CN109982062A - 基于机器人的3d图片拍摄方法、系统及机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于机器人技术领域，提供了一种基于机器人的3D图片拍摄方法、系统及机器人，包括：根据拍摄指令获取待拍摄物体到摄像头之间的距离；然后计算轴间距离；沿所述移动方向移动半个轴间距离后，获取第一图片；从当前位置沿所述移动方向的反方向移动一个轴间距离后，获取第二图片；合成所述第一图片和所述第二图片，得到所述待拍摄物体的3D图片。这一过程中机器人根据计算的轴间距离移动摄像头，并分别获取待拍摄物体的左右两张图片，无需设置双目摄像头，节约摄像设备的成本；另外，根据摄像头与待拍摄物体之间的距离计算轴间距离，使得单目摄像头的焦距灵活可变，从而使其移动的距离灵活可变，满足用户的更高要求。
Description
技术领域
本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机基于机器人的3D图片拍摄方法、系统及机器人。
背景技术
3D图片在拍摄时其原理类似于人眼，两只眼睛在看同一物体时，由于所处的角度略微不同形成视差，大脑将这两幅画面自动合成分析，就形成一种深度的视觉；3D图片拍摄设备则是将所拍摄的两幅图片以相同的方式展示出来。传统的3D图片拍摄时，摄像机必须有两个摄像头，并且一般摄像头焦距固定，双目摄像头之间的间距也是固定的，否则所拍摄的图片就没有理想的立体感。这种焦距固定的带有两个摄像头的摄像机，不能满足一些具有较高要求的摄影爱好者的体验，同时设置两个摄像头也大大增加了摄像机的成本。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于机器人的3D图片拍摄方法、系统及机器人，以解决现有技术中拍摄3D图片的摄像机中双目摄像头焦距不可调，且成本较高的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种基于机器人的3D图片拍摄方法，所述基于机器人的3D图片拍摄方法包括：
在机器人的移动方向与摄像头的拍摄方向垂直时，根据接收到的拍摄指令获取待拍摄物体到摄像头之间的距离；
根据所述待拍摄物体到摄像头之间的距离计算轴间距离，其中，所述轴间距离包括所述摄像头获取所述待拍摄物体的第一图片和第二图片时镜头所在位置之间的距离；
沿所述移动方向移动半个轴间距离后，获取第一图片；
从当前位置沿所述移动方向的反方向移动一个轴间距离后，获取第二图片；
合成所述第一图片和所述第二图片，得到所述待拍摄物体的3D图片。
本发明实施例的第二方面提供了一种基于机器人的3D图片拍摄系统，所述基于机器人的3D图片拍摄系统包括：
距离计算单元，用于在机器人的移动方向与摄像头的拍摄方向垂直时，根据接收到的拍摄指令获取待拍摄物体到摄像头之间的距离；还用于根据所述待拍摄物体到摄像头之间的距离计算轴间距离，其中，所述轴间距离包括所述摄像头获取所述待拍摄物体的第一图片和第二图片时镜头所在位置之间的距离；
图片获取单元，用于沿所述移动方向移动半个轴间距离后，获取第一图片；还用于从当前位置沿所述移动方向的反方向移动一个轴间距离后，获取第二图片；
合成单元，用于合成所述第一图片和所述第二图片，得到所述待拍摄物体的3D图片。
本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如所述基于机器人的3D图片拍摄方法中任一项所述方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如所述基于机器人的3D图片拍摄方法任一项所述方法的步骤。
本申请提供的实施例中，在机器人的移动方向与摄像头的拍摄方向垂直时根据拍摄指令获取待拍摄物体到所述机器人中设置的摄像头之间的距离；然后根据待拍摄物体到摄像头之间的距离计算轴间距离，沿所述移动方向移动半个轴间距离后，获取第一图片；从当前位置沿所述移动方向的反方向移动一个轴间距离后，获取第二图片，合成所述第一图片和所述第二图片后得到所述待拍摄物体的3D图片。这一过程中机器人中安装的单目摄像头可以根据与待拍摄物体之间的距离计算轴间距离，然后根据计算的轴间距离移动摄像头，并分别获取待拍摄物体的左右两张图片，无需设置双目摄像头，节约摄像设备的成本；另外，根据摄像头与待拍摄物体之间的距离计算轴间距离，再根据计算所得的轴间距离拍摄图片，使得单目摄像头的焦距灵活可变，从而使其移动的距离灵活可变，满足用户的更高要求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的基于机器人的3D图片拍摄方法的流程图；
图2是本发明另一实施例提供的实施例一中步骤S12的流程图；
图3是本发明实施例二提供的基于机器人的3D图片拍摄方法的流程图；
图4是本发明实施例三提供的基于机器人的3D图片拍摄系统的示意图；
图5是本发明实施例四提供的机器人的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
本申请提供的实施例中，在机器人的移动方向与摄像头的拍摄方向垂直时根据拍摄指令获取待拍摄物体到所述机器人中设置的摄像头之间的距离；然后根据待拍摄物体到摄像头之间的距离计算轴间距离，沿所述移动方向移动半个轴间距离后，获取第一图片；从当前位置沿所述移动方向的反方向移动一个轴间距离后，获取第二图片，合成所述第一图片和所述第二图片后得到所述待拍摄物体的3D图片。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一：
图1示出了本申请实施例一提供的一种基于机器人的3D图片拍摄方法的实现流程示意图，详述如下：
步骤S11，在机器人的移动方向与摄像头的拍摄方向垂直时，根据接收到的拍摄指令获取待拍摄物体到摄像头之间的距离；
本申请提供的实施例中，用户需要获取待拍摄物体的3D图片时，若当前机器人的移动方向与摄像头的拍摄方向垂直，则发送拍摄指令，机器人根据所接收到的拍摄指令检测所述待拍摄物体所在的位置，并获取待拍摄物体与摄像头之间的距离。
其中，所述摄像头为单目摄像头，设置于所述机器人中。
可选地，在获取待拍摄物体与摄像头之间的距离时，可直接通过所述摄像头进行距离检测，或激光雷达技术或设置在机器人中的红外检测传感器完成距离的检测。具体的检测方式可根据待拍摄物体的性质选择不同的距离检测方式，在此不做限定。
步骤S12，根据所述待拍摄物体到摄像头之间的距离计算轴间距离，其中，所述轴间距离包括所述摄像头获取所述待拍摄物体的第一图片和第二图片时镜头所在位置之间的距离；
该步骤中，根据所检测到的待拍摄物体与摄像头之间的距离计算轴间距离。其中，所述轴间距离指摄像头拍摄待拍摄物体左右两张图片(即第一图片和第二图片)，两次拍摄时摄像头所在位置之间的距离。也就是说摄像头拍摄在当前位置拍摄第一图片，移动一定的距离后拍摄第二图片，两次拍摄时，摄像头之间的距离即为所述轴间距离。
拍摄3D图片时，轴间距离的大小直接影响所拍摄的3D图片的质量，轴间距离如果太大，则由于夸张的立体效果，近距离的前景或远距离的背景中的物体可能会被过度分离，还会使被摄物微型化；相反若轴间距离太小，则会产生被观看物体比现实中更大的感觉。因此，本申请提供的实施例中首先根据待拍摄物体与摄像头之间的距离计算出本次拍摄时的轴间距离。
步骤S13，沿所述移动方向移动半个轴间距离后，获取第一图片；
本申请提供的实施例中根据计算出的轴间距离后从当前位置沿机器人的移动方向移动半个轴间距离的长度，然后在移动后的位置处拍摄待拍摄物体的第一图片。例如，在拍摄3D图片中的左右图片时，在当前位置处拍摄待拍摄物体的左侧或右侧的图片。
步骤S14，从当前位置沿所述移动方向的反方向移动一个轴间距离后，获取第二图片；
该步骤中，摄像头获取待拍摄物体的第一图片之后，在将控制机器人沿拍摄第一图片时所移动的反方向，移动一个轴间距离的长度，到达第二图片的拍摄位置，然后在第二图片的拍摄位置处，获取待拍摄物体的第二图片。
例如在步骤S13中，机器人沿其移动方向(相对待拍摄物体向左)移动后获取待拍摄物体左侧图片，则在步骤14中，则向右运动一个轴间距离的长度，然后获取待拍摄物体右侧图片，即，第二图片。
可选地，所述基于机器人的3D图片拍摄方法还包括：
获取预设速度，以所述预设速度移动所述机器人。
为了减小所获取的两张图片的时间间隔内，待拍摄物体自身状态或姿势的变化，控制机器人尽可能快的移动到相应位置，此时，可以设置预设机器人的移动速度，然后根据获取的预设移动速度，控制机器人快速的移动到相应的拍摄位置，以缩短摄像头的移动时长。
步骤S15，合成所述第一图片和所述第二图片，得到所述待拍摄物体的3D图片。
该步骤中，将所获取的待拍摄物体的第一图片和第二图片进行合成，以得到待拍摄物体的3D图片。
本申请提供的实施例中，在机器人的移动方向与摄像头的拍摄方向垂直时根据拍摄指令获取待拍摄物体到所述机器人中设置的摄像头之间的距离；然后根据待拍摄物体到摄像头之间的距离计算轴间距离，沿所述移动方向移动半个轴间距离后，获取第一图片；从当前位置沿所述移动方向的反方向移动一个轴间距离后，获取第二图片，合成所述第一图片和所述第二图片后得到所述待拍摄物体的3D图片。这一过程中机器人中安装的单目摄像头可以根据与待拍摄物体之间的距离计算轴间距离，然后根据计算的轴间距离移动摄像头，并分别获取待拍摄物体的左右两张图片，无需设置双目摄像头，节约摄像设备的成本；另外，根据摄像头与待拍摄物体之间的距离计算轴间距离，再根据计算所得的轴间距离拍摄图片，使得单目摄像头的焦距灵活可变，从而使其移动的距离灵活可变，满足用户的更高要求。
可选地，图2示出了本申请提供的另一实施例中提供了上述步骤S12的实现过程，包括：
步骤S21，获取所述摄像头的等效焦距；
步骤S22，计算所述待拍摄物体到摄像头之间的距离与所述等效距离之间的商，得到所述轴间距离。
具体地，在计算轴间距离时依据所设置的公式进行计算，此时，获取摄像头的等效焦距。所述等效焦距为全面幅等效焦距，可根据摄像头的规格获取。然后根据下述公式计算轴间距离：轴间距离＝待拍摄物体到摄像头之间的距离/等效焦距。
可选地，在本申请提供的另一实施例中所述根据所述轴间距离获取第一图片，包括：
所述沿所述移动方向移动半个轴间距离后，获取第一图片，包括：
判断所述轴间距离是否为有效的轴间距离；
在所述轴间距离为有效的轴间距离时，沿所述移动方向移动半个轴间距离，并获取第一图片。
该步骤中，对计算出的轴间距离的有效性进行判断，在轴间距离有效时再获取第一图片，防止出现无效轴间距离下获取的3D图片效果差的情况。在所述轴间距离的有效性进行判断时，判断待拍摄物体到摄像头之间的距离否在预设的距离范围内(如0.01m<待拍摄物体到摄像头之间的距离<2m)，由上述公式计算的轴间距离，计算轴间距离后确定机器人是否可完成移动，如确定移动路径上是否存在障碍物等，若可以，则判定所述轴间距离有效。
可选地，在本申请提供的另一实施例中，在所述根据接收到的拍摄指令获取待拍摄物体到摄像头之间的距离之前，包括：
获取所述摄像头的拍摄方向，调整机器人的移动方向与所述拍摄方向垂直。
具体地，机器人接收到拍摄指令后，获取当前时刻摄像头的拍摄方向，判断所述拍摄方向与机器人的移动方向是否垂直，若二者不垂直时，首先调整机器人的移动方向与所述拍摄方向垂直。
实施例二：
图3示出了本申请另一实施例提供的一种基于机器人的3D图片拍摄方法的实现流程示意图，如图所示：步骤S31拍摄开始，在步骤S32中获取摄像头的拍摄方向，然后在步骤S33中，调整机器人的移动方向与拍摄方向垂直，步骤S34中获取摄像头到被拍摄物体之间的距离，然后步骤S35中获取等效焦距，并根据摄像头到被拍摄物体之间的距离和等效焦距计算轴间距离；在步骤S36中执行判断所得轴间距离是否有效，若否，则执行步骤S312：调节摄像头到被拍摄物体之间的距离，然后返回步骤S34，再次检测摄像头到被拍摄物体之间的距离，或直接执行结束步骤S311(图3中未示出)；若是，则执行步骤S37：沿所述移动方向向左移动半个轴间距离后，拍摄第一图片；然后，在步骤S38中从当前位置沿所述移动方向的反方向移动一个轴间距，再执行步骤S39拍摄第二图片；步骤310中将所述第一图片和所述第二图片合成为左右3D格式的图片，即可得到被拍摄物体的3D图片。这一过程中机器人中安装的单目摄像头可以根据与待拍摄物体之间的距离计算轴间距离，然后根据计算的轴间距离分别获取待拍摄物体的左右两张图片，无需设置双目摄像头，节约摄像设备的成本，另外，根据摄像头与待拍摄物体之间的距离计算的轴间距离，再根据计算所得轴间距离拍摄图片，使得拍摄3D图片时，摄像头的焦距灵活可变，满足用户更高的要求。
实施例三：
对应于上文实施例所述的基于机器人的3D图片拍摄方法，图4示出了本发明实施例提供的一种基于机器人的3D图片拍摄系统的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。
参照图4，该基于机器人的3D图片拍摄系统包括：距离计算单元41、图片获取单元42以及合成单元43，其中：
距离计算单元41，用于在机器人的移动方向与摄像头的拍摄方向垂直时，根据接收到的拍摄指令获取待拍摄物体到摄像头之间的距离；还用于根据所述待拍摄物体到摄像头之间的距离计算轴间距离，其中，所述轴间距离包括所述摄像头获取所述待拍摄物体的第一图片和第二图片时镜头所在位置之间的距离；
图片获取单元42，用于沿所述移动方向移动半个轴间距离后，获取第一图片；还用于从当前位置沿所述移动方向的反方向移动一个轴间距离后，获取第二图片；
合成单元43，用于合成所述第一图片和所述第二图片，得到所述待拍摄物体的3D图片。
进一步地，所述图片获取单元42，包括：
判断模块，用于判断所述轴间距离是否为有效的轴间距离；
第一图片获取模块，用于在所述轴间距离为有效的轴间距离时，沿所述移动方向移动半个轴间距离，并获取第一图片。
可选地，所述基于机器人的3D图片拍摄系统，还包括：
预设速度单元，用于获取预设速度，以所述预设速度移动所述机器人。
进一步地，所述距离计算单元41，包括：
焦距获取模块，用于获取所述摄像头的等效焦距；
轴间距离计算模块，用于计算所述待拍摄物体到摄像头之间的距离与所述等效距离之间的商，得到所述轴间距离。
进一步地，所述基于机器人的3D图片拍摄系统，还包括：
调整单元，用于获取所述摄像头的拍摄方向，调整机器人的移动方向与所述拍摄方向垂直。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
实施例四：
图5是本发明一实施例提供的机器人的示意图。如图5所示，该实施例的机器人5包括：处理器50、存储器51以及存储在所述存储器51中并可在所述处理器50上运行的计算机程序52。所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各个基于机器人的3D图片拍摄方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S11至S15。或者，所述处理器50执行所述计算机程序52时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示单元41至44的功能。
示例性的，所述计算机程序52可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器51中，并由所述处理器50执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序52在所述机器人5中的执行过程。例如，所述计算机程序52可以被分割成：距离计算单元、图片获取单元以及合成单元，其中：
距离计算单元，用于在机器人的移动方向与摄像头的拍摄方向垂直时，根据接收到的拍摄指令获取待拍摄物体到摄像头之间的距离；还用于根据所述待拍摄物体到摄像头之间的距离计算轴间距离，其中，所述轴间距离包括所述摄像头获取所述待拍摄物体的第一图片和第二图片时镜头所在位置之间的距离；
图片获取单元，用于沿所述移动方向移动半个轴间距离后，获取第一图片；还用于从当前位置沿所述移动方向的反方向移动一个轴间距离后，获取第二图片；
合成单元，用于合成所述第一图片和所述第二图片，得到所述待拍摄物体的3D图片。
进一步地，所述图片获取单元，包括：
判断模块，用于判断所述轴间距离是否为有效的轴间距离；
第一图片获取模块，用于在所述轴间距离为有效的轴间距离时，沿所述移动方向移动半个轴间距离，并获取第一图片。
可选地，所述基于机器人的3D图片拍摄系统，还包括：
预设速度单元，用于获取预设速度，以所述预设速度移动所述机器人。
进一步地，所述距离计算单元，包括：
焦距获取模块，用于获取所述摄像头的等效焦距；
轴间距离计算模块，用于计算所述待拍摄物体到摄像头之间的距离与所述等效距离之间的商，得到所述轴间距离。
进一步地，所述基于机器人的3D图片拍摄系统，还包括：
调整单元，用于获取所述摄像头的拍摄方向，调整机器人的移动方向与所述拍摄方向垂直。
所述机器人5可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述机器人可包括，但不仅限于，处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是机器人5的示例，并不构成对机器人5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器50可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器51可以是所述机器人5的内部存储单元，例如机器人5的硬盘或内存。所述存储器51也可以是所述机器人5的外部存储设备，例如所述机器人5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器51还可以既包括所述机器人5的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器51用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于机器人的3D图片拍摄方法，其特征在于，所述基于机器人的3D图片拍摄方法包括：
在机器人的移动方向与摄像头的拍摄方向垂直时，根据接收到的拍摄指令获取待拍摄物体到摄像头之间的距离；
根据所述待拍摄物体到摄像头之间的距离计算轴间距离，其中，所述轴间距离包括所述摄像头获取所述待拍摄物体的第一图片和第二图片时镜头所在位置之间的距离；
沿所述移动方向移动半个轴间距离后，获取第一图片；
从当前位置沿所述移动方向的反方向移动一个轴间距离后，获取第二图片；
合成所述第一图片和所述第二图片，得到所述待拍摄物体的3D图片。
2.如权利要求1所述的基于机器人的3D图片拍摄方法，其特征在于，所述沿所述移动方向移动半个轴间距离后，获取第一图片，包括：
判断所述轴间距离是否为有效的轴间距离；
在所述轴间距离为有效的轴间距离时，沿所述移动方向移动半个轴间距离，并获取第一图片。
3.如权利要求1所述的基于机器人的3D图片拍摄方法，其特征在于，在所述根据接收到的拍摄指令获取待拍摄物体到摄像头之间的距离之前，包括：
获取所述摄像头的拍摄方向，调整机器人的移动方向与所述拍摄方向垂直。
4.如权利要求1或2所述的基于机器人的3D图片拍摄方法，其特征在于，所述根据所述待拍摄物体到摄像头之间的距离计算轴间距离，包括：
获取所述摄像头的等效焦距；
计算所述待拍摄物体到摄像头之间的距离与所述等效距离之间的商，得到所述轴间距离。
5.如权利要求1-3任一项所述的基于机器人的3D图片拍摄方法，其特征在于，所述基于机器人的3D图片拍摄方法还包括：
获取预设速度，以所述预设速度移动所述机器人。
6.一种基于机器人的3D图片拍摄系统，其特征在于，所述基于机器人的3D图片拍摄系统包括：
距离计算单元，用于在机器人的移动方向与摄像头的拍摄方向垂直时，根据接收到的拍摄指令获取待拍摄物体到摄像头之间的距离；还用于根据所述待拍摄物体到摄像头之间的距离计算轴间距离，其中，所述轴间距离包括所述摄像头获取所述待拍摄物体的第一图片和第二图片时镜头所在位置之间的距离；
图片获取单元，用于沿所述移动方向移动半个轴间距离后，获取第一图片；还用于从当前位置沿所述移动方向的反方向移动一个轴间距离后，获取第二图片；
合成单元，用于合成所述第一图片和所述第二图片，得到所述待拍摄物体的3D图片。
7.如权利要求6所述的基于机器人的3D图片拍摄系统，其特征在于，所述图片获取单元，包括：
判断模块，用于判断所述轴间距离是否为有效的轴间距离；
第一图片获取模块，用于在所述轴间距离为有效的轴间距离时，沿所述移动方向移动半个轴间距离，并获取第一图片。
8.如权利要求6所述的基于机器人的3D图片拍摄系统，其特征在于，所述距离计算单元，包括：
等效焦距获取模块，用于获取所述摄像头的等效焦距；
轴间距离计算模块，用于计算所述待拍摄物体到摄像头之间的距离与所述等效距离之间的商，得到所述轴间距离。
9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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