＦ／ＩＦステージＲＦ／ＩＦＳの入力部
に供給され、その出力は、スレーブアナログ−デジタル
コンバータＡＤＣＳの入力部の供給される。安定した水
晶発振器ＴＣＸＯによって制御される周波数シンセサイ
ザＦＳＹは、マスタ及びスレーブＲＦ／ＩＦ中間ステー
ジＲＦ／ＩＦＭ、ＲＦ／ＩＦＳの各々に供給されるロー
カルオシレータ信号ＬＯ、及びコンバータＡＤＣＭ、Ａ
ＤＣＳの各々に供給されて以下に詳細に説明するマスタ
及びスレーブプロセッサに使用されるクロック信号ＣＫ
を発生する。
【００３７】アンテナＡＮＴ１からの信号を処理する基
準処理回路（マスタ処理回路）では、対応する要素を示
す参照符号の最後に文字Ｍを常に付加し、一方、スレー
ブ処理回路では、文字Ｓを付加する。
準処理回路（マスタ処理回路）では、対応する要素を示
す参照符号の最後に文字Ｍを常に付加し、一方、スレー
ブ処理回路では、文字Ｓを付加する。
【００３８】図３には、以下の３つの部分がある。
【００３９】・アンテナＡＮＴ１〜ＡＮＴ３及びそれら
と関連する低ノイズのアンプＬＮＡ１〜ＬＮＡ３ ・参照符号Ｍで示される装置から構成される連続受信部
のための信号処理回路 ・参照符号Ｓで示される装置から構成される多重化受信
部のための信号処理回路 図３の破線のブロック１では、一つのチャンネルに対応
した処理回路だけを含んでいるが、姿勢決定のための追
跡に必要とされる衛星信号と同数の処理回路があること
が理解される。上記したように、信号の数は、少なくと
も二つ、通常４つである。このため、破線のブロック１
と同一の４つのブロックがあり、各々のブロックが、ア
ンテナＡＮＴ１〜ＡＮＴ３によって搬送される上記の４
つの信号のうちの一つに割り当てられ、同じデジタルシ
グナルプロセッサＤＳＰによりすべて制御される。
と関連する低ノイズのアンプＬＮＡ１〜ＬＮＡ３ ・参照符号Ｍで示される装置から構成される連続受信部
のための信号処理回路 ・参照符号Ｓで示される装置から構成される多重化受信
部のための信号処理回路 図３の破線のブロック１では、一つのチャンネルに対応
した処理回路だけを含んでいるが、姿勢決定のための追
跡に必要とされる衛星信号と同数の処理回路があること
が理解される。上記したように、信号の数は、少なくと
も二つ、通常４つである。このため、破線のブロック１
と同一の４つのブロックがあり、各々のブロックが、ア
ンテナＡＮＴ１〜ＡＮＴ３によって搬送される上記の４
つの信号のうちの一つに割り当てられ、同じデジタルシ
グナルプロセッサＤＳＰによりすべて制御される。
【００４０】マスタ部は、時間的に連続した受信装置を
作るのに必要なすべての装置を含む。信号は、ＲＦ／Ｉ
ＦステージＲＦ／ＩＦＭに供給され、増幅され、フィル
タリングされ、一つ又は二つのステップで適切な中間周
波数に変換される。マスタ及びスレーブＲＦ／ＩＦステ
ージＲＦ／ＩＦＭ、ＲＦ／ＩＦＳは、上記の１９９５年
９月に米国のパームスプリングでのＧＰＳに関するナビ
ゲーション国際会議、ＩＯＮ−ＧＰＳ−９５の会報に掲
載されたＳ．Ｒｉｌｅｙらの「宇宙での応用のためのＧ
ＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ複合高精度受信装置」に開示され
ている方法で作ることができる。図２にその構成を示
す。それには、すべてのＧＮＳＳ信号と互換性があると
いう特徴がある。姿勢を決定することを求める本発明の
受信装置では、周波数Ｌ２で動作する部分を削除するこ
とができるが、それにもかかわらず、同期両義性（ｓｙ
ｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎ ａｍｂｉｇｕｉｔｙ）の
問題を解決するのに有益である（この点に関して米国特
許第５１８５６１０号明細書を参照）。
作るのに必要なすべての装置を含む。信号は、ＲＦ／Ｉ
ＦステージＲＦ／ＩＦＭに供給され、増幅され、フィル
タリングされ、一つ又は二つのステップで適切な中間周
波数に変換される。マスタ及びスレーブＲＦ／ＩＦステ
ージＲＦ／ＩＦＭ、ＲＦ／ＩＦＳは、上記の１９９５年
９月に米国のパームスプリングでのＧＰＳに関するナビ
ゲーション国際会議、ＩＯＮ−ＧＰＳ−９５の会報に掲
載されたＳ．Ｒｉｌｅｙらの「宇宙での応用のためのＧ
ＰＳ／ＧＬＯＮＡＳＳ複合高精度受信装置」に開示され
ている方法で作ることができる。図２にその構成を示
す。それには、すべてのＧＮＳＳ信号と互換性があると
いう特徴がある。姿勢を決定することを求める本発明の
受信装置では、周波数Ｌ２で動作する部分を削除するこ
とができるが、それにもかかわらず、同期両義性（ｓｙ
ｎｃｈｒｏｎｉｚａｔｉｏｎ ａｍｂｉｇｕｉｔｙ）の
問題を解決するのに有益である（この点に関して米国特
許第５１８５６１０号明細書を参照）。
【００４１】マスタＲＦ／ＩＦステージＲＦ／ＩＦＭか
らの出力は、ローカルオシレータ入力として数値制御さ
れた搬送波オシレータＰＮＣＯＭの出力を用いてイメー
ジ周波数を除去したベースバンドへの最後の変換を実行
するマスタデジタルミキサＩＲＭＭに供給される前に、
同相及び直角位相でサンプリングされ、アナログ−デジ
タルコンバータＡＤＣＭによって定量化される。この数
値制御されたオシレータＰＮＣＯＭの入力は、抑圧され
た搬送波のスペクトル拡散信号を追跡できる従来のコス
タスループを閉じるために必要とされるループフィルタ
を制御するデジタルシグナルプロセッサＤＳＰによって
従来の方法で制御される。
らの出力は、ローカルオシレータ入力として数値制御さ
れた搬送波オシレータＰＮＣＯＭの出力を用いてイメー
ジ周波数を除去したベースバンドへの最後の変換を実行
するマスタデジタルミキサＩＲＭＭに供給される前に、
同相及び直角位相でサンプリングされ、アナログ−デジ
タルコンバータＡＤＣＭによって定量化される。この数
値制御されたオシレータＰＮＣＯＭの入力は、抑圧され
た搬送波のスペクトル拡散信号を追跡できる従来のコス
タスループを閉じるために必要とされるループフィルタ
を制御するデジタルシグナルプロセッサＤＳＰによって
従来の方法で制御される。
【００４２】ベースバンドの基準信号は、二つの基準相
関器ＥＬＣＭ、ＰＣＭにおける疑似ランダムコードＰＮ
の複製と相互に関係する。例えば、相関器ＥＬＣＭは、
二つの相関器、一つはアーリーコードＥと関係する相関
器及び他方はレイトコードＬと関係する相関器から作る
ことができる。これは、以下の文献に記載されている非
コヒーレントデジタルループを実行する。すなわち、１
９９５年の航空学及び宇宙飛行学の米国学会によって発
行されたＢ．Ｗ． Ｐａｒｋｉｎｓｏｎ及びＪ．Ｊ．
Ｓｐｉｌｋｅｒの「グローバルポジショニングシステ
ム：理論と応用」の第８章に記載され、パンクチュアル
コードＰが相関器ＰＣＭに供給され、アーリーコードＥ
及びレイトコードＬが相関器ＥＬＣＭに供給される。使
用されるコードは、ＧＰＳでは１．２３ＭＨｚで、ＧＬ
ＯＮＡＳＳでは０．５１１ＭＨｚでスイッチイングされ
るクリア／アクイジション（Ｃ／Ａ）コード（ｃｌｅａ
ｒ／ａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ ｃｏｄｅ）である。Ｃ／
Ａコード発生器ＣＧＭは、数値制御されたコードオシレ
ータＣＮＣＯＭによって計時され、その出力は、デジタ
ルシグナルプロセッサＤＳＰによって従来の方法で制御
される。プログラム可能な三値出力遅延器ＰＤＬＭは、
コードＰの相関器ＰＣＭ及びコードＥ、Ｌの相関器ＥＬ
ＣＭを介してループを形成している遅延ループＤＬＬに
対してアーリーコードＥ、パンクチュアルコードＰ、及
びレイトコードＬを発生させるために使用される。遅延
ループＤＬＬからの信号は、アキュムレータＡＣＣＥＬ
Ｍ、ＡＣＣＭから得られ、その信号は、プロセッサＤＳ
Ｐに供給される。これらは、比較的遅いレートで、通常
５０Ｈｚ又は１００Ｈｚで、プロセッサＤＳＰによって
リードされる。搬送波ループ及びループＤＬＬのフィル
タは、プロセッサＤＳＰでパラメータが設定される。ア
キュムレータＡＣＣＭの出力で利用される同相のサンプ
ルと直角位相のサンプルとの間で位相弁別がプロセッサ
ＤＳＰにより実行された後に、搬送波ループフィルタの
入力が得られる。
関器ＥＬＣＭ、ＰＣＭにおける疑似ランダムコードＰＮ
の複製と相互に関係する。例えば、相関器ＥＬＣＭは、
二つの相関器、一つはアーリーコードＥと関係する相関
器及び他方はレイトコードＬと関係する相関器から作る
ことができる。これは、以下の文献に記載されている非
コヒーレントデジタルループを実行する。すなわち、１
９９５年の航空学及び宇宙飛行学の米国学会によって発
行されたＢ．Ｗ． Ｐａｒｋｉｎｓｏｎ及びＪ．Ｊ．
Ｓｐｉｌｋｅｒの「グローバルポジショニングシステ
ム：理論と応用」の第８章に記載され、パンクチュアル
コードＰが相関器ＰＣＭに供給され、アーリーコードＥ
及びレイトコードＬが相関器ＥＬＣＭに供給される。使
用されるコードは、ＧＰＳでは１．２３ＭＨｚで、ＧＬ
ＯＮＡＳＳでは０．５１１ＭＨｚでスイッチイングされ
るクリア／アクイジション（Ｃ／Ａ）コード（ｃｌｅａ
ｒ／ａｃｑｕｉｓｉｔｉｏｎ ｃｏｄｅ）である。Ｃ／
Ａコード発生器ＣＧＭは、数値制御されたコードオシレ
ータＣＮＣＯＭによって計時され、その出力は、デジタ
ルシグナルプロセッサＤＳＰによって従来の方法で制御
される。プログラム可能な三値出力遅延器ＰＤＬＭは、
コードＰの相関器ＰＣＭ及びコードＥ、Ｌの相関器ＥＬ
ＣＭを介してループを形成している遅延ループＤＬＬに
対してアーリーコードＥ、パンクチュアルコードＰ、及
びレイトコードＬを発生させるために使用される。遅延
ループＤＬＬからの信号は、アキュムレータＡＣＣＥＬ
Ｍ、ＡＣＣＭから得られ、その信号は、プロセッサＤＳ
Ｐに供給される。これらは、比較的遅いレートで、通常
５０Ｈｚ又は１００Ｈｚで、プロセッサＤＳＰによって
リードされる。搬送波ループ及びループＤＬＬのフィル
タは、プロセッサＤＳＰでパラメータが設定される。ア
キュムレータＡＣＣＭの出力で利用される同相のサンプ
ルと直角位相のサンプルとの間で位相弁別がプロセッサ
ＤＳＰにより実行された後に、搬送波ループフィルタの
入力が得られる。
【００４３】上記のアキュムレータの機能は、プロセッ
サＤＳＰで処理される以前に、相関のある信号成分をフ
ィルタリングすることにある。アキュムレータは、周期
Ｔの間相関のあるサンプルを蓄積し、その周期Ｔは、通
常Ｃ／Ａコードの周期（１ｍｓ）に等しいが、ループト
ラッキング性能を向上するために２０ｍｓまで増加させ
てもよい。アキュムレータから出力されるデータレート
は、入力されるデータのレートよりずっと遅い。例え
ば、入力は、アキュムレータに先行するデジタルマルチ
プレクサの動作周波数に対応して２８ＭＨｚで行われて
もよく、出力されるデータレートは、捕捉モードで１０
０Ｈｚ、追跡モードで１ｋＨｚであってもよい。アキュ
ムレータからのすべてのデータは、プロセッサＤＳＰに
よりストアされ、取り出される。また、１９９５年に航
空学及び宇宙飛行学の米国学会によって発行されたＢ．
Ｗ． Ｐａｒｋｉｎｓｏｎ及びＪ．Ｊ． Ｓｐｉｌｋｅ
ｒの「グローバルポジショニングシステム：理論と応
用」の第８章を参照してもよい。
サＤＳＰで処理される以前に、相関のある信号成分をフ
ィルタリングすることにある。アキュムレータは、周期
Ｔの間相関のあるサンプルを蓄積し、その周期Ｔは、通
常Ｃ／Ａコードの周期（１ｍｓ）に等しいが、ループト
ラッキング性能を向上するために２０ｍｓまで増加させ
てもよい。アキュムレータから出力されるデータレート
は、入力されるデータのレートよりずっと遅い。例え
ば、入力は、アキュムレータに先行するデジタルマルチ
プレクサの動作周波数に対応して２８ＭＨｚで行われて
もよく、出力されるデータレートは、捕捉モードで１０
０Ｈｚ、追跡モードで１ｋＨｚであってもよい。アキュ
ムレータからのすべてのデータは、プロセッサＤＳＰに
よりストアされ、取り出される。また、１９９５年に航
空学及び宇宙飛行学の米国学会によって発行されたＢ．
Ｗ． Ｐａｒｋｉｎｓｏｎ及びＪ．Ｊ． Ｓｐｉｌｋｅ
ｒの「グローバルポジショニングシステム：理論と応
用」の第８章を参照してもよい。
【００４４】スレーブ受信部の入力信号は、各アンテナ
の出力を周期的にサンプリングするマルチプレクサＭＵ
Ｘによって得られる。この信号は、基準受信部と同一
で、周波数シンセサイザＦＳＹによって送出される同一
のオシレータ信号ＬＯ及びクロック信号ＣＫを分け合う
スレーブＲＦ／ＩＦステージＲＦ／ＩＦＳ及びサンプリ
ング回路に供給される。これらの信号並びに数値制御さ
れたオシレータＰＮＣＯＭ、ＣＮＣＯＭ、ＰＮＣＯＳ、
及びＣＮＣＯＳのための基準クロックは、安定した水晶
発振器の制御のもとで周波数シンセサイザＦＳＹによっ
てコヒーレントに発生される。
の出力を周期的にサンプリングするマルチプレクサＭＵ
Ｘによって得られる。この信号は、基準受信部と同一
で、周波数シンセサイザＦＳＹによって送出される同一
のオシレータ信号ＬＯ及びクロック信号ＣＫを分け合う
スレーブＲＦ／ＩＦステージＲＦ／ＩＦＳ及びサンプリ
ング回路に供給される。これらの信号並びに数値制御さ
れたオシレータＰＮＣＯＭ、ＣＮＣＯＭ、ＰＮＣＯＳ、
及びＣＮＣＯＳのための基準クロックは、安定した水晶
発振器の制御のもとで周波数シンセサイザＦＳＹによっ
てコヒーレントに発生される。
【００４５】スレーブ部に作られる処理回路は、基準受
信部のものと同様であるが、スレーブ回路の搬送波トラ
ッキングループ及びコードトラッキングループが、基準
アンテナＡＮＴ１から送られる信号を連続して処理する
基準回路におけるトラッキングループによって補助され
るという点が異なる。本発明に従えば、スレーブトラッ
キングループは、姿勢動作によってのみ誘発される相対
的なダイナミックスに基づき設計され、信号のダイナミ
ックスすべてに基づいて設計されるものではない。ルー
プは、そのような補助がない状態よりも低い次数で構成
され、同じことが通過帯域にも適用される。
信部のものと同様であるが、スレーブ回路の搬送波トラ
ッキングループ及びコードトラッキングループが、基準
アンテナＡＮＴ１から送られる信号を連続して処理する
基準回路におけるトラッキングループによって補助され
るという点が異なる。本発明に従えば、スレーブトラッ
キングループは、姿勢動作によってのみ誘発される相対
的なダイナミックスに基づき設計され、信号のダイナミ
ックスすべてに基づいて設計されるものではない。ルー
プは、そのような補助がない状態よりも低い次数で構成
され、同じことが通過帯域にも適用される。
【００４６】本発明では、相関器の下流で行われるアナ
ログ−デジタル変換を用いてアナログ的なやり方で相関
処理が実行されることが観察される。
ログ−デジタル変換を用いてアナログ的なやり方で相関
処理が実行されることが観察される。
【００４７】イニシャル信号が捕捉された後、すべての
ナビゲーションデータ及び観測可能なデータが基準受信
部からの出力で利用することができる。この部分は、多
重化受信装置で向上される性能を損失することなく動作
する。
ナビゲーションデータ及び観測可能なデータが基準受信
部からの出力で利用することができる。この部分は、多
重化受信装置で向上される性能を損失することなく動作
する。
【００４８】特に、データ変化の時間位置及びデータ変
調（ＧＰＳで５０Ｈｚ、ＧＬＯＮＡＳＳで１００Ｈｚ）
の実際の値が基準部で決定され、スレーブチャンネルで
の使用を可能とする。この結果、復調されたデータビッ
トおよびその時間位置は、スレーブチャンネルで実行さ
れる相関測定からデータ変調を除去するために使用され
る。重要なのは、スレーブ部で多重化される間にアンテ
ナが切り換えられる時間位置が、データ変化レートから
完全に独立したやり方法で選択されることにより、アン
テナをゆっくりと、例えば１０〜５０Ｈｚの範囲で切り
換えることができ、プロセッサＤＳＰで行われる仕事を
削減することができるという結果である。これは、多重
化された基準チャンネルが各新しいインターバルの最初
に初期化されなければならない従来のマルチプレックス
タイプのアーキテクチャと比較して非常に有利な点であ
る。この場合、問題となるチャンネルの状態が受信装置
のソフトウエアにより予測されなければならず、ハード
ウエアは各場合に初期状態に初期化できる要素を含まな
ければならない。このため、ハードウエア及びソフトウ
エアがより複雑になる。従って、装置がより複雑となる
ことを避けることができれば、アンテナの信号の多重化
を一つのアンテナの信号の連続したトラッキングに関連
させる本発明の基本的なアーキテクチャは、非常に有利
な点を備えることが理解される。
調（ＧＰＳで５０Ｈｚ、ＧＬＯＮＡＳＳで１００Ｈｚ）
の実際の値が基準部で決定され、スレーブチャンネルで
の使用を可能とする。この結果、復調されたデータビッ
トおよびその時間位置は、スレーブチャンネルで実行さ
れる相関測定からデータ変調を除去するために使用され
る。重要なのは、スレーブ部で多重化される間にアンテ
ナが切り換えられる時間位置が、データ変化レートから
完全に独立したやり方法で選択されることにより、アン
テナをゆっくりと、例えば１０〜５０Ｈｚの範囲で切り
換えることができ、プロセッサＤＳＰで行われる仕事を
削減することができるという結果である。これは、多重
化された基準チャンネルが各新しいインターバルの最初
に初期化されなければならない従来のマルチプレックス
タイプのアーキテクチャと比較して非常に有利な点であ
る。この場合、問題となるチャンネルの状態が受信装置
のソフトウエアにより予測されなければならず、ハード
ウエアは各場合に初期状態に初期化できる要素を含まな
ければならない。このため、ハードウエア及びソフトウ
エアがより複雑になる。従って、装置がより複雑となる
ことを避けることができれば、アンテナの信号の多重化
を一つのアンテナの信号の連続したトラッキングに関連
させる本発明の基本的なアーキテクチャは、非常に有利
な点を備えることが理解される。
【００４９】完全な基準搬送波のトラッキングにおい
て、スレーブチャンネルの搬送波の位相測定には、基準
チャンネル及びスレーブチャンネル間のパスが異なるこ
とによる遅延を無視しても、基準アンテナ及びスレーブ
アンテナ間の搬送波の位相差が含まれる。しかしなが
ら、実際に、基準搬送波のトラッキングループが追跡で
きない過渡現象及び安定状態での位相エラーが位相差の
測定を妨害する。スレーブ部での搬送波の位相差が考慮
されるときにのみ、安定状態でのトラッキングエラーが
完全に除去される。これは、基準アンテナの信号が、ス
レーブ部で信号を発生させるために他のアンテナからの
信号と適切に多重化されるからである。また、これは、
マスタ又はスレーブ部での位相測定が、姿勢決定の際に
使用されず、スレーブチャンネルの観測からデータ変調
及び信号のダイナミックス（これらは移動体の動き及び
伝搬効果に起因する）を取り除くためにのみ使用される
ことを意味する。
て、スレーブチャンネルの搬送波の位相測定には、基準
チャンネル及びスレーブチャンネル間のパスが異なるこ
とによる遅延を無視しても、基準アンテナ及びスレーブ
アンテナ間の搬送波の位相差が含まれる。しかしなが
ら、実際に、基準搬送波のトラッキングループが追跡で
きない過渡現象及び安定状態での位相エラーが位相差の
測定を妨害する。スレーブ部での搬送波の位相差が考慮
されるときにのみ、安定状態でのトラッキングエラーが
完全に除去される。これは、基準アンテナの信号が、ス
レーブ部で信号を発生させるために他のアンテナからの
信号と適切に多重化されるからである。また、これは、
マスタ又はスレーブ部での位相測定が、姿勢決定の際に
使用されず、スレーブチャンネルの観測からデータ変調
及び信号のダイナミックス（これらは移動体の動き及び
伝搬効果に起因する）を取り除くためにのみ使用される
ことを意味する。
【００５０】捕捉の間基準チャンネルの搬送波トラッキ
ングループで発生する過渡現象は、それにもかかわら
ず、異なるスレーブチャンネルの測定に伝搬する。瞬間
的なトラッキングエラーを示す位相弁別器の出力を観察
することにより、これらの過渡現象を弱くすることがで
きる。このトラッキングエラーは、弁別器のリニア範囲
を超えるべきではない。実際に、過渡現象は、初期の信
号の捕捉の間に起こり、動作状態で姿勢測定の性能に影
響しない。
ングループで発生する過渡現象は、それにもかかわら
ず、異なるスレーブチャンネルの測定に伝搬する。瞬間
的なトラッキングエラーを示す位相弁別器の出力を観察
することにより、これらの過渡現象を弱くすることがで
きる。このトラッキングエラーは、弁別器のリニア範囲
を超えるべきではない。実際に、過渡現象は、初期の信
号の捕捉の間に起こり、動作状態で姿勢測定の性能に影
響しない。
【００５１】二つのＲＦ／ＩＦユニット、つまり、一つ
はマスタ部に他方はラインバイアスの起こるスレーブ部
にあるユニットを用いて、基準アンテナの搬送波位相の
測定をマスタ部で実行することができる。スイッチイン
グ期間のそのようなエラーのおけるドリフトが無視でき
るとすると、そのようなエラーは、常に考慮することが
でき、位相差を微分することにより完全に除去できる。
実際に、マスタアンテナは、あるスイッチング時間の間
スレーブアンテナとして働くために、受信装置は前記の
エラーを直接除去することができる。このスイッチング
時間は、他の二つのアンテナ、より一般的には他のアン
テナに割り当てられたスイッチング時間を最大化するよ
うに、バイアスの予想されたドリフトに合わせることが
でき、これにより、測定精度を向上することができる。
言い換えれば、多重化時間は、スレーブアンテナからの
信号に対するよりもマスタアンテナからの信号に対して
短くすることができ、ある場合には、多重化サイクル毎
にマスタアンテナをサンプリングする必要がなくなる。
はマスタ部に他方はラインバイアスの起こるスレーブ部
にあるユニットを用いて、基準アンテナの搬送波位相の
測定をマスタ部で実行することができる。スイッチイン
グ期間のそのようなエラーのおけるドリフトが無視でき
るとすると、そのようなエラーは、常に考慮することが
でき、位相差を微分することにより完全に除去できる。
実際に、マスタアンテナは、あるスイッチング時間の間
スレーブアンテナとして働くために、受信装置は前記の
エラーを直接除去することができる。このスイッチング
時間は、他の二つのアンテナ、より一般的には他のアン
テナに割り当てられたスイッチング時間を最大化するよ
うに、バイアスの予想されたドリフトに合わせることが
でき、これにより、測定精度を向上することができる。
言い換えれば、多重化時間は、スレーブアンテナからの
信号に対するよりもマスタアンテナからの信号に対して
短くすることができ、ある場合には、多重化サイクル毎
にマスタアンテナをサンプリングする必要がなくなる。
【００５２】マスタ受信部のトラッキングループによる
スレーブ受信部のトラッキングループへの補助は、以下
の方法により実行される。デジタルシグナルプロセッサ
ＤＳＰによりこの機能が完全に実行され、遅延ループＤ
ＬＬがアキュムレータＡＣＣＥＬＭ、ＡＣＣＥＬＳ、Ａ
ＣＣＭ、ＡＣＣＳの出力を周期的に、例えば、公称周波
数１００Ｈｚでリードすることにより閉じられる。
スレーブ受信部のトラッキングループへの補助は、以下
の方法により実行される。デジタルシグナルプロセッサ
ＤＳＰによりこの機能が完全に実行され、遅延ループＤ
ＬＬがアキュムレータＡＣＣＥＬＭ、ＡＣＣＥＬＳ、Ａ
ＣＣＭ、ＡＣＣＳの出力を周期的に、例えば、公称周波
数１００Ｈｚでリードすることにより閉じられる。
【００５３】位相エラーは、アークタンジェント関数
（位相弁別関数）を実行するテーブルを用いて、数値制
御されたオシレータＰＮＣＯＭ、ＰＮＣＯＳ、ＣＮＣＯ
Ｍ、ＣＮＣＯＳの各々に対する新しいパラメータを計算
することによって初めに決定される。基準ループに対し
て、安定状態で一回、例えば、信号が捕捉された後、搬
送波トラッキングループが三次フィルタにより閉じられ
る。これらのフィルタは、パラメータを変更できるよう
にゲインを変化することができ、これにより、必要なら
ば、閉ループの通過帯域を修正できる。安定化された状
態で、通過帯域は、公称１０Ｈｚであるが、例えば、初
期のデータアクイジションステップの間、１００Ｈｚに
増加させてもよい。
（位相弁別関数）を実行するテーブルを用いて、数値制
御されたオシレータＰＮＣＯＭ、ＰＮＣＯＳ、ＣＮＣＯ
Ｍ、ＣＮＣＯＳの各々に対する新しいパラメータを計算
することによって初めに決定される。基準ループに対し
て、安定状態で一回、例えば、信号が捕捉された後、搬
送波トラッキングループが三次フィルタにより閉じられ
る。これらのフィルタは、パラメータを変更できるよう
にゲインを変化することができ、これにより、必要なら
ば、閉ループの通過帯域を修正できる。安定化された状
態で、通過帯域は、公称１０Ｈｚであるが、例えば、初
期のデータアクイジションステップの間、１００Ｈｚに
増加させてもよい。
【００５４】ナビゲーションデータは、同相の相関器か
らの出力を検出して動作する立ち上がりの前部を検出す
るためのアルゴリズムによって復調される。装置は立ち
上がりの前部に同期し、これにより、プロセッサＤＳＰ
で処理される仕事を削減することができる。
らの出力を検出して動作する立ち上がりの前部を検出す
るためのアルゴリズムによって復調される。装置は立ち
上がりの前部に同期し、これにより、プロセッサＤＳＰ
で処理される仕事を削減することができる。
【００５５】スレーブトラッキングループは、二つの異
なる方法で基準部の動作を利用する。第一に、基準部か
らの情報が利用でき、スレーブ信号のデータから変調を
取り除くために使用できる場合、データ復調は実行する
必要がない。ＧＰＳで２０ｍｓである１ビット長が、通
常積分時間の上限、例えば、相関器からの出力で蓄積さ
れることができるＩ及びＱサンプルの数を規定するとい
う主要な利点がある。積分時間の増加は、Ｓ／Ｎ比を向
上させ、測定の正確さを向上する。この技術は、一般に
「データストリッピング（ｄａｔａ ｓｔｒｉｐｐｉｎ
ｇ）」又は「データビットリムーバル（ｄａｔａ ｂｉ
ｔ ｒｅｍｏｖａｌ）」として知られている。
なる方法で基準部の動作を利用する。第一に、基準部か
らの情報が利用でき、スレーブ信号のデータから変調を
取り除くために使用できる場合、データ復調は実行する
必要がない。ＧＰＳで２０ｍｓである１ビット長が、通
常積分時間の上限、例えば、相関器からの出力で蓄積さ
れることができるＩ及びＱサンプルの数を規定するとい
う主要な利点がある。積分時間の増加は、Ｓ／Ｎ比を向
上させ、測定の正確さを向上する。この技術は、一般に
「データストリッピング（ｄａｔａ ｓｔｒｉｐｐｉｎ
ｇ）」又は「データビットリムーバル（ｄａｔａ ｂｉ
ｔ ｒｅｍｏｖａｌ）」として知られている。
【００５６】第二の主要な点は、基準ループフィルタか
らの出力がドップラーの推定（Ｄｏｐｐｌｅｒ ｅｓｔ
ｉｍａｔｅ）及びドップラー比率の推定（Ｄｏｐｐｌｅ
ｒｒａｔｉｏ ｅｓｔｉｍａｔｅ）を備える点である。
ドップラー及びドップラー比率は、一般に以下の事項に
より決定される。
らの出力がドップラーの推定（Ｄｏｐｐｌｅｒ ｅｓｔ
ｉｍａｔｅ）及びドップラー比率の推定（Ｄｏｐｐｌｅ
ｒｒａｔｉｏ ｅｓｔｉｍａｔｅ）を備える点である。
ドップラー及びドップラー比率は、一般に以下の事項に
より決定される。
【００５７】１）送信機と基準受信アンテナとの相対的
な動き（モーションダイナミックス） ２）媒体における伝搬現象（電離層ダイナミックス） ３）マスタアンテナとスレーブアンテナとの間の相対的
な動き（姿勢ダイナミックス） 基準ループフィルタのよってもたらされるドップラー及
びドップラー比率の推定は、スレーブ受信部の数値制御
されたオシレータＰＮＣＯＳ、ＣＮＣＯＳを制御するの
に使用され、スレーブループフィルタは、残留位相トラ
ッキング及びコードエラートラッキングのためだけに、
例えば、マスタアンテナとスレーブアンテナとの間の相
対的な動き等の上記の３点によるトラッキングの変化の
ためだけに数値制御されたオシレータＰＮＣＯＳ、ＣＮ
ＣＯＳを制御するのに必要とされる。数値制御されたオ
シレータＰＮＣＯＳ、ＣＮＣＯＳへの入力は、基準ルー
プフィルタからのドップラー及びドップラー比率の推定
とスレーブフィルタからの出力との合計になる。
な動き（モーションダイナミックス） ２）媒体における伝搬現象（電離層ダイナミックス） ３）マスタアンテナとスレーブアンテナとの間の相対的
な動き（姿勢ダイナミックス） 基準ループフィルタのよってもたらされるドップラー及
びドップラー比率の推定は、スレーブ受信部の数値制御
されたオシレータＰＮＣＯＳ、ＣＮＣＯＳを制御するの
に使用され、スレーブループフィルタは、残留位相トラ
ッキング及びコードエラートラッキングのためだけに、
例えば、マスタアンテナとスレーブアンテナとの間の相
対的な動き等の上記の３点によるトラッキングの変化の
ためだけに数値制御されたオシレータＰＮＣＯＳ、ＣＮ
ＣＯＳを制御するのに必要とされる。数値制御されたオ
シレータＰＮＣＯＳ、ＣＮＣＯＳへの入力は、基準ルー
プフィルタからのドップラー及びドップラー比率の推定
とスレーブフィルタからの出力との合計になる。
【００５８】マスタアンテナとスレーブアンテナとの相
対的な動きが、大変小さなダイナミックス（少なくとも
角加速度が常に１０ミリラジアン／ｓ2より小さい衛星
に対して）により特徴づけられるとすると、低い次数の
スレーブループフィルタ、より重要なものとしては、閉
じられたループのための狭い通過帯域のフィルタを、ス
レーブ受信部に使用することができる。実際には、１Ｈ
ｚ以下、例えば０．１〜１Ｈｚの範囲の閉じられたルー
プの通過帯域を有する搬送波トラッキングループのため
の二次ループフィルタを用いることができる。例えば、
ノイズの標準偏差が、与えられたＳ／Ｎ比に対して閉じ
られたループの通過帯域の平方根に比例するとすると、
０．４Ｈｚの典型的な通過帯域は、１０Ｈｚの通過帯域
と比較して５分の一に搬送波位相の測定のノイズを減少
する。
対的な動きが、大変小さなダイナミックス（少なくとも
角加速度が常に１０ミリラジアン／ｓ2より小さい衛星
に対して）により特徴づけられるとすると、低い次数の
スレーブループフィルタ、より重要なものとしては、閉
じられたループのための狭い通過帯域のフィルタを、ス
レーブ受信部に使用することができる。実際には、１Ｈ
ｚ以下、例えば０．１〜１Ｈｚの範囲の閉じられたルー
プの通過帯域を有する搬送波トラッキングループのため
の二次ループフィルタを用いることができる。例えば、
ノイズの標準偏差が、与えられたＳ／Ｎ比に対して閉じ
られたループの通過帯域の平方根に比例するとすると、
０．４Ｈｚの典型的な通過帯域は、１０Ｈｚの通過帯域
と比較して５分の一に搬送波位相の測定のノイズを減少
する。
【００５９】受信装置は、１９９５年１月の航空宇宙及
びエレクトロニクスシステムに関するＩＥＥＥ会報Ｖｏ
ｌ．３１、Ｎｏ．１に掲載されたＳ．Ａ． Ｓｔｅｐｈ
ｅｎｓらの「デジタル位相同期ループの制御されたルー
トフォーミュレーション」に開示される理論に基づく以
下のフィルタを用いてもよい。
びエレクトロニクスシステムに関するＩＥＥＥ会報Ｖｏ
ｌ．３１、Ｎｏ．１に掲載されたＳ．Ａ． Ｓｔｅｐｈ
ｅｎｓらの「デジタル位相同期ループの制御されたルー
トフォーミュレーション」に開示される理論に基づく以
下のフィルタを用いてもよい。
【００６０】それは、以下の式を満たす。
【００６１】
【数１】
【００６２】三次フィルタはメインフィルタ（コスタス
ループ）に使用される。
ループ）に使用される。
【００６３】本発明に使用可能なフィルタとしては、以
下のものがある。
下のものがある。
【００６４】
【表１】
【００６５】図３に、本発明の好ましい他の実施の形態
を示す。この実施の形態のアーキテクチャでは、図１に
示す破線のブロック１の代わりに図３に示す破線のブロ
ック２を用いて、ハードウエア及びソフトウエアをとも
に簡略化することができる。
を示す。この実施の形態のアーキテクチャでは、図１に
示す破線のブロック１の代わりに図３に示す破線のブロ
ック２を用いて、ハードウエア及びソフトウエアをとも
に簡略化することができる。
【００６６】この概念では、マスタアンテナとスレーブ
アンテナとの距離が相関距離Ｃ／Ａよりずっと短いと仮
定している。相関距離が、ＧＰＳでは５８６ｍ、ＧＬＯ
ＡＳＳではその二倍であると仮定し、衛星のアンテナ間
のベースラインがせいぜい数ｍであると仮定すると、こ
の条件を十分に満足する。搬送波及びコード用の数値制
御されたオシレータがスレーブ部では削除され、スレー
ブ受信部のイメージ排除ミキサＩＲＭＳ及びスレーブパ
ンクチュアル相関器ＰＣＳに供給される信号は、マスタ
部の対応する回路ＩＲＭＭ、ＰＣＭに供給される信号と
完全に同一であることを除き、この概念は上記したもの
と同じである。ベースバンドのスレーブ信号は、相関器
ＦＰＣでデコリレイト（ｄｅｃｏｒｒｅｌａｔｅ）さ
れ、出力が回路ＡＣＣＳで蓄積される。このアキュムレ
ータからの出力は、デジタルシグナルプロセッサＤＳＰ
のより周期的にリードされるが、トラッキングループを
閉じるために使用されていないため、ソフトウエアを簡
略化できる。プロセッサＤＳＰのソフトウエアにより制
御されるアークタンジェント弁別器のような位相弁別器
のよって、アキュムレータの出力で利用可能な同相及び
直角位相の信号から位相を測定することができる。
アンテナとの距離が相関距離Ｃ／Ａよりずっと短いと仮
定している。相関距離が、ＧＰＳでは５８６ｍ、ＧＬＯ
ＡＳＳではその二倍であると仮定し、衛星のアンテナ間
のベースラインがせいぜい数ｍであると仮定すると、こ
の条件を十分に満足する。搬送波及びコード用の数値制
御されたオシレータがスレーブ部では削除され、スレー
ブ受信部のイメージ排除ミキサＩＲＭＳ及びスレーブパ
ンクチュアル相関器ＰＣＳに供給される信号は、マスタ
部の対応する回路ＩＲＭＭ、ＰＣＭに供給される信号と
完全に同一であることを除き、この概念は上記したもの
と同じである。ベースバンドのスレーブ信号は、相関器
ＦＰＣでデコリレイト（ｄｅｃｏｒｒｅｌａｔｅ）さ
れ、出力が回路ＡＣＣＳで蓄積される。このアキュムレ
ータからの出力は、デジタルシグナルプロセッサＤＳＰ
のより周期的にリードされるが、トラッキングループを
閉じるために使用されていないため、ソフトウエアを簡
略化できる。プロセッサＤＳＰのソフトウエアにより制
御されるアークタンジェント弁別器のような位相弁別器
のよって、アキュムレータの出力で利用可能な同相及び
直角位相の信号から位相を測定することができる。
【００６７】言い換えれば、次の回路、すなわち、回路
ＬＮＡ１〜ＬＮＡ３、ＲＦ／ＩＦＭ、ＲＦ／ＩＦＳ、Ｆ
ＳＹ、ＡＤＣＭ、ＡＤＣＳ、ＩＲＭＭ、ＩＲＭＳ、ＰＣ
Ｍ、ＰＣＳ、ＡＣＣＭ、ＡＣＣＳを図１及び図３ともに
用いることができる。次の回路、すなわち、回路ＥＬＣ
Ｍ、ＡＣＣＥＬＭ、プログラム可能な遅延線ＰＤＬ、Ｃ
／Ａコード発生器ＣＧ、数値制御されたオシレータＰＮ
ＣＯ、ＣＮＣＯは、マスタ部とスレーブ部で共用され
る。これによりアキュムレータ（ＡＣＣＥＬＳ）、相関
器（ＥＬＣＳ）、Ｃ／Ａコード発生器、プログラム可能
な遅延線、数値制御された搬送波オシレータ、及び数値
制御されたコードオシレータを削除することができる。
ＬＮＡ１〜ＬＮＡ３、ＲＦ／ＩＦＭ、ＲＦ／ＩＦＳ、Ｆ
ＳＹ、ＡＤＣＭ、ＡＤＣＳ、ＩＲＭＭ、ＩＲＭＳ、ＰＣ
Ｍ、ＰＣＳ、ＡＣＣＭ、ＡＣＣＳを図１及び図３ともに
用いることができる。次の回路、すなわち、回路ＥＬＣ
Ｍ、ＡＣＣＥＬＭ、プログラム可能な遅延線ＰＤＬ、Ｃ
／Ａコード発生器ＣＧ、数値制御されたオシレータＰＮ
ＣＯ、ＣＮＣＯは、マスタ部とスレーブ部で共用され
る。これによりアキュムレータ（ＡＣＣＥＬＳ）、相関
器（ＥＬＣＳ）、Ｃ／Ａコード発生器、プログラム可能
な遅延線、数値制御された搬送波オシレータ、及び数値
制御されたコードオシレータを削除することができる。
【００６８】公称トラッキング条件のもとで、例えば、
信号が捕捉された後、アンテナを少し離したと仮定する
と、スレーブアンテナと基準パンクチュアルコードとの
間の相関は、無視できる程度のＳ／Ｎ比の悪化を発生さ
せるだけである。この結果、多重化されたスレーブ部に
より行われる搬送波位相の測定は、良好な品質で継続し
て行われ、そのノイズの標準偏差は、基準部のコスタス
ループの特性により決定される。基準搬送波トラッキン
グが閉じられたループで実行され、搬送波の数値制御さ
れたオシレータＮＣＯが基準回路の入力信号と位相が合
うように制御されるが、異なるブロック２のスレーブア
キュムレータからの出力は、スレーブアンテナとマスタ
アンテナとの間のオフセットに比例して位相におけるオ
フセットが発生するということは重要である。得られる
性能に重要な影響を与えずに、特別な搬送波トラッキン
グループ、並びにアーリー／レイト相関器及びアキュム
レータ、スレーブチャンネルの数値制御された搬送波及
びコードオシレータのような部品を必要としないとする
と、すべての姿勢制御用の受信装置（特に上記した米国
特許第５１８５６１０号明細書及び米国特許第５２６８
６９５号明細書）で実行可能なこの概念は、同時にハー
ドウエア及びソフトウエアをともに簡略化することがで
きる。
信号が捕捉された後、アンテナを少し離したと仮定する
と、スレーブアンテナと基準パンクチュアルコードとの
間の相関は、無視できる程度のＳ／Ｎ比の悪化を発生さ
せるだけである。この結果、多重化されたスレーブ部に
より行われる搬送波位相の測定は、良好な品質で継続し
て行われ、そのノイズの標準偏差は、基準部のコスタス
ループの特性により決定される。基準搬送波トラッキン
グが閉じられたループで実行され、搬送波の数値制御さ
れたオシレータＮＣＯが基準回路の入力信号と位相が合
うように制御されるが、異なるブロック２のスレーブア
キュムレータからの出力は、スレーブアンテナとマスタ
アンテナとの間のオフセットに比例して位相におけるオ
フセットが発生するということは重要である。得られる
性能に重要な影響を与えずに、特別な搬送波トラッキン
グループ、並びにアーリー／レイト相関器及びアキュム
レータ、スレーブチャンネルの数値制御された搬送波及
びコードオシレータのような部品を必要としないとする
と、すべての姿勢制御用の受信装置（特に上記した米国
特許第５１８５６１０号明細書及び米国特許第５２６８
６９５号明細書）で実行可能なこの概念は、同時にハー
ドウエア及びソフトウエアをともに簡略化することがで
きる。
【００６９】図４に示す実施の形態では、受信装置のス
レーブ部のアキュムレータ（又は相関器）は、受信装置
のスレーブ部でのスイッチングによる相関の損失を最小
化又は除去できるように修正されている。
レーブ部のアキュムレータ（又は相関器）は、受信装置
のスレーブ部でのスイッチングによる相関の損失を最小
化又は除去できるように修正されている。
【００７０】第一の修正は、二つの独立した信号、すな
わち、コードエレメント信号ＣＥ及びアンテナスイッチ
ングエレメント信号ＡＳＥによりアキュムレータをリー
ドし、再初期化する点である。但し、従来、このような
再初期化は、信号ＣＥを用いて実行されている。コード
エレメント信号ＣＥは、マスタ及びスレーブチャンネル
のアキュムレータを再初期化し、そのときすべての値を
リードするプロセッサＤＳＰを妨害し、一方、アンテナ
スイッチングエレメント信号ＡＳＥは、スレーブチャン
ネルのアキュムレータだけを再初期化するのに使用され
る。これは、図５に示されているように、アンテナスイ
ッチングレート及びコードエレメントレートＣＥが等し
いとすると、これらの二つのレートを全く独立に互いに
選択できることが想起される。
わち、コードエレメント信号ＣＥ及びアンテナスイッチ
ングエレメント信号ＡＳＥによりアキュムレータをリー
ドし、再初期化する点である。但し、従来、このような
再初期化は、信号ＣＥを用いて実行されている。コード
エレメント信号ＣＥは、マスタ及びスレーブチャンネル
のアキュムレータを再初期化し、そのときすべての値を
リードするプロセッサＤＳＰを妨害し、一方、アンテナ
スイッチングエレメント信号ＡＳＥは、スレーブチャン
ネルのアキュムレータだけを再初期化するのに使用され
る。これは、図５に示されているように、アンテナスイ
ッチングレート及びコードエレメントレートＣＥが等し
いとすると、これらの二つのレートを全く独立に互いに
選択できることが想起される。
【００７１】信号ａ）は、基準チャンネルの位相相関器
からの出力を表し、信号ｂ）〜ｄ）は、アキュムレータ
からの出力を表している。
からの出力を表し、信号ｂ）〜ｄ）は、アキュムレータ
からの出力を表している。
【００７２】図４において、マスタ部のアキュムレータ
ＡＣＣＭは、信号ＣＥを受け、スレーブ部のアキュムレ
ータＡＣＣＳは、信号ＣＥ及び上記の信号ＡＳＥを受け
ていることがわかる。アキュムレータＡＣＣＳの出力信
号は、位相弁別器ＰＨＤＳに送られ、それらは、スイッ
チング回路ＤＸにより、マルチプレクサＭＵＸのスイッ
チングと同期したスイッチングにより位相差を表す出力
に導かれる。
ＡＣＣＭは、信号ＣＥを受け、スレーブ部のアキュムレ
ータＡＣＣＳは、信号ＣＥ及び上記の信号ＡＳＥを受け
ていることがわかる。アキュムレータＡＣＣＳの出力信
号は、位相弁別器ＰＨＤＳに送られ、それらは、スイッ
チング回路ＤＸにより、マルチプレクサＭＵＸのスイッ
チングと同期したスイッチングにより位相差を表す出力
に導かれる。
【００７３】基準位相を表すマスタアキュムレータＡＣ
ＣＭからの出力信号は、コード弁別器ＣＤＭ及び位相弁
別器ＰＨＤＭに送られる。弁別器ＰＨＤＭからの出力
は、マスタモジュール及びスレーブモジュールのための
ローカルオシレータとして使用されるとともに搬送波の
複製を発生する数値制御されたオシレータＮＣＯＭＰに
接続されるループフィルタＣＬＦに供給される。ループ
フィルタＣＯＬＦを介して、弁別器ＣＤＭは、Ｃ／Ａコ
ード（Ｅ、Ｌ、Ｐ）及びＣＥコードを発生するのに用い
られる数値制御されたオシレータＮＣＯＭＣに接続され
る。
ＣＭからの出力信号は、コード弁別器ＣＤＭ及び位相弁
別器ＰＨＤＭに送られる。弁別器ＰＨＤＭからの出力
は、マスタモジュール及びスレーブモジュールのための
ローカルオシレータとして使用されるとともに搬送波の
複製を発生する数値制御されたオシレータＮＣＯＭＰに
接続されるループフィルタＣＬＦに供給される。ループ
フィルタＣＯＬＦを介して、弁別器ＣＤＭは、Ｃ／Ａコ
ード（Ｅ、Ｌ、Ｐ）及びＣＥコードを発生するのに用い
られる数値制御されたオシレータＮＣＯＭＣに接続され
る。
【００７４】第二の特徴は、ナビゲーションデータによ
り変調された信号によって発生されてもよいアキュムレ
ータ（又は相関器）からの符号反転のリード処理を削除
するのに用いられるデータ反転処理（データストリッピ
ング）にある。これは、図６に示されている。基準チャ
ンネルが１ビットの全期間で相関処理を実行するように
プログラムされていると仮定すると、データビットは、
スイッチングインスタント信号ＣＥのアクティブ期間で
検出される。部分的な相関値が対で得られ、各サンプル
は、異なるデータビットで変調される。連続したデータ
ビットの符号が基準部によって一度決定されると、一対
の相関値の一部を訂正するためにそれらをスレーブ部で
使用することができる。このとき、その値は同じ符号を
持ち、最大信号エネルギーを有する単一の相関サンプル
を形成するようにその値を合計することができ、そこか
ら搬送波位相に対して推定値を抽出することができる。
図６は、基準相関値ａ）、検出されたデータビット
ｂ）、スレーブチャンネルからの相関値ｃ）、及び最終
相関値ｄ）を示す。
り変調された信号によって発生されてもよいアキュムレ
ータ（又は相関器）からの符号反転のリード処理を削除
するのに用いられるデータ反転処理（データストリッピ
ング）にある。これは、図６に示されている。基準チャ
ンネルが１ビットの全期間で相関処理を実行するように
プログラムされていると仮定すると、データビットは、
スイッチングインスタント信号ＣＥのアクティブ期間で
検出される。部分的な相関値が対で得られ、各サンプル
は、異なるデータビットで変調される。連続したデータ
ビットの符号が基準部によって一度決定されると、一対
の相関値の一部を訂正するためにそれらをスレーブ部で
使用することができる。このとき、その値は同じ符号を
持ち、最大信号エネルギーを有する単一の相関サンプル
を形成するようにその値を合計することができ、そこか
ら搬送波位相に対して推定値を抽出することができる。
図６は、基準相関値ａ）、検出されたデータビット
ｂ）、スレーブチャンネルからの相関値ｃ）、及び最終
相関値ｄ）を示す。
【図１】本発明の一実施形態に係る受信装置の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図２】本発明に使用されるのに適切なＲＦ／ＩＦステ
ージの一例の構成を示すブロック図である。
ージの一例の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の他の実施形態に係る受信装置の構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図４】アキュムレータの好ましい一例の構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図５】図４に示すアキュムレータと関連するタイミン
グチャートである。
グチャートである。
【図６】符号反転が相関値に訂正される方法を示すため
のタイミングチャートである。
のタイミングチャートである。
【図７】従来のパラレルアーキテクチャの受信装置の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図８】従来のマルチプレックスアーキテクチャの受信
装置の構成を示すブロック図である。
装置の構成を示すブロック図である。
ＡＮＴ１ 基準アンテナ ＡＮＴ２、ＡＮＴ３ アンテナ ＭＵＸ マルチプレクサ ＤＴ１ 第一のプロセッサ ＤＴ２ 第二のプロセッサ ＤＳＰ デジタルシグナルプロセッサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ネイル ハワード イギリス エスエヌ２ ２エスイー スウ ィンドン ハイドン ウィック クラリー ロード ６ (72)発明者 デイビッド ウォルシュ イギリス エルエス16 ４エーキュウ リ ーズ ブリッジウォーター コート 11 (72)発明者 エリック アールドーム オランダ 2912 アーセー ニーヴェルカ ーク アー／デー エイセル イェー．ア ー． ベイェリンクストラート 44
Claims (13)
- 【請求項１】 衛星ナビゲーションシステムの受信装置
であって、 一つが基準アンテナとなる少なくとも二つのアンテナ
と、 前記アンテナからの信号を多重化するマルチプレクサ
と、 前記マルチプレクサの下流に配置され、前記マルチプレ
クサからの信号に基づいてナビゲーションパラメータに
対応する少なくとも一つの信号を出力する第一のプロセ
ッサと、 前記基準アンテナから連続して信号を受ける入力部を有
し、基準アンテナの位置に関するパラメータに対応した
少なくとも一つの基準信号を出力する第二のプロセッサ
と、 少なくとも一つの基準信号を参照して前記マルチプレク
サからの信号を処理し、少なくとも一種類のナビゲーシ
ョンデータを計算する処理手段とを備えることを特徴と
する受信装置。 - 【請求項２】 前記マルチプレクサは、前記基準アンテ
ナからの信号を受ける入力部を備えることを特徴とする
請求項１記載の受信装置。 - 【請求項３】 前記マルチプレクサにより前記基準アン
テナからの信号を受ける前記入力部に割り当てられるス
イッチング時間は、前記マルチプレクサにより他のアン
テナからの信号を受ける他の入力部に割り当てられるス
イッチング時間より短いことを特徴とする請求項２記載
の受信装置。 - 【請求項４】 第一のプロセッサは、 前記マルチプレクサの下流に配置された第一のＲＦ／Ｉ
Ｆコンバータと、 第一のアナログ−デジタルコンバータとを備え、 前記第二のプロセッサは、 前記基準アンテナの下流に配置された第二のＲＦ／ＩＦ
コンバータと、 第二のアナログ−デジタルコンバータとを備え、 前記受信装置は、 前記第一及び第二のプロセッサに共通の周波数シンセサ
イザを備え、該周波数シンセサイザは、ローカルオシレ
ータ信号及びクロック信号を発生し、これらの信号は各
々、最初に少なくとも前記第一及び第二のＲＦ／ＩＦコ
ンバータ並びに少なくとも前記第一及び第二のアナログ
−デジタルコンバータに出力されることを特徴とする請
求項１から請求項３までのいずれか一項記載の受信装
置。 - 【請求項５】 前記第一及び第二のアナログ−デジタル
コンバータは、それぞれ前記第一及び第二のプロセッサ
とカスケード接続されてその下流に配置されることを特
徴とする請求項４記載の受信装置。 - 【請求項６】 処理される各衛星信号に対して、前記第
二のプロセッサの一部を形成する基準部と、前記第一の
プロセッサの一部を形成するスレーブ部とを具備するプ
ロセッサブロックを備え、 前記基準部及びスレーブ部の各々は、 ベースバンドに変換し、イメージ周波数を排除するため
のベースバンドコンバータと、 前記ベースバンドコンバータの入力部と接続される出力
部を有する数値制御された搬送波オシレータと、 数値制御されたコードオシレータと、 前記数値制御されたコードオシレータに制御され、アー
リーコードＥ、パンクチュアルコードＰ、及びレイトコ
ードＬを発生するコード発生器と、 前記ベースバンドコンバータからベースバンドで出力さ
れる信号並びに前記コード発生器により発生されるアー
リーコードＥ、パンクチュアルコードＰ、及びレイトコ
ードＬを受け、相関信号を出力する相関器と、 入力として前記相関信号を受け、出力としてアーリール
ープ、パンクチュアルループ、及びレイトループの制御
信号を発生するアキュムレータとを備え、 前記スレーブ部のベースバンドコンバータの入力部は、
前記第一のアナログ−デジタルコンバータの出力と接続
され、 前記基準部のベースバンドコンバータの入力部は、前記
第二のアナログ−デジタルコンバータの出力と接続さ
れ、 前記処理手段は、 前記基準部の前記アキュムレータ及び前記スレーブ部の
前記アキュムレータによって発生されるループ制御信号
を受け、前記基準部及び前記スレーブ部の前記搬送波オ
シレータ及び前記コードオシレータに対するループ信号
を発生するデジタルプロセッサを備えることを特徴とす
る請求項４又は請求項５記載の受信装置。 - 【請求項７】 処理される各衛星信号に対して、前記第
二のプロセッサの一部を形成する基準部と、前記第一の
プロセッサの一部を形成するスレーブ部と、前記第一及
び第二のプロセッサに共通の共通部とを含むプロセッサ
ブロックを備え、 前記共通部は、 出力部を有する数値制御された搬送波オシレータと、 数値制御されたコードオシレータと、 前記数値制御されたコードオシレータに制御され、アー
リーコードＥ、パンクチュアルコードＰ、及びレイトコ
ードＬを発生するコード発生器とを備え、 前記基準部は、 前記第二のアナログ−デジタルコンバータの出力部と接
続される入力部及び前記数値制御された搬送波オシレー
タの出力部と接続される入力部を有し、ベースバンドに
変換し、イメージ周波数を排除するためのベースバンド
コンバータと、 前記ベースバンドコンバータからベースバンドで出力さ
れる信号並びに前記コード発生器により発生されるアー
リーコードＥ、パンクチュアルコードＰ、及びレイトコ
ードＬを受け、相関信号を出力する相関器と、 入力として前記相関信号を受け、出力としてアーリール
ープ、パンクチュアルループ、及びレイトループの制御
信号を発生するアキュムレータとを備え、 前記スレーブ部は、 前記第一のアナログ−デジタルコンバータの出力部と接
続される入力部及び前記数値制御された搬送波オシレー
タの出力部と接続される入力部を有し、ベースバンドに
変換し、イメージ周波数を排除するためのベースバンド
コンバータと、 前記基準部の前記コード発生器によって発生されるパン
クチュアルコードＰとともに、前記ベースバンドコンバ
ータからベースバンドで出力される信号を受け、パンク
チュアル相関信号を出力する相関器と、 入力として前記パンクチュアル相関信号を受け、パンク
チュアルループの制御信号を出力するアキュムレータと
を備え、 前記処理手段は、前記基準部及び前記スレーブ部の前記
アキュムレータによって発生されるループ制御信号を受
け、前記搬送波オシレータ及び前記コードオシレータに
対してループ信号を発生するデジタルプロセッサを備え
ることを特徴とする請求項４又は請求項５記載の受信装
置。 - 【請求項８】 前記基準信号の一つがデータ変調信号で
あり、 前記処理手段は、前記マルチプレクサからの前記信号か
ら、前記データ変調信号を除去する手段を含むことを特
徴とする請求項１から請求項７までのいずれか一項記載
の受信装置。 - 【請求項９】 前記基準信号の一つは、前記基準アンテ
ナと関連するドップラー効果を表し、前記第二のプロセ
ッサと関連するループフィルタによって発生される信号
であり、 前記処理手段は、前記第一のプロセッサの一部を形成す
る数値制御されたオシレータを前記ドップラー効果の表
示信号に応じて制御する手段を含み、 前記オシレータは、信号が多重化されたアンテナと関連
するドップラー効果を表し、前記第一のプロセッサと関
連するループフィルタによって発生される信号によって
制御されることを特徴とする請求項１から請求項８まで
のいずれか一項記載の受信装置。 - 【請求項１０】 前記第一のプロセッサの前記ループフ
ィルタは、二次フィルタであることを特徴とする請求項
９記載の受信装置。 - 【請求項１１】 前記ループフィルタは、１Ｈｚより狭
い通過帯域を有することを特徴とする請求項１０記載の
受信装置。 - 【請求項１２】 前記第一のプロセッサは、コードイン
スタント信号及びアンテナスイッチングインスタント信
号により再初期化される少なくとも一つのアキュムレー
タを備え、 前記第二のプロセッサは、前記コードインスタント信号
により再初期化される少なくとも一つのアキュムレータ
を備えることを特徴とする請求項１から請求項１１まで
のいずれか一項記載の受信装置。 - 【請求項１３】 前記第二のプロセッサは、連続したデ
ータビットの符号を決定するための回路と関係する少な
くとも一つのアキュムレータを備え、 前記第一のプロセッサは、同一符号の値を得るように、
連続したデータビットの符号の関数として部分的な相関
値を訂正するための回路と関係する少なくとも一つのア
キュムレータを備えることを特徴とする請求項１から請
求項１２までのいずれか一項記載の受信装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR9605778 | 1996-05-09 | ||
| FR9605778A FR2748571B1 (fr) | 1996-05-09 | 1996-05-09 | Dispositif de recepteur pour systeme de navigation notamment par satellite |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1073649A true JPH1073649A (ja) | 1998-03-17 |
| JP3829243B2 JP3829243B2 (ja) | 2006-10-04 |
Family
ID=9491972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11901697A Expired - Fee Related JP3829243B2 (ja) | 1996-05-09 | 1997-05-09 | ナビゲーションシステムの受信装置 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6069583A (ja) |
| EP (1) | EP0806679B1 (ja) |
| JP (1) | JP3829243B2 (ja) |
| CA (1) | CA2204585C (ja) |
| DE (1) | DE69706755T2 (ja) |
| ES (1) | ES2165000T3 (ja) |
| FR (1) | FR2748571B1 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003071302A1 (fr) * | 2002-02-25 | 2003-08-28 | Sony Corporation | Recepteur gps et procede de reception |
| JP2006234847A (ja) * | 2006-06-09 | 2006-09-07 | Sony Corp | Ｇｐｓ受信機およびｇｐｓ受信機の測位方法 |
| JP2006317169A (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-24 | Denso Corp | 測位電波受信装置 |
| JP2012533080A (ja) * | 2009-07-15 | 2012-12-20 | トップコン ジーピーエス，エルエルシー | アンテナ・ユニットのセットからの信号を処理するナビゲーション受信機 |
| JP2013190431A (ja) * | 2007-12-20 | 2013-09-26 | Qualcomm Inc | ナビゲーション受信機 |
| WO2016103934A1 (ja) * | 2014-12-26 | 2016-06-30 | 古野電気株式会社 | 測位信号受信装置 |
| WO2021229886A1 (ja) * | 2020-05-11 | 2021-11-18 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 受信装置、および、受信装置の制御方法 |
Families Citing this family (112)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6128557A (en) * | 1998-09-17 | 2000-10-03 | Novatel Inc. | Method and apparatus using GPS to determine position and attitude of a rotating vehicle |
| JP3335953B2 (ja) * | 1999-02-05 | 2002-10-21 | 埼玉日本電気株式会社 | 符号分割多元接続システムにおける基地局 |
| US6608589B1 (en) | 1999-04-21 | 2003-08-19 | The Johns Hopkins University | Autonomous satellite navigation system |
| FI114887B (fi) * | 1999-10-13 | 2005-01-14 | U Nav Microelectronics Corp | Hajaspektrivastaanottimen signaalinhakujärjestelmä |
| JP2001356159A (ja) * | 2000-06-15 | 2001-12-26 | Seiko Epson Corp | Ｇｐｓ受信システム |
| GB2367199B (en) | 2000-09-20 | 2005-01-26 | Parthus | Apparatus for receiving ranging signals |
| KR100402906B1 (ko) * | 2001-02-08 | 2003-10-22 | (주)아이앤씨테크놀로지 | 직교주파수분할다중방식에서의 주파수 오프셋 동기화 장치및 방법 |
| FR2823309B1 (fr) * | 2001-04-06 | 2005-05-06 | Thomson Csf | Recepteur de determination d'orientation d'un mobile |
| US7948769B2 (en) | 2007-09-27 | 2011-05-24 | Hemisphere Gps Llc | Tightly-coupled PCB GNSS circuit and manufacturing method |
| US7047043B2 (en) * | 2002-06-06 | 2006-05-16 | Research In Motion Limited | Multi-channel demodulation with blind digital beamforming |
| WO2004001893A2 (en) * | 2002-06-24 | 2003-12-31 | Zyray Wireless, Inc. | Reduced-complexity antenna system using multiplexed receive chain processing |
| WO2004021506A2 (en) * | 2002-08-28 | 2004-03-11 | Zyray Wireless, Inc. | Iterative multi-stage detection technique for a diversity receiver having multiple antenna elements |
| US7885745B2 (en) | 2002-12-11 | 2011-02-08 | Hemisphere Gps Llc | GNSS control system and method |
| US8271194B2 (en) * | 2004-03-19 | 2012-09-18 | Hemisphere Gps Llc | Method and system using GNSS phase measurements for relative positioning |
| US8265826B2 (en) * | 2003-03-20 | 2012-09-11 | Hemisphere GPS, LLC | Combined GNSS gyroscope control system and method |
| US8140223B2 (en) | 2003-03-20 | 2012-03-20 | Hemisphere Gps Llc | Multiple-antenna GNSS control system and method |
| US8190337B2 (en) | 2003-03-20 | 2012-05-29 | Hemisphere GPS, LLC | Satellite based vehicle guidance control in straight and contour modes |
| US9002565B2 (en) | 2003-03-20 | 2015-04-07 | Agjunction Llc | GNSS and optical guidance and machine control |
| US8594879B2 (en) | 2003-03-20 | 2013-11-26 | Agjunction Llc | GNSS guidance and machine control |
| US8686900B2 (en) * | 2003-03-20 | 2014-04-01 | Hemisphere GNSS, Inc. | Multi-antenna GNSS positioning method and system |
| US8138970B2 (en) | 2003-03-20 | 2012-03-20 | Hemisphere Gps Llc | GNSS-based tracking of fixed or slow-moving structures |
| US8634993B2 (en) | 2003-03-20 | 2014-01-21 | Agjunction Llc | GNSS based control for dispensing material from vehicle |
| US20060227898A1 (en) * | 2003-07-10 | 2006-10-12 | Gibson Timothy P | Radio receiver |
| US7499684B2 (en) * | 2003-09-19 | 2009-03-03 | Ipr Licensing, Inc. | Master-slave local oscillator porting between radio integrated circuits |
| US8583315B2 (en) | 2004-03-19 | 2013-11-12 | Agjunction Llc | Multi-antenna GNSS control system and method |
| US7388539B2 (en) * | 2005-10-19 | 2008-06-17 | Hemisphere Gps Inc. | Carrier track loop for GNSS derived attitude |
| US7738200B2 (en) * | 2006-05-01 | 2010-06-15 | Agere Systems Inc. | Systems and methods for estimating time corresponding to peak signal amplitude |
| US20080084861A1 (en) * | 2006-10-10 | 2008-04-10 | Honeywell International Inc. | Avionics communication system and method utilizing multi-channel radio technology and a shared data bus |
| USRE48527E1 (en) | 2007-01-05 | 2021-04-20 | Agjunction Llc | Optical tracking vehicle control system and method |
| US7835832B2 (en) | 2007-01-05 | 2010-11-16 | Hemisphere Gps Llc | Vehicle control system |
| US8311696B2 (en) | 2009-07-17 | 2012-11-13 | Hemisphere Gps Llc | Optical tracking vehicle control system and method |
| US8000381B2 (en) | 2007-02-27 | 2011-08-16 | Hemisphere Gps Llc | Unbiased code phase discriminator |
| US8081933B2 (en) * | 2007-07-13 | 2011-12-20 | Honeywell International Inc. | Reconfigurable aircraft radio communications system |
| US8254049B2 (en) * | 2007-08-20 | 2012-08-28 | Agere Systems Inc. | Systems and methods for improved synchronization between an asynchronously detected signal and a synchronous operation |
| US8054931B2 (en) * | 2007-08-20 | 2011-11-08 | Agere Systems Inc. | Systems and methods for improved timing recovery |
| US7808428B2 (en) | 2007-10-08 | 2010-10-05 | Hemisphere Gps Llc | GNSS receiver and external storage device system and GNSS data processing method |
| WO2009058130A1 (en) * | 2007-10-30 | 2009-05-07 | Agere Systems Inc. | Systems and methods for inter-location control of storage access |
| EP2195809A4 (en) | 2007-12-14 | 2010-11-24 | Lsi Corp | SYSTEMS AND METHODS FOR ADAPTABLE CHANNEL BIT DENSITY ESTIMATION IN A STORAGE DEVICE |
| JP5036877B2 (ja) * | 2007-12-14 | 2012-09-26 | エルエスアイ コーポレーション | サーボデータを用いたフライングハイト制御のためのシステム及び方法 |
| EP2179417A4 (en) * | 2007-12-14 | 2013-12-18 | Lsi Corp | SYSTEM AND METHOD FOR ADJUSTING THE HEIGHT OF SUSTENTATION USING POINT-ADDRESS LOAD DATA |
| US9002566B2 (en) | 2008-02-10 | 2015-04-07 | AgJunction, LLC | Visual, GNSS and gyro autosteering control |
| US8018376B2 (en) | 2008-04-08 | 2011-09-13 | Hemisphere Gps Llc | GNSS-based mobile communication system and method |
| US7813065B2 (en) * | 2008-04-29 | 2010-10-12 | Agere Systems Inc. | Systems and methods for acquiring modified rate burst demodulation in servo systems |
| US7768437B2 (en) * | 2008-04-29 | 2010-08-03 | Agere Systems Inc. | Systems and methods for reducing the effects of ADC mismatch |
| US8164519B1 (en) | 2008-05-20 | 2012-04-24 | U-Blox Ag | Fast acquisition engine |
| US8019338B2 (en) * | 2008-05-29 | 2011-09-13 | Honeywell International Inc. | Reconfigurable aircraft communications system with integrated avionics communication router and audio management functions |
| US7929237B2 (en) * | 2008-06-27 | 2011-04-19 | Agere Systems Inc. | Modulated disk lock clock and methods for using such |
| US20110080320A1 (en) * | 2009-10-02 | 2011-04-07 | etherwhere Corporation | Signal processing techniques for improving the sensitivity of GPS receivers |
| JP5623399B2 (ja) * | 2008-07-28 | 2014-11-12 | アギア システムズ エルエルシーＡｇｅｒｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ ＬＬＣ | 変量補償浮上量測定システムおよび方法 |
| DE102008035887A1 (de) * | 2008-08-01 | 2010-02-04 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Auf einer sich um ihre Längsachse drehenden Rakete angeordnetes Antennensystem zum Empfang von Satellitennavigationssignalen |
| US8705673B2 (en) | 2008-09-05 | 2014-04-22 | Lsi Corporation | Timing phase detection using a matched filter set |
| US8976913B2 (en) | 2008-09-17 | 2015-03-10 | Lsi Corporation | Adaptive pattern dependent noise prediction on a feed forward noise estimate |
| US8243381B2 (en) | 2008-11-13 | 2012-08-14 | Agere Systems Inc. | Systems and methods for sector address mark detection |
| US9305581B2 (en) | 2008-12-04 | 2016-04-05 | Avago Technologies General Ip (Singapore) Pte. Ltd. | Systems and methods for memory efficient repeatable run out processing |
| US8217833B2 (en) * | 2008-12-11 | 2012-07-10 | Hemisphere Gps Llc | GNSS superband ASIC with simultaneous multi-frequency down conversion |
| US8386129B2 (en) | 2009-01-17 | 2013-02-26 | Hemipshere GPS, LLC | Raster-based contour swathing for guidance and variable-rate chemical application |
| US8085196B2 (en) * | 2009-03-11 | 2011-12-27 | Hemisphere Gps Llc | Removing biases in dual frequency GNSS receivers using SBAS |
| US8154972B2 (en) | 2009-06-24 | 2012-04-10 | Lsi Corporation | Systems and methods for hard disk drive data storage including reduced latency loop recovery |
| US8174949B2 (en) * | 2009-07-02 | 2012-05-08 | Lsi Corporation | Systems and methods for format efficient timing recovery in a read channel |
| US8401704B2 (en) | 2009-07-22 | 2013-03-19 | Hemisphere GPS, LLC | GNSS control system and method for irrigation and related applications |
| CN101964654A (zh) | 2009-07-22 | 2011-02-02 | Lsi公司 | 用于高阶非对称性校正的系统和方法 |
| US8174437B2 (en) | 2009-07-29 | 2012-05-08 | Hemisphere Gps Llc | System and method for augmenting DGNSS with internally-generated differential correction |
| US8334804B2 (en) | 2009-09-04 | 2012-12-18 | Hemisphere Gps Llc | Multi-frequency GNSS receiver baseband DSP |
| US8649930B2 (en) | 2009-09-17 | 2014-02-11 | Agjunction Llc | GNSS integrated multi-sensor control system and method |
| US8548649B2 (en) | 2009-10-19 | 2013-10-01 | Agjunction Llc | GNSS optimized aircraft control system and method |
| US8456775B2 (en) * | 2009-12-31 | 2013-06-04 | Lsi Corporation | Systems and methods for detecting a reference pattern |
| US8583326B2 (en) | 2010-02-09 | 2013-11-12 | Agjunction Llc | GNSS contour guidance path selection |
| US8566381B2 (en) | 2010-08-05 | 2013-10-22 | Lsi Corporation | Systems and methods for sequence detection in data processing |
| US8237597B2 (en) | 2010-09-21 | 2012-08-07 | Lsi Corporation | Systems and methods for semi-independent loop processing |
| US8566378B2 (en) | 2010-09-30 | 2013-10-22 | Lsi Corporation | Systems and methods for retry sync mark detection |
| US8614858B2 (en) | 2010-11-15 | 2013-12-24 | Lsi Corporation | Systems and methods for sync mark detection metric computation |
| US8498072B2 (en) | 2010-11-29 | 2013-07-30 | Lsi Corporation | Systems and methods for spiral waveform detection |
| US8526131B2 (en) | 2010-11-29 | 2013-09-03 | Lsi Corporation | Systems and methods for signal polarity determination |
| US8711993B2 (en) | 2010-12-10 | 2014-04-29 | Honeywell International Inc. | Wideband multi-channel receiver with fixed-frequency notch filter for interference rejection |
| US8411385B2 (en) | 2010-12-20 | 2013-04-02 | Lsi Corporation | Systems and methods for improved timing recovery |
| US8325433B2 (en) | 2011-01-19 | 2012-12-04 | Lsi Corporation | Systems and methods for reduced format data processing |
| US8261171B2 (en) | 2011-01-27 | 2012-09-04 | Lsi Corporation | Systems and methods for diversity combined data detection |
| WO2012107797A1 (en) * | 2011-02-07 | 2012-08-16 | Nokia Corporation | Processing samples of a received rf signal |
| US8749908B2 (en) | 2011-03-17 | 2014-06-10 | Lsi Corporation | Systems and methods for sync mark detection |
| US8565047B2 (en) | 2011-04-28 | 2013-10-22 | Lsi Corporation | Systems and methods for data write loopback based timing control |
| US8665544B2 (en) | 2011-05-03 | 2014-03-04 | Lsi Corporation | Systems and methods for servo data detection |
| US8874410B2 (en) | 2011-05-23 | 2014-10-28 | Lsi Corporation | Systems and methods for pattern detection |
| US8498071B2 (en) | 2011-06-30 | 2013-07-30 | Lsi Corporation | Systems and methods for inter-track alignment |
| US8669891B2 (en) | 2011-07-19 | 2014-03-11 | Lsi Corporation | Systems and methods for ADC based timing and gain control |
| US8780476B2 (en) | 2011-09-23 | 2014-07-15 | Lsi Corporation | Systems and methods for controlled wedge spacing in a storage device |
| EP2589983A1 (en) * | 2011-11-07 | 2013-05-08 | The European Union, represented by the European Commission | GNSS receiver with a plurality of antennas |
| US8773811B2 (en) | 2011-12-12 | 2014-07-08 | Lsi Corporation | Systems and methods for zone servo timing gain recovery |
| DE102012205817B4 (de) * | 2012-04-10 | 2014-03-27 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Vorrichtung zum Empfangen von Trägerfrequenzen und Codes aufweisenden Signalen |
| CN102694585A (zh) * | 2012-05-25 | 2012-09-26 | 中国电子科技集团公司第十研究所 | 自适应调整天线组阵时延差的校正方法 |
| US8681444B2 (en) | 2012-06-07 | 2014-03-25 | Lsi Corporation | Multi-zone servo processor |
| US8625216B2 (en) | 2012-06-07 | 2014-01-07 | Lsi Corporation | Servo zone detector |
| US8564897B1 (en) | 2012-06-21 | 2013-10-22 | Lsi Corporation | Systems and methods for enhanced sync mark detection |
| US9019641B2 (en) | 2012-12-13 | 2015-04-28 | Lsi Corporation | Systems and methods for adaptive threshold pattern detection |
| US9053217B2 (en) | 2013-02-17 | 2015-06-09 | Lsi Corporation | Ratio-adjustable sync mark detection system |
| US9196297B2 (en) | 2013-03-14 | 2015-11-24 | Avago Technologies General Ip (Singapore) Pte. Ltd. | Systems and methods for enhanced sync mark mis-detection protection |
| US9275655B2 (en) | 2013-06-11 | 2016-03-01 | Avago Technologies General Ip (Singapore) Pte. Ltd. | Timing error detector with diversity loop detector decision feedback |
| US10152999B2 (en) | 2013-07-03 | 2018-12-11 | Avago Technologies International Sales Pte. Limited | Systems and methods for correlation based data alignment |
| US9129650B2 (en) | 2013-07-25 | 2015-09-08 | Avago Technologies General Ip (Singapore) Pte. Ltd. | Array-reader based magnetic recording systems with frequency division multiplexing |
| US11163050B2 (en) | 2013-08-09 | 2021-11-02 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Backscatter estimation using progressive self interference cancellation |
| US9129646B2 (en) | 2013-09-07 | 2015-09-08 | Avago Technologies General Ip (Singapore) Pte. Ltd. | Array-reader based magnetic recording systems with mixed synchronization |
| US8976475B1 (en) | 2013-11-12 | 2015-03-10 | Lsi Corporation | Systems and methods for large sector dynamic format insertion |
| WO2015168700A1 (en) * | 2014-05-02 | 2015-11-05 | The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University | Method and apparatus for tracing motion using radio frequency signals |
| US9224420B1 (en) | 2014-10-02 | 2015-12-29 | Avago Technologies General Ip (Singapore) Pte. Ltd. | Syncmark detection failure recovery system |
| US20160227509A1 (en) * | 2014-11-15 | 2016-08-04 | The Void, LLC | Wideband receiver for position tracking system in combined virutal and physical environment |
| US11030806B2 (en) | 2014-11-15 | 2021-06-08 | Vr Exit Llc | Combined virtual and physical environment |
| US11054893B2 (en) | 2014-11-15 | 2021-07-06 | Vr Exit Llc | Team flow control in a mixed physical and virtual reality environment |
| US10338231B2 (en) * | 2015-11-30 | 2019-07-02 | Trimble Inc. | Hardware front-end for a GNSS receiver |
| JP6494551B2 (ja) * | 2016-03-28 | 2019-04-03 | アンリツ株式会社 | 電界強度分布測定装置及び電界強度分布測定方法 |
| CN110100464A (zh) | 2016-10-25 | 2019-08-06 | 小利兰·斯坦福大学托管委员会 | 反向散射环境ism频带信号 |
| US10725185B2 (en) * | 2017-05-23 | 2020-07-28 | Accord Ideation Private Limited | Sharing of a global navigation satellite system antenna with multiple global navigation satellite system receivers |
| CN114630362B (zh) * | 2022-03-16 | 2022-10-21 | 军事科学院系统工程研究院网络信息研究所 | 空间频谱资源对卫星通信系统下行链路的支持度计算方法 |
| CN116027139B (zh) * | 2023-03-29 | 2023-08-22 | 华中光电技术研究所(中国船舶集团有限公司第七一七研究所) | 一种重力仪用if转换模块测试装置及方法 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3540212A1 (de) * | 1985-11-13 | 1987-05-14 | Standard Elektrik Lorenz Ag | Einrichtung zur richtungsbestimmung |
| US5021792A (en) * | 1990-01-12 | 1991-06-04 | Rockwell International Corporation | System for determining direction or attitude using GPS satellite signals |
| US5347286A (en) * | 1992-02-13 | 1994-09-13 | Trimble Navigation Limited | Automatic antenna pointing system based on global positioning system (GPS) attitude information |
| JP3188516B2 (ja) * | 1992-05-12 | 2001-07-16 | パイオニア株式会社 | Ｇｐｓ受信機の信号処理回路 |
| US5307072A (en) * | 1992-07-09 | 1994-04-26 | Polhemus Incorporated | Non-concentricity compensation in position and orientation measurement systems |
| US5268695A (en) * | 1992-10-06 | 1993-12-07 | Trimble Navigation Limited | Differential phase measurement through antenna multiplexing |
-
1996
- 1996-05-09 FR FR9605778A patent/FR2748571B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-04-30 DE DE69706755T patent/DE69706755T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1997-04-30 EP EP97400978A patent/EP0806679B1/fr not_active Expired - Lifetime
- 1997-04-30 ES ES97400978T patent/ES2165000T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1997-05-06 CA CA002204585A patent/CA2204585C/en not_active Expired - Fee Related
- 1997-05-09 JP JP11901697A patent/JP3829243B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1997-12-03 US US08/984,578 patent/US6069583A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003071302A1 (fr) * | 2002-02-25 | 2003-08-28 | Sony Corporation | Recepteur gps et procede de reception |
| US6907346B2 (en) | 2002-02-25 | 2005-06-14 | Sony Corporation | GPS receiver apparatus and receiving method |
| JP2006317169A (ja) * | 2005-05-10 | 2006-11-24 | Denso Corp | 測位電波受信装置 |
| JP2006234847A (ja) * | 2006-06-09 | 2006-09-07 | Sony Corp | Ｇｐｓ受信機およびｇｐｓ受信機の測位方法 |
| JP2013190431A (ja) * | 2007-12-20 | 2013-09-26 | Qualcomm Inc | ナビゲーション受信機 |
| JP2012533080A (ja) * | 2009-07-15 | 2012-12-20 | トップコン ジーピーエス，エルエルシー | アンテナ・ユニットのセットからの信号を処理するナビゲーション受信機 |
| WO2016103934A1 (ja) * | 2014-12-26 | 2016-06-30 | 古野電気株式会社 | 測位信号受信装置 |
| WO2021229886A1 (ja) * | 2020-05-11 | 2021-11-18 | ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 | 受信装置、および、受信装置の制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2748571B1 (fr) | 1998-08-07 |
| CA2204585C (en) | 2004-02-03 |
| ES2165000T3 (es) | 2002-03-01 |
| FR2748571A1 (fr) | 1997-11-14 |
| DE69706755T2 (de) | 2002-07-04 |
| EP0806679A1 (fr) | 1997-11-12 |
| US6069583A (en) | 2000-05-30 |
| EP0806679B1 (fr) | 2001-09-19 |
| CA2204585A1 (en) | 1997-11-09 |
| JP3829243B2 (ja) | 2006-10-04 |
| DE69706755D1 (de) | 2001-10-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3829243B2 (ja) | ナビゲーションシステムの受信装置 | |
| US5850420A (en) | Wideband receiver for the measurement of distance by pseudo-random code signals | |
| US4894842A (en) | Precorrelation digital spread spectrum receiver | |
| US5245628A (en) | Enhanced l1/l2 code channel for global positioning system receivers | |
| US6363123B1 (en) | Receiver calibration technique for global orbiting navigation satellite system (GLONASS) | |
| US7286084B2 (en) | Multiple antenna multi-frequency measurement system | |
| CA2061067C (en) | Global positioning system receiver digital processing technique | |
| EP1724602B1 (en) | A system, positioning device and method for acquisition of signals | |
| US4807256A (en) | Global position system receiver | |
| US4841544A (en) | Digital direct sequence spread spectrum receiver | |
| US5541606A (en) | W-code enhanced cross correlation satellite positioning system receiver | |
| EP0198029B1 (en) | Enhanced global positioning system delta-range processing | |
| EP0493784A2 (en) | Global positioning system digital receiver | |
| US20060071851A1 (en) | Systems and methods for acquisition and tracking of low CNR GPS signals | |
| JPH05188129A (ja) | ２チャンネル広域位置判定システム受信機およびその運用方法 | |
| KR20010034174A (ko) | 위성 무선 항법시스템의 의사-잡음 신호 수신기 | |
| CN110673177A (zh) | 一种基于柔性基材的高动态gnss接收机及其导航方法 | |
| JPH07104050A (ja) | 無線受信機 | |
| US5990827A (en) | Structure of a position processing apparatus | |
| JP2003101422A (ja) | マルチパス信号の作用を訂正するための手段を備える無線周波数信号受信器、および受信器を作動させる方法 | |
| CN104407326B (zh) | 一种适用于集群目标间的射频自主相对姿态测量系统 | |
| EP1724600B1 (en) | A system and method for acquisition of signals | |
| JPH06501772A (ja) | 広域位置測定システム用受信機 | |
| RU2146378C1 (ru) | Интегрированный приемник сигналов спутниковых радионавигационных систем | |
| JPS636479A (ja) | 衛星航法装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060607 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060627 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090721 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100721 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110721 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120721 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120721 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130721 Year of fee payment: 7 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |