JPH106945A - 車両用衝突防止装置 - Google Patents
車両用衝突防止装置Info
- Publication number
- JPH106945A JPH106945A JP8162978A JP16297896A JPH106945A JP H106945 A JPH106945 A JP H106945A JP 8162978 A JP8162978 A JP 8162978A JP 16297896 A JP16297896 A JP 16297896A JP H106945 A JPH106945 A JP H106945A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- deceleration
- speed
- distance
- detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 先行車が減速しているか否かに応じて自車の
発生すべき減速度αf を適切に変えて先行車との衝突を
回避する。 【解決手段】 自車速検出手段１０１と、先行車速検出
手段１０２と、両車両の車間距離Ｌを検出するクルマ間
距離検出手段１０３と、上記検出手段により検出された
先行車の車速Ｖa および自車の車速Ｖf に基づいて算出
される基準距離Ｌr を演算する演算装置１０５と、上記
検出手段により検出された車間距離Ｌが上記基準距離Ｌ
r 以下となったときに自車の制動を制御する制動装置１
０６からなる車両用衝突防止装置において、上記先行車
の減速度αa を検出する手段１９４を備え、先行車が減
速していないとき（αa ＝０のとき）自車の減速度αf
をαf ＝αfmax（１−Ｖa ／Ｖf ）で減速をし、上記先
行車が減速しているとき（αa ＞０のとき）自車の減速
度αf をαf ＝αfmax（自車が出せる設定された最大減
速度）で減速を行なう。
発生すべき減速度αf を適切に変えて先行車との衝突を
回避する。 【解決手段】 自車速検出手段１０１と、先行車速検出
手段１０２と、両車両の車間距離Ｌを検出するクルマ間
距離検出手段１０３と、上記検出手段により検出された
先行車の車速Ｖa および自車の車速Ｖf に基づいて算出
される基準距離Ｌr を演算する演算装置１０５と、上記
検出手段により検出された車間距離Ｌが上記基準距離Ｌ
r 以下となったときに自車の制動を制御する制動装置１
０６からなる車両用衝突防止装置において、上記先行車
の減速度αa を検出する手段１９４を備え、先行車が減
速していないとき（αa ＝０のとき）自車の減速度αf
をαf ＝αfmax（１−Ｖa ／Ｖf ）で減速をし、上記先
行車が減速しているとき（αa ＞０のとき）自車の減速
度αf をαf ＝αfmax（自車が出せる設定された最大減
速度）で減速を行なう。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、前方障害物との衝
突を防止するために、自車の制動を自動的に制御する車
両用衝突防止装置に関するものである。
突を防止するために、自車の制動を自動的に制御する車
両用衝突防止装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の車両用衝突防止装置は、特開平４
−３６２４５１号公報に記載のように、自車速Ｖf と先
行車速Ｖa に基づいて制動開始基準距離Ｌr を算出し、
自車両と先行車両の車間距離Ｌが基準距離Ｌr 以下にな
ったとき自車が出せる設定された減速度αfmaxで制動す
るようになっていた。
−３６２４５１号公報に記載のように、自車速Ｖf と先
行車速Ｖa に基づいて制動開始基準距離Ｌr を算出し、
自車両と先行車両の車間距離Ｌが基準距離Ｌr 以下にな
ったとき自車が出せる設定された減速度αfmaxで制動す
るようになっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車両用衝突防止装置においては、車間距離Ｌ
が基準距離Ｌr 以下になったとき設定された減速度α
fmaxで減速するため、先行車が減速していない場合にも
大きな減速度で減速し、後続車との車間距離が短くなる
などの問題点があった。
うな従来の車両用衝突防止装置においては、車間距離Ｌ
が基準距離Ｌr 以下になったとき設定された減速度α
fmaxで減速するため、先行車が減速していない場合にも
大きな減速度で減速し、後続車との車間距離が短くなる
などの問題点があった。
【０００４】本発明は、このような従来の問題点に着目
してなされたもので、先行車が減速しているか否かに応
じて自車の発生すべき減速度αf を適切に変えることに
より（先行車が減速していなければ、先行車が減速度α
amax以内で減速しても自車が減速度αfmaxで減速すれば
衝突を回避できる車間距離を維持するような減速度で減
速を行ない、先行車が減速していれば設定された最大減
速度αfmaxで減速を行なうことにより）、上記問題点を
解決することを目的としている。
してなされたもので、先行車が減速しているか否かに応
じて自車の発生すべき減速度αf を適切に変えることに
より（先行車が減速していなければ、先行車が減速度α
amax以内で減速しても自車が減速度αfmaxで減速すれば
衝突を回避できる車間距離を維持するような減速度で減
速を行ない、先行車が減速していれば設定された最大減
速度αfmaxで減速を行なうことにより）、上記問題点を
解決することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上述の課題を解
決するために、自車の車速Ｖf を検出する手段と、先行
車の車速Ｖa を検出する手段と、両車両の車間距離Ｌを
検出する手段と、上記検出手段により検出された先行車
の車速Ｖa および自車の車速Ｖf に基づいて算出される
基準距離Ｌr を演算する演算手段と、上記検出手段によ
り検出された車間距離Ｌが上記基準距離Ｌr 以下となっ
たときに自車の制動を制御する手段からなる車両用衝突
防止装置において、上記先行車の減速度αa を検出する
手段を備え、上記先行車が減速していないとき（αa ＝
０のとき）自車の減速度αf をαf ＝αfmax（１−Ｖa
／Ｖf ）で減速を行ない、上記先行車が減速していると
き（αa ＞０のとき）自車の減速度αf をαf ＝αfmax
で減速を行なうように構成する。なお、ここでαfmaxは
自車が出せる設定された最大減速度である。
決するために、自車の車速Ｖf を検出する手段と、先行
車の車速Ｖa を検出する手段と、両車両の車間距離Ｌを
検出する手段と、上記検出手段により検出された先行車
の車速Ｖa および自車の車速Ｖf に基づいて算出される
基準距離Ｌr を演算する演算手段と、上記検出手段によ
り検出された車間距離Ｌが上記基準距離Ｌr 以下となっ
たときに自車の制動を制御する手段からなる車両用衝突
防止装置において、上記先行車の減速度αa を検出する
手段を備え、上記先行車が減速していないとき（αa ＝
０のとき）自車の減速度αf をαf ＝αfmax（１−Ｖa
／Ｖf ）で減速を行ない、上記先行車が減速していると
き（αa ＞０のとき）自車の減速度αf をαf ＝αfmax
で減速を行なうように構成する。なお、ここでαfmaxは
自車が出せる設定された最大減速度である。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳細に説明する。
に基づいて詳細に説明する。
【０００７】図１は、本発明の実施の形態の構成を示す
図である。まず構成を説明すると、１０１は自車両の車
速Ｖf を検出するための自車速検出手段、１０２は先行
車両の車速Ｖa を検出あるいは算出するための先行車速
検出手段（先行車速算出手段）、１０３は自車両と先行
車両の車間距離Ｌを検出するための車間距離検出手段、
１０４は先行車両の減速度αa を検出するための先行車
減速検出手段、１０５は自車速検出手段１０１、先行車
速検出手段（先行車速算出手段）１０２、車間距離検出
手段１０３、先行車減速検出手段１０４から得られた結
果に基づいて演算を行ない、自車の発生すべき減速度α
f を算出するための演算装置、１０６は演算装置１０５
で演算された減速度αf を出力するように車両の各輪の
ブレーキ液圧を制御するための制動装置である。
図である。まず構成を説明すると、１０１は自車両の車
速Ｖf を検出するための自車速検出手段、１０２は先行
車両の車速Ｖa を検出あるいは算出するための先行車速
検出手段（先行車速算出手段）、１０３は自車両と先行
車両の車間距離Ｌを検出するための車間距離検出手段、
１０４は先行車両の減速度αa を検出するための先行車
減速検出手段、１０５は自車速検出手段１０１、先行車
速検出手段（先行車速算出手段）１０２、車間距離検出
手段１０３、先行車減速検出手段１０４から得られた結
果に基づいて演算を行ない、自車の発生すべき減速度α
f を算出するための演算装置、１０６は演算装置１０５
で演算された減速度αf を出力するように車両の各輪の
ブレーキ液圧を制御するための制動装置である。
【０００８】図２は、本発明の一実施の形態の構成を示
す図である。図２において、参照番号２０１は自車両の
車速を測定するための車速センサ、２０２は自車両と先
行車両の車間距離を測定するためのレーダ装置である。
レーダ装置２０２で測定された車間距離測定値を微分す
ることにより、両車両の相対速度が算出され、さらに自
車速と相対速度から先行車の車速が算出される。カメラ
２０３は自車の前方風景を撮像するように設置され、先
行車両や前方の道路環境の画像データを取得する。画像
処理装置２０４はカメラ２０３から得られた画像データ
を処理することにより自車の前方道路環境を認識する。
本実施の形態の場合では先行車両のストップランプの点
灯を検知することにより先行車の減速を検知する。２０
５は車速センサ２０１、レーダ装置２０２、カメラ２０
３の測定結果から演算を行なうためのコントロールユニ
ットであり、２０６はコントロールユニット２０５によ
って演算された結果に基づいて車両の各輪に制動力を発
生させるためのブレーキ液圧制御ユニットである。な
お、本実施の形態では、先行車の減速を検出する手段を
カメラと画像処理装置で構成したが、先行車の車速を微
分することにより推定しても良い。あるいは車車間通信
を用いても良い。
す図である。図２において、参照番号２０１は自車両の
車速を測定するための車速センサ、２０２は自車両と先
行車両の車間距離を測定するためのレーダ装置である。
レーダ装置２０２で測定された車間距離測定値を微分す
ることにより、両車両の相対速度が算出され、さらに自
車速と相対速度から先行車の車速が算出される。カメラ
２０３は自車の前方風景を撮像するように設置され、先
行車両や前方の道路環境の画像データを取得する。画像
処理装置２０４はカメラ２０３から得られた画像データ
を処理することにより自車の前方道路環境を認識する。
本実施の形態の場合では先行車両のストップランプの点
灯を検知することにより先行車の減速を検知する。２０
５は車速センサ２０１、レーダ装置２０２、カメラ２０
３の測定結果から演算を行なうためのコントロールユニ
ットであり、２０６はコントロールユニット２０５によ
って演算された結果に基づいて車両の各輪に制動力を発
生させるためのブレーキ液圧制御ユニットである。な
お、本実施の形態では、先行車の減速を検出する手段を
カメラと画像処理装置で構成したが、先行車の車速を微
分することにより推定しても良い。あるいは車車間通信
を用いても良い。
【０００９】次に、図３及び図４を参照して本実施の形
態の作用を説明する。図３は、本発明の特徴である先行
車が減速しているか否かに応じて自車の減速度αf を変
化させるのを模式的に示した図である。従来例では、車
間距離Ｌが基準距離Ｌr 以下になったとき自車が減速度
αfmaxで減速しており急減速の回数が増えるが、本発明
では、先行車が減速していない場合には、自車が適切な
目標減速度αf を演算して制動を行なうことにより本当
に必要なときだけ急減速を行なうことがわかる。
態の作用を説明する。図３は、本発明の特徴である先行
車が減速しているか否かに応じて自車の減速度αf を変
化させるのを模式的に示した図である。従来例では、車
間距離Ｌが基準距離Ｌr 以下になったとき自車が減速度
αfmaxで減速しており急減速の回数が増えるが、本発明
では、先行車が減速していない場合には、自車が適切な
目標減速度αf を演算して制動を行なうことにより本当
に必要なときだけ急減速を行なうことがわかる。
【００１０】図４は本発明の特徴的な部分である目標減
速度のパターンの変更の手順を示したフローチャートで
ある。まず自車の車速Ｖf （ｔ）を車速センサより読み
込み、レーダ装置より自車と先行車の車間距離Ｌ（ｔ）
を測定する（ステップ４０１：以下ステップを省略し、
Ｓ４０１と記す）。
速度のパターンの変更の手順を示したフローチャートで
ある。まず自車の車速Ｖf （ｔ）を車速センサより読み
込み、レーダ装置より自車と先行車の車間距離Ｌ（ｔ）
を測定する（ステップ４０１：以下ステップを省略し、
Ｓ４０１と記す）。
【００１１】次に先行車の車速Ｖa （ｔ）を Ｖa （ｔ）＝Ｖf （ｔ）＋ｄＬr （ｔ）／ｄｔ …（１） より算出する（Ｓ４０３）。次に制動開始の基準距離Ｌ
r （ｔ）を上記で求めたＶf （ｔ）およびＶa （ｔ）か
ら計算する。基準距離Ｌr （ｔ）を、もし先行車が減速
度αamaxで減速しても、自車が減速度αfmaxで減速すれ
ば衝突を回避できる車間距離と定義すれば、Ｌr （ｔ）
は Ｌr （ｔ）＝Ｖf （ｔ）2 ／２αfmax−Ｖa （ｔ）2 ／２αamax …（２） で与えられる（Ｓ４０５）。
r （ｔ）を上記で求めたＶf （ｔ）およびＶa （ｔ）か
ら計算する。基準距離Ｌr （ｔ）を、もし先行車が減速
度αamaxで減速しても、自車が減速度αfmaxで減速すれ
ば衝突を回避できる車間距離と定義すれば、Ｌr （ｔ）
は Ｌr （ｔ）＝Ｖf （ｔ）2 ／２αfmax−Ｖa （ｔ）2 ／２αamax …（２） で与えられる（Ｓ４０５）。
【００１２】現在の車間距離Ｌ（ｔ）がＬr （ｔ）以下
のときは、先行車に衝突する可能性が高いと判断して制
動を開始するが、そのとき先行車の減速を検知していれ
ば（αa ＞０）、自車の制動装置の最大設定減速度α
fmaxで急減速を行なう（Ｓ４１１）。
のときは、先行車に衝突する可能性が高いと判断して制
動を開始するが、そのとき先行車の減速を検知していれ
ば（αa ＞０）、自車の制動装置の最大設定減速度α
fmaxで急減速を行なう（Ｓ４１１）。
【００１３】先行車の減速を検知していなければ（αa
＝０）、もし先行車が減速度αamaxで減速しても自車が
減速度αfmaxで減速すれば衝突を回避できる車間距離を
維持するような自車の減速度αf を計算する。この減速
度αf の計算方法について以下に示す。式（１）より ｄＬr （ｔ）／ｄｔ＝Ｖa （ｔ）−Ｖf （ｔ） …（３） 式（２）の両辺をｔで微分して ｄＬr （ｔ）／ｄｔ＝Ｖf （ｔ）* （ｄＶf （ｔ）／ｄｔ）／αfmax−Ｖ a （ｔ）* （ｄＶa （ｔ）／ｄｔ）／αamax …（４） 式（３）、式（４）よりｄＬr （ｔ）／ｄｔを消去し、
自車の加速度ｄＶf （ｔ）／ｄｔについて解くと ｄＶf （ｔ）／ｄｔ＝αfmax｛Ｖa （ｔ）／Ｖf （ｔ）* （１＋（ｄＶa （ｔ）／ｄｔ）／αa ）−１｝ …（５） 先行車が減速しておらず先行車速Ｖa （ｔ）が一定車速
Ｖa のとき ｄＶf （ｔ）／ｄｔ＝αfmax（Ｖa ／Ｖf （ｔ）−１） …（６） 自車の減速度αf は自車の加速度ｄＶf （ｔ）／ｄｔと
正負が逆なので αf ＝αfmax（１−Ｖa ／Ｖf （ｔ）） …（６−１） 式（６−１）で求められた減速度αf で減速を行なえ
ば、それに応じた車速Ｖf および車間距離Ｌも決まる。
以下ではそれを求める。式（６）を変形してｔについて
解くと ｔ＝｛Ｖa * ｌｏｇ（（Ｖf （０）−Ｖa ）／（Ｖf （ｔ）−Ｖa ））＋ （Ｖf （０）−Ｖf （ｔ）｝／αfmax …（７） 式（７）からＶf （ｔ）について解析的に求めることは
できないが、グラフより近似解を求めることができ、さ
らに式（２）および式（６−１）よりＬr （ｔ）および
αf （ｔ）を求めることができる（Ｓ４１３）。
＝０）、もし先行車が減速度αamaxで減速しても自車が
減速度αfmaxで減速すれば衝突を回避できる車間距離を
維持するような自車の減速度αf を計算する。この減速
度αf の計算方法について以下に示す。式（１）より ｄＬr （ｔ）／ｄｔ＝Ｖa （ｔ）−Ｖf （ｔ） …（３） 式（２）の両辺をｔで微分して ｄＬr （ｔ）／ｄｔ＝Ｖf （ｔ）* （ｄＶf （ｔ）／ｄｔ）／αfmax−Ｖ a （ｔ）* （ｄＶa （ｔ）／ｄｔ）／αamax …（４） 式（３）、式（４）よりｄＬr （ｔ）／ｄｔを消去し、
自車の加速度ｄＶf （ｔ）／ｄｔについて解くと ｄＶf （ｔ）／ｄｔ＝αfmax｛Ｖa （ｔ）／Ｖf （ｔ）* （１＋（ｄＶa （ｔ）／ｄｔ）／αa ）−１｝ …（５） 先行車が減速しておらず先行車速Ｖa （ｔ）が一定車速
Ｖa のとき ｄＶf （ｔ）／ｄｔ＝αfmax（Ｖa ／Ｖf （ｔ）−１） …（６） 自車の減速度αf は自車の加速度ｄＶf （ｔ）／ｄｔと
正負が逆なので αf ＝αfmax（１−Ｖa ／Ｖf （ｔ）） …（６−１） 式（６−１）で求められた減速度αf で減速を行なえ
ば、それに応じた車速Ｖf および車間距離Ｌも決まる。
以下ではそれを求める。式（６）を変形してｔについて
解くと ｔ＝｛Ｖa * ｌｏｇ（（Ｖf （０）−Ｖa ）／（Ｖf （ｔ）−Ｖa ））＋ （Ｖf （０）−Ｖf （ｔ）｝／αfmax …（７） 式（７）からＶf （ｔ）について解析的に求めることは
できないが、グラフより近似解を求めることができ、さ
らに式（２）および式（６−１）よりＬr （ｔ）および
αf （ｔ）を求めることができる（Ｓ４１３）。
【００１４】前ステップで求めたαfd（ｔ）を発生する
ようなブレーキ液圧力をブレーキ液圧制御ユニットで発
生させれば、車両の車速Ｖf （ｔ）はＶfd（ｔ）に追従
し、車間距離Ｌ（ｔ）はＬd （ｔ）に追従するはずであ
るが実際には偏差を生じると考えられるので、実際の目
標減速度αfa（ｔ）を αfa（ｔ）＝αfd（ｔ）＋Ｋv * （Ｖfd（ｔ）−Ｖf （ｔ））＋ＫL * （Ｌ d （ｔ）−Ｌ（ｔ）） …（８） とフィードバック系を構成することで与える（Ｓ４１
５）。
ようなブレーキ液圧力をブレーキ液圧制御ユニットで発
生させれば、車両の車速Ｖf （ｔ）はＶfd（ｔ）に追従
し、車間距離Ｌ（ｔ）はＬd （ｔ）に追従するはずであ
るが実際には偏差を生じると考えられるので、実際の目
標減速度αfa（ｔ）を αfa（ｔ）＝αfd（ｔ）＋Ｋv * （Ｖfd（ｔ）−Ｖf （ｔ））＋ＫL * （Ｌ d （ｔ）−Ｌ（ｔ）） …（８） とフィードバック系を構成することで与える（Ｓ４１
５）。
【００１５】最後にαfa（ｔ）を発生するようなブレー
キ液圧力をブレーキ液圧制御ユニットで発生する。
キ液圧力をブレーキ液圧制御ユニットで発生する。
【００１６】
【発明の効果】本発明の効果を実際に示すために、先行
車の車速Ｖa ＝６０ｋｍ／ｈ、αamax＝０．６Ｇ、自車
の初期速度Ｖf （０）＝１００ｋｍ／ｈ、αfmax＝０．
６Ｇの条件でシミュレーションを行なったときの結果を
図５に示す。図５からもわかるように先行車の減速を検
知していないとき、もし先行車が減速度αamaxで減速し
ても、自車が減速度αfmaxで減速すれば衝突を回避でき
る車間距離を保ちつつ先行車に漸近的に近づいている。
車の車速Ｖa ＝６０ｋｍ／ｈ、αamax＝０．６Ｇ、自車
の初期速度Ｖf （０）＝１００ｋｍ／ｈ、αfmax＝０．
６Ｇの条件でシミュレーションを行なったときの結果を
図５に示す。図５からもわかるように先行車の減速を検
知していないとき、もし先行車が減速度αamaxで減速し
ても、自車が減速度αfmaxで減速すれば衝突を回避でき
る車間距離を保ちつつ先行車に漸近的に近づいている。
【図１】本発明の構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施の形態の構成を示す図である。
【図３】自車が先行車の減速に応じて、制動方法を変化
したときの車両挙動を模式的に示した図である。
したときの車両挙動を模式的に示した図である。
【図４】制動方法の変更手順を示したフローチャートで
ある。
ある。
【図５】本発明の効果を示すためにシミュレーションを
行なったグラフである。
行なったグラフである。
１０１ 自車速検出手段 １０２ 先行車速検出手段（先行車速算出手段） １０３ 車間距離検出手段 １０４ 先行車減速検出手段 １０５ 演算装置 １０６ 制動装置 ２０１ 車速センサ ２０２ レーダ装置 ２０３ カメラ ２０４ 画像処理装置 ２０５ コントロールユニット ２０６ ブレーキ液圧制御ユニット
Claims (1)
- 【請求項１】 自車の車速Ｖf を検出する手段と、 先行車の車速Ｖa を検出する手段と、 両車両の車間距離Ｌを検出する手段と、 上記検出手段により検出された先行車の車速Ｖa および
自車の車速Ｖf に基づいて算出される基準距離Ｌr を演
算する演算手段と、 上記検出手段により検出された車間距離Ｌが上記基準距
離Ｌr 以下となったときに自車の制動を制御する手段か
らなる車両用衝突防止装置において、 上記先行車の減速度αa を検出する手段を備え、上記先
行車が減速していないとき（αa ＝０のとき）自車の減
速度αf をαf ＝αfmax（１−Ｖa ／Ｖf ）で減速を行
ない、上記先行車が減速しているとき（αa ＞０のと
き）自車の減速度αf をαf ＝αfmax（αfmaxは自車が
出せる設定された最大減速度）で減速を行なうことを特
徴とする車両用衝突防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8162978A JPH106945A (ja) | 1996-06-24 | 1996-06-24 | 車両用衝突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8162978A JPH106945A (ja) | 1996-06-24 | 1996-06-24 | 車両用衝突防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH106945A true JPH106945A (ja) | 1998-01-13 |
Family
ID=15764901
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8162978A Pending JPH106945A (ja) | 1996-06-24 | 1996-06-24 | 車両用衝突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH106945A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002294607A (ja) * | 2001-03-28 | 2002-10-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 道床交換システム |
| US7668638B2 (en) | 2004-07-30 | 2010-02-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Inter-vehicle distance control apparatus |
| JP2016002914A (ja) * | 2014-06-18 | 2016-01-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
| JP2017039441A (ja) * | 2015-08-21 | 2017-02-23 | いすゞ自動車株式会社 | 制動力制御装置および制動力制御方法 |
-
1996
- 1996-06-24 JP JP8162978A patent/JPH106945A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002294607A (ja) * | 2001-03-28 | 2002-10-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 道床交換システム |
| JP4664515B2 (ja) * | 2001-03-28 | 2011-04-06 | 東海旅客鉄道株式会社 | 道床交換システム |
| US7668638B2 (en) | 2004-07-30 | 2010-02-23 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Inter-vehicle distance control apparatus |
| JP2016002914A (ja) * | 2014-06-18 | 2016-01-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
| JP2017039441A (ja) * | 2015-08-21 | 2017-02-23 | いすゞ自動車株式会社 | 制動力制御装置および制動力制御方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2782990B2 (ja) | 車両用接近判定装置 | |
| US6708099B2 (en) | Stop and go adaptive cruise control system | |
| US5432509A (en) | Warning apparatus for a vehicle | |
| US20110040467A1 (en) | Adaptive cruise control system | |
| JP2004521028A (ja) | 車両の減速を作動させて実施する方法および装置 | |
| JP2003112618A (ja) | 車両用制動制御装置 | |
| US11780430B2 (en) | Vehicle control device and control method | |
| JP3758970B2 (ja) | 車両の衝突予防装置 | |
| JP2583335B2 (ja) | 先行車両接近警報装置 | |
| JP5377026B2 (ja) | 追従走行制御装置 | |
| JP7248001B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| JPH106945A (ja) | 車両用衝突防止装置 | |
| JPH05105046A (ja) | 追突防止システムのブレーキ制御方法 | |
| JP6631100B2 (ja) | 車両用走行制御装置および車両用走行制御方法 | |
| Suetomi et al. | Driver behavior under a collision warning system-a driving simulator study | |
| JP2928051B2 (ja) | 車両用警報装置 | |
| KR20180126160A (ko) | 끼어들기 상황에서 적응형 순항 제어 방법 및 장치 | |
| US20210237699A1 (en) | Alternating braking method for smooth stopping from adaptive cruise control | |
| JP3703369B2 (ja) | 追従走行装置 | |
| JP2979707B2 (ja) | 追突防止装置 | |
| JP3088807B2 (ja) | 追突防止システムの減速制御方法 | |
| KR102540791B1 (ko) | 차량의 후방 추돌을 경고하기 위한 시스템 및 그 방법 | |
| JP2000006684A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| JP2007112231A (ja) | 走行制御装置 | |
| KR20220161725A (ko) | 차량의 전방 충돌 방지 시스템 및 전방 충돌 방지 방법 |