JPH10501386A - 可動プラットフォームから移動物体を表示するビデオ技術 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ２台の空間的に離れて固定された撮像装置、例えばビデオカメラ、を進行方向に１直線上に並べて載せるか、その代わりに、この２台の固定されたカメラが占める位置に相当する２つの位置のどちらにでも動かせるような１台のカメラ(100)を載せて移動するロボット車両(102)による監視装置に適した映像処理技術で、移動物体表示モードでは、第１の時刻における撮影情景の第１の画像データを車両に対する第１の位置から取得し、第２の時刻における撮影情景の第２の画像データを車両に対する第２の位置から取得することができる。この第２の位置は、第２画像データによって描写された撮影情景に対する空間位置が第１画像データによって描写された撮影情景に対する空間位置と少なくとも近似するように、第１の位置から所定の距離だけ空間的に離れている。移動車両が遭遇する運転上の危険を検知する目的で、この映像処理技術はまた立体視モードで作動させることができ、この場合は、第１及び第２の画像データは、同時に同じ撮影情景の視線角度から取得される。

Description

【発明の詳細な説明】 可動プラットフォームから移動物体を表示するビデオ技術 現在のビデオ画像フレームの各画素の強度から、これに対応する記憶された以 前のビデオ画像フレームの各画素強度を単純に差し引くことによって動作し、静 止プラットフォームから移動物体を表示するビデオ技術がよく知られている。こ れは、ビデオ画像画素中の静止物体を表す画素を実質的に除去することになる。 このフレーム差分アプローチにおいて使用することのできるデジタル画像処理技 術は、米国特許4,692,806号及びアンダースンらの論文「ピラミッド変換技術を 用いた検出及び追跡の変更（Change Detection and Tracking Using Pyramid Tr ansform Techniques）」（知能ロボット工学及びコンピュータビジョンSPIE会議 、マサチューセッツ州ボストン、1985年、SPIE Vo1.579）に開示されており、こ れらの双方は参考文献とすることによりここに組み込まれる。 参考文献とすることによりここに組み込まれるものとしてまた、バートら著の 論文「移動カメラを用いた物体の追跡、力学的運動分析の応用（Object Trackin ｇ With A Moving Camera，An Application Of Dynamic Motion Ana1ysis）」（ IEEEヴィジュアルモーション・ワークショップ、カリフォルニア州アーヴィン、 1989年３月）の開示内容がある。この論文は、カメラが動いている場合は、連続 する画像フレームを電子的にシフトし回転することによって、結果として得られ る画像の動きを、フレーム差分を計算する前に整列(alignment)する補償がしば しば可能であることを開示する。このような電子整列(electronicalignment)は 、単純な画像の変形(warp)に基づいている（例えば、アフィン変換に基づいてい る）。この変形は、ある情景の動きが比較的小さな視差を含んでいるとき、例え ば、カメラが回転しているが平行移動していないときや、整列が行われるカメラ の視野範囲中にある物体が比較的狭い深度(depth)範囲にある場合には効果的で ある。 さらに、参考文献としてここに組み込まれるものとしてハンナの論文「運動か らの自己運動及び構造の直接多重分割評価（Direct Mu1ti-Resolution Estimati on Of Ego-Motion And Structure From Motion）」（IEEEヴィジュアルモーショ ン・ワークショップ、ニュージャージー州プリンストン、1991年10月）の開示内 容がある。この論文には、電子整列が、観察された動きに基づく１情景中の物体 への距離の評価を回復する画像処理ステップを含めることによって視差の動きを 補償することに一般化できることが教示されている。評価された距離は、カメラ 自体の動きに対する評価とともに、この後視差の動きの予測と補償に用いられる 。 深度回復と視差補償のためのこれら既存の画像処理技術は実用上の限界を有し ており、計算に費用がかかる。さらに、これらは、画像中の近くの物体とより遠 くの物体の間の境界に沿った深度の評価で重大な誤差を生じる場合がある。本発 明はこれらの問題を克服するためのものである。 この発明は、移動プラットフォームから情景を撮影する装置を有する。そして この装置は、（１）この移動プラットフォームに配置されて、情景の第１の画像 データを第１の時刻にこの移動プラットフォームに対する第１の位置から取得し 、この情景の第２の画像データを第２の時刻にこの移動プラットフォームに対す る第２の位置から取得する装置であって、この第２位置は、第２画像データによ って描写された撮影情景に対する空間位置が第１画像データによって描写された 撮影情景に対する空間位置と少なくとも近似するように、この第１位置から所定 の距離だけ空間的に離れているようなカメラ手段を有する手段と、（２）第１及 び第２画像データに応答し、そこから特定の情報を抽出する画像処理手段と、を 備えている。この装置は、移動物体表示モードでも立体視モードでも動作させる ことができる。 この発明は、また、移動プラットフォームから撮影した情景中の移動物体を静 止物体から識別するイメージング方法に関する。この方法は、第１の時刻におけ る情景の第１の画像データを移動プラットフォームに対する第１の位置から取得 するとともに、第２の時刻におけるこの情景の第２の画像データを移動プラット フォームに対する第２の位置から取得するステップを備えている。この第２位置 は、この第１位置と空間的に所定の距離だけ離れており、第２画像データにより 描写される撮影情景に対する空間位置が第１画像データにより描写される撮影情 景の空間位置と少なくとも近似するようになっている。 図面において、 図１及び１ａは、異なる深度の静止物体及び移動物体の両方を含む情景を、移 動車両に固定された１台のビデオカメラにより撮影したときの視差によって発生 する移動物体表示器の問題点を示している。 図２は、１台の移動車両に共に固定された２台の空間的に離された撮像装置(i mager)を使用する本発明の第１の実施形態を示している。 図２ａ及び２ｂは、１台の移動車両において位置を移動できる１台の撮像装置 を使用する本発明の第２の他の実施形態を示している。 図３は、図２の第１の実施形態又は図２ａ、２ｂの第２の実施形態から得られ たビデオ信号を処理することが可能な移動物体画像処理装置のブロック図である 。 図４ａ及び４ｂは、図４ａに示される位置にあるときの移動物体表示モードと 図４ｂに示される位置にあるときの立体視モードのいずれかを選択して動作する ために、移動車両における位置を移動できる２台の撮像装置を使用する本発明の 第３の実施形態を示す。 図５は、図４ｂに示された立体視モードにあるときの第３の実施形態から得ら れたビデオ信号を処理することが可能な立体画像処理装置のブロック図である。 静止撮像装置、例えば前述の米国特許4,692,806号で開示された監視装置で使 用されるビデオカメラ、によって撮られた情景の画像中に検出された任意の動き は、この情景中の一個以上の移動物体のみによるものに違いない。しかしながら 、図１に示されるように、ある情景を撮っている撮像装置１００、例えばビデオ カメラ、が可動プラットフォーム、例えば前進速度Ｖで左から右へ動いている車 両１０２、に設置されている場合は、これはもはや真実ではない。更に詳しくい うと、それ自体速度Ｖで移動している撮像装置１００は、撮像装置１００の比較 的近くに位置する静止容器１０４と、撮像装置１００から比較的遠くに位置する 静止した木１０６と、容器１０４と木１０６の間に位置し、車両１０２が動くの とほぼ同じ方向に歩いている移動人物１０８とを含む情景を撮っている。図１ａ は、撮像装置１００によって撮られたこの情景の画像を示している。図１ａに示 される進行中の画像の矢印の相対的な長さと方向により示されるように、視差の ために、より近くにある静止容器１０４ａは、より離れた木１０６ａよりも高速 で画像中を右から左へ動き、一方、移動人物１０８ａは、比較的低速で画像中を 左から右へ動く。 ある環境中の移動物体を、自身もまたこの環境中を移動するプラットフォーム に設置された撮像装置を用いて検出する画像処理技術に対する需要がある。その ような機能を用いる実用例として、(1)侵入者をその動きに基づいて検知するた めに、工場や他の保安地域をパトロールする警備員の任に当たるロボット車両や 、(2)運転中の危険を検知する目的で、道路をふさぐ移動物体と静止物体とを識 別する自動車またはトラックの自律視覚システムや、(3)戦場の移動物体を検知 するための移動監視プラットフォームにおける標的検知システム、のような例が 含まれる。しかしながら、図１の１台の移動撮像装置１００を用いる前述の米国 特許4,692,806号で開示されたタイプの監視装置は、１台の移動撮像装置１００ からのビデオ画像中の移動物体を識別できない。というのは、この情景中で実際 に動いている物体と、撮像装置の動きによってこのビデオ画像中では動いている ように見えるこの情景中の静止物体とがあるためである。本発明は、この撮影情 景中のこれらの静止物体、例えば図１の静止容器１０４と木１０６、を、この画 像中での見かけの動きにかかわらずに取り除いて、この撮影情景中にある全ての 移動物体、例えば移動人物１０８、を検出することが可能な技術を提供する。 より詳細に説明すると、図２は、１台の可動プラットフォーム、例えば前進速 度Ｖで左から右へ動いている１台の自動制御（運転手のいない）車両２０２、に 設置されたビデオカメラ等の２台の撮像装置２００Ｆ及び２００Ｒを備える監視 装置の第１の実施形態の構成を示す。図示のように、撮像装置２００Ｆ及び２０ ０Ｒは、ある情景（例えば、図１に示されるようなもの）を撮るために双方とも ほぼ同じ方向に向けられており、前進速度Ｖの方向とほぼ一直線上に並んだ一定 の距離ｄだけ互いに離されている。図２ａ及び２ｂは、監視装置の第２の他の実 施形態を示しており、この実施形態では、車両２０２の屋根に取り付けられたレ ール２１０の上に載った１台の撮像装置２００は、その位置を図２ａに示すよう なレール２１０の前部から、図２ｂに示すようなレール２１０の後部まで前後に 動かされることができる。したがって、この実施形態では、図２ａに示す位置に ある撮像装置２００は、図２の撮像装置２００Ｆに相当し、一方、図２ｂに示す 位置にある撮像装置２００は、図２の撮像装置２００Ｒに相当する。 同じ瞬間において撮像装置２００Ｒ及び２００Ｆは異なる空間上の位置を占め るが、車両２０２の前進速度Ｖの値に依存する所定の時間間隔の後、撮像装置２ ００Ｒは、撮像装置２００Ｆが以前に占めていたのとほぼ同一の空間位置を占め るのは明らかである。同様に、このような所定の時間間隔後、図２ｂに示す位置 にある撮像装置２００は、以前に図２ａに示す位置にあった撮像装置２００が占 めていたのとほぼ同じ空間位置を占めることになる。 図３は、移動ビデオ撮像装置により撮影されている情景中で実際に動いている 物体のみを検出するデジタル画像処理手段の図である。第１のケースでは、この 処理手段は、２つの撮像装置３００−１及び３００−２を備えている。これらは 各々、自身が設置された車両２０２と共に前方へ速度Ｖで動いている図２のカメ ラ２００Ｒ及び２００Ｆに相当し、画像フレームを定める信号（通常はアナログ だが、場合によってはデジタルのビデオ信号）を得るためのものである。第２の ケースでは、これらの信号は、図２ａ及び２ｂの対応する位置の各々における撮 像装置２００に対応した１台の撮像装置３００−１のみから得られる。ビデオレ ートの異なる信号を、異なるレートで動作する撮像装置やフレーム記憶装置と共 に等しく使用できることが理解できるだろう。 第１と第２の両方のケースにおいて、撮像装置３００−１からのアナログ信号 はアナログ−デジタル変換器（Ａ／ＤＣ）３０２−１によりデジタル信号に変換 される。規則的な時間間隔を置いて、Ａ／ＤＣ３０２−１からの１画像フレーム のデジタル信号が、フレーム記憶メモリ３０４に記憶され、その画像フレームに 対して所定の時間遅延を与える。この所定時間遅延の終了時に、その記憶された 画像フレームによって定められる画像はメモリ３０４から読み出され、変形手段 （warp means）３０６によって、残差評価手段（estimate residual means）３ ０８の出力により制御された量だけ変形される（このような変形手段と残差評価 手段は前述のバートらの論文に開示されている）。手段３０６からの変形画像出 力は、第１の入力として評価手段３０８に印加され、被減数入力として減算手段 ３１０に印加される。 第１ケースでは、撮像装置３００−２からのアナログ信号は、Ａ／ＤＣ３０２ −２によりデジタル信号に変換される。そして、Ａ／ＤＣ３０２−２からのデジ タル出力は、評価手段３０８への第１入力印加及び手段３１０への被減数入力の 印加と同時に、第２の入力として残差評価装置３０８へ直接印加され、減数入力 として減算装置３１０へ直接印加される。ある実施形態では、手段３１０からの １画素ずつのデジタル差分出力は、エネルギーの局所的変化（local change in energy）を評価するガウスピラミッド手段（Gaussian pyramid means）３１２（ 米国特許4,692,806号及びアンダースン他の論文で開示するされている）への入 力として印加される。この差分値はガウス・ピラミッドの構築の前に（２乗値か 絶対値のいずれかに）修正されなければならない。ピラミッド手段３１２からの 出力は、米国特許4,692,806号に開示された監視装置において使用されたフォビ エーション（foveation）技術を実行するのに使用することができる。 第２ケースでは、Ａ／ＤＣ３０２−１からの１画像フレームのデジタル信号は 、ビデオ撮像装置３００−１が図２ａの撮像装置２００の位置に相当する比較的 前方の位置にある場合のみにメモリ３０４に記憶される。Ａ／ＤＣ３０２−１か らの１画像フレームのデジタル信号は、図３において破線で示すように、撮像装 置３００−１が図２ｂの撮像装置２００の位置に相当する比較的後方の位置にあ るときに、手段３０８への第１入力の印加及び手段３１０への被減数入力の印加 と同時に、第２の入力として手段３０８に直接印加され、減数入力として手段３ １０へ直接印加される。他の全ての点では、この第２ケースのデジタル画像処理 手段は、上述した第１ケースのものと同一である。 図３のこのデジタル画像処理手段は、実際上後ろを移動する撮像装置で取得し た画像の各々を、実際上前を移動する撮像装置で事前に取得した対応する画像と 比較する動作を行う。対応する画像は、異なる時刻に取得されたものであるが、 この後方移動撮像装置は前方移動撮像装置の後を追って移動するので、空間中の 大まかに同じ位置で取得されたものである。同じ方向を向いている２台の移動撮 像装置を用いて、所定の空間位置から得られた時間的に隔てられた１対の画像は 、１台の静止撮像装置を用いてその場所から得られた１対とほぼ同一である。 図２の配置並びに図２ａ及び図２ｂの配置の両方に対応したこの実際上後ろを 移動する撮像装置と実際上前を移動する撮像装置との間の距離をｄとし、移動プ ラットフォーム、例えば車両２０２、の速度をＶとすると、メモリ３０４によっ て与えられる時間遅延tは、t=d/vとなる。画像フレームは規則的な間隔Ｄで得ら れるので、時刻t_F(n)=t_O+nDに得られるこの前方のカメラからのｎ番目のフレー ムは、時刻t_R(n)=t_O+nD+tに得られる後方の撮像装置からのｎ番目の画像と比較 される。さらにまた、これらの撮像装置が情景を走査するために車両が動くのに つれて進行方向に対して回転する場合、この後方撮像装置の向きΘ_Rは、前方撮 像装置 の向きΘ_Fを同じ時間遅延でもって追随する。すなわち、Θ_R(t)=Θ_F(t)である。 実際問題として、前の画像と後ろの画像の対が厳密に同じ空間位置から取得さ れることを保証するのは不可能である。このため、図３のデジタル画像処理手段 は、画像の差と変更の検出に先立って電子的な画像の整列を行う変形手段及び残 差評価手段を有する。実際上前と後ろを移動する撮像装置を使用しても、車両の 動きに起因する画像間の実際上のずれを１台しか撮像装置を用いない場合に比べ てずっと小さくすること及び視差の動きに起因するいかなる相対的なずれも相応 じて減少させることが保証される。さらに述べると、この効率的な２台の撮像装 置によるアプローチが用いられるときは、簡単な画像整列（例えばアフィン）で 通常充分であり、一方、例えば図１で使用されているような１台の撮像装置によ るアプローチを用いると深度回復を用いたより複雑な電子整列が必要になる。 本発明の監視装置は、工場や他の保安地域を、侵入者をその動きにより検出す るためにパトロールする警備員の任に当たるロボット車両の形態をとっても良い 。この適用例では、他の適用例と同様に、走行中の障害物を回避する目的で立体 視機能を車両に与え、さらに、監視中に侵入者を検出する目的で前述した動き検 出機能を車両に与えることが好ましい。図４ａと４ｂは、いかにすればこの同じ ２台の撮像装置を使用して、これらの機能の双方を実現することができるのかを 示している。 図４ａ及び図４ｂに示されるように、撮像装置４００−１及び４００−２は、 バー４１４の両端に取り付けられており、バー４１４の中央は、垂直軸のまわり を回転できるように車両４０２の屋根に取り付けられている。さらにまた、バー ４１４の長さ方向に対して、撮像装置４００−１及び４００−２の向いている角 度は調整可能である。車両４０２は速度ｖで前方に移動している。動き検出モー ドで動作しているときは、図４ａに示すように、バー４１４の長さ方向と移動車 両４０２の前方への移動方向が一直線に並んでおり、立体視モードで動作してい るときは、図４ｂに示すように、バー４１４の長さ方向とカメラ４００−１及び ４００−２の視線方向とはほぼ垂直に配置されている。 図５において、撮像装置５００−１及び５００−２は、図４ｂに示される立体 視モードで動作するときの撮像装置４００−１及び４００−２にそれぞれ相当す る。図５に示されるように、撮像装置５００−１からの出力を形成するこのアナ ログ信号は、Ａ／ＤＣ５０２−１によりデジタル信号に変換され、それから立体 画像プロセッサ（stereo image processor）５０４への第１入力として印加され る。一方、撮像装置５００−２からの出力を形成するアナログ信号は、Ａ／ＤＣ ５０２−２によりデジタル信号に変換され、プロセッサ５０４への第２入力とし て印加される。撮像装置５００−１又は撮像装置５００−２のいずれの出力にも 時間遅延は挿入されないので、プロセッサ５０４への第１及び第２の入力として 印加される各々のビデオ信号は、互いに同時に印加される。前述したハンナの論 文の開示は、プロセッサ５０４を実現する際に使用することができる。プロセッ サ５０４からの出力は、その後ステアリングを制御して、車両４０２の進路上の 障害物を回避するために用いることができる。 したがって、本発明の重要な利点のひとつは、単一の画像取得装置を立体及び 動きの検出の両方に用いることができる点である。さらにまた、図３に示す動き 検出画像プロセッサとプロセッサ５０４は、同様に計算モジュールを共有するこ とができる。 上述した本発明の好適な実施形態では、２台の撮像装置を使用しているが、２ 台を超える数の撮像装置をそのいくつかが他の装置に追随して動くように配置さ れた本発明の実施形態もまた企図していることも理解されるべきである。さらに また、画像処理は、この移動プラットフォーム自体で行ってもよいし、代わりに 、画像処理に必要な入力データを移動プラットフォームから離れた位置に転送し て、この離れた位置で画像処理を行ってもよい。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １． 移動プラットフォームから３次元の情景を撮影する装置であって、前記３ 次元情景は前記移動プラットフォームから異なる距離離れた複数の物体を含んで いても良く、 前記移動プラットフォームに設置されたイメージング手段を有し、前記移動プ ラットフォームに対する第１の位置から第１の時刻における前記情景の第１の画 像データを取得するために前記イメージング手段を前記情景に向かう所定の方向 に向け、前記移動プラットフォームに対する第２の位置から後続の第２の時刻に おける前記情景の第２の画像データを取得するために前記イメージング手段を前 記情景に向かうほぼ同一の所定方向に向ける手段であって、この第２位置は、前 記第２画像データによって描写される前記撮影情景に対する空間位置が前記第１ 画像データにより描写される前記被写画面に対する空間位置と少なくとも近似す るように、前記第１位置から所定の距離だけ空間的に離れている手段と、 前記撮影情景中の静止物体に対して動いている前記撮影情景中の物体を表示し 、前記撮影情景中の静止物体のいかなる表示をも実質的に除去する情報を、前記 第１及び第２の画像データに応答して、これらから抽出する画像処理手段と、 を備える装置。 ２． 前記移動プラットフォームは、所定の移動方向に所定の速度で動いており 、 イメージング手段を有する前記手段は、前記先行の第１時刻に前記第１位置に 配置される撮像装置と、前記後続の第１時刻に前記第２位置に配置される撮像装 置と、を有し、前記第２位置は、前記移動方向とほぼ一直線に並んだ所定の距離 だけ前記第１位置から離れており、 前記後続の第２時刻と前記先行の第１時刻との時間差は、前記所定速度を前記 所定距離で割った商にほぼ等しい請求項１記載の装置。 ３． イメージング手段を有する前記手段は、第１及び第２の別個の撮像装置を 有しており、前記第１カメラは、前記第１位置で前記移動プラットフォームに固 定されており、前記第２カメラは、前記第２位置で前記移動プラットフォームに 固定されている請求項１記載の装置。 ４． イメージング手段を有する前記手段は、前記移動プラットフォームに対し て前記第１位置と前記第２位置との間を動くことのできる単一の撮像装置を有し ており、前記単一の撮像装置は、前記先行時刻において前記第１位置を占め、前 記後続時刻において前記第２位置を占めるようになっている請求項２記載の装置 。 ５． イメージング手段を有する前記手段は、前記第１画像データ及び前記第２ 画像データを画像フレームとして取得し、 前記画像処理手段は、前記アナログ−デジタル変換手段からの第１のデジタル 出力に応答して前記第１画像データを前記後続第２時刻と前記先行第１時刻との 時間差の分だけ時間遅延させるフレーム記憶メモリ手段と、変形手段（warp mea ns）及び残差変位評価手段（residual displacement estimation means）を有す る手段であって、前記フレーム記憶メモリからの出力を変形して、変形された前 記時間遅延第１画像データにより描写される静止物体と前記第２画像データを定 める第２のデジタル出力により描写される静止物体との位置をほぼ一致させる手 段と、計算手段と、減算手段及びガウスピラミッド（Gaussian pyramid）を有す る手段であって、変形及び時間遅延された前記第１画像データと前記第２画像デ ータとの差における局所変化エネルギー評価（local change energy estimation ）を算出する手段と、を備えている請求項１記載の装置。 ６． 前記画像フレームはアナログ形式であり、 前記画像処理手段は、前記第１及び第２画像データの各々をアナログ形式から デジタル形式に変換するアナログ−デジタル変換手段を有している請求項５記載 の装置。 ７． イメージング手段を有する前記手段は、第１の撮像装置から前記第１画像 データを取得し、第２の撮像装置から前記第２画像データを取得し、 前記アナログ−デジタル変換手段は、前記第１画像データをアナログ形式から デジタル形式に変換する第１のアナログ−デジタル変換器と、前記第２画像デー タをアナログ形式からデジタル形式に変換する第２のアナログ−デジタル変換器 と、を備えている請求項５記載の装置。 ８． イメージング手段を有する前記手段は、前記先行第１時刻において単一の 撮像装置から前記第１画像データを取得し、前記後続第２時刻において同じ単一 の撮像装置から前記第２画像データを取得し、 前記アナログ−デジタル変換手段は、前記先行第１時刻に前記第１画像データ をアナログ形式からデジタル形式に変換し、前記後続第２時刻に前記第２画像デ ータをアナログ形式からデジタル形式に変換する単一のアナログ−デジタル変換 器を備えている請求項５記載の装置。 ９． 移動プラットフォームから３次元情景を撮影する手段であって移動プラッ トフォームに配置されたイメージング手段を有している撮影手段と、前記撮影手 段からの画像データに応答する画像処理手段と、を備える装置において、 前記移動プラットフォームは、所定の移動方向に移動可能な車両を備えており 、 イメージング手段を有する前記手段は、水平面上にほぼ配されたバーを備えて おり、前記バーは、ほぼ垂直方向を軸として回転できるように前記バーの両端間 の所定の点で前記車両に取り付けられており、第１及び第２の撮像装置は、前記 所定の点のいずれかの側において前記バーの対向する端部の方でそれぞれ取り付 けられており、前記第１撮像装置が前記第１位置を占め、前記第２撮像装置が前 記第２位置を占めるようになっている装置。 １０． イメージング手段を有する前記手段は、前記所定の移動方向に対して前 記第１撮像装置が前記第２撮像装置より前方に位置して、前記所定の移動方向と ほぼ一直線に並ぶような位置に前記バーを回転する手段をさらに備えており、 前記第１撮像装置が先行の第１時刻における前記情景の前記第１画像データを 前記車両に対する前記第１位置から取得し、前記第２撮像装置が後続の第２時刻 における前記情景の前記第２画像データを前記車両に対する前記第２位置から取 得する移動物体表示モードであって、前記第２位置が、前記第２画像データによ り描写される前記撮影情景に対する空間位置が前記第１画像データにより描写さ れる前記撮影情景に対する空間位置と少なくとも近似するように前記バーによっ て前記第１位置から所定距離だけ離されている移動物体表示モードで動作できる ようになっている請求項９記載の装置。 １１． イメージング手段を有する前記手段は、前記所定の移動方向から所定の 視線角度だけ角度変位した位置に前記バーを回転する手段をさらに備えており、 前記第１撮像装置が前記車両に対する前記第１位置から前記所定の視線角度で 前記情景の前記第１画像データを取得すると同時に、前記第２撮像装置が前記車 両に対する前記第２位置から前記所定の視線角度で前記情景の前記第２画像デー タを取得する立体視モードで動作できるようになっている請求項９記載の装置。 １２． 移動プラットフォームから撮影した３次元情景中の移動物体を静止物体 から識別するイメージング方法であって、前記３次元情景は前記移動プラットフ オームから異なる距離にある複数の物体を含んでも良く、 前記情景に向かう所定の方向にイメージング手段を向けることにより第１の時 刻における前記情景の第１の画像データを前記移動プラットフォームに対する第 １の位置から取得し、前記情景に向かうほぼ同一の方向にイメージング手段を向 けることにより第２の時刻における前記情景の第２の画像データを前記プラット フォームの第２の位置から取得し、前記第２位置は、前記第２画像データにより 描写される撮影情景に対する空間位置が前記第１画像データにより描写される撮 影情景に対する空間位置と少なくとも近似するように前記第１の位置から空間的 に離れているステップを備えており、 前記第１及び第２画像データが前記移動プラットフォームの動きによって生じ た前記３次元情景中の比較的近くの物体と比較的遠くの物体との間の視差の描写 を最小限に抑えるイメージング方法。