JPH105902A - トランスファフィーダの制御方法 - Google Patents
トランスファフィーダの制御方法Info
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- JPH105902A JPH105902A JP16883996A JP16883996A JPH105902A JP H105902 A JPH105902 A JP H105902A JP 16883996 A JP16883996 A JP 16883996A JP 16883996 A JP16883996 A JP 16883996A JP H105902 A JPH105902 A JP H105902A
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- transfer
- dwell
- drive means
- transfer feeder
- feeder
- Prior art date
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B30—PRESSES
- B30B—PRESSES IN GENERAL
- B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
- B30B15/14—Control arrangements for mechanically-driven presses
- B30B15/146—Control arrangements for mechanically-driven presses for synchronising a line of presses
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 単独運転時のドゥエルをなくしてトライ運転
時間の短縮化を図る。 【解決手段】 サーボ制御手段２６により制御されるサ
ーボモータを駆動源とするフィード駆動手段６及びリフ
ト駆動手段７を備え、かつトランスファプレス１との同
期運転及びトランスファプレス１と切離して単独運転が
可能なトランスファフィーダ２において、トランスファ
フィーダ２の正転方向の単独運転時、サーボ制御手段２
６に設けられたダミー信号発生手段２７が出力するクラ
ンク角を検出し、かつクランク角が予め設定されたドゥ
エル開始角になったら、検出値をドゥエル終了角にして
上記フィード駆動手段６及びリフト駆動手段７を制御す
ることにより、アタッチメント５の設けられたクロスバ
ー４をドゥエル位置へ一時停止させることなくトランス
ファバー３の動作を可能にしたもので、ドゥエルをなく
すことにより、トライ運転時間の短縮が図れるため、生
産性が向上する。
時間の短縮化を図る。 【解決手段】 サーボ制御手段２６により制御されるサ
ーボモータを駆動源とするフィード駆動手段６及びリフ
ト駆動手段７を備え、かつトランスファプレス１との同
期運転及びトランスファプレス１と切離して単独運転が
可能なトランスファフィーダ２において、トランスファ
フィーダ２の正転方向の単独運転時、サーボ制御手段２
６に設けられたダミー信号発生手段２７が出力するクラ
ンク角を検出し、かつクランク角が予め設定されたドゥ
エル開始角になったら、検出値をドゥエル終了角にして
上記フィード駆動手段６及びリフト駆動手段７を制御す
ることにより、アタッチメント５の設けられたクロスバ
ー４をドゥエル位置へ一時停止させることなくトランス
ファバー３の動作を可能にしたもので、ドゥエルをなく
すことにより、トライ運転時間の短縮が図れるため、生
産性が向上する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明はトランスファプレ
スに装備されたトランスファフィーダの制御方法に関す
る。
スに装備されたトランスファフィーダの制御方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来トランスファプレスは、プレス本体
内に複数の加工ステーションを有していて、トランスフ
ァフィーダにより各加工ステーションへ順次ワークを搬
送しながら、各加工ステーションでワークを成形するよ
うに構成されている。
内に複数の加工ステーションを有していて、トランスフ
ァフィーダにより各加工ステーションへ順次ワークを搬
送しながら、各加工ステーションでワークを成形するよ
うに構成されている。
【０００３】またトランスファフィーダには、トランス
ファバーを２次元方向へ駆動してワークを搬送するもの
と、トランスファバーを３次元方向へ駆動してワークを
搬送するものがあり、ワークがパネル状の場合、ワーク
の撓みなどによりミスクランプが発生するのを回避する
ため、ワークを吸着して搬送するバキューム搬送方式が
最近では多く採用されている。
ファバーを２次元方向へ駆動してワークを搬送するもの
と、トランスファバーを３次元方向へ駆動してワークを
搬送するものがあり、ワークがパネル状の場合、ワーク
の撓みなどによりミスクランプが発生するのを回避する
ため、ワークを吸着して搬送するバキューム搬送方式が
最近では多く採用されている。
【０００４】このバキューム搬送方式を採用したトラン
スファフィーダは、ワーク搬送方向に並設された一対の
トランスファバー間に、複数のクロスバーが一定の間隔
で横架されていて、これらクロスバーにはワークを吸着
するバキュームカップなどのアタッチメントが取付けら
れている。
スファフィーダは、ワーク搬送方向に並設された一対の
トランスファバー間に、複数のクロスバーが一定の間隔
で横架されていて、これらクロスバーにはワークを吸着
するバキュームカップなどのアタッチメントが取付けら
れている。
【０００５】また上記トランスファバーは、フィード及
びリフト方向の２次元方向に駆動されてワークの搬送を
行うが、トランスファバーを駆動する駆動方式には、プ
レス本体より取出された動力により回転されるカムによ
りレバーを介してトランスファバーを２次元方向に駆動
するカム駆動方式と、２次元の１軸をカムで、残りの１
軸をサーボモータで駆動するカムサーボ駆動方式及び２
軸をサーボモータで駆動するサーボ駆動方式などがすで
に公知である。
びリフト方向の２次元方向に駆動されてワークの搬送を
行うが、トランスファバーを駆動する駆動方式には、プ
レス本体より取出された動力により回転されるカムによ
りレバーを介してトランスファバーを２次元方向に駆動
するカム駆動方式と、２次元の１軸をカムで、残りの１
軸をサーボモータで駆動するカムサーボ駆動方式及び２
軸をサーボモータで駆動するサーボ駆動方式などがすで
に公知である。
【０００６】一方トランスファプレスに設けられたトラ
ンスファフィーダは、プレス本体の動作に同期して駆動
されるが、金型を交換した場合、クロスバーに取付けら
れたアタッチメントもワークの大きさや形状などに合せ
て交換しており、新規の金型及びアタッチメントの交換
後は、アタッチメントが金型などと干渉しないか及びア
タッチメントが適正にワークを吸着しているかなどをチ
ェックするトライ運転を行う必要があり、このため従来
のトランスファフィーダでは、プレス本体と別に駆動源
を設けて、トランスファフィーダのみを単独で運転でき
る単独運転機能を有するものが例えば特公昭６３−４７
５２５号公報や、特公平１−５０４９０号公報、特公平
５−４７３０２号公報などで提案されている。
ンスファフィーダは、プレス本体の動作に同期して駆動
されるが、金型を交換した場合、クロスバーに取付けら
れたアタッチメントもワークの大きさや形状などに合せ
て交換しており、新規の金型及びアタッチメントの交換
後は、アタッチメントが金型などと干渉しないか及びア
タッチメントが適正にワークを吸着しているかなどをチ
ェックするトライ運転を行う必要があり、このため従来
のトランスファフィーダでは、プレス本体と別に駆動源
を設けて、トランスファフィーダのみを単独で運転でき
る単独運転機能を有するものが例えば特公昭６３−４７
５２５号公報や、特公平１−５０４９０号公報、特公平
５−４７３０２号公報などで提案されている。
【０００７】また図１はバキューム搬送方式を採用した
トランスファフィーダのモーションパターンを示すもの
で、次にこれを説明すると、吸着点ａでワークを吸着し
たバキュームカップなどのアタッチメントは、一定高さ
までリフトされた後フィード方向へ移動され、次の加工
ステーション上方でダウンされて、解放点ｂでワークを
解放する。
トランスファフィーダのモーションパターンを示すもの
で、次にこれを説明すると、吸着点ａでワークを吸着し
たバキュームカップなどのアタッチメントは、一定高さ
までリフトされた後フィード方向へ移動され、次の加工
ステーション上方でダウンされて、解放点ｂでワークを
解放する。
【０００８】その後加工ステーション間のほぼ中間点に
設定されたドゥエル（一時休止）位置ｃまでリターンさ
せて、この位置ｃでアタッチメントを一時待機させるこ
とにより、ワーク成形時アタッチメントが金型やスライ
ドなどと干渉するのを回避すると共に、成形が完了して
スライドが上昇を開始すると、ドゥエル位置ｃよりリタ
ーンを開始して、吸着点ａで再びワークを吸着し、以下
上記動作を繰返すことにより、ワークを順次搬送するよ
うになっている。
設定されたドゥエル（一時休止）位置ｃまでリターンさ
せて、この位置ｃでアタッチメントを一時待機させるこ
とにより、ワーク成形時アタッチメントが金型やスライ
ドなどと干渉するのを回避すると共に、成形が完了して
スライドが上昇を開始すると、ドゥエル位置ｃよりリタ
ーンを開始して、吸着点ａで再びワークを吸着し、以下
上記動作を繰返すことにより、ワークを順次搬送するよ
うになっている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】一方カム駆動方式を採
用したトランスファフィーダでは、図１に示すモーショ
ンパターンはカムの形状により決定される。このためカ
ム駆動方式のトランスファフィーダでは、プレス本体と
切離して、トランスファフィーダを単独運転し、アタッ
チメントと金型などが干渉するかをチェックするトライ
運転を行う場合、次のような不具合があった。
用したトランスファフィーダでは、図１に示すモーショ
ンパターンはカムの形状により決定される。このためカ
ム駆動方式のトランスファフィーダでは、プレス本体と
切離して、トランスファフィーダを単独運転し、アタッ
チメントと金型などが干渉するかをチェックするトライ
運転を行う場合、次のような不具合があった。
【００１０】通常このようなトライ運転は、スライドを
上死点またはあるクランク角で停止させた状態で、トラ
ンスファフィーダを単独運転する。このためアタッチメ
ントをドゥエル位置ｃで一時停止させずに移動しても、
アタッチメントとスライドが干渉することはないが、カ
ム駆動方式を採用したトランスファフィーダでは、上述
したようにカムの形状によりモーションパターンが決ま
ってしまうため、ドゥエル位置ｃに達するとアタッチメ
ントがその位置で自動的に停止してしまう。
上死点またはあるクランク角で停止させた状態で、トラ
ンスファフィーダを単独運転する。このためアタッチメ
ントをドゥエル位置ｃで一時停止させずに移動しても、
アタッチメントとスライドが干渉することはないが、カ
ム駆動方式を採用したトランスファフィーダでは、上述
したようにカムの形状によりモーションパターンが決ま
ってしまうため、ドゥエル位置ｃに達するとアタッチメ
ントがその位置で自動的に停止してしまう。
【００１１】しかしトライ運転は、通常のプレスの運転
速度（１５〜３０ｓｐｍ）に比べて１ｓｐｍと遅いた
め、ドゥエルに要するクランク角（ドゥエル角度）が例
えば１２０°とすると、１サイクル毎にドゥエル位置ｃ
でアタッチメントが約２０秒停止し、この間作業が休止
するため、トライ運転に時間がかかって作業能率が悪い
などの不具合がある。
速度（１５〜３０ｓｐｍ）に比べて１ｓｐｍと遅いた
め、ドゥエルに要するクランク角（ドゥエル角度）が例
えば１２０°とすると、１サイクル毎にドゥエル位置ｃ
でアタッチメントが約２０秒停止し、この間作業が休止
するため、トライ運転に時間がかかって作業能率が悪い
などの不具合がある。
【００１２】またドゥエル位置ｃでアタッチメントが停
止している間は、運転釦を押しても何等応答がないた
め、ドゥエルで停止しているのか、故障で停止している
のか判断がしにくい上、ドゥエル時間が経過すると不用
意に動き出すことから、プレス内へ作業者が入った場
合、作業者に危険が及ぶなどの不具合もあった。この発
明はかかる従来の不具合を改善するためになされたもの
で、ドゥエルでアタッチメントを停止させることなくト
ランスファプレスの単独運転を可能にしたトランスファ
フィーダの制御方法を提供して、トライ運転などの作業
が短時間で能率よく行えるようにすることを目的とする
ものである。
止している間は、運転釦を押しても何等応答がないた
め、ドゥエルで停止しているのか、故障で停止している
のか判断がしにくい上、ドゥエル時間が経過すると不用
意に動き出すことから、プレス内へ作業者が入った場
合、作業者に危険が及ぶなどの不具合もあった。この発
明はかかる従来の不具合を改善するためになされたもの
で、ドゥエルでアタッチメントを停止させることなくト
ランスファプレスの単独運転を可能にしたトランスファ
フィーダの制御方法を提供して、トライ運転などの作業
が短時間で能率よく行えるようにすることを目的とする
ものである。
【００１３】
【課題を解決するための手段及び作用効果】上記目的を
達成するため請求項１記載の発明は、サーボ制御手段に
より制御されるサーボモータを駆動源とするフィード駆
動手段及びリフト駆動手段を備え、かつトランスファプ
レスとの同期運転及びトランスファプレスと切離して単
独運転が可能なトランスファフィーダにおいて、トラン
スファフィーダの正転方向の単独運転時、サーボ制御手
段に設けられたダミー信号発生手段が出力するクランク
角を検出し、かつクランク角が予め設定されたドゥエル
開始角になったら、検出値をドゥエル終了角にして上記
フィード駆動手段及びリフト駆動手段を制御することに
より、アタッチメントの設けられたクロスバーをドゥエ
ル位置へ一時停止させることなくトランスファバーの動
作を可能にしたものである。
達成するため請求項１記載の発明は、サーボ制御手段に
より制御されるサーボモータを駆動源とするフィード駆
動手段及びリフト駆動手段を備え、かつトランスファプ
レスとの同期運転及びトランスファプレスと切離して単
独運転が可能なトランスファフィーダにおいて、トラン
スファフィーダの正転方向の単独運転時、サーボ制御手
段に設けられたダミー信号発生手段が出力するクランク
角を検出し、かつクランク角が予め設定されたドゥエル
開始角になったら、検出値をドゥエル終了角にして上記
フィード駆動手段及びリフト駆動手段を制御することに
より、アタッチメントの設けられたクロスバーをドゥエ
ル位置へ一時停止させることなくトランスファバーの動
作を可能にしたものである。
【００１４】上記構成により、金型やアタッチメントを
交換して、これらが干渉しないかをチェックするトライ
運転時にトランスファフィーダを単独運転させると、ト
ランスファプレスとの同期運転時に必要なドゥエルを省
略してトランスファバーを駆動することができるため、
ドゥエル時間を短縮することができる。これによって遅
い速度でトライ運転を行っても、クロスバーやアタッチ
メントがドゥエル位置で停止することがほとんどないた
め、トライ運転時間の大幅な短縮が図れると共に、ドゥ
エル位置にクロスバーやアッチメントが停止して、プレ
ス運転釦を押しても動かない状態が続くことがないた
め、ドゥエルで停止しているのか、故障などで停止して
いるのかの判断に困ることがない。
交換して、これらが干渉しないかをチェックするトライ
運転時にトランスファフィーダを単独運転させると、ト
ランスファプレスとの同期運転時に必要なドゥエルを省
略してトランスファバーを駆動することができるため、
ドゥエル時間を短縮することができる。これによって遅
い速度でトライ運転を行っても、クロスバーやアタッチ
メントがドゥエル位置で停止することがほとんどないた
め、トライ運転時間の大幅な短縮が図れると共に、ドゥ
エル位置にクロスバーやアッチメントが停止して、プレ
ス運転釦を押しても動かない状態が続くことがないた
め、ドゥエルで停止しているのか、故障などで停止して
いるのかの判断に困ることがない。
【００１５】また判断ミスにより不用意にプレス内に作
業者が入って事故にあうこともないので、安全性が高い
と共に、トライ運転時間の短縮によりトランスファプレ
スの稼働率が上るため、生産性の向上が図れるようにな
る。
業者が入って事故にあうこともないので、安全性が高い
と共に、トライ運転時間の短縮によりトランスファプレ
スの稼働率が上るため、生産性の向上が図れるようにな
る。
【００１６】一方上記目的を達成するため、請求項２記
載の発明は、トランスファフィーダの逆転方向の単独運
転時、ダミー信号発生手段が出力するクランク角がドゥ
エル終了角になったら、検出値をドゥエル開始角にして
フィード駆動手段及びリフト駆動手段を制御するように
したものである。
載の発明は、トランスファフィーダの逆転方向の単独運
転時、ダミー信号発生手段が出力するクランク角がドゥ
エル終了角になったら、検出値をドゥエル開始角にして
フィード駆動手段及びリフト駆動手段を制御するように
したものである。
【００１７】上記構成により、トランスファフィーダを
逆転方向に単独運転してトライ運転をした場合でもドゥ
エル時間を省略できるため、正転時と同様な作用効果が
得られる。
逆転方向に単独運転してトライ運転をした場合でもドゥ
エル時間を省略できるため、正転時と同様な作用効果が
得られる。
【００１８】
【発明の実施の形態】この発明の一実施の形態を図２な
いし図６に示す図面を参照して詳述する。図２はトラン
スファプレスに装備されたトランスファフィーダの斜視
図、図３はトランスファフィーダの制御系を示すブロッ
ク図、図４はプレス運転時のトランスファフィーダの作
用を示す線図、図５は同フローチャート、図６はトラン
スファフィーダ単独運転時の作用を示す線図である。
いし図６に示す図面を参照して詳述する。図２はトラン
スファプレスに装備されたトランスファフィーダの斜視
図、図３はトランスファフィーダの制御系を示すブロッ
ク図、図４はプレス運転時のトランスファフィーダの作
用を示す線図、図５は同フローチャート、図６はトラン
スファフィーダ単独運転時の作用を示す線図である。
【００１９】図２において１はトランスファプレスで、
前後アプライト１ａ間に、トランスファフィーダ２が設
置されている。上記トランスファフィーダ２は、ワーク
搬送方向Ａに並設された一対のトランスファバー３を有
しており、これらトランスファバー３間には一定のピッ
チで複数本のクロスバー４が着脱自在に横架されている
と共に、各クロスバー４には、図示しないワークを吸着
するバキュームカップなどのアタッチメント５が着脱自
在に取付けられている。
前後アプライト１ａ間に、トランスファフィーダ２が設
置されている。上記トランスファフィーダ２は、ワーク
搬送方向Ａに並設された一対のトランスファバー３を有
しており、これらトランスファバー３間には一定のピッ
チで複数本のクロスバー４が着脱自在に横架されている
と共に、各クロスバー４には、図示しないワークを吸着
するバキュームカップなどのアタッチメント５が着脱自
在に取付けられている。
【００２０】また上記各トランスファバー３の下流側
（上流側でもよい）上方には、トランスファバー３をフ
ィード方向へ駆動するフィード駆動手段６が、そしてト
ランスファバー３の両端側下方には、トランスファバー
３をリフト方向へ駆動するリフト駆動手段７が設置され
ている。上記フィード駆動手段６は、アプライト１ａ間
に取付けられたフィードボックス６ａを有していて、こ
のフィードボックス６ａ内にサーボモータよりなるフィ
ードモータ８が設けられている。上記フィードモータ８
の回転軸８ａにはギヤボックス９内に設けられたギヤ１
０と噛合するピニオン１１が取付けられていて、フィー
ドモータ８によりギヤ１０が正逆回転されるようになっ
ていると共に、ギヤ１０はワーク搬送方向Ａと直交する
方向に設けられた回転軸１２のほぼ中間部に固着されて
いて、ギヤ１０の回転により回転軸１２が回転されるよ
うになっている。
（上流側でもよい）上方には、トランスファバー３をフ
ィード方向へ駆動するフィード駆動手段６が、そしてト
ランスファバー３の両端側下方には、トランスファバー
３をリフト方向へ駆動するリフト駆動手段７が設置され
ている。上記フィード駆動手段６は、アプライト１ａ間
に取付けられたフィードボックス６ａを有していて、こ
のフィードボックス６ａ内にサーボモータよりなるフィ
ードモータ８が設けられている。上記フィードモータ８
の回転軸８ａにはギヤボックス９内に設けられたギヤ１
０と噛合するピニオン１１が取付けられていて、フィー
ドモータ８によりギヤ１０が正逆回転されるようになっ
ていると共に、ギヤ１０はワーク搬送方向Ａと直交する
方向に設けられた回転軸１２のほぼ中間部に固着されて
いて、ギヤ１０の回転により回転軸１２が回転されるよ
うになっている。
【００２１】そして上記回転軸１２の両端に、各トラン
スファバー３と平行するように設けられた一対のラック
１４に噛合するピニオン１５が固着されている。上記各
ラック１４は各トランスファバー３の下流端側上方に設
けられたフィードキャリヤ１６に接続されていて、ピニ
オン１５の回転に伴い、各フィードキャリヤ１６がフィ
ード方向へ駆動されるようになっている。
スファバー３と平行するように設けられた一対のラック
１４に噛合するピニオン１５が固着されている。上記各
ラック１４は各トランスファバー３の下流端側上方に設
けられたフィードキャリヤ１６に接続されていて、ピニ
オン１５の回転に伴い、各フィードキャリヤ１６がフィ
ード方向へ駆動されるようになっている。
【００２２】各フィードキャリヤ１６の下面には、下方
に向けてポスト１６ａが突設されていて、これらポスト
１６ａの下端側は、各トランスファバー３の下流端側に
穿設された孔３ａ内に、上方より摺動自在に嵌挿されて
おり、各フィードキャリヤ１６の移動に伴い、各トラン
スファバー３がフィード方向へ同期駆動されるようにな
っている。
に向けてポスト１６ａが突設されていて、これらポスト
１６ａの下端側は、各トランスファバー３の下流端側に
穿設された孔３ａ内に、上方より摺動自在に嵌挿されて
おり、各フィードキャリヤ１６の移動に伴い、各トラン
スファバー３がフィード方向へ同期駆動されるようにな
っている。
【００２３】一方各トランスファバー３をリフト方向へ
駆動するリフト駆動手段７は、前後アプライト１ａ間に
リフトボックス７ａを有していて、これらリフトボック
ス７ａ内にサーボモータよりなるリフトモータ１８が設
けられている。上記リフトモータ１８の回転軸１８ａに
は、ギヤ列１９に噛合するピニオン２０が取付けられて
いると共に、ギヤ列１９の出力ギヤ１９ａには、ボール
ねじよりなる一対のねじ軸２１の下端が固着されてい
る。
駆動するリフト駆動手段７は、前後アプライト１ａ間に
リフトボックス７ａを有していて、これらリフトボック
ス７ａ内にサーボモータよりなるリフトモータ１８が設
けられている。上記リフトモータ１８の回転軸１８ａに
は、ギヤ列１９に噛合するピニオン２０が取付けられて
いると共に、ギヤ列１９の出力ギヤ１９ａには、ボール
ねじよりなる一対のねじ軸２１の下端が固着されてい
る。
【００２４】上記ねじ軸２１は、ワーク搬送方向Ａと直
交する方向に離間して垂直方向に回転自在に設けられ、
これらねじ軸２１の上端側には、リフトバー２２が螺合
されていて、各ねじ軸２１の正逆回転に伴い、リフトバ
ー２２が上下動すると共に、リフトバー２２の両端側上
面にはリフト杆２３の下端が固着されている。各リフト
杆２３は各トランスファバー３の下方に設けられてい
て、リフト杆２３の上端は、各トランスファバー３をフ
ィード方向へ移動自在に支承するリフトキャリヤ２４の
下面に固着されている。
交する方向に離間して垂直方向に回転自在に設けられ、
これらねじ軸２１の上端側には、リフトバー２２が螺合
されていて、各ねじ軸２１の正逆回転に伴い、リフトバ
ー２２が上下動すると共に、リフトバー２２の両端側上
面にはリフト杆２３の下端が固着されている。各リフト
杆２３は各トランスファバー３の下方に設けられてい
て、リフト杆２３の上端は、各トランスファバー３をフ
ィード方向へ移動自在に支承するリフトキャリヤ２４の
下面に固着されている。
【００２５】一方図３は上記トランスファフィーダ２を
制御する制御系を示すもので、サーボ制御手段２６内に
ダミー信号を発生するエンコーダなどのダミー信号発生
手段２７を有していると共に、サーボ制御手段２６の入
力側には、トランスファプレス１に設けられたエンコー
ダなどのクランク角検出手段２８が接続されていて、こ
のクランク角検出手段２８より、トランスファプレス１
と同期運転するのに必要なクランク角信号が入力される
ようになっている。
制御する制御系を示すもので、サーボ制御手段２６内に
ダミー信号を発生するエンコーダなどのダミー信号発生
手段２７を有していると共に、サーボ制御手段２６の入
力側には、トランスファプレス１に設けられたエンコー
ダなどのクランク角検出手段２８が接続されていて、こ
のクランク角検出手段２８より、トランスファプレス１
と同期運転するのに必要なクランク角信号が入力される
ようになっている。
【００２６】またサーボ制御手段２６の出力側には、サ
ーボアンプ２９を介してフィードモータ８及びリフトモ
ータ１８が接続されていると共に、これらフィードモー
タ８及びリフトモータ１８にはエンコーダ３０が設けら
れていて、これらエンコーダ３０により検出された信号
はサーボ制御手段２６へフィードバックされることによ
り、フィードモータ８及びリフトモータ１８がフィード
バック制御されるようになっている。
ーボアンプ２９を介してフィードモータ８及びリフトモ
ータ１８が接続されていると共に、これらフィードモー
タ８及びリフトモータ１８にはエンコーダ３０が設けら
れていて、これらエンコーダ３０により検出された信号
はサーボ制御手段２６へフィードバックされることによ
り、フィードモータ８及びリフトモータ１８がフィード
バック制御されるようになっている。
【００２７】次に図４ないし図６に示す作用図も混え
て、この発明のトランスファフィーダの制御方法を説明
する。トランスファプレス１の運転時には、トランスフ
ァプレス１に設けられたクランク角検出手段２８より入
力されるクランク角信号を基に、サーボ制御手段２６に
よりフィードモータ８及びリフトモータ１８が制御さ
れ、トランスファプレス１とトランスファフィーダ２が
次のように同期運転される。
て、この発明のトランスファフィーダの制御方法を説明
する。トランスファプレス１の運転時には、トランスフ
ァプレス１に設けられたクランク角検出手段２８より入
力されるクランク角信号を基に、サーボ制御手段２６に
よりフィードモータ８及びリフトモータ１８が制御さ
れ、トランスファプレス１とトランスファフィーダ２が
次のように同期運転される。
【００２８】いまトランスファプレス１の図示しないス
ライドが上死点で停止している状態（クランク角０°）
からトランスファプレス１の運転が開始されると、スラ
イドが図４の曲線ａに沿って下降するのに伴い、トラン
スファバー３がフィード駆動手段６により図４の（イ）
に示すようにフィード方向へ駆動されて、クロスバー４
が次の加工ステーション付近に達する前に、リフト駆動
手段７により図４の（ロ）に示すようにトランスファバ
ー３が下降され、クロスバー４が次の加工ステーション
に達したところで、クロスバー４に取付けられたアタッ
チメント５がワークを解放する。
ライドが上死点で停止している状態（クランク角０°）
からトランスファプレス１の運転が開始されると、スラ
イドが図４の曲線ａに沿って下降するのに伴い、トラン
スファバー３がフィード駆動手段６により図４の（イ）
に示すようにフィード方向へ駆動されて、クロスバー４
が次の加工ステーション付近に達する前に、リフト駆動
手段７により図４の（ロ）に示すようにトランスファバ
ー３が下降され、クロスバー４が次の加工ステーション
に達したところで、クロスバー４に取付けられたアタッ
チメント５がワークを解放する。
【００２９】その後スライドはさらに下降を続けるが、
トランスファバー４はリフト駆動手段７によりリフトさ
れながら、フィード駆動手段６で図４の（ハ）に示すよ
うにリターン動作が開始され、クロスバー４が各加工ス
テーションのほぼ中間点に設定された図４の（ニ）に示
すドゥエル開始角に達すると、サーボ制御手段２６から
の指令によりフィードモータ８及びリフトモータ１８が
停止され、各クロスバー４も図４に示すドゥエル開始角
（ニ）で停止される。
トランスファバー４はリフト駆動手段７によりリフトさ
れながら、フィード駆動手段６で図４の（ハ）に示すよ
うにリターン動作が開始され、クロスバー４が各加工ス
テーションのほぼ中間点に設定された図４の（ニ）に示
すドゥエル開始角に達すると、サーボ制御手段２６から
の指令によりフィードモータ８及びリフトモータ１８が
停止され、各クロスバー４も図４に示すドゥエル開始角
（ニ）で停止される。
【００３０】その後さらにスライドが下降されて、下死
点（クランク角１８０°）付近でワークの成形を行うと
共にワークの成形が完了してスライドが上昇を開始し、
クランク角が予め設定された図４に示すドゥエル終了角
（ホ）に達すると、サーボ制御手段２６よりフィードモ
ータ８及びリフトモータ１８へ制御信号が出力されて、
フィードモータ８及びリフトモータ１８が再び動作を開
始する。
点（クランク角１８０°）付近でワークの成形を行うと
共にワークの成形が完了してスライドが上昇を開始し、
クランク角が予め設定された図４に示すドゥエル終了角
（ホ）に達すると、サーボ制御手段２６よりフィードモ
ータ８及びリフトモータ１８へ制御信号が出力されて、
フィードモータ８及びリフトモータ１８が再び動作を開
始する。
【００３１】これによってトランスファバー３はリフト
されながらリターン動作を開始し、クロスバー４が元の
位置までリターンしたところで下降されて、アタッチメ
ント５がワークを再び吸着する。以下上記動作を繰返す
ことにより、各加工ステーションへ順次ワークを搬送し
て、各加工ステーションでワークの成形を行うものであ
る。
されながらリターン動作を開始し、クロスバー４が元の
位置までリターンしたところで下降されて、アタッチメ
ント５がワークを再び吸着する。以下上記動作を繰返す
ことにより、各加工ステーションへ順次ワークを搬送し
て、各加工ステーションでワークの成形を行うものであ
る。
【００３２】以上はトランスファプレス１の運転に同期
させてトランスファフィーダ２を制御する場合の制御方
法であるが、新規の金型やアタッチメント５を交換した
場合、トランスファプレス１の通常運転を行う前に、交
換した金型などにアタッッチメント５やワークが干渉す
る虞がないか及びアタッチメント５が適正にワークを吸
着しているかをチェックするトライ運転を行う必要があ
る。通常このトライ運転は、トランスファプレス１より
切離してトランスファフィーダ２を単独運転するため、
トランスファプレス１に設けられたクランク角検出手段
２８が検出したクランク角はサーボ制御手段２６へ入力
されない。このためサーボ制御手段２６には、疑似のク
ランク角を出力するダミー信号発生手段２７が予め設け
られている。
させてトランスファフィーダ２を制御する場合の制御方
法であるが、新規の金型やアタッチメント５を交換した
場合、トランスファプレス１の通常運転を行う前に、交
換した金型などにアタッッチメント５やワークが干渉す
る虞がないか及びアタッチメント５が適正にワークを吸
着しているかをチェックするトライ運転を行う必要があ
る。通常このトライ運転は、トランスファプレス１より
切離してトランスファフィーダ２を単独運転するため、
トランスファプレス１に設けられたクランク角検出手段
２８が検出したクランク角はサーボ制御手段２６へ入力
されない。このためサーボ制御手段２６には、疑似のク
ランク角を出力するダミー信号発生手段２７が予め設け
られている。
【００３３】トランスファフィーダ２の単独運転に当っ
ては、トランスファプレス１のスライドを上死点または
トライ運転の邪魔にならないクランク角に停止させ、ト
ランスファフィーダ２の単独運転を開始する。トライ運
転時のトランスファフィーダ２の運転速度は、アタッチ
メント５の干渉防止などを考慮して通常約１ｓｐｍ（ス
トローク／分）と十分遅い速度に設定されており、サー
ボ制御手段２６のダミー信号発生手段２７より出力され
るクランク角信号を基にサーボ制御手段２６によりフィ
ード駆動手段６が制御されて、図６の（イ）に示すよう
にトランスファバー３がフィード方向へ駆動される。
ては、トランスファプレス１のスライドを上死点または
トライ運転の邪魔にならないクランク角に停止させ、ト
ランスファフィーダ２の単独運転を開始する。トライ運
転時のトランスファフィーダ２の運転速度は、アタッチ
メント５の干渉防止などを考慮して通常約１ｓｐｍ（ス
トローク／分）と十分遅い速度に設定されており、サー
ボ制御手段２６のダミー信号発生手段２７より出力され
るクランク角信号を基にサーボ制御手段２６によりフィ
ード駆動手段６が制御されて、図６の（イ）に示すよう
にトランスファバー３がフィード方向へ駆動される。
【００３４】そしてクロスバー４が次の加工ステーショ
ン付近に達すると、リフト駆動手段７によりトランスフ
ァバー３が図６の（ロ）に示すように下降されて、クロ
スバー４が次の加工ステーションに達したところでアタ
ッチメント５がワークを解放する。その後トランスファ
バー３はリフト駆動手段７によりリフトされながら、フ
ィード駆動手段６により図６の（ハ）に示すようにリタ
ーン動作が開始され、クロスバー４が各加工ステーショ
ンのほぼ中間点に設定された図６の（ニ）に示すドゥエ
ル開始角に達すると、サーボ制御手段２６からの指令に
よりフィードモータ８及びリフトモータ１８が一時停止
され、クロスバー４もその位置で停止される。
ン付近に達すると、リフト駆動手段７によりトランスフ
ァバー３が図６の（ロ）に示すように下降されて、クロ
スバー４が次の加工ステーションに達したところでアタ
ッチメント５がワークを解放する。その後トランスファ
バー３はリフト駆動手段７によりリフトされながら、フ
ィード駆動手段６により図６の（ハ）に示すようにリタ
ーン動作が開始され、クロスバー４が各加工ステーショ
ンのほぼ中間点に設定された図６の（ニ）に示すドゥエ
ル開始角に達すると、サーボ制御手段２６からの指令に
よりフィードモータ８及びリフトモータ１８が一時停止
され、クロスバー４もその位置で停止される。
【００３５】一方サーボ制御手段２６内では、トランス
ファフィーダ２の単独運転開示とともに図５に示すフロ
ーに沿った単独運転プログラムが実行され、ステップＳ
１でトランスファフィーダ２が正転されているかが判定
される。そして正転されている場合は、ステップＳ２へ
進んでダミー信号発生手段２７より出力されるクランク
角がドゥエル開始角（ニ）かが判定され、ドゥエル開始
角に達していない場合はステップＳ１へ戻って上記フロ
ーを繰返す。
ファフィーダ２の単独運転開示とともに図５に示すフロ
ーに沿った単独運転プログラムが実行され、ステップＳ
１でトランスファフィーダ２が正転されているかが判定
される。そして正転されている場合は、ステップＳ２へ
進んでダミー信号発生手段２７より出力されるクランク
角がドゥエル開始角（ニ）かが判定され、ドゥエル開始
角に達していない場合はステップＳ１へ戻って上記フロ
ーを繰返す。
【００３６】そしてクロスバー４がドゥエル開始角
（ニ）に達したことがステップＳ２で判定されると、ス
テップＳ３でダミー信号発生手段２７より出力されるク
ランク角の現在値をドゥエル終了角（ホ）にする。これ
によってサーボ制御手段２８はドゥエル期間が終了した
ものとして、フィードモータ８及びリフトモータ１８に
動作開始指令を出力するため、トランスファバー３はリ
フトされながら図６の（ヘ）に示すように再びリターン
動作を開始する。
（ニ）に達したことがステップＳ２で判定されると、ス
テップＳ３でダミー信号発生手段２７より出力されるク
ランク角の現在値をドゥエル終了角（ホ）にする。これ
によってサーボ制御手段２８はドゥエル期間が終了した
ものとして、フィードモータ８及びリフトモータ１８に
動作開始指令を出力するため、トランスファバー３はリ
フトされながら図６の（ヘ）に示すように再びリターン
動作を開始する。
【００３７】そしてクロスバー４が元の位置までリター
ンしたところで下降されて、アタッチメント５がワーク
を再び吸着する。以下単独運転中上記動作を繰返すこと
により、トライ運転により金型などとアタッチメントや
ワークなどが干渉するのをチェックすることができる。
ンしたところで下降されて、アタッチメント５がワーク
を再び吸着する。以下単独運転中上記動作を繰返すこと
により、トライ運転により金型などとアタッチメントや
ワークなどが干渉するのをチェックすることができる。
【００３８】以上はトランスファフィーダ２を正転させ
て単独運転する場合であるが、逆転させて単独運転した
場合は、図５のフローチャートのステップＳ１で逆転と
判定されると、ステップＳ４へ進んで、ドゥエル終了角
（ホ）かが判定される。そしてドゥエル終了角（ホ）と
判定された場合は、ステップＳ５でダミー信号発生手段
２７の現在値がドゥエル開始角（ニ）に設定されるた
め、逆転運転の場合もクロスバー４をドゥエルさせずに
動作させることができるようになる。
て単独運転する場合であるが、逆転させて単独運転した
場合は、図５のフローチャートのステップＳ１で逆転と
判定されると、ステップＳ４へ進んで、ドゥエル終了角
（ホ）かが判定される。そしてドゥエル終了角（ホ）と
判定された場合は、ステップＳ５でダミー信号発生手段
２７の現在値がドゥエル開始角（ニ）に設定されるた
め、逆転運転の場合もクロスバー４をドゥエルさせずに
動作させることができるようになる。
【００３９】以上のようにトランスファフィーダ２を単
独運転してトライ運転を行う場合は、ドゥエル時間がほ
とんどないため、運転速度を遅くしても、無駄に時間が
経過することがなく、これによってトライ運転時間の短
縮が図れると共に、アタッチメント５がドゥエルで停止
しているのか、他の原因で停止しているのか判断に困る
ことがないため、誤って作業者がプレス内に入って事故
にあうなどの虞もない。
独運転してトライ運転を行う場合は、ドゥエル時間がほ
とんどないため、運転速度を遅くしても、無駄に時間が
経過することがなく、これによってトライ運転時間の短
縮が図れると共に、アタッチメント５がドゥエルで停止
しているのか、他の原因で停止しているのか判断に困る
ことがないため、誤って作業者がプレス内に入って事故
にあうなどの虞もない。
【図１】従来のトランスファフィーダの動作を示す説明
図である。
図である。
【図２】この発明の一実施の形態になるトランスファフ
ィーダの斜視図である。
ィーダの斜視図である。
【図３】この発明の一実施の形態になるトランスファフ
ィーダの制御系を示すブロック図である。
ィーダの制御系を示すブロック図である。
【図４】この発明の一実施の形態になるトランスファフ
ィーダをトランスファプレスと同期させて運転させたと
きの作用を示す線図である。
ィーダをトランスファプレスと同期させて運転させたと
きの作用を示す線図である。
【図５】この発明の一実施の形態になるトランスファフ
ィーダを単独運転させたときの制御動作を示すフローチ
ャートである。
ィーダを単独運転させたときの制御動作を示すフローチ
ャートである。
【図６】この発明の一実施の形態になるトランスファフ
ィーダの単独運転時の作用を示す線図である。
ィーダの単独運転時の作用を示す線図である。
１…トランスファプレス ２…トランスファフィーダ ３…トランスファバー ４…クロスバー ５…アタッチメント ６…フィード駆動手段 ７…リフト駆動手段 ２６…サーボ制御手段 ２７…ダミー信号発生手段
Claims (2)
- 【請求項１】 サーボ制御手段２６により制御されるサ
ーボモータを駆動源とするフィード駆動手段６及びリフ
ト駆動手段７を備え、かつトランスファプレス１との同
期運転及びトランスファプレス１と切離して単独運転が
可能なトランスファフィーダ２において、トランスファ
フィーダ２の正転方向の単独運転時、サーボ制御手段２
６に設けられたダミー信号発生手段２７が出力するクラ
ンク角を検出し、かつクランク角が予め設定されたドゥ
エル開始角になったら、検出値をドゥエル終了角にして
上記フィード駆動手段６及びリフト駆動手段７を制御す
ることにより、アタッチメント５の設けられたクロスバ
ー４をドゥエル位置へ一時停止させることなくトランス
ファバー３の動作を可能にしたことを特徴とするトラン
スファフィーダの制御方法。 - 【請求項２】 トランスファフィーダ２の逆転方向の単
独運転時、ダミー信号発生手段２７が出力するクランク
角がドゥエル終了角になったら、検出値をドゥエル開始
角にしてフィード駆動手段６及びリフト駆動手段７を制
御してなる請求項１記載のトランスファフィーダの制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16883996A JP3767706B2 (ja) | 1996-06-28 | 1996-06-28 | トランスファフィーダの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16883996A JP3767706B2 (ja) | 1996-06-28 | 1996-06-28 | トランスファフィーダの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH105902A true JPH105902A (ja) | 1998-01-13 |
| JP3767706B2 JP3767706B2 (ja) | 2006-04-19 |
Family
ID=15875489
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16883996A Expired - Fee Related JP3767706B2 (ja) | 1996-06-28 | 1996-06-28 | トランスファフィーダの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3767706B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE112004001928B4 (de) * | 2003-10-14 | 2009-01-29 | Komatsu Ltd. | Werkstücktransportvorrichtung für Pressmaschinen |
| DE112004002021B4 (de) * | 2003-10-23 | 2009-05-28 | Komatsu Ltd. | Werkstücktragevorrichtung für eine Pressmaschine |
-
1996
- 1996-06-28 JP JP16883996A patent/JP3767706B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE112004001928B4 (de) * | 2003-10-14 | 2009-01-29 | Komatsu Ltd. | Werkstücktransportvorrichtung für Pressmaschinen |
| DE112004002021B4 (de) * | 2003-10-23 | 2009-05-28 | Komatsu Ltd. | Werkstücktragevorrichtung für eine Pressmaschine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3767706B2 (ja) | 2006-04-19 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20051026 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051109 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051227 |
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